JP6919349B2 - 走行支援システム - Google Patents

Description

本発明は、走行支援システムに関する。

車両の駐車等の走行時に自動運転等によって走行を支援するシステムが知られている。このようなシステムでは、ステアリングホイール等の操舵部の操舵角に関連付けて予め記憶装置等に記憶された車両の旋回半径に基づいて、車両を制御している。

特開２０１０−２６９７０７号公報

しかしながら、車両毎の特性等によって、操舵角に予め関連付けられた旋回半径と異なる旋回半径で車両が走行する場合があり、このような場合、車両が実際に走行している走行経路の旋回半径を精度よく推定できないといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行中の車両の旋回半径を高い精度で推定できる走行支援システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の走行支援システムは、車両の左側の車輪の回転に関する情報である第１回転情報を検出する第１検出部と、前記車両の右側の車輪の回転に関する情報である第２回転情報を検出する第２検出部と、前記第１回転情報及び前記第２回転情報から前記車両が走行した走行経路上の走行旋回円の走行旋回半径を推定する処理部と、を備える。前記処理部は、最終目標地点への設定経路上の設定旋回円の設定旋回半径に関連付けられた目標操舵角と、検出された操舵部の検出操舵角とに基づいて、前記走行経路上に開始点を設定し、前記設定旋回円が終了する前記走行経路上の地点に終了点を設定し、前記開始点の前記車両の方向と基準方向との角度である開始点角度と、前記終了点の前記車両の方向と前記基準方向との角度である終了点角度との平均角度となる中間点を、前記第１回転情報及び前記第２回転情報に基づいて設定し、前記第１回転情報及び前記第２回転情報から算出した前記開始点、前記中間点、及び、前記終了点の座標に基づいて、前記走行旋回半径を推定する。

このように、本発明の走行支援システムでは、検出部が実際の左右の車輪の回転に関する回転情報を検出し、処理部が当該回転情報から走行旋回半径を推定している。これにより、走行支援システムは、車両の特性等に左右される操舵角等に基づいて走行旋回半径を推定する場合に比べて、高い精度で実際に走行している走行旋回半径を推定することができる。また、処理部が、実測の回転情報から算出した開始点及び終了点の座標に基づいて、走行旋回半径を算出するので、精度の高い走行旋回半径を算出できる。さらに、処理部が、回転情報から算出した開始点及び終了点の角度に基づいて、中間点を設定しているので、開始点と終了点との距離等に基づいて中間点を設定する場合に比べて、中間点と、開始点と終了点との距離を等しくして大きくすることができる。これにより、走行支援システムは、より精度の高い走行旋回半径を算出できる。

本発明の走行支援システムでは、前記処理部は、前記車両の転舵輪を操作する操舵部の操舵角を補正するための補正値を、前記走行旋回半径に基づいて算出してもよい。

このように、本発明の走行支援システムでは、処理部が、高い精度で推定した走行旋回半径に基づいて補正値を算出するので、自動運転等において、より設定経路に沿って車両を走行させることができる。

本発明の走行支援システムでは、前記処理部は、最終目標地点への設定経路上の設定旋回円の設定旋回半径と前記走行旋回半径との比率である舵角増減率または複数の前記舵角増減率の平均値である舵角増減率平均値に、１未満の第１補正係数を掛けた仮補正値に基づいて前記補正値を算出してもよい。

このように、本発明の走行支援システムでは、処理部が、１未満の第１補正係数を舵角増減率平均値に掛けて、補正値を算出するので、舵角増減率平均値等が異常値になった場合でも、補正値への異常値の影響を低減できる。

本発明の走行支援システムでは、前記処理部は、前記舵角増減率または前記舵角増減率平均値のばらつきが予め設定されたばらつき閾値以上であれば、前記舵角増減率または前記舵角増減率平均値に、前記第１補正係数よりも小さい第２係数を掛けた前記仮補正値に基づいて前記補正値を算出してもよい。

このように、本発明の走行支援システムでは、処理部が、舵角増減率平均値等のばらつきが大きい場合、第１補正係数より小さい第２補正係数を掛けて、補正値を算出するので、不適切な舵角増減率平均値等による補正値への影響を低減できる。

本発明の走行支援システムでは、前記処理部は、前記走行経路上の前記中間点の前後に複数の副中間点を設定し、前記第１回転情報及び前記第２回転情報から算出した前記開始点、前記中間点、前記複数の副中間点、及び、前記終了点の座標から算出した複数の仮走行旋回半径に基づいて前記走行旋回半径を推定してもよい。

このように、本発明の走行支援システムでは、処理部が、中間点及び複数の副中間点から算出した複数の仮走行旋回半径から走行旋回半径を推定するので、より精度の高い走行旋回半径を算出できる。

図１は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両の平面図である。 図２は、実施形態の走行支援システムの全体構成を示すブロック図である。 図３は、走行支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。 図４は、操舵テーブルの一例を示す図である。 図５は、補正前の設定経路及び走行経路を示す図である。 図６は、補正前の設定経路及び走行経路を示す図である。 図７は、補正後の設定経路及び走行経路を示す図である。 図８は、推定部による自車位置の推定方法の一例を説明する図である。 図９は、推定部による自車位置の推定個所の一例を説明する図である。 図１０は、走行旋回半径の推定方法を説明する図である。 図１１は、舵角増減率と算出回数との関係を示すグラフである。 図１２は、補正値と算出回数との関係を示すグラフである。 図１３は、処理部の運転制御部が実行する走行支援処理における運転制御処理のフローチャートである。 図１４は、処理部の推定部及び補正部が実行する走行支援処理における補正処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示すように、車両１０は、車体１１と、操舵部１２と、４個の車輪１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲと、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、操舵部センサ１６と、複数（本実施形態では４個）の車輪速センサ１８ＦＬ、１８ＦＲ、１８ＲＬ、１８ＲＲとを備える。車輪１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲを区別する必要がない場合、車輪１３と記載する。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。車輪速センサ１８ＦＬ、１８ＦＲ、１８ＲＬ、１８ＲＲを区別する必要がない場合、車輪速センサ１８と記載する。

車体１１は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１１は、車輪１３、操舵部１２、撮像部１４、操舵部センサ１６、車輪速センサ１８等を収容または保持する。

操舵部１２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪（例えば、車輪１３ＦＬ、１３ＦＲ）を操作する装置である。

