JP6886323B2

JP6886323B2 - Electric switchgear

Info

Publication number: JP6886323B2
Application number: JP2017061693A
Authority: JP
Inventors: 雄司植本
Original assignee: トーソー株式会社
Priority date: 2017-03-27
Filing date: 2017-03-27
Publication date: 2021-06-16
Anticipated expiration: 2037-03-27
Also published as: JP2018162641A

Description

本発明は、例えば、電動開閉装置に関し、例えばブラインドまたはスクリーン等の日よけ具を電動で昇降させる電動開閉装置に関する。 The present invention relates to, for example, an electric switchgear, and relates to an electric switchgear that electrically raises and lowers a sunshade such as a blind or a screen.

一般に、オフィス等の窓一面には、日よけ具としてのブラインドが複数設置されている。ブラインドは、電動開閉装置によって同時に昇降される場合が多い。その場合、各ブラインドの昇降速度が異なると、見栄えが悪くなる。そのため、各ブラインドの昇降速度を揃えることが求められている。 Generally, a plurality of blinds as sunshades are installed on the entire window of an office or the like. Blinds are often raised and lowered simultaneously by electric switchgear. In that case, if the ascending / descending speed of each blind is different, the appearance will be poor. Therefore, it is required to make the ascending / descending speed of each blind uniform.

しかしながら、各ブラインドの昇降速度を揃えることは容易ではない。例えば、ブランドを昇降させる電動モータへの印加電圧を１２Ｖや２４Ｖなどの複数の電圧に切り替えることにより電動モータの回転数を可変することは可能である。しかしながら、電動モータの回転数は電動モータの特性に依存し、その特性は電動モータ毎にばらつきがあるため、ブラインドを駆動するすべての電動モータの回転数が必ずしも同じになるとは限らない。また、電動モータに対する負荷の大きさにより、電動モータの印加電圧が同じであっても、回転数が一致するとは限らない。 However, it is not easy to make the ascending / descending speed of each blind uniform. For example, it is possible to change the rotation speed of the electric motor by switching the voltage applied to the electric motor that raises and lowers the brand to a plurality of voltages such as 12V and 24V. However, the rotation speed of the electric motor depends on the characteristics of the electric motor, and the characteristics vary from electric motor to electric motor. Therefore, the rotation speeds of all the electric motors that drive the blinds are not always the same. Further, depending on the magnitude of the load on the electric motor, even if the applied voltage of the electric motor is the same, the rotation speeds do not always match.

そこで、複数の電動ブラインドの昇降速度を揃えることを可能にした従来技術が、特許文献１に開示されている。具体的に、特許文献１には、ブラインドを昇降させる電動モータの回転速度を検出するとともに、その検出した回転速度と予め定められた所定の回転速度（目標速度）とを比較し、その比較結果に基づいて電動モータを駆動するパルス電圧のデューティ比を変化させることにより、複数のブラインド間での昇降速度を揃える技術が開示されている。 Therefore, Patent Document 1 discloses a conventional technique that makes it possible to make the ascending / descending speeds of a plurality of electric blinds uniform. Specifically, in Patent Document 1, the rotational speed of the electric motor that raises and lowers the blind is detected, and the detected rotational speed is compared with a predetermined predetermined rotational speed (target speed), and the comparison result is obtained. Disclosed is a technique for adjusting the ascending / descending speed among a plurality of blinds by changing the duty ratio of the pulse voltage for driving the electric motor based on the above.

特開２００４−１２４４２８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-124428

しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、検出した電動モータの回転速度と目標速度との差が大きい場合に、電動モータを駆動するためのパルス電圧のデューティ比が大きく変化するため、電動モータが唸るおそれがある。また、デューティ比の更新頻度が高くなるほど、電動モータが唸り易くなる傾向がある。 However, in the prior art disclosed in Patent Document 1, when the difference between the detected rotation speed of the electric motor and the target speed is large, the duty ratio of the pulse voltage for driving the electric motor changes significantly. The motor may groan. Further, as the duty ratio is updated more frequently, the electric motor tends to growl more easily.

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、複数の日よけ具を同時に昇降させる場合に、電動モータのうなりを抑えつつ、各日よけ具の昇降速度を揃えることが可能な電動開閉装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to raise and lower each sunshade while suppressing the beat of an electric motor when raising and lowering a plurality of sunshades at the same time. The purpose of the present invention is to provide an electric switchgear capable of equalizing speeds.

本発明に係る、日よけ具を昇降させる電動開閉装置は、日よけ具を昇降する駆動軸と、駆動軸を回転駆動させる電動モータと、電動モータの回転角度に応じた検出信号を出力する回転角度検出装置と、回転角度検出装置から出力された検出信号に基づいて算出した電動モータの回転速度に基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデータ処理制御部と、データ処理制御部によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータに印加するモータ駆動回路とを備え、データ処理制御部は、最新の回転角度と過去に算出した回転速度とに基づいて、将来の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定することを特徴とする。 The electric opening / closing device for raising and lowering the sunshade according to the present invention outputs a drive shaft for raising and lowering the sunshade, an electric motor for rotationally driving the drive shaft, and a detection signal according to the rotation angle of the electric motor. A data processing control unit that determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor based on the rotation speed of the electric motor calculated based on the detection signal output from the rotation angle detection device and the rotation angle detection device. , A motor drive circuit that applies a pulse voltage of the duty ratio determined by the data processing control unit to the electric motor, and the data processing control unit will use the latest rotation angle and the rotation speed calculated in the past in the future. The rotation speed of the pulse voltage is estimated, and the duty ratio of the pulse voltage is determined so that the estimated estimated speed approaches the target speed.

本発明によれば、複数の電動ブラインドを同時に昇降させる場合に、電動モータのうなりを抑えつつ、各電動ブラインドの昇降速度を揃えることが可能となる。 According to the present invention, when a plurality of electric blinds are raised and lowered at the same time, it is possible to make the raising and lowering speeds of the electric blinds uniform while suppressing the beat of the electric motor.

図１は、実施の形態１に係る電動開閉装置を備えたシステムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a system including an electric switchgear according to the first embodiment. 図２は、実施の形態１に係る電動開閉装置における日よけ具の昇降を実現するための機能ブロックを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a functional block for realizing raising and lowering of the sunshade in the electric switchgear according to the first embodiment. 図３は、回転角度検出装置から出力される検出信号の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a detection signal output from the rotation angle detection device. 図４は、実施の形態１に係る電動開閉装置のデータ処理制御部の具体的な構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a specific configuration of a data processing control unit of the electric switchgear according to the first embodiment. 図５は、実施の形態１に係る電動開閉装置における推定速度算出部による将来の電動モータの回転速度の推定方法の概念を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a concept of a method of estimating the rotation speed of a future electric motor by the estimated speed calculation unit in the electric switchgear according to the first embodiment. 図６は、平均速度判定部による判定方法の概念を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the concept of a determination method by the average speed determination unit. 図７Ａは、実施の形態１に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。FIG. 7A is a flow chart showing a processing procedure for raising / lowering control of the sunshade in the electric switchgear according to the first embodiment. 図７Ｂは、実施の形態１に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。FIG. 7B is a flow chart showing a processing procedure for raising / lowering control of the sunshade in the electric switchgear according to the first embodiment. 図８は、実施の形態２に係る電動開閉装置におけるデータ処理制御部の具体的な構成を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a specific configuration of a data processing control unit in the electric switchgear according to the second embodiment. 図９は、制御目標速度の概念を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the concept of the control target speed. 図１０Ａは、実施の形態２に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。FIG. 10A is a flow chart showing a processing procedure for raising / lowering control of the sunshade in the electric switchgear according to the second embodiment. 図１０Ｂは、実施の形態２に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。FIG. 10B is a flow chart showing a processing procedure for raising / lowering control of the sunshade in the electric switchgear according to the second embodiment.

