JP7074520B2

JP7074520B2 - Clamping system and clamping method

Info

Publication number: JP7074520B2
Application number: JP2018053530A
Authority: JP
Inventors: 穣澤田; 圭輔塩崎; 賢治山崎; 宏樹林
Original assignee: Komatsu NTC Ltd
Current assignee: Komatsu NTC Ltd
Priority date: 2018-03-20
Filing date: 2018-03-20
Publication date: 2022-05-24
Anticipated expiration: 2038-03-20
Also published as: JP2019162710A; WO2019181430A1

Description

本発明は、クランプシステムおよびクランプ方法に関する。 The present invention relates to a clamping system and a clamping method .

工作機械でワークを加工する場合には、治具にワークを取り付けて、治具とともにワークを加工室内に供給している。従来の治具は、プレートと、プレートの上面に固定されたクランプ装置と、を備え、クランプ装置によってワークを保持している（例えば、特許文献１参照）。 When machining a work with a machine tool, the work is attached to a jig and the work is supplied to the machining chamber together with the jig. The conventional jig includes a plate and a clamping device fixed to the upper surface of the plate, and holds the work by the clamping device (see, for example, Patent Document 1).

特開平７－４０１６９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-40169

前記した従来の治具では、ワークの形状に合わせてプレートの上面にクランプ装置が配置されている。従来の治具では、クランプ装置がプレートに対してボルトやピンによって固定されているため、プレートからクランプ装置を手作業で脱着している。したがって、ワークの種類を変えるときに、クランプ装置の位置を変える作業が煩雑で作業時間が長くなるという問題がある。
なお、各種形状のワークに対応した複数の治具を用意しておき、ワークの種類を変更するときに、治具全体を交換する場合には、ワークよりも大きな複数の治具を保管しておくスペースが必要になる。 In the conventional jig described above, the clamp device is arranged on the upper surface of the plate according to the shape of the work. In the conventional jig, since the clamp device is fixed to the plate by bolts or pins, the clamp device is manually attached to and detached from the plate. Therefore, when changing the type of work, there is a problem that the work of changing the position of the clamp device is complicated and the work time becomes long.
If you prepare multiple jigs for workpieces of various shapes and replace the entire jig when changing the type of workpiece, store multiple jigs larger than the workpiece. Space is needed.

本発明は、前記した問題を解決し、クランプ装置をワークの形状に合わせて速やかにプレートに取り付けることができるクランプシステムおよびクランプ方法を提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide a clamping system and a clamping method capable of quickly attaching a clamping device to a plate according to the shape of a work.

前記課題を解決するため、本発明は、クランプシステムであって、プレートと、ワークを保持するクランプ装置と、前記クランプ装置を前記プレートの表面に吸着させる吸着部と、ロボットアームと、を備えている。前記クランプ装置は、前記ワークが載置される載置面が形成された支持部と、前記支持部に連結され、前記載置面に対峙した爪部と、を備えている。前記爪部は、前記載置面に対して進退自在であるとともに、前記載置面に対して移設可能である。前記ロボットアームは、前記爪部に着脱自在であり、前記ロボットアームを前記爪部に連結した状態で、前記ロボットアームによって、前記爪部を前記載置面に対して進退および移設させて、前記爪部と前記載置面との間に前記ワークを挟み込むように構成されている。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is a clamp system comprising a plate, a clamp device for holding a work, a suction portion for sucking the clamp device to the surface of the plate, and a robot arm. There is. The clamp device includes a support portion on which a mounting surface on which the work is mounted is formed, and a claw portion connected to the support portion and facing the mounting surface described above. The claw portion can be moved forward and backward with respect to the previously described mounting surface, and can be relocated to the previously described mounting surface. The robot arm is detachable from the claw portion, and with the robot arm connected to the claw portion, the claw portion is moved back and forth and relocated with respect to the above-mentioned mounting surface by the robot arm. The work is configured to be sandwiched between the claw portion and the above-mentioned mounting surface.

また、本発明は、前記したクランプシステムを用いたクランプ方法であって、前記プレートの表面に前記クランプ装置を載置する段階と、前記吸着部によって前記クランプ装置を前記プレートの表面に吸着させる段階と、を備えている。さらに、前記載置面に前記ワークを載置する段階と、前記ロボットアームによって前記爪部を移動させて、前記爪部と前記載置面との間に前記ワークを挟み込む段階と、を備えている。 Further, the present invention is a clamping method using the above-mentioned clamp system, in which the clamp device is placed on the surface of the plate and the clamp device is adsorbed on the surface of the plate by the suction portion. And have. Further, the work is provided with a step of placing the work on the previously described mounting surface and a step of moving the claw portion by the robot arm and sandwiching the work between the claw portion and the previously described mounting surface. There is.

本発明のクランプシステムでは、吸着部によってクランプ装置をプレートの表面に吸着させることで、クランプ装置をプレートの表面に位置決めすることができるため、クランプ装置をワークの形状に合わせて速やかにプレートに取り付けることができる。また、本発明のクランプシステムでは、プレートに対してクランプ装置のレイアウトの自由度が高いため、各種形状のワークを確実に保持することができる。 In the clamp system of the present invention, the clamp device can be positioned on the surface of the plate by adsorbing the clamp device to the surface of the plate by the suction portion, so that the clamp device can be quickly attached to the plate according to the shape of the work. be able to. Further, in the clamp system of the present invention, since the degree of freedom in the layout of the clamp device is high with respect to the plate, it is possible to reliably hold workpieces of various shapes.

本発明のクランプ方法では、クランプ装置をワークの形状に合わせて速やかにプレートに取り付けることができるとともに、ロボットアームによってクランプ装置にワークを保持させることができるため、作業効率を高めることができる。 In the clamping method of the present invention, the clamping device can be quickly attached to the plate according to the shape of the work, and the clamping device can hold the work by the robot arm, so that the work efficiency can be improved.

本発明の第一実施形態に係る治具を前方左上から見た斜視図である。It is a perspective view which looked at the jig which concerns on 1st Embodiment of this invention from the front upper left. 本発明の第一実施形態に係るクランプシステムを示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the clamp system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態に係るクランプ方法において、プレートにクランプ装置を載置した段階を示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the stage which the clamp device was placed on the plate in the clamping method which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態に係るクランプ方法において、爪部を上昇させる段階を示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the step which raises a claw part in the clamping method which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態に係るクランプ方法において、爪部を前方に向けて移動させる段階を示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the step of moving a claw part forward in the clamp method which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態に係るクランプ方法において、爪部を下降させる段階を示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the step of lowering a claw part in the clamping method which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態に係るクランプ方法において、ワークの加工後に爪部を上昇させる段階を示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the step which raises a claw part after processing a work in the clamp method which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第二実施形態に係るクランプシステムを示した側断面図である。It is a side sectional view which showed the clamp system which concerns on the 2nd Embodiment of this invention.

