JP7018353B2

JP7018353B2 - 収穫機

Info

Publication number: JP7018353B2
Application number: JP2018095712A
Authority: JP
Inventors: 法和中山; 宗徳宮本; 一輝金谷; 右資小島
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2018-05-17
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2038-05-17
Also published as: JP2019198287A

Description

本発明は、収穫物の収穫量を検出する収穫量検出装置が備えられた収穫機に関する。

上記のような収穫機は、圃場等の作業領域に植立している作物（例えば、サトウキビ）を刈取装置にて刈り取り、刈り取った作物を搬送装置にて搬送し、選別装置にて葉や塵等を除去して収穫物を選別し、選別された収穫物を排出搬送装置にて運搬車等の外部に排出している（例えば、特許文献１参照。）。

排出搬送装置は、後方側部位ほど上方側に位置する後方傾斜姿勢で備えられている。排出搬送装置は、前下端部にて選別された収穫物を受け入れ、中間部にて収穫物を後上方側に搬送し、後上端部の排出部から運搬車両等の外部に収穫物を排出している。

特許文献１に記載の収穫機では、収穫量検出装置が排出搬送装置の中間部に備えられている。この収穫量検出装置は、排出搬送装置の搬送面上を通過する収穫物の高さを検出する複数の光学式センサを備え、複数の光学式センサの検出情報に基づいて、搬送面上を通過する収穫物の体積を求めて収穫量を検出している。

また、特許文献１に記載の収穫機では、収穫量検出装置の配置位置として、排出搬送装置の中間部とは別に、搬送装置に備える場合が例示されている。この場合には、搬送装置が、刈り取った作物を上下方向で挟持搬送自在な上コンベヤと下コンベヤとを備えている。上コンベヤは、作物の搬送量に応じて上下方向に移動自在に備えられ、収穫量検出装置は、上コンベヤの移動量を検出することで、作物の搬送量を収穫物の収穫量として検出している。

国際公開第２０１７／０９４５８８号

上記特許文献１に記載の収穫機では、収穫量検出装置を排出搬送装置の中間部に備える場合と搬送装置に備える場合とが記載されている。しかしながら、搬送装置は、選別装置にて収穫物を選別する前の作物を搬送しているので、選別の状況によって作物の搬送量と実際の収穫物の収穫量との間に差が生じてしまう可能性がある。よって、搬送装置に備えた収穫量検出装置では、収穫量を精度よく検出できない場合がある。また、収穫機の収穫作業の状況等によっては、排出搬送装置の中間部に備えた収穫量検出装置だけでは収穫物の収穫量を精度よく検出できない可能性もあり、収穫物の収穫量を精度よく検出するためには改善の余地があった。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、収穫物の収穫量を精度よく検出することができる収穫機を提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、刈取装置にて刈り取った作物を搬送する搬送装置と、その搬送装置にて搬送される作物から収穫物を選別する選別装置と、その選別装置にて選別された収穫物を後上方側に搬送して外部に排出する排出搬送装置と、収穫物の収穫量を検出する収穫量検出装置とが備えられ、
前記収穫量検出装置として、搬送方向上流側に配置された第１収穫量検出装置と、搬送方向下流側に配置された第２収穫量検出装置とが備えられ、
特定条件が満たされている場合には、前記第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を求め、特定条件が満たされていない場合には、前記第１収穫量検出装置及び前記第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を求める収穫量演算部が備えられている点にある。

収穫量検出装置として、第１収穫量検出装置だけでなく、第２収穫量検出装置を備えているので、第１収穫量検出装置と第２収穫量検出装置との間において、収穫物に対して選別等の何らかの処理を行っても、その処理後の収穫物を第２収穫量検出装置にて検出することができるので、第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、選別等の何らかの処理を行った後の収穫物の収穫量を求めることができる。

そこで、本構成によれば、第２収穫量検出装置にて正確な収穫物の収穫量を求めることができる場合に特定条件を満たすように特定条件を設定することができる。これにより、特定条件が満たされている場合には、収穫量演算部が、第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、正確な収穫物の収穫量を求めることができる。第２収穫量検出装置の検出情報だけでは正確な収穫物の収穫量を求めることができないときには、特定条件が満たされないので、収穫量演算部は、第２収穫量検出装置の検出情報に加えて、第１収穫量検出装置の検出情報を用いて、正確な収穫物の収穫量を求めることができる。よって、特定条件が満たされる場合だけでなく、特定条件が満たされない場合でも、収穫量演算部は、収穫物の収穫量を精度よく求めることができる。

本発明の第２特徴構成は、前記第１収穫量検出装置は、前記搬送装置にて搬送される作物を検出対象とする位置に配置され、前記第２収穫量検出装置は、前記排出搬送装置にて搬送される収穫物を検出対象とする位置に配置されている点にある。

本構成によれば、第２収穫量検出装置は、選別装置にて選別された後の収穫物を検出するので、収穫量演算部は、第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて収穫物の収穫量を求めることで、排出搬送装置にて排出される収穫物の収穫量を正確に求めることができる。第１収穫量検出装置は、搬送装置にて搬送される作物を検出するので、収穫量演算部は、第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて収穫物の収穫量を求めることで、刈り取った作物量に応じた収穫物の収穫量を求めることができる。

例えば、刈取装置、搬送装置、選別装置、及び、排出搬送装置が作動状態である場合には、第２収穫量検出装置にて収穫物を検出できるので、このような場合には、特定条件が満たされるとして、収穫量演算部が、第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて正確な収穫物の収穫量を求めることができる。刈取装置、搬送装置、及び、選別装置が作動状態で、且つ、排出搬送装置が作動停止状態である場合には、第２収穫量検出装置にて収穫物を検出できないので、このような場合には、特定条件が満たされないとして、収穫量演算部が、第２収穫量検出装置の検出情報に加えて、第１収穫量検出装置の検出情報に基づいて収穫物の収穫量を求めることができる。このように、各種の装置の作動状態が変化しても、収穫量演算部は、各種の装置の作動状態の状況に応じて、正確な収穫物の収穫量を求めることができる。

本発明の第３特徴構成は、前記搬送装置は、刈り取った作物を挟持搬送自在な上コンベヤと下コンベヤとが備えられ、前記上コンベヤは、作物の搬送量に応じて移動自在に備えられ、前記第１収穫量検出装置は、前記上コンベヤの移動量を検出することで、収穫物の収穫量を検出し、前記第２収穫量検出装置は、前記排出搬送装置にて搬送される収穫物に対して非接触にて検出作用する非接触式のセンサが備えられている点にある。

本構成によれば、第１収穫量検出装置は、上コンベヤの移動量を検出する構成を備えるだけで、収穫量演算部は、第１収穫量検出装置の検出情報に基づいて、作物の搬送量を精度良く且つ簡易に求めることができる。第２収穫量検出装置は、非接触式のセンサを備えることで、収穫物が保有する水分量の違いや収穫物の放出圧力の違い等に影響されずに、収穫物に対して適切に検出作用することができ、収穫量演算部は、第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を精度よく求めることができる。

