JP7079125B2 - 空中写真撮影管理システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば無人航空機を用いた空中写真の撮影作業を管理する空中写真撮影管理システム及びプログラムに関する。

現在、無人航空機（UAV: Unmanned Aerial Vehicle）で撮影した空中写真や地上型レーザー計測器で計測した三次元座標データを用いて、測量対象の三次元データを作成することが行われている。無人航空機を用いた測量及び三次元データの作成は、国土交通省が発行した「空中写真測量（無人飛行機）を用いた出来形管理要領（土木編）（案）」及び、国土地理院で作成された「ＵＡＶを用いた公共測量マニュアル（案）」（第３編 三次元点群作成）に沿って行われる。測量対象の三次元データに対する要求精度を達成するためには、撮影計画（計測計画）が重要であり、現場において計画した通りに作業を遂行することが求められる。

従来、計画した作業内容を紙等に出力して、紙に出力した作業内容を現場で確認して作業を実施してきた。現場の作業員が、撮影計画図や撮影諸元を印刷した紙を持参するのを忘れた場合には、作業員は管理者に電話で作業内容を確認する必要がある。

また、現場の作業は天候に左右されるため、急なスケジュール変更がしばしば発生する。このような場合に、現場の作業員から管理者に対して、現場で撮影（計測）が実施されているか、撮影が中止や延期になっているかなどの報告がオンタイムで行われないことがある。このような事態は、撮影作業終了後の後処理工程の準備に影響を及ぼす。

また、撮影計画の変更（撮影範囲や撮影密度など）が必要になった場合に、現場作業員と管理者との間で、現場の状況に関する情報や必要なデータファイルの迅速なやり取りが困難であるため、作業遅延が発生することがあった。

また、現場では安全管理や作業記録など、多くの記録やチェック等の作業が必要であるが、作業漏れなどから、手戻り（前の段階に戻ってやり直すこと）や計測不良などもしばしば発生していた。

その他、空中写真撮影に先だって撮影対象区域内に測量作業の標定点となるべく対空標識を設置する必要がある。撮影は、日々、変化している工事現場などを対象とすることが多い。撮影計画を基に、対空標識を設置しようとしても、現場ではどこが計画した位置なのかわからずに、対空標識がおおよその位置で設置されることがある。そのため、管理者が現場の撮影結果を事務所で確認したときに、対空標識の設置位置の間違いに気づくことがあった。管理者は、多種多様な現場の管理が求められる。

例えば、特許文献１には、計画準備－撮影－計測－出来形までの作業工程の各種データをデータベースで管理し、使用カメラや基準点データ等のプロジェクト情報に基づいて、撮影条件や画像データ等の撮影点情報、標定点計測データ等のステレオモデル情報、３次元計測範囲等の３次元計測情報、ブレイクラインデータ等の出来形情報を生成可能として写真測量等の作業を支援する写真撮影管理方法が開示されている。

また、特許文献２には、現場での作業を支援する技術として、撮影ガイド画面に撮影候補の柱を識別可能に表示する機能や、撮影しやすい場所を選択できる機能を有することで、撮影箇所と対応する撮影内容及び撮影経過を撮影担当者に的確にガイドする工事写真撮影制御装置が開示されている。

特開平１０－５０５８５号公報 特開２０１７－２１５８５０公報

ところで、特許文献１に記載の発明は、施行対象物の写真測量法による３次元計測を容易にするための、計測システム及びデータベースの管理に関するもので、特に、デジタルカメラの画像データを用いて施行現場の出来形モデルを求める写真撮影管理方法に関するものである。また、特許文献２に記載の発明は、工事現場における柱や壁あるいは基礎工事箇所等の工事箇所をデジタルカメラで撮影し、その画像データを工事画像として管理するものである。

即ち、特許文献１及び２に記載の技術は、計測システム及びデータベースの管理や工事画像の管理に関するものであって、無人航空機を用いた空中写真の撮影作業を支援したり、又は管理したりするものではない。

本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、無人航空機を用いた空中写真の撮影作業を支援若しくは管理することを目的とする。

本発明の一態様の空中写真撮影管理システムは、撮像装置（カメラ）が搭載された無人航空機を用いた空中写真の撮影作業における、撮影予定位置の情報を少なくとも含む撮影計画データが記録されたサーバーと、このサーバーと通信可能に接続される携帯可能な情報処理装置とから構成され、撮影計画データに基づいて無人航空機を用いた撮影作業を管理するための空中写真撮影管理システムである。

上記情報処理装置は、サーバーと無線通信可能に構成されたサーバー通信部と、サーバーから受信した撮影計画データ、及び無人航空機により撮影された空中写真の画像データに対応する撮影結果データを記憶する記憶部と、を備える。

さらに、上記情報処理装置は、記憶部に記憶された撮影計画データに基づいて、撮影現場における撮影作業の作業工程管理に用いる画面を作成する処理を行う作業工程管理画面処理部と、この作業工程管理画面処理部で作成された画面において選択された撮影現場に対応する撮影計画データに基づいて、無人航空機による撮影作業又は撮影結果データに関する確認用画面を作成する処理を行う確認用画面処理部と、作業工程管理画面処理部及び確認用画面処理部で作成された画面内に表示される、背景地図上に撮影計画データ及び撮影結果データの各座標情報を重ね合わせた地図を描画する処理を行う地図描画部と、作成された画面を表示する表示部と、を備える。

本発明の少なくとも一態様によれば、無人航空機を用いた空中写真の撮影作業が、撮影計画通りに行われるよう支援することができる。また、本発明の少なくとも一態様によれば、無人航空機を用いた空中写真の撮影作業を管理することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施形態に係る空中写真撮影管理システムの概要を示す概略構成図である。 本発明の一実施形態に係るクライアント端末装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るサーバーの構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るタブレット端末装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る空中写真撮影管理システムで用いられるプロジェクト管理画面のトップ画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る作業工程管理画面のトップ画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る対標（着手）確認画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る地図画面、撮影計画図画面、及び諸元画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る対標（作業）確認画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る撮影された対空標識の画像及び撮影位置が表示された対標画像画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る撮影記録情報を示す撮影記録情報画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るフライト前確認画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るフライト直前確認画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るフライト画面の一例を示す説明図であり、図１４Ａは離陸ボタンが操作される前のフライト画面の例、図１４Ｂは離陸ボタンが操作された後のフライト画面の例である。 本発明の一実施形態に係る採否登録画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るフライト結果画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る撮影作業結果確認画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る撮影作業完了後の作業工程管理画面のトップ画面の一例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る空中写真撮影管理システムの撮影作業管理処理手法の手順例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る空中写真撮影管理システムの納品物生成処理手法の手順例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の例について、添付図面を参照しながら説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜一実施形態＞
［空中写真撮影管理システム全体の概要］
まず、本発明の一実施形態に係る空中写真撮影管理システムの概要について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る空中写真撮影管理システムの概要を示す概略構成図である。

図１に示す空中写真撮影管理システム１は、撮影計画データに基づいて、ドローン等の無人航空機を用いた空中写真の撮影作業を管理するためのシステムである。撮影計画データは、カメラが搭載された無人航空機を用いた空中写真の撮影作業における、撮影予定位置の情報を少なくとも含むデータである。さらに、上記撮影予定位置に加えて、撮影計画データに、撮影予定位置の情報に基づいて構成される撮影計画コース、飛行高度、撮影対象範囲、又は、対空標識の設置予定位置の中から少なくとも一以上の情報が含まれていてもよい。なお、以下の説明において、対空標識を「対標」と記すことがある。

空中写真撮影管理システム１は、クライアント端末装置１００と、サーバー２００と、携帯可能なタブレット端末装置３００Ｔａ～３００Ｔｃから構成される。クライアント端末装置１００、サーバー２００、及びタブレット端末装置３００Ｔａ～３００Ｔｃは、インターネット等のネットワークＮを介して（クラウド環境で）、相互に通信可能に接続されている。

クライアント端末装置１００は、サーバー２００と通信可能に接続された、無人航空機を用いた撮影作業を管理する管理者Ｍにより使用される端末装置である。クライアント端末装置１００は、管理者Ｍからの指示に基づいてプロジェクト（現場）ごとに撮影計画データを作成し、サーバー２００にアップロードする機能を有する。ネットワークを通じて、サーバーの持つ情報や機能にアクセスして利用できるように構成されたコンピューター若しくはソフトウェアは、「ウェブクライアント」とも呼ばれる。

クライアント端末装置１００は、例えばプロジェクト情報の作成、プロジェクトの進捗管理、ユーザー登録及びファイル管理（作業記録情報や撮影結果データ等の授受）等の機能を有する。クライアント端末装置１００は、多種多様な複数のプロジェクトを一元管理し、タブレット端末装置３００Ｔａ～３００Ｔｃと同期して、オンタイムな情報共有が可能である。

サーバー２００は、プロジェクト（現場）ごとに作成された撮影計画データを記録している。図１では、プロジェクトＡ～Ｃ（現場Ａ～Ｃ）ごとに撮影計画データが作成され、サーバー２００に記録されている様子を表している。ネットワークを通じて、ウェブクライアントへ情報や機能を提供するコンピューター若しくはソフトウェアは、「ウェブサーバー」とも呼ばれる。なお、撮影計画データは、クライアント端末装置１００以外の端末装置によって作成されてもよい。

タブレット端末装置３００Ｔａ～３００Ｔｃは、プロジェクトＡ～Ｃの現場Ａ～Ｃごとに用意される。例えば現場Ａでは、現場担当者Ｆａ（若しくは現場責任者）が、タブレット端末装置３００Ｔａを用いて、無人航空機３００Ｄａを用いた空中写真の撮影作業を実施及び管理する。同様に、現場Ｂ，Ｃでは、現場担当者Ｆｂ又はＦｃ（若しくは各現場責任者）がそれぞれ、タブレット端末装置３００Ｔｂ又は３００Ｔｃを用いて、無人航空機３００Ｄｂ又は３００Ｄｃを用いた空中写真の撮影作業を実施及び管理する。

なお、図１では、３つのタブレット端末装置３００Ｔａ～３００Ｔｃを示したが、サーバー２００に接続可能なタブレット端末装置の数はこの例に限らない。以下の説明において、タブレット端末装置３００Ｔａ～３００Ｔｃを区別しない場合には、単に「タブレット端末装置３００Ｔ」と称する。また、無人航空機３００Ｄａ～３００Ｄｃを区別しない場合には、単に「無人航空機３００Ｄ」と称する。

さらに、現場担当者Ｆａ～Ｆｃを区別しない場合には、単に「現場担当者３００Ｆ」と称する。無人航空機３００Ｄは、無人飛行のための機構に加え、不図示のカメラ及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備える。なお、ＧＰＳ受信機に代えて、人工衛星を使用して地上の現在位置を計測する他の全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を備えていてもよい。

空中写真撮影管理システム１では、管理者Ｍは、クライアント端末装置１００を用いて、複数のプロジェクトの現場を一元管理し、ネットワークＮ（クラウド環境）を通じて現場担当者Ｆとの間でリアルタイムな情報伝達（情報共有）を行うことができる。また、空中写真を撮影して撮影結果データを取得した後、後処理実施後の成果物をサーバー２００に登録することが可能である。また、管理者Ｍは、各発注者５０と成果物（帳票など）を共有することができる。