本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態のクランプシステム、クランプ方法およびクランプ装置は、ワークに対して切削や研磨などの各種加工を行う工作機械に適用可能である。
なお、各実施形態の説明において、同一の構成要素に関しては同一の符号を付し、重複した説明は省略するものとする。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
The clamping system, clamping method and clamping device of the present embodiment can be applied to a machine tool that performs various processing such as cutting and polishing on a work.
In the description of each embodiment, the same components are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

［第一実施形態］
第一実施形態のクランプシステム１Ａは、図２に示すように、ワークＷを保持するための治具２と、ロボットアームＲと、を備えている。クランプシステム１Ａは、ワークＷの製造ラインに設けられており、工作機械（図示せず）の加工室の側方に配置されている。 [First Embodiment]
As shown in FIG. 2, the clamp system 1A of the first embodiment includes a jig 2 for holding the work W and a robot arm R. The clamp system 1A is provided on the production line of the work W, and is arranged on the side of the processing chamber of the machine tool (not shown).

治具２は、図１に示すように、金属製の平板であるプレート５０と、プレート５０の上面（表面）に取り付けられたクランプ装置１０と、クランプ装置１０をプレート５０の上面に吸着させる吸着部２０と、を備えている。
第一実施形態の治具２では、プレート５０の上面に複数のクランプ装置１０が取り付けられている。そして、各クランプ装置１０によってワークＷ（図２参照）を保持することで、プレート５０にワークＷを固定することができる。
第一実施形態の治具２において、プレート５０に取り付けられる複数のクランプ装置１０は同じ構成であるため、以下の説明では一つのクランプ装置１０について説明する。 As shown in FIG. 1, the jig 2 has a plate 50 that is a flat metal plate, a clamp device 10 attached to the upper surface (surface) of the plate 50, and a suction device that attracts the clamp device 10 to the upper surface of the plate 50. It is provided with a part 20 and.
In the jig 2 of the first embodiment, a plurality of clamp devices 10 are attached to the upper surface of the plate 50. Then, by holding the work W (see FIG. 2) by each clamp device 10, the work W can be fixed to the plate 50.
In the jig 2 of the first embodiment, since the plurality of clamp devices 10 attached to the plate 50 have the same configuration, one clamp device 10 will be described in the following description.

クランプ装置１０は、図２に示すように、ワークＷが載置される支持部３０と、支持部３０に連結された爪部４０と、を備えている。また、第一実施形態では、クランプ装置１０に吸着部２０が設けられている。 As shown in FIG. 2, the clamp device 10 includes a support portion 30 on which the work W is placed, and a claw portion 40 connected to the support portion 30. Further, in the first embodiment, the clamping device 10 is provided with the suction portion 20.

吸着部２０は、プレート５０の上面に吸着する公知の永電磁式磁石であり、コネクタ２１を通じて電気を供給することで、金属への吸着状態と非吸着状態とを切り換えることができる。
第一実施形態では、吸着部２０の下面に磁気が生じていない非吸着状態から、吸着部２０のコネクタ２１に電源ケーブルを接続して、吸着部２０内のコイルに電気を供給すると、吸着部２０内の磁石の磁性が変化する。これにより、吸着部２０の下面に磁気が生じてプレート５０に対して吸着状態となる。その後、コネクタ２１から電源ケーブルを外しても吸着部２０は吸着状態を維持する。再度、コネクタ２１に電源ケーブルを接続して、吸着部２０内のコイルに電気を供給すると、吸着部２０内の磁石の磁性が変化して、吸着部２０の下面に磁気が生じていない非吸着状態となる。 The suction unit 20 is a known permanent electromagnetic magnet that sucks on the upper surface of the plate 50, and by supplying electricity through the connector 21, it is possible to switch between a metal suction state and a non-metal suction state.
In the first embodiment, when a power cable is connected to the connector 21 of the suction unit 20 and electricity is supplied to the coil in the suction unit 20 from a non-adsorption state in which magnetism is not generated on the lower surface of the suction unit 20, the suction unit is supplied. The magnetism of the magnet in 20 changes. As a result, magnetism is generated on the lower surface of the suction portion 20, and the plate 50 is in a suction state. After that, even if the power cable is removed from the connector 21, the suction unit 20 maintains the suction state. When the power cable is connected to the connector 21 again and electricity is supplied to the coil in the suction part 20, the magnetism of the magnet in the suction part 20 changes, and no magnetism is generated on the lower surface of the suction part 20. It becomes a state.

支持部３０は、吸着部２０の上面に重ねられている。支持部３０の前部には、上方に向けて突出した載置部３２が形成されている。載置部３２の上端面は、ワークＷの側部に形成されたフランジ部Ｗ１が載置される載置面３２ａである。 The support portion 30 is superposed on the upper surface of the suction portion 20. A mounting portion 32 projecting upward is formed on the front portion of the support portion 30. The upper end surface of the mounting portion 32 is a mounting surface 32a on which the flange portion W1 formed on the side portion of the work W is mounted.

支持部３０の前端部には、下方に向けて突出した当接部３３が形成されている。当接部３３は、吸着部２０の前面に重ねられている。当接部３３の下面は、クランプ装置１０をプレート５０の上面に載置したときに、プレート５０の上面に密着する当接面３３ａである。 At the front end of the support portion 30, a contact portion 33 projecting downward is formed. The contact portion 33 is overlapped with the front surface of the suction portion 20. The lower surface of the contact portion 33 is a contact surface 33a that comes into close contact with the upper surface of the plate 50 when the clamp device 10 is placed on the upper surface of the plate 50.

支持部３０の後部の上面３４には、前後方向に間隔を空けて二つのねじ穴３５，３５が形成されている。ねじ穴３５には、後記するボルト４３が螺合される。 Two screw holes 35, 35 are formed on the upper surface 34 of the rear portion of the support portion 30 at intervals in the front-rear direction. A bolt 43, which will be described later, is screwed into the screw hole 35.

