JP6955524B2 - バッテリ式作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、バッテリから電力が供給される電動機によって油圧ポンプを駆動し、その油圧ポンプの吐出油でアクチュエータを作動させるバッテリ式作業機械に関する。

バッテリ式作業機械の先行技術文献として、例えば特許文献１がある。特許文献１には、バッテリと、該バッテリにより駆動される電動機と、該電動機により駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプにより作動される複数のアクチュエータを有する油圧作業機械において、前記バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出手段と、該バッテリ残量検出手段によって検出されたバッテリ残量が、予め設定されているバッテリ設定値に達したとき、一部または全部の前記アクチュエータの作動を制限する作動制限手段と、を備え、前記作動制限手段は、前記バッテリから前記電動機に対する電力供給を制限することによって前記アクチュエータの作動を制限するように構成されていることを特徴とするバッテリ駆動の油圧作業機械が開示されている。

特開平成１１−１０７３２０号公報

特許文献１に記載のバッテリ駆動の作業機械では、バッテリの残量がバッテリ設定値に達したときに、バッテリから電動機に対する電力供給を制限することによって一部または全部のアクチュエータの作動を制限することにより、充電設備まで移動できる電力の確保を図っている。

しかしながら、充電設備まで走行するのに必要な電力は、充電設備までの距離に応じて異なるため、バッテリ残量がバッテリ設定値に達したときには、既にバッテリ残量が充電設備まで移動できる電力を下回っている可能性がある。また、バッテリ残量がバッテリ設定値に達し、バッテリから電動機に対する電力供給が制限されると、作業アタッチメント（フロント作業装置）を駆動するアクチュエータの作動も制限されてしまうため、例えば本体がぬかるみにはまっていた場合に、フロント作業装置を使用して脱出を図ることができず、充電設備までたどり着けなくなるおそれがある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、充電設備までたどり着けなくなる状態を回避しながら作業を行うことができるバッテリ式作業機械を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、本体と、前記本体に取り付けられたフロント作業装置と、バッテリと、前記バッテリの出力電圧を制御するインバータと、前記バッテリの電力で駆動される電動機と、前記電動機の目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、前記電動機により駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプの吐出油が供給され、前記フロント作業装置を駆動するアクチュエータと、前記油圧ポンプの吐出油が供給され、前記本体を走行させる走行モータと、前記本体の走行モードを指示する走行モード指示装置と、前記電動機の回転数が前記目標回転数と一致するように前記インバータを制御し、前記走行モード指示装置により走行１速が指示された場合に前記走行モータを押しのけ容積が大容量となる走行１速側へ切り換え、前記走行モード指示装置により走行２速が指示された場合に前記走行モータを押しのけ容積が小容量となる走行２速側へ切り換えるコントローラとを備えたバッテリ式作業機械において、前記コントローラは、前記バッテリの残量が予め設定された第１閾値を下回ったときに、前記電動機が前記目標回転数を維持するように前記インバータを制御すると共に、前記走行モード指示装置からの入力に関わらず、前記走行モータを走行１速側へ切り換えるものとする。

以上のように構成した本発明によれば、バッテリの残量が予め設定された第１閾値を下回ったときに、走行モード指示装置からの入力に関わらず、走行モータが走行１速側へ切り換えられる。これにより、走行モータの駆動に伴うバッテリ消費が抑制されるため、オペレータは、速やかに充電設備へ向かう走行操作を行うことにより、充電設備まで確実にたどり着くことができる。

そして、バッテリの残量が第１閾値を下回っても、油圧ポンプを駆動する電動機の回転数が目標回転数に維持されるため、フロント作業装置を駆動するアクチュエータの駆動は制限されない。これにより、オペレータは、バッテリ残量が低下した状態で例えば本体がぬかるみにはまった場合に、フロント作業装置を使用して脱出を図ることができる。

本発明に係るバッテリ式作業機械によれば、充電設備までたどり着けなくなる状態を回避しながら作業を行うことが可能となる。

本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの外観を示す図である。 図１に示す油圧ショベルに搭載された油圧駆動システムの構成を示す図である。 図２に示すコントローラの処理を示すフローチャートである。 図１に示す油圧ショベルの作業環境を示す図である。