このように本実施形態に係る空中写真撮影管理システム１は、現場担当者Ｆと管理者Ｍをスマートに結ぶクラウドサービスを構築し、確実で正確な現場遂行を行うことを可能にする支援ツールを提供する。また、複数の現場を一元管理する仕組みを作り、現場作業の進捗管理及びリアルタイムな情報伝達（オンタイムな情報共有）を行う。

管理者Ｍは、クライアント端末装置１００において表示される画面（例えばウェブ画面）から撮影計画データを作成、更新する。現場担当者Ｆは、タブレット端末装置３００Ｔでオンタイムな情報確認を行い、タブレット端末装置３００Ｔの支援ツールで安全で確実な現場遂行を実施する。実施内容の情報はサーバー２００（クラウド環境）に蓄積及び更新され、管理者Ｍは、現場における作業実施の成功（過不足や精度など）の確認が行える。

さらに、空中写真撮影管理システム１では、タブレット端末装置３００Ｔが備えるＧＰＳ受信機３６３（図４参照）、カメラ３６２、音声案内機能などを利用して計測作業を支援する。

［クライアント端末装置の構成］
図２は、クライアント端末装置１００の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、クライアント端末装置１００は、各種の処理を行う演算処理装置１１０、記憶装置１２０、入力装置１３０、及び出力装置１４０から構成される。

演算処理装置１１０は、地図描画部１１１、撮影計画登録部１１２、対空標識点の記作成部１１３、撮影記録表示処理部１１４、状況確認表示処理部１１５、帳票表示処理部１１６、及びサーバー通信部１１７を備える。演算処理装置１１０はＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、そのＣＰＵが記憶装置１２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、演算処理装置１１０の各部の機能が実現される。演算処理装置１１０は、ＣＰＵに代えてＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの他の演算処理装置を備えていてもよい。

演算処理装置１１０の各部の機能について説明する。
地図描画部１１１は、表示部１４１に表示される背景地図（サーバー２００から受信した地図データ）上に、例えば撮影計画データ及び撮影結果データの各座標情報、若しくは他の情報を重ね合わせた地図を描画する処理を行う。このような背景地図上に様々な情報を重ね、それらの情報を用いて分析を行うシステムは、地理情報システム（ＧＩＳ：Geographic Information System）と呼ばれる。以下、地理情報システムを「ＧＩＳ」と表記する。

撮影計画登録部１１２は、操作部１３１からの指示に従い、ネットワークＮを介してサーバー２００に撮影計画データを登録する処理を行う。
対空標識点の記作成部１１３は、サーバー通信部１１７を介して２００サーバーから受信した、撮影現場に設置された対空標識の位置情報、及び、撮影現場で撮影された対空標識の画像データを含む、対空標識の情報より点の記を作成し出力する。
撮影記録表示処理部１１４は、ネットワークＮを介して、サーバー２００から受信した撮影記録情報を表示部１４１に表示する処理を行う。
状況確認表示処理部１１５は、ネットワークＮを介して、サーバー２００から受信した各作業工程の状況に関する情報を表示部１４１に表示する処理を行う。
帳票表示処理部１１６は、ネットワークＮを介して、サーバー２００から受信した帳票データを表示部１４１に表示する処理を行う。
サーバー通信部１１７は、ネットワークＮを通じて、サーバー２００との間で各種データの送受信を行う通信インターフェースである。サーバー通信部１１７により、クライアント端末装置１００は、サーバー２００と相互に通信可能に接続される。

記憶装置１２０には、各種の情報（プログラム、データ、パラメーターなど）が記憶される。記憶装置１２０として、ハードディスクや不揮発性の半導体メモリ等の補助記憶装置が用いられる。なお、クライアント端末装置１００が、これらの不揮発性の記憶部を備えない場合には、記憶装置１２０としてＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶装置が用いられる。

入力装置１３０は、操作部１３１を備える。操作部１３１は、例えばキーボード、マウス、又は表示部１４１の画面に重ねられて配置されたタッチパネル等で構成される。管理者が操作部１３１に対し操作を行い、指示を入力することが可能である。

出力装置１４０は、表示部１４１、及びスピーカー１４２を備える。表示部１４１は、演算処理装置１１０で生成された表示データの表示処理を行う。表示部１４１としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等よりなる表示装置が用いられる。スピーカー１４２は、演算処理装置１１０で処理された音声信号に基づいて出力処理を行う。なお、クライアント端末装置１００が備えるより具体的な機能については後述する。

［サーバーの構成］
図３は、サーバー２００の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、サーバー２００は、各種の処理を行う演算処理装置２１０、記憶装置２２０から構成される。

演算処理装置２１０は、ユーザー認証部２１１、ファイルデータ更新部２１２、撮影記録情報更新部２１３、帳票作成部２１４、撮影結果データ更新部２１５、データアップロード部２１６、クライアント通信部２１７、及びタブレット通信部２１８を備える。演算処理装置２１０はＣＰＵを備え、そのＣＰＵが記憶装置２２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、演算処理装置２１０の各部の機能が実現される。演算処理装置２１０は、ＣＰＵに代えてＭＰＵなどの他の演算処理装置を備えていてもよい。

演算処理装置２１０の各部の機能について説明する。
ユーザー認証部２１１は、ユーザーを識別してユーザーごとに、空中写真撮影管理システム１が提供するサービスの利用許可又は利用制限を行う。これにより、ユーザーが使用するクライアント端末装置１００又はタブレット端末装置３００Ｔに、自分が割り当てられたプロジェクト、若しくは、閲覧又は変更を許可されたプロジェクトのみが表示される。なお、ユーザー認証部２１１は、サーバー２００に直接アクセスするユーザーを認証する処理も行う。

ファイルデータ更新部２１２は、撮影計画データや現地においてタブレット端末装置３００Ｔで撮影された対空標識の写真データ等の、ファイルデータの更新処理を行う。
撮影記録情報更新部２１３は、現地で用いられたタブレット端末装置３００Ｔで作成された、撮影記録情報の更新処理を行う。
帳票作成部２１４は、撮影計画データや対空標識の写真データ、撮影記録情報等を元に、帳票データを作成する処理を行う。
撮影結果データ更新部２１５は、無人航空機３００Ｄに搭載したカメラにより撮影された、空中写真の撮影結果データ（座標情報）の更新処理を行う。
データアップロード部２１６は、ネットワークＮを通じて、クライアント端末装置１００又はタブレット端末装置３００Ｔから送信されたデータの受信処理を行う。

クライアント通信部２１７は、ネットワークＮを通じて、クライアント端末装置１００との間で各種データの送受信を行う通信インターフェースである。クライアント通信部２１７により、サーバー２００は、クライアント端末装置１００と相互に通信可能に接続される。
タブレット通信部２１８は、ネットワークＮを通じて、タブレット端末装置３００Ｔとの間で各種データの送受信を行う通信インターフェースである。タブレット通信部２１８により、サーバー２００は、タブレット端末装置３００Ｔと相互に通信可能に接続される。

記憶装置２２０には、各種の情報（プログラム、データ、パラメーターなど）が記憶される。本実施形態では、記憶装置２２０は、ユーザーデータ２２１、撮影計画データ２２２、撮影記録データ２２３、ファイルデータ２２４、及び地図データ２２５を記憶している。記憶装置２２０として、ハードディスクや不揮発性の半導体メモリ等の補助記憶装置が用いられる。

ユーザーデータ２２１には、ユーザーの認証に必要な情報が含まれる。例えばユーザーデータ２１として、ユーザーのＩＤ（識別情報）とパスワード、許可するサービス、担当するプロジェクトのそれぞれが対応付けられている。
撮影計画データ２２２は、クライアント端末装置１００がアップロードした撮影計画データである。
撮影記録データ２２３は、撮影記録情報更新部２１３の処理対象である撮影記録情報のデータである。
ファイルデータ２２４は、現地においてタブレット端末装置３００Ｔで撮影された対空標識の写真データ等である。
地図データ２２５は、クライアント端末装置１００及びタブレット端末装置３００Ｔの画面に表示される背景地図を構成するデータである。なお、サーバー２００が備えるより具体的な機能については後述する。

［タブレット端末装置の構成］
図４は、タブレット端末装置３００Ｔの構成例を示すブロック図である。図４に示すように、タブレット端末装置３００Ｔは、各種の処理を行う演算処理装置３１０、記憶装置３５０（記憶部の一例）、入力装置３６０、出力装置３７０、及び記録媒体インターフェース（図中、「記録媒体Ｉ／Ｆ」と表記）３８０から構成される。

演算処理装置３１０は、作業工程管理画面処理部３２０、確認用画面処理部３３０、地図描画部３４０、音声再生処理部３４１、及びサーバー通信部３４２を備える。演算処理装置３１０はＣＰＵを備え、そのＣＰＵが記憶装置３５０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、演算処理装置３１０の各部の機能が実現される。演算処理装置３１０は、ＣＰＵに代えてＭＰＵなどの他の演算処理装置を備えていてもよい。

（作業工程管理画面処理部）
作業工程管理画面処理部３２０は、記憶装置３５０に記憶された撮影計画データ３５１に基づいて、現場における撮影作業の作業工程管理に用いる作業工程管理画面を作成する処理を行う。この作業工程管理画面処理部３２０は、撮影計画取得部３２１、撮影計画更新部３２２、及び作業完了確認部３２３を備える。

撮影計画取得部３２１は、ネットワークＮを介して、サーバー２００から該当現場の撮影計画データ３５１を取得し、記憶装置３５０に記憶する処理を行う。
撮影計画更新部３２２は、記憶装置３５０に記憶された撮影計画データ３５１の更新処理を行う。撮影計画データ３５１の更新が必要な例としては、対空標識の設置位置の変更がある。
作業完了確認部３２３は、確認用画面処理部３３０で作成された画面（撮影作業結果確認画面）において最終のチェック項目の全てがチェック操作されたかどうかを確認し、撮影現場における撮影作業の全ての作業工程が実施済みであるか否かを判定する処理を行う。作業完了確認部３２３は、撮影現場における撮影作業の全ての作業工程が実施済みであると判定した場合には、撮影作業の全ての作業工程が実施済みであることを表示部３７１に表示（明示）する処理を行う。

（確認用画面処理部）
確認用画面処理部３３０は、作業工程管理画面処理部３２０で作成された作業工程管理画面において選択された現場に対応する撮影計画データ３５１に基づいて、無人航空機３００Ｄによる撮影作業又は撮影結果データに関する確認用画面を作成する処理を行う。この確認用画面処理部３３０は、対空標識設置記録作成部３３１、撮影記録情報更新部３３２、撮影位置情報取得部３３３、採否登録画面作成部３３４、採否登録部３３５、及び差異判定部３３６を備える。

