JP7004374B1 - 移動体の移動経路生成方法及びプログラム、管理サーバ、管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、移動体の移動経路を生成する作業において、ユーザが構造物内の環境を視認しやすく、構造物内でも自律移動の移動体の移動経路を設定可能な移動経路生成方法及び管理サーバ等を提供すること。【解決手段】本発明は、移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法であって、三次元基準データ生成部により、前記構造物内の構成物の配置を示す三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成するステップと、移動経路生成部により、前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成するステップと、を含む。【選択図】図７

Description

本発明は、移動体の移動経路生成方法及びプログラム、管理サーバ、管理システムに関する。

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）や無人地上車両（ＵＧＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの走行体などの自律制御可能な移動体が産業に利用され始めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイントにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。

特開２０１４－０８９１６０号公報

しかしながら、上記特許文献１の開示技術は、屋外においてＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）を自己位置推定に使用し、緯度経度情報に基づいて移動体の移動経路を作成するものであり、屋内での移動体の移動経路においては同様の手法を用いることができない。

また、屋内（例えば建物等の構造物内）での移動体の移動経路を生成する場合には、例えばＶｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等の技術を用いて、手動で移動制御される移動体に搭載されたセンサのセンサ情報に基づき、屋内の３次元情報を予め取得し、これに基づいてユーザが移動経路の設定作業を行う方法が考えられるが、ＳＬＡＭデータはユーザが視認をして作業するには構造物の全体構造がわかりにくく、構造物内において実際移動させたい経路や撮影したい対象物等の識別が難しく、運用に足る精緻な経路設定が難しい。

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、移動体の移動経路を生成する作業において、ユーザが構造物内の環境を視認しやすく、構造物内でも自律移動の移動体の移動経路を設定可能な移動経路生成方法及び管理サーバ等を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法であって、三次元基準データ生成部により、前記構造物内の構成物の配置を示す三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成するステップと、移動経路生成部により、前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成するステップと、を含む、移動経路生成方法である。

本発明によれば、特に、移動体の移動経路を生成する作業において、ユーザが構造物内の環境を視認しやすく、構造物内でも自律移動の移動体の移動経路を設定可能な移動経路生成方法及び管理サーバ等を提供することができる。

本発明の実施の形態にかかる管理システムの構成を示す図である。 図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 図１のユーザ端末のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる移動経路生成方法のフローチャートである。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の一例である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による移動経路生成方法及び管理サーバ等は、以下のような構成を備える。
［項目１］
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法であって、
三次元基準データ生成部により、前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成するステップと、
移動経路生成部により、前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成するステップと、
を含む、
ことを特徴とする移動経路生成方法。
［項目２］
前記三次元基準データを生成するステップは、前記三次元モデルデータと前記三次元センシングデータとの縮尺を合わせて合成するステップを含む、
ことを特徴とする項目１に記載の移動経路生成方法。
［項目３］
前記三次元モデルデータと、前記三次元センシングデータは、座標系が異なり、
前記三次元センシングデータは、移動体の各種センサの座標系である、
ことを特徴とする項目１または２に記載の移動経路生成方法。
［項目４］
前記三次元モデルデータは、前記構造物のＢＩＭデータに基づく三次元データである、
ことを特徴とする項目１乃至３に記載の移動経路生成方法。
［項目５］
前記三次元センシングデータは、ＬｉＤＡＲにより取得された三次元データである、
ことを特徴とする項目１乃至４に記載の移動経路生成方法。
［項目６］
前記三次元センシングデータは、ビジョンセンサまたはイメージセンサにより取得された三次元データである、
ことを特徴とする項目１乃至４に記載の移動経路生成方法。
［項目７］
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法をコンピュータが実行するためのプログラムであって、
前記移動経路生成方法は、
三次元基準データ生成部により、前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成するステップと、
移動経路生成部により、前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成するステップと、
を含む、
ことを特徴とするプログラム。
［項目８］
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する管理サーバであって、
前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成する移動経路生成部と、
を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。
［項目９］
移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する管理システムであって、
前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成する移動経路生成部と、
を備える、
ことを特徴とする管理システム。