以下、本発明の実施の形態に係るバッテリ式作業機械としてバッテリ式油圧ショベルを例に挙げ、図面を用いて説明する。なお、各図中、同等の要素には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。

図１は、本実施の形態におけるバッテリ式油圧ショベル（以下、油圧ショベル）の外観を示す図である。

図１において、油圧ショベル１００は、下部走行体１０１と、この下部走行体１０１上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と、この上部旋回体１０２の先端部分にスイングポスト１０３を介して上下及び左右方向に回動可能に連結されたフロント作業装置１０４とを備えている。下部走行体１０１と上部旋回体１０２は、油圧ショベル１００の本体１０５を構成している。下部走行体１０１はクローラ式であり、トラックフレーム１０６の前方側に上下動可能な排土用のブレード１０７が設けられている。上部旋回体１０２は基礎下部構造をなす旋回台１０８と、旋回台１０８上に設けられたキャノピタイプの運転室１０９とを備えている。フロント作業装置１０４はブーム１１１と、アーム１１２と、バケット１１３とを備え、ブーム１１１の基端はスイングポスト１０３にピン結合され、ブーム１１１の先端はアーム１１２の基端にピン結合され、アーム１１２の先端はバケット１１３にピン結合されている。

上部旋回体１０２は、下部走行体１０１に対して旋回モータ３ａにより旋回駆動される。ブーム１１１、アーム１１２、バケット１１３は、それぞれ、ブームシリンダ３ｂ、アームシリンダ３ｃ、バケットシリンダ３ｄを伸縮することにより回動する。スイングポスト１０３は、スイングシリンダ３ｅにより左右に駆動される。下部走行体１０１は、左右の走行モータ３ｆ，３ｇにより駆動される。ブレード１０７は、ブレードシリンダ３ｈにより上下に駆動される。

運転室１０９には、運転席１２１、作業用操作レバー１２２，１２３（左側のみ図示）、走行用操作レバー１２４，１２５（左側のみ図示）及びゲートロックレバー１３１が設けられている。旋回台１０８上の運転室１０９の後方には、バッテリ５１が配置されている。

図２は、図１に示す油圧ショベルに搭載された油圧駆動システムの構成を示す図である。なお、図２では、旋回モータ３ａ、スイングシリンダ３ｅ、およびブレードシリンダ３ｈの駆動に関わる部分の図示を省略している。

図２において、本実施の形態における油圧駆動システムは、電動機１と、バッテリ５１と、インバータ５２と、油圧ポンプ２と、パイロットポンプ５と、コントロールバルブ４と、ブームシリンダ３ｂと、アームシリンダ３ｃと、バケットシリンダ３ｄと、走行モータ３ｆ，３ｇと、作業用操作装置２１と、走行用操作装置２２と、コントローラ１０と、モニタ６１と、ブザー６２と、目標回転数指示装置７０と、走行モードスイッチ７１と、走行制限スイッチ７２とを備えている。

走行モータ３ｆ，３ｇは、可変容量型の油圧モータで構成されており、レギュレータ４１，４２によって傾転（押しのけ容積）が調整される。オペレータは、低速走行を行う際に走行モードスイッチ７１を走行１速側に切換操作し、高速走行を行う際に走行モードスイッチ７１を走行２速側に切換操作する。コントローラ１０は、走行モードスイッチ７１により低速走行（走行１速）が指示されると、走行モータ３ｆ，３ｇの傾転が大容量（走行１速側）に切り換わるようにレギュレータ４１，４２を制御する。一方、走行モードスイッチ７１により高速走行（走行２速）が指示されると、走行モータ３ｆ，３ｇの傾転が小容量（走行２速側）に切り換わるようにレギュレータ４１，４２を制御する。ここで、走行モータ３ｆ，３ｇの消費動力は、１速走行時（低速走行時）よりも２速走行時（高速走行時）の方が大きくなる。これは、走行モータ３ｆ，３ｇの回転数が増加することにより、圧力損失が大きくなるためである。そのため、走行モータ３ｆ，３ｇの駆動に伴うバッテリ消費は、１速走行時（低速走行時）よりも２速走行時（高速走行時）の方が大きくなる。