車輪１３ＦＬは、車両１０の左前に設けられている。車輪１３ＦＲは、車両１０の右前に設けられている。車輪１３ＲＬは、車両１０の左後に設けられている。車輪１３ＲＲは、車両１０の右後に設けられている。前側の２個の車輪１３ＦＬ、１３ＦＲは、操舵部１２によって転舵されて車両１０の進行方向を変化させる転舵輪として機能する。後側の２個の車輪１３ＲＬ、１３ＲＲは、例えば、エンジンまたはモータ等からの駆動力によって回転する駆動輪として機能する。

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

撮像部１４は、車体１１の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１１の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１１の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１１の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１１ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１１の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１１ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

操舵部センサ１６は、操舵部１２の近傍に設けられている。操舵部センサ１６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、検出した操舵部１２の回転角を検出操舵角として出力する。

車輪速センサ１８は、各車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。

車輪速センサ１８ＦＬは、左前の車輪１３ＦＬの近傍に設けられている。車輪速センサ１８ＦＬは、車輪１３ＦＬの回転量または単位時間当たりの回転数と関連する車輪速パルスを、車輪１３ＦＬの回転に関する情報である左前回転情報として検出して出力する。

車輪速センサ１８ＦＲは、右前の車輪１３ＦＲの近傍に設けられている。車輪速センサ１８ＦＲは、車輪１３ＦＲの回転量または単位時間当たりの回転数と関連する車輪速パルスを、車輪１３ＦＲの回転に関する情報である右前回転情報として検出して出力する。

車輪速センサ１８ＲＬは、第１検出部の例であって、左後の車輪１３ＲＬの近傍に設けられている。車輪速センサ１８ＲＬは、車輪１３ＲＬの回転量または単位時間当たりの回転数と関連する車輪速パルスを、車輪１３ＲＬの回転に関する情報である左後回転情報として検出して出力する。左後回転情報は、第１回転情報の一例である。

車輪速センサ１８ＲＲは、第２検出部の例であって、右後の車輪１３ＲＲの近傍に設けられている。車輪速センサ１８ＲＲは、車輪１３ＲＲの回転量または単位時間当たりの回転数と関連する車輪速パルスを、車輪１３ＲＲの回転に関する情報である右後回転情報として検出して出力する。右後回転情報は、第２回転情報の一例である。

図２は、実施形態の走行支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。走行支援システム２０は、車両１０に搭載されて、車両１０を自動運転（一部自動運転を含む）することによって運転者を支援する。また、走行支援システム２０は、自動運転の操舵部１２の操舵角を補正することによって、自動運転中の実際の経路である走行経路ＲＲを設定経路に近づける。

図２に示すように、走行支援システム２０は、撮像部１４と、車輪速センサ１８と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、モニタ装置３２と、走行支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

撮像部１４は、車両１０の周辺を撮像した撮像画像を走行支援装置３４へと出力する。

車輪速センサ１８は、検出した回転情報を、車内ネットワーク３６へ出力する。

制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。

制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。

制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。制動制御部４２は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。

制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の状態を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。

加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。

加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。加速制御部４８は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。

加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の状態を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部１２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ１６とを有する。

操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。操舵制御部５４は、走行支援装置３４からの指示舵角に基づいて、操舵部１２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。

操舵部センサ１６は、検出した操舵部１２の検出操舵角を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。

変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比等を変更させる装置である。

変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。変速制御部６０は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比等を制御する。

変速部センサ６２は、ドライブ、パーキング、及び、リバース等の変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、走行支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、手動運転から自動運転への切り替えを受け付けるための駐車枠等の画像を表示する。

音声出力部６６は、走行支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転への案内等の音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示された画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した駐車支援等に関する指示を受け付けて、走行支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

走行支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。走行支援装置３４は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。走行支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、車内ネットワーク３６を介して、各システム２２、２４、２６、２８を制御して、車両１０を自動運転して駐車等の走行を支援する。走行支援装置３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、表示部６４に表示させる走行支援用の画像等の画像処理を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、走行支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、車輪速センサ１８と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、走行支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、走行支援装置３４の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、走行支援装置３４は、処理部７０と、記憶部７２とを備える。

処理部７０は、例えば、ＣＰＵ３４ａ等の機能として実現される。処理部７０は、運転制御部７４と、推定部７６と、補正部７８とを備える。処理部７０は、例えば、記憶部７２に記憶された走行支援プログラム８０を読み込むことによって、運転制御部７４、推定部７６及び補正部７８の機能を実現してよい。運転制御部７４、推定部７６及び補正部７８の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

運転制御部７４は、自動運転による走行支援において、複数の経路パターン等の情報を含む経路データ８２に基づいて、駐車領域等に設定した最終目標地点ＬＴＰへの設定経路を設定する。運転制御部７４は、例えば、旋回円（以下、設定旋回円）の一部を含む設定経路を設定する。以下、旋回円の半径を設定旋回半径と記載する。運転制御部７４は、システム２２、２４、２６、２８のいずれかを制御することによって、車両１０を設定経路に沿って走行させる。

具体的には、運転制御部７４は、予め設定された操舵テーブル８４に基づいて、設定旋回半径に対応させて操舵部１２を操舵することによって、車輪１３ＦＬ、１３ＦＲを転舵させる。操舵テーブル８４は、目標操舵角と設定旋回半径とを予め関連付けたテーブルである。目標操舵角は、設定旋回半径の設定旋回円に沿って車両１０を走行させるために目標とする操舵部１２の操舵角である。従って、運転制御部７４は、操舵部１２の操舵角が設定旋回半径に関連付けられた目標操舵角となるように指示舵角を操舵システム２６に出力して、操舵部１２を制御する。これにより、運転制御部７４は、設定経路上の設定旋回円に沿って、車両１０を走行させる。

運転制御部７４は、車内ネットワーク３６を介して、車輪速センサ１８から回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲ等を取得する。運転制御部７４は、回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから算出した移動距離等に基づいて、操舵部１２の操舵のタイミング、加速システム２４の加速のタイミング等を制御する。これにより、運転制御部７４は、設定旋回円を含む設定経路に沿って、車両１０を走行させる。

運転制御部７４は、設定経路の情報を運転データ８８の一部として記憶部７２に格納する。設定経路の情報は、操舵開始地点の座標、操舵終了地点の座標、切り返し地点の座標、目標操舵角、指示舵角、設定旋回半径及び設定旋回中心の座標等を含む。また、運転制御部７４は、自動運転中に回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲを車輪速センサ１８ＲＬ、１８ＲＲから取得し、取得した時刻と関連付けた回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲを運転データ８８の一部として記憶部７２に格納する。

