JP6993487B1

JP6993487B1 - Motor calibration system

Info

Publication number: JP6993487B1
Application number: JP2020182364A
Authority: JP
Inventors: 繼謙林; 育良陳
Original assignee: 威剛科技股▲ふん▼有限公司
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2020-10-30
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2040-10-30
Also published as: JP2022072748A

Abstract

【課題】モーター回転子及びエンコーダの既存の手動によるゼロ位置校正に起因する不都合を改善する。【解決手段】モーターの校正システムは、モーターのゼロ位置及びモーターの相順を校正するために用いられ、制御モジュール、駆動モジュール、角度読取部、データ書込部及びステアリングセンサを含む。制御モジュールはメモリ及びプロセッサを含み、プロセッサは、メモリに記憶された予定ステアリング情報に基づいて、モーターの回転を制御する。制御モジュールは、ステアリングセンサを介して、モーターの回転方向を判断し、モーター制御モジュールの正転指令及び逆転指令を選択的に変更できる。制御モジュールは、モーター制御モジュールが所定角度を回転するように制御できると共に、角度読取部及びデータ書込部により、角度読取部が読み込む現在角度を、モーター制御モジュールのゼロオフセット値として、モーター制御モジュールに、書き込むことができる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To improve an inconvenience caused by an existing manual zero position calibration of a motor rotor and an encoder. A motor calibration system is used to calibrate a motor zero position and motor phase order and includes a control module, a drive module, an angle reader, a data writer and a steering sensor. The control module includes a memory and a processor, and the processor controls the rotation of the motor based on the scheduled steering information stored in the memory. The control module can determine the rotation direction of the motor via the steering sensor and selectively change the forward rotation command and the reverse rotation command of the motor control module. The control module can control the motor control module to rotate a predetermined angle, and the current angle read by the angle reading unit by the angle reading unit and the data writing unit is set as the zero offset value of the motor control module. Can be written to. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、校正システムに関し、特に、ゼロ位置及び相順を校正するためのモーターの校正システムに関する。 The present invention relates to a calibration system, in particular to a motor calibration system for calibrating zero position and phase order.

従来の一般的なモーター及びエンコーダのゼロ位置の校正方法は、時間及び手間がかかるだけでなく、エンコーダの回転子とモーターとの相対位置を手動で正確に調整することができないという問題があった。 The conventional method of calibrating the zero position of a general motor and encoder not only takes time and effort, but also has a problem that the relative position between the rotor of the encoder and the motor cannot be adjusted manually and accurately. ..

本発明は、モーター回転子及びエンコーダの既存の手動によるゼロ位置校正に起因する不都合を改善する、モーターの校正システムを開示する。 The present invention discloses a motor calibration system that improves the inconvenience caused by the existing manual zero position calibration of motor rotors and encoders.

本発明に係る特定の実施形態は、モーターのゼロ位置及びモーターの相順を校正するためのモーターの校正システムを開示する。モーターは、モーター制御モジュールを含む。モーターの校正システムは、制御モジュール、駆動モジュール、角度読取部、データ書込部及びステアリングセンサを含む。制御モジュールは、電源に接続するために用いられる。制御モジュールは、メモリを含む。メモリに、予定ステアリング情報が記憶される。駆動モジュールが制御モジュールに電気的に接続され、駆動モジュールは、モーターの三相ケーブルに接続するために用いられる。角度読取部は、モーター制御モジュールに接続するために用いられる。角度読取部は、モーター制御モジュールから出力した角度情報を読み込むために用いられる。データ書込部は、少なくとも１つの角度補正用データをモーター制御モジュールに書き込むために用いられる。ステアリングセンサはモーターに配置される。ステアリングセンサは、モーターの回転方向を検知することにより、対応的にステアリング情報を生成するために用いられる。なかでも、制御モジュールは、相順校正プロセスを実行し得る。制御モジュールが相順校正プロセスを実行する場合、制御モジュールは、予定ステアリング情報に基づいて、駆動モジュールにより、モーターの回転を制御し、かつ、制御モジュールは、ステアリングセンサがフィードバックしたステアリング情報に基づいて、モーターの回転方向が予定ステアリング情報と一致するかどうかについて判断する。制御モジュールが、モーターの回転方向が予定ステアリング情報と不一致と判断した場合、制御モジュールは、データ書込部が制御チップの正転指令及び逆転指令を変更させるように制御する。なかでも、制御モジュールが相順校正プロセスを実行した後、制御モジュールは、角度校正プロセスを実行する。制御モジュールが角度校正プロセスを実行するとき、制御モジュールは、駆動モジュールを介して、モーターを所定角度で回転させ、かつ、制御モジュールは、角度読取部により、角度情報を読み込んで、そして、データ書込部により、角度情報に含まれる現在角度を、モーター制御モジュールのゼロオフセット値として、モーター制御モジュールに書き込むようになる。 Specific embodiments of the present invention disclose a motor calibration system for calibrating the zero position of a motor and the phase order of the motor. The motor includes a motor control module. The motor calibration system includes a control module, a drive module, an angle reader, a data writer and a steering sensor. The control module is used to connect to the power supply. The control module includes memory. Scheduled steering information is stored in the memory. The drive module is electrically connected to the control module, which is used to connect to the motor's three-phase cable. The angle reader is used to connect to the motor control module. The angle reading unit is used to read the angle information output from the motor control module. The data writing unit is used to write at least one angle correction data to the motor control module. The steering sensor is located on the motor. The steering sensor is used to correspondingly generate steering information by detecting the rotation direction of the motor. Among other things, the control module can perform a phase order calibration process. When the control module performs the phase order calibration process, the control module controls the rotation of the motor by the drive module based on the scheduled steering information, and the control module is based on the steering information fed back by the steering sensor. , Determine if the direction of rotation of the motor matches the planned steering information. When the control module determines that the rotation direction of the motor does not match the scheduled steering information, the control module controls the data writing unit to change the forward rotation command and the reverse rotation command of the control chip. In particular, after the control module performs the phase order calibration process, the control module performs the angle calibration process. When the control module performs the angle calibration process, the control module rotates the motor at a predetermined angle via the drive module, and the control module reads the angle information by the angle reader, and the data document. The inclusion portion writes the current angle included in the angle information to the motor control module as a zero offset value of the motor control module.

