JP6921769B2

JP6921769B2 - 印刷装置および印刷方法

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Publication number: JP6921769B2
Application number: JP2018038553A
Authority: JP
Inventors: 信行中野
Original assignee: Screen Holdings Co Ltd
Current assignee: Screen Holdings Co Ltd
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Filing date: 2018-03-05
Publication date: 2021-08-18
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Description

本発明は、粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置および印刷方法に関する。

医薬品である錠剤の表面には、製品を識別するための文字やコードが印刷される。また、ラムネ等の錠菓にも、マークやイラストが印刷される場合がある。従来、このような錠剤・錠菓等の粒状物の表面に、インクジェット方式で画像を印刷する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ランダムに供給される錠剤に対してインクジェットプリンタにより印刷処理を行う錠剤印刷装置が記載されている。

特許文献１の装置は、印刷前の錠剤を撮影する検出用ラインセンサカメラ（検出用撮像手段）と、印刷後の錠剤を撮影する検査用ラインセンサカメラ（検査用撮像手段）とを備えている。特許文献１の装置は、検出用ラインセンサカメラにより検出される錠剤の位置、姿勢、表裏等に基づいて、各錠剤に印刷を行う。また、検査用ラインセンサカメラは、各錠剤への印刷状態を検査するために用いられる。

特開２０１３−１２１４３２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、検出用ラインセンサカメラおよび検査用ラインセンサカメラの、少なくとも２つの撮像手段が必要となる。このため、印刷装置を小型化することが困難である。また、複数の撮像手段により、印刷装置の製造コストが高くなる。

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置において、撮影機構の数を低減できる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本願の第１発明は、粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置であって、前記粒状物を第１位置から第２位置へ搬送する往路搬送と、前記粒状物を前記第２位置から前記第１位置へ搬送する復路搬送と、を行う搬送機構と、前記第１位置と前記第２位置との間の撮影位置において、前記粒状物を撮影する撮影機構と、前記撮影位置と前記第２位置との間の印刷位置において、前記粒状物の表面にインク滴を吐出するヘッドと、前記搬送機構、前記撮影機構、および前記ヘッドを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ａ）前記往路搬送中の前記粒状物を、前記撮影機構により撮影する工程と、ｂ）前記工程ａ）の後に、前記往路搬送中または前記復路搬送中の前記粒状物の表面に、前記ヘッドからインク滴を吐出する工程と、ｃ）前記工程ｂ）の後に、前記復路搬送中の前記粒状物を、前記撮影機構により撮影する工程と、を実行する。

本願の第２発明は、第１発明の印刷装置であって、前記制御部は、前記工程ｂ）において、前記往路搬送中の前記粒状物の表面に、前記ヘッドからインク滴を吐出する。

本願の第３発明は、第１発明または第２発明の印刷装置であって、前記搬送機構は、前記粒状物を吸着する吸着孔を有する保持プレートと、前記第１位置と前記第２位置との間で、前記保持プレートを移動させるプレート移動機構と、を有する。

本願の第４発明は、第１発明から第３発明までのいずれか１発明の印刷装置であって、前記制御部は、前記工程ａ）において取得した画像に基づいて、前記粒状物の印刷前検査を行い、前記工程ｃ）において取得した画像に基づいて、前記粒状物の印刷後検査を行う。

本願の第５発明は、第１発明から第４発明までのいずれか１発明の印刷装置であって、前記第１位置と前記第２位置との間の搬送経路の少なくとも一部と、前記撮影機構と、前記ヘッドとを覆うカバーをさらに備え、前記カバーは、前記第１位置における前記粒状物の搬入および搬出を行うための開口を有する。

本願の第６発明は、第１発明から第５発明までのいずれか１発明の印刷装置であって、前記粒状物の表裏を反転させる反転機構をさらに備え、前記制御部は、前記工程ａ）〜ｃ）を実行した後、前記反転機構により前記粒状物の表裏を反転させて、前記工程ａ）〜ｃ）をさらに実行する。

本願の第７発明は、第１発明から第６発明までのいずれか１発明の印刷装置であって、前記粒状物は錠剤である。

本願の第８発明は、粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷方法であって、ａ）第１位置から第２位置へ向かう往路搬送中の前記粒状物を、撮影機構により撮影する工程と、ｂ）前記工程ａ）の後に、前記往路搬送中または前記第２位置から前記第１位置へ向かう復路搬送中の前記粒状物の表面に、ヘッドからインク滴を吐出する工程と、ｃ）前記工程ｂ）の後に、前記復路搬送中の前記粒状物を、前記撮影機構により撮影する工程と、を有する。