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による移動体の移動経路生成方法及び管理サーバ等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。

＜構成＞
図１に示されるように、本実施の形態における管理システムは、管理サーバ１と、一以上のユーザ端末２と、一以上の移動体４（例えば、飛行体や走行体など）と、一以上の移動体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、ユーザ端末２と、移動体４と、移動体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、移動体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。

図示されるように、管理サーバ１は、ユーザ端末２と、移動体４、移動体格納装置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および／またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム等を実行して各情報処理を実施する。

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各種設定情報等を格納する。

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよい。

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークに接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよい。

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。

＜ユーザ端末２＞
図３に示されるユーザ端末２もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。

＜移動体４＞
移動体４は、ドローンや無人航空機などの飛行体や無人地上車両などの走行体などを含む既知の移動体であって、特に自律制御可能な移動体である。移動体４の具体的な例として、飛行体４を例示して以下で説明する。図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。また、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得したデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくとも管理サーバ１やユーザ端末２、移動体格納装置５のいずれかに１つに記録されてもよい。カメラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。

送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本発明の実施の形態においては、構造物（例えばビルなどの建物）内の構成物（例えば、壁、柱、階段、設備など）の配置を示す三次元モデルデータと、構造物内を事前にセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、構造物内の三次元基準データ（例えば、両者の三次元合成データなど）を生成し、当該三次元基準データに基づき移動体の移動経路を生成するために各種機能部を有している。

本実施の形態においては、管理サーバ１は、通信部１１０、三次元基準データ生成部１２０、移動経路生成部１３０、移動実行部１４０、取得情報出力部１５０、記憶部１６０を備えている。また、記憶部１６０は、三次元データ記憶部１６１、移動経路情報記憶部１６２、移動情報記憶部１６３の各種データベースを含む。

通信部１１０は、ユーザ端末２や、移動体４、移動体格納装置５と通信を行う。通信部１１０は、ユーザ端末２からの各種要求やデータ等を受け付ける受付部としても機能する。

三次元基準データ生成部１２０は、構造物内の構成物の配置を示す三次元モデルデータと、構造物内を事前にセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、構造物内の三次元基準データを生成する。三次元モデルデータ、三次元センシングデータ、三次元基準データは、それぞれ三次元座標系で表現されるデータであって、三次元データ記憶部１６１に記憶されて管理される。

三次元モデルデータは、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ―Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）設計ソフトウェアで作成されたデータを基にして作成された、構造物内の構成物の配置を示す三次元モデルデータ（より好ましくは寸法情報を有する三次元モデルデータ）であればどのようなデータであってもよく、例えば、ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）データ、ＣＡＤデータ、ＢＩＭデータ等から再構築された三次元モデルデータなどであってもよいし、二次元の設計図データに基づき所定の高さを有する構成物を生成することで得られた三次元モデルデータであってもよく、再構築等の三次元モデルデータの生成は、三次元基準データ生成部１２０等により実行されてもよいし、管理サーバ１の外部で実行されて内部へ取得されてもよい。

三次元センシングデータは、構造物内を事前に既知のセンサによりセンシングを開始した位置を原点としてセンシングした結果を示す三次元センシングデータであればよく、例えば、センサがＬｉＤＡＲ等のレーザ光を利用したセンサであれば、構造物内の構成物の三次元点群データであり得るし、カメラ等のビジョンセンサ／イメージセンサであれば、構造物内の構成物の三次元画像データであり得る。事前のセンシングは、センサを搭載した移動体４をプロポ等によりユーザが手動で操作して構造物内を移動することで実行してもよいし、移動体４に代えて、ユーザがセンサを所持して構造物内を移動することで実行してもよい。