本発明に係る特定の実施形態は、モーターのゼロ位置及びモーターの相順を校正するためのモーターの校正システムを開示する。モーターは、モーター制御モジュールを含む。モーターの校正システムは、制御モジュール、駆動モジュール、角度読取部及びデータ書込部を含む。制御モジュールは、電源に用いられる。制御モジュールは、メモリ及びプロセッサを含み、メモリ内に予定ステアリング情報が記憶され、プロセッサがメモリに電気的に接続される。駆動モジュールは、制御モジュールに電気的に接続される。駆動モジュールは、モーターの三相ケーブルと接続する。角度読取部は、モーター制御モジュールに接続する。角度読取部は、モーター制御モジュールから出力した角度情報を読み込むために用いられる。データ書込部は、少なくとも１つの角度補正用データをモーター制御モジュールに書き込むように用いられる。なかでも、制御モジュールが相順校正プロセスを実行する。制御モジュールが相順校正プロセスを実行する場合、制御モジュールは、予定ステアリング情報に基づいて、駆動モジュールを介してモーターの回転を制御し、かつ、制御モジュールは、モーター制御モジュールがフィードバックしたステアリング情報に基づいて、モーターの回転方向が予定ステアリング情報と一致するかどうかについて判断する。制御モジュールがモーターの回転方向と予定ステアリング情報とは不一致と判断した場合、制御モジュールは、データ書込部がモーター制御モジュールにおける正転指令及び逆転指令を変更させるように制御する。なかでも、制御モジュールが相順校正プロセスを実行した後、制御モジュールは、角度校正プロセスを実行する。制御モジュールが角度校正プロセスを実行する場合、制御モジュールは、駆動モジュールにより、モーターを所定角度回転させ、かつ、制御モジュールは、角度読取部により角度情報を読み込み、そして、データ書込部により、角度情報に含まれる現在角度を、モーター制御モジュールのゼロオフセット値として、モーター制御モジュールに書き込むようになる。 Specific embodiments of the present invention disclose a motor calibration system for calibrating the zero position of a motor and the phase order of the motor. The motor includes a motor control module. The motor calibration system includes a control module, a drive module, an angle reader and a data writer. The control module is used for the power supply. The control module includes a memory and a processor, the scheduled steering information is stored in the memory, and the processor is electrically connected to the memory. The drive module is electrically connected to the control module. The drive module connects to the motor's three-phase cable. The angle reader is connected to the motor control module. The angle reading unit is used to read the angle information output from the motor control module. The data writing unit is used to write at least one angle correction data to the motor control module. In particular, the control module carries out the phase order calibration process. When the control module performs the phase order calibration process, the control module controls the rotation of the motor via the drive module based on the scheduled steering information, and the control module uses the steering information fed back by the motor control module. Based on this, it is determined whether the rotation direction of the motor matches the planned steering information. When the control module determines that the rotation direction of the motor and the scheduled steering information do not match, the control module controls the data writing unit to change the forward rotation command and the reverse rotation command in the motor control module. In particular, after the control module performs the phase order calibration process, the control module performs the angle calibration process. When the control module performs the angle calibration process, the control module rotates the motor by a predetermined angle by the drive module, and the control module reads the angle information by the angle reader and the angle by the data writing unit. The current angle included in the information will be written to the motor control module as the zero offset value of the motor control module.

上記を踏まえて、本発明に係るモーターの校正システムは、制御モジュール及びデータ書込部などの要素の互いの協働により、モーター制御モジュール（前記モーター制御モジュールがエンコーダを含んでいる。）内に予めに記憶された正転指令、逆転指令及びゼロオフセット値を直接的に変更でき、そのように、モーターの相順の校正作業及びモーターの角度の校正作業を完成させることができる。なお、本発明に係るモーターの校正システムでは、モーターの相順校正や角度校正の過程で、エンコーダのロータやモーターの回転子を手動で調整する必要はない。 Based on the above, the motor calibration system according to the present invention has the motor control module (the motor control module includes an encoder) in the motor control module (the motor control module includes an encoder) by mutual cooperation of elements such as a control module and a data writing unit. The pre-stored forward / reverse command and zero offset value can be directly changed, thus completing the motor phase order calibration work and the motor angle calibration work. In the motor calibration system according to the present invention, it is not necessary to manually adjust the rotor of the encoder and the rotor of the motor in the process of phase order calibration and angle calibration of the motor.

本発明に係るモーターの校正システムを示すブロック模式図である。It is a block schematic diagram which shows the calibration system of the motor which concerns on this invention. モーターを示す斜視模式図である。It is a perspective schematic diagram which shows a motor. 図２のモーターを示す前面模式図である。It is a front schematic diagram which shows the motor of FIG. 本発明に係るモーターの校正システムにおける制御モジュールがモーターを校正する第１の実施形態を示すフロチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing a first embodiment in which a control module in a motor calibration system according to the present invention calibrates a motor. 本発明に係るモーターの校正システムにおける制御モジュールがモーターを校正する第２の実施形態を示すフロチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing a second embodiment in which a control module in a motor calibration system according to the present invention calibrates a motor. 本発明に係るモーターの校正システムの第２の実施形態を示すブロック模式図である。It is a block schematic diagram which shows the 2nd Embodiment of the calibration system of the motor which concerns on this invention. 本発明に係るモーターの校正システムの第３の実施形態を示すブロック模式図である。It is a block schematic diagram which shows the 3rd Embodiment of the calibration system of the motor which concerns on this invention.