本願の第９発明は、第８発明の印刷方法であって、前記工程ｂ）において、前記往路搬送中の前記粒状物の表面に、前記ヘッドからインク滴を吐出する。

本願の第１０発明は、第８発明または第９発明の印刷方法であって、前記粒状物は錠剤である。

本願の第１発明〜第１０発明によれば、粒状物を往復搬送することにより、印刷前の粒状物の撮影と、印刷後の粒状物の撮影とを、１つの撮影機構で行うことができる。これにより、印刷装置の小型化が容易となる。

特に、本願の第２発明および第９発明によれば、工程ａ）における粒状物の撮影から、工程ｂ）におけるインク滴の吐出までの間に、粒状物の位置ずれが生じにくい。したがって、工程ａ）における粒状物の撮影結果に基づいて、粒状物の表面に精度よく画像を印刷できる。

印刷装置の上面図である。印刷装置の側面図である。制御部と印刷装置内の各部との接続を示したブロック図である。印刷装置における処理の流れを示したフローチャートである。変形例に係る処理の流れを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明においては、複数の粒状物が搬送される方向を「搬送方向」、搬送方向に対して垂直かつ水平な方向を「幅方向」、搬送方向および幅方向に対して垂直な方向を「高さ方向」と称する。

＜１．印刷装置の構成について＞
図１は、本発明の一実施形態に係る印刷装置１の上面図である。図２は、印刷装置１の側面図である。この印刷装置１は、粒状物である複数の錠剤９を搬送しながら、各錠剤９の表面に、インクジェット方式で画像を印刷する装置である。錠剤９は、素錠（裸錠）であってもよいし、糖衣錠、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）等のコーティング錠であってもよい。また、錠剤９は、硬カプセル剤および軟カプセル剤を含むカプセル剤であってもよい。また、本発明における「粒状物」は、医薬品としての錠剤に限らず、健康食品としての錠剤や、ラムネ等の錠菓であってもよい。

図１および図２に示すように、本実施形態の印刷装置１は、搬送機構１０、撮影機構２０、ヘッド３０、カバー４０、および制御部５０を備えている。

搬送機構１０は、複数の錠剤９を保持しつつ搬送する機構である。本実施形態の搬送機構１０は、保持プレート１１、吸引機構１２、およびプレート移動機構１３を有する。保持プレート１１は、複数の錠剤９が保持される平板状の保持部である。保持プレート１１は、その上面が水平姿勢となるように、配置されている。保持プレート１１の上面には、複数の吸着孔１１０が設けられている。複数の吸着孔１１０は、例えば、搬送方向および幅方向に等間隔に配列されている。複数の錠剤９は、これらの吸着孔１１０に１つずつ配置される。

吸引機構１２は、複数の吸着孔１１０に負圧を発生させるための機構である。図２に示すように、吸引機構１２は、吸気配管１２１と気流発生装置１２２とを有する。吸気配管１２１の一端は、複数の吸着孔１１０に接続されている。吸気配管１２１の他端は、気流発生装置１２２に接続されている。気流発生装置１２２には、例えば、ファンが用いられる。気流発生装置１２２を駆動させると、吸気配管１２１内に、複数の吸着孔１１０から気流発生装置１２２へ向かう気流が発生する。これにより、複数の吸着孔１１０に、大気圧よりも低い負圧が生じる。錠剤９は、この負圧によって、吸着孔１１０に吸着保持される。

プレート移動機構１３は、保持プレート１１を移動させるための機構である。プレート移動機構１３には、例えば、リニアモータが用いられる。ただし、リニアモータに代えて、モータの回転運動をボールねじを介して直進運動に変換する機構が用いられてもよい。

プレート移動機構１３を動作させると、保持プレート１１は、図１〜図２中に実線で示す第１位置Ｐ１と、図１〜図２中に二点鎖線で示す第２位置Ｐ２との間で、水平に往復移動する。第１位置Ｐ１は、保持プレート１１に対する錠剤９の搬入および搬出を行う位置である。第２位置Ｐ２は、往復移動の折り返し位置である。この保持プレート１１の移動により、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ複数の錠剤９の搬送（往路搬送）と、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１への複数の錠剤９の搬送（復路搬送）とが、実現される。

