JP7069939B2 - 移動体、充電システム、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体、充電システム、制御方法及びプログラムに関する。

海底探索や海底作業を行う無人で水中を航走する自律型無人潜水機（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ、以下「ＡＵＶ」と記載）は、蓄電池などの二次電池を動力源としている。ＡＵＶの二次電池を充電する方法としては、母船がＡＵＶを揚収して行うのが一般的である。ＡＵＶの二次電池を充電するその他の方法としては、充電作業時間を短縮するために、ＡＵＶを充電するための充電基地を水中に設置し、その充電基地でＡＵＶの二次電池を充電する方法や母船から吊下された非接触給電部により非接触充電する方法などが挙げられる。
特許文献１には、関連する技術として、母船から吊下された非接触給電部により非接触充電する方法に関する技術が開示されている。

特開２０１７－０７１２６５号公報

ところで、水中を航走するＡＵＶは、密閉された構造となっている。そのため、ＡＵＶの二次電池を充電する場合、ＡＵＶの内部の温度が上昇する可能性がある。ＡＵＶの内部の温度が上昇した場合、その温度が充電動作そのものやＡＵＶの機器の動作に悪影響を及ぼす可能性がある。
そこで、水中を移動する移動体において二次電池を充電する場合に、移動体の内部の温度上昇を抑制することのできる技術が求められている。

本発明の各態様は、上記の課題を解決することのできる移動体、充電システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の一態様によれば、移動体は、水中を移動する移動体であって、前記移動のエネルギー源であり、前記移動体の内部筐体内に設けられる二次電池と、前記移動体の開口部に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することによって前記移動体の外部の水を前記開口部から前記移動体の内部に取り入れ、前記水を前記移動体の内部筐体と外部筐体との間を通過させ、前記外部筐体に対して展開および収納が可能な可変パネルと、前記移動体の前記内部筐体内の温度に基づいて、前記可変パネルを前記閉状態または前記開状態に制御することにより前記展開および前記収納を制御する制御部と、を備える。

本発明の別の態様によれば、充電システムは、上記の移動体と、前記移動体が備える二次電池を充電する充電基地と、を備える。

本発明の別の態様によれば、制御方法は、水中を移動する移動体であって、前記移動のエネルギー源であり、前記移動体の内部筐体内に設けられる二次電池と、前記移動体の開口部に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することによって前記移動体の外部の水を前記開口部から前記移動体の内部に取り入れ、前記水を前記移動体の内部筐体と外部筐体との間を通過させ、前記外部筐体に対して展開および収納が可能な可変パネルを備える移動体による制御方法であって、前記移動体の前記内部筐体内の温度に基づいて、前記可変パネルを前記閉状態または前記開状態に制御することにより前記展開および前記収納を制御すること、を含む。

本発明の別の態様によれば、プログラムは、水中を移動する移動体であって、前記移動のエネルギー源であり、前記移動体の内部筐体内に設けられる二次電池と、前記移動体の開口部に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することによって前記移動体の外部の水を前記開口部から前記移動体の内部に取り入れ、前記水を前記移動体の内部筐体と外部筐体との間を通過させ、前記外部筐体に対して展開および収納が可能な可変パネルを備える移動体のコンピュータに、前記移動体の前記内部筐体内の温度に基づいて、前記可変パネルを前記閉状態または前記開状態に制御させることにより前記展開および前記収納を制御すること、を実行させる。

本発明の各態様によれば、水中を移動する移動体において二次電池を充電する場合に、移動体の内部の温度上昇を抑制することができる。

本発明の一実施形態による充電システムの構成を示す図である。 本発明の一実施形態によるＡＵＶの構成を示す第１の図である。 本発明の一実施形態によるＡＵＶの構成を示す第２の図である。 本発明の一実施形態による充電システムの処理フローを示す図である。 本発明の一実施形態によるＡＵＶの最小構成を示す図である。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

＜実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の一実施形態による充電システム１は、図１に示すように、ＡＵＶ１０（移動体の一例）、充電基地２０を備える。充電システム１は、水中に設けられた充電基地２０を介して、ＡＵＶ１０の二次電池を接触充電するシステムである。