推定部７６は、車輪速センサ１８ＲＬが検出した左後の車輪１３ＲＬの左後回転情報ＬＲＲ及び車輪速センサ１８ＲＲが検出した右後の車輪１３ＲＲの右後回転情報ＲＲＲに基づいて車両１０が実際に走行した走行経路ＲＲ上の旋回円（以下、走行旋回円）の旋回半径（以下、走行旋回半径）を推定する。

例えば、推定部７６は、左後回転情報ＬＲＲが示す左後の車輪１３ＲＬの回転数に応じた左後車輪速パルスの数（以下、左後パルス数）と、右後回転情報ＲＲＲが示す右後の車輪１３ＲＲの回転数に応じた右後車輪速パルスの数（以下、右後パルス数）とに基づいて、走行経路ＲＲ上に複数の位置（後述する開始点、中間点、及び、終了点等）を設定する。推定部７６は、推定した複数の位置の座標から走行旋回半径を算出して推定する。推定部７６は、推定した走行旋回半径を補正部７８へ出力する。

補正部７８は、推定部７６から取得した走行旋回半径から操舵部１２の操舵角を補正するための補正値を算出する。例えば、補正値は、操舵部１２の操舵角を制御するために抽出した目標操舵角または指示舵角を補正する値である。補正部７８は、走行旋回半径と、運転制御部７４が生成した設定経路が示す設定旋回半径とに基づいて、補正値を算出してよい。具体的には、補正部７８は、設定旋回半径と走行旋回半径との比率である舵角増減率を算出する。補正部７８は、複数の舵角増減率を算出し、複数の舵角増減率の平均値である舵角増減率平均値に基づいて、補正値を算出する。補正部７８は、算出した補正値を含む補正データ９０を記憶部７２に格納する。

運転制御部７４は、記憶部７２に補正値を含む補正データ９０が格納されている場合、設定経路を経路データ８２に基づいて設定し、設定経路に含まれる設定旋回円の設定旋回半径に対応する目標操舵角または指示舵角を補正値で補正して、走行支援を実行する。

記憶部７２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、及び、ＳＳＤ３４ｆの少なくとも１つの機能として実現される。記憶部７２は、外部のネットワーク上等に設けられていてもよい。記憶部７２は、処理部７０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。記憶部７２は、例えば、処理部７０が実行する走行支援プログラム８０を記憶する。記憶部７２は、走行支援プログラム８０の実行に必要な、経路パターンを含む経路データ８２、操舵テーブル８４、及び、閾値及び数式等を含む数値データ８６を記憶する。記憶部７２は、走行支援プログラム８０の実行によって生成された運転データ８８及び補正データ９０を記憶する。運転データ８８は、設定経路の情報、目標操舵角、各時刻において操舵部１２へ出力した指示舵角、各時刻における検出操舵角、各時刻において車輪速センサ１８ＲＬ、１８ＲＲから取得した車輪速パルスを含む回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲ等を含む。補正データ９０は、補正値とともに、補正値の算出過程で算出された値を含む。

図４は、操舵テーブル８４の一例を示す図である。図４に示すように、操舵テーブル８４は、目標操舵角θ_ｃｎと、設定旋回半径ＳＴＲ_ｎとを関連付けている。ｎ＝１、２、・・・である。運転制御部７４は、設定経路に含まれる設定旋回円の設定旋回半径ＳＴＲに対応付けられた目標操舵角θ_ｃｎを、操舵テーブル８４から抽出する。運転制御部７４は、抽出した目標操舵角θ_ｃｎとなる指示舵角を操舵システム２６に出力して、設定旋回円に沿って車両１０を走行させる。

次に、設定経路ＳＲと実際の車両１０の走行経路ＲＲ、及び、設定旋回半径ＳＴＲの補正の概要について説明する。図５及び図６は、補正前の設定経路ＳＲ及び走行経路ＲＲを示す図である。図７は、補正後の設定経路ＳＲ及び走行経路ＲＲを示す図である。

図５から図７において、細い実線は設定経路ＳＲを示し、細い点線は実際の走行経路ＲＲを示す。太い実線は設定経路ＳＲの一部を形成する設定旋回半径ＳＴＲの設定旋回円ＳＴＣを示し、太い点線は実際の走行経路ＲＲの一部を形成する走行旋回半径ＲＴＲの走行旋回円ＲＴＣを示す。ここでの設定経路ＳＲは、駐車場等に設けられた区画線ＣＬ内の駐車領域への経路とする。

車両１０は、操舵テーブル８４が示す操舵部１２の目標操舵角θ_ｃと設定旋回半径ＳＴＲとの関係が正確であれば、自動運転された場合、設定旋回円ＳＴＣの一部を含む設定経路ＳＲに沿って走行する。しかしながら、車両１０のそれぞれの特性または車両１０の周囲の環境等によって、目標操舵角θ_ｃと設定旋回半径ＳＴＲとの実際の関係が操舵テーブル８４の関係と異なる場合があり、車両１０が設定経路ＳＲと異なる走行経路ＲＲに沿って走行する場合がある。

例えば、図５に示すように、車両１０は、特性によって、設定旋回円ＳＴＣの設定旋回半径ＳＴＲよりも小さい走行旋回半径ＲＴＲの走行旋回円ＲＴＣに沿って走行する。図６に示すように、車両１０は、特性によって、設定旋回円ＳＴＣの設定旋回半径ＳＴＲよりも大きい走行旋回半径ＲＴＲの走行旋回円ＲＴＣに沿って走行する。これにより、運転制御部７４は、自動運転によって、設定経路ＳＲの最終目標地点ＬＴＰと異なる位置ＤＰへと車両１０を誘導する。

そこで、推定部７６は、走行旋回円ＲＴＣ上を走行中の車両１０の左後回転情報ＬＲＲ及び右後回転情報ＲＲＲから推定した走行経路ＲＲ上の自車位置に基づいて、走行旋回円ＲＴＣの走行旋回半径ＲＴＲを推定する。補正部７８は、推定部７６が推定した走行旋回半径ＲＴＲと、設定旋回半径ＳＴＲとに基づいて、操舵部１２の操舵角を補正するための補正値を算出する。

これにより、推定部７６及び補正部７８は、図７に示すように、設定旋回円ＳＴＣと走行旋回円ＲＴＣとのずれを小さくして、自動運転における車両１０の実際の走行経路ＲＲを設定経路ＳＲに近づける。