上述の通り、保持プレート１１は、単に錠剤９を載置するのではなく、負圧により錠剤９を吸着保持する。これにより、錠剤９の搬送時に、錠剤９の位置や姿勢が変化したり、錠剤９が脱落したりすることを抑制できる。特に、往路搬送から復路搬送に切り替わるときには、錠剤９に搬送方向の大きな慣性力がはたらく。しかしながら、本実施形態では、錠剤９が吸着保持されているため、錠剤９の位置および姿勢を維持することができる。

撮影機構２０は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の撮影位置Ｐａにおいて、錠剤９の上面を撮影する機構である。図１および図２に示すように、本実施形態の撮影機構２０は、ミラー２１およびカメラ２２を有する。ミラー２１は、撮影位置Ｐａの上方に、高さ方向および幅方向に対して傾斜した姿勢で、配置される。カメラ２２には、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラが用いられる。カメラ２２は、ミラー２１により反射された錠剤９の像を撮影する。これにより、錠剤９の像を含む多階調のデジタルデータが得られる。本実施形態のように、ミラー２１を用いれば、カメラ２２を、撮影位置Ｐａの上方ではなく、ミラー２１の側方に配置することができる。これにより、印刷装置１の高さを抑えることができる。

ヘッド３０は、撮影位置Ｐａと第２位置Ｐ２との間の印刷位置Ｐｂにおいて、錠剤９の上面にインク滴を吐出する機構である。ヘッド３０の下面には、複数のノズルが設けられている。ヘッド３０は、制御部５０から入力される印刷データに基づいて、各ノズルからインク滴を吐出する。これにより、錠剤９の上面に画像が印刷される。本実施形態の印刷装置１は、１つのヘッド３０により、錠剤９の上面に単色の画像を印刷する。しかしながら、印刷装置１は、複数のヘッド３０を備え、各ヘッド３０から異なる色のインクを吐出することにより、錠剤９の上面に多色画像を記録してもよい。なお、ヘッド３０から吐出されるインクには、日本薬局方、食品衛生法等で認可された原料により製造された可食性インクが使用される。

なお、印刷装置１は、印刷休止時にヘッド３０の下面を覆うキャップや、ヘッド３０の下面を洗浄する機構を、備えていてもよい。

カバー４０は、印刷装置１の筐体の一部を構成する。撮影機構２０、ヘッド３０、および第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の搬送経路の少なくとも一部は、カバー４０に覆われる。また、カバー４０は、第１位置Ｐ１の近傍に開口４１を有する。錠剤９の搬入時には、保持プレート１１が第１位置Ｐ１に配置され、開口４１を介して外部に露出した保持プレート１１の上面に、錠剤９がセットされる。また、錠剤９の搬出時には、保持プレート１１が第１位置Ｐ１に配置され、開口４１を介して外部に露出した保持プレート１１の上面から、錠剤９が取り出される。

制御部５０は、印刷装置１の各部を動作制御するための手段である。図３は、制御部５０と、印刷装置１内の各部との接続を示したブロック図である。図１中に概念的に示したように、制御部５０は、ＣＰＵ等のプロセッサ５１、ＲＡＭ等のメモリ５２、および、ハードディスクドライブ等の記憶部５３を有するコンピュータにより構成される。記憶部５３内には、後述する印刷処理および検査処理を実行するためのコンピュータプログラムＣＰおよびデータＤが、記憶されている。

また、図３に示すように、制御部５０は、上述した吸引機構１２、プレート移動機構１３、カメラ２２、およびヘッド３０と、有線または無線で通信可能に接続されている。制御部５０は、記憶部５３に記憶されたコンピュータプログラムＣＰおよびデータＤをメモリ５２に一時的に読み出し、当該コンピュータプログラムＣＰに基づいて、プロセッサ５１が演算処理を行うことにより、上記の各部を動作制御する。これにより、複数の錠剤９に対する印刷処理および検査処理が進行する。

また、この印刷装置１は、上記の構成に加えて、表示部６０を有する。表示部６０は、制御部５０と、有線または無線で通信可能に接続されている。表示部６０には、例えば、液晶ディスプレイが用いられる。表示部６０は、制御部５０から入力される信号に基づき、後述する印刷処理および検査処理に関する種々の情報を、画面上に表示する。