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。 1. 1. Outline of Embodiment First, an outline of a typical embodiment of the invention disclosed in the present application will be described. In the following description, as an example, reference numerals on drawings corresponding to the components of the invention are described in parentheses.

〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係る、日よけ具を昇降させる電動開閉装置（１０１）は、日よけ具（２００）を昇降する駆動軸（１）と、駆動軸を回転駆動させる電動モータ（２）と、電動モータの回転角度に応じた検出信号を出力する回転角度検出装置（３）と、回転角度検出装置から出力された検出信号に基づいて算出した電動モータの回転速度に基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデータ処理制御部（４）と、データ処理制御部によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータに印加するモータ駆動回路（５）と、を備え、データ処理制御部は、算出した最新の回転速度と過去に算出した回転速度とに基づいて、将来の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定することを特徴とする。 [1] The electric opening / closing device (101) for raising and lowering the sunshade according to a typical embodiment of the present invention includes a drive shaft (1) for raising and lowering the sunshade (200) and a drive shaft. An electric motor (2) that is driven to rotate, a rotation angle detection device (3) that outputs a detection signal according to the rotation angle of the electric motor, and an electric motor calculated based on a detection signal output from the rotation angle detection device. A data processing control unit (4) that determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor based on the rotation speed, and a motor drive that applies a pulse voltage of the duty ratio determined by the data processing control unit to the electric motor. The circuit (5) is provided, and the data processing control unit estimates the future rotation speed based on the calculated latest rotation speed and the rotation speed calculated in the past, and the estimated estimated speed becomes the target speed. It is characterized in that the duty ratio of the pulse voltage is determined so as to approach.

〔２〕上記電動開閉装置において、データ処理制御部は、電動モータの回転速度の平均速度が目標速度を基準とした所定の範囲内にある場合に、予め設定された基準のデューティ比をモータ駆動回路に指示し、平均速度が所定の範囲外にある場合に、予め設定された基準のデューティ比を推定速度と目標速度との差に応じて補正し、補正後のデューティ比をモータ駆動回路に指示する。 [2] In the electric opening / closing device, when the average speed of the rotation speed of the electric motor is within a predetermined range based on the target speed, the data processing control unit drives the motor with a preset reference duty ratio. Instruct the circuit, and when the average speed is out of the predetermined range, the preset reference duty ratio is corrected according to the difference between the estimated speed and the target speed, and the corrected duty ratio is applied to the motor drive circuit. Instruct.

〔３〕上記電動開閉装置において、データ処理制御部は、基準デューティ比の補正を、回転速度の算出周期よりも長い周期で行う。 [3] In the electric switchgear, the data processing control unit corrects the reference duty ratio at a cycle longer than the calculation cycle of the rotation speed.

〔４〕上記電動開閉装置において、データ処理制御部は、推定速度と目標速度との間の速度を制御目標速度に設定し、制御目標速度と推定速度との差に基づいて、パルス電圧のディーティ比の補正量を決定する。 [4] In the electric switchgear, the data processing control unit sets the speed between the estimated speed and the target speed as the control target speed, and the detail of the pulse voltage is based on the difference between the control target speed and the estimated speed. Determine the amount of ratio correction.

〔５〕上記電動開閉装置において、回転角度検出装置から出力される検出信号はパルス信号であって、データ処理制御部は、パルス信号の１周期に基づいて電動モータの回転速度を算出する速度算出部（４１）と、回転角度検出装置から出力された検出信号をｎ（ｎは２以上の整数）回検出する毎に、ｎ回分の回転速度の平均速度を算出する平均速度算出部（４２）と、速度算出部によって算出された最新の回転速度と、電動モータの１／ｎ回点前の回転速度とに基づいて、電動モータの１／ｍ（ｍは１以上の整数）回転後の回転速度を算出し、推定速度とする推定速度算出部（４３）と、推定速度と目標速度との差分を算出する差分算出部（４４）と、平均速度が安定したか否かを判定する平均速度判定部（４５）と、平均速度が安定していない場合に、差分に基づいてパルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、平均速度が安定している場合に、補正量をゼロとする補正量決定部（４６）と、パルス電圧のデューティ比の基準値と前記補正量とに基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデューティ比決定部（４７）とを含む。 [5] In the electric opening / closing device, the detection signal output from the rotation angle detection device is a pulse signal, and the data processing control unit calculates the rotation speed of the electric motor based on one cycle of the pulse signal. Unit (41) and the average speed calculation unit (42) that calculates the average speed of the rotation speed for n times each time the detection signal output from the rotation angle detection device is detected n (n is an integer of 2 or more) times. And, based on the latest rotation speed calculated by the speed calculation unit and the rotation speed before the 1 / n rotation point of the electric motor, the rotation after 1 / m (m is an integer of 1 or more) rotation of the electric motor. An estimated speed calculation unit (43) that calculates the speed and uses it as the estimated speed, a difference calculation unit (44) that calculates the difference between the estimated speed and the target speed, and an average speed that determines whether or not the average speed is stable. The determination unit (45) determines the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage based on the difference when the average speed is not stable, and makes the correction amount zero when the average speed is stable. It includes a quantity determining unit (46) and a duty ratio determining unit (47) that determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor based on the reference value of the duty ratio of the pulse voltage and the correction amount.