対空標識設置記録作成部３３１は、入力装置３６０のＧＰＳ受信機３６３（図４では、「ＧＰＳ」と表記）で測定された対空標識の位置座標、及びカメラ３６２で撮影された対空標識の設置場所の写真データを用いて、対空標識の設置記録データの登録及び更新の処理を行う。対空標識設置記録作成部３３１は、少なくともＧＰＳ受信機３６３において取得した対空標識の位置情報、及び、対空標識を撮影した画像データを含む、対空標識の情報をサーバー通信部３４２によりサーバー２００へ送信する。

撮影記録情報更新部３３２は、撮影作業に関して作成される撮影記録情報の更新処理を行う。

撮影位置情報取得部３３３は、無人航空機３００Ｄに搭載されたカメラにより撮影された空中写真の撮影位置を示す情報（例えば緯度及び経度）を、記録媒体に格納された撮影結果データから取得する。

採否登録画面作成部３３４は、少なくとも撮影計画データ３５１に含まれる撮影予定位置の情報に基づく撮影計画コースと撮影された空中写真の撮影位置とを表した地図と、撮影結果データの採用又は不採用を選択させるための採否ボタンとを含む採否登録画面５３０（後述する図１５参照）を作成する処理を行う。

採否登録部３３５は、採否登録画面５３０の採否ボタンに対する操作に応じて、無人航空機３００Ｄを用いて得られた撮影結果の採用又は不採用の登録処理を行う。

差異判定部３３６は、撮影計画データ３５１において指定された撮影予定位置と、実際に無人航空機３００Ｄで撮影された空中写真の撮影位置との距離を算出し、算出した距離が所定の距離を超えるか否かの判定処理を行う。または、差異判定部３３６は、空中写真の撮影位置と、空中写真の撮影位置が含まれる該当撮影計画コース上の隣接する空中写真の撮影位置ないしは該当撮影計画コースに隣接する他の撮影計画コース上の空中写真の撮影位置とを比較する。そして、比較結果に基づいて、各撮影位置で撮影された空中写真の撮影範囲のオーバーラップ部分が所定のオーバーラップ率を満たすか否かの判定処理を行う。なお、隣接する空中写真（撮影範囲）のオーバーラップ率は、各撮影位置における地表面からの高さとカメラの焦点距離、隣接する撮影位置間の距離などの情報から求められる。

そして、差異判定部３３６は、撮影予定位置と実際の撮影位置との距離が所定の距離を超える場合、又は隣接する空中写真の撮影範囲のオーバーラップ部分が所定のオーバーラップ率を満たさない場合には、警告出力処理を行う。

地図描画部３４０は、作業工程管理画面処理部３２０及び確認用画面処理部３３０で作成された画面内に表示される、背景地図上に撮影計画データ及び撮影結果データの各座標情報、若しくは他の情報を重ね合わせた地図を描画する処理を行う。

音声再生処理部３４１は、出力装置３７０の表示部３７１に表示された確認用画面内の複数のチェック項目のうち、選択されたチェック項目を音声で再生するための処理を行う。即ち音声再生処理部３１４は、該当チェック項目に基づいて音声信号を生成し、その音声信号をスピーカーへ送信する。

サーバー通信部３４２は、ネットワークＮを通じて、サーバー２００との間で各種データの送受信を行う通信インターフェースである。サーバー通信部３４２により、タブレット端末装置３００Ｔは、サーバー２００と相互に通信可能に接続される。

記憶装置３５０は、サーバー通信部３４２によりサーバー２００から受信した撮影計画データ３５１、及び記録媒体インターフェース３８０により記録媒体（図示略）から読み出された無人航空機３００Ｄにより撮影された空中写真の撮影結果データを記憶する。

入力装置３６０は、タッチパネル３６１、カメラ３６２、及びＧＰＳ受信機３６３（位置情報取得部の一例）を備える。
タッチパネル３６１は、表示部１４１の表示面に重ねられて配置された入力デバイスであり、指先や専用の入力ペンで画面に触れることで入力を行うことができる。演算処理装置３１０は、タッチパネル３６１で生成された入力信号に基づく処理を行う。
カメラ３６２（撮像部の一例）は、被写体を撮影して映像信号を生成し、映像信号に基づく映像データが撮影記録データ２２３として記憶装置２２０に記憶される。カメラ３６２は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサにより構成される。
ＧＰＳ受信機３６３（位置情報取得部の一例）は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信し、受信した信号に基づいて自機の現在位置（緯度及び経度）を計算する。

出力装置３７０は、表示部３７１、及びスピーカー３７２を備える。
表示部３７１は、演算処理装置３１０の作業工程管理画面処理部３２０や確認用画面処理部３３０、地図描画部３４０等で生成された表示データの表示処理を行う。表示部１４１としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等よりなる表示装置が用いられる。スピーカー３７２は、演算処理装置３１０で処理された音声信号に基づいて音声を出力する処理を行う。

記録媒体インターフェース３８０は、メモリカード等の記録媒体に対してデータの入出力処理を行う。なお、タブレット端末装置３００が備えるより具体的な機能については後述する。

［プロジェクト管理画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられるプロジェクト管理画面について説明する。図５は、空中写真撮影管理システム１で用いられるプロジェクト管理画面のトップ画面の一例を示す。図５に示すプロジェクト管理画面４００は、現場担当者Ｆ（図１参照）が使用するタブレット端末装置３００Ｔの表示部３７１に表示される場合を例に説明するが、管理者Ｍが使用するクライアント端末装置１００からも閲覧可能に構成される。

まず現場担当者Ｆは、タブレット端末装置３００Ｔを操作し、認証用画面においてユーザーＩＤ及びパスワードを入力した上でプロジェクト管理画面４００を開く。プロジェクト管理画面４００は、現場担当者Ｆの担当で登録されているプロジェクトごとに概要を表示する。例えば概要として、プロジェクト名称、地域名、種別、目的、ステータス、精度、撮影範囲の面積、登録日、ブロック番号、撮影日、更新日、納品日、及び撮影実績の各項目が表示される。図５では、３件のプロジェクトについて各プロジェクトの概要を示す枠４０１ａ～４０１ｃが表示されている。以下の説明で枠４０１ａ～４０１ｃを区別しない場合には、枠４０１と表記する。現場担当者Ｆがタッチパネル３６１によりプロジェクトの枠４０１（線又は枠内）をタッチすると、表示内容が選択されたプロジェクトの詳細画面に移行する。

プロジェクト管理画面４００は、測量の種別（画面右上）や、作業ステータス（画面左上）に基づいて、表示を切り替えることが可能に構成されている。図５は、測量種別が“ＵＡＶ”（無人航空機３００Ｄ）、かつ、作業ステータスが“未対応”の例である。例えば測量の種別として、全て、ＵＡＶ、ＴＬＳ、及びＭＭＳの各項目が用意されている。また、例えば作業ステータスとして、全て、未対応、処理中、処理済み、完了、完了以外の項目が用意されている。

プロジェクトの概要の情報が更新された場合、更新された内容が強調表示されるため、更新の見落としが防止される。図５では、枠４０１ａ～４０１ｃの各々のステータス“未実施”が強調表示されている。サーバー２００に登録されたユーザーデータ２２１に基づいてユーザーのアクセスが制御されるため、現場担当者Ｆ及び管理者Ｍは、自分がアクセスを許可されているプロジェクト情報のみが表示される。

このようなプロジェクト管理画面４００により、複数のプロジェクトの概要が一覧で表示されるとともに、進捗状況や業務種別により表示内容が切り替えられる。それにより、現場担当者Ｆ及び管理者Ｍは、測量現場のみならず、現場から離れたオフィスや移動中の車内等においても、プロジェクトの進捗などの把握が可能となる。空中写真撮影管理システム１で提供される支援ツールを使用することにより、現場担当者Ｆと管理者Ｍとの間で情報共有ができるため、従前のような個別連絡（電話等）の手間が省けるとともに、プロジェクトに関する情報の連絡漏れを防ぐことができる。

［作業工程管理画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられる作業工程管理画面について説明する。図６は、空中写真撮影管理システム１で用いられる作業工程管理画面のトップ画面の一例を示す。

作業工程管理画面処理部３２０は、タッチパネル３６１により、プロジェクト管理画面４００（図５参照）の枠４０１がタッチされたことを検知すると、図６に示すように、該当するプロジェクトの作業工程管理画面４１０を表示部３７１に表示する。図６は、プロジェクト管理画面４００において枠４０１ｂで示された“Ｋ川河川敷管理プロジェクト”が選択された場合の例である。

作業工程管理画面４１０は、プロジェクト名称領域４１１、基本情報領域４１２、範囲図領域４１３、及び作業フロー領域４１４から構成される。

画面上側のプロジェクト名称領域４１１には、プロジェクト名称、作業ステータス、戻るボタンのアイコン等が表示される。また、画面左側の基本情報領域４１２には、選択されたプロジェクトの基本情報が表示される。例えば基本情報として、担当者名、目的、精度、撮影範囲の面積、ブロック番号、成果物、登録日、更新日、撮影日、納品日、及び詳細の各項目が表示される。例えば、更新日を表示することにより、現場担当者Ｆは急な撮影計画の変更にも気付くことができる。直近に更新された情報は、強調表示することが望ましい。

画面右側の範囲図領域４１３には、実施対象の撮影作業における撮影範囲４１３ａを示す範囲図が表示される。また範囲図領域４１３の範囲図には、撮影範囲４１３ａの他に、人口集中地区（ＤＩＤ）、航空機制限地区など、撮影作業に注意が必要な情報を重ね合わせて表示することができる。撮影作業に注意が必要なその他の情報としては、主要道路、鉄道、送電線、電波塔、露天風呂などが挙げられる。現場担当者Ｆは、これらの情報を地図上に表示したい場合には、タッチパネル３６１により、対応するチェックボックスにチェックマークを入力する。範囲図領域４１３は、撮影範囲４１３ａをＧＩＳで確認できるように構成されているため視認性が良く、このことは作業前に注意すべき個所の発見などの、安全管理につながる。

画面下側の作業フロー領域４１４には、対象のプロジェクトを構成するブロックの番号（♯Ｎ）と、ブロックごとの作業フローが表示されている。なお、ブロックの番号に代えてブロック名称を使ってもよい。ブロックは、プロジェクトの対象地域を、撮影作業が実施される単位でさらに分割した地域若しくは領域を指す。ブロックの番号の表示部分には、ブロックに関する情報を呼び出すためのリンク情報が埋め込まれている。また、作業フローの表示に関しては、ブロックごとに作業進捗に応じて、各工程の表示部分の色が変化するように構成されているため、ブロックごとの作業進捗が一目でわかる。また、作業フローと進捗を示すことにより、現場において誰でも作業フローの工程に沿って、撮影作業を実施することができる。また、撮影作業の手順の間違いや作業漏れの防止にも繋がる。

さらに、作業フロー領域４１４には、サーバー２００にアップロードされている撮影計画データをタブレット端末装置３００Ｔに取り込むための撮影計画取得ボタン４１４ａが、ブロックごとに設けられている。現場担当者Ｆが、表示された各ブロックの作業フローの中から、例えば現在位置に対応するブロックの撮影計画取得ボタン４１４ａをタッチすると、撮影計画取得部３２１はサーバー２００から撮影計画データ３５１を受信し、記憶装置３５０に記憶する。

