JP6972662B2

JP6972662B2 - Slide fork device

Info

Publication number: JP6972662B2
Application number: JP2017106615A
Authority: JP
Inventors: 潤一増田; 慎之介林
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2017-05-30
Filing date: 2017-05-30
Publication date: 2021-11-24
Anticipated expiration: 2037-05-30
Also published as: JP2018203387A

Description

本発明は、スライドフォーク装置に関する。 The present invention relates to a slide fork device.

自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で荷物を受け渡すスタッカクレーンとを有している。従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に２つの荷物を収納可能なものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。従来の自動倉庫は、棚部が奥行き方向に手前収納部と奥収納部とを有している。手前収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。 The automated warehouse has a rack having a plurality of shelves capable of storing luggage and a stacker crane for delivering the luggage between the shelves. A conventional automated warehouse that can store two packages in the depth direction of a shelf is known (see, for example, Patent Document 1). In the conventional automated warehouse, the shelf portion has a front storage portion and a back storage portion in the depth direction. The front storage section is arranged facing the traveling path of the stacker crane.

従来の自動倉庫では、スタッカクレーンの移載装置は、奥収納部に届く長さで伸縮可能なスライドフォークで構成される。移載装置は、スライドフォークを奥収納部又は手前収納部の長さ分伸長させることで、荷物を棚部との間で移載する。 In a conventional automated warehouse, the stacker crane transfer device is composed of a slide fork that can be expanded and contracted to reach the back storage section. The transfer device transfers the luggage to and from the shelf by extending the slide fork by the length of the back storage portion or the front storage portion.

国際公開第ＷＯ２０１２／１３２５６９号International Publication No. WO2012 / 132569

従来の奥収納部までアクセスするダブルリーチが可能なスライドフォーク装置は構成部材を複数段重ねた構造であり、かつ、ラック＆ピニオンで構成されている。したがってスライドフォーク装置の重量が大きく、価格も高かった。また、従来のスライドフォーク装置は、シングルリーチ時も４段で動き、そのため上下方向に大きなフォーク差し込みスペースが必要だった。
本発明の目的は、スライドフォーク装置において、デッドドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストにすることにある。 The conventional slide fork device capable of double reach to access the back storage part has a structure in which a plurality of constituent members are stacked, and is composed of a rack and a pinion. Therefore, the weight of the slide fork device was large and the price was high. In addition, the conventional slide fork device moves in four stages even during single reach, and therefore requires a large fork insertion space in the vertical direction.
An object of the present invention is to reduce dead space in a slide fork device, and to reduce the weight and cost.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係るスライドフォーク装置は、ベースと、ミドルベースと、ミドルフォークと、トップフォークと、トップチェーンと、ミドルチェーンと、第３スプロケットと、第１モータと、ブレーキ装置と、第２の駆動機構と、を備えている。
ミドルベースは、ベースに対してスライド可能に保持されている。
ミドルフォークは、ミドルベースに対してスライド可能に保持されている。
トップフォークは、ミドルフォークに対してスライド可能に保持されている。
トップチェーンは、トップフォークの第１端に第１端部を固定し、ミドルベースの第１端に第２端部を固定し、ミドルフォークの第２端に配置された第１スプロケットに巻回されている。なお、トップフォークの第１端とミドルベースの第１端は、スライド方向の同じ側に配置されている。
ミドルチェーンは、ミドルフォークの両端に両端部をそれぞれ固定し、両端部から延びる部分同士が交差してミドルベースの両端にそれぞれ配置された一対の第２スプロケットに巻回されている。
第３スプロケットは、ベースに配置され、ミドルチェーンに歯を噛み合わせている。
第１モータは、第３スプロケットを回転させる。
ブレーキ装置は、第３スプロケットの回転を制限する。
第２の駆動機構は、ベースに対してミドルベースをスライド駆動する。
この装置では、シングルストローク時つまりシングルリーチモードの時に、ミドルフォークがミドルベースに対して移動し、さらに、トップフォークがミドルフォークに対して移動する。このようにシングルストローク時にミドルベースはベースに対して移動しないので、フォークデッドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストになる。
この装置では、ダブルストローク時つまりダブルリーチモードの時に、第２の駆動機構がミドルベースをベースに対して移動させる。このときにミドルチェーンが全体として押し出されるが、ブレーキ装置が第３スプロケットの回転を制限することで、ミドルチェーン自体がチェーン軌道に沿って回転移動する。これにより、ミドルチェーンに引っ張られることで、ミドルフォークがミドルベースに対して移動する。以上の結果、ミドルベース、ミドルフォーク、及びトップフォークそれぞれが駆動される。 The slide fork device according to the first aspect of the present invention includes a base, a middle base, a middle fork, a top fork, a top chain, a middle chain, a third sprocket, a first motor, a brake device, and a first. It is equipped with two drive mechanisms.
The middle base is held slidably relative to the base.
The middle fork is held slidably relative to the middle base.
The top fork is slidably held relative to the middle fork.
The top chain has the first end fixed to the first end of the top fork, the second end fixed to the first end of the middle base, and wound around the first sprocket located at the second end of the middle fork. Has been done. The first end of the top fork and the first end of the middle base are arranged on the same side in the sliding direction.
The middle chain has both ends fixed to both ends of the middle fork, and the portions extending from both ends intersect each other and are wound around a pair of second sprockets arranged at both ends of the middle base.
The third sprocket is placed on the base and meshes the teeth with the middle chain.
The first motor rotates the third sprocket.
The braking device limits the rotation of the third sprocket.
The second drive mechanism slides the middle base with respect to the base.
In this device, the middle fork moves with respect to the middle base and the top fork moves with respect to the middle fork during a single stroke, that is, in a single reach mode. Since the middle base does not move with respect to the base during a single stroke in this way, the fork dead space is reduced, and the weight and cost are reduced.
In this device, the second drive mechanism moves the middle base with respect to the base during double stroke, that is, in double reach mode. At this time, the middle chain is pushed out as a whole, but the braking device limits the rotation of the third sprocket, so that the middle chain itself rotates and moves along the chain trajectory. As a result, the middle fork moves with respect to the middle base by being pulled by the middle chain. As a result of the above, each of the middle base, the middle fork, and the top fork is driven.