〔６〕上記電動開閉装置において、回転角度検出装置から出力される検出信号はパルス信号であって、データ処理制御部は、パルス信号の１周期に基づいて電動モータの回転速度を算出する速度算出部（４１）と、回転角度検出装置から出力された検出信号をｎ回検出する毎に、ｎ回分の回転速度の平均速度を算出する平均速度算出部（４２）と、速度算出部によって算出された最新の回転速度と、電動モータの１／ｎ回点前の回転速度とに基づいて、電動モータの１／ｍ（ｍは１以上の整数）回転後の回転速度を算出し、推定速度とする推定速度算出部（４３）と、推定速度と目標速度とに基づいて制御目標速度を算出する制御目標速度算出部（４９）と、推定速度と制御目標速度との差分を算出する差分算出部（４４）と、平均速度が安定したか否かを判定する平均速度判定部（４５）と、平均速度が安定していない場合に、差分に基づいてパルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、平均速度が安定している場合に、補正量をゼロとする補正量決定部（４６）と、パルス電圧のデューティ比の基準値と補正量とに基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデューティ比決定部（４７）とを更に含む。 [6] In the electric opening / closing device, the detection signal output from the rotation angle detection device is a pulse signal, and the data processing control unit calculates the rotation speed of the electric motor based on one cycle of the pulse signal. Calculated by the unit (41), the average speed calculation unit (42) that calculates the average speed of the rotation speed for n times each time the detection signal output from the rotation angle detection device is detected n times, and the speed calculation unit. Based on the latest rotation speed and the rotation speed before the 1 / n rotation point of the electric motor, the rotation speed after 1 / m (m is an integer of 1 or more) rotation of the electric motor is calculated, and the estimated speed is calculated. Estimated speed calculation unit (43), control target speed calculation unit (49) that calculates the control target speed based on the estimated speed and target speed, and difference calculation unit that calculates the difference between the estimated speed and the control target speed. (44), an average speed determination unit (45) that determines whether or not the average speed is stable, and a correction amount of the duty ratio of the pulse voltage based on the difference when the average speed is not stable. , The pulse voltage to be applied to the electric motor based on the correction amount determination unit (46) that sets the correction amount to zero when the average speed is stable, and the reference value and the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage. Further includes a duty ratio determining unit (47) for determining the duty ratio of the above.

〔７〕上記電動開閉装置において、補正量決定部は、差分が所定の閾値よりも大きい場合に、補正量を第１値（−Ａ，＋Ｃ）に設定し、差分が所定の閾値よりも小さい場合に、補正量を、第１値の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２値（−Ｂ,−Ｄ）に設定する。 [7] In the electric switchgear, when the difference is larger than a predetermined threshold value, the correction amount determination unit sets the correction amount to the first value (-A, + C), and the difference is smaller than the predetermined threshold value. In this case, the correction amount is set to the second value (−B, −D) having an absolute value smaller than the absolute value of the first value.

２．実施の形態の具体例
次に、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。 2. Specific Examples of Embodiments Next, specific examples of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same reference numerals will be given to the components common to each embodiment, and the repeated description will be omitted.

≪実施の形態１≫
図１は、実施の形態１に係る電動開閉装置を備えたシステムの構成を示す図である。
同図に示される電動開閉システム１００は、複数の電動開閉装置１０１と外部コントローラ１０２とを備える。なお、同図には、一例として、２つの電動開閉装置１０１が示されているが、電動開閉システム１００が備える電動開閉装置１０１の個数は、上記の例に限定されるものではない。また、同図では、２つの電動開閉装置１０１が縦方向に並んで配置されている場合が例示されているが、横方向に並んで配置されていてもよく、電動開閉装置１０１の並び方に特に制限はない。 << Embodiment 1 >>
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a system including an electric switchgear according to the first embodiment.
The electric switchgear system 100 shown in the figure includes a plurality of electric switchgear 101 and an external controller 102. Although two electric switchgear 101s are shown in the figure as an example, the number of electric switchgear 101 included in the electric switchgear system 100 is not limited to the above example. Further, in the figure, a case where two electric switchgear 101s are arranged side by side in the vertical direction is illustrated, but they may be arranged side by side in the horizontal direction, and the arrangement of the electric switchgear 101 is particularly important. There is no limit.

電動開閉装置１０１は、日よけ具２００としてのブラインドを昇降させる電動ブラインドである。外部コントローラ１０２は、各電動開閉装置１０１と配線ケーブル１０３によって電気的に接続され、各電動開閉装置１０１を制御する装置である。たとえば、外部コントローラ１０２には、複数のスイッチ１０４が設けられており、ユーザがそれらのスイッチ１０４を操作することにより、複数の電動開閉装置１０１に対する日よけ具２００の昇降の指示を、個別にまたは同時に行うことが可能となっている。 The electric switchgear 101 is an electric blind that raises and lowers the blind as a sunshade 200. The external controller 102 is a device that is electrically connected to each electric switchgear 101 by a wiring cable 103 and controls each electric switchgear 101. For example, the external controller 102 is provided with a plurality of switches 104, and the user operates the switches 104 to individually instruct the plurality of electric opening / closing devices 101 to raise and lower the sunshade 200. Or it can be done at the same time.

電動開閉装置１０１は、日よけ具２００の昇降を実現するための電動モータの回転速度が目標速度に近づくように電動モータを制御することにより、日よけ具２００の昇降速度を一定とする機能を備えている。以下、電動開閉装置１０１の具体的な構造について、詳細に説明する。 The electric switchgear 101 keeps the ascending / descending speed of the sunshade 200 constant by controlling the electric motor so that the rotation speed of the electric motor for realizing the ascending / descending of the sunshade 200 approaches the target speed. It has a function. Hereinafter, the specific structure of the electric switchgear 101 will be described in detail.

図１に示されるように、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００、ヘッドボックス２０１を有する。日よけ具２００は、上述したようにブラインドであり、複数の短冊状のスラット２０が連結されて構成されている。 As shown in FIG. 1, the electric switchgear 101 includes a sunshade 200 and a headbox 201. The sunshade 200 is a blind as described above, and is configured by connecting a plurality of strip-shaped slats 20.

ヘッドボックス２０１は、日よけ具２００の昇降を制御するための各種の機能部を収容する筐体である。具体的に、ヘッドボックス２０１には、シャフト１、モータユニット２０２、センサユニット２０３、制御ユニット２０４、および電源ユニット２０５等が収容されている。 The head box 201 is a housing that houses various functional units for controlling the raising and lowering of the sunshade 200. Specifically, the head box 201 includes a shaft 1, a motor unit 202, a sensor unit 203, a control unit 204, a power supply unit 205, and the like.

シャフト１は、日よけ具２００の昇降を行う駆動軸である。シャフト１は、日よけ具２００を構成する複数のスラット２０と連結されている。例えば、シャフト１が第１方向に回動すると、複数のスラット２０が巻き上げられて、日よけ具２００が上昇し、ヘッドボックス２０１内に収容される。一方、シャフト１が第１方向と逆の第２方向に回動すると、ヘッドボックス２０１内に収容された複数のスラット２０が巻き下げられて、日よけ具２００がヘッドボックス２０１から下降する。 The shaft 1 is a drive shaft for raising and lowering the sunshade 200. The shaft 1 is connected to a plurality of slats 20 constituting the sunshade 200. For example, when the shaft 1 rotates in the first direction, the plurality of slats 20 are wound up, the sunshade 200 is raised, and the sunshade 200 is housed in the head box 201. On the other hand, when the shaft 1 rotates in the second direction opposite to the first direction, the plurality of slats 20 housed in the head box 201 are wound down, and the sunshade 200 descends from the head box 201.