ＡＵＶ１０は、図１～図２に示すように、ＡＵＶ本体１０１、温度センサ１０２、充電回路１０３、可変パネル１０４、可変パネル制御部１０５（制御部の一例）、記憶部１０６、制御装置１０７、各種センサ１０８、航走用各種装置１０９（移動制御装置の一例）を備える。

ＡＵＶ本体１０１は、内部筐体１０１１ａ、外部筐体１０１１ｂ、移動機構１０１１ｃ（図示せず）を備える。
内部筐体１０１１ａは、ＡＵＶ本体１０１の内側に設けられる。内部筐体１０１１ａは、内部空間を有する。内部空間には、例えば、水密容器に入れられた電気機器、駆動系機器などが設けられる。
外部筐体１０１１ｂは、内部筐体１０１１ａの外側を覆って設けられる。外部筐体１０１１ｂと内部筐体１０１１ａとの間には海水（水の一例）を流すことのできる流水用空間が存在する。外部筐体１０１１ｂは、開口部１０１１１（図示せず）、排水部１０１１２（図示せず）を備える。開口部１０１１１から海水が流水用空間へ流れ込むと、内部筐体１０１１ｂの内部が冷却され、内部筐体１０１１ａの内部の温度は低下する。内部筐体１０１１ｂの内部を冷却した海水は、排水部１０１１２から海中に排出される。
移動機構１０１１ｃは、海中でＡＵＶ１０を移動させる。移動機構１０１１ｃは、例えば、モータと、そのモータによって回転するプロペラである。

温度センサ１０２は、内部筐体１０１１ａの内部の温度を検出する。温度センサ１０２は、検出した温度が第１温度しきい値以上であるか否かを判定する。第１温度しきい値は、内部筐体１０１１ａ内の許容温度の上限値を示す。
温度センサ１０２は、検出した温度が第１温度しきい値以上であると判定した場合、検出した温度が第１温度しきい値以上であることを制御装置１０７に通知する。温度センサ１０２は、検出した温度が第１温度しきい値以上であると判定した場合、例えば、検出した温度が第１温度しきい値以上であることを示す温度検出情報を制御装置１０７に出力する。
また、温度センサ１０２は、検出した温度が第１温度しきい値未満であると判定した場合、検出した温度が第２温度しきい値以下であるか否かを判定する。第２温度しきい値は、内部筐体１０１１ａ内の許容温度の下限値を示す。なお、第２温度しきい値は、第１温度しきい値よりも小さい値である。
温度センサ１０２は、検出した温度が第２温度しきい値以下であると判定した場合、検出した温度が第２温度しきい値以下であることを制御装置１０７に通知する。温度センサ１０２は、検出した温度が第２温度しきい値を超えていると判定した場合、検出した温度が第１温度しきい値以上であるか否かの判定を行う処理を行う。

充電回路１０３は、電源部１０３１を備える。電源部１０３１は、ＡＵＶ１０全体を動作させるための電力源である。電源部１０３１は、二次電池１０３１１を備える。二次電池１０３１１は、ＡＵＶ１０（例えば、制御装置１０７）に電力を供給する。充電回路１０３は、二次電池１０３１１を充電する。