本発明の第４特徴構成は、特定条件が満たされていない期間が前記第１収穫量検出装置及び前記第２収穫量検出装置における複数の検出タイミングに亘る場合に、前記収穫量演算部は、各検出タイミングにおける前記第２収穫量検出装置による検出量の合計量を、各検出タイミングにおける前記第１収穫量検出装置による検出量の大小に応じて割り当てる状態で、各検出タイミングにおける収穫物の収穫量を求めるように構成されている点にある。

例えば、刈取装置、搬送装置、及び、選別装置が作動状態で、且つ、排出搬送装置が作動停止状態である期間が第１収穫量検出装置における複数の検出タイミングに亘るとき等、特定条件が満たされていない期間が第１収穫量検出装置及び第２収穫量検出装置における複数の検出タイミングに亘る場合がある。このような場合には、第２収穫量検出装置が、各検出タイミングにおいて収穫物を検出することができない。しかしながら、その後、排出搬送装置を作動させることで、第２収穫量検出装置にて排出搬送装置にて搬送される収穫物を検出して、各検出タイミングにおける第２収穫量検出装置による検出量の合計量を検出することができる。

ここで、収穫物（作物）は、通常、第１収穫量検出装置、第２収穫量検出装置の順に検出作用を受けるので、第１収穫量検出装置の検出情報に基づく収穫量が大きくなれば、第２収穫量検出装置の検出情報に基づく収穫量も大きくなり、第１収穫量検出装置の検出情報に基づく収穫量が小さければ、第２収穫量検出装置の検出情報に基づく収穫量も小さくなる等、第１収穫量検出装置の検出情報に基づく収穫量と第２収穫量検出装置の検出情報に基づく収穫量との間には一定の相関関係が成立している。

そこで、本構成によれば、収穫量演算部は、その相関関係を利用して、各検出タイミングにおける第２収穫量検出装置による検出量の合計量を、各検出タイミングにおける第１収穫量検出装置による検出量の大小に応じて割り当てる状態で、各検出タイミングにおける収穫物の収穫量を求めることができる。つまり、ある検出タイミングにおける第１収穫量検出装置による検出量が大きければ、その検出タイミングにおける第２収穫量検出装置による検出量も大きいとして割り当てる。逆に、ある検出タイミングにおける第１収穫量検出装置による検出量が小さければ、その検出タイミングにおける第２収穫量検出装置による検出量も小さいとして割り当てる。

このように、特定条件が満たされていない期間が第１収穫量検出装置及び第２収穫量検出装置における複数の検出タイミングに亘る場合であっても、収穫量演算部が、第２収穫量検出装置による検出量の合計量を、各検出タイミングにおける第１収穫量検出装置による検出量の大小に応じて割り当てることで、各検出タイミングにおける収穫物の収穫量を正確に求めることができる。よって、収穫量演算部は、収穫物の収穫量を時系列的に把握することができるので、どのような刈取タイミングにてどのような収穫量であるかを適切に把握することができる。

収穫機の概略構成を示す側面図収穫機と運搬車両とが併走している状態を示す平面図排出搬送装置を示す斜視図排出搬送装置の終端部位を拡大した斜視図排出搬送装置の終端部位を排出部側から見た斜視図排出搬送装置の終端部位において一部の部材を省略した斜視図第２収穫量検出装置による検出状態を示す図後搬送装置及び第１収穫量検出装置を示す図ラダーの使用姿勢を示す斜視図収穫機の制御構成を示す制御ブロック図作業領域における収穫機と運搬車両の走行状態を示す図収穫量演算部の動作を示すフローチャート割当演算処理を説明するためのグラフ収穫量画像情報を示す図

本発明に係る収穫機の実施形態について図面に基づいて説明する。
この収穫機１は、図１に示すように、例えば、収穫する作物をサトウキビとし、サトウキビ収穫機として構成されている。収穫機１については、サトウキビ収穫機に限らず、他の作物を収穫する収穫機でもよく、各種の収穫機を適用することができる。

収穫機１は、図１に示すように、走行装置２上に機体フレーム３が支持されており、その機体フレーム３の前後方向の中央部の上方側に、駆動源としてのエンジン３０が備えられている。機体フレーム３の前部には、左右一対のクロップデバイダ４が昇降リンク機構５を介して昇降自在に備えられている。走行装置については、例えば、クローラ式の走行装置を適用しているが、ホイル式の走行装置を適用することもできる。

クロップデバイダ４は、上方側ほど後方側に位置する後傾姿勢の分草フレーム６と、その分草フレーム６と略平行の後傾姿勢の左右一対のオーガ７とを備えている。オーガ７は、分草フレーム６に回転自在に支持されており、分草フレーム６の上部に配置された油圧モータ等にて回転駆動されるように構成されている。収穫機１は、クロップデバイダ４により、サトウキビを引き起こしながら機内に引き込むようにしている。左右一対のクロップデバイダ４の上部には、サイドカッター８が備えられ、クロップデバイダ４にて引き込むときに絡み合う稈の上部を切断できるようにしている。刈取部取付フレーム９の上部から前方に突出する状態でトップカッター１０が配置され、トップカッター１０にてサトウキビの上部を切断できるようにしている。

昇降リンク機構５は、分草フレーム６と刈取部取付フレーム９との間を連結する左右一対の上リンク５ａと、分草フレーム６と刈取部取付フレーム９との間を連結する左右一対の下リンク５ｂとを備え、昇降シリンダ５ｃを伸縮駆動することで、クロップデバイダ４を昇降させるように構成されている。

クロップデバイダ４の後方側には、掻込ロータ１１とベースカッター１２と前搬送装置１３（搬送装置に相当する）とが前搬送フレーム１４に支持されている。前搬送フレーム１４は、左右一対備えられ、その後部が後搬送装置１５（搬送装置に相当する）を支持する支持フレーム（図示省略）に上下回動自在に枢支されている。前搬送フレーム１４と機体フレーム３との間に油圧シリンダ等が備えられ、その油圧シリンダを伸縮駆動することで、前搬送フレーム１４を上下回動させて、掻込ロータ１１とベースカッター１２との高さを調整自在に構成されている。

掻込ロータ１１は、図２に示すように、左右の前搬送フレーム１４（図１参照）の前部に配置されて左右方向に沿う軸心を有する回転軸と、その回転軸上に配置された羽根体とを備え、油圧モータ等により回転軸を回転駆動させるように構成されている。

ベースカッター１２は、図１に示すように、前搬送フレーム１４の前部から下方側に延びる左右一対の支持筒１２ａと、その支持筒１２ａの下端部に固定された支持円板の外周に配置された複数の刈刃１２ｂと、支持円板上に固定された棒状の螺旋１２ｃとが備えられ、油圧モータ等により刈刃１２ｂ及び螺旋１２ｃを回転駆動させるように構成されている。

刈取装置として、クロップデバイダ４、サイドカッター８、ベースカッター１２、トップカッター１０等が備えられ、その刈取装置が走行装置２の前部に配置されている。収穫機１では、サトウキビがクロップデバイダ４により分草され、サイドカッター８及びトップカッター１０によりサトウキビの稈の上部及び左右両側が切断される。掻込ロータ１１の回転によりサトウキビの稈が掻き込まれて、株元がベースカッター１２の刈刃１２ｂの回転により切断されると同時に、螺旋１２ｃの回転により稈の下端（根元）が跳ね上げられる。跳ね上げられたサトウキビは、その直後に配置された前搬送装置１３に根元から引き込まれ、前搬送装置１３の送りローラ１６にて斜め後上方に搬送される。