モータユニット２０２は、シャフト１を回転駆動させるためのユニットであり、後述する電動モータ２およびモータ駆動回路５を含む。センサユニット２０３は、モータユニット２０２の動作を監視するためのユニットであり、後述する回転角度検出装置３を含む。制御ユニット２０４は、電動開閉装置１０１の統括的な制御を司るユニットであり、後述するデータ処理制御部４を含む。電源ユニット２０５は、モータユニット２０２、センサユニット２０３、および制御ユニット２０４等の動作に必要な電源電圧を供給するユニットである。以下、上記ユニットに含まれる各種機能ブロックのうち、日よけ具２００の昇降を実現するための機能ブロックについて詳細に説明する。 The motor unit 202 is a unit for rotationally driving the shaft 1, and includes an electric motor 2 and a motor drive circuit 5 which will be described later. The sensor unit 203 is a unit for monitoring the operation of the motor unit 202, and includes a rotation angle detection device 3 described later. The control unit 204 is a unit that controls the overall control of the electric switchgear 101, and includes a data processing control unit 4 described later. The power supply unit 205 is a unit that supplies a power supply voltage necessary for the operation of the motor unit 202, the sensor unit 203, the control unit 204, and the like. Hereinafter, among the various functional blocks included in the above unit, the functional blocks for realizing the raising and lowering of the sunshade 200 will be described in detail.

図２は、電動開閉装置１０１における、日よけ具２００の昇降を実現するための機能ブロックを示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing a functional block for realizing raising and lowering of the sunshade 200 in the electric switchgear 101.

電動モータ２は、駆動軸としてのシャフト１を回転駆動させる部品である。電動モータ２の出力軸は、図示されない減速機を介してシャフト１に連結されている。 The electric motor 2 is a component that rotationally drives the shaft 1 as a drive shaft. The output shaft of the electric motor 2 is connected to the shaft 1 via a speed reducer (not shown).

モータ駆動回路５は、電動モータ２に電圧を印加することにより、電動モータ２の出力軸を回転駆動する機能部である。モータ駆動回路５は、後述するデータ処理制御部４によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータ２に印加するＰＷＭ（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によって、電動モータ２の出力軸の回転を制御する。以下、電動モータ２の出力軸の回転を、単に「電動モータ２の回転」と称することがある。 The motor drive circuit 5 is a functional unit that rotationally drives the output shaft of the electric motor 2 by applying a voltage to the electric motor 2. The motor drive circuit 5 controls the rotation of the output shaft of the electric motor 2 by PWM (Pulse Width Modulation) control in which a pulse voltage having a duty ratio determined by a data processing control unit 4 described later is applied to the electric motor 2. Hereinafter, the rotation of the output shaft of the electric motor 2 may be simply referred to as "rotation of the electric motor 2".

回転角度検出装置３は、電動モータ３の回転角度に応じた検出信号を出力する機能部である。ここで、回転角度検出装置３は、例えばロータリエンコーダ（例えば、インクリメンタル方式）であり、電動モータ３の回転方向の機械的変位量に応じたパルス列を検出信号として出力する。本実施の形態では、一例として、回転角度検出装置３がロータリエンコーダであるとして説明する。 The rotation angle detection device 3 is a functional unit that outputs a detection signal according to the rotation angle of the electric motor 3. Here, the rotation angle detection device 3 is, for example, a rotary encoder (for example, an incremental system), and outputs a pulse train corresponding to the amount of mechanical displacement in the rotation direction of the electric motor 3 as a detection signal. In the present embodiment, as an example, the rotation angle detection device 3 will be described as a rotary encoder.

図３は、回転角度検出装置３から出力される検出信号の一例を示す図である。
回転角度検出装置３は、上記検出信号として、電動モータ３の回転速度に応じた周期を有するＡ相パルス信号と、Ａ相パルス信号に対して位相差が９０度のＢ相パルス信号とをそれぞれ出力する。同図に示されるように、回転角度検出装置３は、電動モータ３が回転方向に所定量変位する毎にパルスを出力する。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a detection signal output from the rotation angle detection device 3.
As the detection signal, the rotation angle detection device 3 includes an A-phase pulse signal having a period corresponding to the rotation speed of the electric motor 3 and a B-phase pulse signal having a phase difference of 90 degrees with respect to the A-phase pulse signal. Output. As shown in the figure, the rotation angle detection device 3 outputs a pulse every time the electric motor 3 is displaced by a predetermined amount in the rotation direction.

データ処理制御部４は、モータ駆動回路５を介して電動モータ２の回転を制御する機能部である。データ処理制御部４は、回転角度検出装置３から出力された検出信号例えば、Ａ相パルス信号およびＢ相パルス信号の少なくとも一方、に基づいて電動モータ２の回転速度を算出し、算出した回転速度に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定する。このとき、データ処理制御部４は、電動モータ２の最新の回転角度と、過去に算出した電動モータ２の回転速度とに基づいて、将来の電動モータ２の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定する。以下、データ処理制御部４について、詳細に説明する。 The data processing control unit 4 is a functional unit that controls the rotation of the electric motor 2 via the motor drive circuit 5. The data processing control unit 4 calculates the rotation speed of the electric motor 2 based on at least one of the detection signal output from the rotation angle detection device 3, for example, the A-phase pulse signal and the B-phase pulse signal, and the calculated rotation speed. The duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 is determined based on the above. At this time, the data processing control unit 4 estimates the future rotation speed of the electric motor 2 based on the latest rotation angle of the electric motor 2 and the rotation speed of the electric motor 2 calculated in the past, and estimates the rotation speed. The duty ratio of the pulse voltage is determined so that the estimated speed approaches the target speed. Hereinafter, the data processing control unit 4 will be described in detail.

図４は、実施の形態１に係る電動開閉装置のデータ処理制御部４の具体的な構成を示す図である。
同図に示されるように、データ処理制御部４は、速度算出部４１、平均速度算出部４２、推定速度算出部４３、差分算出部４４、平均速度判定部４５、補正量決定部４６、デューティ比決定部４７、および記憶部４０を含む。 FIG. 4 is a diagram showing a specific configuration of the data processing control unit 4 of the electric switchgear according to the first embodiment.
As shown in the figure, the data processing control unit 4 includes a speed calculation unit 41, an average speed calculation unit 42, an estimated speed calculation unit 43, a difference calculation unit 44, an average speed determination unit 45, a correction amount determination unit 46, and a duty. The ratio determination unit 47 and the storage unit 40 are included.

データ処理制御部４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭやＲＯＭ等の各種のメモリ、および外部の周辺機器と通信を行うための各種入出力回路等を備えたマイクロコントローラである。上述した速度算出部４１、平均速度算出部４２、推定速度算出部４３、差分算出部４４、平均速度判定部４５、補正量決定部４６、デューティ比決定部４７、および記憶部４０は、上記マイクロコントローラが上記メモリに記憶されたプログラムに従って各種演算を実行することによって実現される。 The data processing control unit 4 is, for example, a microcontroller provided with a CPU, various memories such as RAM and ROM, and various input / output circuits for communicating with external peripheral devices. The speed calculation unit 41, the average speed calculation unit 42, the estimation speed calculation unit 43, the difference calculation unit 44, the average speed determination unit 45, the correction amount determination unit 46, the duty ratio determination unit 47, and the storage unit 40 are the above-mentioned micros. It is realized by the controller executing various operations according to the program stored in the memory.