＜２．印刷処理および検査処理について＞
この印刷装置１は、複数の錠剤９を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で往復搬送しつつ、錠剤９に対して、印刷前検査、印刷、および印刷後検査を順次に実行する。以下では、これらの処理の流れについて、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。

初期状態においては、保持プレート１１は、第１位置Ｐ１に配置されている。印刷装置１のユーザは、まず、保持プレート１１の複数の吸着孔１１０に、錠剤９を載置する。錠剤９は、吸引機構１２により生じる負圧によって、各吸着孔１１０に吸着保持される（ステップＳ１）。

複数の錠剤９が保持プレート１１に保持されると、制御部５０は、プレート移動機構１３の動作を開始させる。これにより、保持プレート１１および保持プレート１１に保持された複数の錠剤９の、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ向かう往路搬送が開始される（ステップＳ２）。

複数の錠剤９が撮影位置Ｐａに到達すると、制御部５０は、撮影機構２０のカメラ２２を動作させる。これにより、往路搬送中の複数の錠剤９の上面が、カメラ２２により撮影される（ステップＳ３）。取得された画像データは、カメラ２２から制御部５０へ送信される。また、制御部５０は、カメラ２２から受信した画像データに基づいて、印刷前の各錠剤９の状態を検査（印刷前検査）する（ステップＳ４）。具体的には、各吸着孔１１０における錠剤９の有無、各錠剤９の表裏姿勢、各錠剤９の鉛直軸周りの回転姿勢、各錠剤９の吸着孔１１０に対する位置ずれ、各錠剤９の形状欠陥の有無、等が判定される。ステップＳ４の検査結果は、表示部６０に表示される。

続いて、複数の錠剤９が印刷位置Ｐｂに到達すると、制御部５０は、ヘッド３０を動作させる。これにより、ヘッド３０の複数のノズルから錠剤９へ向けて、インク滴が吐出される。その結果、往路搬送中の各錠剤９の上面に画像が印刷される（ステップＳ５）。このとき、制御部５０は、上述したステップＳ３の検査結果に基づいて、各錠剤９に印刷すべき画像を調整する。例えば、表面用の画像と裏面用の画像とのうち、各錠剤９の表裏姿勢に応じて適切な画像を選択し、選択された画像を、各錠剤９の回転姿勢に応じて回転させる。そして、調整後の画像に基づいて、ヘッド３０に印刷信号を入力する。その結果、各錠剤９の上面に、適切な画像が適切な姿勢で印刷される。

やがて、錠剤９が第２位置Ｐ２に到達すると、制御部５０は、プレート移動機構１３の動作を停止させる。これにより、保持プレート１１および保持プレート１１に保持された複数の錠剤９の、往路搬送が終了する（ステップＳ６）。その後、制御部５０は、プレート移動機構１３を、ステップＳ２〜Ｓ６とは反対向きに動作させる。これにより、保持プレート１１および保持プレート１１に保持された複数の錠剤９の、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１へ向かう復路搬送が開始される（ステップＳ７）。

復路搬送においては、ヘッド３０からのインク滴の吐出が行われることなく、複数の錠剤９は、印刷位置Ｐｂを通過する。そして、複数の錠剤９が撮影位置Ｐａに到達すると、制御部５０は、撮影機構２０のカメラ２２を動作させる。これにより、復路搬送中の複数の錠剤９の上面が、カメラ２２により撮影される（ステップＳ８）。取得された画像データは、カメラ２２から制御部５０へ送信される。

また、制御部５０は、カメラ２２から受信した画像データに基づいて、各錠剤９の印刷状態を検査（印刷後検査）する（ステップＳ９）。具体的には、制御部５０は、例えば、カメラ２２から受信した画像データと、予め用意された正常画像のデータとを、比較することにより、各錠剤９の上面に印刷された画像が正常であるか否かを判定する。ステップＳ９の検査結果は、表示部６０に表示される。

やがて、錠剤９が第１位置Ｐ１に到達すると、制御部５０は、プレート移動機構１３の動作を停止させる。これにより、保持プレート１１および保持プレート１１に保持された複数の錠剤９の、復路搬送が終了する（ステップＳ１０）。その後、制御部５０は、吸引機構１２の動作を停止させる。これにより、各吸着孔１１０における錠剤９の吸着が解除される。印刷装置１のユーザは、保持プレート１１から、印刷済みの複数の錠剤９を取り出す（ステップＳ１１）。