油圧ポンプ２およびパイロットポンプ５は、電動機１により駆動される。電動機１は、インバータ５２を介して供給されるバッテリ５１の電力で駆動する。インバータ５２は、コントローラ１０によって制御され、バッテリ５１の電圧制御を行う。バッテリ５１は、バッテリコントローラ（図示せず）を内蔵しており、バッテリ５１の情報（バッテリ残量等）をコントローラ１０に出力する。

コントロールバルブ４は、油圧ポンプ２から吐出された圧油をアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇに分配する。油圧ポンプ２から各アクチュエータに供給される圧油の方向および流量は、コントロールバルブ４内に各アクチュエータに対応して設けられた方向制御弁（図示せず）によって制御される。

作業用操作装置２１は、ブームシリンダ３ｂ、アームシリンダ３ｃ、およびバケットシリンダ３ｄの動作を指示する装置であり、オペレータによって操作される作業用操作レバー１２２，１２３と、作業用操作レバー１２２，１２３を介して操作されるパイロット弁３１とを有する。パイロット弁３１は、作業用操作レバー１２２，１２３の操作量に応じてパイロットポンプ５の吐出圧（パイロット一次圧）を減圧することにより、アクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｄに対応する方向制御弁を切り換えるパイロット圧を生成し、コントロールバルブ４に出力する。

走行用操作装置２２は、走行モータ３ｆ，３ｇの動作を指示する装置であり、オペレータによって操作される走行用操作レバー１２４，１２５と、走行用操作レバー１２４，１２５を介して操作されるパイロット弁３２とを有する。パイロット弁３２は、走行用操作レバー１２４，１２５の操作量に応じてパイロットポンプ５の吐出圧（パイロット一次圧）を減圧することにより、走行モータ３ｆ，３ｇに対応する方向制御弁を切り換えるパイロット圧を生成し、コントロールバルブ４に出力する。

モニタ６１は、タッチパネルで構成されており、表示部６１ａと操作部６１ｂとを有している。表示部６１ａには、コントローラ１０から出力される各種情報が表示される。また、オペレータは、操作部６１ｂの操作を介して、コントローラ１０に各種情報を入力することができる。ブザー６２は、コントローラ１０からの制御信号に応じて警報音を発する。目標回転数指示装置７０は、オペレータによって操作され、電動機１の目標回転数をコントローラ１０に指示する。走行モードスイッチ７１は、オペレータによって操作され、本体１０５の走行モードをコントローラ１０に指示する。走行制限スイッチ７２は、オペレータによって操作され、バッテリ５１の残量に応じて走行モードを走行１速に制限する機能の有効または無効をコントローラ１０に指示する。なお、本実施の形態では、目標回転数指示装置７０、走行モードスイッチ７１、および走行制限スイッチ７２をそれぞれ独立した装置として説明するが、本発明はこれに限られず、それらをモニタ６１の操作部６１ｂで構成しても良い。

コントローラ１０は、目標回転数指示装置７０からの入力およびバッテリ残量に応じてインバータ５２を制御する。また、走行モードスイッチ７１および走行制限スイッチ７２からの入力およびバッテリ残量に応じて、走行モータ３ｆ，３ｇの傾転（押しのけ容積）を小容量（走行１速側）または大容量（走行２速側）に切り換える制御信号をレギュレータ４１，４２に出力する。

図３は、コントローラ１０の処理を示すフローチャートである。以下、各ステップを順に説明する。

コントローラ１０は、目標回転数指示装置７０からの入力に応じてインバータ５２を制御する。具体的には、電動機１の回転数が目標回転数指示装置７０によって指示された目標回転数と一致するようにインバータ５２を制御する。

ステップＳ１に続き、走行制限スイッチ７２がＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２で走行制限スイッチ７２がＯＦＦである（ＹＥＳ）と判定した場合は、走行モードスイッチ７１を介して入力される走行モードが２速であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３で走行モードが２速である（ＹＥＳ）と判定した場合は、走行モータ３ｆ，３ｇを走行２速側へ切り換える（ステップＳ４）。