第２の駆動機構は、歯列と、チェーンと、第２モータとを有している。歯列は、ミドルベースに設けられ下方を向いた歯を有する。チェーンは、ベースに配置され歯列に噛み合っている。第２モータは、チェーンを駆動する。
この装置では、第２の駆動機構が簡単になり、軽量化される。 The second drive mechanism has a dentition, a chain, and a second motor. The dentition is provided on the middle base and has downward facing teeth. The chain is placed on the base and meshes with the dentition. The second motor drives the chain.
In this device, the second drive mechanism is simplified and lightened.

第１モータと第２モータは、スライド方向に直交する方向にモータ軸が延びており、出力軸が設けられた端部と反対側の端部が互いに異なる側に配置されていてもよい。
この装置では、スライド方向に直交する方向にスライドフォーク装置の重量バランスが良くなる。 In the first motor and the second motor, the motor shaft extends in a direction orthogonal to the slide direction, and the end portion on the opposite side to the end portion provided with the output shaft may be arranged on different sides from each other.
In this device, the weight balance of the slide fork device is improved in the direction orthogonal to the slide direction.

ベースに配置された第３スプロケットは複数であってもよい。
この装置では、ミドルチェーンは安定的に駆動される。 There may be a plurality of third sprockets arranged on the base.
In this device, the middle chain is driven stably.

スライドフォーク装置は、第１スライド支持部と、第２スライド支持部と、第３スライド支持部とをさらに備えていてもよい。
第１スライド支持部は、トップフォークをミドルフォークに対してスライド自在に支持してもよい。
第２スライド支持部は、第１スライド支持部の側方に配置され、ミドルフォークを前記ミドルベースに対してスライド自在に支持してもよい。
第３スライド支持部は、第１スライド支持部及び第２スライド支持部より下方の位置に配置され、ミドルベースをベースに対してスライド自在に支持してもよい。
この装置では、トップフォーク、ミドルフォーク及びミドルベースの組合せは従来品を用いて、それとベースによって４段のスライドフォーク装置を実現できる。 The slide fork device may further include a first slide support portion, a second slide support portion, and a third slide support portion.
The first slide support portion may slidably support the top fork with respect to the middle fork.
The second slide support portion may be arranged on the side of the first slide support portion, and the middle fork may be slidably supported with respect to the middle base.
The third slide support portion may be arranged at a position below the first slide support portion and the second slide support portion, and may slidably support the middle base with respect to the base.
In this device, the combination of the top fork, the middle fork and the middle base is a conventional product, and a four-stage slide fork device can be realized by the combination and the base.

本発明に係るスライドフォーク装置では、デッドドスペースが減り、かつ、軽量・低コストになる。 In the slide fork device according to the present invention, dead space is reduced, and the weight and cost are reduced.

本発明の一実施形態が採用されたピッキング・システムの模式的平面図。The schematic plan view of the picking system which adopted one Embodiment of this invention. 自動倉庫の部分正面図。Partial front view of automated warehouse. スタッカクレーンの模式的平面図。Schematic plan view of the stacker crane. スライドフォーク装置の正面断面図。Front sectional view of the slide fork device. スライドフォーク装置の正面断面図。Front sectional view of the slide fork device. シングルストローク時のスライドフォーク装置の模式図。Schematic diagram of the slide fork device at the time of a single stroke. ダブルストローク時のスライドフォーク装置の模式図。Schematic diagram of the slide fork device at the time of double stroke.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２４又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、ケース２３又は段ボール箱２８が載置される。 1. 1. First Embodiment (1) Automated Warehouse 1 The automated warehouse 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic plan view of an automated warehouse in which one embodiment of the present invention is adopted. FIG. 2 is a schematic front view of an automated warehouse.
The automated warehouse 1 has a plurality of racks 5. The rack 5 has a plurality of shelves 5a. In FIG. 1, the plurality of racks 5 extend in the left-right direction and are arranged in parallel. As shown in FIG. 2, the shelf 5a can store the collection shelf member 24 or the pallet P (hereinafter, may be referred to as “luggage”). A case 23 or a cardboard box 28 is placed on the pallet P.

集品棚部材２４は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数のケース２３を収納可能である。ケース２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２４の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５にはケース２３や段ボール箱２８が収納されている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。 The collection shelf member 24 has a shelf structure having a plurality of stages of support portions, and can store a plurality of cases 23. The case 23 is a member that can store products. The bottom surface of the collection shelf member 24 has the same structure as the bottom surface of the pallet P, thereby being supported and conveyed by the stacker crane 11. Further, in FIG. 1, the pallet P housed in the rack 5 is attached with an alphabet. Further, a case 23 and a cardboard box 28 are housed in another rack 5 (not shown).
The automated warehouse 1 has a ceiling rail 7 provided along the rack 5. Specifically, the ceiling rail 7 is arranged above the aisle 5b between the racks 5. The ceiling rail 7 is provided at a position higher than the rack 5, that is, at a position higher than the plurality of shelves 5a.
The automated warehouse 1 has a lower guide rail 9 provided along the rack 5. Specifically, the lower guide rail 9 is arranged on the floor surface of the passage 5b between the racks 5.

自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、図３に示すように、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。 The automated warehouse 1 has a suspended stacker crane 11 (hereinafter referred to as “stacker crane 11”). "Suspended type" means that the superstructure runs and branches, and further suspends the substructure. As shown in FIG. 2, the stacker crane 11 travels in a suspended state from the ceiling rail 7.
As shown in FIG. 3, the traveling direction of the stacker crane 11 is defined as a “traveling direction” and is represented by an arrow X in the figure. Further, the horizontal direction orthogonal to the traveling direction is defined as the "left-right direction" and is represented by an arrow Y in the figure.