支持部３０内には、圧縮空気を流通させるための第一通気路３８および第二通気路３９が形成されている。
第一通気路３８の一端は、当接部３３の当接面３３ａに開口している。また、第一通気路３８の他端は、支持部３０の後端面に突設された第一プラグ３８ａに接続されている。
第二通気路３９の一端は、載置部３２の載置面３２ａに開口している。また、第二通気路３９の他端は、支持部３０の後端面に突設された第二プラグ３９ａに接続されている。 A first air passage 38 and a second air passage 39 for circulating compressed air are formed in the support portion 30.
One end of the first ventilation path 38 is open to the contact surface 33a of the contact portion 33. Further, the other end of the first ventilation path 38 is connected to a first plug 38a projecting from the rear end surface of the support portion 30.
One end of the second ventilation path 39 is open to the mounting surface 32a of the mounting portion 32. Further, the other end of the second ventilation path 39 is connected to a second plug 39a projecting from the rear end surface of the support portion 30.

支持部３０の後部の上面３４には、レール部材（図示せず）を介してスライド部３７が連結されている。スライド部３７は、支持部３０の後部の上面３４に対して前後方向に移動自在である。 A slide portion 37 is connected to the upper surface 34 of the rear portion of the support portion 30 via a rail member (not shown). The slide portion 37 is movable in the front-rear direction with respect to the upper surface 34 of the rear portion of the support portion 30.

スライド部３７には、上下方向に延びている収容穴３７ａが形成されている。収容穴３７ａは、上端部が開口している有底筒状の穴である。また、収容穴３７ａの底部には、挿通穴３７ｂが上下方向に貫通している。 The slide portion 37 is formed with a storage hole 37a extending in the vertical direction. The accommodating hole 37a is a bottomed cylindrical hole having an open upper end. Further, an insertion hole 37b penetrates vertically through the bottom of the accommodation hole 37a.

爪部４０は、上下方向に延びている軸部４１と、軸部４１の上端部から前方に向けて突出した挟持部４２と、を備えている。 The claw portion 40 includes a shaft portion 41 extending in the vertical direction and a holding portion 42 protruding forward from the upper end portion of the shaft portion 41.

軸部４１は、上下方向に延びている部材であり、上端面から下端面に亘って挿通穴４１ａが貫通している。
軸部４１の下部は、スライド部３７の収容穴３７ａに挿入されている。軸部４１は、収容穴３７ａに対して上下方向に移動自在である。
このように、爪部４０は、支持部３０のスライド部３７に対して昇降自在に連結されている。また、爪部４０は、スライド部３７に連動して、支持部３０に対して前後方向に移動可能である。 The shaft portion 41 is a member extending in the vertical direction, and the insertion hole 41a penetrates from the upper end surface to the lower end surface.
The lower portion of the shaft portion 41 is inserted into the accommodating hole 37a of the slide portion 37. The shaft portion 41 is movable in the vertical direction with respect to the accommodating hole 37a.
In this way, the claw portion 40 is movably connected to the slide portion 37 of the support portion 30. Further, the claw portion 40 can move in the front-rear direction with respect to the support portion 30 in conjunction with the slide portion 37.

軸部４１の外周面には、軸方向に延びている係合溝４１ｂが形成されている。係合溝４１ｂには、スライド部３７の収容穴３７ａの周壁部に取り付けられた係合ボルト３７ｃの先端部が挿入されている。これにより、軸部４１が軸回りに回転するのを防止しているとともに、軸部４１が収容穴３７ａから抜けるのを防止している。 An engaging groove 41b extending in the axial direction is formed on the outer peripheral surface of the shaft portion 41. The tip of the engaging bolt 37c attached to the peripheral wall portion of the accommodating hole 37a of the slide portion 37 is inserted into the engaging groove 41b. As a result, the shaft portion 41 is prevented from rotating around the shaft, and the shaft portion 41 is prevented from coming out of the accommodating hole 37a.

軸部４１の下端面と収容穴３７ａの底面との間には、弾性部材４５が収容されている。弾性部材４５は、軸部４１が下降したときに、軸部４１に対して上向きの押圧力を付与するものである。第一実施形態の弾性部材４５はコイルばねである。 An elastic member 45 is accommodated between the lower end surface of the shaft portion 41 and the bottom surface of the accommodating hole 37a. The elastic member 45 applies an upward pressing force to the shaft portion 41 when the shaft portion 41 is lowered. The elastic member 45 of the first embodiment is a coil spring.

挟持部４２は、軸部４１の上端部から前方に向けて突出している。スライド部３７を前側に配置した図２の状態では、挟持部４２の前端部は、載置面３２ａの直上に配置されている。この状態では、挟持部４２の前端部と載置面３２ａとが上下方向に対峙している。
爪部４０は支持部３０に対して昇降自在に連結されていることから、爪部４０の挟持部４２は、載置面３２ａに対して上下方向に進退自在である。 The sandwiching portion 42 projects forward from the upper end portion of the shaft portion 41. In the state of FIG. 2 in which the slide portion 37 is arranged on the front side, the front end portion of the holding portion 42 is arranged directly above the mounting surface 32a. In this state, the front end portion of the holding portion 42 and the mounting surface 32a face each other in the vertical direction.
Since the claw portion 40 is vertically connected to the support portion 30, the holding portion 42 of the claw portion 40 can move forward and backward with respect to the mounting surface 32a.

爪部４０の軸部４１の挿通穴４１ａにはボルト４３が挿通されている。ボルト４３は、公知の六角穴付きボルトである。ボルト４３の下部は、軸部４１の下面から突出している。また、ボルト４３の下部は、スライド部３７の収容穴３７ａの底部の挿通穴３７ｂに挿通されており、スライド部３７の下面から突出している。 A bolt 43 is inserted into the insertion hole 41a of the shaft portion 41 of the claw portion 40. The bolt 43 is a known hexagon socket head cap screw. The lower portion of the bolt 43 protrudes from the lower surface of the shaft portion 41. Further, the lower portion of the bolt 43 is inserted into the insertion hole 37b at the bottom of the accommodating hole 37a of the slide portion 37, and protrudes from the lower surface of the slide portion 37.