図１を参照されたい。図１は、本発明に係るモーターの校正システム１００を示すブロック模式図である。本発明に係るモーターの校正システム１００は、モーターＭのゼロ位置及び前記モーターＭの相順（即ち、正転方向及び逆転方向）を校正するために用いられる。モーターの校正システム１００は、制御モジュール１、駆動モジュール２、角度読取部３、データ書込部４、及びステアリングセンサ５を含む。 See FIG. FIG. 1 is a schematic block diagram showing a motor calibration system 100 according to the present invention. The motor calibration system 100 according to the present invention is used to calibrate the zero position of the motor M and the phase order (that is, the forward rotation direction and the reverse rotation direction) of the motor M. The motor calibration system 100 includes a control module 1, a drive module 2, an angle reading unit 3, a data writing unit 4, and a steering sensor 5.

制御モジュール１は電源Ｐに電気的に接続される。前記電源は、例えば、家庭用交流電源、直流電源サプライヤー、直流バッテリー等が挙げられ、ここでは制限されない。制御モジュール１は、メモリ１１及びプロセッサ１２を含み、メモリ１１内に予定ステアリング情報１１１が記憶される。プロセッサ１２は、メモリ１１に電気的に接続される。予定ステアリング情報１１１は、関連する入力デバイス（例えば、スマートフォン、キーボード、マウス、タッチスクリーンなど）及び関連するユーザインタフェースを介して関連するユーザによって定義されたモーターの正転方向（及び逆転方向）に関する情報である。 The control module 1 is electrically connected to the power supply P. Examples of the power source include a household AC power source, a DC power source supplier, a DC battery, and the like, and are not limited here. The control module 1 includes a memory 11 and a processor 12, and scheduled steering information 111 is stored in the memory 11. The processor 12 is electrically connected to the memory 11. Scheduled steering information 111 is information about the forward (and reverse) directions of the motor as defined by the relevant user via the relevant input device (eg, smartphone, keyboard, mouse, touch screen, etc.) and the relevant user interface. Is.

図２及び図３に示すように、モーターＭのケーシングＭ１が固定部材Ｍ２の一方側に固定され、モーターＭの回転軸Ｍ３が固定部材Ｍ２の他方側から露出される場合では、ユーザは、関連する入力装置及び関連するユーザインタフェースを介して、回転軸Ｍ３が露出された固定部材Ｍ２にユーザが対向しているとき（図３に示すように）、回転軸Ｍ３が時計回りに回転するのが正転方向、回転軸Ｍ３が反時計回りに回転するのが逆転方向として定義してもよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, when the casing M1 of the motor M is fixed to one side of the fixing member M2 and the rotation axis M3 of the motor M is exposed from the other side of the fixing member M2, the user is associated. When the user faces the exposed fixing member M2 through the input device and the associated user interface (as shown in FIG. 3), the rotation axis M3 rotates clockwise. The forward rotation direction and the rotation of the rotation axis M3 counterclockwise may be defined as the reverse rotation direction.

例えば、図１乃至図３に示すように、駆動モジュール２は、制御モジュール１に電気的に接続される。駆動モジュール２は、モーターＭの三相ケーブルＭ４に接続するために用いられる。実用上、駆動モジュール２は、例えば、駆動モジュール２が、モーターＭへの出力電流や電圧の安定性を確保するために、位相電流検出回路、過電流保護回路等を含んでいてもよい。 For example, as shown in FIGS. 1 to 3, the drive module 2 is electrically connected to the control module 1. The drive module 2 is used to connect to the three-phase cable M4 of the motor M. Practically, the drive module 2 may include, for example, a phase current detection circuit, an overcurrent protection circuit, and the like in order to ensure the stability of the output current and voltage to the motor M.

角度読取部３は、モーター制御モジュールＭ５に接続するために用いられる。角度読取部３は、モーター制御モジュールＭ５から出力した角度情報Ｍ５１を読み込むために用いられる。実際の運用では、角度読取部３としては、デコーダ（Ｄｅｃｏｄｅｒ）、直交エンコーダ（ＱＥＩ）または入力キャプチャ（ＩｎｐｕｔＣａｐｔｕｒｅ）モジュールが挙げられる。ここでのモーター制御モジュールＭ５とは、例えば、アブソリュート（ａｂｓｏｌｕｔｅ）エンコーダやインクリメンタル（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ）エンコーダなどのロータリーエンコーダ（ｒｏｔａｒｙｅｎｃｏｄｅｒ）を指してもよいが、本発明はこの例に制限されない。前記エンコーダ（角度読取部３）は、エンコーダ（モーター制御モジュールＭ５）から出力した信号を読み込むことにより、モーター制御モジュールＭ５の制御による回転軸Ｍ３の回転角度を取得するために用いられる。 The angle reading unit 3 is used for connecting to the motor control module M5. The angle reading unit 3 is used to read the angle information M51 output from the motor control module M5. In actual operation, the angle reading unit 3 includes a decoder, an orthogonal encoder (QEI), or an input capture module. The motor control module M5 here may refer to, for example, a rotary encoder such as an absolute encoder or an incremental encoder, but the present invention is not limited to this example. The encoder (angle reading unit 3) is used to acquire the rotation angle of the rotation shaft M3 under the control of the motor control module M5 by reading the signal output from the encoder (motor control module M5).