このような作業工程管理画面４１０により、作業フローと作業進捗を同時に確認できるので、現場担当者Ｆによる撮影作業の管理を容易に行うことができる。また、現場担当者Ｆは、人口集中地区があるなどの周辺状況を確認することができるため、無人航空機３００Ｄのフライト時に注意すべき箇所などを把握することができる。

［対空標識（着手）確認画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられる対空標識（着手）確認画面を参照して、作業工程“対標（着手）”について説明する。

図７は、空中写真撮影管理システム１で用いられる対標（着手）確認画面の一例を示す。図７に示す対標（着手）確認画面４２０は、現場において対空標識の設置作業開始時に用いられる確認用画面である。

確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、作業工程管理画面４１０（図６参照）の“対標（着手）”ボタン４１４ｂがタッチされたことを検知すると、対標（着手）確認画面４２０を表示部３７１に表示する。現場担当者Ｆは、撮影計画で定めた対空標識の設置予定場所に対空標識を実際に設置する前に、対標（着手）確認画面４２０の内容を確認する。

対標（着手）確認画面４２０は、プロジェクト名称領域４２１、作業工程領域４２２、基本情報領域４２３、及び地図領域４２４から構成される。

画面上側のプロジェクト名称領域４２１は、プロジェクト名称の他に、“地図”ボタン４２１ａ、“撮影計画図”ボタン４２１ｂ、“諸元”ボタン４２１ｃ、“前へ”ボタン４２１ｄ、及び、“次へ”ボタン４２１ｅの各アイコンが表示される。本実施形態は、ブロックごとに作業フローが実施できるように構成されており、“前へ”ボタン４２１ｄや“次へ”ボタン４２１ｅをタッチすることにより、強調表示される作業工程が切り替わる（作業フローが流れる）。この対標（着手）確認画面４２０において“前へ”ボタン４２１ｄがタッチされると、作業工程管理画面４１０へ移行し、“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされると、対標（作業）確認画面４６０（図９参照）へ移行する。

また、対標（着手）確認画面４２０は、作業フローの表示切替とは別に、“地図”ボタン４２１ａ、“撮影計画図”ボタン４２１ｂ、又は“諸元”ボタン４２１ｃがタッチされることにより、地図画面４３０、撮影計画図画面４４０、又は諸元画面４５０（図８参照）に切り替わる。これらの“地図”ボタン４２１ａ、“撮影計画図”ボタン４２１ｂ、又は“諸元”ボタン４２１ｃは、後述する各作業工程の確認用画面において共通である。したがって、地図画面４３０、撮影計画図画面４４０、及び諸元画面４５０により、撮影作業の詳細をいつでも確認することができる。これらの画面の詳細については、図８において後述する。

画面中央やや上側の作業工程領域４２２には、撮影作業に含まれる作業工程の名称が表示される。図７では、例えば作業工程として、対標（着手）、対標（作業）、撮影記録、フライト前チェック、フライト直前チェック、及びフライトの各作業が表示され、現在選択されている作業工程の“対標（着手）”が下線により強調表示される。

画面中央の基本情報領域４２３には、対空標識の設置作業に関する基本情報が表示される。例えば作業工程の基本情報として、撮影範囲の面積、標定点の数量、検証点の数量、計測手法、作業日、作業者、及び備考などの項目が表示される。現場担当者Ｆは、基本情報領域４２３にある“標定点の数量”を確認することで、設置する対空標識の全体数量を確認することができる。現場担当者Ｆは、対空標識の設置作業に着手するときに、タッチパネル３６１を操作して、基本情報領域４２３上の作業者や計測手法などの各項目に情報を入力する。

さらに画面右側の地図領域４２４には、背景地図上に、撮影計画コース４２４ａ及び対標設置予定場所の情報を重ねた地図が表示される。図７では、１２の撮影計画コース４２４ａが表示されているが、コース数は１２に限定されない。

［地図画面、撮影計画画面、諸元画面］
次に、地図画面４３０、撮影計画図画面４４０、及び諸元画面４５０について説明する。図８は、地図画面４３０、撮影計画図画面４４０、及び諸元画面４５０の一例を示す。

地図画面４３０は、表示情報選択領域４３１、及び地図領域４３２を有する。表示情報選択領域４３１には、撮影計画コース４３２ａや計画された対標の位置４３２ｂなどの情報を表示するための“ＯＮ／ＯＦＦ”のチェックボックス、地図領域４３２には、現在地を地図上に表示するための“ＯＮ／ＯＦＦ”ボタン等の各アイコンが設けられている。地図画面４３０では、現在地と計画された対標の位置４３２ｂや撮影計画コース４３２ａとを照らし合わせながら、現在地と計画された各情報との関係を確認することができる。

撮影計画図画面４４０は、ＧＰＳ受信機３６３を使って取得された現在地（作業現場）を、ＰＤＦ形式の地図（撮影計画図４４１）上に表示する。撮影計画図４４１は、例えばＰＤＦ拡張形式であるＧｅｏＰＤＦ形式のデータとして作成される。ＧｅｏＰＤＦは、ＰＤＦデータに位置情報（緯度、経度）を持たせることで地理情報システム（ＧＩＳ）のデータとして簡単に利用できるファイル形式である。

諸元画面４５０は、詳細情報領域４５１、及び地図領域４５２を有する。詳細情報領域４５１には、使用する無人航空機３００Ｄ、無人航空機３００Ｄに搭載するカメラ、撮影計画コース数、対地高度などの撮影諸元（詳細情報）が表示される。地図領域４５２には、撮影計画コース４５２ａが表示される。

また、地図画面４３０は、タブレット端末装置３００ＴのＧＰＳ受信機３６３が、電波を受信しているＧＰＳ衛星数を表示できるので、画面上に表示されるタブレット端末装置３００Ｔの位置情報（現在地）の正確さや、フライトに必要なＧＰＳ衛星数が足りているかなどを簡易的に確認することができる。また、現場担当者Ｆは、ＧＩＳにより撮影作業の現場の詳細や周辺の状況を確認することができる。

本実施形態では、タブレット端末装置３００Ｔは、サーバー２００から撮影計画データを取り込み、ボタン１つで諸元画面４５０、撮影計画図画面４４０、及び地図画面４３０を切り替えて表示することができる。そのため、現場担当者Ｆは、撮影計画を紙に出力する必要がなく、撮影作業に必要な情報の確認が容易になる。また、タブレット端末装置３００Ｔが自身の現在位置を撮影計画図画面４４０上に表示できることから、現場担当者Ｆは、対標の設置位置などが計画通りであるかなどの確認が容易となる。

［対標（作業）確認画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられる対標（作業）確認画面を参照して、作業工程“対標（作業）”について説明する。

図９は、空中写真撮影管理システム１で用いられる対標（作業）確認画面の一例を示す。図９に示す対標（作業）確認画面４６０は、現場において対空標識の設置作業時に用いられる確認用画面である。

確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、対標（着手）確認画面４２０（図７参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、対標（作業）確認画面４６０を表示部３７１に表示する。現場担当者Ｆは、撮影範囲内に対空標識を実際に設置する際に、対標（作業）確認画面４６０の各チェック項目を確認する。

対標（作業）確認画面４６０は、プロジェクト名称領域４６１、作業工程領域４６２、表示情報選択領域４６３、及び地図領域４６４から構成される。

画面上側のプロジェクト名称領域４６１には、対標（着手）確認画面４２０（図７参照）のプロジェクト名称領域４２１と同じ内容が表示されている。
画面中央やや上側の作業工程領域４６２には、対標（着手）確認画面４２０の作業工程領域４２２と同様に、撮影作業に含まれる作業工程の名称が表示され、現在選択されている作業工程の“対標（作業）”が下線により強調表示される。

表示情報選択領域４６３には、地図領域４６４に表示させる地図情報を選択することができる。外側標定点、内側標定点、検証点、フライトライン、対象範囲、対標設置位置、基地局等の情報を地図領域に表示したい場合は、チェックボックスにチェックマークを入れることで、背景図上に重ね合わせて表示することができる。

地図領域４６４には、背景地図上に、計画された対空標識の設置予定位置４６７ａ（設置予定位置の一例）、タブレット端末装置３００Ｔの現在位置４６７ｂ（通常は一重丸で表示）の各情報を重ねた地図が表示される。

また、地図領域４６４には、対空標識を撮影するためのシャッターボタンである対標撮影ボタン４６６ａ、現在地の位置情報の取得の有無を切り替えるＧＰＳボタン４６６ｂ、及び、現在地の標高を取得するための標高ボタン４６６ｃの各アイコンが表示される。図９では、ＧＰＳボタン４６６ｂ及び標高ボタン４６６ｃはともに、オフ状態である。さらに、地図領域４６４の左上には、外側標定点４６５ａ、内側標定点４６５ｂ、及び検証点４６５ｃのそれぞれの実施数が表示される。さらに、地図領域４６４の左下には、ＧＰＳ衛星の使用数、精度、ＤＯＰ（Dilution of Precision）の各情報が表示される。

確認用画面処理部３３０は、撮影計画データに基づいて、対空標識の設置予定位置の確認用画面としての対標（作業）確認画面４６０を生成し、ＧＰＳ受信機３６３により取得されたタブレット端末装置３００Ｔの現在位置を対標（作業）確認画面４６０に表示する。それにより、計画した設置予定位置に対空標識を設置できるよう、現場担当者Ｆを誘導することができる。

そして、設置予定場所に到達した現場担当者Ｆは、対標（作業）確認画面４６０を参照し正確な位置に対空標識を設置する。その際に、ＧＰＳボタン４６６ｂをタッチすることで、設置場所の位置情報が取得され、その場で、設置予定位置との位置の照合ができる。併せて、対空標識を設置した位置が地図領域４６４上にプロットされるため、現場担当者Ｆは、対空標識の設置漏れがないか、対空標識を計画と離れた位置に設置していないかなどを確認できる。ここで取得した位置情報は、記憶装置３５０に記録する。

また、確認用画面処理部３３０は、実際の対空標識の設置位置（撮影位置）と対応する対空標識の設置予定位置との距離が所定の距離（制限値）を超えている場合には、警告出力処理を行うように構成されている。このような２点間の距離の算出、比較、警告出力処理は、後述する差異判定部３３６により行われる。

対空標識の設置完了後、現場担当者Ｆが対標撮影ボタン４６６ａをタッチすることでカメラ３６２が起動し、タブレット端末装置３００Ｔは、設置した対空標識を撮影して写真データを記憶装置３５０に記録する。その他、対標設置作業時の現場状況等の必要項目を対標（作業）確認画面４６０内にて入力する。設置時間等はタブレット端末装置３００Ｔが自動的に取得する。これらの情報を登録することで、対空標識の設置作業が完了する。

上述したように、空中写真撮影管理システム１では、タブレット端末装置３００ＴのＧＰＳ受信機３６３の位置情報取得機能を使って、計画に沿った作業ができるように構成されている。工事現場などでは日々、現地の地形や状況が変わるため、現場担当者Ｆは撮影計画図があっても対空標識の設置位置を間違えることがある。しかし、ＧＰＳ受信機３６３の位置情報取得機能を利用することにより、対空標識の設置ミスを防ぐことができ、精度担保につながる。