ボルト４３の下端部は、支持部３０の前後のねじ穴３５，３５のいずれかに螺合される。スライド部３７を前側に配置した図２の状態では、ボルト４３の下端部は前側のねじ穴３５に螺合される。また、スライド部３７を後側に配置した図３の状態では、ボルト４３の下端部は後側のねじ穴３５に螺合される。 The lower end of the bolt 43 is screwed into one of the screw holes 35 and 35 before and after the support portion 30. In the state of FIG. 2 in which the slide portion 37 is arranged on the front side, the lower end portion of the bolt 43 is screwed into the screw hole 35 on the front side. Further, in the state of FIG. 3 in which the slide portion 37 is arranged on the rear side, the lower end portion of the bolt 43 is screwed into the screw hole 35 on the rear side.

ボルト４３の頭部４３ａは、爪部４０の軸部４１の上面に係合している。このように、爪部４０にボルト４３が連結されている。 The head portion 43a of the bolt 43 is engaged with the upper surface of the shaft portion 41 of the claw portion 40. In this way, the bolt 43 is connected to the claw portion 40.

図６に示すように、ボルト４３を正回転させて前側のねじ穴３５に入り込ませると、ボルト４３とともに爪部４０が支持部３０に対して下降する。
これにより、挟持部４２が載置面３２ａに対して下降し、挟持部４２と載置面３２ａとの上下方向の間隔が狭くなる。このとき、爪部４０の軸部４１と収容穴３７ａの底面との間の弾性部材４５は圧縮された状態となる。 As shown in FIG. 6, when the bolt 43 is rotated forward to enter the screw hole 35 on the front side, the claw portion 40 descends with respect to the support portion 30 together with the bolt 43.
As a result, the holding portion 42 descends with respect to the mounting surface 32a, and the vertical distance between the holding portion 42 and the mounting surface 32a becomes narrower. At this time, the elastic member 45 between the shaft portion 41 of the claw portion 40 and the bottom surface of the accommodating hole 37a is in a compressed state.

また、図７に示すように、ボルト４３を逆回転させてねじ穴３５から抜き出すと、弾性部材４５によって爪部４０が押し上げられ、ボルト４３とともに爪部４０が支持部３０に対して上昇する。
これにより、挟持部４２が載置面３２ａに対して上昇し、挟持部４２と載置面３２ａとの上下方向の間隔が広くなる。 Further, as shown in FIG. 7, when the bolt 43 is rotated in the reverse direction and pulled out from the screw hole 35, the claw portion 40 is pushed up by the elastic member 45, and the claw portion 40 rises with respect to the support portion 30 together with the bolt 43.
As a result, the holding portion 42 rises with respect to the mounting surface 32a, and the vertical distance between the holding portion 42 and the mounting surface 32a becomes wide.

ロボットアームＲは、図２に示すように、多関節アームＲ１を有する公知の産業用ロボットである。多関節アームＲ１の先端部には、各種の工具を着脱可能である。また、ロボットアームＲは、図示しない制御部が各種のプログラムを実行することで制御される。 As shown in FIG. 2, the robot arm R is a known industrial robot having an articulated arm R1. Various tools can be attached to and detached from the tip of the articulated arm R1. Further, the robot arm R is controlled by a control unit (not shown) executing various programs.

図２に示す多関節アームＲ１の先端部には、ボルト４３の頭部４３ａの六角穴に嵌合可能なレンチＲ２を取り付けることができる。
ロボットアームＲは、ボルト４３の頭部４３ａの六角穴にレンチＲ２を連結させた状態で、レンチＲ２を正回転および逆回転させることで、ボルト４３を正回転および逆回転させることができる。 A wrench R2 that can be fitted into the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43 can be attached to the tip of the articulated arm R1 shown in FIG.
The robot arm R can rotate the bolt 43 in the forward and reverse directions by rotating the wrench R2 in the forward and reverse directions in a state where the wrench R2 is connected to the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43.

また、ロボットアームＲは、図５に示すように、ボルト４３の頭部４３ａの六角穴にレンチＲ２を連結させた状態で、レンチＲ２を前後方向に移動させることで、爪部４０およびスライド部３７を前後方向に移動させることができる。 Further, as shown in FIG. 5, the robot arm R has a claw portion 40 and a slide portion by moving the wrench R2 in the front-rear direction with the wrench R2 connected to the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43. The 37 can be moved in the front-back direction.

次に、前記したクランプシステム１Ａを用いたクランプ方法について説明する。
図３に示すように、プレート５０に取り付けられる前のクランプ装置１０では、スライド部３７が後側に配置されており、ボルト４３の下端部は後側のねじ穴３５に螺合されている。これにより、スライド部３７は、支持部３０の後部に固定されている。なお、吸着部２０は非吸着状態である。
また、プレート５０は、オートパレットチェンジャー（ＡＰＣ）のパレットに設けられており、工作機械の加工室の外側に配置されている。 Next, a clamping method using the above-mentioned clamping system 1A will be described.
As shown in FIG. 3, in the clamp device 10 before being attached to the plate 50, the slide portion 37 is arranged on the rear side, and the lower end portion of the bolt 43 is screwed into the screw hole 35 on the rear side. As a result, the slide portion 37 is fixed to the rear portion of the support portion 30. The adsorption unit 20 is in a non-adsorption state.
Further, the plate 50 is provided on the pallet of the auto pallet changer (APC), and is arranged outside the processing chamber of the machine tool.

ロボットアームＲの多関節アームＲ１の先端部に把持具Ｒ３を取り付け、保管されているクランプ装置１０を把持具Ｒ３によって把持する。
そして、ロボットアームＲによってクランプ装置１０をプレート５０の上面に搬送し、プレート５０の上面の所定位置にクランプ装置１０を載置する。
なお、クランプ装置１０をプレート５０の上面に載置する位置は、ロボットアームＲの制御部に予め入力されており、クランプ装置１０によってワークＷを保持するのに適した位置に設定されている。 A gripping tool R3 is attached to the tip of the articulated arm R1 of the robot arm R, and the stored clamp device 10 is gripped by the gripping tool R3.
Then, the clamp device 10 is conveyed to the upper surface of the plate 50 by the robot arm R, and the clamp device 10 is placed at a predetermined position on the upper surface of the plate 50.
The position where the clamp device 10 is placed on the upper surface of the plate 50 is input in advance to the control unit of the robot arm R, and is set to a position suitable for holding the work W by the clamp device 10.