データ書込部４は、少なくとも１つの角度補正用データ４１をモーター制御モジュールＭ５に書き込むために用いられる。実際の運用では、データ書込部４としては、ＰＲＯＭライタに似た部品であってもよい。なお、データ書込部４は、データをモーター制御モジュールＭ５に関連する制御チップ又はメモリに書き込むことができる。データ書込部４は、角度補正用データ４１をメモリの空のアドレスに書き込んでもよいし、或いは、データ書込部４は、角度補正用データ４１に対応するデータが予め記憶されているメモリ内のアドレスに、元々メモリに記憶されていたデータに置き換えて書き込むようにしてもよい。例えば、モーター制御モジュールＭ５の制御チップ又はメモリに、角度補正用データ４１を記憶するための、ディフォルトデータが０である専門アドレスが予め設置されてもよい。一旦データ書込部４が角度補正用データ４１をモーター制御モジュールＭ５に書き込むと、当該アドレスに記憶されていたデータ０は、角度補正用データ４１で置き換えて書き込まれるようになる。 The data writing unit 4 is used to write at least one angle correction data 41 to the motor control module M5. In actual operation, the data writing unit 4 may be a component similar to a PROM writer. The data writing unit 4 can write data to the control chip or memory related to the motor control module M5. The data writing unit 4 may write the angle correction data 41 to an empty address in the memory, or the data writing unit 4 may store the data corresponding to the angle correction data 41 in the memory in advance. The data may be replaced with the data originally stored in the memory and written to the address of. For example, the control chip or the memory of the motor control module M5 may be provided with a specialized address in which the default data is 0 for storing the angle correction data 41 in advance. Once the data writing unit 4 writes the angle correction data 41 to the motor control module M5, the data 0 stored at the address is replaced with the angle correction data 41 and written.

ステアリングセンサ５は、モーターＭに配置される。ステアリングセンサ５は、モーターＭの回転方向を検出することにより、対応的にステアリング情報５１を生成するために用いられる。実際の運用では、ステアリングセンサ５としては、ホール（Ｈａｌｌ）センサ、エンコーダ（Ｅｎｃｏｄｅｒ）、レゾルバ（Ｒｅｓｏｌｖｅｒ）等の各種モーター位置センサが挙げられるが、本発明はこの例に制限されない。即ち、モーターＭの回転軸Ｍ３の回転方向を検出するためのセンサであれば、いずれも本実施形態でいうステアリングセンサ５の適用範囲に該当する。なお、他の実施形態では、モーターの校正システム１００にステアリングセンサ５が含まれなくても構わないのはここで説明しておきたい。モーターの校正システム１００の制御モジュール１は、モーター制御モジュールＭ５を介して、前記ステアリング情報５１を直接的に取得するようになる。即ち、モーター制御モジュールＭ５は、前記ステアリング情報５１を制御モジュール１に出力できるようになる。 The steering sensor 5 is arranged on the motor M. The steering sensor 5 is used to correspondingly generate steering information 51 by detecting the rotation direction of the motor M. In actual operation, examples of the steering sensor 5 include various motor position sensors such as a Hall sensor, an encoder, and a resolver, but the present invention is not limited to this example. That is, any sensor for detecting the rotation direction of the rotation axis M3 of the motor M falls under the applicable range of the steering sensor 5 in the present embodiment. It should be noted here that, in other embodiments, the steering sensor 5 may not be included in the motor calibration system 100. The control module 1 of the motor calibration system 100 directly acquires the steering information 51 via the motor control module M5. That is, the motor control module M5 can output the steering information 51 to the control module 1.

図１及び図４に示すように、モーターの校正システム１００の制御モジュール１は、モーターＭを校正するとき、まず相順校正プロセスを行ってから、角度校正プロセスを行ってもよい。 As shown in FIGS. 1 and 4, when calibrating the motor M, the control module 1 of the motor calibration system 100 may first perform a phase order calibration process and then an angle calibration process.

制御モジュール１が相順校正プロセスを実行する時、制御モジュール１は、駆動・判断ステップＳ１１を順次に実行してもよい。駆動・判断ステップＳ１１は、予定ステアリング情報５１に基づいて、駆動モジュール２を介して、モーターＭの回転を制御し、制御モジュール１がステアリングセンサ５からフィードバックしたステアリング情報５１に基づいて、モーターＭの回転方向が予定ステアリング情報１１１と一致するかどうかについて判断し、制御モジュール１がモーターＭの回転方向と予定ステアリング情報１１１とは不一致と判断した場合、制御モジュール１が変更ステップＳ１２を実行するように制御し、そのように、データ書込部４は、モーター制御モジュールＭ５における正転指令Ｍ５２及び逆転指令Ｍ５３を変更するようになる。 When the control module 1 executes the phase order calibration process, the control module 1 may sequentially execute the drive / determination step S11. The drive / determination step S11 controls the rotation of the motor M via the drive module 2 based on the scheduled steering information 51, and the control module 1 feeds back from the steering sensor 5 to the motor M based on the steering information 51. It is determined whether or not the rotation direction matches the scheduled steering information 111, and when the control module 1 determines that the rotation direction of the motor M and the scheduled steering information 111 do not match, the control module 1 executes the change step S12. Controlled so that the data writing unit 4 changes the forward rotation command M52 and the reverse rotation command M53 in the motor control module M5.

