JP6926917B2 - オフライン検証システム - Google Patents

Description

本開示は、オフライン検証システムに関する。

従来、センサによって対象物を検出し、検出された対象物について危険であるか否かを判定する物体認識装置がある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の物体認識装置は、車両に搭載され、レーザを照射して車両前方の対象物を探知し、衝突の可能性がある物体を検出している。この物体認識装置では、誤検出した物体に識別用のマークを付している。

特開２０１０−１８１２４６号公報

上記の特許文献１に記載の技術は、物体認識装置を搭載した車両の走行中に利用されるものである。特許文献１では、走行中に取得した情報をオフラインで利用する点については開示されていない。本開示は、予め取得した情報を用いて、システムの性能をオフラインで検証することが可能であり、検証した結果を反映させて対象物の誤検出を抑制することができるオフライン検証システムを提供することを目的とする。

本開示のオフライン検証システムは、移動体が移動する経路に関する線形情報を記憶する経路情報記憶部と、予め取得された対象画像情報であり、対象物候補の画像情報及び経路の画像情報を含む対象画像情報を記憶する画像情報記憶部と、対象物候補のうち識別不要対象物の表示を抑制する抑制表示画像を生成する抑制表示画像生成部と、経路を模擬した経路表示画像を生成する経路表示画像生成部と、対象画像情報に基づく画像に対して、抑制表示画像及び経路表示画像を重畳表示する表示制御部と、抑制表示画像を編集する抑制表示編集部と、を備える。

このオフライン検証システムでは、画像情報記憶部を備え、予め取得した対象画像情報を画像情報記憶部に保存し、保存した対象画像情報を後に利用することができる。オフライン検証システムでは、抑制表示画像生成部を備え、対象物画像情報に含まれる対象物候補のうち、識別不要対象物の表示を抑制することができる。これにより、識別不要対象物を目立たないようにして、識別すべき対象物を相対的に目立ち易くすることができる。オフライン検証システムでは、経路表示画像生成部を備え、経路を模擬した経路表示画像を生成することができるので、経路の位置、形状等を明確に示すことができる。オフライン検証システムでは、表示制御部を備え、抑制表示画像及び経路表示画像を重畳表示することができるので、抑制表示画像及び経路表示画像が正しく表示されているか否か、使用者が目視により確認できる。また、オフライン検証システムは、抑制表示編集部を備え、抑制表示画像を編集することができるので、抑制表示画像が表示される位置や大きさを変更したり、不要な抑制表示画像を削除したり、適宜、抑制表示画像を追加したりすることができる。

オフライン検証システムは、経路表示画像を編集する経路表示編集部を更に備える構成でもよい。このオフライン検証システムは、経路表示編集部を備え、経路表示画像を編集することができるので、経路表示画像が表示される位置や大きさを変更したり、不要な経路表示画像を削除したり、適宜、経路表示画像を追加したりすることができる。

本開示のオフライン検証システムは、移動体が移動する経路に関する線形情報を記憶する経路情報記憶部と、予め取得された対象画像情報であり、対象物候補の画像情報及び前記経路の画像情報を含む対象画像情報を記憶する画像情報記憶部と、対象物候補のうち識別不要対象物の表示を抑制する抑制表示画像を生成する抑制表示画像生成部と、経路を模擬した経路表示画像を生成する経路表示画像生成部と、対象画像情報に基づく画像に対して、抑制表示画像及び経路表示画像を重畳表示する表示制御部と、経路表示画像を編集する抑制表示編集部と、を備える。

このオフライン検証システムでは、画像情報記憶部を備え、予め取得した対象画像情報を画像情報記憶部に保存し、保存した対象画像情報を後に利用することができる。オフライン検証システムでは、抑制表示画像生成部を備え、対象物画像情報に含まれる対象物候補のうち、識別不要対象物の表示を抑制することができる。これにより、識別不要対象物を目立たないようにして、識別すべき対象物を相対的に目立ち易くすることができる。オフライン検証システムでは、経路表示画像生成部を備え、経路を模擬した経路表示画像を生成することができるので、経路の位置、形状等を明確に示すことができる。オフライン検証システムでは、表示制御部を備え、抑制表示画像及び経路表示画像を重畳表示することができるので、抑制表示画像及び経路表示画像が正しく表示されているか否か、使用者が目視により確認できる。また、オフライン検証システムは、経路表示編集部を備え、経路表示画像を編集することができるので、経路表示画像が表示される位置や大きさを変更したり、不要な経路表示画像を削除したり、適宜、経路表示画像を追加したりすることができる。