図８は、推定部７６による自車位置の推定方法の一例を説明する図である。推定部７６は、回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲを用いた図８に示すような既知の方法（例えば、特開２０１５−０７５３３７号公報）によって、走行経路ＲＲ上の自車位置を推定してよい。図８は、時刻ｔに座標（Ｘ_０、Ｙ_０）の位置で方向θ_０を向いている車両１０が、時刻（ｔ＋Δｔ）に座標（Ｘ、Ｙ）まで移動して方向θを向いたことを示す。時間Δｔの間、車両１０の旋回中心及び旋回半径が変化せず、かつ、車両１０が直線移動すると仮定した場合、車両１０の移動距離ＭＤは、以下の式で表すことができる。
ＭＤ＝ｋ（Ｎ_Ｌ＋Ｎ_Ｒ）／２
ｋ：パルス数を移動距離に変換する係数
Ｎ_Ｌ：Δｔの間の左後パルス数
Ｎ_Ｒ：Δｔの間の右後パルス数
ここで、Ｘ＝Ｘ０＋ΔＸ、Ｙ＝Ｙ０＋ΔＹとすると、ΔＸ、ΔＹは以下の式で表すことができる。
ΔＸ＝ＭＤｃｏｓθ_０＝（ｋ（Ｎ_Ｌ＋Ｎ_Ｒ）／２）ｃｏｓθ_０ ・・・（１）
ΔＹ＝ＭＤｓｉｎθ_０＝（ｋ（Ｎ_Ｌ＋Ｎ_Ｒ）／２）ｓｉｎθ_０ ・・・（２）
また、時刻（ｔ＋Δｔ）における車両１０の方向θは次の式で表すことができる。
θ＝θ_０＋Δθ＝θ_０＋ｋ・Δｔ（Ｎ_Ｌ−Ｎ_Ｒ）／ＴＷ ・・・（３）
ＴＷ：トレッド幅
推定部７６は、式（１）、式（２）、式（３）を用いて、時間Δｔ毎に自車位置を算出することによって、車両１０の実際の走行経路ＲＲを検出する。

図９は、推定部７６による自車位置の推定個所の一例を説明する図である。図９に示すように、推定部７６は、指示舵角、検出操舵角、目標操舵角θ_ｃ及び回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲが示すパルス数に基づいて、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、複数の副中間点ＭＰｍ（ｍ＝１、２・・）、及び、終了点ＥＰを走行経路ＲＲ上に設定する。推定部７６は、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰの座標から走行旋回半径ＲＴＲを推定する。車両１０の座標は、例えば、車両１０の後輪軸の中心の座標とする。

推定部７６は、自動運転中に運転制御部７４が記憶部７２に格納した運転データ８８に基づいて、開始点ＳＰを走行経路ＲＲ上に設定する。推定部７６は、運転データ８８が示す指示舵角、検出された操舵部１２の検出操舵角、及び、設定経路ＳＲ上の設定旋回円ＳＴＣの設定旋回半径ＳＴＲに関連付けられた目標操舵角θ_ｃに基づいて、走行経路ＲＲ上に開始点ＳＰを設定してよい。例えば、推定部７６は、予め定められた開始点条件を満たした走行経路ＲＲ上の地点を開始点ＳＰとして設定してよい。開始点条件の例は、以下の通りである。
（第１開始点条件） 指示舵角が固定
（第２開始点条件） 目標操舵角から指示舵角を引いた差分が第１閾値残差以下
（第３開始点条件） 指示舵角から検出操舵角を引いた差分が第２閾値残差以下
第１閾値残差及び第２閾値残差は、予め定められ、数値データ８６として記憶部７２に格納されている。第１閾値残差は、指示舵角が目標操舵角θ_ｃとほぼ一致したことを判定するための値であって、例えば、数°程度であってよい。第２閾値残差は、検出操舵角が指示舵角とほぼ一致したことを判定するための値であって、操舵部センサ１６の分解能、及び、操舵部センサ１６のオーバーシュートの値等によって設定してよい。尚、推定部７６は、上述の開始点条件のうち、いずれかの条件（例えば、第２及び第３開始点条件）を満たした地点を開始点ＳＰとして設定してもよい。

推定部７６は、設定旋回円ＳＴＣが終了する走行経路ＲＲ上の点を終了点ＥＰと設定してよい。例えば、推定部７６は、運転制御部７４から出力した指示舵角に基づいて、走行経路ＲＲ上に終了点ＥＰを設定してよい。具体的には、推定部７６は、開始点ＳＰ以降固定されている指示舵角が変化した地点を終了点ＥＰとして設定してよい。

推定部７６は、基準方向ＳＤと車両１０の方向（以下、自車方向ＣＤ）と間の角度に基づいて、走行経路ＲＲ上に中間点ＭＰを設定してよい。基準方向ＳＤの一例は、区画線ＣＬと直交する方向である。例えば、推定部７６は、回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲに基づいて、開始点ＳＰの自車方向ＣＤと基準方向ＳＤとの角度である開始点角度θｓと、終了点ＥＰの自車方向ＣＤと基準方向ＳＤとの角度である終了点角度θｅとの平均角度θｍとなる地点を、中間点ＭＰとして設定してよい。

具体的には、推定部７６は、図８に示す方法によって、開始点角度θｓ、及び、終了点角度θｅを、回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから算出する。推定部７６は、開始点角度θｓと終了点角度θｅとの平均角度（＝（θｓ＋θｅ）／２）を算出する。推定部７６は、基準方向ＳＤと走行経路ＲＲ上の各地点における自車方向ＣＤとの角度を算出し、当該角度が平均角度となる地点を中間点ＭＰとして設定する。

更に、推定部７６は、走行経路ＲＲ上の中間点ＭＰの前後の位置に副中間点ＭＰｍを設定してもよい。但し、ｍ＝１、２、・・・とする。推定部７６は、車輪速パルスの１パルス以上の間隔を空けて副中間点ＭＰｍの位置を設定する。推定部７６は、開始点ＳＰと中間点ＭＰの中央の位置と、中間点ＭＰと終了点ＥＰの中央の位置との間に、副中間点ＭＰｍの位置を設定することが好ましい。