実用上、モーターＭの回転子のコイルの巻線方法および方向の違いは、回転子が通電された後に異なる回転方向をもたらすため、モーターＭを通電した後、内蔵の正転指令Ｍ５２及び逆転指令Ｍ５３により、モーター制御モジュールＭ５がモーターＭの回転子の正転又は逆転を制御する場合、モーターＭの回転子の回転方向は、ユーザの希望の回転方向とは違ってしまう場合がある。例えば、モーター制御モジュールＭ５が正転指令Ｍ５２に従って回転子の回転を制御するとき、回転軸Ｍ３が反時計回りに回転するのをユーザが確認したが、ユーザの予想ではモーターＭの回転軸Ｍ３が正転、つまり時計回りの回転であるはずという場合こそ、上記の言った、制御モジュール１がモーターＭの回転方向と予定ステアリング情報１１１とは不一致と判断した状況に該当する。前記のように、本発明のモーターの校正システム１００では、この状況が発生すると、制御モジュール１は、データ書込部４により、モーター制御モジュールＭ５の正転指令Ｍ５２及び逆転指令Ｍ５３を直接的に変更することにより、モーター制御モジュールＭ５が正転指令Ｍ５２又は逆転指令Ｍ５３に従ってモーターＭの回転子を回転させる時、回転子の回転方向がユーザの期待を裏切らないようにする。 In practice, differences in the winding method and direction of the rotor coil of the motor M result in different rotation directions after the rotor is energized. Therefore, after the motor M is energized, the built-in forward rotation command M52 and reverse rotation command When the motor control module M5 controls the forward rotation or the reverse rotation of the rotor of the motor M by the M53, the rotation direction of the rotor of the motor M may be different from the rotation direction desired by the user. For example, when the motor control module M5 controls the rotation of the rotor according to the forward rotation command M52, the user has confirmed that the rotation axis M3 rotates counterclockwise, but the user expects that the rotation axis M3 of the motor M will rotate. The case where the rotation is normal, that is, the rotation should be clockwise corresponds to the above-mentioned situation in which the control module 1 determines that the rotation direction of the motor M and the scheduled steering information 111 do not match. As described above, in the motor calibration system 100 of the present invention, when this situation occurs, the control module 1 directly issues the forward rotation command M52 and the reverse rotation command M53 of the motor control module M5 by the data writing unit 4. By changing, when the motor control module M5 rotates the rotor of the motor M according to the forward rotation command M52 or the reverse rotation command M53, the rotation direction of the rotor does not disappoint the user's expectation.

制御モジュール１が相順校正プロセスを完成した後、制御モジュール１は、角度校正プロセスを実行する。制御モジュール１が角度校正プロセスを実行する時、制御モジュール１は角度読み込みステップＳ２１を実行する。角度読み込みステップＳ２１は、駆動モジュール２により、モーターＭを所定角度で回転させる。そして、制御モジュール１は、角度読取部３により角度情報Ｍ５１を読み込んで、データ書込部４で角度情報Ｍ５１に含まれる現在角度Ｍ５１１を、モーター制御モジュールＭ５のゼロオフセット値Ｍ５４として、モーター制御モジュールＭ５に書き込むという書込みステップＳ２２を実行する。 After the control module 1 completes the phase order calibration process, the control module 1 performs the angle calibration process. When the control module 1 executes the angle calibration process, the control module 1 executes the angle reading step S21. In the angle reading step S21, the drive module 2 rotates the motor M at a predetermined angle. Then, the control module 1 reads the angle information M51 by the angle reading unit 3, and the data writing unit 4 sets the current angle M511 included in the angle information M51 as the zero offset value M54 of the motor control module M5, and sets the motor control module. The writing step S22 of writing to M5 is executed.

例えば、制御モジュール１が角度校正プロセスを行うとき、制御モジュール１は、駆動モジュール２により、モーターＭの回転子を３０度（即ち、前記所定角度）で正転させるように制御し、さらに、制御モジュール１は、角度読取部３を介して、モーター制御モジュールＭ５から出力した角度情報Ｍ５１を読み込んで、角度情報Ｍ５１に基づいて、モーターＭが３０度正転したかどうかについて判断する。制御モジュール１は角度読取部３により、モーターＭが実際には６０度を正転したと検出する際、制御モジュール１は、モーターＭの回転子が余分に３０度を回転したと検知し得る。その場合、制御モジュール１は、その余分の３０度を現在角度Ｍ５１１として、モーター制御モジュールＭ５のゼロオフセット値Ｍ５４に書き込んで、そのように、モーター制御モジュールＭ５が続けて通電され３０度を正転する命令を実行する際、モーター制御モジュールＭ５は、ゼロオフセット値Ｍ５４に基づいて、回転角度を補正し、そのように、モーター制御モジュールＭ５は、回転子が３０度を正転するように正確に制御することになる。 For example, when the control module 1 performs the angle calibration process, the control module 1 controls the rotor of the motor M to rotate forward at 30 degrees (that is, the predetermined angle) by the drive module 2, and further controls the rotor. The module 1 reads the angle information M51 output from the motor control module M5 via the angle reading unit 3, and determines whether or not the motor M has rotated 30 degrees forward based on the angle information M51. When the control module 1 detects that the motor M actually rotates 60 degrees in the normal direction by the angle reading unit 3, the control module 1 can detect that the rotor of the motor M has rotated an extra 30 degrees. In that case, the control module 1 writes the extra 30 degrees as the current angle M511 to the zero offset value M54 of the motor control module M5, so that the motor control module M5 is continuously energized and rotates 30 degrees in the normal direction. When executing the command to, the motor control module M5 corrects the rotation angle based on the zero offset value M54, so that the motor control module M5 accurately rotates the rotor 30 degrees forward. It will be controlled.