以上のように、この印刷装置１では、錠剤９を往復搬送しつつ、印刷前における錠剤９の撮影（ステップＳ３）と、印刷（ステップＳ５）と、印刷後における錠剤９の撮影（ステップＳ８）とを、順次に実行する。印刷前における錠剤９の撮影（ステップＳ３）と、印刷後における錠剤９の撮影（ステップＳ８）とは、同一の撮影位置Ｐａにおいて、同一の撮影機構２０により実行される。このため、印刷前における錠剤９の撮影（ステップＳ３）と、印刷後における錠剤９の撮影（ステップＳ８）とを、別々の撮影機構により行う場合と比べて、撮影機構の数を減らすことができる。したがって、本実施形態の構成を採用すれば、印刷装置１の小型化が容易となる。

特に、本実施形態では、錠剤９への印刷は、往路搬送中に実行される。このようにすれば、印刷前における錠剤９の撮影（ステップＳ３）および印刷前検査（ステップＳ４）を行った後、すぐに印刷（ステップＳ５）を行うことができる。また、印刷前における錠剤９の撮影（ステップＳ３）、印刷前検査（ステップＳ４）、および印刷（ステップＳ５）を、錠剤９の搬送の向きを切り替えることなく実行できる。このため、印刷前における錠剤９の撮影（ステップＳ３）および印刷前検査（ステップＳ４）を行った後、印刷までの間に、錠剤９の位置ずれが生じにくい。したがって、ステップＳ４の検査結果に基づいて、各錠剤９の上面に、精度よく画像を印刷できる。

＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

上記実施形態では、錠剤９への印刷は、往路搬送中に行われていた。しかしながら、錠剤９への印刷は、復路搬送中に行ってもよい。図５は、復路搬送中に印刷を行う場合のフローチャートである。図５の例では、往路搬送中に、錠剤９の撮影（ステップＳ３）および印刷前検査（ステップＳ４）のみが実行される。そして、第２位置Ｐ２において搬送の向きを切り替えた（ステップＳ６〜Ｓ７）後、復路搬送中の錠剤９の上面に、ヘッド３０からインク滴を吐出して、印刷を行う（ステップＳ５）。その後、復路搬送中の錠剤９の撮影（ステップＳ８）と印刷後検査（ステップＳ９）とが実行される。

また、上記実施形態では、保持プレート１１の上面に、複数の錠剤９を直接載置していた。しかしながら、保持プレート１１の上面に、別体のトレイを介して、複数の錠剤９を載置してもよい。トレイは、例えば、保持プレート１１に対して着脱可能な形状を有し、各吸着孔１１０に対応する位置に貫通孔を有するものとすればよい。また、保持プレート１１の上面またはトレイの上面の、吸着孔１１０に対応する位置に、凹部を設けてもよい。そして、当該凹部内に錠剤９が嵌まるようにしてもよい。このようにすれば、搬送に伴う錠剤９の位置ずれを、より抑制できる。

また、上記実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で、錠剤９を水平に搬送していた。しかしながら、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間における錠剤９の搬送方向は、斜め方向であってもよく、あるいは、鉛直方向であってもよい。また、上記の実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で、錠剤９を直線状に搬送していた。しかしながら、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間における錠剤９の搬送経路は、曲線状または折れ線状であってもよい。

また、上記実施形態では、搬送機構１０は、保持プレート１１により錠剤９を搬送するものであった。しかしながら、本発明の搬送機構は、他の方法で錠剤９を搬送するものであってもよい。例えば、ベルトコンベアのベルトの表面に錠剤９を吸着保持しつつ、ベルトを回動させることで、錠剤９を搬送してもよい。また、円筒状のドラムの表面に錠剤９を吸着保持しつつ、ドラムを回転させることで、錠剤９を搬送してもよい。

また、上記実施形態の印刷装置１の構成に加えて、保持プレート１１上における錠剤９の表裏を反転させる反転機構を、さらに設けてもよい。反転機構は、例えば、１つの保持プレートまたはトレイから、他の保持プレートまたはトレイへ、錠剤９を反転させつつ載せ替える機構とすればよい。錠剤９への印刷を行うときには、例えば、図４のステップＳ１〜Ｓ１０を実行した後、錠剤９の表裏を反転させて、図４のステップＳ２〜Ｓ１１をさらに実行すればよい。このような反転機構を追加すれば、錠剤９の表裏両面に、自動的に画像を印刷することが可能となる。したがって、錠剤９の一方の面に対する印刷前検査、印刷、および印刷後検査と、錠剤９の他方の面に対する印刷前検査、印刷、および印刷後検査とを、同一の機構を用いて行うことができる。これにより、印刷装置１を大幅に小型化可能となる。