次に、推定部７６による走行旋回半径ＲＴＲの推定方法について説明する。図１０は、走行旋回半径ＲＴＲの推定方法を説明する図である。

図１０に示すように、推定部７６は、図８に示す方法によって、回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰの座標を算出する。開始点ＳＰの座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）とする。中間点ＭＰの座標を（Ｘｍ，Ｙｍ）とする。終了点ＥＰの座標を（Ｘｅ，Ｙｅ）とする。

開始点ＳＰと中間点ＭＰとを結ぶ第１直線ＬＮ１の第１垂線ＰＬ１と、中間点ＭＰと終了点ＥＰとを結ぶ第２直線ＬＮ２の第２垂線ＰＬ２とが交差する位置が、走行旋回円ＲＴＣの中心である。ここで、第１垂線ＰＬ１の第１傾きＧＲ１及び第１切片ＩＮ１と、第２垂線ＰＬ２の第２傾きＧＲ２及び第２切片ＩＮ２は以下の式で表すことができる。
ＧＲ１＝−１／（（Ｙｓ−Ｙｍ）／（Ｘｓ−Ｘｍ）） ・・・（４）
ＩＮ１＝（Ｙｓ＋Ｙｍ）／２−ＧＲ１×（（Ｘｓ＋Ｘｍ）／２） ・・・（５）
ＧＲ２＝−１／（（Ｙｍ−Ｙｅ）／（Ｘｍ−Ｘｅ）） ・・・（６）
ＩＮ２＝（Ｙｍ＋Ｙｅ）／２−ＧＲ２×（（Ｘｍ＋Ｘｅ）／２） ・・・（７）
次に、走行旋回円ＲＴＣの中心の座標（Ｃｘ，Ｃｙ）は以下の式で表すことができる。
Ｃｘ＝（ＩＮ２−ＩＮ１）／（ＧＲ１−ＧＲ２） ・・・（８）
Ｃｙ＝ＧＲ１×Ｃｘ＋ＩＮ１ ・・・（９）
従って、仮走行旋回半径をＶＲＴＲとすると、仮走行旋回半径は以下の式で表すことができる。
ＶＲＴＲ＝（（Ｃｘ−Ｘｓ）^２＋（Ｃｙ−Ｙｓ）^２）^１／２ ・・・（１０）
推定部７６は、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、及び、終了点ＥＰの座標と、式（４）から式（１０）とに基づいて、仮走行旋回半径を算出してよい。各式は、数値データ８６に含まれて、記憶部７２に格納されていてよい。

同様に、推定部７６は、複数の副中間点ＭＰｍを設定している場合、上述の仮走行旋回半径の算出方法と同様の方法で、複数の副中間点ＭＰｍの座標と、開始点ＳＰ及び終了点ＥＰの座標とに基づいて、複数の仮走行旋回半径を算出してよい。この場合、推定部７６は、中間点ＭＰ及び副中間点ＭＰｍの個数だけ複数の仮走行旋回半径を算出する。推定部７６は、複数の仮走行旋回半径に基づいて、走行旋回半径ＲＴＲを算出してよい。例えば、推定部７６は、複数の仮走行旋回半径の中央値を、走行旋回半径ＲＴＲとして算出してよい。

ここで、補正部７８は、算出した全ての走行旋回半径ＲＴＲを補正値の算出に採用するのではなく、予め定められた条件に基づいて、当該走行旋回半径ＲＴＲの採用または不採用を判定してもよい。採用条件の一例は、以下の通りである。
（第１採用条件）車速が車速閾値未満
（第２採用条件）一円全体に対する車両が走行した円弧の割合が円弧閾値以上
（第３採用条件）設定旋回半径と走行旋回半径との差（または比）が半径閾値未満
補正部７８は、上述の３つの採用条件のうち、１または複数を満たした場合、算出した走行旋回半径ＲＴＲを採用するようにしてよい。これにより、補正部７８は、不適切な値となる確率が高い走行旋回半径ＲＴＲの影響を低減する。円弧閾値及び半径閾値は、推定精度に応じて適宜設定してよく、数値データ８６の一部として格納してよい。

次に、補正部７８が走行旋回半径ＲＴＲから補正値を算出する処理について説明する。

図１１は、舵角増減率と算出回数との関係を示すグラフである。図１２は、補正値と算出回数との関係を示すグラフである。尚、算出回数は、自動運転の運転回数のうち、採用条件を満たした走行旋回半径ＲＴＲを採用して補正値を算出した回数である。

図１１に示すように、補正部７８は、運転制御部７４から取得した設定旋回半径ＳＴＲに対する、推定部７６が推定した走行旋回半径ＲＴＲの比率である舵角増減率を、駐車毎に算出する。

補正部７８は、舵角増減率の算出回数が予め定められた設定平均回数となる毎に、舵角増減率の平均値である舵角増減率平均値を算出する。設定平均回数の一例は、３回である。

ここで、補正部７８は、推定部７６から走行旋回半径ＲＴＲを取得する毎に過去の舵角増減率を平均して算出した仮平均値と、算出回数とを、算出回数が設定平均回数になるまで記憶部７２に格納して、舵角増減率平均値を算出してよい。具体的には、補正部７８は、１回目の駐車における走行旋回半径ＲＴＲを推定部７６から取得すると、算出回数としての“１”と、仮平均値（ここでは、１回目の舵角割増率）とを補正データ９０の一部として記憶部７２に格納する。次に、補正部７８は、２回目の駐車における走行旋回半径ＲＴＲを推定部７６から取得すると、算出回数としての“２”と、１回目と２回目の舵角割増率の平均値である仮平均値とを記憶部７２に格納するとともに、先に格納した算出回数としての“１”及び先の仮平均値（ここでは、１回目の舵角割増率）を記憶部７２から削除する。この後、同じ処理を繰り返し、補正部７８は、Ｍ回目の駐車における走行旋回半径ＲＴＲを推定部７６から取得すると、記憶部７２に既に格納されている算出回数である“Ｍ−１”と仮平均値（Ｍ−１回目までの舵角割増率の平均値）との積と、今回の舵角割増率との和を今回の算出回数である“Ｍ”で割った値を新たな仮平均値として算出する。補正部７８は、算出回数としての“Ｍ”と、１回目からＭ回目の舵角割増率の仮平均値とを補正データ９０として記憶部７２に格納するとともに、先に格納した回数としての“Ｍ−１”及び先の仮平均値（ここでは、Ｍ−１個の舵角割増率の平均値）を記憶部７２から削除する。これにより、補正部７８は、補正に必要な記憶部７２の容量を低減できる。