記憶部４０は、データ処理制御部４による、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するための各種データ処理に必要な種々のパラメータや、演算結果等を記憶するための機能部である。例えば、上記パラメータとして、電動モータ２の回転速度の目標速度ｖｔの情報を含む目標速度データ４０４、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定するための基準となる速度判定基準データ４０６、および電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比の基準値（基準デューティ比Ｄｍ）の情報を含む基準デューティ比データ４０７等が記憶部４０に記憶されている。 The storage unit 40 is a functional unit for storing various parameters required for various data processing for determining the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 by the data processing control unit 4, calculation results, and the like. Is. For example, as the above parameters, target speed data 404 including information on the target speed vt of the rotation speed of the electric motor 2, and speed determination reference data 406 as a reference for determining whether or not the rotation speed of the electric motor 2 is stable. , And the reference duty ratio data 407 and the like including information on the reference value (reference duty ratio Dm) of the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 are stored in the storage unit 40.

速度算出部４１は、回転角度検出装置３から出力された検出信号（パルス信号）の１周期に基づいて電動モータ２の回転速度を算出する機能部である。具体的には、Ａ相パルス信号またはＢ相パルスのエッジが検出される毎に、電動モータ２の回転速度を算出する。
例えば、図３に示すように、Ａ相パルス信号の立ち上がりエッジを検出する毎に、そのＡ相パルス信号の立ち上がりエッジからその直前の立ち上がりエッジまでの期間（Ａ相パルス信号の１周期）の長さに基づいて、電動モータ２の回転速度を算出する。また、Ａ相パルス信号の立ち下がりエッジを検出する毎に、そのＡ相パルス信号の立ち下がりエッジからその直前の立ち下がりエッジまでの期間の長さに基づいて、電動モータ２の回転速度を算出する。速度算出部４１によって算出された回転速度のデータは、速度データ４０１として、記憶部４０に記憶される。以下、記憶部４０に記憶された速度データ４０１に含まれる回転速度のうち、最新の回転速度を参照符号ｖｃで表し、それ以外の回転速度を参照符号ｖｐで表す。 The speed calculation unit 41 is a functional unit that calculates the rotation speed of the electric motor 2 based on one cycle of the detection signal (pulse signal) output from the rotation angle detection device 3. Specifically, the rotation speed of the electric motor 2 is calculated every time the edge of the A-phase pulse signal or the B-phase pulse is detected.
For example, as shown in FIG. 3, each time the rising edge of the A-phase pulse signal is detected, the length of the period from the rising edge of the A-phase pulse signal to the rising edge immediately before it (one cycle of the A-phase pulse signal). Based on the above, the rotation speed of the electric motor 2 is calculated. Further, each time the falling edge of the A-phase pulse signal is detected, the rotation speed of the electric motor 2 is calculated based on the length of the period from the falling edge of the A-phase pulse signal to the falling edge immediately before the falling edge. To do. The rotation speed data calculated by the speed calculation unit 41 is stored in the storage unit 40 as the speed data 401. Hereinafter, among the rotation speeds included in the speed data 401 stored in the storage unit 40, the latest rotation speed is represented by the reference code vc, and the other rotation speeds are represented by the reference code bp.

平均速度算出部４２は、回転角度検出装置３から出力された検出信号をｎ（ｎは２以上の整数）回検出する毎に、電動モータ２のｎ回分の回転速度の平均速度を算出する機能部である。例えば、図３に示すように、Ａ相パルス信号の立ち上がりエッジの検出に同期して算出した回転速度と、Ａ相パルス信号の立ち下がりエッジに同期して算出した回転速度の合計１０回分を取得した場合、その１０回分の回転速度を平均して平均速度ｖａを算出する。平均速度算出部４２は、算出した平均速度ｖａを平均速度データ４０２として記憶部４０に記憶する。 The average speed calculation unit 42 has a function of calculating the average speed of the rotation speed of the electric motor 2 for n times each time the detection signal output from the rotation angle detection device 3 is detected n times (n is an integer of 2 or more). It is a department. For example, as shown in FIG. 3, a total of 10 rotation speeds calculated in synchronization with the detection of the rising edge of the A-phase pulse signal and the rotation speed calculated in synchronization with the falling edge of the A-phase pulse signal are acquired. If so, the average speed va is calculated by averaging the rotation speeds of the 10 times. The average speed calculation unit 42 stores the calculated average speed va in the storage unit 40 as the average speed data 402.

推定速度算出部４３は、電動モータ２の最新の回転速度ｖｃと、過去に算出した電動モータ２の回転速度ｖｐとから、将来の電動モータ２の回転速度を推定する機能部である。 The estimated speed calculation unit 43 is a functional unit that estimates the future rotation speed of the electric motor 2 from the latest rotation speed vc of the electric motor 2 and the rotation speed bp of the electric motor 2 calculated in the past.

図５は、実施の形態１に係る電動開閉装置における推定速度算出部４３による将来の電動モータ２の回転速度の推定方法の概念を示す図である。
同図に示されるように、推定速度算出部４３は、速度算出部４１によって算出された最新の回転速度ｖｃと、速度算出部４１によって算出された電動モータ２の１／ｎ回転前の回転速度ｖｐとに基づいて、１／ｍ回転後の回転速度ｖｆを算出する。 FIG. 5 is a diagram showing a concept of a method of estimating the rotation speed of the future electric motor 2 by the estimation speed calculation unit 43 in the electric switchgear according to the first embodiment.
As shown in the figure, the estimated speed calculation unit 43 has the latest rotation speed vc calculated by the speed calculation unit 41 and the rotation speed before 1 / n rotation of the electric motor 2 calculated by the speed calculation unit 41. The rotation speed vf after 1 / m rotation is calculated based on vp.

ここで、ｍは１以上の整数であり、ｍ＝ｎであってもよい。 Here, m is an integer of 1 or more, and m = n may be used.

具体的に、推定速度算出部４３は、最新の回転速度ｖｃと１／ｎ回転前の回転速度ｖｐとから近似式（例えば、直線近似式）３００を算出し、近似式３００を用いて１／ｍ回転後の回転速度ｖｆを算出する。推定速度算出部４３は、算出した回転速度ｖｆを推定速度データ４０３として記憶部４０に記憶する。 Specifically, the estimation speed calculation unit 43 calculates an approximation formula (for example, a linear approximation formula) 300 from the latest rotation speed vc and the rotation speed bp before 1 / n rotation, and uses the approximation formula 300 to 1 /. The rotation speed vf after m rotation is calculated. The estimated speed calculation unit 43 stores the calculated rotation speed vf as the estimated speed data 403 in the storage unit 40.