前搬送装置１３は、左右方向に軸心を有する上下一対の送りローラ１６が前後方向に複数組配置され、送りローラ１６のローラ軸の両側は左右の搬送ケースに回動自在に支持されている。上側のローラ軸は、チェーンにより動力伝達可能に構成され、下側のローラ軸は、ギヤにより動力伝達可能に構成され、油圧モータ等により送りローラ１６を回転駆動させるように構成されている。

前搬送装置１３の後部は、後搬送装置１５の前下部に配置されている。後搬送装置１５は、下コンベヤ１７と上コンベヤ１８とを備えている。ベースカッター１２にて切断された後のサトウキビは、前搬送装置１３により後方側へ送られて、後搬送装置１５に受け継がれて上コンベヤ１８と下コンベヤ１７とにより挟まれながら斜め後上方側に搬送される。

後搬送装置１５の後部には、チョッピング装置１９が配置されている。チョッピング装置１９は、カッター２０と跳ね出しローラ２１とを備えている。カッター２０は、左右方向に軸心を有する上下一対のカッター軸がカッターケースに回転自在に支持され、そのカッター軸上に１８０度位相をずらせてブレード刃が固定されている。この上下のブレード刃の刃先が接触するように回転させることで、サトウキビを上下のブレード刃の間を通過するときに細断するように構成されている。

跳ね出しローラ２１は、上下一対の左右方向に軸心を有する回転軸がカッターケースの左右側板に支持され、回転軸上に跳ね出し羽根が固定されている。上下の回転軸を互いに反対方向に回転させることで、細断されたサトウキビを後上方へ跳ね飛ばし、強制的に斜め上方へ送るように構成されている。ちなみに、カッター２０及び跳ね出しローラ２１は、油圧モータ等により回転駆動される。

チョッピング装置１９の排出口の後部には拡散ケース２２が連設され、その拡散ケース２２の前下部に拡散ロータが配置されている。拡散ロータは、左右方向に軸心を有する回転軸を備え、その回転軸上に放射状に複数のブラシが固定されている。拡散ロータを回転させることで、カッター２０により細断され、跳ね出しローラ２１により後上方に排出されたサトウキビの茎や葉は、回転するブラシにより上方へ跳ね上げられて拡散される。

風選装置２３（選別装置に相当する）は、拡散ケース２２の後上部に設けられたブロワケース２４と、ブロワケース２４内に収納されたブロワ２５とを備えている。ブロワケース２４は、下方側と上方側とが開口されており、下方側開口がチョッピング装置１９に連通され、上方側開口が茎や葉等の排出口として構成されている。ブロワケース２４は、上下方向の軸心を中心に回動可能となっており、その回動により排出方向を変更可能に構成されている。ブロワ２５を回転駆動させることで、下方側から上方側への高速空気流を発生させて、サトウキビの葉等を上方側へ押し込んで側方又は後方に排出し、重い茎を下方の排出搬送装置２６の下部に設けられたホッパー２７上に落下させるようにしている。

排出搬送装置２６は、下部が機体フレーム３の後部に設けられた旋回台２８上に支持され、旋回台２８に排出搬送装置２６が上下方向を軸心として左右回動可能に支持されている。排出搬送装置２６は、油圧モータにより上下方向の軸心周りで左右回動させて、排出方向を変更可能に構成されている。排出搬送装置２６の後端上部の排出部６０にはデフレクタ２９が備えられ、落下方向を変更可能に構成されている。

収穫機１にてサトウキビを収穫する場合には、図２に示すように、収穫機１と運搬車両４０とが併走して、図２中点線にて示すように、収穫機１の排出搬送装置２６の排出部６０を運搬車両４０の荷台４０Ａに向くように油圧モータ等を作動させて排出方向を変更するようにしている。これにより、収穫機１と運搬車両４０とが併走して、収穫機１にて収穫されたサトウキビを排出搬送装置２６にて外部の運搬車両４０に移し変えながら、サトウキビの収穫作業が行われている。収穫機１は、排出搬送装置２６の排出方向を調整することで、併走状態となる運搬車両４０に対して、収穫された収穫物を移し変え可能に構成されている。

図１及び図３に基づいて、排出搬送装置２６について説明する。
排出搬送装置２６は、図１に示すように、左右の搬送フレーム５１の間の下部に駆動ローラ５２が配置され、上部に従動ローラ５３が配置され、駆動ローラ５２と従動ローラ５３とに亘って左右の搬送チェーン５４が巻回されている。左右の搬送チェーン５４の間には、図３に示すように、搬送面となる搬送底板５６が掛け渡され、搬送底板５６上に一定の所定間隔を隔てる状態で複数の仕切板５７が備えられている。搬送チェーン５４が駆動ローラ５２と従動ローラ５３とに亘って巻回駆動されることで、搬送底板５６及び仕切板５７からなる搬送体が駆動ローラ５２と従動ローラ５３とに亘って巻回する状態で搬送駆動自在に構成されている。これにより、排出搬送装置２６は、搬送底板５６と仕切板５７とにより囲まれた空間に収穫物（サトウキビ）を収納する状態で、収穫物を前下方側から後上方側に搬送するように構成されている。左右の搬送フレーム５１の夫々には、その上端部から上方側に延びる起立壁部６１が備えられ、搬送底板５６と仕切板５７とにより囲まれた空間から左右方向の外側に収穫物が落下するのを防止している。搬送底板５６には、図示しない多数のスリットが形成されており、収穫物に含まれる埃等をスリットから下方側に落下させるようにしている。

排出搬送装置２６は、図１及び図３に示すように、前下方側から後上方側に延びる後傾斜姿勢の主搬送部位５８とその主搬送部位５８よりも水平方向に屈曲させた終端部位５９とを有している。主搬送部位５８の前下端部にホッパー２７が配置され、終端部位５９の後端部に排出部６０が配置されている。排出搬送装置２６は、ホッパー２７にて受け入れた収穫物（サトウキビ）を、搬送底板５６と仕切板５７とにより囲まれた空間に収穫物（サトウキビ）を順次収納して排出部６０まで搬送するように構成されている。

収穫機１には、図６及び図８に示すように、収穫物の収穫量を検出する収穫量検出装置３１、７０が備えられている。収穫量検出装置３１、７０として、搬送方向上流側に配置された第１収穫量検出装置３１と搬送方向下流側に配置された第２収穫量検出装置７０とが備えられている。

図８に基づいて、第１収穫量検出装置３１について説明する。
第１収穫量検出装置３１は、後搬送装置１５にて搬送される作物を検出対象とする位置に配置されている。後搬送装置１５は、下コンベヤ１７と上コンベヤ１８とを備えている。下コンベヤ１７は、左右の搬送フレーム３２の間に左右方向に回転自在に支持された複数の下搬送ローラ３３が前後方向に並ぶ状態で平行に配置されている。下搬送ローラ３３の回転軸の一端部には、歯車又はスプロケット等が固定され、油圧モータによりチェーンや歯車を介して動力が伝達されている。