補正部７８は、算出回数が設定平均回数となると、記憶部７２に格納されている算出回数（ここでは、設定平均回数−１）と仮平均値との積と、今回の走行旋回半径ＲＴＲとの和を、設定平均回数で割った値を舵角増減率平均値として算出する。また、補正部７８は、算出回数を“０”にリセットする。補正部７８は、舵角増減率平均値を補正データ９０の一部として記憶部７２に格納する。

図１２に示すように、補正部７８は、舵角増減率平均値に第１補正係数α１を掛けて、仮補正値を算出する。補正部７８は、当該仮補正値に基づいて、補正値を算出する。第１補正係数α１は、１未満の正の値であって、例えば、“０．８”である。

ここで、補正部７８は、舵角増減率平均値のばらつきが予め設定されたばらつき閾値以上であれば、舵角増減率平均値に、第１補正係数α１よりも小さい第２補正係数α２を掛けた仮補正値に基づいて補正値を算出してもよい。第２補正係数α２は、例えば、“０．２”とする。これにより、補正部７８は、車両１０の周囲の状況が特異な場合（例えば、坂道等の場合）に異常値となる舵角増減率及び舵角増減率平均値の補正値への影響を低減する。

補正部７８は、舵角増減率平均値に補正係数α１、α２のいずれかを掛けて仮補正値を算出すると、当該仮補正値と、既に算出済みの全ての仮補正値を足した総和である補正値を足すことによって、新たな補正値を算出する。尚、最初の設定平均回数では、仮補正値が補正値となる。補正部７８は、算出した補正値を補正データ９０の一部として記憶部７２に格納する。

運転制御部７４は、補正部７８が算出した補正値に基づいて、自動運転を補正する。例えば、運転制御部７４は、補正値に基づいて、操舵システム２６に操舵角を制御するための目標操舵角または指示舵角を補正する。具体的には、運転制御部７４は、目標操舵角または指示舵角を補正値で割った値を新たな目標操舵角または指示舵角によって、操舵部１２を制御する。これにより、補正値を設定した以降（図１１に示す例では算出回数が４回以上）、舵角増減率が小さくなり“０”に近づく。

この後、補正部７８は、上述の設定平均回数（図１１に示す３回目）までの処理と同様に、推定部７６から取得した走行旋回半径ＲＴＲに基づいて、次の設定平均回数（図１１に示す６回目）になるまで仮平均値の算出を繰り返して、新たな舵角増減率平均値を算出する。ここで、２回目の設定平均回数の際に算出した舵角増減率平均値は、最初の設定平均回数の際に算出した舵角増減率平均値よりも小さくなり“０”に近づく。しかしながら、１よりも小さい第１補正係数α１が舵角増減率平均値に掛けられた補正値に基づいて車両１０が自動運転されているので、２回目の設定平均回数の際に算出した舵角増減率平均値は、通常、“０”とはならない。この後、補正部７８は、図１２に示すように、２回目の設定平均回数の際に算出した舵角増減率平均値と第１補正係数α１（または第２補正係数α２）との積である仮補正値を算出する。補正部７８は、当該仮補正値と、１回目の設定平均回数の際に算出した補正値との和を、新たな補正値として算出する。

補正部７８は、同様の処理を繰り返すことによって、設定平均回数の駐車毎に、新たな舵角増減率平均値及び仮補正値を算出し、当該仮補正値と、前回の補正値との和を、新たな補正値として算出する。換言すれば、補正部７８は、設定平均回数毎に算出した仮補正値を累積させて補正値を算出する。これにより、舵角増減率平均値は、徐々に小さくなり“０”に近づく。補正部７８は、算出した補正値を補正データ９０の一部として記憶部７２に格納する。

図１３は、処理部７０の運転制御部７４が実行する走行支援処理における運転制御処理のフローチャートである。例えば、運転制御部７４は、表示部６４に自動運転の指示を受け付ける駐車枠等の画像を表示している状態で、操作入力部６８から自動運転の指示を運転者から受け付けると、運転制御処理を開始する。

図１３に示すように、走行支援処理の運転制御処理では、運転制御部７４が、最終目標地点ＬＴＰを設定する（Ｓ１０２）。最終目標地点ＬＴＰの一例は、車両１０を駐車させる駐車位置である。例えば、運転制御部７４は、撮像部１４から取得した撮像画像に基づいて、現在の車両１０の位置を基準として最終目標地点ＬＴＰを設定する。

運転制御部７４は、経路データ８２に基づいて、現在の車両１０の位置から最終目標地点ＬＴＰへの設定経路ＳＲを設定する（Ｓ１０４）。運転制御部７４は、システム２２、２４、２６、２８を制御して、最終目標地点ＬＴＰへの自動運転を開始する（Ｓ１０６）。ここで、運転制御部７４は、既に補正値が記憶部７２に格納されている場合、当該補正値によって補正した指示舵角に基づいて、操舵システム２６の操舵部１２の操舵角を補正しつつ制御する。

運転制御部７４は、自動運転中に運転データ８８を記憶部７２に格納する（Ｓ１０８）。例えば、運転制御部７４は、設定経路ＳＲの情報、目標操舵角θ_ｃ、各時刻において操舵部１２へ出力した指示舵角、各時刻における検出操舵角、各時刻において車輪速センサ１８ＲＬ、１８ＲＲから取得した車輪速パルスを含む回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲ等を含む運転データ８８を順次格納する。運転制御部７４は、最終目標地点ＬＴＰに達するまで、自動運転を継続しつつ、運転データ８８を順次、記憶部７２に格納する（Ｓ１１０：Ｎｏ）。

運転制御部７４は、最終目標地点ＬＴＰに達すると（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、自動運転を終了して（Ｓ１１２）、次の運転制御処理まで待機する。

図１４は、処理部７０の推定部７６及び補正部７８が実行する走行支援処理における補正処理のフローチャートである。推定部７６及び補正部７８は、上述の運転制御処理と並行して補正処理を実行してもよい。

図１４に示すように、走行支援処理の補正処理では、推定部７６が、記憶部７２に格納された運転データ８８を取得する（Ｓ２０２）。

推定部７６は、設定経路ＳＲに基づいて自動運転された車両１０が実際に走行した走行経路ＲＲ上の自車位置を、図８に示す方法及び運転データ８８から推定する（Ｓ２０４）。ここで、推定部７６は、走行経路ＲＲ上において、操舵部１２が固定された状態で旋回している範囲、即ち走行旋回円ＲＴＣ上の自車位置を推定する。即ち、推定部７６は、図９に示すように、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、複数の副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰを走行経路ＲＲ上に設定して、各点の座標及び方向を算出できるように自車位置を推定すればよい。