図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられたスライドフォーク装置２９を有している。スライドフォーク装置２９は、集品棚部材２４又はパレットＰを移載可能である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト２５を有している。一対のマスト２５は、上下方向に長く延びている。 As shown in FIGS. 1 and 3, the stacker crane 11 has an upper traveling bogie 12. The upper traveling carriage 12 is a device that travels along the ceiling rail 7 by generating a driving force. The upper traveling carriage 12 has a plurality of driving carriages 13 arranged side by side in the traveling direction. In this embodiment, eight drive carts 13 are provided. FIG. 3 is a schematic plan view of the stacker crane.
The stacker crane 11 has a slide fork device 29 suspended so as to be able to move up and down with respect to a plurality of drive carriages 13. The slide fork device 29 can transfer the collection shelf member 24 or the pallet P.
As shown in FIG. 2, the stacker crane 11 has a lower traveling bogie 17. The lower traveling carriage 17 is guided along the lower guide rail 9.
The stacker crane 11 has a pair of masts 25 arranged in a traveling direction, that is, in a front-rear direction. The pair of masts 25 extend long in the vertical direction.

スタッカクレーン１１は、スライドフォーク装置２９を昇降させるための昇降装置（図示せず）を有している。昇降装置は、マスト２５に昇降自在に装着された昇降台と、昇降台を昇降させるための昇降部（昇降駆動モータ、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置）である。 The stacker crane 11 has an elevating device (not shown) for elevating and lowering the slide fork device 29. The elevating device is an elevating table mounted on the mast 25 so as to be able to elevate, and an elevating unit (a known device including an elevating drive motor, a chain, a sprocket, etc.) for raising and lowering the elevating table.

（２）スライドフォーク装置
図４〜図７を用いて、スライドフォーク装置２９を説明する。図４及び図５は、スライドフォーク装置の正面断面図である。図６は、シングルストローク時のスライドフォーク装置の模式図である。図７は、ダブルストローク時のスライドフォーク装置の模式図である。
スライドフォーク装置２９は、自動倉庫１においてスタッカクレーン３に搭載され、スライドフォーク装置２９側から見て手前側と奥側とにパレット等に載置された荷物Ｗを収容可能とする棚５ａとの間で荷物Ｗの受渡しを行うものである。スライドフォーク装置２９は、スライド方向と、それに直交する幅方向とを有している。 (2) Slide fork device The slide fork device 29 will be described with reference to FIGS. 4 to 7. 4 and 5 are front sectional views of the slide fork device. FIG. 6 is a schematic view of a slide fork device at the time of a single stroke. FIG. 7 is a schematic view of the slide fork device at the time of double stroke.
The slide fork device 29 is mounted on the stacker crane 3 in the automated warehouse 1 and has a shelf 5a capable of accommodating luggage W placed on a pallet or the like on the front side and the back side when viewed from the slide fork device 29 side. The luggage W is delivered between them. The slide fork device 29 has a slide direction and a width direction orthogonal to the slide direction.

図４及び図５に示すように、スライドフォーク装置２９は、下から順番に積層して配置されるベース４１、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５及びトップフォーク４７を有している。
ベース４１は、積層構造の最下段に配置され、昇降台（図示せず）に固定されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the slide fork device 29 has a base 41, a middle base 43, a middle fork 45, and a top fork 47, which are arranged in order from the bottom.
The base 41 is arranged at the bottom of the laminated structure and is fixed to an elevating table (not shown).

トップフォーク４７は、積層構造の最上段に配置され、搬送対象である荷物Ｗを上面に載置可能とされている。トップフォーク４７は、第１スライド支持部５１によって、ミドルフォーク４５に対してスライド可能に支持されている。第１スライド支持部５１は、幅方向に離れた２箇所に設けられ、複数のローラやレールから構成されている。
ミドルフォーク４５は、第２スライド支持部５３によって、ミドルベース４３に対してスライド可能に支持されている。第２スライド支持部５３は、幅方向に離れた２箇所に設けられ、複数のローラやレールから構成されている。
ミドルベース４３は、第３スライド支持部５５によって、ベース４１に対してスライド可能に支持されている。第３スライド支持部５５は、幅方向に離れた２箇所に設けられ、複数のローラやレールから構成されている。 The top fork 47 is arranged at the uppermost stage of the laminated structure, and the luggage W to be transported can be placed on the upper surface. The top fork 47 is slidably supported with respect to the middle fork 45 by the first slide support portion 51. The first slide support portion 51 is provided at two locations separated in the width direction, and is composed of a plurality of rollers and rails.
The middle fork 45 is slidably supported with respect to the middle base 43 by the second slide support portion 53. The second slide support portion 53 is provided at two locations separated in the width direction, and is composed of a plurality of rollers and rails.
The middle base 43 is slidably supported with respect to the base 41 by the third slide support portion 55. The third slide support portion 55 is provided at two locations separated in the width direction, and is composed of a plurality of rollers and rails.

第２スライド支持部５３は、第１スライド支持部５１の側方つまり幅方向片側に配置されている。具体的には、第２スライド支持部５３は、第１スライド支持部５１の幅方向外側に近接して配置されている。
第３スライド支持部５５は、第１スライド支持部５１及び第２スライド支持部５３より下方の位置に配置されている。
上記の配置構成によって、トップフォーク４７、ミドルフォーク４５及びミドルベース４３の組合せは従来品を用いて、それとベース４１によって４段のスライドフォーク装置２９を実現できる。 The second slide support portion 53 is arranged on the side of the first slide support portion 51, that is, on one side in the width direction. Specifically, the second slide support portion 53 is arranged close to the outside of the first slide support portion 51 in the width direction.
The third slide support portion 55 is arranged at a position below the first slide support portion 51 and the second slide support portion 53.
With the above arrangement configuration, the combination of the top fork 47, the middle fork 45, and the middle base 43 uses a conventional product, and the four-stage slide fork device 29 can be realized by the base 41.