以下、推定速度算出部４３によって推定される将来の電動モータの回転速度ｖｆを「推定速度ｖｆ」とも称する。 Hereinafter, the rotation speed vf of the future electric motor estimated by the estimated speed calculation unit 43 is also referred to as “estimated speed vf”.

差分算出部４４は、推定速度算出部４３によって算出された推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分を算出する機能部である。例えば、差分算出部４４は、目標速度ｖｔから推定速度ｖｆを減算し、その減算結果を差分Δｖとする。差分算出部４４は、算出した差分Δｖを差分データ４０５として記憶部４０に記憶する。 The difference calculation unit 44 is a functional unit that calculates the difference between the estimated speed vf calculated by the estimated speed calculation unit 43 and the target speed vt. For example, the difference calculation unit 44 subtracts the estimated speed vf from the target speed dt, and sets the subtraction result as the difference Δv. The difference calculation unit 44 stores the calculated difference Δv as the difference data 405 in the storage unit 40.

平均速度判定部４５は、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する機能部である。
図６は、平均速度判定部４５による判定方法の概念を示す図である。
同図に示されるように、平均速度判定部４５は、平均速度算出部４２によって算出された平均速度ｖａが、目標速度ｖｔを基準として±α（α＞０）の範囲３０１にあるか否かを判定することにより、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する。平均速度ｖａが範囲３０１内にある場合には、平均速度判定部４５は、電動モータ２の回転速度が安定したと判定する。一方、平均速度ｖａが範囲３０１外にある場合には、平均速度判定部４５は、電動モータ２の回転速度が安定していないと判定する。 The average speed determination unit 45 is a functional unit that determines whether or not the rotational speed of the electric motor 2 is stable.
FIG. 6 is a diagram showing a concept of a determination method by the average speed determination unit 45.
As shown in the figure, the average speed determination unit 45 determines whether or not the average speed va calculated by the average speed calculation unit 42 is within the range 301 of ± α (α> 0) with respect to the target speed vt. Is determined to determine whether or not the rotational speed of the electric motor 2 is stable. When the average speed va is within the range 301, the average speed determination unit 45 determines that the rotation speed of the electric motor 2 is stable. On the other hand, when the average speed vah is outside the range 301, the average speed determination unit 45 determines that the rotation speed of the electric motor 2 is not stable.

ここで、範囲３０１を規定する“α”の値は、速度判定基準データ４０６として記憶部４０に予め記憶されている。 Here, the value of “α” that defines the range 301 is stored in advance in the storage unit 40 as the speed determination reference data 406.

補正量決定部４６は、平均速度判定部４５による判定結果と、差分算出部４４によって算出された差分Δｖとに基づいて、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比の補正量を決定する。具体的に、補正量決定部４６は、平均速度ｖａが安定していない場合に、差分Δｖに基づいてパルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、平均速度ｖａが安定している場合に、補正量をゼロとする。 The correction amount determination unit 46 determines the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 based on the determination result by the average speed determination unit 45 and the difference Δv calculated by the difference calculation unit 44. .. Specifically, the correction amount determination unit 46 determines the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage based on the difference Δv when the average speed va is not stable, and when the average speed va is stable, the correction amount determination unit 46 determines the correction amount. Set the correction amount to zero.

より具体的には、補正量決定部４６は、差分Δｖの大きさに応じて、補正量を段階的に切り替える。例えば、補正量決定部４６は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも大きい場合には、補正量を第１値“−Ａ”に設定し、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも小さい場合には、補正量を第２値“−Ｂ”に設定する。ここで、Ａ＞Ｂである。 More specifically, the correction amount determination unit 46 switches the correction amount stepwise according to the magnitude of the difference Δv. For example, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount to the first value “−A” when the estimated speed vf is larger than the target speed v and the absolute value of the difference Δv is larger than the threshold value v1. When the estimated speed vf is larger than the target speed v and the absolute value of the difference Δv is smaller than the threshold value v1, the correction amount is set to the second value “−B”. Here, A> B.

一方、補正量決定部４６は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも大きい場合には、補正量を第３値“＋Ｃ”に設定し、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも小さい場合には、補正量を第４値“＋Ｄ”に設定する。
ここで、Ｃ＞Ｄである。なお、本実施の形態では、説明の便宜上、Ａ＝Ｃ，Ｂ＝Ｄとするが、これに限定されるものではない。また、閾値ｖｔ１と閾値ｖｔ２とは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよく、特に制限されない。 On the other hand, when the estimated speed vf is smaller than the target speed vt and the absolute value of the difference Δv is larger than the threshold value pt2, the correction amount determining unit 46 sets the correction amount to the third value “+ C” and estimates. When the speed vf is smaller than the target speed v and the absolute value of the difference Δv is smaller than the threshold value v2, the correction amount is set to the fourth value “+ D”.
Here, C> D. In the present embodiment, A = C and B = D are set for convenience of explanation, but the present embodiment is not limited to this. Further, the threshold value vt1 and the threshold value vt2 may have the same value or different values, and are not particularly limited.

このように、補正量決定部４６は、差分Δｖの大きさに応じて、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比の補正量を段階的に切り替える。 In this way, the correction amount determination unit 46 gradually switches the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 according to the magnitude of the difference Δv.

デューティ比決定部４７は、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定する機能部である。デューティ比決定部４７は、記憶部４０に予め記憶された基準デューティ比データ４０７と、補正量決定部４６によって決定された補正量とに基づいて、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定し、モータ駆動回路５に指示する。例えば、基準デューティ比がＤｍ、補正量決定部４６によって決定された補正量が“−Ａ”の場合、デューティ比決定部４７は、デューティ比“Ｄｍ−Ａ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。また、補正量決定部４６によって決定された補正量が“０（ゼロ）”である場合、デューティ比決定部４７は、デューティ比の補正を行わずに、基準デューティ比Ｄｍのパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。 The duty ratio determining unit 47 is a functional unit that determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2. The duty ratio determining unit 47 determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 based on the reference duty ratio data 407 stored in advance in the storage unit 40 and the correction amount determined by the correction amount determining unit 46. Is determined and instructed to the motor drive circuit 5. For example, when the reference duty ratio is Dm and the correction amount determined by the correction amount determination unit 46 is "-A", the duty ratio determination unit 47 outputs the pulse voltage of the duty ratio "Dm-A" to the motor drive circuit. Instruct 5. When the correction amount determined by the correction amount determination unit 46 is "0 (zero)", the duty ratio determination unit 47 outputs a pulse voltage having a reference duty ratio Dm without correcting the duty ratio. Instruct the motor drive circuit 5.