推定部７６は、図１０に示す方法に基づいて、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、複数の副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰの座標から実際の走行経路ＲＲにおける走行旋回半径ＲＴＲを推定する（Ｓ２０６）。具体的には、推定部７６は、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、複数の副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰに基づいて、複数の仮走行旋回半径を算出し、複数の走行旋回半径ＲＴＲの中央値を走行旋回半径ＲＴＲとして採用してよい。

補正部７８は、推定部７６から取得した走行旋回半径ＲＴＲを、補正値の算出に採用するか否かを判定する（Ｓ２０７）。具体的には、補正部７８は、上述した第１採用条件から第３採用条件に基づいて、走行旋回半径ＲＴＲを採用するか否かを判定してよい。

補正部７８は、走行旋回半径ＲＴＲを採用しないと判定すると（Ｓ２０７：Ｎｏ）、新たな補正値を算出することなく、補正処理を終了して、次の運転制御処理が実行されるまで待機状態となる。

一方、補正部７８は、走行旋回半径ＲＴＲを採用すると判定すると（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、当該走行旋回半径ＲＴＲに基づいて、舵角増減率を算出する（Ｓ２０８）。具体的には、運転データ８８に含まれる設定旋回半径ＳＴＲに対する走行旋回半径ＲＴＲの比率を舵角増減率として算出する。

補正部７８は、舵角増減率の算出回数が設定平均回数か否かを判定する（Ｓ２１０）。

補正部７８は、舵角増減率の算出回数が設定平均回数でないと判定すると（Ｓ２１０：Ｎｏ）、舵角増減率の仮平均値を算出する（Ｓ２１２）。補正部７８は、算出回数を＋１インクリメントする（Ｓ２１４）。補正部７８は、算出回数及び仮平均値を補正データ９０として記憶部７２に格納する（Ｓ２１６）。これにより、推定部７６及び補正部７８は、補正処理を終了して、次の運転制御処理が実行されるまで待機状態となる。

一方、補正部７８は、舵角増減率の算出回数が設定平均回数であると判定すると（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、舵角増減率平均値を算出する（Ｓ２１８）。具体的には、補正部７８は、記憶部７２に格納されている算出回数（ここでは、設定平均回数−１）と仮平均値との積と、今回の舵角増減率との和を算出する。補正部７８は、当該和を設定平均回数で割った値を舵角増減率平均値として算出する。補正部７８は、算出回数をリセットする（Ｓ２２０）。

補正部７８は、舵角増減率平均値に基づいて、仮補正値を算出する（Ｓ２２２）。具体的には、補正部７８は、舵角増減率平均値と、補正係数α１、α２のいずれかとの積を仮補正値として算出する。尚、補正部７８は、舵角増減率及び舵角増減率平均値が異常値か否かで、補正係数α１、α２を選択してよい。補正部７８は、例えば、舵角増減率同士の比較、及び、過去の舵角増減率平均値と今回の舵角増減率平均値との比較等に基づいて、舵角増減率及び舵角増減率平均値が異常値か否かを判定してよい。

補正部７８は、算出した仮補正値に基づいて、補正値を算出する（Ｓ２２６）。具体的には、補正部７８は、記憶部７２に既に格納されている補正値に今回の仮補正値を足した和を、新たな補正値として算出する。補正部７８は、算出した新たな補正値と、リセットした算出回数とを、補正データ９０として記憶部７２に格納する（Ｓ２２８）。これにより、推定部７６及び補正部７８は、補正処理を終了して、次の運転制御処理が実行されるまで待機状態となる。

上述したように、走行支援システム２０では、車輪速センサ１８ＲＬ、１８ＲＲが実際の左右の車輪１３ＲＬ、１３ＲＲの回転に関する回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲを検出し、処理部７０が当該回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから走行旋回半径ＲＴＲを推定している。これにより、走行支援システム２０は、車両１０の特性等に左右される指示舵角または検出操舵角等に基づいて走行旋回半径ＲＴＲを推定する場合に比べて、車両１０の実際の走行旋回半径ＲＴＲを高い精度で推定することができる。

走行支援システム２０では、高い精度で推定した走行旋回半径ＲＴＲに基づいて、操舵角を補正する補正値を算出するので、補正値の精度を向上させることができる。これにより、走行支援システム２０は、より設定経路ＳＲに沿って車両１０を走行させることができる。

走行支援システム２０では、処理部７０が、舵角増減率平均値に１未満の第１補正係数α１を掛けて、補正値を算出している。これにより、走行支援システム２０は、舵角増減率平均値が異常値となった場合でも、補正値への異常値の影響を低減できる。

走行支援システム２０では、舵角増減率及び舵角増減率平均値のばらつきが大きい場合、処理部７０が、舵角増減率平均値に第１補正係数α１よりも小さい第２補正係数α２を掛けて、補正値を算出している。これにより、走行支援システム２０は、舵角増減率平均値のばらつきが大きい場合に大きくなる補正値への不適切な影響を低減できる。

走行支援システム２０では、処理部７０が、実測の回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから算出した開始点ＳＰの開始点角度θｓ、及び終了点ＥＰの終了点角度θｅに基づいて中間点ＭＰを設定している。これにより、処理部７０は、座標に基づいて中間点ＭＰを設定する場合に比べて、開始点ＳＰと中間点ＭＰとの走行旋回円ＲＴＣに沿った距離、及び、中間点ＭＰと終了点ＥＰとの走行旋回円ＲＴＣに沿った距離をより等しくすることができる。これにより、走行支援システム２０は、中間点ＭＰと、開始点ＳＰ及び終了点ＥＰとの距離を大きくすることができるので、走行旋回半径ＲＴＲをより高い精度で算出できる。

走行支援システム２０では、処理部７０が、中間点ＭＰ及び複数の副中間点ＭＰｍに基づいて算出した複数の仮走行旋回半径の中央値を、走行旋回半径ＲＴＲとして算出している。これにより、走行支援システム２０は、中間点ＭＰのみから走行旋回半径ＲＴＲを算出する場合に比べて、走行旋回半径ＲＴＲの算出精度をより向上させることができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、車輪速センサ１８ＲＬ、１８ＲＲが検出する車輪１３の回転数に応じた車輪速パルスを回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲの例として挙げたが、これに限定されない。回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲは、車輪１３の回転数と関連する値であればよく、例えば、車輪１３を回転させるモータ及びエンジン等の回転数（または回転角度）であってもよい。