下コンベヤ１７の上方には、所定間隔を隔てて上コンベヤ１８が配置されている。上コンベヤ１８は、前後方向に並ぶ状態で平行に複数の上搬送ローラ３４が配置されている。上搬送ローラ３４の回転軸３５は、前後方向に延びるチェーンケース３６の一端部に回転自在に支持されている。チェーンケース３６は、上搬送ローラ３４を支持する搬送ローラ支持部として構成され、チェーンケース３６のチェーンを介して動力が上搬送ローラ３４に伝達されている。上搬送ローラ３４の回転軸３５の左右両側は、搬送フレーム３２に円弧状に形成された長孔３７に挿入されている。チェーンケース３６の他端部は、左右方向に延びる揺動軸３８により揺動自在に支持され、揺動軸３８の左右両端側が搬送フレーム３２に回転自在に支持されている。上搬送ローラ３４は、回転軸３５が長孔３７にて案内される状態で上下動自在に備えられ、上搬送ローラ３４の上下動に伴いチェーンケース３６が揺動軸３８周りに揺動するように構成されている。

後搬送装置１５は、前搬送装置１３から作物（サトウキビ）が送られてくると、下コンベヤ１７と上コンベヤ１８との間に作物が搬送され、下搬送ローラ３３と上搬送ローラ３４との回転駆動により下搬送ローラ３３と上搬送ローラ３４とで作物を後方側に搬送している。このとき、上搬送ローラ３４は、上下動自在であるので、自重により搬送される作物を上方側から押さえ付ける状態となり、下搬送ローラ３３と上搬送ローラ３４とで挟持しながら作物を後方側に搬送している。上搬送ローラ３４は、作物の搬送量に応じて上下動するので、上搬送ローラ３４の上下移動量がチェーンケース３６の揺動量となっている。

そこで、チェーンケース３６の揺動基部には、チェーンケース３６の揺動量を検出する第１収穫量検出装置３１が備えられている。第１収穫量検出装置３１は、例えば、角度センサにて構成されており、作物の搬送量に応じた上搬送ローラ３４の移動量を検出している。図１０に示すように、第１収穫量検出装置３１の検出情報が制御部１００に入力されている。制御部１００の収穫量演算部１０１は、第１収穫量検出装置３１の検出情報に加えて、補正値及びパラメータ等を用いて作物の断面積を求め、その求めた作物の断面積、後搬送装置１５の搬送速度及び搬送時間とから作物の体積を求めて、作物の搬送量を収穫物の収穫量として求めている。

以下、図１、図３～図７に基づいて、第２収穫量検出装置７０について説明する。図４は、排出搬送装置２６の終端部位５９を拡大した斜視図であり、図５は、排出搬送装置２６の終端部位５９において一部の部材を省略して排出部６０側から見た斜視図である。図６は、第２収穫量検出装置７０の周囲を囲む部材を省略した状態を示しており、図７は、第２収穫量検出装置７０の検出状態を示している。

第２収穫量検出装置７０は、図６に示すように、排出搬送装置２６にて搬送される収穫物を検出対象とする位置に配置されている。第２収穫量検出装置７０は、排出搬送装置２６の終端部位５９の上方側に配置されている。排出搬送装置２６の終端部位５９において、左右の搬送フレーム５１の夫々には、上方側に延びる板状の支持体７１が備えられ、第２収穫量検出装置７０が左右の支持体７１の上端側部位に亘る状態で備えられている。

第２収穫量検出装置７０は、図６に示すように、複数の板状体を組み合わせた筒状体７２と、その筒状体７２の内部空間に配置された複数の光学式のセンサ７３とが備えられている。筒状体７２は、前面部７２ａ、上面部７２ｂ、後面部７２ｃ、下面部７２ｄを有する矩形筒状に形成され、排出搬送装置２６における搬送横幅方向の全長に亘る長さを有している。筒状体７２は、左右の支持体７１の上端側部位に亘る状態で備えられている。複数の光学式のセンサ７３（例えば、３つ）は、排出搬送装置２６における搬送横幅方向に間隔を隔てて配置されている。

光学式のセンサ７３は、図７に示すように、排出搬送装置２６にて搬送される収穫物Ａに対して非接触にて検出作用する非接触式に構成されている。光学式のセンサ７３は、例えば、投光したレーザ光が検出対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から検出対象物までの距離を測定するレーザ測距センサにて構成されている。光学式のセンサ７３は、投受光部７３ａからのレーザ光を筒状体７２の下面部７２ｄに形成された孔部７２ｅを通して通過させる状態でレーザ光を下方側に向けて投光し、排出搬送装置２６にて搬送される収穫物Ａまでの距離を測定して、収穫物Ａの高さを検出している。図１０に示すように、第２収穫量検出装置７０（光学式のセンサ７３）の検出情報が制御部１００に入力されている。制御部１００の収穫量演算部１０１は、複数の光学式のセンサ７３の夫々における収穫物Ａの高さから収穫物Ａの断面積を求め、その求めた収穫物Ａの断面積、排出搬送装置２６の搬送速度及び搬送時間とから収穫物Ａの体積を求めて、収穫物Ａの収穫量を求めている。

図１に戻り、第２収穫量検出装置７０は、排出搬送装置２６の排出部６０よりも搬送方向の直前部位となる終端部位５９に備えられているので、収穫物の落下等により収穫物を再度検出することもなく、収穫量を精度よく検出することができる。終端部位５９は、主搬送部位５８よりも水平方向に屈曲させた部位であるので、収穫物の搬送姿勢自体が安定した姿勢となっており、安定した姿勢の収穫物を検出対象とすることで、検出精度の向上を図ることができる。

排出搬送装置２６は、搬送底板５６と仕切板５７とにより囲まれた空間に収穫物（サトウキビ）を収納させて搬送しているので、その搬送過程において、搬送方向及び搬送横幅方向の両方で収穫物の高さの均等化を図ることができる。これにより、収穫物に極端な高さの差が生じることなく、光学式のセンサ７３にて均等化された収穫物の高さを検出することができ、収穫物の収穫量の検出精度の向上を図ることができる。

排出搬送装置２６では、上述の如く、搬送底板５６に複数のスリットが形成されており、収穫物を後上方側に搬送するので、収穫物に埃等が含まれていても、埃等の自重を利用しながら、埃等を落としていくことができる。これにより、終端部位５９に備えられた第２収穫量検出装置７０に収穫物が到達したときには、埃等の大部分が落とされることになり、光学式のセンサ７３の投受光部７３ａ等に対して埃等が付着すること自体を防止することができる。この点でも、検出精度の向上を図ることができるとともに、メンテナンス作業が必要となる頻度の低減を図り、メンテナンス作業の軽減化を図ることができる。