本開示によれば、予め取得した情報を用いて、システムの性能をオフラインで検証することが可能であり、検証した結果を反映させて対象物の誤検出を抑制することができる。

支障物検知システムを搭載した車両、及び当該車両が走行する道路を示す斜視図である。 オフライン検証システムを示すブロック構成図である。 図３（ａ）は、予め取得された画像を示す図である。図３（ｂ）は、予め取得された検知結果情報に含まれた対象物を示す図である。図３（ｃ）は、マスク表示画像を示す図である。図３（ｄ）は、経路表示画像を示す図である。 予め取得された画像に対して、マスク表示画像及び経路表示画像を重畳表示した画像を示す図である。 オフライン検証システムで実行される処理手順を示すフローチャートである。 オフライン検証システムで実行されるデータ編集の処理手順を示すフローチャートである。 マスク表示編集画面を示す図である。

以下、本開示の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図１に示すオフライン検証システム１は、図２に示されるように、例えばカメラ等を搭載した車両（移動体）Ｍが経路（道路Ｃ）を走行しながら予め取得した画像情報を用いて、情報処理を行うシステムである。オフライン検証システム１では、例えば画像情報記憶部１２に記憶されている過去の画像情報（動画）を再生したり、画像情報に関連付けられたその他の情報（後述するマスク表示、経路表示等）を編集したりする機能を含む。

オフライン検証システム１で処理されたデータは、車両Ｍに搭載された支障物検知システム２で使用できる。また、支障物検知システム２は、車両前方の対象物候補（例えば落下物Ｂ）を検出する機能を備える。支障物検知システム２は、対象物候補が支障物であるか否かを判定する機能を備える。支障物検知システム２は、例えば図示しないカメラ、車輪速センサ及び支障物検知ユニット等を備える。支障物検知システム２は、検出された対象物候補を追跡し、追跡した対象物候補のうち判定条件を満たすものを支障物として判定する。「支障物」とは、車両Ｍの走行の妨げになるおそれがある対象物であり、当該対象物を回避するように走行を変更したり、停止して取り除いたりすることが必要となるものである。

オフライン検証システム１は、オフライン検証ユニット３、表示部４及び操作部５を備えている。オフライン検証ユニット３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、およびＲＡＭ(Random Access Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータである。オフライン検証ユニット３は、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを含む。オフライン検証ユニット３は、画像情報取得部６、検知結果情報取得部７、画像処理部８、線形計算部９、座標変換部１０、及び支障物判定部１１を備える。また、オフライン検証ユニット３は、画像情報記憶部１２、検出結果情報記憶部１３、経路情報記憶部１４、及びカメラパラメータ記憶部１５を備える。

画像情報取得部６は、支障物検知システム２で予め取得した画像情報を取得する受信部である。画像情報は、支障物検知システム２のカメラで撮像された画像情報（対象画像情報）であり、車両Ｍが走行しながら、車両前方を撮影して生成されたものである。画像情報には、道路Ｃの画像情報、及び対象物候補の画像情報が含まれる。「対象物候補」とは、対象物として検出される可能性があるものを含み、支障物と判定される対象物、支障物と判定されない対象物、後に対象物候補から除外されるものを含む。画像情報取得部６で受信した画像情報は、画像情報記憶部１２に記憶される。画像情報取得部６は、画像情報に関連付けられた情報として、車両Ｍの走行情報を受信する。車両Ｍの走行情報は、予め画像情報を取得した際の車両Ｍの走行に関する情報であり、例えば、車両Ｍの車速に関するデータ、車両Ｍの位置に関するデータ等を含む。取得した走行情報は、画像情報記憶部１２に記憶される。