図６及び図７に示すように、スライドフォーク装置２９は、トップフォーク駆動機構６１を有している。トップフォーク駆動機構６１は、ミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動すると、連動させることでトップフォーク４７をミドルフォーク４５に対して移動させるための機構である。
トップフォーク駆動機構６１は、スプロケット６３（第１スプロケットの一例）と、スプロケット６５（第１スプロケットの一例）と、第１チェーン６７（トップチェーンの一例）と、第２チェーン６９（トップチェーンの一例）とを備えている。なお、これらは、全てスライドフォーク装置２９の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられている。 As shown in FIGS. 6 and 7, the slide fork device 29 has a top fork drive mechanism 61. The top fork drive mechanism 61 is a mechanism for moving the top fork 47 with respect to the middle fork 45 by interlocking the middle fork 45 with respect to the middle base 43.
The top fork drive mechanism 61 includes a sprocket 63 (an example of a first sprocket), a sprocket 65 (an example of a first sprocket), a first chain 67 (an example of a top chain), and a second chain 69 (an example of a top chain). ) And. All of these are provided on the left side and the right side of the slide fork device 29 in the width direction in the same symmetrical structure.

以下、図６及び図７を用いて説明する。
スプロケット６３は、ミドルフォーク４５の図左側部分に回転可能に取り付けられている。スプロケット６５は、ミドルフォーク４５の図右側部分に回転可能に取り付けられている。
第１チェーン６７は、トップフォーク４７を図左側に移動させるためのチェーンである。第１チェーン６７は、一端がトップフォーク４７の図右側端部に固定されており、他端がミドルベース４３の図右側端部に固定されている。第１チェーン６７は、一端から他端に向けて、スプロケット６３に対して図左側を回るように上から下に掛けられている。
第２チェーン６９は、トップフォーク４７を図右側に移動させるためのチェーンである。第２チェーン６９は、一端がトップフォーク４７の図左側端部に固定されており、他端がミドルベース４３の図左側端部に固定されている。第２チェーン６９は、一端から他端に向けて、スプロケット６５に対して図右側を回るように上から下に掛けられている。
以上より、第１チェーン６７は、トップフォーク４７の図右側端に第１端部を固定し、ミドルベース４３の図右側端に第２端部を固定し、ミドルフォーク４５の図左側端に配置された第１スプロケット６３に巻回されている。第２チェーン６９は、トップフォーク４７の図左側端に第１端部を固定し、ミドルベース４３の図左側端に第２端部を固定し、ミドルフォーク４５の図右側に配置された第１スプロケット６５に巻回されている。 Hereinafter, it will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
The sprocket 63 is rotatably attached to the left side portion of the middle fork 45 in the figure. The sprocket 65 is rotatably attached to the right side portion of the middle fork 45 in the figure.
The first chain 67 is a chain for moving the top fork 47 to the left side of the figure. One end of the first chain 67 is fixed to the right end of the top fork 47 in the figure, and the other end of the first chain 67 is fixed to the right end of the middle base 43 in the figure. The first chain 67 is hung from top to bottom so as to rotate on the left side of the figure with respect to the sprocket 63 from one end to the other end.
The second chain 69 is a chain for moving the top fork 47 to the right side of the figure. One end of the second chain 69 is fixed to the left end portion of the top fork 47 in the figure, and the other end is fixed to the left end portion of the middle base 43 in the figure. The second chain 69 is hung from top to bottom so as to rotate on the right side of the figure with respect to the sprocket 65 from one end to the other end.
From the above, the first chain 67 has the first end fixed to the right end of the figure of the top fork 47, the second end fixed to the right end of the figure of the middle base 43, and arranged at the left end of the figure of the middle fork 45. It is wound around the first sprocket 63. The first end of the second chain 69 is fixed to the left end of the figure of the top fork 47, the second end is fixed to the left end of the figure of the middle base 43, and the first end is arranged on the right side of the figure of the middle fork 45. It is wound around the sprocket 65.

図６及び図７に示すように、スライドフォーク装置２９は、ミドルフォーク駆動機構７１を有している。ミドルフォーク駆動機構７１は、ミドルフォーク４５をミドルベース４３に対して移動させるための機構である。ミドルフォーク駆動機構７１は、第１モータ７７と、スプロケット７９（第２スプロケットの一例）と、スプロケット８１（第２スプロケットの一例）と、ミドルチェーン８３と、スプロケット８５（第３スプロケットの一例）と、ブレーキ装置８７とを有している。なお、これらのうち、スプロケット７９、スプロケット８１、ミドルチェーン８３及びスプロケット８５は、ベース４１等と同様にスライドフォーク装置２９の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられている。 As shown in FIGS. 6 and 7, the slide fork device 29 has a middle fork drive mechanism 71. The middle fork drive mechanism 71 is a mechanism for moving the middle fork 45 with respect to the middle base 43. The middle fork drive mechanism 71 includes a first motor 77, a sprocket 79 (an example of a second sprocket), a sprocket 81 (an example of a second sprocket), a middle chain 83, and a sprocket 85 (an example of a third sprocket). , And a brake device 87. Of these, the sprocket 79, the sprocket 81, the middle chain 83, and the sprocket 85 are provided on the left side and the right side of the slide fork device 29 in the width direction in the same symmetrical structure as the base 41 and the like. ..

第１モータ７７は、スプロケット８５を回転駆動するための動力を生成する。なお、第１モータ７７は、図５に示すようなスライドフォーク装置２９をシングルストローク動作のための動力を生成するものであり、スライドフォーク装置２９をダブルストローク動作のときには、駆動されない。第１モータ７７は、減速機等からなる動力伝達機構７８を介してスプロケット８５に接続されている。 The first motor 77 generates power for rotationally driving the sprocket 85. The first motor 77 generates power for the single stroke operation of the slide fork device 29 as shown in FIG. 5, and is not driven when the slide fork device 29 is in the double stroke operation. The first motor 77 is connected to the sprocket 85 via a power transmission mechanism 78 including a speed reducer or the like.