また、上記実施形態の印刷装置１の構成に加えて、錠剤９の表面に付着したインクを乾燥させる乾燥機構を、さらに設けてもよい。乾燥機構は、例えば、錠剤９の上面に熱風を吹き付けて、錠剤９の上面に付着したインク中の溶媒を気化させるものとすればよい。乾燥機構は、例えば、第２位置Ｐ２に配置すればよい。

また、印刷装置の細部の構成は、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲において、適宜に変更されてもよい。また、上記の実施形態および変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

１印刷装置
９錠剤
１０搬送機構
１１保持プレート
１２吸引機構
１３プレート移動機構
２０撮影機構
２１ミラー
２２カメラ
３０ヘッド
４０カバー
４１開口
５０制御部
６０表示部
１１０吸着孔
１２１吸気配管
１２２気流発生装置
Ｐ１第１位置
Ｐ２第２位置
Ｐａ撮影位置
Ｐｂ印刷位置

Claims

粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置であって、
前記粒状物を第１位置から第２位置へ搬送する往路搬送と、前記粒状物を前記第２位置から前記第１位置へ搬送する復路搬送と、を行う搬送機構と、
前記第１位置と前記第２位置との間の撮影位置において、前記粒状物を撮影する撮影機構と、
前記撮影位置と前記第２位置との間の印刷位置において、前記粒状物の表面にインク滴を吐出するヘッドと、
前記搬送機構、前記撮影機構、および前記ヘッドを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
ａ）前記往路搬送中の前記粒状物を、前記撮影機構により撮影する工程と、
ｂ）前記工程ａ）の後に、前記往路搬送中または前記復路搬送中の前記粒状物の表面に、前記ヘッドからインク滴を吐出する工程と、
ｃ）前記工程ｂ）の後に、前記復路搬送中の前記粒状物を、前記撮影機構により撮影する工程と、
を実行する、印刷装置。
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記工程ｂ）において、前記往路搬送中の前記粒状物の表面に、前記ヘッドからインク滴を吐出する、印刷装置。
請求項１または請求項２に記載の印刷装置であって、
前記搬送機構は、
前記粒状物を吸着する吸着孔を有する保持プレートと、
前記第１位置と前記第２位置との間で、前記保持プレートを移動させるプレート移動機構と、
を有する印刷装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、
前記工程ａ）において取得した画像に基づいて、前記粒状物の印刷前検査を行い、
前記工程ｃ）において取得した画像に基づいて、前記粒状物の印刷後検査を行う、印刷装置。
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の印刷装置であって、
前記第１位置と前記第２位置との間の搬送経路の少なくとも一部と、前記撮影機構と、前記ヘッドとを覆うカバー
をさらに備え、
前記カバーは、前記第１位置における前記粒状物の搬入および搬出を行うための開口を有する、印刷装置。
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の印刷装置であって、
前記粒状物の表裏を反転させる反転機構
をさらに備え、
前記制御部は、前記工程ａ）〜ｃ）を実行した後、前記反転機構により前記粒状物の表裏を反転させて、前記工程ａ）〜ｃ）をさらに実行する、印刷装置。
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の印刷装置であって、
前記粒状物は錠剤である、印刷装置。
粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷方法であって、
ａ）第１位置から第２位置へ向かう往路搬送中の前記粒状物を、撮影機構により撮影する工程と、
ｂ）前記工程ａ）の後に、前記往路搬送中または前記第２位置から前記第１位置へ向かう復路搬送中の前記粒状物の表面に、ヘッドからインク滴を吐出する工程と、
ｃ）前記工程ｂ）の後に、前記復路搬送中の前記粒状物を、前記撮影機構により撮影する工程と、
を有する、印刷方法。
請求項８に記載の印刷方法であって、
前記工程ｂ）において、前記往路搬送中の前記粒状物の表面に、前記ヘッドからインク滴を吐出する、印刷方法。
請求項８または請求項９に記載の印刷方法であって、
前記粒状物は錠剤である、印刷方法。