排出搬送装置２６の終端部位５９には、図４に示すように、第２収穫量検出装置７０の配置空間を囲む第１枠体７４及び第２枠体７５が備えられている。左右の搬送フレーム５１の夫々には、搬送方向の上流側と下流側とに亘るアーチ状の第１枠体７４が備えられ、左右の第１枠体７４同士を連結する２つの第２枠体７５が備えられている。第１枠体７４及び第２枠体７５は、パイプ状に構成されている。第１枠体７４及び第２枠体７５により囲まれた平面視及び側面視で矩形状の中空空間が形成され、この空中空間の内部に第２収穫量検出装置７０が配置されている。第２収穫量検出装置７０を支持する支持体７１は、排出搬送装置２６の搬送方向で第１枠体７４の中央部に配置され、排出搬送装置２６の搬送方向で第１枠体７４の中央部に第２収穫量検出装置７０が配置されている。

図４に示すように、左右の第１枠体７４同士を連結する第１連結体７６及び第２連結体７７が備えられている。第１連結体７６は、左右の側面部７６ａと上面部７６ｂとを有する折り曲げ成形した屈曲状の板状体にて構成され、左右の第１枠体７４の前端側部位同士を連結している。第１連結体７６は、左右の側面部７６ａが起立壁部６１から上方側に連続する状態で備えられている。第１連結体７６において、側面部７６ａの前端部が第１枠体７４に連結され、側面部７６ａの後端部が第２収穫量検出装置７０を支持する支持体７１に連結されている。第２連結体７７も、第１連結体７６と同様に、左右の側面部７７ａと上面部７７ｂとを有する折り曲げ成形した屈曲状の板状体にて構成され、左右の第１枠体７４の後端側部位同士を連結している。第２連結体７７は、左右の側面部７７ａが起立壁部６１から上方側に連続する状態で備えられている。第２連結体７７において、側面部７７ａの後端部が第１枠体７４に連結され、側面部７７ａの前端部が第２収穫量検出装置７０を支持する支持体７１に連結されている。このようにして、第２収穫量検出装置７０の左右両側が、第１連結体７６、支持体７１、第２連結体７７によって一連に覆われている。

図４に示すように、第２収穫量検出装置７０の上方側を覆う被覆体８７が備えられている。被覆体８７は、例えば、可撓性を有するゴム板等の弾性体にて構成されている。被覆体８７は、第１連結体７６の上面部７６ｂと第２連結体７７の上面部７７ｂとに亘る状態で備えられている。これにより、第２収穫量検出装置７０の左右両側だけでなく、第２収穫量検出装置７０の上方側も被覆体８７にて覆うことで、第２収穫量検出装置７０に対する遮光を行うことができ、光学式のセンサ７３による測定を精度よく行うことができる。

図４に示すように、排出搬送装置２６において、第２収穫量検出装置７０よりも搬送方向の上流側には、排出搬送装置２６にて搬送される収穫物に対して当接自在な前側当接体７８（当接部に相当する）が備えられている。前側当接体７８は、可撓性を有するゴム板等の弾性体にて構成されている。前側当接体７８は、その上端側部位が第１連結体７６の上面部７６ｂに取り付けられ、上方側から下方側に延びる垂下姿勢にて備えられている。これにより、前側当接体７８が収穫物に対して上方側から当接すると、搬送方向及び搬送横幅方向の両方向において収穫物の高さの均等化を図ることができる。

図５に示すように、排出搬送装置２６において、第２収穫量検出装置７０よりも搬送方向の下流側の排出部６０の手前部位には、排出搬送装置２６にて搬送される収穫物に対して当接自在な後側当接体７９が備えられている。後側当接体７９は、可撓性を有するゴム板等の弾性体にて構成されている。後側当接体７９は、その上端側部位が第２連結体７７の上面部７７ｂに取り付けられ、上方側から下方側に延びる垂下姿勢にて備えられている。

このように、前側当接体７８だけでなく、後側当接体７９を備えることで、第２収穫量検出装置７０の前後で収穫物に対して上方側から当接することに加えて、第２収穫量検出装置７０の前方側と後方側とを前側当接体７８と後側当接体７９とで覆うことができる。よって、前側当接体７８及び後側当接体７９により、第２収穫量検出装置７０に対する遮光を行うことができる。

第２収穫量検出装置７０は、排出搬送装置２６の終端部位５９の高い位置に配置されている。そこで、図１、図３及び図４に示すように、第２収穫量検出装置７０のメンテナンス作業等を行うために、排出搬送装置２６には、搬送フレーム５１の外側部にラダー８０が備えられている。図３及び図４に示すように、排出搬送装置２６の終端部位５９において、搬送フレーム５１の外側部にラダー用フレーム８１が備えられ、そのラダー用フレーム８１にラダー８０が取り付けられている。

ラダー８０は、図４に示すように、左右の支柱８２と、左右の支柱８２に亘るステップ部８３と、左右の支柱８２の上端部同士を連結する連結部８４とが備えられている。左右の支柱８２は、第１揺動軸部８５の第１軸心Ｐ１周りで連結部８４に対して揺動自在に備えられている。連結部８４は、第２揺動軸部８６の第２軸心Ｐ２周りに揺動自在にラダー用フレーム８１に連結されている。

ラダー８０は、図１及び図３に示すように、排出搬送装置２６の搬送方向に沿うように搬送フレーム５１の外端部に収納される収納姿勢と、図９に示すように、排出搬送装置２６の終端部位５９から下方側に延びて左右の支柱８２の下端部を地面等に接地させる使用姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。ラダー８０は、図１及び図３に示すように、収納姿勢において、排出搬送装置２６から上方側にも下方側にもはみ出さないように、搬送フレーム５１の上下幅の範囲内に収まる状態で備えられている。ラダー８０は、収納姿勢に姿勢変更されたときも、使用姿勢に姿勢変更されたときも、図外のロック部にて姿勢が保持されている。

ラダー８０を収納姿勢から使用姿勢に姿勢変更するときには、図４に示すように、ラダー用フレーム８１に対して連結部８４を第２軸心Ｐ２周りで後方側に揺動させ、且つ、連結部８４に対して左右の支柱８２を第１軸心Ｐ１周りで搬送フレーム５１から離れる側に揺動させている。このように、作業者等は、ラダー用フレーム８１に対して連結部８４を揺動させ、且つ、連結部８４に対して左右の支柱８２を揺動させるという２つの揺動作業を行うだけで、図９に示すように、ラダー８０を収納姿勢から使用姿勢に姿勢変更させることができる。ラダー８０を使用姿勢から収納姿勢に姿勢変更するときも、揺動方向を反対側として、ラダー用フレーム８１に対して連結部８４を揺動させ、且つ、連結部８４に対して左右の支柱８２を揺動させるという２つの揺動作業を行うだけでよい。

ラダー８０を使用姿勢とするときの支持は、上方側の１点（連結部８４とラダー用フレーム８１との連結箇所である第１揺動軸８５）と下方側の２点（左右の支柱８２の夫々における下端部）との３点支持となっている。これにより、排出搬送装置２６の傾斜角度及び地面の傾斜角度がどのような角度となっていても、ラダー用フレーム８１に対して連結部８４を第２軸心Ｐ２周りで揺動させて、ラダー８０を使用姿勢にて支持することができる。また、ラダー８０と地面との間の高さが異なる場合でも、連結部８４に対して左右の支柱８２を第１軸心Ｐ１周りで揺動させることで、高さの違いを吸収しながら、ラダー８０を使用姿勢にて支持することができる。