検知結果情報取得部７は、支障物検知システム２で予め取得した検知結果情報を取得する受信部である。検知結果情報は、支障物検知システム２で検知された支障物に関する情報であり、支障物の位置に関する情報、支障物の形状に関する情報等を含む。検知結果情報は、その他支障物を特定可能な情報を含んでもよい。また、支障物に関する情報は、例えば実際の位置、形状に関するもの、画面上における位置、画素数に関するものを含んでもよい。検知結果情報取得部７で受信した検知結果情報は、検知結果情報記憶部１３に記憶される。オフライン検証ユニット３は、画像情報、走行情報、検知結果情報の他に、例えば、カメラデータなど、その他の情報を取得することができる。

画像処理部８は、画像情報取得部６で受信した画像情報について画像処理を行う。画像処理部８は、画像処理として、例えば２値化処理を行い、対象物に関する情報、道路の白線に関する情報を検知する。

線形計算部９は、記憶部に記憶されている走行情報と、経路情報記憶部１４に記憶されている経路の線形情報とに基づいて、車両Ｍの起点からの位置を示す自車位置情報を算出する。経路情報記憶部１４は、経路の線形情報を記憶する記憶部である。「経路の線形情報」は、経路の起点となる位置からの距離に対応した経路の３次元の形状に関する情報であり、道路におけるカーブの水平方向の曲率に関する情報、坂道における上下方向の勾配に関する情報等を含むものである。

座標変換部１０は、経路座標（３次元座標）と画像座標（２次元座標）との変換を行う。座標変換部１０は、例えば、画像中の物体のうち位置、大きさが既知である物体の画像情報に基づいて、経路座標と画像座標とを変換することができる。例えば、道路の白線の長さ、幅、白線同士の間隔等の既知の値を用いて、経路座標と画像座標との変換式を設定することができる。

座標変換部１０は、経路情報記憶部１４に記憶されている経路の線形情報、及びカメラパラメータ記憶部１５に記憶されているカメラパラメータに関する情報を用いて、経路座標及び画像座標を相互に変換する。カメラパラメータ記憶部１５は、カメラパラメータに関する情報を記憶する記憶部である。「カメラパラメータに関する情報」は、例えば車両Ｍで画像情報を取得した際のカメラの焦点距離、カメラの撮像素子の素子サイズ、カメラの設置位置、カメラの設置角度等が含まれる。座標変換部１０は、画像座標を経路座標に変換することで、画像上の対象物候補（例えば落下物Ｂ）の実際の位置を把握することができる。これにより、基準点から対象物候補までの距離を演算することができる。基準点は、例えば車両Ｍの任意の位置であり、カメラのレンズの位置とすることができる。

支障物判定部１１は、対象物候補の画像情報について、対象物候補が支障物であるか否かの判定を行う判定部である。例えば、対象物候補を検出した後、車両Ｍが所定時間走行した後も対象物候補として把握されているものは、支障物として判定することができる。支障物判定部１１は、その他の判定条件を満たす対象物候補を支障物であると判定することができる。支障物判定部１１は、例えば、対象物候補の道路に対する道幅方向の位置、高さ方向の位置に応じて、支障物であるか否かを判定してもよい。

また、オフライン検証ユニット３には、表示部４及び操作部５が電気的に接続されている。表示部４は、例えば、液晶表示装置であり、画像情報記憶部１２に記憶されている画像情報に基づく画像を表示する。操作部５は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等を含む。使用者は、操作部５を操作して、オフライン検証ユニット３の記憶部に記憶されている各種情報を編集することができる。

ここで、オフライン検証ユニット３は、マスク表示画像生成部（抑制表示画像生成部）２１、経路表示画像生成部（経路表示画像生成部）２２、表示制御部２３、マスク表示編集部（抑制表示編集部）２４、経路表示編集部２５、経路表示情報記憶部２６及びマスク表示情報記憶部２７を備える。