ステップＳ３で走行モードが２速でない、すなわち走行モードが１速である（ＮＯ）と判定した場合は、走行モータ３ｆ，３ｇを走行１速側へ切り換える（ステップＳ５）。

ステップＳ２で走行制限スイッチ７２がＯＮである（ＮＯ）と判定した場合は、バッテリ残量が第１閾値よりも低いか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、第１閾値の決定方法を図４を用いて説明する。図４は、油圧ショベル１００の作業環境を示す図である。図４において、距離Ｄｍａｘは、充電設備２００から作業箇所までの最大距離を表す。第１閾値は、距離Ｄｍａｘを走行２速で走行するのに最低限必要なバッテリ残量以上の値（例えば完全充電時の４５％）に設定される。なお、距離Ｄｍａｘは作業環境に応じて異なるため、第１閾値も作業環境に応じて変更する必要がある。従って、オペレータが距離Ｄｍａｘを入力できるようにモニタ６１の操作部６１ｂを構成し、操作部６１ｂを介して入力された距離Ｄｍａｘに応じて第１閾値および後述する第２閾値が計算されるようにコントローラ１０を構成することが望ましい。

図３に戻り、ステップＳ６でバッテリ残量が第１閾値よりも低いと判定した場合は、目標回転数指示装置７０からの入力およびバッテリ残量に応じてインバータ５２を制御する（ステップＳ７）。具体的には、バッテリ残量が第１閾値を下回った状態で電動機１の回転数が目標回転数に維持されるようにインバータ５２を制御する。

ステップＳ７に続き、走行モータ３ｆ，３ｇを走行１速側へ切り換える（ステップＳ８）。これにより、走行２速で充電設備まで到達できない可能性がある場合は、走行モードスイッチ７１の入力に関わらず、走行モータ３ｆ，３ｇの傾転が走行１速に制限される。これにより、走行モータ３ｆ，３ｇの駆動に伴うバッテリ消費を抑制することができる。

ステップＳ８に続き、モニタ６１の表示部６１ａに表示されるインジケータを点灯させる（ステップＳ９）。オペレータは、インジケータの点灯を確認した後、速やかに充電設備２００へ向かう走行操作を行うことにより、確実に充電設備２００へ到達することができる。なお、本実施の形態では、インジケータをモニタ６１の表示部６１ａで構成したが、本発明はこれに限られず、モニタ６１とは独立した装置で構成しても良い。

ステップＳ９に続き、バッテリ残量が第２閾値よりも低いか否かを判定する（ステップＳ１０）。ここで、第２閾値は、第１閾値（４５％）よりも低く、かつ距離Ｄｍａｘ（図４に示す）を走行１速で走行するのに最低限必要なバッテリ残量以上の値（例えば完全充電時の３５％）に設定される。

ステップＳ１０でバッテリ残量が第２閾値よりも低い（ＹＥＳ）と判定した場合は、ブザー６２を吹鳴させ（ステップＳ１１）、開始へ戻る。これにより、オペレータは、早急にバッテリ５１を充電する必要があることを認知することができる。

ステップＳ１０でバッテリ残量が第２閾値以上である（ＮＯ）と判定した場合は、開始へ戻る。

本実施例では、本体１０５と、本体１０５に取り付けられたフロント作業装置１０４と、バッテリ５１と、バッテリ５１の出力電圧を制御するインバータ５２と、バッテリ５１の電力で駆動される電動機１と、電動機１の目標回転数を指示する目標回転数指示装置７０と、電動機１により駆動される油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２の吐出油が供給され、フロント作業装置１０４を駆動するアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｄと、油圧ポンプ２の吐出油が供給され、本体１０５を走行させる走行モータ３ｆ，３ｇと、本体１０５の走行モードを指示する走行モード指示装置７１と、電動機１の回転数が目標回転数と一致するようにインバータ５２を制御し、走行モード指示装置７１により走行１速が指示された場合に走行モータ３ｆ，３ｇを押しのけ容積が大容量となる走行１速側へ切り換え、走行モード指示装置７１により走行２速が指示された場合に走行モータ３ｆ，３ｇを押しのけ容積が小容量となる走行２速側へ切り換えるコントローラ１０とを備えたバッテリ式作業機械１００において、コントローラ１０は、バッテリ５１の残量が予め設定された第１閾値（４５％）を下回ったときに、電動機１の回転数が目標回転数に維持されるようにインバータ５２を制御すると共に、走行モード指示装置７１からの入力に関わらず、走行モータ３ｆ，３ｇを走行１速側へ切り換える。