可変パネル１０４は、図１～図３に示すように、開口部１０１１１に設けられる。可変パネル１０４は、可動部１０４１を備える。可動部１０４１は、可変パネル１０４を移動させる機構である。可動部１０４１は、例えば、アクチュエータである。可変パネル１０４は、可動部１０４１によって、閉状態から開状態へ状態が変化することで、ＡＵＶ１０外部の海水をＡＵＶ本体１０１の内部に取り入れる。閉状態とは、図３（ａ）に示すように、可変パネル１０４が流水用空間内に格納され開口部１０１１１が閉じられた状態であり、海水が流水用空間を流れない状態のことである。また、開状態とは、図３（ｂ）に示すように、可変パネル１０４が流水用空間内から外部へ展開され開口部１０１１１が開いた状態であり、海水が流水用空間を流れる状態のことである。なお、可変パネル１０４が閉状態である場合、可変パネル１０４は、外部筐体１０１１ｂと面一状となっている。そのため、ＡＵＶ１０の航走中に可変パネル１０４が海水から受ける抵抗は小さい。可変パネル１０４が開状態となったときに流水用空間に取り入れられる海水は、例えば、図３（ｂ）に示すように、流水用空間すなわち内部筐体１０１１ａの外周を通って、ＡＵＶ本体１０１の外部に排出される。このように、海水が内部筐体１０１１ａの外周を通ることにより、充電回路１０３が二次電池１０３１１を充電し上昇した内部筐体１０１１ａの内部の温度は低下する。
可変パネル制御部１０５は、可変パネル１０４が開状態または閉状態となるように可動部１０４１の動作を制御することにより、可変パネル１０４の展開または格納を制御する。

記憶部１０６は、ＡＵＶ１０で行われる処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０６は、内部筐体１０１１ａ内の許容温度の上限値を示す第１温度しきい値、内部筐体１０１１ａ内の許容温度の下限値を示す第２温度しきい値を記憶する。

制御装置１０７は、ＡＵＶ１０における種々の制御を行う。例えば、制御装置１０７は、内部筐体１０１１ａの内部の温度が第１温度しきい値以上である場合、可変パネル制御部１０５に対して可変パネル１０４を開状態にする指示を与える。また、制御装置１０７は、内部筐体１０１１ａの内部の温度が第１温度しきい値未満である場合、可変パネル制御部１０５に対して可変パネル１０４を閉状態にする指示を与える。また、制御装置１０７は、各種センサ１０８から受けた情報に応じて、航走用各種装置１０９がＡＵＶ１０を航走させるための航走制御信号を生成する。制御装置１０７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

各種センサ１０８は、ＡＵＶ１０の航走に必要な情報（例えば、ＡＵＶ１０の深度や位置など）を検出する。各種センサ１０８は、検出した情報を制御装置１０７に出力する。
航走用各種装置１０９は、制御装置１０７が各種センサ１０８から受けた情報に応じて生成した航走制御信号に基づいて、ＡＵＶ１０を航走させる。
航走用各種装置１０９は、制御装置１０７が生成する航走制御信号に基づいて、移動機構１０１１ｃを制御することによって、ＡＵＶ１０を自律して航走させる。

充電基地２０は、図１に示すように、給電部２０１を備える。充電基地２０の給電部２０１は、充電回路１０３を介して二次電池１０３１１を充電する。
なお、充電基地２０は、海中のある位置に固定されているものであってもよい。この場合、ＡＵＶ１０が充電基地２０の位置まで移動してＡＵＶ１０が充電される。また、充電基地２０は、海中を移動できるものであってもよい。この場合、充電基地２０がＡＵＶ１０とともに移動しながらＡＵＶ１０が充電されてもよいし、充電基地２０がＡＵＶ１０の位置まで移動してＡＵＶ１０が充電されてもよい。また、ＡＵＶ１０の充電は、ＡＵＶ１０と充電基地２０が接続された状態で行われるものであってもよいし、ＡＵＶ１０と充電基地２０とが非接触の状態で行われるものであってもよい。

次に、本発明の一実施形態による充電システム１の処理について説明する。ここでは、ＡＵＶ１０が充電基地２０によって充電される場合を例に、図４に示すＡＵＶ１０の処理フローについて説明する。

航走用各種装置１０９は、制御装置１０７が生成する航走制御信号に基づいて、移動機構１０１１ｃを制御する。移動機構１０１１ｃは、ＡＵＶ１０を充電基地２０の位置まで移動させる。充電回路１０３は、二次電池１０３１１の充電を開始する。二次電池１０３１１の充電が開始されると、時間が経過するにつれて内部筐体１０１１ａの内部の温度が上昇する（ステップＳ１）。