本発明に係る特定の実施形態において、現在角度がθと定義されれば、制御モジュール１が相順校正プロセスを実行するときに、制御モジュール１がモーター制御モジュールＭ５における正転指令Ｍ５２及び逆転指令Ｍ５３を変更した場合、制御モジュール１が角度校正プロセスを実行する時のゼロオフセット値Ｍ５４は、（３６０－θ）＊（４０９６／３６０）となり、逆に、制御モジュール１が相順校正プロセスを実行するときに、制御モジュール１がモーター制御モジュールＭ５における正転指令Ｍ５２及び逆転指令Ｍ５３を変更しなかった場合、制御モジュール１が角度校正プロセスを実行する時のゼロオフセット値Ｍ５４は、θ＊（４０９６／３６０）となる。 In a particular embodiment of the invention, if the current angle is defined as θ, then when the control module 1 executes the phase order calibration process, the control module 1 will have a forward rotation command M52 and a reverse rotation command in the motor control module M5. When M53 is changed, the zero offset value M54 when the control module 1 executes the angle calibration process becomes (360-θ) * (4096/360), and conversely, the control module 1 executes the phase order calibration process. When the control module 1 does not change the forward rotation command M52 and the reverse rotation command M53 in the motor control module M5, the zero offset value M54 when the control module 1 executes the angle calibration process is θ * (4096). / 360).

制御モジュール１が相順校正プロセス及び角度校正プロセスを実行する時の順序では、実際のニーズに応じて変更し得、ここでは制限されない。好ましい実施形態において、制御モジュール１は、まず相順校正プロセスを実行してから、角度校正プロセスを実行するようになってもよい。そのように、制御モジュール１が角度校正プロセスを実行する時、制御モジュール１は、データ書込部４を介して、角度読取部３が取得した現在角度Ｍ５１１をモーター制御モジュールＭ５に書き込むことができる。 The order in which the control module 1 performs the phase order calibration process and the angle calibration process can be changed according to actual needs and is not limited here. In a preferred embodiment, the control module 1 may first perform a phase order calibration process and then perform an angle calibration process. As such, when the control module 1 executes the angle calibration process, the control module 1 can write the current angle M511 acquired by the angle reading unit 3 to the motor control module M5 via the data writing unit 4. ..

図５及び図６を一緒に参照されたい。本実施形態と前記実施形態との相違点は、制御モジュール１が相順校正プロセスを実行し済んだ時、制御モジュール１は相順確認プロセスをさらに実行する点である。制御モジュール１が相順確認プロセスを実行する時、制御モジュール１は相順確認ステップＳ１３を実行する。相順確認ステップＳ１３は、予定ステアリング情報１１１に基づいて、モーターＭの回転を制御し、さらに、ステアリングセンサ５がフィードバックしたステアリング情報５１に基づいて、モーターＭの回転方向が正しいかどうかについて判断する。制御モジュール１がモーターＭの回転方向が誤っていると判断すると、制御モジュール１は相順校正プロセスを再実行したり、また、制御モジュール１が相順校正失敗信号１３を発信したりするようになる。実際の運用では、制御モジュール１が第１回の相順確認プロセスを実行する時、制御モジュール１は、まず相順校正プロセスを一回再実行してもよいが、又は所定回数（例えば、３回）の相順校正プロセスを実行してもよい。 See FIGS. 5 and 6 together. The difference between the present embodiment and the above-described embodiment is that when the control module 1 has executed the phase order calibration process, the control module 1 further executes the phase order confirmation process. When the control module 1 executes the phase order confirmation process, the control module 1 executes the phase order confirmation step S13. The phase order confirmation step S13 controls the rotation of the motor M based on the scheduled steering information 111, and further determines whether or not the rotation direction of the motor M is correct based on the steering information 51 fed back by the steering sensor 5. .. If the control module 1 determines that the rotation direction of the motor M is incorrect, the control module 1 may re-execute the phase order calibration process, or the control module 1 may transmit a phase order calibration failure signal 13. Become. In actual operation, when the control module 1 executes the first phase order confirmation process, the control module 1 may first re-execute the phase order calibration process once, or a predetermined number of times (for example, 3). You may perform the phase order calibration process (times).

本実施形態と前記実施形態との相違点は、モーターの校正システム１００がさらに警告モジュール６を含む点である。警告モジュール６は制御モジュール１に電気的に接続され、警告モジュール６が相順校正失敗信号１３を受信すると、モーターの校正システム１００によるモーターＭの相順校正が失敗したと警告モジュール６はユーザに警告をするようになる。例えば、警告モジュール６としては、ランプ、スピーカー等が挙げられる。警告モジュール６は、相順校正失敗信号１３を受信したとき、ランプ及びスピーカーを制御して、それぞれ対応する色の光及び音を出させることができる。 The difference between the present embodiment and the above-described embodiment is that the calibration system 100 of the motor further includes the warning module 6. The warning module 6 is electrically connected to the control module 1, and when the warning module 6 receives the phase order calibration failure signal 13, the warning module 6 tells the user that the phase order calibration of the motor M by the motor calibration system 100 has failed. Will give a warning. For example, the warning module 6 includes a lamp, a speaker, and the like. When the warning module 6 receives the phase order calibration failure signal 13, it can control the lamp and the speaker to emit light and sound of the corresponding colors, respectively.