三次元基準データは、例えば、上記三次元モデルデータに対して、上記三次元センシングデータの少なくとも一部（全部を含む）を合成した三次元データであり得る。合成は、例えば、ユーザ端末２上でユーザ操作に基づき両者の位置合わせを行い、決定された位置で両者の三次元データを一体的な三次元データ（三次元基準データ）として合成してもよいし、既知の三次元データ同士の位置合わせ技術（例えば、三次元モデルデータを点群化し、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｃｌｏｓｅｓｔ ｐｏｉｎｔ）による位置合わせなど）を用いて自動的に両者の位置合わせを行い、その位置で両者の三次元データを一体的な三次元データ（三次元基準データ）として合成してもよい。この時、三次元モデルデータと三次元センシングデータの縮尺が異なる場合には、位置合わせに伴って縮尺を調整してもよく、自動的な位置合わせにおいては三次元モデルデータの寸法情報と三次元センシングデータの実測情報とを比較して縮尺も合わせるようにしてもよい。

このように、互いに異なる三次元座標系により表現される三次元モデルデータと三次元センシングデータとを合成することにより、両者の三次元座標系（及び縮尺）を一致させることができ、特に三次元モデルデータが移動体４との相対的な位置を示す三次元センシングデータと一致されることにより、例えばユーザ端末２上に表示される三次元基準データをベースにウェイポイントを設定した場合においても、移動体４の座標系に基づく移動経路生成などの位置指定が可能となる。この時、三次元基準データは三次元センシングデータの座標系（移動体４での計測データの座標系）を基準としてもよいが、三次元モデルデータが寸法情報を備える場合には、三次元モデルデータの座標系を基準とすることで、例えば１０ｍ真っすぐ飛んで右に曲がる、といったような現実の縮尺を用いて移動経路生成が可能となります。

移動経路生成部１３０は、例えばユーザ端末２上に表示される三次元基準データに対してユーザの選択操作により一以上のウェイポイントを設定し、当該ウェイポイントに基づいて既知の方法により移動経路情報を生成し、移動経路情報記憶部１６２に記憶され、管理するようにしてもよいし、三次元基準データを解析し、例えば構造物内の全ての構成物の情報を取得可能な移動経路を算出し、これを移動経路情報として移動経路情報記憶部１６２に記憶され、管理するようにしてもよい。

なお、移動経路は、例えば、移動体格納装置５の位置を移動開始位置及び移動終了位置として、各ウェイポイントを通過する移動経路を生成するようにしてもよいし、逆に移動体格納装置５を有さずに、ユーザにより機体を持ち運びされた位置を移動開始位置としたり、移動終了位置においてユーザが機体を回収したりする構成などでもよいし、管理サーバ１により管理された移動体格納装置５の情報（例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など）を基に、移動開始位置または移動終了位置として選択された移動体格納装置５の位置も含めた移動経路として生成される構成でもよい。

移動実行部１４０は、移動経路情報記憶部１６２及び移動情報記憶部１６３を参照して、点検、警備、建築進捗管理等を目的とする移動体４の移動を実行する。

移動情報記憶部１６３は、移動経路生成部１３０により移動経路を生成する際や、移動実行部１４０により当該移動経路上において自律制御された移動体４の移動が実行される際などに用いられるパラメータ情報や移動経路上で取得した移動時取得情報等を格納している。具体的なパラメータの例としては、例えば、移動速度、飛行高度（移動体４が飛行体である場合）、撮像画像のオーバーラップ率、移動時取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）などを含む。

取得情報出力部１５０は、移動情報記憶部１６３に記憶される移動時取得情報に基づいてユーザ端末２に送信するための出力情報を生成する。本実施の形態においては、例えば、移動経路上にて移動体４により取得された取得情報（静止画像、動画像、音声その他の情報）であったり、当該取得情報の位置情報に対応付けられた位置に対応する取得情報を閲覧するためのリンクとなる記号などの印が付された三次元データ（例えば、三次元モデルデータや三次元基準データなど）を閲覧可能に出力してもよい。当該リンクをユーザ端末２上で選択することで、対応する取得情報が表示されるようにしてもよい。この時、三次元データとして、ＢＩＭデータに関連する三次元データを用いた場合、ＢＩＭデータに関連付けて三次元データを構成する構成物ごとの情報を持つことが可能なので、構成物単位で紐づけ（例えばリンク生成）が可能となる。