クランプ装置１０をプレートの上面に配置した後に、吸着部２０のコネクタ２１に電源ケーブル（図示せず）を接続して吸着部２０に電気を供給すると、吸着部２０が吸着状態となる。これにより、吸着部２０の下面がプレート５０の上面に吸着され、プレート５０の上面にクランプ装置１０が位置決めされる。その後、コネクタ２１から電源ケーブルを取り外す。 After arranging the clamp device 10 on the upper surface of the plate, when a power cable (not shown) is connected to the connector 21 of the suction unit 20 to supply electricity to the suction unit 20, the suction unit 20 is in the suction state. As a result, the lower surface of the suction unit 20 is sucked onto the upper surface of the plate 50, and the clamp device 10 is positioned on the upper surface of the plate 50. After that, the power cable is removed from the connector 21.

吸着部２０をプレート５０に吸着させた後に、コンプレッサ（図示せず）の配管を支持部３０の第一プラグ３８ａに接続する。そして、コンプレッサから第一通気路３８に圧縮空気を供給して第一通気路３８内の圧力を測定する。その測定値が予め設定された基準値以上である場合には、第一通気路３８の当接面３３ａ側の開口部がプレート５０の上面によって塞がれていることになる。つまり、クランプ装置１０の下面がプレート５０の上面に密着して、クランプ装置１０がプレート５０の上面に安定して位置決めされている。 After the suction portion 20 is sucked onto the plate 50, the piping of the compressor (not shown) is connected to the first plug 38a of the support portion 30. Then, compressed air is supplied from the compressor to the first ventilation passage 38, and the pressure in the first ventilation passage 38 is measured. When the measured value is equal to or higher than a preset reference value, the opening on the contact surface 33a side of the first air passage 38 is closed by the upper surface of the plate 50. That is, the lower surface of the clamp device 10 is in close contact with the upper surface of the plate 50, and the clamp device 10 is stably positioned on the upper surface of the plate 50.

続いて、ロボットハンドなどの搬送手段（図示せず）によって、ワークＷをプレート５０の上方に搬送し、ワークＷのフランジ部Ｗ１を載置面３２ａに載置する。 Subsequently, the work W is conveyed above the plate 50 by a conveying means (not shown) such as a robot hand, and the flange portion W1 of the work W is placed on the mounting surface 32a.

図４に示すように、ロボットアームＲの多関節アームＲ１の先端部にレンチＲ２を取り付け、レンチＲ２をボルト４３の頭部４３ａの六角穴に嵌合させる。そして、ロボットアームＲによってレンチＲ２を逆回転させ、ボルト４３を逆回転させることで、ボルト４３を後側のねじ穴３５から抜き出す。
ボルト４３を後側のねじ穴３５から抜き出していくと、弾性部材４５によって爪部４０が押し上げられ、爪部４０が支持部３０に対して上昇する。 As shown in FIG. 4, a wrench R2 is attached to the tip of the articulated arm R1 of the robot arm R, and the wrench R2 is fitted into the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43. Then, the wrench R2 is rotated in the reverse direction by the robot arm R, and the bolt 43 is rotated in the reverse direction, whereby the bolt 43 is pulled out from the screw hole 35 on the rear side.
When the bolt 43 is pulled out from the screw hole 35 on the rear side, the claw portion 40 is pushed up by the elastic member 45, and the claw portion 40 rises with respect to the support portion 30.

ボルト４３の下端部を後側のねじ穴３５から抜き出して、ボルト４３の下端部が支持部３０の上面３４よりも上方に配置された状態になると、ロボットアームＲはレンチＲ２の回転を停止する。これにより、支持部３０に対してスライド部３７が前後方向に移動可能となる。
そして、ロボットアームＲは、図５に示すように、ボルト４３の頭部４３ａの六角穴にレンチＲ２を連結させた状態で、レンチＲ２を前方に向けて移動させる。これにより、爪部４０およびスライド部３７が前方に向けて移動する。 When the lower end of the bolt 43 is pulled out from the screw hole 35 on the rear side and the lower end of the bolt 43 is arranged above the upper surface 34 of the support portion 30, the robot arm R stops the rotation of the wrench R2. .. As a result, the slide portion 37 can move in the front-rear direction with respect to the support portion 30.
Then, as shown in FIG. 5, the robot arm R moves the wrench R2 forward with the wrench R2 connected to the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43. As a result, the claw portion 40 and the slide portion 37 move forward.

スライド部３７の挿通穴３７ｂと支持部３０の前側のねじ穴３５とが連通する位置までスライド部３７を移動させると、ロボットアームＲはレンチＲ２の移動を停止する。このようにして、爪部４０を前側に移動させると、挟持部４２の前端部が載置面３２ａの直上に配置される。これにより、載置面３２ａに載置されたフランジ部Ｗ１の直上に挟持部４２の前端部が配置される。 When the slide portion 37 is moved to a position where the insertion hole 37b of the slide portion 37 and the screw hole 35 on the front side of the support portion 30 communicate with each other, the robot arm R stops the movement of the wrench R2. When the claw portion 40 is moved to the front side in this way, the front end portion of the holding portion 42 is arranged directly above the mounting surface 32a. As a result, the front end portion of the holding portion 42 is arranged directly above the flange portion W1 mounted on the mounting surface 32a.

続いて、図６に示すように、ロボットアームＲによってレンチＲ２を正回転させ、ボルト４３を正回転させることで、ボルト４３の下端部を前側のねじ穴３５に入り込ませる。
ボルト４３の頭部４３ａは、爪部４０の上面に係合しているため、ボルト４３がねじ穴３５に入り込んでいくと、ボルト４３とともに爪部４０が支持部３０に対して下降する。
これにより、挟持部４２が載置面３２ａに対して下降し、挟持部４２と載置面３２ａとの間にワークＷのフランジ部Ｗ１が挟み込まれる。 Subsequently, as shown in FIG. 6, the wrench R2 is rotated in the forward direction by the robot arm R, and the bolt 43 is rotated in the forward direction so that the lower end portion of the bolt 43 is inserted into the screw hole 35 on the front side.
Since the head portion 43a of the bolt 43 is engaged with the upper surface of the claw portion 40, when the bolt 43 enters the screw hole 35, the claw portion 40 descends with respect to the support portion 30 together with the bolt 43.
As a result, the sandwiching portion 42 descends with respect to the mounting surface 32a, and the flange portion W1 of the work W is sandwiched between the sandwiching portion 42 and the mounting surface 32a.