上述の実施形態では、複数の走行旋回半径ＲＴＲの中央値を、走行旋回半径ＲＴＲとして採用する例を挙げたが、採用される走行旋回半径ＲＴＲはこれに限定されない。例えば、複数の走行旋回半径ＲＴＲの平均値を、走行旋回半径ＲＴＲとして採用してもよい。

上述の実施形態では、補正値が目標操舵角または指示舵角を介して操舵角を補正するための値である例を挙げたが、これに限定されない。例えば、補正値は、操舵角を補正できる値であればよく、操舵テーブル８４の目標操舵角θ_ｃまたは目標操舵角θ_ｃと関連付けられた設定旋回半径ＳＴＲを補正する値であってもよく、この場合、操舵テーブル８４を補正してもよい。

上述の実施形態では、補正部７８が、１つの補正値を算出する例を挙げたが、これに限定されない。例えば、補正部７８は、左旋回用の補正値、及び、右旋回用の補正値を別々に算出し、左旋回と対応付けた補正値及び右旋回と対応付けた補正値を含む補正データ９０を生成してよい。

上述の実施形態では、補正部７８が、自動運転中の設定経路ＳＲの設定旋回半径ＳＴＲに基づいて補正値を算出する例を挙げたがこれに限定されない。例えば、補正部７８は、運転者が運転している状態における操舵角と等しい目標操舵角θ_ｃに関連付けられた設定旋回半径ＳＴＲと、走行旋回半径ＲＴＲとに基づいて、補正値を算出してもよい。

上述の実施形態では、補正部７８が、舵角増減率平均値に補正係数α１、α２を掛けて補正値を算出する例を挙げたが、これに限定されない。補正部７８は、舵角増減率に補正係数α１、α２を掛けて補正値を算出してもよい。

上述の実施形態では、推定部７６が、回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから算出した開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰの座標に基づいて、走行旋回半径ＲＴＲを算出する例を挙げたが、走行旋回半径ＲＴＲの算出方法はこれに限定されない。推定部７６は、開始点ＳＰ、中間点ＭＰ、副中間点ＭＰｍ、及び、終了点ＥＰのうち少なくとも３つの地点の座標に基づいて、走行旋回半径ＲＴＲを算出してもよい。例えば、推定部７６は、開始点ＳＰ、終了点ＥＰ、及び、開始点ＳＰと終了点ＥＰとの間の走行経路ＲＲ上の地点（中間点ＭＰに限らず）の座標に基づいて、走行旋回半径ＲＴＲを算出してもよい。この場合であっても、走行支援システム２０は、実測の回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲから算出した開始点ＳＰ、及び、終了点ＥＰの座標に基づいて、走行旋回半径ＲＴＲを算出するので、当該走行旋回半径ＲＴＲを高精度で算出できる。

上述の実施形態では、並列駐車（＝横列駐車）の入庫における自動運転を例に挙げて説明したが、縦列駐車または他の走行支援における自動運転に上述の実施形態を適用してもよい。

上述の実施形態では、推定部７６が、後の車輪速センサ１８ＲＬ、１８ＲＲの回転情報ＬＲＲ、ＲＲＲに基づいて、自車位置を推定する例を挙げたが、車輪速センサ１８ＦＬ、１８ＦＲの回転情報に基づいて、自車位置を推定してもよい。

１０…車両、１２…操舵部、１３…車輪、１８…車輪速センサ、２０…走行支援システム、３４…走行支援装置、７０…処理部、７２…記憶部、７４…運転制御部、７６…推定部、７８…補正部、ＳＰ…開始点、ＭＰ…中間点、ＭＰｍ…副中間点、ＥＰ…終了点、ＬＲＲ…左後回転情報、ＲＲＲ…右後回転情報、ＬＴＰ…最終目標地点、ＲＲ…走行経路、ＲＴＲ…走行旋回半径、ＳＲ…設定経路、ＳＴＣ…設定旋回円、ＳＴＲ…設定旋回半径、θｅ…終了点角度、θｓ…開始点角度

Claims (5)

1. 車両の左側の車輪の回転に関する情報である第１回転情報を検出する第１検出部と、
   前記車両の右側の車輪の回転に関する情報である第２回転情報を検出する第２検出部と、
   前記第１回転情報及び前記第２回転情報から前記車両が走行した走行経路上の走行旋回円の走行旋回半径を推定する処理部と、
   を備え、
   前記処理部は、
   最終目標地点への設定経路上の設定旋回円の設定旋回半径に関連付けられた目標操舵角と、検出された操舵部の検出操舵角とに基づいて、前記走行経路上に開始点を設定し、
   前記設定旋回円が終了する前記走行経路上の地点に終了点を設定し、
   前記開始点の前記車両の方向と基準方向との角度である開始点角度と、前記終了点の前記車両の方向と前記基準方向との角度である終了点角度との平均角度となる中間点を、前記第１回転情報及び前記第２回転情報に基づいて設定し、
   前記第１回転情報及び前記第２回転情報から算出した前記開始点、前記中間点、及び、前記終了点の座標に基づいて、前記走行旋回半径を推定する、走行支援システム。
2. 前記処理部は、前記車両の転舵輪を操作する前記操舵部の操舵角を補正するための補正値を、前記走行旋回半径に基づいて算出する
   請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記処理部は、前記設定旋回半径と前記走行旋回半径との比率である舵角増減率または複数の前記舵角増減率の平均値である舵角増減率平均値に、１未満の第１補正係数を掛けた仮補正値に基づいて前記補正値を算出する
   請求項２に記載の走行支援システム。
4. 前記処理部は、前記舵角増減率または前記舵角増減率平均値のばらつきが予め設定されたばらつき閾値以上であれば、前記舵角増減率または前記舵角増減率平均値に、前記第１補正係数よりも小さい第２補正係数を掛けた前記仮補正値に基づいて前記補正値を算出する
   請求項３に記載の走行支援システム。
5. 前記処理部は、
   前記走行経路上の前記中間点の前後に複数の副中間点を設定し、
   前記第１回転情報及び前記第２回転情報から算出した前記開始点、前記中間点、前記複数の副中間点、及び、前記終了点の座標から算出した複数の仮走行旋回半径に基づいて前記走行旋回半径を推定する
   請求項１に記載の走行支援システム。

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