また、前記第１閾値は、本体１０５が走行２速で所定の距離を走行するのに必要なバッテリ残量に基づいて設定されている。

以上のように構成した本実施例によれば、バッテリ５１の残量が予め設定された第１閾値（４５％）を下回った場合に、走行モード指示装置７１からの入力に関わらず、走行モータ３ｆ，３ｇが走行１速側へ切り換えられる。これにより、走行モータ３ｆ，３ｇの駆動に伴うバッテリ消費が抑制されるため、オペレータは、速やかに充電設備２００へ向かう走行操作を行うことにより、充電設備２００まで確実にたどり着くことができる。

そして、バッテリ残量が第１閾値（４５％）を下回っても、油圧ポンプ２を駆動する電動機１の回転数が目標回転数に維持されるため、フロント作業装置１０４を駆動するアクチュエータ３ｂ，３ｃ，３ｄの駆動は制限されない。これにより、オペレータは、バッテリ残量が低下した状態で例えば本体１０５がぬかるみにはまった場合に、フロント作業装置１０４を使用して脱出を図ることができる。

また、本実施例に係る油圧ショベル１００は、走行制限指示装置７２を更に備え、コントローラ１０は、走行制限指示装置７２を介して走行制限が必要と指示された場合に限り、バッテリ５１の残量が前記第１閾値（４５％）を下回ったときに、走行モード指示装置７１からの入力に関わらず、走行モータ３ｆ，３ｇを走行１速側へ切り換える。これにより、オペレータは、走行制限スイッチ７２の操作を介して、走行モータ３ｆ，３ｇを走行１速側へ制限する機能の有効／無効を切り替えることができる。なお、本実施の形態では、第１報知装置をモニタ６１の表示部６１ａで構成したが、音声で報知する装置で構成しても良い。

また、本実施例に係るバッテリ式作業機械１００は、コントローラ９からの制御信号によって作動する第１報知装置１４を備え、コントローラ９は、バッテリ５１の残量が前記第１閾値を下回ったときに、第１報知装置１４を作動させる。これにより、オペレータは、バッテリ５１の残量が前記第１閾値を下回ったことを認知することができる。

また、本実施例に係るバッテリ式作業機械１００は、第２報知装置６２を更に備え、コントローラ１０は、バッテリ５１の残量が、第１閾値（４５％）よりも低くかつ本体１０５が所定の距離Ｄｍａｘを走行１速で走行するのに必要なバッテリ残量以上に設定された第２閾値（３５％）を下回ったときに、第２報知装置６２を作動させる。これにより、オペレータは、早急にバッテリ５１を充電する必要があることを認知することができる。なお、本実施の形態では、第２報知装置をブザー６２で構成したが、音声以外の手段で報知する装置で構成しても良い。

また、本実施例に係るバッテリ式作業機械１００は、所定の距離Ｄｍａｘをコントローラ１０に入力するための距離入力装置６１ｂを更に備え、コントローラ１０は、距離入力装置６１ｂから入力された所定の距離Ｄｍａｘに応じて第１閾値を計算する。これにより、オペレータは、充電設備２００までの最大距離Ｄｍａｘに応じて第１閾値を変更することができる。なお、本実施の形態では、距離入力装置を操作部６１ｂで構成したが、モニタ６１とは独立した装置で構成しても良い。

以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例を含む。例えば、上記した実施の形態は、本発明をバッテリ式油圧ショベルに適用したものであるが、本発明はその他のバッテリ式作業機械にも適用可能である。また、上記した実施の形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