温度センサ１０２は、内部筐体１０１１ａの内部の温度を検出する。温度センサ１０２は、検出した温度が、内部筐体１０１１ａの内部の許容温度の上限値に到達したか否かを判定する。具体的には、温度センサ１０２は、検出した温度と、内部筐体１０１１ａの内部の許容温度の上限値として記憶部１０６に記憶されている第１温度しきい値とを比較する。温度センサ１０２は、検出した温度がしきい値以上である場合、検出した温度が内部筐体１０１１ａの内部の許容温度の上限値に到達したと判定する。また、温度センサ１０２は、検出した温度がしきい値未満である場合、検出した温度が内部筐体１０１１ａの内部の許容温度の上限値に到達していないと判定する。

温度センサ１０２は、検出した温度が内部筐体１０１１ａの内部の許容温度の上限値に到達したと判定した場合（ステップＳ２）、内部筐体１０１１ａの内部の温度が第１温度しきい値以上であることを示す温度検出情報を制御装置１０７に出力する。
制御装置１０７は、温度センサ１０２から温度検出情報を受ける。制御装置１０７は、内部筐体１０１１ａの内部の温度が第１温度しきい値以上であることを示す温度検出情報を受けると、可変パネル１０４を展開させる指示を可変パネル制御部１０５に出力する（ステップＳ３）。

可変パネル制御部１０５は、制御装置１０７から可変パネル１０４を展開させる指示を受ける。可変パネル制御部１０５は、可変パネル１０４を展開させる指示を受けると、可変パネル１０４の展開を実行する（ステップＳ４）。
可変パネル１０４が展開され開状態になると、開口部１０１１１が開き、開口部１０１１１から流水用空間に海水が取り入れられる。そして、海水は、内部筐体１０１１ａの外周を通って、ＡＵＶ本体１０１の外部に排出される。海水が内部筐体１０１１ａの外周を通ると、充電回路１０３が二次電池１０３１１を充電し上昇した内部筐体１０１１ａの内部の温度は低下する。

充電回路１０３による二次電池１０３１１の充電の終了や海水により内部筐体１０１１ａが冷却されることにより、内部筐体１０１１ａの内部の温度は低下し、温度センサ１０２が検出した温度が第１温度しきい値に到達していないと判定すると、温度センサ１０２は、検出した温度が第２温度しきい値以下であるか否かを判定する。そして、温度センサ１０２は、第２温度しきい値以下であると判定し、内部筐体１０１１ａの内部の温度が内部筐体１０１１ａの内部の許容温度の下限値に到達したと判定した場合（ステップＳ５）、内部筐体１０１１ａの内部の温度が第２温度しきい値以下であることを示す温度検出情報を制御装置１０７に出力する。

制御装置１０７は、温度センサ１０２から温度検出情報を受ける。制御装置１０７は、内部筐体１０１１ａの内部の温度が第２温度しきい値以下であることを示す温度検出情報を受けると、可変パネル１０４をＡＵＶ本体１０１に格納させる指示を可変パネル制御部１０５に出力する（ステップＳ６）。
可変パネル制御部１０５は、制御装置１０７から可変パネル１０４を格納させる指示を受ける。可変パネル制御部１０５は、可変パネル１０４を格納させる指示を受けると、可変パネル１０４の格納を実行する（ステップＳ７）。可変パネル１０４は、可変パネル制御部１０５による制御により、ＡＵＶ１０の内部に格納される。
可変パネル１０４が格納させると、ＡＵＶ１０は、航走中に海水からの抵抗を受けにくくなる。

以上、本発明の一実施形態による充電システム１について説明した。本発明の一実施形態による充電システム１において、可変パネル制御部１０５は、開口部１０１１１に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することで、ＡＵＶ１０外部の海水をＡＵＶ本体１０１に取り入れて、その海水を内部筐体１０１１ａの外周を通過させる可変パネル１０４を、内部筐体１０１１ａ内部の温度に基づいて開状態または閉状態に制御する。
このようにすれば、ＡＵＶ１０は、二次電池１０３１１を充電する場合に、ＡＵＶ１０の内部の温度上昇を抑制することができる。
なお、ＡＵＶ１０と充電基地２０の両方が移動を停止した状態でＡＵＶ１０が充電される場合には、ＡＵＶ１０が可変パネル１０４を備えていても、可変パネル１０４は、ＡＵＶ１０の航走時にＡＵＶ１０の内部に格納されるため、ＡＵＶ１０が海水から受ける抵抗には影響しない。