また、対空標識を設置した後に、タブレット端末装置３００Ｔにより対空標識を設置した場所を撮影し、必要事項を現地で直接入力、ないしは、タブレット端末装置３００Ｔにより自動取得することで、対空標識の設置にかかる情報（いわゆる「点の記」の必要項目）を記憶装置３５０に記憶する。本実施形態により、対空標識の設置作業の管理、及び対空標識の設置状況の進捗管理が行え、全ての対空標識の設置が終了した時点で、タブレット端末装置３００Ｔからサーバー２００に対し作業完了報告が行われる。

［対標画像画面］
図１０に、撮影された対空標識の画像及び設置位置が表示された対標画像画面の一例を示す。図１０に示す対標画像画面４７０の左側には、撮影した対空標識の画像４７１が表示され、対標画像画面４７０の右側には、撮影した対空標識の設置位置を示す情報（緯度、経度）を重ねた地図４７２が表示される。対標画像画面４７０には、ＯＫボタンとキャンセルボタンが設けられている。ＯＫボタンがタッチされると、対空標識の画像４７１が写真データ３５３（図４参照）として記録される。また、キャンセルボタンがタッチされると、対空標識の画像４７１は記録されない。この場合は、対空標識の写真撮影が再度必要となる。

［撮影記録情報画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられる撮影記録情報画面を参照して、作業工程“撮影記録”について説明する。

図１１は、空中写真撮影管理システム１で用いられる撮影記録情報画面の一例を示す。確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、対標（作業）確認画面４６０（図９参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、撮影記録情報画面４８０を表示部３７１に表示する。撮影記録情報画面４８０は、撮影記録を残すための画面であり、作業実施後の報告書等に記載する項目や、作業時の天気などの気象情報などが記録される。

撮影記録情報画面４８０は、プロジェクト名称領域４８１、作業工程領域４８２、作業体制情報領域４８３、及び作業条件領域４８４から構成される。

プロジェクト名称領域４８１及び作業工程領域４８２は、図７に示したプロジェクト名称領域４２１及び作業工程領域４２２と同じである。図１１の作業工程領域４８２では、現在選択されている作業工程の“撮影記録”が下線により強調表示される。

作業体制情報領域４８３には、例えば国土地理院発行の「公共測量におけるＵＡＶの使用に関する安全基準（案）」に基づく作業体制の情報が表示される。図１１では、作業体制の情報として、現場班長、操縦者、モニタ監視者、整備者、機体監視者、及び保安員の各項目が表示される。

作業条件領域４８４には、作業時の気象等の条件（以下「作業条件」と記述する）が表示される。図１１では、作業条件として、例えば天気、煙霧、気温、気圧、風向、風速、記録時刻、及び状況写真（例えばサムネイル４８５ａ～４８５ｃ）が表示される。また、作業条件領域４８４には、各種の情報を取得する自動設定ボタン４８４ａのアイコンが設けられている。天気などの気象の情報は、現場担当者Ｆが自動設定ボタン４８４ａをタッチすることで、ネットワークＮを介してタブレット端末装置３００Ｔがインターネットに接続して気象情報を提供するサイト等より自動的に取得できるため、作業の効率化を図ることができるとともに、作業条件の記録漏れなどを防ぐことができる。また、現場担当者Ｆは、上記情報により即座に撮影対象の周辺の天候や風速等を確認できるため、安全なフライトの助けとなる。例えば確認用画面処理部３３０は、無人航空機３００Ｄを飛ばすのに適さない環境（例えば風速５ｍ／ｓ以上、衛星数５以下、ＤＯＰ３以上）の場合には、撮影記録情報画面４８０に注意メッセージを表示し、また、音声アナウンスで警告を出すことで現場担当者Ｆに対して注意を喚起させる。

また、作業条件領域４８４には、写真ボタン４８５のアイコンが設けられている。写真ボタン４８５がタッチされると、タブレット端末装置３００Ｔのカメラ３６２が起動し、カメラ３６２が現場の状況を撮影する。現場担当者Ｆは、気になるような箇所があれば、その場で写真を撮影しておくことで、後処理（解析）の現場担当者との情報共有を容易に行うことができる。

［フライト前確認画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト前確認画面を参照して、作業工程“フライト前チェック”について説明する。

図１２は、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト前確認画面の一例を示す。確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、撮影記録情報画面４８０（図１１参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、フライト前確認画面４９０を表示部３７１に表示する。フライト前確認画面４９０には、無人航空機３００Ｄを飛行させる前に確認すべきチェック項目が表示される。

フライト前確認画面４９０は、プロジェクト名称領域４９１、作業工程領域４９２、チェック項目領域４９３、及び使用機器領域４９４から構成される。

プロジェクト名称領域４９１及び作業工程領域４９２は、図７に示したプロジェクト名称領域４２１及び作業工程領域４２２と同じである。図１２の作業工程領域４９２では、現在選択されている作業工程の“フライト前チェック”が下線により強調表示される。

チェック項目領域４９３には、無人航空機３００Ｄのフライト前に確認すべき種々のチェック項目と、チェック項目ごとにチェックボックスが表示されている。例えばチェック項目として、「ＵＡＶ機器の確認」、「プロポ、タブレット接続の確認」、「バッテリーの確認」、「フライトモード、ゴーホーム高度、高度制限の確認」、「機体キャリブレーションの確認（必要であれば）」、及び「機体正常動作の確認（テストフライト）」が表示される。また、チェック項目として、「カメラ・レンズの確認」、「カメラの設定（記録方法、ＩＳＯ、絞り、シャッター速度）の確認」、及び「ピントの確認（テストショット）」が表示される。プロポとは、無線操縦システム（ＲＣ）を構成する部品の単位であり、少なくとも送信機を含む。

フライト前確認画面４９０において、現場担当者Ｆがスタートボタン４９５をタッチすると、音声案内により、チェック項目が１項目ずつ読まれる。現場担当者Ｆは、一項目ずつ音声とともにフライト前のチェックを実施する。そして、現場担当者Ｆは、各チェック項目の確認が完了したら、タッチパネル３６１により、対応するチェックボックスにチェックマークを入力し、確認ボタン４９６をタッチすると確認作業が完了する。

使用機器領域４９４には、撮影に使用する機器や部品についての情報が表示される。図１２では、ＵＡＶ（無人航空機）、カメラ、及びレンズの各情報が表示されている。

このようなフライト前確認画面４９０では、音声案内により、無人航空機３００Ｄのフライト前の確実な安全管理の実行が可能になるとともに、設定ミスや選択ミスを防止することができる。また、音声案内を行うことで、表示のみの場合と比較して、現場担当者Ｆにより強く注意を喚起させることができる。

［フライト直前確認画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト直前確認画面を参照して、作業工程“フライト直前チェック”について説明する。

図１３は、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト直前確認画面の一例を示す。確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、フライト前確認画面４９０（図１２参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、フライト直前確認画面５００を表示部３７１に表示する。フライト直前確認画面５００には、フライト前チェック完了後であって無人航空機３００Ｄを飛行させる直前に確認すべきチェック項目が表示される。なお、フライト前確認画面４９０において確認ボタン４９６がタッチされていない場合、すなわち、フライト前確認が完了していない場合は、フライト直前確認画面５００の操作ができなくするように設定してもよい。

フライト直前確認画面５００は、プロジェクト名称領域５０１、作業工程領域５０２、チェック項目領域５０３、及び地図領域５０４から構成される。

プロジェクト名称領域５０１及び作業工程領域５０２は、図７に示したプロジェクト名称領域４２１及び作業工程領域４２２と同じである。図１３の作業工程領域５０２では、現在選択されている作業工程の“フライト直前チェック”が下線により強調表示される。

チェック項目領域５０３は、無人航空機３００Ｄのフライト前チェックが完了してからフライトまでに確認すべき種々のチェック項目と、チェック項目ごとにチェックボックスが表示されている。例えばチェック項目として、「対標設置完了、対標付近の障害確認」、「保安員の配置確認」、「カメラの設定は正しいか」、「機体・カメラ・ジンバルのバッテリー残量確認」、及び「記録媒体の残量確認」が表示される。また、チェック項目として、「機体・カメラ・ジンバルの取付機器に緩みはないか」、「周辺電波の確認」、「気象・衛星情報の記録」、及び「機体・プロポ・タブレット端末装置・カメラの接続確認」が表示される。

また、チェック項目領域５０３には、撮影記録情報画面４８０（図１１参照）の自動設定ボタン４８４ａと同じ機能を持つ自動設定ボタン５０３ａのアイコンが設けられている。

地図領域５０４は、背景地図上に、撮影計画コースの情報を重ねた地図が表示される。図１３では、撮影計画コースが、フライトが実施されたコースを表す実施コース５０４ａ、フライトが実施されていないコースを表す未実施コース５０４ｂ、及び実施コースの中で採用されたコースを表す実施済み（採用）コース５０４ｃに分類して表示される。例えば、実施コース５０４ａは赤、未実施コース５０４ｂは白、実施済み（採用）コース５０４ｃは緑色などで表示される。さらに、地図領域５０４の下方には、コース数とフライト時間を示すフライト情報５０５が表示される。

現場担当者Ｆは、フライト直前確認画面５００において、タッチパネル３６１を操作してフライトさせるコース（若しくは区間）を選択し、コース数とフライト時間を確認することができる。その後、現場担当者Ｆが不図示のスタートボタンをタッチすると、音声案内により、チェック項目が１項目ずつ読まれる。現場担当者Ｆは、一項目ずつ音声とともにフライト直前のチェックを実施する。また、現場担当者Ｆは、自動設定ボタン５０３ａをタッチし、フライト毎の気象・ＧＰＳ衛星情報を記録する。ここで、例えば無人航空機３００Ｄを飛ばすのに適さない環境である場合には、画面上に注意メッセージを出したり、音声アナウンスで警告を出したりする。そして、現場担当者Ｆは、各チェック項目の確認が完了したら、タッチパネル３６１により、対応するチェックボックスにチェックマークを入力し、不図示の確認ボタンをタッチすると確認作業が完了する。

このようなフライト直前確認画面５００においても、音声案内により、無人航空機３００Ｄのフライト直前の確実な安全管理の実行が可能になるとともに、設定ミスや選択ミスを防止することができる。また、音声案内を行うことで、表示のみの場合と比較して、現場担当者Ｆにより強く注意を喚起させることができる。さらに、撮影計画コースを着色して表示部３７１に表示することにより、現場担当者Ｆは、撮影作業の漏れや正確性を確認することができる。

［フライト画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト画面を参照して、作業工程“フライト”について説明する。

図１４は、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト画面の一例を示す説明図であり、図１４Ａは離陸ボタンが操作される前のフライト画面の例、図１４Ｂは離陸ボタンが操作された後のフライト画面の例を示す。

確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、フライト直前確認画面５００（図１３参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、図１４Ａに示すようなフライト画面５１０を表示部３７１に表示する。