＜移動経路生成方法の一例＞
図６－７を参照して、本実施形態にかかる移動経路生成方法について、本実施の形態における管理システムの動作も含めて説明する。図６には、本実施形態にかかる移動経路生成方法のフローチャートが例示されている。このフローチャートでは、例示的にユーザ端末２上でアプリケーションを起動する構成を示しているが、これに限らず、例えば管理サーバ１や移動体格納装置５がアプリケーションを起動可能なプロセッサと入出力装置を有し、各種設定等が可能な構成であってもよい。なお、図７は、本発明の実施の形態にかかる移動経路生成方法に関連する表示画面の一例である。

まず、ユーザは、ユーザ端末２において、例えば移動経路生成機能を含むアプリケーションを起動する（ＳＱ１０１）。このアプリケーションは、例えばユーザ端末２に記憶されていてもよいし、ネットワークを介して接続される管理サーバ１または他のサーバ（不図示）から提供されるソフトウェア（いわゆるＳａａＳ）であってもよい。必要に応じてログイン画面が表示され、例えばログインＩＤやパスワードを要求する構成にしてもよい。

次に、ユーザは、新規の移動計画を作成する（ＳＱ１０２）。例えば、「プラン名」や「エリア名」、「住所」などを設定して、ユーザ端末２上に、対象となる構造物内の三次元基準データを取得して表示し、新規の移動計画の作成を開始する。三次元基準データは、すでに予め生成されて三次元データ記憶部１６１に記憶されていてもよいし、このタイミングで三次元モデルデータ及び三次元センシングデータを読み込み、三次元基準データを生成して表示するようにしてもよい。

次に、ユーザは、移動体４の移動のための移動経路を生成する（ＳＱ１０３）。例えば、図７に例示されるように、ユーザ端末２上に表示される三次元基準データ（例示ではＢＩＭデータから生成された三次元モデルデータ内にＳＬＡＭデータが合成（重畳）された三次元データ）に対してユーザの選択操作により一以上のウェイポイントを設定し、当該ウェイポイントに基づいて既知の方法（例示では８つのウェイポイント間をそれぞれ直線にて結ぶ）により移動経路情報を生成される。

次に、ユーザは、移動体４に移動の実行開始を指示する（ＳＱ１０４）。例えば、移動経路情報記憶部１６２及び移動情報記憶部１６３を参照して、点検、警備、建築進捗管理等を目的とする移動体４の移動を実行する。この時、移動体４が受信したセンサ情報に基づき、三次元基準データを用いて現在の位置情報を算出し、ユーザ端末２上の三次元基準データに対して現在の位置情報を重畳するなどして表示してもよい。特に、移動体４の現在位置を移動経路上に動的に表示されるようにしてもよい。

次に、ユーザは、管理サーバ１に取得情報の出力を指示する（ＳＱ１０５）。例えば、ユーザ端末２上に表示される三次元基準データに移動体４が実際に移動した経路情報を重畳して表示してもよい。そのほか、移動経路上にて移動体４により取得された取得情報（静止画像、動画像、音声その他の情報）を表示したり、当該取得情報の位置情報に対応付けられた位置（特にウェイポイントの位置情報）に対応する取得情報を閲覧するためのリンクとなる記号などの印が付された三次元データ（例えば、三次元モデルデータや三次元基準データなど）を閲覧可能に出力してもよい。そして、当該リンクをユーザ端末２上で選択することで、対応する取得情報が表示されるようにしてもよい。この時、三次元データとして、ＢＩＭデータに関連する三次元データを用いた場合、ＢＩＭデータに関連付けて三次元データを構成する構成物ごとの情報を持つことが可能なので、構成物単位で紐づけ（例えばリンク生成）が可能となる。