図５は、本発明の実施形態によるＡＵＶ１０の最小構成を示す図である。
ＡＵＶ１０（移動体）は、水中を移動する。ＡＵＶ１０は、図５に示すように、可変パネル１０４、可変パネル制御部１０５（制御部）を備える。
可変パネル１０４は、ＡＵＶ１０の外周に設けられる。可変パネル１０４は、閉状態から開状態へ状態が変化することによって、ＡＵＶ１０の外部の水をＡＵＶ１０の内部に取り入れ、その水をＡＵＶ１０の内部を通過させる。
可変パネル制御部１０５は、ＡＵＶ１０の内部の温度に基づいて、可変パネル１０４を閉状態または開状態に制御する。

なお、本発明の実施形態では、可変パネル１０４は、展開と格納の２段階の何れかの状態となるものとして説明した。しかしながら、本発明の別の実施形態では、可変パネル１０４を複数用意し、各可変パネル１０４の展開の状態を多段階にし、ＡＵＶ１０が周囲の海流の状況を判断して、可変パネル１０４の展開パターンを変更するものであってもよい。
例えば、ＡＵＶ１０の右側からの海流が強いとＡＵＶ１０が判断した場合、右側の可変パネル１０４を大きく展開し、左側の可変パネル１０４は展開しない、もしくは少しだけ展開する。つまり、可変パネル１０４の形状や位置は、１０１１ｃからＡＵＶ１０の内部へ海水を取り入れるときに、さまざまに変化する。多段階とは、可変パネル１０４の取り得る形状と位置の組み合わせによって定まる可変パネル１０４の取り得る複数の状態である。
このようにすれば、ＡＵＶ１０は、効率的に内部を冷却することができる。

なお、本発明の実施形態では、充電システム１は、ＡＵＶ１０を備えるものとして説明した。しかしながら、本発明の別の実施形態では、充電システム１は、移動体としてＵＵＶ（無人水中航走体）、自律無人潜水機、無人海洋探査機などを備えるものであってもよい。

なお、本発明の一実施形態では、海水の温度は、内部筐体１０１１ａの内部の温度を冷却できる程度に低いものとして充電システム１について説明した。しかしながら、海水の温度が高い場合、ＡＵＶ１０は、海水を取り入れても内部筐体１０１１ａの内部を冷却できない、場合によっては内部筐体１０１１ａの内部の温度を上昇させることが考えられる。このようなことが考えられる本発明の別の実施形態では、ＡＵＶ１０は、各種センサ１０８として海水の温度を測るセンサを備え、制御装置１０７は、温度センサ１０２から温度検出情報と温度センサ１０２が検出した温度の情報を受けるとともに各種センサ１０８から海水の温度の情報を受ける。そして、制御装置１０７は、温度検出情報が内部筐体１０１１ａの内部の温度が第１温度しきい値以上であることを示し、かつ、温度センサ１０２の検出した温度が各種センサ１０８の検出した海水の温度よりも高い場合、可変パネル１０４を展開させる指示を可変パネル制御部１０５に出力するものであってもよい。

なお、本発明の一実施形態では、位置の固定された充電基地２０においてＡＵＶ１０が二次電池１０３１１を充電するときに可変パネル１０４を展開する場合、海水は主に海流によってＡＵＶ１０に入ることになる。しかしながら、本発明の別の実施形態によるＡＵＶ１０は、本発明の一実施形態によるＡＵＶ１０に比べてより海水を取り入れやすい構造を有するものであってもよい。内部筐体１０１１ａの内部を冷却した海水は温度が上昇するため、重力方向に対して高い位置に移動する。そのため、例えば、ＡＵＶ１０は、海水を取り入れる開口部１０１１１を低い位置に設け、その開口部１０１１１よりも高い位置に排水部１０１１２を設けることにより、排水部１０１１２と開口部１０１１１とに重力方向に対して高低差を持たせるものであってもよい。

なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

本発明の実施形態における記憶部１０６、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０６、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

本発明の実施形態について説明したが、上述のＡＵＶ１０、充電基地２０、可変パネル制御部１０５、制御装置１０７、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図６は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図６に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述のＡＵＶ１０、充電基地２０、可変パネル制御部１０５、制御装置１０７、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。

１・・・充電システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・ＡＵＶ
２０・・・充電基地
１０１・・・ＡＵＶ本体
１０２・・・温度センサ
１０３・・・充電回路
１０４・・・可変パネル
１０５・・・可変パネル制御部
１０６・・・記憶部
１０７・・・制御装置
１０８・・・各種センサ
１０９・・・航走用各種装置
２０１・・・給電部
１０１１ａ・・・内部筐体
１０１１ｂ・・・外部筐体
１０１１ｃ・・・移動機構
１０３１・・・電源部
１０３１１・・・二次電池

Claims (9)

1. 水中を移動する移動体であって、
   前記移動のエネルギー源であり、前記移動体の内部筐体内に設けられる二次電池と、
   前記移動体の開口部に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することによって前記移動体の外部の水を前記開口部から前記移動体の内部に取り入れ、前記水を前記移動体の内部筐体と外部筐体との間を通過させ、前記外部筐体に対して展開および収納が可能な可変パネルと、
   前記移動体の前記内部筐体内の温度に基づいて、前記可変パネルを前記閉状態または前記開状態に制御することにより前記展開および前記収納を制御する制御部と、
   を備える移動体。
2. 前記移動体の移動に必要な情報を取得するセンサと、
   前記センサが取得した前記情報に基づいて、前記移動体を自律して移動させる移動制御装置と、
   を備える請求項１に記載の移動体。
3. 前記制御部は、
   前記温度が前記移動体の前記内部筐体に許容される上限温度に到達した場合、前記可変パネルを前記開状態に制御する、
   請求項１または請求項２に記載の移動体。
4. 前記制御部は、
   前記温度が前記移動体の前記内部筐体に許容される下限温度に到達した場合、前記可変パネルを前記閉状態に制御する、
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の移動体。
5. 前記可変パネルは、
   前記移動体の周囲の前記水の状況に応じて、前記可変パネルの形状と位置との組み合わせによって定まる状態となる、
   請求項１から請求項４の何れか一項に記載の移動体。
6. 前記水は海水である、
   請求項１から請求項５の何れか一項に記載の移動体。
7. 請求項１から請求項６の何れか一項に記載の移動体と、
   前記移動体が備える二次電池を充電する充電基地と、
   を備える充電システム。
8. 水中を移動する移動体であって、前記移動のエネルギー源であり、前記移動体の内部筐体内に設けられる二次電池と、前記移動体の開口部に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することによって前記移動体の外部の水を前記開口部から前記移動体の内部に取り入れ、前記水を前記移動体の内部筐体と外部筐体との間を通過させ、前記外部筐体に対して展開および収納が可能な可変パネルを備える移動体による制御方法であって、
   前記移動体の前記内部筐体内の温度に基づいて、前記可変パネルを前記閉状態または前記開状態に制御することにより前記展開および前記収納を制御すること、
   を含む制御方法。
9. 水中を移動する移動体であって、前記移動のエネルギー源であり、前記移動体の内部筐体内に設けられる二次電池と、前記移動体の開口部に設けられ、閉状態から開状態へ状態が変化することによって前記移動体の外部の水を前記開口部から前記移動体の内部に取り入れ、前記水を前記移動体の内部筐体と外部筐体との間を通過させ、前記外部筐体に対して展開および収納が可能な可変パネルを備える移動体のコンピュータに、
   前記移動体の前記内部筐体内の温度に基づいて、前記可変パネルを前記閉状態または前記開状態に制御させることにより前記展開および前記収納を制御すること、
   を実行させるプログラム。

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