フライト画面５１０は、プロジェクト名称領域５１１、作業工程領域５１２、及びフライト情報領域５１３から構成される。

プロジェクト名称領域５１１及び作業工程領域５１２は、図７に示したプロジェクト名称領域４２１及び作業工程領域４２２と同じである。図１４Ａの作業工程領域５１２では、現在選択されている作業工程の“フライト”が下線により強調表示される。

フライト情報領域５１３には、最終的な安全確認を促すメッセージ、コース数、及びフライト時間が表示される。また、フライト情報領域５１３には、離陸ボタン５１４のアイコンが表示される。

フライト画面５１０では、最終案内が音声により実施され、現場担当者Ｆは、無人航空機３００Ｄが離陸すると同時に離陸ボタン５１４をタッチする。確認用画面処理部３３０は、フライト情報としてフライト開始時刻（後述する図１５及び図１６の離陸時刻）を記憶装置３５０に記録するとともに、サーバー通信部３４２によりサーバー２００にフライト実施の情報を送信する。これにより、サーバー２００を通じてクライアント端末装置１００より管理者Ｍにフライト実施が通知される。

無人航空機３００Ｄのフライト中は、図１４Ｂに示すように、フライト情報領域５１３に、フライト中を示すメッセージ（例えば“フライトＧＯ”）、フライトコース（例えば２１コース中の７コース目）、フライト時間５１５、及び着陸ボタン５１６のアイコンが表示される。フライト時間５１５は、離陸ボタン５１４がタッチされてからの経過時間である。また、フライト時間（例えば５分、１０分のような一定間隔）や、予定のフライト時間に対する残り時間などを音声で案内するようにしてもよい。また、確認用画面処理部３３０は、無人航空機３００Ｄの予定の飛行時間に対する残り時間が少なくなった場合には、警告出力処理を行う。

そして、現場担当者Ｆが、無人航空機３００Ｄが着陸すると同時に着陸ボタン５１６をタッチすることで、フライト終了時刻（図１５及び図１６の記録時刻）が記憶装置３５０に記録される。

このようなフライト画面５１０では、音声案内により、無人航空機３００Ｄのフライト中における確実な安全管理の実行が可能になるとともに、表示のみの場合と比較して、現場担当者Ｆにより強く注意を喚起させることができる。また、離陸ボタン５１４及び着陸ボタン５１６に対する操作に基づいて、フライト状況を記録するため、フライト実施内容の確実な記録が可能となる。

［採否登録画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられる採否登録画面について説明する。図１５は、空中写真撮影管理システム１で用いられる採否登録画面の一例を示す。

フライト終了後、現場担当者Ｆが、無人航空機３００Ｄからメモリカード等の記録媒体を取出してタブレット端末装置３００Ｔの記録媒体インターフェース３８０に装着すると、確認用画面処理部３３０は、記録媒体から撮影された空中写真の撮影結果データを読み込む。なお、不図示のメニュー画面において撮影結果取込ボタンがタッチされることで、確認用画面処理部３３０により採否登録画面５３０が表示されるようにしてもよい。

採否登録画面５３０は、フライト記録領域５３１と、地図領域５３２とから構成される。
フライト記録領域５３１には、例えばフライト番号（図中、「フライトＮｏ」）、離陸ボタン５１４がタッチされた時刻である離陸時刻、着陸ボタン５１６がタッチされた時刻である記録時刻、風速、撮影コース、写真枚数、採否、及び備考の各項目が表示される。採否に関しては、現場担当者Ｆは、採用の場合は“〇”、不採用の場合は“×”を、不図示のプルダウンメニューから選択する。

地図領域５３２には、少なくとも撮影計画データ３５１に含まれる撮影予定位置の情報に基づく撮影計画コースと、撮影された空中写真の撮影位置とを表した地図が表示される。図１５では、撮影計画コースＣ１，Ｃ２、複数の空中写真の撮影位置５３２ａが表示されている。

無人航空機３００Ｄのカメラで撮影された空中写真の撮影位置を示す情報（例えば緯度及び経度）は、撮影位置情報取得部３３３が、記録媒体から読み込んだ撮影結果データから空中写真ごとに取得する。例えば、撮影結果データがＥｘｉｆである場合、撮影結果データに撮影位置等の撮影条件に関する情報（メタデータ）が付加されているので、撮影位置を示す情報を抽出することが可能である。

現場担当者Ｆは、写真枚数や撮影位置などが地図領域５３２の地図上に表示されるので、これらの情報を参照してフライト記録領域５３１の採否判定の採用の場合の“〇”又は不採用の場合の“×”を選択する。採否登録部３３５は、フライト記録領域５３１の採否判定で、採用の場合の“〇”が選択されている場合、地図領域５３２の下方に設置してあるＯＫボタン５３３がタッチされることで撮影結果データの採用の登録処理を行う。図１５の例では、撮影計画コースＣ１上に写真抜け５３２ｂ（破線で囲まれた部分）が見られる。このような撮影結果データは採用できないため、フライト記録領域５３１の採否判定は、不採用の“×”が選択され、ＯＫボタン５３３がタッチされることで当該撮影結果データの不採用の処理を行う。なお、キャンセルボタン５３４がタッチされた場合は、それまでに入力した採否判定やその他撮影記録等の更新内容が反映されることなく、元の状態に戻ることになる。

また、差異判定部３３６は、撮影計画コース上の指定された撮影予定位置と空中写真の撮影位置との距離を算出し、算出した距離が所定の距離を超えるか否かの判定処理を行う。そして、撮影予定位置と実際の撮影位置との距離が所定の距離を超える場合には、警告出力処理を行う。また、差異判定部３３６は、隣接する空中写真の撮影範囲のオーバーラップ部分が所定のオーバーラップ率を満たさない場合にも、警告出力処理を行うようにしてもよい。オーバーラップ率が基準を満たさない状態は、撮影位置のずれの一態様とも言える。さらに、差異判定部３３６は、写真抜けの場合にも、警告出力処理を行う。

このような採否登録画面５３０によれば、撮影計画コースと、撮影された空中写真の撮影位置とを表した地図を表示するので、写真抜けや撮影計画コースからの位置ずれを確認することができる。また、空中写真の撮影位置が撮影計画に対してずれている場合に、自動で警告出力処理が行われる。写真抜けの場合も自動で警告出力処理が行われる。それにより、現場担当者Ｆは、撮影位置のずれや写真抜けがあることを確認し、即座に再度撮影作業を実施することで良好な撮影結果データを取得することが可能になる。

［フライト結果画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト結果画面を参照して、作業工程“フライト結果”について説明する。

図１６は、空中写真撮影管理システム１で用いられるフライト結果画面の一例を示す。確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、フライト画面５１０（図１４参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、図１６に示すようなフライト結果画面５４０を表示部３７１に表示する。

フライト結果画面５４０は、プロジェクト名称領域５４１、作業工程領域５４２、及びフライト結果領域５４３から構成される。フライト結果画面５４０の下部に設けられた撮影結果取込ボタン５４４がタッチされると、確認用画面処理部３３０は、記録媒体から読み込んだ撮影結果データに基づいて、フライト結果領域５４３にフライト結果の表を表示する。

プロジェクト名称領域５４１及び作業工程領域５４２は、図７に示したプロジェクト名称領域４２１及び作業工程領域４２２と同じである。図１６の作業工程領域５４２では、現在選択されている作業工程の“フライト結果”が下線により強調表示される。

フライト結果領域５４３には、フライト結果が表形式で表示される。フライトする度にフライト番号が振られ、フライト番号ごとに１つのレコードが記録される。１つのレコードは、フライト番号、基地標高、離陸時刻、記録時刻、風速、コース、写真番号（数量）、採否、備考の各項目から構成される。例えば、フライト番号“３”のレコードでは、基地標高が“１０”、離陸時刻が“９：５４”、記録時刻が“９：５４”、風速“１”、コースが“２，５”、写真番号が“２２２”、採否が“〇”である。

このようなフライト結果画面５４０によれば、プロジェクトのブロック（撮影作業）のコース数や写真枚数、フライト毎の採否などを確認できる。また、フライト結果画面５４０に表示された各項目の情報は、サーバー２００に送信され、例えばクライアント端末装置１００により撮影記録として帳票に出力される。

なお、本実施形態では、予定数量の空中写真が取得できるまで、「フライト直前チェック」→「フライト」→「フライト結果」の工程を繰り返す。このように構成することで、撮影作業の確実な実施が可能になり、良好な撮影結果データを取得することができる。

［撮影作業結果確認画面］
次に、空中写真撮影管理システム１で用いられる撮影作業結果確認画面を参照して、作業工程“結果確認”について説明する。

図１７は、空中写真撮影管理システム１で用いられる撮影作業結果確認画面の一例を示す。確認用画面処理部３３０は、タッチパネル３６１により、フライト結果画面５４０（図１６参照）の“次へ”ボタン４２１ｅがタッチされたことを検知すると、図１７に示すような撮影作業結果確認画面５５０を表示部３７１に表示する。撮影作業結果確認画面５５０により、最後にブロックの撮影作業の結果を確認する。

撮影作業結果確認画面５５０は、プロジェクト名称領域５５１、作業工程領域５５２、及びチェック項目領域５５３から構成される。

プロジェクト名称領域５５１及び作業工程領域５５２は、図７に示したプロジェクト名称領域４２１及び作業工程領域４２２と基本的には同じである。ただし、プロジェクト名称領域４２１の右端付近には、“次へ”ボタン４２１ｅに代わって“完了”ボタン５５１ａが表示されている。図１７の作業工程領域５５２では、現在選択されている作業工程の“結果確認”が下線により強調表示される。

チェック項目領域５５３には、無人航空機３００Ｄのフライト後に確認すべき種々のチェック項目と、チェック項目ごとにチェックボックスが設けられている。例えばチェック項目として、「撮影コース、写真に不足はないか」、「写真抜けはないか」、「ピンぼけなど写真は明瞭に撮影されているか」、「バックアップは取得したか」、「機体等の破損が無いか」、及び「対標・機材は撤収したか」が表示される。

撮影作業結果確認画面５５０において、現場担当者Ｆは、スタートボタン５５５をタッチすると、音声案内により、チェック項目が１項目ずつ読まれる。一項目ずつ音声とともにフライト後のチェックを実施する。そして、現場担当者Ｆは、全てのチェック項目を確認してチェックボックスにチェックマークを入力し、かつ“完了”ボタン５５１ａをタッチすると、対象ブロックの撮影作業内の全ての作業工程が完了する。それを受けて、図６に示す作業工程管理画面４１０の作業フローが実施済みとして各作業工程の表示部分が着色される。

［撮影作業完了後のプロジェクト画面］
図１８は、撮影作業完了後の作業工程管理画面のトップ画面の一例を示す。
図１８に示すように、撮影作業完了後の作業工程管理画面４１０では、作業フロー領域４１４内のブロック“１”の作業フローの全ての作業工程の表示部分が着色（図１８ではドット表示）される。それにより、対象プロジェクトのブロック“１”の全ての作業工程が完了したことを確認することができる。