マスク表示画像生成部２１は、支障物ではない対象物を抑制して表示するマスク表示画像を生成する。支障物ではない対象物は、検出された対象物候補のうち、支障物ではないと判定された対象物であり、支障物として識別する必要がない対象物（識別不要対象物）である。支障物ではないと判定される対象物としては、例えば、道路標識、信号機等が挙げられる。なお、マスク表示とは、対象物を覆い隠して使用者に見えないようにする表示、または、対象物を囲む枠体の表示等を含む。また、マスク表示として、半透明な画像で覆うことで、対象物の視認性を低下させる表示でもよい。図３（ｃ）では、マスク表示画像Ｅを含む画像３３を示している。マスク表示画像Ｅは、例えば標識を囲む枠体であり、破線によって示され、矩形状を成している。マスク表示画像Ｅは、例えば実線又は一点鎖線等で示されるものでもよい。マスク表示画像Ｅに関する情報には、例えば、例えばマスク表示によって抑制表示される対象物の位置（経路の起点からの距離）、マスク表示の画面上での表示位置（ｘ、ｙ）、マスク表示の幅、マスク表示の高さ（上下方向の長さ）等が含まれる。これらのマスク表示画像Ｅに関する情報は、マスク表示情報記憶部２７に記憶される。

経路表示画像生成部２２は、経路を模擬した経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を生成する。経路表示画像は、例えば、図３（ｄ）に示されるように、道路Ｃの道幅方向中央の白線Ｇ１に沿う線（経路表示画像Ｆ１）、または道路Ｃの道幅方向の外側の白線Ｇ２に沿う線（経路表示画像Ｆ２）等を含む。経路を模擬した経路表示画像Ｆ１，Ｆ２は、撮影された画像情報（図３（ａ）に示す対象画像３１）に含まれる道路Ｃが延在する方向、道路Ｃの道幅等を示すことができる。また、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２に関する情報には、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２の画面上での表示位置（ｘ、ｙ）を含む。経路表示画像Ｆ１，Ｆ２に関する情報は、経路表示情報記憶部２６に記憶される。

表示制御部２３は、画像情報記憶部１２に記憶されている画像情報（対象画像情報）に基づく画像を再生する際に、マスク表示画像Ｅ及び経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を重畳表示する。図３（ａ）〜図３（ｄ）では、対象画像情報に基づく画像３１、検知結果に基づく画像３２、マスク表示画像Ｅを含む画像３３、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を含む画像が示されている。表示制御部２３は、図４に示されるように、対象画像情報に基づく画像３１に対して、検知結果に基づく画像３２、マスク表示画像Ｅ、及び経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を重畳表示する。これにより、表示部４の画面において、マスク表示画像Ｅによって、標識Ｄが抑制されて表示される。また、表示部４の画面において、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２によって、道路Ｃの位置、道路Ｃの幅、道路Ｃが延在する方向等が明確に示される。これにより、視認性が向上され、道路Ｃを認識し易くなるので、使用者は、対象物候補と、道路Ｃとの位置関係を容易に認識することができる。

マスク表示編集部２４は、マスク表示情報記憶部２７に記憶されているマスク表示画像に関する情報を編集する。マスク表示編集部２４は、例えば操作部５に入力された操作に基づいて、図７に示されるようなマスク表示画像編集用画面４１を表示部４に表示させる。マスク表示編集部２４は、入力された情報を取得して、マスク表示画像に関する情報を編集する。マスク表示画像編集用画面４１では、例えば画面左側に編集可能な項目が表示され、その右側に現在のデータを表示する領域４２及び編集後のデータを入力する領域４３が設けられている。

また、マスク表示画像編集用画面４１には、画面右側に、追加ボタン４４，変更ボタン４５、削除ボタン４６、キャンセルボタン４７が設けられている。使用者は、追加ボタン４４を操作して、領域４３に入力した新たなマスク表示画像に関する情報を追加することができる。使用者は、変更ボタン４５を操作して、領域４２に表示された情報を、領域４３に入力した情報に変更することができる。使用者は、削除ボタン４６を操作して、領域４２に表示された情報を削除することができる。使用者は、キャンセルボタン４７を操作して、マスク表示画像編集用画面４１を用いた編集作業を中止することができる。

次に、図５に示すフローチャートを参照して、オフライン検証システム１で実行される処理手順について説明する。オフライン検証ユニット３の画像情報取得部６は、予め取得された画像情報を取得する（ステップＳ１）。画像情報取得部６は、例えば、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体に保存されている画像情報を読み込む。読み込んだ画像情報は、画像情報記憶部１２に保存される。また、画像情報取得部６は、通信回線を用いて送信された画像情報を受信してもよい。通信回線を用いて送信された画像情報は、例えばオフライン検証システム１とは離れた場所に存在する支障物検知システム２から送信された画像情報である。または、画像情報取得部６は、既に画像情報記憶部１２に記憶されている画像情報を読み込んでもよい。