１…電動機、２…油圧ポンプ、３ａ…旋回モータ、３ｂ…ブームシリンダ（アクチュエータ）、３ｃ…アームシリンダ（アクチュエータ）、３ｄ…バケットシリンダ（アクチュエータ）、３ｅ…スイングシリンダ、３ｆ，３ｇ…走行モータ（アクチュエータ）、３ｈ…ブレードシリンダ、４…コントロールバルブ、５…パイロットポンプ、１０…コントローラ、２１…作業用操作装置、２２…走行用操作装置、３１，３２…パイロット弁、４１，４２…レギュレータ、５１…バッテリ、５２…インバータ、６１…モニタ、６１ａ…表示部（第１報知装置）、６１ｂ…操作部（距離入力装置）、６２…ブザー（第２報知装置）、７０…目標回転数指示装置、７１…走行モードスイッチ（走行モード指示装置）、７２…走行制限スイッチ（走行制限指示装置）、１０１…下部走行体、１０２…上部旋回体、１０３…スイングポスト、１０４…フロント作業装置、１０５…本体、１０６…トラックフレーム、１０７…ブレード、１０８…旋回台、１０９…運転室、１１１…ブーム、１１２…アーム、１１３…バケット、１２１…運転席、１２２，１２３…作業用操作レバー、１２４，１２５…走行用操作レバー、１３１…ゲートロックレバー、２００…充電設備。

Claims (6)

1. 本体と、
   前記本体に取り付けられたフロント作業装置と、
   バッテリと、
   前記バッテリの出力電圧を制御するインバータと、
   前記バッテリの電力で駆動される電動機と、
   前記電動機の目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、
   前記電動機により駆動される油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプの吐出油が供給され、前記フロント作業装置を駆動するアクチュエータと、
   前記油圧ポンプの吐出油が供給され、前記本体を走行させる走行モータと、
   前記本体の走行モードを指示する走行モード指示装置と、
   前記電動機の回転数が前記目標回転数と一致するように前記インバータを制御し、前記走行モード指示装置により走行１速が指示された場合に前記走行モータを押しのけ容積が大容量となる走行１速側へ切り換え、前記走行モード指示装置により走行２速が指示された場合に前記走行モータを押しのけ容積が小容量となる走行２速側へ切り換えるコントローラとを備えたバッテリ式作業機械において、
   前記コントローラは、前記バッテリの残量が予め設定された第１閾値を下回ったときに、前記電動機の回転数が前記目標回転数に維持されるように前記インバータを制御すると共に、前記走行モード指示装置からの入力に関わらず、前記走行モータを走行１速側へ切り換える
   ことを特徴とするバッテリ式作業機械。
2. 請求項１に記載のバッテリ式作業機械において、
   前記第１閾値は、前記本体が走行２速で所定の距離を走行するのに必要なバッテリ残量に基づいて設定されていることを特徴とするバッテリ式作業機械。
3. 請求項２に記載のバッテリ式作業機械において、
   走行制限指示装置を更に備え、
   前記コントローラは、前記走行制限指示装置を介して走行制限が必要と指示された場合に限り、前記バッテリの残量が前記第１閾値を下回ったときに、前記走行モード指示装置からの入力に関わらず、前記走行モータを走行１速側へ切り換える
   ことを特徴とするバッテリ式作業機械。
4. 請求項２に記載のバッテリ式作業機械において、
   前記コントローラからの制御信号によって作動する第１報知装置を備え、
   前記コントローラは、前記バッテリの残量が前記第１閾値を下回ったときに、前記第１報知装置を作動させる
   ことを特徴とするバッテリ式作業機械。
5. 請求項４に記載のバッテリ式作業機械において、
   第２報知装置を更に備え、
   前記コントローラは、前記バッテリの残量が、前記第１閾値よりも低くかつ前記本体が前記所定の距離を走行１速で走行するのに必要なバッテリ残量に基づいて設定された第２閾値を下回ったときに、前記第２報知装置を作動させる
   ことを特徴とするバッテリ式作業機械。
6. 請求項２に記載のバッテリ式作業機械において、
   前記所定の距離を前記コントローラに入力するための距離入力装置を更に備え、
   前記コントローラは、前記距離入力装置から入力された前記所定の距離に応じて前記第１閾値を計算する
   ことを特徴とするバッテリ式作業機械。

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