スプロケット７９（第２スプロケットの一例）は、ミドルベース４３の図左側部分に回転可能に設けられている。スプロケット８１（第２スプロケットの一例）は、ミドルベース４３の図右側部分に回転可能に取り付けられている。 The sprocket 79 (an example of the second sprocket) is rotatably provided on the left side portion of the middle base 43 in the figure. The sprocket 81 (an example of the second sprocket) is rotatably attached to the right side portion of the middle base 43 in the figure.

ミドルチェーン８３は、一端がミドルフォーク４５の図左側端部に固定されている。また、ミドルチェーン８３は、他端がミドルフォーク４５の図右側端部に固定されている。さらに、ミドルチェーン８３は、一端から他端に向けて、スプロケット８１、スプロケット７９の順に掛かるように引き廻されている。なお、一端から他端に向けて、ミドルチェーン８３は、スプロケット８１に対して図右側を回るように上から下に向けて掛けられている。また、ミドルチェーン８３は、スプロケット７９に対して図左側を回るように下から上に向けて掛けられている。
以上より、ミドルチェーン８３は、ミドルフォーク４５の両端に両端部をそれぞれ固定し、両端部から延びる部分同士が交差して、ミドルベース４３の両端にそれぞれ配置されたスプロケット８１、７９に巻回されている。 One end of the middle chain 83 is fixed to the left end of the middle fork 45 in the figure. The other end of the middle chain 83 is fixed to the right end of the middle fork 45 in the figure. Further, the middle chain 83 is routed from one end to the other end so as to hang in the order of the sprocket 81 and the sprocket 79. From one end to the other end, the middle chain 83 is hung from the top to the bottom so as to rotate on the right side of the figure with respect to the sprocket 81. Further, the middle chain 83 is hung from the bottom to the top so as to rotate on the left side of the figure with respect to the sprocket 79.
From the above, the middle chain 83 has both ends fixed to both ends of the middle fork 45, and the portions extending from both ends intersect with each other and are wound around sprockets 81 and 79 arranged at both ends of the middle base 43, respectively. ing.

スプロケット８５は、ベース４１に配置され、ミドルチェーン８３に歯を噛み合わせている。具体的には、スプロケット８５は、中間ギア９９を挟んでスライド方向に同一高さで複数が並べて設けられており、ミドルチェーン８３の下側部分と噛合して、当該ミドルチェーン８３に対して第１モータ７７で生成された動力を伝達する。中間ギア９９は、各スプロケット８５の間に噛合されるように配置されている。スプロケット８５は複数であるので、ミドルチェーン８３は安定的に駆動される。
ブレーキ装置８７は、スプロケット８５の回転を制限するための装置である。ブレーキ装置８７は、例えば、第１モータ７７に内蔵された電磁ブレーキであり、電源オフと同時に減速トルクを発生することで第１モータ７７を停止させる。 The sprocket 85 is arranged on the base 41 and has teeth meshed with the middle chain 83. Specifically, a plurality of sprockets 85 are provided side by side at the same height in the slide direction with the intermediate gear 99 interposed therebetween, and mesh with the lower portion of the middle chain 83 so as to be the second sprocket 85 with respect to the middle chain 83. 1 The power generated by the motor 77 is transmitted. The intermediate gear 99 is arranged so as to be meshed between the sprockets 85. Since there are a plurality of sprockets 85, the middle chain 83 is stably driven.
The brake device 87 is a device for limiting the rotation of the sprocket 85. The brake device 87 is, for example, an electromagnetic brake built in the first motor 77, and stops the first motor 77 by generating a deceleration torque at the same time as the power is turned off.

スライドフォーク装置２９は、ミドルベース駆動機構９１（第２の駆動機構の一例）を有している。ミドルベース駆動機構９１は、ミドルベース４３をベース４１に対して移動させるための機構である。ミドルベース駆動機構９１は、ラッチスプロケット９３と、ミドルベース４３を駆動するためのチェーン９５と、第２モータ９７とを有している。チェーン９５は、ベース４１に配置され、ラッチスプロケット９３に噛み合っている。第２モータ９７は、チェーン９５を駆動する。 The slide fork device 29 has a middle-based drive mechanism 91 (an example of a second drive mechanism). The middle base drive mechanism 91 is a mechanism for moving the middle base 43 with respect to the base 41. The middle base drive mechanism 91 has a latch sprocket 93, a chain 95 for driving the middle base 43, and a second motor 97. The chain 95 is arranged on the base 41 and meshes with the latch sprocket 93. The second motor 97 drives the chain 95.

ラッチスプロケット９３は、ミドルベース４３の下面に設けられ、歯を下方へ向けて配置されている。
チェーン９５は、ラッチスプロケット９３と噛合して、当該ラッチスプロケット９３に対して第２モータ９７で生成された動力を伝達する。
第２モータ９７は、チェーン９５を回転駆動するための動力を生成する。第２モータ９７は、スライドフォーク装置２９をダブルストローク動作させるときに動力を生成するものであり、スライドフォーク装置２９をシングルストローク動作させるときには、駆動されない。第２モータ９７は、減速機等の動力伝達機構８８を介してチェーン９５に接続されている。
第１モータ７７と第２モータ９７は、幅方向（図４及び図５の左右方向）にモータ軸が延びており、出力軸が設けられた端部と反対側の端部が互いに異なる側に配置されている。したがって、スライド方向に直交する方向にスライドフォーク装置２９の重量バランスが良くなる。
このように、ミドルベース駆動機構９１は駆動機構が簡単であり、軽量化されている。 The latch sprocket 93 is provided on the lower surface of the middle base 43 and is arranged with the teeth facing downward.
The chain 95 meshes with the latch sprocket 93 to transmit the power generated by the second motor 97 to the latch sprocket 93.
The second motor 97 generates power for rotationally driving the chain 95. The second motor 97 generates power when the slide fork device 29 is operated in a double stroke, and is not driven when the slide fork device 29 is operated in a single stroke. The second motor 97 is connected to the chain 95 via a power transmission mechanism 88 such as a speed reducer.
In the first motor 77 and the second motor 97, the motor shaft extends in the width direction (horizontal direction in FIGS. 4 and 5), and the end portion on which the output shaft is provided and the end portion on the opposite side are on different sides from each other. Have been placed. Therefore, the weight balance of the slide fork device 29 is improved in the direction orthogonal to the slide direction.
As described above, the middle base drive mechanism 91 has a simple drive mechanism and is lightweight.