検知結果情報取得部７は、予め取得された検知結果情報を取得する（ステップＳ２）。検知結果情報取得部７は、例えばＵＳＢメモリなどの記憶媒体に保存されている検知結果情報を読み込む。読み込んだ検知結果情報は、検知結果情報記憶部１３に保存される。上記のステップＳ１と同様に、通信回線を用いて支障物検知システム２から検知結果情報を受信してもよく、既に検知結果情報記憶部１３に記憶されている検知結果情報を読み込んでもよい。

次に、経路表示画像生成部２２は、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を生成する（ステップＳ３）。経路表示画像生成部２２は、画像情報に含まれる経路に関する情報に基づいて、例えば道路Ｃの白線Ｇ１，Ｇ２に沿う経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を生成する。

マスク表示画像生成部２１は、マスク表示画像Ｅを生成する（ステップＳ４）。マスク表示画像生成部２１は、検知結果情報に基づいてマスク表示画像Ｅを生成する。

次に、表示制御部２３は、対象画像３１に対して、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２及びマスク表示画像Ｅを重畳表示する（ステップＳ５）。重畳表示された画像３５は、表示部４に表示される。

次に、経路表示情報記憶部２６は、ステップＳ３で生成された経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を経路表示情報記憶部２６に記憶する（ステップＳ６）。また、マスク表示情報記憶部２７は、ステップＳ４で生成されたマスク表示画像Ｅをマスク表示情報記憶部２７に記憶する（ステップＳ７）。これにより、ここでの処理を終了する。

次に、図６に示すフローチャートを参照して、オフライン検証システム１で実行されるデータ編集の処理手順について説明する。マスク表示編集部２４は、使用者の操作入力に応じて、マスク表示画像編集用画面４１を表示部４に表示する（ステップＳ１１）。使用者は、操作部５を用いてデータ編集を行い、マスク表示画像情報を追加したり、変更したり、削除したりすることができる。マスク表示編集部２４は、マスク表示画像編集用画面４１を通じて入力された編集後のマスク表示画像情報を取得する（ステップＳ１２）。マスク表示情報記憶部２７は、ステップＳ１２で取得された編集後のマスク表示画像情報を記憶する（ステップＳ１３）。

経路表示編集部２５は、使用者の操作入力に応じて、経路表示画像編集用画面を表示部４に表示する（ステップＳ１４）。経路表示画像編集用画面には、マスク表示画像編集用画面４１と同様に、データ編集可能な項目、編集前の情報、編集後の情報を入力する領域、追加ボタン、変更ボタン、削除ボタン、キャンセルボタン等が表示されている。使用者は、操作部５を用いてデータ編集を行い、経路表示画像情報を追加したり、変更したり、削除したりすることができる。経路表示編集部２５は、経路表示画像編集用画面を通じて入力された編集後の経路表示画像情報を取得する（ステップＳ１５）。経路表示情報記憶部２６は、ステップＳ１５で取得された編集後の経路表示画像情報を記憶する。経路表示情報記憶部２６及びマスク表示情報記憶部２７に記憶された編集後の情報は、ログ出力として、記憶媒体に記憶されて、支障物検知システム２で使用することができる。また、編集後の情報は、通信回線を通じて送信され、支障物検知システムで使用することができる。

このオフライン検証システム１では、画像情報記憶部１２を備え、予め取得した対象画像情報を画像情報記憶部１２に保存し、保存した対象画像情報を後に利用することができる。オフライン検証システム１では、マスク表示画像生成部２１を備え、支障物ではない対象物をマスク表示によって、目立たないようにして、識別すべき対象物を相対的に目立ち易くすることができる。また、オフライン検証システム１では、経路表示画像生成部２２を備え、経路を模擬した経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を生成することができるので、道路Ｃの位置、形状等を明確に示すことができる。