挟持部４２と載置面３２ａとの間にワークＷを挟み込んだ後に、コンプレッサ（図示せず）の配管を支持部３０の第二プラグ３９ａに接続する。そして、コンプレッサから第二通気路３９に圧縮空気を供給して第二通気路３９内の圧力を測定する。その測定値が予め設定された基準値以上である場合には、第二通気路３９の載置面３２ａ側の開口部がワークＷによって塞がれていることになる。つまり、ワークＷが載置面３２ａに密着して、ワークＷが載置面３２ａに安定して載置されている。 After the work W is sandwiched between the holding portion 42 and the mounting surface 32a, the piping of the compressor (not shown) is connected to the second plug 39a of the supporting portion 30. Then, compressed air is supplied from the compressor to the second ventilation passage 39, and the pressure in the second ventilation passage 39 is measured. When the measured value is equal to or higher than the preset reference value, the opening on the mounting surface 32a side of the second ventilation passage 39 is closed by the work W. That is, the work W is in close contact with the mounting surface 32a, and the work W is stably mounted on the mounting surface 32a.

続いて、クランプ装置１０がワークＷを保持した状態で、オートパレットチェンジャーのパレットを移動させて、治具２を工作機械の加工室内に供給する。
加工室内の各種センサやカメラによってワークＷの位置を把握した後に、加工室内の加工手段によってワークＷを加工する。 Subsequently, while the clamp device 10 holds the work W, the pallet of the auto pallet changer is moved to supply the jig 2 to the processing chamber of the machine tool.
After grasping the position of the work W by various sensors and cameras in the processing room, the work W is processed by the processing means in the processing room.

ワークＷの加工後は、オートパレットチェンジャーのパレットを移動させて、治具２を加工室から取り出し、図７に示すように、ロボットアームＲのレンチＲ２をボルト４３の頭部４３ａの六角穴に連結する。そして、ロボットアームＲによってボルト４３を逆回転させて、ボルト４３を前側のねじ穴３５から抜き出す。 After machining the work W, the pallet of the auto pallet changer is moved, the jig 2 is taken out from the machining chamber, and the wrench R2 of the robot arm R is inserted into the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43 as shown in FIG. connect. Then, the bolt 43 is rotated in the reverse direction by the robot arm R, and the bolt 43 is pulled out from the screw hole 35 on the front side.

ボルト４３を前側のねじ穴３５から抜き出していくと、弾性部材４５によって爪部４０が押し上げられ、爪部４０が支持部３０に対して上昇する。これにより、挟持部４２と載置面３２ａとの間隔が広くなり、挟持部４２がワークＷのフランジ部Ｗ１から離れる。
このようにして、クランプ装置１０がワークＷを保持している状態を解除することで、加工済みのワークＷを治具２から取り出すことができる。 When the bolt 43 is pulled out from the screw hole 35 on the front side, the claw portion 40 is pushed up by the elastic member 45, and the claw portion 40 rises with respect to the support portion 30. As a result, the distance between the holding portion 42 and the mounting surface 32a becomes wide, and the holding portion 42 separates from the flange portion W1 of the work W.
By releasing the state in which the clamp device 10 holds the work W in this way, the processed work W can be taken out from the jig 2.

以上のような第一実施形態のクランプシステム１Ａは、図２に示すように、プレート５０と、ワークＷを保持するクランプ装置１０と、クランプ装置１０をプレート５０の上面に吸着させる吸着部２０と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the clamp system 1A of the first embodiment as described above includes a plate 50, a clamp device 10 for holding the work W, and a suction portion 20 for sucking the clamp device 10 on the upper surface of the plate 50. , Is equipped.

第一実施形態のクランプシステム１Ａでは、吸着部２０によってクランプ装置１０をプレート５０の上面に吸着させることで、クランプ装置１０をプレート５０の上面に位置決めすることができる。そのため、クランプ装置１０をワークの形状に合わせて速やかにプレート５０に取り付けることができる。
また、第一実施形態のクランプシステム１Ａでは、プレート５０の上面に対してクランプ装置１０のレイアウトの自由度が高いため、各種形状のワークＷを確実に保持することができる。 In the clamp system 1A of the first embodiment, the clamp device 10 can be positioned on the upper surface of the plate 50 by sucking the clamp device 10 on the upper surface of the plate 50 by the suction unit 20. Therefore, the clamp device 10 can be quickly attached to the plate 50 according to the shape of the work.
Further, in the clamp system 1A of the first embodiment, since the degree of freedom in the layout of the clamp device 10 is high with respect to the upper surface of the plate 50, the work W having various shapes can be reliably held.

第一実施形態のクランプ装置１０の吸着部２０は、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換え可能な永電磁式磁石であるため、クランプ装置１０をプレート５０の上面に対して簡単に着脱することができる。 Since the suction unit 20 of the clamp device 10 of the first embodiment is a permanent electromagnetic magnet capable of switching between an suction state and a non-adsorption state by electricity, the clamp device 10 can be easily attached to and detached from the upper surface of the plate 50. be able to.

第一実施形態のクランプシステム１Ａのように、クランプ装置１０に吸着部２０を設けた場合には、プレート５０の上面に対してクランプ装置１０のレイアウトの自由度を高めることができる。 When the suction unit 20 is provided in the clamp device 10 as in the clamp system 1A of the first embodiment, the degree of freedom in the layout of the clamp device 10 can be increased with respect to the upper surface of the plate 50.

第一実施形態のクランプシステム１Ａは、クランプ装置１０に着脱自在なロボットアームＲを備えており、ロボットアームＲを用いてクランプ装置１０を搬送したり、クランプ装置１０にワークＷを保持させたりすることで、治具２にワークＷを固定するときの作業効率を高めることができる。 In the clamp system 1A of the first embodiment, the clamp device 10 is provided with a detachable robot arm R, and the clamp device 10 is conveyed by using the robot arm R, or the work W is held by the clamp device 10. As a result, the work efficiency when fixing the work W to the jig 2 can be improved.