収穫機１には、図１０に示すように、収穫機１の作動を制御する制御部１００が備えられている。制御部１００は、クロップデバイダ４、サイドカッター８、トップカッター１０、及び、ベースカッター１２等の刈取装置、走行装置２、掻込ロータ１１、前搬送装置１３、後搬送装置１５、チョッピング装置１９、風選装置２３、排出搬送装置２６、旋回台２８、デフレクタ２９等の各種の装置や機器の作動状態を制御して、収穫機１の作動を制御するように構成されている。制御部１００は、操作ペダル、操作レバー、操作スイッチ等の各種の操作具を用いた操縦者による操作に基づいて、各種の装置や機器の作動状態を制御するように構成されている。

制御部１００が、各種の装置や機器を作動させることで、図２に示すように、収穫機１と運搬車両４０とが併走して、収穫機１にて収穫されたサトウキビを排出搬送装置２６にて外部の運搬車両４０に移し変えながら、サトウキビの収穫作業を行うようにしている。しかしながら、圃場等の作業領域において、収穫機１にてサトウキビの収穫作業を行うに当たり、作業領域の全体において、収穫機１と運搬車両４０とが併走できるわけでなく、例えば、図１１に示すように、作業領域Ｓの端部側領域Ｓ２では、運搬車両４０が旋回走行するための旋回半径を確保できない等、運搬車両４０が併走するためのスペースを確保できず、収穫機１に対して運搬車両４０を併走させることができない。

そこで、図１１に示すように、作業領域Ｓの中央側領域Ｓ１を、収穫機１と運搬車両４０とが併走可能な併走領域とし、中央側領域Ｓ１については、図２に示すように、収穫機１と運搬車両４０とが併走して、収穫機１にて収穫されたサトウキビを排出搬送装置２６にて外部の運搬車両４０に移し変えながら、サトウキビの収穫作業を行うようにしている。

図１１に示すように、作業領域Ｓの端部側領域Ｓ２を、収穫機１が単独で回行する回行領域とし、端部側領域Ｓ２については、収穫機１が単独で回行して、収穫機１は、収穫した収穫物（サトウキビ）を排出搬送装置２６にて排出することなく、ホッパー２７に収穫物を貯留させる状態で収穫作業を行うようにしている。この場合には、制御部１００が、クロップデバイダ４、サイドカッター８、トップカッター１０、及び、ベースカッター１２等の刈取装置、前搬送装置１３、後搬送装置１５、チョッピング装置１９、及び、風選装置２３等の排出搬送装置２６以外の装置や機器を作動状態とし、排出搬送装置２６を作動停止状態としている。図１１では、収穫機１が回行するときの走行経路について、説明を分かり易くするために、単純な旋回走行経路を例示しているが、実際には操縦者の運転操作に応じた走行経路を辿ることになる。ちなみに、図１１では、収穫機１の走行経路について、図示する内容を分かり易くするために、上下方向に間隔を隔てて示しているが、実際は上下方向に隣接する状態となる。

このようにして、中央側領域Ｓ１の終点（端部側領域Ｓ２の始点）となる第１地点Ｖ１までは、収穫機１と運搬車両４０とが併走して、収穫機１にて収穫されたサトウキビを排出搬送装置２６にて外部の運搬車両４０に移し変えながら、サトウキビの収穫作業を行っている。第１地点Ｖ１から中央側領域Ｓ１の始点（端部側領域Ｓ２の終点）となる第２地点Ｖ２までは、収穫機１が単独で回行して、収穫機１がホッパー２７に収穫物を貯留させる状態で収穫作業を行っている。収穫機１が第２地点Ｖ２に到達すると、収穫機１と運搬車両４０との併走による収穫作業を再開している。

ここで、収穫機１が第１地点Ｖ１に到達した場合に、操縦者による操作具の操作に応じて、制御部１００が、収穫した収穫物の全てを運搬車両４０に移し変えるように排出搬送装置２６の作動を制御している。これにより、ホッパー２７に収穫物を貯留させる容量を確保した状態で収穫機１単独での回行による収穫作業を行うようにしている。収穫機１が第１地点Ｖ１から第２地点Ｖ２まで移動して収穫機１に運搬車両４０が横付けされて排出タイミングになると、操縦者による操作具の操作に応じて、制御部１００が、第１地点Ｖ１から第２地点Ｖ２までの回行により収穫した収穫物の全てを運搬車両４０に移し変えるように排出搬送装置２６の作動を制御している。

収穫機１の単独走行により収穫作業を行う場合は、作業領域Ｓの端部側領域Ｓ２にて回行する場合だけでなく、例えば、収穫作業の開始時等、運搬車両４０が併走できない状況下においても、収穫機１の単独走行により収穫作業を行うことができる。また、運搬車両４０の収穫物の積載量が満杯となった場合には、運搬車両４０が収穫機１から離れて工場等の搬送箇所に向けて走行するので、このような場合にも収穫機１の単独走行により収穫作業を行うことができる。更に、次の運搬車両４０が併走するまで時間が空いた場合でも、収穫機１の単独走行により収穫作業を行うことができる。

図１０に示すように、第１収穫量検出装置３１の検出情報、及び、第２収穫量検出装置７０の検出情報が制御部１００に入力されており、制御部１００の収穫量演算部１０１は、第１収穫量検出装置３１の検出情報及び第２収穫量検出装置７０の検出情報を用いて、収穫物の収穫量を求めている。第２収穫量検出装置７０は、排出搬送装置２６にて搬送される収穫物に対して検出作用するので、排出搬送装置２６にて排出される収穫物の収穫量を求めるためには、収穫量演算部１０１が、第２収穫量検出装置７０の検出情報を用いて、収穫物の収穫量を求めることで、正確な収穫物の収穫量を求めることができる。

上述の如く、作業領域Ｓの中央側領域Ｓ１のように、収穫機１と運搬車両４０が併走して収穫作業を行う場合には、収穫された収穫物が順次第２収穫量検出装置７０まで搬送されてくるので、収穫量演算部１０１が、第２収穫量検出装置７０の検出情報を用いて、収穫物の収穫量を求めることで、収穫物の収穫量を時系列的に把握することができる。

しかしながら、作業領域Ｓの端部側領域Ｓ２のように、収穫機１の単独走行にて収穫作業を行う場合には、収穫された収穫物をホッパー２７に貯留しておき、例えば、収穫機１が第２地点Ｖ２に到達して収穫機１に運搬車両４０が横付けされて排出タイミングになると、単独走行による収穫作業にて収穫された収穫物の全てを排出搬送装置２６から排出する。よって、収穫量演算部１０１が、第２収穫量検出装置７０の検出情報を用いて、収穫物の収穫量を求めるだけでは、単独走行による収穫作業にて収穫された収穫物の総量を把握できるものの、収穫物の収穫量を時系列的に把握することができない。