（３）スライドフォーク装置のシングルストローク動作
最初に、シングルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を概略的に説明する。ミドルフォーク駆動機構７１がミドルフォーク４５を駆動すると、ミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動する。このとき、図６に示すように、トップフォーク４７がトップフォーク駆動機構６１によってミドルフォーク４５に対して移動する。以上の動作においてミドルベース４３はベース４１に対して移動しないので、フォークデッドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストになる。 (3) Single-stroke operation of the slide fork device First, the operation of the slide fork device 29 at the time of a single stroke will be schematically described. When the middle fork drive mechanism 71 drives the middle fork 45, the middle fork 45 moves with respect to the middle base 43. At this time, as shown in FIG. 6, the top fork 47 moves with respect to the middle fork 45 by the top fork drive mechanism 61. Since the middle base 43 does not move with respect to the base 41 in the above operation, the fork dead space is reduced, and the weight and cost are reduced.

次に、シングルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を詳細に説明する。このときには、ミドルベース駆動機構９１の第２モータ９７を停止状態とした状態で、ミドルフォーク駆動機構７１の第１モータ７７を駆動する。
トップフォーク４７を図右側に移動させる場合には、スプロケット８５が図時計回りに回転するように第１モータ７７を駆動する。スプロケット８５が図時計回りに回転されると、ミドルチェーン８３の一端が図右側に引かれ、これによってミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して図右側にスライドする。この場合、ミドルフォーク４５に設けられたスプロケット６５の図右側への移動に伴って第２チェーン６９の一端が図右側に引かれ、これによってトップフォーク４７がミドルフォーク４５に対して図右側にスライドする。
上記のシングルストローク動作では、ミドルベース駆動機構９１の第２モータ９７が停止された状態であるので、ミドルベース４３がベース４１に対してスライドすることない。このため、ミドルフォーク４５及びトップフォーク４７のみがスライド方向にスライドする。 Next, the operation of the slide fork device 29 at the time of a single stroke will be described in detail. At this time, the first motor 77 of the middle fork drive mechanism 71 is driven with the second motor 97 of the middle base drive mechanism 91 stopped.
When the top fork 47 is moved to the right side in the figure, the first motor 77 is driven so that the sprocket 85 rotates clockwise in the figure. When the sprocket 85 is rotated clockwise, one end of the middle chain 83 is pulled to the right side of the figure, whereby the middle fork 45 slides to the right side of the figure with respect to the middle base 43. In this case, one end of the second chain 69 is pulled to the right side of the figure as the sprocket 65 provided on the middle fork 45 moves to the right side of the figure, whereby the top fork 47 slides to the right side of the figure with respect to the middle fork 45. do.
In the above single stroke operation, since the second motor 97 of the middle base drive mechanism 91 is stopped, the middle base 43 does not slide with respect to the base 41. Therefore, only the middle fork 45 and the top fork 47 slide in the sliding direction.

（４）スライドフォーク装置のダブルストローク動作
最初に、ダブルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を概略的に説明する。ミドルベース駆動機構９１がミドルベース４３をベース４１に対して移動させると、ミドルチェーン８３が全体として押し出される。このときにブレーキ装置８７によってスプロケット８５の回転を制限することで、ミドルチェーン８３が回転移動して、ミドルチェーン８３の一端が図右側に引かれ、これによって、図７に示すように、ミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動する。以上の結果、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５、トップフォーク４７それぞれが駆動される。 (4) Double Stroke Operation of Slide Fork Device First, the operation of the slide fork device 29 at the time of double stroke will be schematically described. When the middle base drive mechanism 91 moves the middle base 43 with respect to the base 41, the middle chain 83 is pushed out as a whole. At this time, by limiting the rotation of the sprocket 85 by the brake device 87, the middle chain 83 is rotationally moved, and one end of the middle chain 83 is pulled to the right side of the figure, thereby causing the middle fork as shown in FIG. 45 moves relative to the middle base 43. As a result of the above, each of the middle base 43, the middle fork 45, and the top fork 47 is driven.

次に、ダブルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を詳細に説明する。ミドルフォーク駆動機構７１の第１モータ７７を停止状態としさらにブレーキ装置８７によってスプロケット８５が回転しないように規制した状態で、ミドルベース駆動機構９１の第２モータ９７を駆動する。
トップフォーク４７を図右側に移動させる場合には、チェーン９５が図時計回りに回転するように第２モータ９７を駆動する。チェーン９５が時計回りに回転されると、ラッチスプロケット９３を通じてミドルベース４３に第２モータ９７の動力が伝達され、ミドルベース４３が図右側にスライドする。このようにミドルベース４３が図右側にスライドすると、ミドルベース４３とともにミドルチェーン８３が全体として図右側に移動する。このときにブレーキ装置８７によってスプロケット８５の回転が制限されているので、ミドルチェーン８３が図時計回りに回転移動する。この結果、ミドルベース４３に設けられたスプロケット８１の図右側の移動に伴ってミドルチェーン８３の一端が図右側に引かれ、これによってミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して図右側にスライドする。そして、ミドルフォーク４５に設けられたスプロケット６５の図右側への移動に伴って第１チェーン６７の一端が図右側に引かれ、これによってトップフォーク４７がミドルフォーク４５に対して図右側にスライドする。 Next, the operation of the slide fork device 29 at the time of double stroke will be described in detail. The second motor 97 of the middle base drive mechanism 91 is driven in a state where the first motor 77 of the middle fork drive mechanism 71 is stopped and the sprocket 85 is restricted from rotating by the brake device 87.
When the top fork 47 is moved to the right side in the figure, the second motor 97 is driven so that the chain 95 rotates clockwise in the figure. When the chain 95 is rotated clockwise, the power of the second motor 97 is transmitted to the middle base 43 through the latch sprocket 93, and the middle base 43 slides to the right side of the figure. When the middle base 43 slides to the right side of the figure in this way, the middle chain 83 moves to the right side of the figure as a whole together with the middle base 43. At this time, since the rotation of the sprocket 85 is restricted by the brake device 87, the middle chain 83 rotates and moves clockwise in the figure. As a result, one end of the middle chain 83 is pulled to the right side of the figure as the sprocket 81 provided on the middle base 43 moves to the right side of the figure, whereby the middle fork 45 slides to the right side of the figure with respect to the middle base 43. Then, as the sprocket 65 provided on the middle fork 45 moves to the right side of the figure, one end of the first chain 67 is pulled to the right side of the figure, whereby the top fork 47 slides to the right side of the figure with respect to the middle fork 45. ..