第一実施形態のクランプ装置１０は、ワークＷが載置される載置面３２ａが形成された載置部３２と、載置部３２に連結され、載置面３２ａに対峙した爪部４０と、を備えている。爪部４０は、載置面３２ａに対して進退自在である。ロボットアームＲは、爪部４０に着脱自在である。
この構成では、ロボットアームＲによってクランプ装置１０にワークＷを保持させることができるため、ワークＷの種類を変えるときの作業効率を高めることができる。 The clamp device 10 of the first embodiment has a mounting portion 32 on which a mounting surface 32a on which the work W is mounted is formed, and a claw portion 40 connected to the mounting portion 32 and facing the mounting surface 32a. , Is equipped. The claw portion 40 can move forward and backward with respect to the mounting surface 32a. The robot arm R is removable from the claw portion 40.
In this configuration, since the clamp device 10 can hold the work W by the robot arm R, the work efficiency when changing the type of the work W can be improved.

第一実施形態のクランプ装置１０の爪部４０には、支持部３０のねじ穴３５に螺合されるボルト４３が連結されている。ロボットアームＲは、ボルト４３に着脱自在である。そして、ボルト４３をねじ穴３５に出入することで、ボルト４３に連動して爪部４０が載置面３２ａに対して進退するように構成されている。
このように、ロボットアームＲを爪部４０に連結し易くするとともに、ロボットアームＲによって爪部４０を移動させ易くすることが好ましい。 A bolt 43 screwed into the screw hole 35 of the support portion 30 is connected to the claw portion 40 of the clamp device 10 of the first embodiment. The robot arm R is removable from the bolt 43. Then, by moving the bolt 43 in and out of the screw hole 35, the claw portion 40 is configured to move forward and backward with respect to the mounting surface 32a in conjunction with the bolt 43.
As described above, it is preferable that the robot arm R is easily connected to the claw portion 40 and the claw portion 40 is easily moved by the robot arm R.

第一実施形態のクランプ装置１０は、プレート５０の上面に載置されるものであって、ワークＷが載置される載置面３２ａが形成された支持部３０と、支持部３０に連結され、載置面３２ａに対峙した爪部４０と、を備えている。支持部３０には、プレート５０の上面に当接する当接面３３ａを有する当接部３３が形成されている。支持部３０内には、当接面３３ａに開口している第一通気路３８が形成されている。 The clamp device 10 of the first embodiment is mounted on the upper surface of the plate 50, and is connected to the support portion 30 on which the mounting surface 32a on which the work W is mounted is formed and the support portion 30. The claw portion 40 facing the mounting surface 32a is provided. The support portion 30 is formed with a contact portion 33 having a contact surface 33a that abuts on the upper surface of the plate 50. A first air passage 38 that is open to the contact surface 33a is formed in the support portion 30.

この構成では、プレート５０の上面に載置した状態で、コンプレッサから第一通気路３８に圧縮空気を供給し、第一通気路３８内の圧力を測定することで、クランプ装置１０とプレート５０の上面との接合状態を把握することができる。これにより、クランプ装置１０をプレート５０の上面に速やかに安定して位置決めすることができる。 In this configuration, compressed air is supplied from the compressor to the first air passage 38 in a state of being placed on the upper surface of the plate 50, and the pressure in the first air passage 38 is measured to measure the clamp device 10 and the plate 50. It is possible to grasp the bonding state with the upper surface. As a result, the clamp device 10 can be quickly and stably positioned on the upper surface of the plate 50.

第一実施形態のクランプ方法は、プレート５０の上面にクランプ装置１０を載置する段階と、吸着部２０によってクランプ装置１０をプレート５０の上面に吸着させる段階と、載置面３２ａにワークＷを載置する段階と、を備えている。さらに、ロボットアームＲによって爪部４０を移動させて、爪部４０と載置面３２ａとの間にワークＷを挟み込む段階を備えている。
この構成では、クランプ装置１０をワークＷの形状に合わせて速やかにプレート５０に取り付けることができるとともに、ロボットアームＲによってクランプ装置１０にワークＷを保持させることができる。
したがって、ワークＷの種類を変えるときの作業効率を高めることができる。これにより、オートパレットチェンジャーの一方のパレットに設けられた治具２に固定したワークＷを加工している間に、オートパレットチェンジャーの他方のパレットに設けられたプレート５０にクランプ装置１０を取り付けることができる。 The clamping method of the first embodiment includes a step of mounting the clamp device 10 on the upper surface of the plate 50, a step of sucking the clamp device 10 on the upper surface of the plate 50 by the suction portion 20, and a work W on the mounting surface 32a. It has a stage of mounting and. Further, the robot arm R is used to move the claw portion 40, and the work W is sandwiched between the claw portion 40 and the mounting surface 32a.
In this configuration, the clamp device 10 can be quickly attached to the plate 50 according to the shape of the work W, and the work W can be held by the clamp device 10 by the robot arm R.
Therefore, it is possible to improve work efficiency when changing the type of work W. As a result, the clamp device 10 is attached to the plate 50 provided on the other pallet of the auto pallet changer while the work W fixed to the jig 2 provided on one pallet of the auto pallet changer is being machined. Can be done.

以上、本発明の第一実施形態について説明したが、本発明は前記第一実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
第一実施形態の吸着部２０は、図２に示すように、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換える永電磁式磁石であるが、吸着部２０の構成は限定されるものではない。
例えば、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換える静電チャックや電磁石によって吸着部２０を構成してもよい。また、吸着部２０の下面に開口部を形成し、吸着部２０の内部を真空にすることで、吸着部２０の下面をプレート５０の上面に吸着させてもよい。 Although the first embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the first embodiment and can be appropriately modified without departing from the spirit of the first embodiment.
As shown in FIG. 2, the suction unit 20 of the first embodiment is a permanent electromagnetic magnet that switches between an adsorption state and a non-adsorption state by electricity, but the configuration of the suction unit 20 is not limited.
For example, the suction unit 20 may be configured by an electrostatic chuck or an electromagnet that switches between a suction state and a non-suction state by electricity. Further, the lower surface of the suction portion 20 may be sucked to the upper surface of the plate 50 by forming an opening on the lower surface of the suction portion 20 and creating a vacuum inside the suction portion 20.

第一実施形態では、プレート５０の表面の法線が上方に向けて延びており、プレート５０の上面にクランプ装置１０が取り付けられているが、プレート５０の向きは限定されるものではない。例えば、プレート５０の表面の法線が鉛直方向に対して傾くようにプレート５０を傾斜させてもよい。 In the first embodiment, the normal of the surface of the plate 50 extends upward, and the clamp device 10 is attached to the upper surface of the plate 50, but the orientation of the plate 50 is not limited. For example, the plate 50 may be tilted so that the normal on the surface of the plate 50 is tilted with respect to the vertical direction.