本実施形態と前の実施形態との相違点の１つは、制御モジュール１が角度校正プロセスを実行し済んだ後、制御モジュール１は角度確認プロセスをさらに実行する点である。制御モジュール１は角度確認プロセスを実行する時、制御モジュール１は角度確認ステップＳ２３を実行する。角度確認ステップＳ２３では、駆動モジュール２がモーターＭを確認用角度で回転させると共に、制御モジュール１が角度読取部３を介して角度情報Ｍ５１を読み込むことにより、モーターＭの回転角度が正しいかどうかについて判断する。制御モジュール１がモーターＭの回転角度が間違っていると判断すれば、制御モジュール１は、角度校正プロセス又は相順校正プロセスを再実行したり、角度校正失敗信号１４を発信したりするようになる。制御モジュール１がモーターＭの回転角度が正しいと判断すれば、制御モジュール１は校正終了ステップＳ２４を実行する。前記校正終了ステップＳ２４において、制御モジュール１は、モーターＭに対する校正作業を終了する他、制御モジュール１では、例えば、さらにこのモーターＭに係る基本データ、校正結果データ、校正過程などが、特定のデータベースに格納されてもよい。 One of the differences between this embodiment and the previous embodiment is that the control module 1 further executes the angle confirmation process after the control module 1 has executed the angle calibration process. When the control module 1 executes the angle confirmation process, the control module 1 executes the angle confirmation step S23. In the angle confirmation step S23, the drive module 2 rotates the motor M at the confirmation angle, and the control module 1 reads the angle information M51 via the angle reading unit 3, so that the rotation angle of the motor M is correct. to decide. If the control module 1 determines that the rotation angle of the motor M is incorrect, the control module 1 will re-execute the angle calibration process or the phase order calibration process, or transmit the angle calibration failure signal 14. .. If the control module 1 determines that the rotation angle of the motor M is correct, the control module 1 executes the calibration end step S24. In the calibration end step S24, the control module 1 ends the calibration work for the motor M, and the control module 1 further contains, for example, basic data, calibration result data, calibration process, and the like related to the motor M in a specific database. It may be stored in.

モーターの校正システム１００が警告モジュール６を含む実施形態において、警告モジュール６は制御モジュール１に電気的に接続される。警告モジュール６が角度校正失敗信号１４を受信すると、警告モジュール６は、モーターの校正システム１００によるモーターＭの角度校正が失敗したことをユーザに知らせると共に、制御モジュール１は、関連するランプやホーンが相対的な光や音を発するように制御することが可能である。 In an embodiment in which the motor calibration system 100 includes a warning module 6, the warning module 6 is electrically connected to the control module 1. When the warning module 6 receives the angle calibration failure signal 14, the warning module 6 informs the user that the angle calibration of the motor M by the motor calibration system 100 has failed, and the control module 1 has related lamps and horns. It is possible to control to emit relative light and sound.

図７を参照されたい。本実施形態と前の実施形態との最大の相違点は、モーターの校正システム１００は、通信モジュール７をさらに含む点である。通信モジュール７が制御モジュール１に電気的に接続される。通信モジュール７は、製造システムＡから送信した予定ステアリング情報Ａ１を受信し得る。制御モジュール１は通信モジュール７により、予定ステアリング情報Ａ１を受信して、さらに、予定ステアリング情報Ａ１をメモリ１１に格納する。具体的に、通信モジュール７としては、いずれかの有線又は無線の通信ユニットであってもよい。また、製造システムＡは、関連作業員が前記予定ステアリング情報Ａ１を入力するための入力装置（例えば、パソコン、スマートフォン、タブレットなど）と通信接続し得る。関連作業員は、実際のニーズに応じて、入力装置により、予定ステアリング情報Ａ１を生成し得る。製造システムＡは、関連作業員が入力した予定ステアリング情報Ａ１をモーターの校正システム１００の通信モジュール７に送信する。 See FIG. 7. The biggest difference between this embodiment and the previous embodiment is that the calibration system 100 of the motor further includes the communication module 7. The communication module 7 is electrically connected to the control module 1. The communication module 7 may receive the scheduled steering information A1 transmitted from the manufacturing system A. The control module 1 receives the scheduled steering information A1 by the communication module 7, and further stores the scheduled steering information A1 in the memory 11. Specifically, the communication module 7 may be any wired or wireless communication unit. Further, the manufacturing system A may communicate with an input device (for example, a personal computer, a smartphone, a tablet, etc.) for the related worker to input the scheduled steering information A1. The related worker may generate the scheduled steering information A1 by the input device according to the actual needs. The manufacturing system A transmits the scheduled steering information A1 input by the related worker to the communication module 7 of the motor calibration system 100.

要約すると、本発明のモーターの校正システムは、モーターを校正する過程で関連作業員がモーターの関連部品を手動で操作することから完全に解放されるため、従来のようにモーターのエンコーダを手動で操作しながら、モーターの出力波形をオシロスコープで観測したりする場合に比べて、モーターの校正システムの効率が良く、精度も良い。 In summary, the motor calibration system of the present invention completely frees the relevant workers from manually manipulating the relevant parts of the motor in the process of calibrating the motor, thus manually adjusting the motor encoder as in the past. Compared to observing the output waveform of a motor with an oscilloscope while operating it, the efficiency and accuracy of the motor calibration system are good.