このように、本発明は、移動体の移動経路を生成する作業において、ユーザが構造物内の環境を視認しやすく、構造物内でも自律移動の移動体の移動経路を設定可能な移動経路生成方法及び管理サーバ等を提供することができる。なお、上記のようにＳＱ１０４の移動体４の自律的な移動の実行を伴う構成に代えて、単に最適な移動経路を作成するように構成してもよく、これに基づき他のユーザがプロポ等で手動で移動体４を構造物内で移動させる際のお手本となる移動経路を他のユーザのユーザ端末２上に表示することが可能となる。

また、上述の実施例では移動体４による構造物内の情報取得を具体例としたが、例えば構造物の点検であってもよく、構造物の内壁および／または外壁の所定の事象の有無を点検するために利用される装置、機器等を備えていてもよい。より具体的には、撮像装置（可視光カメラ、赤外線カメラ、金属探知機、超音波測定器等）や、打鍵装置等、探知装置（金属探知機）、集音装置、臭気測定器、ガス検知器、空気汚染測定器、検出装置（宇宙線、放射線、電磁波等を検出するための装置）等の内壁を有する点検対象構造物の状態を知るために必要な装置は全て採用され得る。

また、実施例は例えば構造物内の警備や監視であってもよく、警備や監視のために利用される装置、機器等を備えていてもよい。より具体的には、撮像装置（可視光カメラ、赤外線カメラ、暗視カメラ、金属探知機、超音波測定器等）や、センサ装置（モーションセンサ、赤外線センサ等）等、警備・監視対象構造物の異常や侵入者等を撮像・検知するために必要な装置は全て採用され得る。

本発明の移動体は、カメラ等を搭載した撮影用の移動体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、インフラ監視、測量、スポーツ会場・工場・倉庫等の建物や構造物内の点検、災害対応等の様々な産業にも利用することができる。

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

１ 管理サーバ
２ ユーザ端末
４ 移動体
５ 移動体格納装置

Claims (8)

1. コンピュータが、三次元基準データ生成部、及び、移動経路生成部として動作することにより、移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法であって、
   前記三次元基準データ生成部により、前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成するステップと、
   前記移動経路生成部により、前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成するステップと、
   を含み、
   前記三次元モデルデータは、前記構造物のＢＩＭデータに基づく三次元データである、
   ことを特徴とする移動経路生成方法。
2. 前記三次元基準データを生成するステップは、前記三次元モデルデータと前記三次元センシングデータとの縮尺を合わせて合成するステップを含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動経路生成方法。
3. 前記三次元モデルデータと、前記三次元センシングデータは、座標系が異なり、
   前記三次元センシングデータは、移動体の各種センサの座標系である、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動経路生成方法。
4. 前記三次元センシングデータは、ＬｉＤＡＲにより取得された三次元データである、
   ことを特徴とする請求項１乃至３に記載の移動経路生成方法。
5. 前記三次元センシングデータは、ビジョンセンサまたはイメージセンサにより取得された三次元データである、
   ことを特徴とする請求項１乃至３に記載の移動経路生成方法。
6. 移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する移動経路生成方法をコンピュータが実行するためのプログラムであって、
   前記移動経路生成方法は、
   三次元基準データ生成部により、前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成するステップと、
   移動経路生成部により、前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成するステップと、
   を含み、
   前記三次元モデルデータは、前記構造物のＢＩＭデータに基づく三次元データである、
   ことを特徴とするプログラム。
7. 移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する管理サーバであって、
   前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
   前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成する移動経路生成部と、
   を備え、
   前記三次元モデルデータは、前記構造物のＢＩＭデータに基づく三次元データである、
   ことを特徴とする管理サーバ。
8. 移動体が移動するための構造物内の移動経路を生成する管理システムであって、
   前記構造物を立体的に可視化した三次元モデルデータ及び前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、前記構造物内の三次元基準データを生成する三次元基準データ生成部と、
   前記三次元基準データに基づき、前記移動体のための移動経路を生成する移動経路生成部と、
   を備え、
   前記三次元モデルデータは、前記構造物のＢＩＭデータに基づく三次元データである、
   ことを特徴とする管理システム。

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