第一実施形態では、吸着部２０をプレート５０の表面に吸着させた後に、クランプ装置１０にワークＷを保持させているが、ワークＷにクランプ装置１０を取り付けた後に、プレート５０の表面にクランプ装置１０およびワークＷを吸着させてもよい。 In the first embodiment, the work W is held by the clamp device 10 after the suction portion 20 is attracted to the surface of the plate 50, but after the clamp device 10 is attached to the work W, the work W is clamped to the surface of the plate 50. The device 10 and the work W may be adsorbed.

［第二実施形態］
次に、第二実施形態のクランプシステム１Ｂについて説明する。
第二実施形態のクランプシステム１Ｂは、図８に示すように、前記した第一実施形態のクランプシステム１Ａ（図２参照）と略同様な構成であり、プレート５０に吸着部２０が設けられている点が異なっている。
第二実施形態のクランプシステム１Ｂでは、プレート５０の上面の所定の領域に永電磁式磁石である吸着部２０が設けられている。
なお、第二実施形態のクランプ装置１０において、支持部３０の下面は、プレート５０の上面に当接する当接面であり、この当接面に第一吸気路３８の一端が開口している。 [Second Embodiment]
Next, the clamp system 1B of the second embodiment will be described.
As shown in FIG. 8, the clamp system 1B of the second embodiment has substantially the same configuration as the clamp system 1A (see FIG. 2) of the first embodiment described above, and the plate 50 is provided with the suction portion 20. The point is different.
In the clamp system 1B of the second embodiment, the suction portion 20 which is a permanent electromagnetic magnet is provided in a predetermined region on the upper surface of the plate 50.
In the clamp device 10 of the second embodiment, the lower surface of the support portion 30 is a contact surface that abuts on the upper surface of the plate 50, and one end of the first intake passage 38 is opened in this contact surface.

第二実施形態のクランプシステム１Ｂを用いたクランプ方法では、クランプ装置１０をプレート５０の上面に配置した後に、吸着部２０に電気を供給すると、吸着部２０が吸着状態となる。これにより、吸着部２０の上面にクランプ装置１０の支持部３０の下面（当接面）が吸着され、プレート５０の上面にクランプ装置１０が位置決めされる。 In the clamping method using the clamp system 1B of the second embodiment, when electricity is supplied to the suction unit 20 after the clamp device 10 is arranged on the upper surface of the plate 50, the suction unit 20 is in the suction state. As a result, the lower surface (contact surface) of the support portion 30 of the clamp device 10 is attracted to the upper surface of the suction portion 20, and the clamp device 10 is positioned on the upper surface of the plate 50.

第二実施形態のクランプシステム１Ｂのように、プレート５０に吸着部２０を設けた場合には、吸着部の吸着状態と非吸着状態とを切り換える構造を設けるスペースを確保し易くなる。 When the suction portion 20 is provided on the plate 50 as in the clamp system 1B of the second embodiment, it becomes easy to secure a space for providing a structure for switching between the suction state and the non-suction state of the suction portion.

以上、本発明の第二実施形態について説明したが、本発明は前記第二実施形態に限定されることなく、前記第一実施形態と同様に、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。 Although the second embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the second embodiment, and can be appropriately modified without departing from the spirit of the first embodiment. Is.

１Ａクランプシステム（第一実施形態）
１Ｂクランプシステム（第二実施形態）
２治具
１０クランプ装置
２０吸着部
２１コネクタ
３０支持部
３２載置部
３２ａ載置面
３３当接部
３３ａ当接面
３５ねじ穴
３６通気路
３７スライド部
３７ａ収容穴
３７ｂ挿通穴
４０爪部
４１軸部
４１ａ挿通穴
４２挟持部
４３ボルト
４３ａ頭部
４５弾性部材
５０プレート
Ｒロボットアーム
Ｒ１多関節アーム
Ｒ２レンチ
Ｒ３把持具
Ｗワーク
Ｗ１フランジ部 1A clamp system (first embodiment)
1B clamp system (second embodiment)
2 Jig 10 Clamping device 20 Suction part 21 Connector 30 Support part 32 Mounting part 32a Mounting surface 33 Abutment part 33a Abutment surface 35 Screw hole 36 Vent passage 37 Slide part 37a Accommodation hole 37b Insertion hole 40 Claw part 41 Axis Part 41a Insertion hole 42 Clamping part 43 Bolt 43a Head 45 Elastic member 50 Plate R Robot arm R1 Articulated arm R2 Wrench R3 Grip W work W1 Flange part

Claims

With the plate
Clamping device to hold the work and
A suction part that sucks the clamp device to the surface of the plate,
Equipped with a robot arm ,
The clamp device is
A support portion on which a mounting surface on which the work is mounted is formed,
It is provided with a claw portion that is connected to the support portion and faces the above-mentioned mounting surface.
The claw portion can be moved forward and backward with respect to the previously described mounting surface, and can be relocated to the previously described mounting surface.
The robot arm can be attached to and detached from the claw portion, and the robot arm can be attached to and detached from the claw portion.
With the robot arm connected to the claw portion, the claw portion is moved back and forth and relocated with respect to the previously described mounting surface by the robot arm, and the work is placed between the claw portion and the previously described mounting surface. A clamp system characterized by sandwiching .

The clamp system according to claim 1.
The clamp system is characterized in that the suction portion is a permanent electromagnetic magnet capable of switching between a suction state and a non-suction state by electricity.

The clamp system according to claim 1 or 2.
A clamp system characterized in that the clamping device is provided with the suction portion.

The clamp system according to claim 1 or 2.
A clamp system characterized in that the plate is provided with the suction portion.

The clamp system according to any one of claims 1 to 4 .
A bolt screwed into the screw hole of the support portion is connected to the claw portion, and the bolt is connected to the claw portion.
The robot arm is removable from the bolt and is removable.
A clamp system characterized in that, by moving the bolt in and out of the screw hole, the claw portion moves back and forth with respect to the above-mentioned mounting surface in conjunction with the bolt.

A clamping method using the clamping system according to any one of claims 1 to 5 .
At the stage of mounting the clamp device on the surface of the plate,
The step of adsorbing the clamp device to the surface of the plate by the suction portion, and
The stage of placing the work on the above-mentioned mounting surface and
A clamping method comprising: moving the claw portion by the robot arm and sandwiching the work between the claw portion and the above-mentioned mounting surface.