１００モーターの校正システム
１制御モジュール
１１メモリ
１１１予定ステアリング情報
１２プロセッサ
１３相順校正失敗信号
１４角度校正失敗信号
２駆動モジュール
３角度読取部
４データ書込部
４１角度補正用データ
５ステアリングセンサ
５１ステアリング情報
６警告モジュール
７通信モジュール
Ｍモーター
Ｍ１ケーシング
Ｍ２固定部材
Ｍ３回転軸
Ｍ４三相ケーブル
Ｍ５モーター制御モジュール
Ｍ５１角度情報
Ｍ５１１現在角度
Ｍ５２正転指令
Ｍ５３逆転指令
Ｍ５４ゼロオフセット値
Ｐ電源
Ａ製造システム
Ａ１予定ステアリング情報 100 Motor calibration system 1 Control module 11 Memory 111 Scheduled steering information 12 Processor 13 Phase order calibration failure signal 14 Angle calibration failure signal 2 Drive module 3 Angle reading unit 4 Data writing unit 41 Angle correction data 5 Steering sensor 51 Steering information 6 Warning module 7 Communication module M Motor M1 Casing M2 Fixing member M3 Rotating shaft M4 Three-phase cable M5 Motor control module M51 Angle information M511 Current angle M52 Forward rotation command M53 Reverse rotation command M54 Zero offset value P Power supply A Manufacturing system A1 Scheduled steering information

Claims

A motor calibration system for calibrating the zero position of a motor, including a motor control module, and the phase order of the motor.
The motor calibration system is
A memory in which scheduled steering information is stored, and a control module for electrically connecting to a power source, including a processor electrically connected to the memory, and a control module.
A drive module that is electrically connected to the control module and for connecting to the three-phase cable of the motor.
An angle reader for connecting to the motor control module and reading the angle information output from the motor control module,
A data writing unit for writing at least one angle correction data to the motor control module, and
A steering sensor arranged on the motor and correspondingly generating steering information by detecting the rotation direction of the motor,
Including
The control module executes the phase order calibration process, and when the control module executes the phase order calibration process, the control module causes the motor to rotate by the drive module based on the scheduled steering information. Based on the steering information fed back from the steering sensor, the control module determines whether or not the rotation direction of the motor matches the scheduled steering information, and the control module controls the motor. When it is determined that the rotation direction and the scheduled steering information do not match, the control module controls the data writing unit so that the data writing unit changes the forward rotation command and the reverse rotation command in the motor control module. death,
After the control module performs the phase order calibration process, the control module performs an angle calibration process, and when the control module performs the angle calibration process, the control module is said by the drive module. The motor is rotated by a predetermined angle, and the control module reads the angle information by the angle reading unit, and controls the current angle included in the angle information via the data writing unit. A motor calibration system, characterized in that it writes to the motor control module as a module zero offset value.

After the control module performs the phase order calibration process, the control module further executes the phase order confirmation process, and when the control module executes the phase order confirmation process, the control module performs the scheduled steering. Based on the information, the rotation of the motor is controlled, and the control module determines which rotation direction of the motor is correct based on the steering information fed back by the steering sensor, and controls the control. If the module determines that the direction of rotation of the motor is incorrect, the control module either re-executes the phase order calibration process or the control module sends a phase order calibration failure signal, claim 1. The motor calibration system described in.

The motor calibration system further comprises a warning module, the warning module is electrically connected to the control module, and when the warning module receives the phase order calibration failure signal, the warning module is driven by the motor calibration system. The motor calibration system according to claim 2, wherein the user is notified that the calibration of the phase order of the motor has failed.

After the control module performs the angle calibration process, the control module performs an angle checking process, and when the control module performs the angle checking process, the control module is driven by the drive module to the motor. Is rotated at a confirmation angle, and the control module reads the angle information via the angle reading unit to determine whether the rotation angle of the motor is correct, and the control module determines whether the rotation angle of the motor is correct. According to claim 1, if it is determined that the rotation angle is incorrect, the control module re-executes the angle calibration process or the phase order calibration process, or the control module sends an angle calibration failure signal. The described motor calibration system.

The motor calibration system further comprises a warning module, the warning module is electrically connected to the control module, and when the warning module receives the angle calibration failure signal, the warning module is the motor calibration system. The motor calibration system according to claim 4, wherein the user is notified that the angle calibration of the motor has failed.

If the current angle is defined as θ and the control module performs the phase order calibration process and the control module modifies the forward and reverse commands in the motor control module, the control module will say The motor calibration system according to claim 1, wherein the zero offset value when performing the angle calibration process is (360-θ) * (4096/360).

The control module if the current angle is defined as θ and the control module does not change the forward and reverse commands in the motor control module when the control module performs the phase order calibration process. The motor calibration system according to claim 1, wherein the zero offset value when performing the angle calibration process is θ * (4096/360).

The motor calibration system further comprises a communication module, the communication module is electrically connected to the control module, the communication module receives the scheduled steering information transmitted by the manufacturing system, and the control module receives the scheduled steering information. The motor calibration system according to claim 1, wherein the scheduled steering information is received via the communication module, and the scheduled steering information is further stored in the memory.

A motor calibration system for calibrating the zero position of a motor, including a motor control module, and the phase order of the motor.
The motor calibration system is
A memory in which scheduled steering information is stored, and a control module for electrically connecting to a power source, including a processor electrically connected to the memory, and a control module.
A drive module that is electrically connected to the control module and for connecting to the three-phase cable of the motor.
An angle reader for connecting to the motor control module and reading the angle information output from the motor control module,
A data writing unit for writing at least one angle correction data to the motor control module, and
Including
The control module executes the phase order calibration process, and when the control module executes the phase order calibration process, the control module causes the motor to rotate by the drive module based on the scheduled steering information. Based on the steering information fed back from the motor control module, the control module determines whether or not the rotation direction of the motor matches the scheduled steering information, and the control module controls the motor. When it is determined that the rotation direction of the above and the scheduled steering information do not match, the control module causes the data writing unit to change the forward rotation command and the reverse rotation command in the motor control module. Control and
After the control module performs the phase order calibration process, the control module performs an angle calibration process, and when the control module performs the angle calibration process, the control module is said by the drive module. The motor is rotated by a predetermined angle, and the control module reads the angle information by the angle reading unit, and controls the current angle included in the angle information via the data writing unit. A motor calibration system, characterized in that it writes to the motor control module as a module zero offset value.