そこで、図１２のフローチャートに示すように、収穫量演算部１０１は、特定条件を満たす場合に、第２収穫量検出装置７０の検出情報を用いて、収穫物の収穫量を求める通常演算処理を行う（ステップ＃１のＹｅｓの場合、ステップ＃２）。収穫量演算部１０１は、特定条件を満たされていない場合に、第２収穫量検出装置７０の検出情報だけでなく、第１収穫量検出装置３１の検出情報をも用いて、収穫物の収穫量を求める割当演算処理を行う（ステップ＃１のＮｏの場合、ステップ＃３）。

特定条件については、例えば、収穫機１と運搬車両４０が併走して収穫作業を行うことを特定条件と設定することができる。この場合には、収穫機１が単独走行による収穫作業を行っていると、特定条件が満たされていないとすることができる。また、刈取装置、前搬送装置１３、後搬送装置１５、チョッピング装置１９、風選装置２３、排出搬送装置２６等の各種の装置を作動状態として、収穫した収穫物を排出搬送装置２６にて排出していることを特定条件とすることもできる。この場合には、刈取装置、前搬送装置１３、後搬送装置１５、チョッピング装置１９、風選装置２３等、排出搬送装置２６以外の各種の装置が作動状態であるものの、排出搬送装置２６が作動停止状態であると、特定条件が満たされていないとすることができる。このように、特定条件については、各種の条件を設定することができる。

ここで、特定条件が満たされていない場合に、操縦者が操作具を操作することで、排出搬送装置２６を作動させることもできる。この場合には、排出搬送装置２６にて収穫物が搬送されるので、排出搬送装置２６の終端部位５９まで搬送された収穫物を、第２収穫量検出装置７０にて検出することができる。そこで、制御部１００は、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出するまで、排出搬送装置２６の作動を継続させ、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出すると、排出搬送装置２６を作動停止させる。

このようにして、特定条件が満たされていない場合に、ホッパー２７だけでなく、排出搬送装置２６にも収穫物を貯留できるようにしている。制御部１００は、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出するまで、排出搬送装置２６の作動を継続させるので、排出搬送装置２６の終端部位５９までの全長に亘って収穫物を貯留させることができ、排出搬送装置２６における収穫物の貯留量を最大限まで大きくすることができる。制御部１００は、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出すると、排出搬送装置２６を作動停止させるので、排出搬送装置２６の後端上部の排出部６０から収穫物が落下するのを防止することができる。

図１３に基づいて、割当演算処理について説明する。
収穫機１では、図１に示すように、刈り取られた作物が前搬送装置１３及び後搬送装置１５にて搬送される。このとき、後搬送装置１５に第１収穫量検出装置３１が備えられているので、後搬送装置１５にて作物が搬送される際に、図８に示すように、第１収穫量検出装置３１にて作物を検出している。第１収穫量検出装置３１にて検出作用を受けた作物は、風選装置２３にて選別されて収穫物となりホッパー２７に落下する。その後、排出搬送装置２６にて収穫物が搬送される際に、図７に示すように、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出している。このように、収穫物（作物）は、第１収穫量検出装置３１、第２収穫量検出装置７０の順に検出作用を受けるので、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づく収穫量が大きくなれば、第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づく収穫量も大きくなり、逆に、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づく収穫量が小さければ、第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づく収穫量も小さくなる等、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づく収穫量と第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づく収穫量との間には一定の相関関係が成立している。そこで、収穫量演算部１０１は、その相関関係を利用して、割当演算処理を行うようにしている。

図１３は、例えば、図１１に示すように、収穫機１が第１地点Ｖ１から第２地点Ｖ２まで回行して単独走行により収穫作業した場合を示している。この場合には、図１３（ａ）に示すように、収穫量演算部１０１は、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量（作物の搬送量）を時系列的に求めている。つまり、第１収穫量検出装置３１における複数の検出タイミングの夫々（Ｂ１～Ｂ５）において、収穫量演算部１０１は、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量（作物の搬送量）を求めている。

それに対して、排出搬送装置２６が作動停止状態であるので、図１３（ｂ）に示すように、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出できず、収穫量演算部１０１は、第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を求めても、その収穫量はゼロのままとなっている。その後、排出タイミング（例えば、Ｂ５）になると、制御部１００が、単独走行による収穫作業にて収穫された収穫物の全てを排出搬送装置２６から排出するように、排出搬送装置２６を作動させるので、第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出し、収穫量演算部１０１は、第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を求めて、単独走行による収穫作業にて収穫された収穫物の総量Ｃを把握することができる。

そこで、収穫量演算部１０１は、図１３（ｃ）に示すように、単独走行による収穫作業にて収穫された収穫物の総量Ｃを、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における第１収穫量検出装置３１による収穫量の大小に応じて割り当てる状態で、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における収穫物の収穫量を求めている。

つまり、収穫量演算部１０１は、単独走行による収穫作業にて収穫された収穫物の総量Ｃに対して、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における第１収穫量検出装置３１による収穫量がどのような割合となっているかに応じて、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における収穫物の収穫量を求めている。例えば、ある検出タイミングにおける第１収穫量検出装置による検出量が大きければ、その検出タイミングにおける第２収穫量検出装置による検出量も大きいとして割り当てる。逆に、ある検出タイミングにおける第１収穫量検出装置による検出量が小さければ、その検出タイミングにおける第２収穫量検出装置による検出量も小さいとして割り当てる。

このようにして、収穫量演算部１０１は、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における第２収穫量検出装置７０による検出量の合計量を、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における第１収穫量検出装置３１による検出量の大小に応じて割り当てる状態で、各検出タイミング（Ｂ１～Ｂ５）における収穫物の収穫量を求めるように構成されている

上述の如く、収穫量演算部１０１が、特定条件が満たされている場合に通常演算処理を行うだけでなく、特定条件が満たされていない場合でも割当演算処理を行うことで、収穫物の収穫量を時系列的に把握している。

収穫機１には、図１０に示すように、測位衛星から送信される測位データを受信する測位アンテナ３９（図１参照）、測位アンテナ３９にて受信される測位データから収穫機１の現在位置を示す収穫機１の位置情報を取得する位置情報取得部１０２が備えられている。ちなみに、位置情報取得部１０２は、単独測位や相対測位により、収穫機１の位置情報として、収穫機１の現在の緯度・経度情報等を取得している。

制御部１００は、位置情報取得部１０２にて収穫機１の位置情報を取得しているので、作物を刈り取った複数の刈取位置の夫々を把握できるとともに、収穫量演算部１０１にて収穫した収穫物の収穫量を時系列的に把握している。刈取位置の位置情報について、制御部１００は、位置情報取得部１０２により、収穫機１において測位アンテナ３９が配置された位置情報を取得している。収穫機１の前後方向において、刈取装置による刈取位置から測位アンテナ３９の配置位置までの距離は規定値である。よって、制御部１００は、この規定値と位置情報取得部１０２により取得される測位アンテナ３９の位置情報から刈取位置を求めることができる。これにより、制御部１００は、収穫機１の位置情報と収穫量演算部１０１にて求めた収穫物の収穫量とを関連付けることで、収穫物の収穫量のうちから、収穫機１が特定位置に位置して作物を刈り取ったときの収穫物の収穫量を特定することができ、圃場等の作業領域Ｓ（図１１参照）においてどの刈取位置でどれだけの収穫量を得たかを把握することができる。