［撮影作業管理処理手法の手順］
次に、空中写真撮影管理システム１の撮影作業管理処理手法の手順例について説明する。
図１９は、空中写真撮影管理システム１の撮影作業管理処理手法の手順例を示すフローチャートである。

まず、管理者Ｍは、クライアント端末装置１００からサーバー２００に対してログイン処理を行い（Ｓ１）、サーバー２００が管理者Ｍを正常に認証すると、クライアント端末装置１００はサーバー２００にログインし、サーバー２００と相互に通信可能に接続する。

次いで、クライアント端末装置１００は、管理者Ｍの操作に基づいて、撮影計画を作成し、撮影計画データをサーバー２００にアップロードする（Ｓ２）。サーバー２００のデータアップロード部２１６は、クライアント端末装置１００から送信された撮影計画データを受信し、記憶装置２２０に記憶する。

一方、現場担当者Ｆは、タブレット端末装置３００Ｔからサーバー２００に対してログイン処理を行い（Ｓ１１）、サーバー２００が現場担当者Ｆを正常に認証すると、タブレット端末装置３００Ｔはサーバー２００にログインし、サーバー２００と相互に通信可能に接続する。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、現場担当者Ｆの操作に基づいて、サーバー２００に対して撮影計画の取得要求を行い（図６の撮影計画取得ボタン４１４ａ）、サーバー２００から撮影計画データをダウンロードする（Ｓ１２）。次いで、現場担当者Ｆは、表示部３７１に表示された撮影計画データ（図８の諸元画面４５０など）を確認する（Ｓ１３）。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、現場担当者Ｆの操作に基づいて、対空標識の設置状況の登録、及びカメラ３６２による対空標識の撮影を行う。タブレット端末装置３００Ｔは、この対空標識の設置状況の登録及び撮影についての情報をサーバー２００へ送信する（Ｓ１４）。次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、現場担当者Ｆの操作に基づいて、登録された対空標識の設置状況の情報（図９の対標（作業）確認画面４６０を参照）をチェックする（Ｓ１５）。

ここで、タブレット端末装置３００Ｔは、対空標識の設置が制限値内で実施されていないなどの場合には（Ｓ１５のＮＧ）、ステップＳ１４に戻って対象の対空標識の設置状況の登録及び撮影を再度行う。

また、タブレット端末装置３００Ｔは、対空標識の設置が所定の基準範囲内（制限値内）で実施されている場合には（Ｓ１５のＯＫ）、対空標識の設置状況を確認し、対空標識の設置状況の確認結果をサーバー２００へ送信する（Ｓ１６）。次いで、クライアント端末装置１００は、サーバー２００に送信された対空標識の設置状況の情報を、サーバー２００から受信して状況確認表示処理部１１５により表示部１４１に表示する（Ｓ３）。これにより、管理者Ｍは、現場における対空標識の設置状況を確認することができる。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、撮影作業の撮影記録情報（図１１の撮影記録情報画面４８０を参照）を記憶装置３５０に登録（記憶）し、その撮影記録情報をサーバー２００へ送信する（Ｓ１７）。次いで、クライアント端末装置１００は、サーバー２００にアップロードされた撮影記録情報を、サーバー２００からダウンロードして撮影記録表示処理部１１４により表示部１４１に表示する（Ｓ４）。これにより、管理者Ｍは、現場における撮影記録登録状況を確認することができる。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、担当者Ｆの操作に基づいて、登録した撮影記録情報をチェックする（Ｓ１８）。ここで、タブレット端末装置３００Ｔは、登録した撮影記録情報に問題がある場合には（Ｓ１８のＮＧ）、ステップＳ１７に戻って撮影記録情報の再登録を行う。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、登録した撮影記録情報に問題がない場合には（Ｓ１８のＯＫ）、現場担当者Ｆの操作に基づいて、フライト前チェックを行うとともに、そのチェック結果をサーバー２００へ送信する（Ｓ１９）。ここでのフライト前チェックには、少なくともフライト前確認画面４９０（図１２参照）を用いたフライト前チェックが含まれ、さらにフライト直前確認画面５００（図１３参照）を用いたフライト直前チェックが含まれてもよい。次いで、クライアント端末装置１００は、サーバー２００に送信されたフライト前チェックの結果を、サーバー２００から受信して状況確認表示処理部１１５により表示部１４１に表示する（Ｓ５）。これにより、管理者Ｍは、現場におけるフライト前チェック状況を確認することができる。

次いで、フライト前チェックが完了した後、操縦者が無人航空機３００Ｄを離陸（フライト）させると、タブレット端末装置３００Ｔは、現場担当者Ｆの操作に基づいて、フライト画面５１０（図１４参照）により、フライト時間表示等のフライト時処理を行うとともに、そのフライト実施の情報をサーバー２００へ送信する（Ｓ２０）。次いで、クライアント端末装置１００は、サーバー２００に送信されたフライト実施の情報を、サーバー２００から受信して状況確認表示処理部１１５により表示部１４１に表示する（Ｓ６）。これにより、管理者Ｍは、現場における無人航空機３００Ｄのフライトの有無を確認することができる。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、現場担当者Ｆの操作に基づいて、採否登録画面５３０（図１５参照）により無人航空機３００Ｄを用いて撮影された撮影結果データの採用又は不採用の登録をチェックする（Ｓ２１）。ここで、タブレット端末装置３００Ｔは、撮影結果データの不採用が登録された場合には（Ｓ２１のＮＧ）、ステップＳ２０の前に戻ってフライト直前確認画面５００（図１３参照）を用いてフライト直前チェックを行うことを含めたステップＳ２０のフライト時処理を行う。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、撮影結果データの採用が登録された場合には（Ｓ２１のＯＫ）、さらにタブレット端末装置３００Ｔは、フライト結果画面５４０（図１６参照）により、残りコースの有無（即ち予定数量の空中写真の撮影を完了したか）をチェックする（Ｓ２２）。ここで、タブレット端末装置３００Ｔは、残りコースがある場合には（Ｓ２２のＮＧ）、ステップＳ１９に戻ってフライト前チェックから再開する。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、残りコースがない場合には（Ｓ２２のＯＫ）、撮影作業結果確認画面５５０（図１７参照）により、フライト後チェックを行うとともに、フライト後チェックの結果をサーバー２００へ送信する（Ｓ２３）。次いで、クライアント端末装置１００は、サーバー２００に送信されたフライト後チェックの結果を、サーバー２００から受信して状況確認表示処理部１１５により表示部１４１に表示する（Ｓ７）。これにより、管理者Ｍは、現場におけるフライト後チェック状況を確認することができる。

次いで、タブレット端末装置３００Ｔは、現場担当者Ｆの操作に基づいて、撮影作業結果確認画面５５０（図１７参照）において全てのチェック項目について確認が行われたか否かをチェックする（Ｓ２４）。ここで、タブレット端末装置３００Ｔは、全てのチェック項目について確認が行われていない場合には（Ｓ２４のＮＧ）、ステップＳ２３に戻ってフライト後チェックを再度行う。

また、タブレット端末装置３００Ｔは、全てのチェック項目について確認が行われた場合には（Ｓ２４のＯＫ）、撮影作業結果確認画面５５０の“完了”ボタン５５１ａがタッチされたことにより撮影作業の全ての作業工程の完了を確認し、撮影作業の全ての作業工程が完了したという情報をサーバー２００へ送信する（Ｓ２５）。次いで、クライアント端末装置１００は、サーバー２００に送信された撮影作業の全ての作業工程が完了したという情報を、サーバー２００から受信して状況確認表示処理部１１５により表示部１４１に表示する（Ｓ８）。これにより、管理者Ｍは、現場において撮影作業の全ての作業工程が完了（計測完了）したことを確認することができる。このステップＳ８の処理が終了後、本フローチャートの処理を終了する。

この後、タブレット端末装置３００Ｔは、撮影記録情報や撮影結果データ等を用いて、データ処理を行い、納品物生成（帳票生成等）を行う。以下、納品物生成処理手法について説明する。

［納品物生成処理手法の手順］
図２０は、空中写真撮影管理システム１の納品物生成処理手法の手順例を示すフローチャートである。この納品物生成処理は、クライアント端末装置１００が単独でも実行してもよいし、クライアント端末装置１００がサーバー２００などの他のシステムと協働して実行してもよい。

まず、クライアント端末装置１００は、計測結果（撮影記録情報や撮影結果データ等）を、サーバー２００から受信する（Ｓ３１）。次いで、クライアント端末装置１００は、計測結果をデータ処理し、帳票等の納品物を生成する（Ｓ３２）。クライアント端末装置１００がサーバー２００と連係する場合には、サーバー２００の帳票作成部２１４により帳票が作成される。

次いで、クライアント端末装置１００は、納品物データをサーバー２００へ送信する（Ｓ３３）。そして、クライアント端末装置１００は、管理者Ｍの操作に基づいて、納品物データにセキュリティ保護をかけて公開処理（登録）を行う（Ｓ３４）。納品物データへのアクセスが許可された発注者５０（図１参照）は、サーバー２００に登録された納品物データを自身が使用する端末装置に表示する。複数の発注者５０にアクセス許可を出すことにより、各発注者５０は、サーバー２００に登録された納品物を共有することができる。

［一実施形態の効果］
上述のように構成される一実施形態によれば、現場担当者Ｆが、撮影予定位置を含む撮影計画データを、サーバー２００からタブレット端末装置３００Ｔに取り込み、タブレット端末装置３００Ｔに撮影計画コースと現在位置を表示することで、現場において対空標識を撮影計画通りに設置することが可能となる。また、本実施形態によれば、対空標識の設置精度が担保されるとともに、手戻りの発生を防止する効果がある。

また、本実施形態によれば、サーバー２００（クラウド環境）を通じて、現場の情報をリアルタイムで現場担当者Ｆ（タブレット端末装置３００Ｔ）から管理者Ｍ（サーバー経由でクライアント端末装置）に報告することが可能となることにより、現場担当者Ｆと管理者Ｍによる迅速な情報共有が可能になる。

また、本実施形態によれば、サーバー２００を介して（クラウド環境で）現場担当者Ｆと管理者Ｍがデータを共有することにより、急な撮影計画の変更に対し、変更内容を即座に撮影計画に反映及び更新することができる。

また、本実施形態によれば、アプリケーションを利用して撮影記録を自動化し、現場担当者Ｆの手間を削減することができる。さらに、本実施形態によれば、各確認用画面のチェック項目を音声で案内することにより、目視の場合と比較して、無人航空機３００Ｄのフライトの前に、安全管理がより確実に実施されることが期待でき、設定ミスや選択ミス等を防止することができる。

さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成要素の追加、削除、置換をすることも可能である。また、上記の各構成要素、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路の設計などによりハードウェアで実現してもよい。