また、デューティ比決定部４７は、上記パルス電圧のデューティ比の更新を所定の周期で繰り返し実行する。具体的に、デューティ比決定部４７は、上記パルス電圧のデューティ比を更新する周期を示すＰＷＭ更新時間をタイマ（図示せず）に設定し、そのタイマによるカウント値がＰＭＷ更新時間に到達したら、上記パルス電圧のデューティ比の更新を実行するとともに、上記タイマのカウント値をリセットしてカウント動作を再開させる。 Further, the duty ratio determining unit 47 repeatedly executes the update of the duty ratio of the pulse voltage at a predetermined cycle. Specifically, the duty ratio determination unit 47 sets a PWM update time indicating a cycle for updating the duty ratio of the pulse voltage in a timer (not shown), and when the count value by the timer reaches the PMW update time, The duty ratio of the pulse voltage is updated, and the count value of the timer is reset to restart the counting operation.

ここで、ＰＷＭ更新時間は、上述の速度算出部４１による回転速度の算出周期よりも長い期間である。例えば、ＰＷＭ更新時間が１００ｍｓの場合、１００ｍｓ毎に、パルス電圧のデューティ比の更新が行われ、その１００ｍｓの間に、回転速度の算出が複数回行われる。 Here, the PWM update time is a period longer than the rotation speed calculation cycle by the speed calculation unit 41 described above. For example, when the PWM update time is 100 ms, the duty ratio of the pulse voltage is updated every 100 ms, and the rotation speed is calculated a plurality of times during the 100 ms.

次に、電動開閉装置１０１における、日よけ具２００の昇降制御の具体的な処理手順について説明する。
図７Ａ，７Ｂは、電動開閉装置１０１における、日よけ具２００の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。 Next, a specific processing procedure for elevating and lowering the sunshade 200 in the electric switchgear 101 will be described.
7A and 7B are flow charts showing a processing procedure for raising / lowering control of the sunshade 200 in the electric switchgear 101.

電動開閉装置１０１は、外部コントローラ１０２から日よけ具２００の昇降要求があるか否かを判定する（ステップＳ１）。昇降要求がない場合には、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００の昇降動作を行わずに、その状態のまま待機する。 The electric switchgear 101 determines whether or not there is a request for raising / lowering the sunshade 200 from the external controller 102 (step S1). When there is no elevating request, the electric switchgear 101 does not elevate the sunshade 200 and stands by in that state.

外部コントローラ１０２から日よけ具２００の上昇または下降の要求があった場合には、電動開閉装置１０１は、その要求内容に応じた日よけ具２００の昇降動作を開始する（ステップＳ２）。具体的には、デューティ比決定部４７が、記憶部４０に記憶されている基準デューティ比データ４０７を読み出し、基準デューティ比Ｄｍをモータ駆動回路５に指示する。モータ駆動回路５は、指示されたデューティ比のパルス電圧を生成し、電動モータ２に印加する。これにより、電動モータ２の出力軸が、印加されたパルス電圧に応じた回転速度で回転し、その回転力がシャフト１に伝達され、シャフト１に連結された日よけ具２００の昇降動作が開始される。 When the external controller 102 requests the raising or lowering of the sunshade 200, the electric switchgear 101 starts the raising / lowering operation of the sunshade 200 according to the request (step S2). Specifically, the duty ratio determining unit 47 reads out the reference duty ratio data 407 stored in the storage unit 40 and instructs the motor drive circuit 5 of the reference duty ratio Dm. The motor drive circuit 5 generates a pulse voltage having an instructed duty ratio and applies it to the electric motor 2. As a result, the output shaft of the electric motor 2 rotates at a rotational speed corresponding to the applied pulse voltage, the rotational force is transmitted to the shaft 1, and the awning tool 200 connected to the shaft 1 moves up and down. It will be started.

次に、電動開閉装置１０１は、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比の更新時間を設定し、計時を開始する（ステップＳ３）。具体的には、上述したように、デューティ比決定部４７が図示されていないタイマにＰＷＭ更新時間を設定し、上記タイマに対してＰＷＭ更新時間までの計時を実行させる。 Next, the electric switchgear 101 sets the update time of the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 and starts timing (step S3). Specifically, as described above, the duty ratio determination unit 47 sets a PWM update time for a timer (not shown), and causes the timer to perform time counting up to the PWM update time.

次に、電動開閉装置１０１は、電動モータ２の回転速度の情報を取得する（ステップＳ４）。具体的には、上述したように、速度算出部４１が、回転角度検出装置３から出力される検出信号（Ａ相パルス信号）のエッジを検出する毎に、電動モータ２の回転速度を算出し、速度データ４０１として記憶部４０に順次記憶する。 Next, the electric switchgear 101 acquires information on the rotation speed of the electric motor 2 (step S4). Specifically, as described above, each time the speed calculation unit 41 detects the edge of the detection signal (A phase pulse signal) output from the rotation angle detection device 3, the rotation speed of the electric motor 2 is calculated. , The speed data 401 is sequentially stored in the storage unit 40.

また、ステップＳ４において、平均速度判定部４５が、上述したように、速度算出部４１によって算出されたｎ回分の回転速度に基づいて平均速度ｖａを算出し、速度データ４０１として記憶部４０に記憶する。 Further, in step S4, as described above, the average speed determination unit 45 calculates the average speed va based on the rotation speed of n times calculated by the speed calculation unit 41, and stores it in the storage unit 40 as the speed data 401. To do.

次に、電動開閉装置１０１は、ステップＳ３で設定したＰＷＭ更新時間に到達したか経過したか否かを判定する（ステップＳ５）。ＰＷＭ更新時間が経過していない場合には、電動開閉装置１０１は、引き続き、ステップＳ２で設定した基準デューティ比Ｄｍのパルス電圧で電動モータ２を駆動し、速度データ４０１を取得する。一方、ＰＷＭ更新時間が経過した場合には、電動開閉装置１０１は、最新の回転速度ｖｃが取得できているか否かを判定する（ステップＳ６）。 Next, the electric switchgear 101 determines whether or not the PWM update time set in step S3 has been reached or has elapsed (step S5). If the PWM update time has not elapsed, the electric switchgear 101 subsequently drives the electric motor 2 with the pulse voltage of the reference duty ratio Dm set in step S2, and acquires the speed data 401. On the other hand, when the PWM update time has elapsed, the electric switchgear 101 determines whether or not the latest rotation speed vc has been acquired (step S6).

ステップＳ６において、ＰＷＭ更新時間が経過したにも関わらず、最新の回転速度ｖｃが取得できていない場合には、電動モータ２に印加されるパルス電圧のデューティ比が小さすぎて十分な回転速度に到達していない可能性が高いので、電動開閉装置１０１は、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比を大きくする方向に補正する（ステップＳ２０）。具体的には、補正量決定部４６が補正量を”＋Ｅ（＞Ａ）”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ＋Ｅ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。 In step S6, when the latest rotation speed vc cannot be obtained even though the PWM update time has elapsed, the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 is too small to achieve a sufficient rotation speed. Since there is a high possibility that the voltage has not been reached, the electric switchgear 101 corrects the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 in a direction of increasing the duty ratio (step S20). Specifically, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount to "+ E (> A)", and the duty ratio determination unit 47 instructs the motor drive circuit 5 to output a pulse voltage having a duty ratio of "Dm + E".