このようなダブルストローク動作では、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５及びトップフォーク４７がスライド方向にスライドすることになり、棚５ａの奥側の収容領域までトップフォーク４７を挿入できる。 In such a double stroke operation, the middle base 43, the middle fork 45, and the top fork 47 slide in the sliding direction, and the top fork 47 can be inserted to the accommodation area on the back side of the shelf 5a.

２．実施形態の説明
上記実施形態は下記の様にも説明できる。
スライドフォーク装置２９（スライドフォークの一例）は、ベース４１（ベースの一例）と、ミドルベース４３（ミドルベースの一例）と、ミドルフォーク４５（ミドルフォークの一例）と、トップフォーク４７（トップフォークの一例）と、第１チェーン６７及び第２チェーン６９（トップチェーンの一例）と、ミドルチェーン８３（ミドルチェーンの一例）と、スプロケット８５（第３スプロケットの一例）と、第１モータ７７（第１モータの一例）と、ブレーキ装置８７（ブレーキ装置の一例）と、ミドルベース駆動機構９１（第２の駆動機構の一例）と、を備えている。
ミドルベース４３は、ベース４１に対してスライド可能に保持されている。
ミドルフォーク４５は、ミドルベース４３に対してスライド可能に保持されている。
トップフォーク４７は、ミドルフォーク４５に対してスライド可能に保持されている。
第２チェーン６９は、トップフォーク４７の第１端に第１端部を固定し、ミドルベース４３の第１端に第２端部を固定し、ミドルフォーク４５の第２端に配置されたスプロケット６５（第１スプロケットの一例）に巻回されている。
ミドルチェーン８３は、ミドルフォーク４５の両端に両端部をそれぞれ固定し、両端部から延びる部分同士が交差して、ミドルベース４３の両端にそれぞれ配置された一対のスプロケット７９，８１（第２スプロケットの一例）に巻回されている。
スプロケット８５は、ベース４１に配置され、ミドルチェーン８３に歯を噛み合わせている。
第１モータ７７は、スプロケット８５を回転させる。
ブレーキ装置８７は、スプロケット８５の回転を制限する。
ミドルベース駆動機構９１は、ベース４１に対してミドルベース４３をスライド駆動する。 2. 2. Description of the Embodiment The above embodiment can also be described as follows.
The slide fork device 29 (an example of a slide fork) includes a base 41 (an example of a base), a middle base 43 (an example of a middle base), a middle fork 45 (an example of a middle fork), and a top fork 47 (an example of a top fork). 1st chain 67 and 2nd chain 69 (an example of a top chain), a middle chain 83 (an example of a middle chain), a sprocket 85 (an example of a 3rd sprocket), and a 1st motor 77 (an example). It includes a motor (an example), a brake device 87 (an example of a brake device), and a middle-based drive mechanism 91 (an example of a second drive mechanism).
The middle base 43 is held so as to be slidable with respect to the base 41.
The middle fork 45 is slidably held with respect to the middle base 43.
The top fork 47 is slidably held with respect to the middle fork 45.
The second chain 69 has a first end fixed to the first end of the top fork 47, a second end fixed to the first end of the middle base 43, and a sprocket arranged at the second end of the middle fork 45. It is wound around 65 (an example of the first sprocket).
The middle chain 83 has both ends fixed to both ends of the middle fork 45, and the portions extending from both ends intersect with each other, and a pair of sprockets 79 and 81 (of the second sprocket) arranged at both ends of the middle base 43, respectively. It is wound around in one example).
The sprocket 85 is arranged on the base 41 and has teeth meshed with the middle chain 83.
The first motor 77 rotates the sprocket 85.
The brake device 87 limits the rotation of the sprocket 85.
The middle base drive mechanism 91 slides the middle base 43 with respect to the base 41.

この装置では、シングルストローク時にミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動し、さらに、トップフォーク４７がミドルフォーク４５に対して移動する。このようにシングルストローク時にミドルベース４３はベース４１に対して移動しないので、フォークデッドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストになる。
この装置では、ダブルストローク時に、ミドルベース駆動機構９１がミドルベース４３をベース４１に対して移動させる。このときにミドルチェーン８３が全体として押し出されるが、ブレーキ装置８７がスプロケット８５の回転を制限することで、ミドルチェーン８３がチェーン軌道に沿って回転移動する。これにより、ミドルフォーク４５がミドルチェーン８３によって引っ張られ、そのためミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動する。以上の結果、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５、及びトップフォーク４７それぞれが駆動される。 In this device, the middle fork 45 moves with respect to the middle base 43 during a single stroke, and the top fork 47 moves with respect to the middle fork 45. Since the middle base 43 does not move with respect to the base 41 at the time of a single stroke in this way, the fork dead space is reduced, and the weight and cost are reduced.
In this device, the middle base drive mechanism 91 moves the middle base 43 with respect to the base 41 at the time of double stroke. At this time, the middle chain 83 is pushed out as a whole, but the brake device 87 limits the rotation of the sprocket 85, so that the middle chain 83 rotates and moves along the chain trajectory. As a result, the middle fork 45 is pulled by the middle chain 83, so that the middle fork 45 moves with respect to the middle base 43. As a result of the above, the middle base 43, the middle fork 45, and the top fork 47 are each driven.