１…空中写真撮影管理システム、 １００…クライアント端末装置、 １１０…演算処理装置、 １１１…地図描画部、 １１２…撮影計画登録部、 １１３…対空標識点の記作成部、 １１４…撮影記録表示処理部、 １１５…状況確認表示処理部、 １１６…帳票表示処理部、 ２００…サーバー、 ２１０…演算処理装置、 ２１１…ユーザー認証部、 ２１２…ファイルデータ更新部、 ２１３…撮影記録情報更新部、 ２１４…帳票作成部、 ２１５…撮影結果データ更新部、 ２１６…データアップロード部、 ２２０…記憶装置、 ２２１…ユーザーデータ、 ２２２…撮影計画データ、 ２２３…撮影記録データ、 ２２４…ファイルデータ、 ２２５…地図データ、 ３００Ｔ，３００Ｔａ～３００Ｔｃ…タブレット端末装置、 ３００Ｄａ～３００Ｄｃ…無人航空機、 ３１０…演算処理装置、 ３２０…作業工程管理画面処理部、 ３２１…撮影計画取得部、 ３２２…撮影計画更新部、 ３２３…作業完了確認部、 ３３０…確認用画面処理部、 ３３１…対空標識設置記録作成部、 ３３２…撮影記録情報更新部、 ３３２…写真データ更新部、 ３３３…撮影位置情報取得部、 ３３４…採否登録画面作成部、 ３３５…採否登録部、 ３３６…差異判定部、 ３４０…地図描画部、 ３４１…音声再生処理部、 ３５０…記憶装置、 ３５１…撮影計画データ、 ３５２…撮影記録データ、 ３５３…写真データ、 ３５４…地図データ、 ３６０…入力装置、 ３７０…出力装置、 ３８０…記録媒体インターフェース（撮影結果データ）、 ４００…プロジェクト管理画面（トップ画面）、 ４１０…作業工程管理画面、 ４２０…対標（着手）確認画面、 ４３０…地図画面、 ４４０…作業計画図画面、 ４５０…諸元画面、 ４６０…対標（作業）確認画面、 ４７０…対標画像画面、 ４８０…撮影記録情報画面、 ４９０…フライト前確認画面（第１のフライト前確認画面）、 ５００…フライト直前確認画面（第２のフライト前確認画面）、 ５１０…フライト画面、 ５３０…採否登録画面、 ５４０…フライト結果画面、 ５５０…撮影作業結果確認画面、 Ｆａ，Ｆｂ，Ｆｃ…現場担当者

Claims (13)

1. 撮像装置が搭載された無人航空機を用いた空中写真の撮影作業における、撮影予定位置の情報を少なくとも含む撮影計画データが記録されたサーバーと、前記サーバーと通信可能に接続される携帯可能な情報処理装置とから構成され、前記撮影計画データに基づいて前記無人航空機を用いた撮影作業を管理するための空中写真撮影管理システムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記サーバーと無線通信可能に構成されたサーバー通信部と、
   前記サーバーから受信した前記撮影計画データ、及び前記無人航空機により撮影された空中写真の画像データに対応する撮影結果データを記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記撮影計画データに基づいて、撮影現場における前記撮影作業の作業工程管理に用いる画面を作成する処理を行う作業工程管理画面処理部と、
   前記作業工程管理画面処理部で作成された前記画面において選択された前記撮影現場に対応する前記撮影計画データに基づいて、前記無人航空機による前記撮影作業又は前記撮影結果データに関する確認用画面を作成する処理を行う確認用画面処理部と、
   前記作業工程管理画面処理部及び前記確認用画面処理部で作成された画面内に表示される、背景地図上に前記撮影計画データ及び前記撮影結果データの各座標情報を重ね合わせた地図を描画する処理を行う地図描画部と、
   作成された画面を表示する表示部と、を備える
   空中写真撮影管理システム。
2. 前記確認用画面処理部は、前記確認用画面として、前記無人航空機を飛行させる前に確認すべきチェック項目を含むフライト前確認画面を作成し、前記表示部に表示する
   請求項１に記載の空中写真撮影管理システム。
3. 前記確認用画面処理部は、少なくとも離陸ボタンのアイコンを含み、前記離陸ボタンが操作された場合に操作時からの経過時間を表示するフライト画面を作成して前記表示部に表示し、前記無人航空機の予定の飛行時間に対する残り時間が少なくなった場合には、警告出力処理を行う
   請求項１又は２に記載の空中写真撮影管理システム。
4. 前記確認用画面処理部は、
   前記記憶部に記憶された前記撮影結果データから、撮影された前記空中写真の撮影位置を示す情報を取得する撮影位置情報取得部と、
   少なくとも前記撮影予定位置の情報に基づく撮影計画コースと撮影された前記空中写真の撮影位置とを表した地図と、前記撮影結果データの採用又は不採用を選択させるための採否ボタンとを含む採否登録画面を作成する採否登録画面作成部と、
   前記採否登録画面の前記採否ボタンに対する操作に応じて、前記撮影結果データの採用又は不採用の登録を行う採否登録部と、を備える
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の空中写真撮影管理システム。
5. 前記確認用画面処理部は、
   前記空中写真の撮影位置と前記撮影計画コース上の指定された撮影予定位置との距離を算出し、前記距離が所定の距離を超えるか否かの判定処理、又は、前記空中写真の撮影位置と、前記空中写真の撮影位置が含まれる該当撮影計画コース上の隣接する空中写真の撮影位置ないしは該当撮影計画コースに隣接する他の撮影計画コース上の空中写真の撮影位置とを比較し、各撮影位置で撮影された前記空中写真の撮影範囲のオーバーラップ部分が所定のオーバーラップ率を満たすか否かの判定処理を行う差異判定部、を更に備え、
   前記差異判定部は、算出した前記距離が所定の距離を超える場合、又は前記オーバーラップ部分が所定のオーバーラップ率を満たさない場合には、警告出力処理を行う
   請求項４に記載の空中写真撮影管理システム。
6. 前記撮影位置情報取得部は、撮影された前記空中写真の前記撮影位置の情報を、前記サーバー通信部により前記サーバーへ送信する
   請求項４又は５に記載の空中写真撮影管理システム。
7. 前記確認用画面処理部は、
   前記確認用画面として、前記無人航空機による前記撮影結果データに関する情報を示すフライト結果画面を作成して前記表示部に表示する処理を行った後、
   前記フライト結果画面に表示された登録済みの画像データの数量が、前記撮影計画データの計画数量に達していない場合には、前記フライト前確認画面を再度作成して前記表示部に表示し、
   前記フライト前確認画面のチェック項目のすべてがチェック操作された場合には、前記確認用画面として、少なくとも離陸ボタンのアイコンを含み、前記離陸ボタンが操作された場合に操作時からの経過時間を表示するフライト画面を作成して前記表示部に表示する
   請求項２を引用する請求項４、又は請求項２を引用した請求項４を引用する請求項５に記載の空中写真撮影管理システム。
8. 前記確認用画面処理部は、前記撮影計画データの計画数量を満たす画像データが登録された場合には、前記確認用画面として、前記無人航空機を飛行させた後に確認すべきチェック項目を示す撮影作業結果確認画面を作成して前記表示部に表示する処理を行い、
   前記作業工程管理画面処理部は、前記撮影作業結果確認画面のチェック項目の全てがチェック操作された場合には、前記作業工程管理に用いる画面内に表示された前記撮影現場における全ての作業工程が実施済みであることを明示する処理を行う
   請求項２乃至６のいずれか一項に記載の空中写真撮影管理システム。
9. 前記情報処理装置は、
   前記情報処理装置の位置情報を取得する位置情報取得部、を更に備え、
   前記確認用画面処理部は、
   前記位置情報取得部により取得された対空標識の実際の設置位置と、設置予定位置との差異を判定する差異判定部、を更に備え、
   前記確認用画面処理部は、前記撮影計画データに基づいて、前記対空標識の前記設置予定位置を前記確認用画面に表示するとともに、前記位置情報取得部により取得された前記情報処理装置の位置情報を前記確認用画面に表示し、
   前記位置情報取得部は、前記対空標識が設置された場所上にある前記情報処理装置の位置情報を、前記対空標識の実施の設置位置の位置情報として取得し、
   前記差異判定部は、前記対空標識の実際の設置位置と前記設置予定位置との距離を算出し、前記距離が所定の距離を超える場合、又は、隣接して設置されている別の対空標識との距離を算出し、前記距離が所定の距離を超える場合のいずれかの場合には、警告出力処理を行う
   請求項１に記載の空中写真撮影管理システム。
10. 前記情報処理装置は、
    地表を撮影して画像データを生成する撮像部、を更に備え、
    前記確認用画面処理部は、少なくとも前記位置情報取得部において取得した前記対空標識の位置情報、及び、前記撮像部において現場担当者の撮影指示に応じて撮影した前記対空標識の画像データを含む、前記対空標識の情報を前記サーバー通信部により前記サーバーへ送信する
    請求項９に記載の空中写真撮影管理システム。
11. 前記表示部に表示された前記確認用画面内の複数のチェック項目のうち、選択されたチェック項目を音声で再生するための処理を行う音声再生処理部、を更に備える
    請求項２、７又は８のいずれか一項に記載の空中写真撮影管理システム。
12. 前記サーバーと通信可能に接続された、前記無人航空機を用いた前記撮影作業を管理する管理者により使用されるクライアント端末装置、を更に備え、
    前記クライアント端末装置は、
    前記サーバーと通信可能に構成されたサーバー通信部と、
    前記サーバー通信部を介して前記撮影計画データを前記サーバーへ登録する撮影計画登録部と、
    前記サーバー通信部を介して前記サーバーから受信した、前記情報処理装置において前記作業工程管理画面処理部及び前記確認用画面処理部により作成された各画面に表示又は入力された情報を、表示部に表示する状況確認表示処理部と、
    前記サーバー通信部を介して前記サーバーから受信した、前記撮影現場に設置された前記対空標識の位置情報、及び、前記撮影現場で撮影された前記対空標識の画像データを含む、前記対空標識の情報より点の記を作成し出力する対空標識点の記作成部と、を備える
    請求項９又は１０に記載の空中写真撮影管理システム。
13. 撮像装置が搭載された無人航空機を用いた空中写真の撮影作業における、撮影予定位置の情報を少なくとも含む撮影計画データに基づいて、撮像装置が搭載された無人航空機を用いた撮影作業を管理するための空中写真撮影管理システムを構成する、前記撮影計画データが記録されたサーバーと通信可能に接続される携帯可能な情報処理装置が備えるコンピューターに、
    サーバー通信部により前記サーバーから受信した前記撮影計画データ、及び記録媒体インターフェースにより記録媒体から読み出された前記無人航空機により撮影された空中写真の画像データに対応する撮影結果データを記憶部に記憶する記憶手順と、
    前記記憶部に記憶された前記撮影計画データに基づいて、撮影現場における前記撮影作業の作業工程管理に用いる画面を作成する処理を行う作業工程管理画面処理手順と、
    前記作業工程管理画面処理手順で作成された前記画面において選択された前記撮影現場に対応する撮影計画データに基づいて、前記無人航空機による前記撮影作業又は前記撮影結果データに関する確認用画面を作成する処理を行う確認用画面処理手順と、
    前記作業工程管理画面処理手順及び前記確認用画面処理手順で作成された画面内に表示される、背景地図上に前記撮影計画データ又は前記撮影結果データの各座標情報を重ね合わせた地図を描画する処理を行う地図描画手順と、
    作成された画面を表示部に表示する表示手順と、
    を実行させるプログラム。

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