収穫機１では、刈り取られた作物の収穫物が、前搬送装置１３を経て、後搬送装置１５にて搬送される際に第１収穫量検出装置３１にて検出され、更に、風選装置２３等の各種の装置を経て、第２収穫量検出装置７０にて検出される。よって、位置情報取得部１０２にて刈取位置を取得したタイミングから、第１収穫量検出装置３１や第２収穫量検出装置７０にて収穫物を検出するタイミングまでに時間遅れが生じる。そこで、制御部１００は、収穫機１の位置情報と収穫物の収穫量とを関連付けるに当たり、この時間遅れを考慮して、収穫機１の位置情報と収穫物の収穫量とを関連付けている。

制御部１００は、刈り取られた作物の搬送速度等を用いて、位置情報取得部１０２にて刈取位置を取得したタイミングから第１収穫量検出装置３１や第２収穫量検出装置７０にて収穫物（作物）を検出するタイミングまでの収穫物（作物）の搬送時間を求めることができる。搬送速度については、例えば、実験等により予め求めたものを用いたり、駆動源の回転速度や各部の作動状態、及び、作物の量等に基づいて求めることもできる。そこで、制御部１００は、求めた搬送時間が時間遅れに相当するとして、位置情報取得部１０２にて取得された刈取位置と、その刈取位置を取得したタイミングから搬送時間だけ遅れたタイミングにて第１収穫量検出装置３１や第２収穫量検出装置７０に基づく収穫物の収穫量とを関連付けている。

このような関連付けを行うことで、制御部１００は、収穫量演算部１０１にて求めた収穫物の収穫量のうちから、収穫機１が特定位置に位置するときに刈り取った作物の収穫量を特定して、圃場等の作業領域Ｓにおいてどの刈取位置でどれだけの収穫量を得たかを把握している。よって、制御部１００の収穫量画像情報生成部１０３は、作業領域Ｓにおいて、図１４に示すように、どの刈取位置でどれだけの収穫量を収穫できたかを示す作業領域の収穫量画像情報を生成することができ、その収穫量画像情報を表示装置等の各種の装置に出力可能に構成されている。また、制御部１００は、位置情報取得部１０２にて取得された刈取位置と収穫物の収穫量とを関連付けた情報や、収穫量画像情報生成部１０３にて生成された収穫量画像情報等を記憶部１０４に記憶させている。

ちなみに、図１４に示す収穫量画像情報では、収穫量について、大、中、小の３段階に分けた画像情報を生成しているが、何段階に分けるかは適宜変更設定することができ、収穫量画像情報生成部１０３が、どのような収穫量画像を生成するかは適宜変更が可能である。

上述の如く、収穫量演算部１０１は、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づいて収穫物の収穫量を求めることができるとともに、第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づいて収穫物の収穫量を求めることができる。第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づく収穫量と第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づく収穫量との間には、一定の相関関係が成立している。そこで、制御部１００は、例えば、第１収穫量検出装置３１の検出情報に基づく収穫量に対して、第２収穫量検出装置７０の検出情報に基づく収穫量が大き過ぎる等、一定の相関関係が崩れていると、風選装置２３等に異常が発生しているとして、少なくとも排出搬送装置２６を作動停止させる。これにより、風選装置２３等に異常が発生している状態で収穫された収穫物が、正常なものとして外部に排出されるのを防止することができる。

制御部１００は、一定の相関関係が崩れていると、排出搬送装置２６だけでなく、必要に応じて、クロップデバイダ４、サイドカッター８、トップカッター１０、及び、ベースカッター１２等の刈取装置、前搬送装置１３、後搬送装置１５、及び、風選装置２３等を作動停止させることもできる。

このように、異常検知により排出搬送装置２６等を作動停止させた場合には、制御部１００が、表示装置や報知装置等により異常を検知した旨を報知するとともに、外部の管理装置等にも通信装置を介して異常検知状態を通信することができる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記実施形態では、第２収穫量検出装置７０において、非接触式のセンサとして、光学式のセンサ７３を備えた例を示したが、例えば、超音波式の距離センサや色の識別を検出するセンサ等、各種の非接触式のセンサを適用することができる。

（２）上記実施形態では、第２収穫量検出装置７０が、排出搬送装置２６の終端部位５９の上方側に配置された例を示したが、例えば、終端部位５９の横側部等に第２収穫量検出装置７０を配置することもできる。また、第２収穫量検出装置７０の配置位置は、排出搬送装置２６の終端部位５９に限らず、例えば、主搬送部位５８とすることもできる。

（３）上記実施形態では、第１収穫量検出装置３１を後搬送装置１５に備えた例を示したが、例えば、前搬送装置１３に第１収穫量検出装置３１を備えることもでき、第１収穫量検出装置３１の配置位置を適宜変更することができる。

１収穫機
４クロップデバイダ（刈取装置）
８サイドカッター（刈取装置）
１０トップカッター（刈取装置）
１２ベースカッター（刈取装置）
１３前搬送装置（搬送装置）
１５後搬送装置（搬送装置）
１７下コンベヤ
１８上コンベヤ
２３風選装置（選別装置）
２６排出搬送装置
３１第１収穫量検出装置
７０第２収穫量検出装置
７３光学式のセンサ（非接触式のセンサ）
１０１収穫量演算部

Claims

刈取装置にて刈り取った作物を搬送する搬送装置と、その搬送装置にて搬送される作物から収穫物を選別する選別装置と、その選別装置にて選別された収穫物を後上方側に搬送して外部に排出する排出搬送装置と、収穫物の収穫量を検出する収穫量検出装置とが備えられ、
前記収穫量検出装置として、搬送方向上流側に配置された第１収穫量検出装置と、搬送方向下流側に配置された第２収穫量検出装置とが備えられ、
特定条件が満たされている場合には、前記第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を求め、特定条件が満たされていない場合には、前記第１収穫量検出装置及び前記第２収穫量検出装置の検出情報に基づいて、収穫物の収穫量を求める収穫量演算部が備えられている収穫機。
前記第１収穫量検出装置は、前記搬送装置にて搬送される作物を検出対象とする位置に配置され、前記第２収穫量検出装置は、前記排出搬送装置にて搬送される収穫物を検出対象とする位置に配置されている請求項１に記載の収穫機。
前記搬送装置は、刈り取った作物を挟持搬送自在な上コンベヤと下コンベヤとが備えられ、前記上コンベヤは、作物の搬送量に応じて移動自在に備えられ、前記第１収穫量検出装置は、前記上コンベヤの移動量を検出することで、収穫物の収穫量を検出し、前記第２収穫量検出装置は、前記排出搬送装置にて搬送される収穫物に対して非接触にて検出作用する非接触式のセンサが備えられている請求項２に記載の収穫機。
特定条件が満たされていない期間が前記第１収穫量検出装置及び前記第２収穫量検出装置における複数の検出タイミングに亘る場合に、前記収穫量演算部は、各検出タイミングにおける前記第２収穫量検出装置による検出量の合計量を、各検出タイミングにおける前記第１収穫量検出装置による検出量の大小に応じて割り当てる状態で、各検出タイミングにおける収穫物の収穫量を求めるように構成されている請求項１～３の何れか１項に記載の収穫機。