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。 3. 3. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of examples and modifications described in the present specification can be arbitrarily combined as needed.

本発明は、スライドフォーク装置に広く適用できる。 The present invention is widely applicable to slide fork devices.

１：自動倉庫
３：スタッカクレーン
５：ラック
５ａ：棚
５ｂ：通路
７：天井レール
９：下部ガイドレール
１１：懸垂式スタッカクレーン
１２：上部走行台車
１３：駆動台車
１５：移載装置
１７：下部走行台車
２３：ケース
２４：集品棚部材
２９：スライドフォーク装置
３１：載置部
３３：壁部
３７：昇降ガイドローラ
４１：ベース
４３：ミドルベース
４５：ミドルフォーク
４７：トップフォーク
５１：第１スライド支持部
５３：第２スライド支持部
５５：第３スライド支持部
６１：トップフォーク駆動機構
６３：スプロケット
６５：スプロケット
６７：第１チェーン
６９：第２チェーン
７１：ミドルフォーク駆動機構
７７：第１モータ
７９：スプロケット
８１：スプロケット
８３：ミドルチェーン
８５：スプロケット
８７：ブレーキ装置
９１：ミドルベース駆動機構
９３：ラッチスプロケット
９５：チェーン
９７：第２モータ
９９：中間ギア 1: Automatic warehouse 3: Stacker crane 5: Rack 5a: Shelf 5b: Passage 7: Ceiling rail 9: Lower guide rail 11: Suspended stacker crane 12: Upper sprocket 13: Drive sprocket 15: Transfer device 17: Lower sprocket Crane 23: Case 24: Collection shelf member 29: Slide fork device 31: Mounting part 33: Wall part 37: Elevating guide roller 41: Base 43: Middle base 45: Middle fork 47: Top fork 51: First slide support Part 53: 2nd slide support part 55: 3rd slide support part 61: Top fork drive mechanism 63: Sprocket 65: Sprocket 67: 1st chain 69: 2nd chain 71: Middle fork drive mechanism 77: 1st motor 79: Sprocket 81: Sprocket 83: Middle chain 85: Sprocket 87: Brake device 91: Middle base drive mechanism 93: Latch sprocket 95: Chain 97: Second motor 99: Intermediate gear

Claims

With the base
A middle base that is slidably supported with respect to the base,
A middle fork that is slidably supported with respect to the middle base,
A top fork that is slidably supported with respect to the middle fork,
The first end is fixed to the first end of the top fork, the second end is fixed to the first end of the middle base, and the second end is wound around the first sprocket arranged at the second end of the middle fork. With the top chain
A middle chain in which both ends are fixed to both ends of the middle fork, and the portions extending from the both ends intersect and are wound around a pair of second sprockets arranged at both ends of the middle base.
A third sprocket in which a plurality of sprockets are arranged side by side on the base and mesh with a plurality of locations on the outer side of the lower portion of the middle chain.
A plurality of intermediate gears arranged to be meshed between the third sprockets,
The first motor that rotates the third sprocket and
A brake device that limits the rotation of the third sprocket,
A second drive mechanism that slides the middle base with respect to the base,
A slide fork device.

With the base
A middle base that is slidably supported with respect to the base,
A middle fork that is slidably supported with respect to the middle base,
A top fork that is slidably supported with respect to the middle fork,
The first end is fixed to the first end of the top fork, the second end is fixed to the first end of the middle base, and the second end is wound around the first sprocket arranged at the second end of the middle fork. With the top chain
A middle chain in which both ends are fixed to both ends of the middle fork, and the portions extending from the both ends intersect and are wound around a pair of second sprockets arranged at both ends of the middle base.
A third sprocket placed on the base and having teeth meshed with the middle chain,
The first motor that rotates the third sprocket and
A brake device that limits the rotation of the third sprocket,
A second drive mechanism that slides the middle base with respect to the base,
Equipped with
The second drive mechanism is
A dentition provided on the middle base and having downward-facing teeth,
A chain placed on the base and meshing with the dentition,
Having a second motor for driving the chain, slide fork device.

The first motor and the second motor have motor shafts extending in a direction orthogonal to the slide direction, and the end portions on the opposite side to the end portion provided with the output shaft are arranged on different sides from each other. Item 2. The slide fork device according to Item 2.

The slide fork device according to any one of claims 1 to 3, wherein the third sprocket is arranged on the base.

With the base
A middle base that is slidably supported with respect to the base,
A middle fork that is slidably supported with respect to the middle base,
And a top fork that is slidably supported with respect to the previous Symbol middle fork,
The first end is fixed to the first end of the top fork, the second end is fixed to the first end of the middle base, and the second end is wound around the first sprocket arranged at the second end of the middle fork. With the top chain
A middle chain in which both ends are fixed to both ends of the middle fork, and the portions extending from the both ends intersect and are wound around a pair of second sprockets arranged at both ends of the middle base.
A third sprocket placed on the base and having teeth meshed with the middle chain,
The first motor that rotates the third sprocket and
A brake device that limits the rotation of the third sprocket,
A second drive mechanism that slides the middle base with respect to the base,
A first slide support portion that slidably supports the top fork with respect to the middle fork,
A second slide support portion arranged on the side of the first slide support portion and slidably supporting the middle fork with respect to the middle base.
A third slide support portion that is arranged below the first slide support portion and the second slide support portion and slidably supports the middle base with respect to the base .
And it has a slide fork device provided with a.