オフライン検証システム１では、表示制御部２３を備え、マスク表示画像Ｅ及び経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を重畳表示することができるので、マスク表示画像Ｅ及び経路表示画像Ｆ１，Ｆ２が正しく表示されているか否か、使用者が目視により確認できる。また、オフライン検証システム１は、マスク表示編集部２４を備え、マスク表示画像Ｅを編集することができるので、マスク表示画像Ｅが表示される位置や大きさを変更したり、不要なマスク表示画像Ｅを削除したり、適宜、マスク表示画像Ｅを追加したりすることができる。その結果、予め取得した画像情報を用いて、支障物検知システムの性能をオフラインで検証することが可能であり、検証した結果を反映させて対象物の誤検出を抑制することができる。

このオフライン検証システム１は、経路表示編集部２５を備え、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を編集することができるので、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２が表示される位置や大きさを変更したり、不要な経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を削除したり、適宜、経路表示画像Ｆ１，Ｆ２を追加したりすることができる。

例えば、工場において出荷前の支障物検知システムは、オフライン検証システム１として適用可能である。これにより、既に使用されている他の支障物検知システムで予め取得した画像情報を用いて、出荷前の支障物検知システムの性能を確認して検証することができる。また、例えば、製品として出荷され、現場で実際に使用された支障物検知システムは、オフライン検証システムとして適用可能である。これにより、一定期間使用した支障物検知システムについて、性能を確認して検証することができる。オフライン検証システム１を用いて、マスク表示画像及び経路表示画像の適正化を図ることで、支障物検知システムにおける対象物の誤検出を抑制して、支障物の検知精度を向上させることができる。

本開示は、前述した実施形態に限定されず、本開示の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。上記の実施形態では、マスク表示編集部２４及び経路表示編集部２５を備える構成としているが、オフライン検証システム１は、マスク表示編集部２４又は経路表示編集部２５を備える構成でもよい。また、対象物は静止物に限定されず、移動する物、人、動物でもよい。また、支障物は、危険な対象物に限定されず、障害となる対象物、特定の条件に合致する対象物でもよい。また、マスク表示画像は、矩形のものに限定されず、円形やその他の形状のものでもよい。また、経路表示画像は、道路の白線を模擬したものでもよく、その他のガードレールなど、道路に沿って延在するものを模擬したものでもよい。

１ オフライン検証システム
３ オフライン検証ユニット
１２ 画像情報記憶部
１４ 経路情報記憶部
２１ マスク表示画像生成部（抑制表示画像生成部）
２２ 経路表示画像生成部
２３ 表示制御部
２４ マスク表示編集部（抑制表示編集部）
２５ 経路表示編集部
３１ 対象画像（対象画像情報に基づく画像）
Ｂ 落下物（対象物候補、対象物、支障物）
Ｃ 道路（経路）
Ｄ 標識（対象物候補、対象物、識別不要対象物）
Ｅ マスク表示画像（抑制表示画像）
Ｆ１、Ｆ２ 経路表示画像
Ｍ 車両（移動体）

Claims (3)

1. 移動体が移動する経路に関する線形情報を記憶する経路情報記憶部と、
   予め取得された対象画像情報であり、対象物候補の画像情報及び前記経路の画像情報を含む前記対象画像情報を記憶する画像情報記憶部と、
   前記対象物候補のうち識別不要対象物の表示を抑制する抑制表示画像を生成する抑制表示画像生成部と、
   前記経路を模擬した経路表示画像を生成する経路表示画像生成部と、
   前記対象画像情報に基づく画像に対して、前記抑制表示画像及び前記経路表示画像を重畳表示する表示制御部と、
   前記抑制表示画像を編集する抑制表示編集部と、を備えるオフライン検証システム。
2. 前記経路表示画像を編集する経路表示編集部を更に備える請求項１に記載のオフライン検証システム。
3. 移動体が移動する経路に関する線形情報を記憶する経路情報記憶部と、
   予め取得された対象画像情報であり、対象物候補の画像情報及び前記経路の画像情報を含む前記対象画像情報を記憶する画像情報記憶部と、
   前記対象物候補のうち識別不要対象物の表示を抑制する抑制表示画像を生成する抑制表示画像生成部と、
   前記経路を模擬した経路表示画像を生成する経路表示画像生成部と、
   前記対象画像情報に基づく画像に対して、前記抑制表示画像及び前記経路表示画像を重畳表示する表示制御部と、
   前記経路表示画像を編集する抑制表示編集部と、を備えるオフライン検証システム。

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