一方、最新の回転速度ｖｃが取得できている場合には、電動開閉装置１０１は、１／ｎ回転前の回転速度ｖｐが取得できているか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、１／ｎ回転前の回転速度ｖｐが取得できていない場合には、電動モータ２に印加されるパルス電圧のデューティ比が小さすぎて十分な回転速度に到達していない可能性が高いので、電動開閉装置１０１は、上述したように、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比を大きくする方向に補正する（ステップＳ２０）。 On the other hand, when the latest rotation speed vc has been acquired, the electric switchgear 101 determines whether or not the rotation speed vp before 1 / n rotation has been acquired (step S7).
If the rotation speed vp before 1 / n rotation cannot be obtained in step S7, it is possible that the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 is too small to reach a sufficient rotation speed. Since it is high, the electric switchgear 101 corrects in the direction of increasing the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 as described above (step S20).

一方、１／ｎ回転後の回転速度ｖｐが取得できている場合には、電動開閉装置１０１は、１／ｎ回転後の回転速度（推定速度）ｖｆを算出する（ステップＳ８）。具体的には、推定速度算出部４３が、最新の回転速度ｖｃと過去の回転速度ｖｐとに基づいて、上述した手法により、推定速度ｖｆを算出する。 On the other hand, when the rotation speed vp after 1 / n rotation can be acquired, the electric switchgear 101 calculates the rotation speed (estimated speed) vf after 1 / n rotation (step S8). Specifically, the estimated speed calculation unit 43 calculates the estimated speed vf by the above-mentioned method based on the latest rotation speed vc and the past rotation speed bp.

次に、電動開閉装置１０１は、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分Δｖを算出する（ステップＳ９）。具体的には、上述したように、差分算出部４４が、記憶部４０から推定速度ｖｆおよび目標速度ｖｔを読み出し、目標速度ｖｔから推定速度ｖｆを減算することにより、差分Δｖを算出する。 Next, the electric switchgear 101 calculates the difference Δv between the estimated speed vf and the target speed vt (step S9). Specifically, as described above, the difference calculation unit 44 reads the estimated speed vf and the target speed vt from the storage unit 40, and subtracts the estimated speed vf from the target speed vt to calculate the difference Δv.

次に、電動開閉装置１０１は、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、上述したように、平均速度判定部４５が、平均速度算出部４２によって算出された平均速度ｖａが範囲３０１にあるか否かを判定することにより、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する。 Next, the electric switchgear 101 determines whether or not the rotational speed of the electric motor 2 is stable (step S10). Specifically, as described above, the average speed determination unit 45 determines whether or not the average speed va calculated by the average speed calculation unit 42 is within the range 301, so that the rotation speed of the electric motor 2 is increased. Determine if it is stable.

ステップＳ１０において、平均速度ｖａが安定していると判定した場合には、電動開閉装置１０１は、電動モータ２に対して、ステップＳ２において決定した基準デューティ比Ｄｍのパルス電圧の出力を継続する（ステップＳ２１）。具体的には、補正量決定部４６が、補正量を“０（ゼロ）”に設定し、デューティ比決定部４７が、引き続きデューティ比“Ｄｍ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。 When it is determined in step S10 that the average speed va is stable, the electric switchgear 101 continues to output the pulse voltage having the reference duty ratio Dm determined in step S2 to the electric motor 2. Step S21). Specifically, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount to "0 (zero)", and the duty ratio determination unit 47 continuously instructs the motor drive circuit 5 to output a pulse voltage having a duty ratio of "Dm". To do.

一方、ステップＳ１０において、平均速度ｖａが安定していないと判定した場合には、電動開閉装置１０１は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、補正量決定部４６が、差分算出部４４によって算出された差分Δｖ（＝ｖａ−ｖｔ）が正（＞０）であるか否かを判定する。 On the other hand, when it is determined in step S10 that the average speed va is not stable, the electric switchgear 101 determines whether or not the estimated speed vf is larger than the target speed vt (step S11). Specifically, the correction amount determination unit 46 determines whether or not the difference Δv (= va−vt) calculated by the difference calculation unit 44 is positive (> 0).

ステップＳ１１において、差分Δｖが正でない場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きくない場合には、ステップＳ１３に移行する。 In step S11, if the difference Δv is not positive, that is, if the estimated speed vf is not larger than the target speed vt, the process proceeds to step S13.

一方、ステップＳ１１において、差分Δｖが正である場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きい場合には、補正量決定部４６は、その差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。 On the other hand, in step S11, when the difference Δv is positive, that is, when the estimated speed vf is larger than the target speed vt, the correction amount determination unit 46 determines whether or not the absolute value of the difference Δv is larger than the threshold value vt1. (Step S12).

ステップＳ１２において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも大きい場合には、補正量決定部４６が補正量“−Ａ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ−Ａ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２２）。これにより、電動モータ２の回転速度が低下し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。 In step S12, when the absolute value of the difference Δv is larger than the threshold value vt1, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount “−A”, and the duty ratio determination unit 47 sets the pulse with the duty ratio “Dm−A”. The voltage output is instructed to the motor drive circuit 5 (step S22). As a result, the rotational speed of the electric motor 2 decreases, and the electric motor 2 is controlled so that the rotational speed of the electric motor 2 approaches the target speed dt.

一方、ステップＳ１２において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも小さい場合には、補正量決定部４６が補正量“−Ｂ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ−Ｂ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２３）。これにより、電動モータ２の回転速度が低下し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。このとき、Ｂ＜Ａであるため、電動モータ２の回転速度の低下度は、ステップＳ２２における電動モータ２の回転速度の低下度よりも小さくなる。 On the other hand, in step S12, when the absolute value of the difference Δv is smaller than the threshold value vt1, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount “−B”, and the duty ratio determination unit 47 sets the duty ratio “Dm−B”. The output of the pulse voltage of is instructed to the motor drive circuit 5 (step S23). As a result, the rotational speed of the electric motor 2 decreases, and the electric motor 2 is controlled so that the rotational speed of the electric motor 2 approaches the target speed dt. At this time, since B <A, the degree of decrease in the rotational speed of the electric motor 2 is smaller than the degree of decrease in the rotational speed of the electric motor 2 in step S22.

また、ステップＳ１３では、電動開閉装置１０１は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さいか否かを判定する。具体的には、補正量決定部４６が、差分算出部４４によって算出された差分Δｖ（＝ｖａ−ｖｔ）が負（＜０）であるか否かを判定する。 Further, in step S13, the electric switchgear 101 determines whether or not the estimated speed vf is smaller than the target speed vt. Specifically, the correction amount determination unit 46 determines whether or not the difference Δv (= va−vt) calculated by the difference calculation unit 44 is negative (<0).

ステップＳ１３において、差分Δｖが負でない場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さくない場合には、補正量決定部４６が、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔに一致していると判断して補正量を“０（ゼロ）”に設定し、デューティ比決定部４７が、引き続きデューティ比“Ｄｍ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２６）。 In step S13, when the difference Δv is not negative, that is, when the estimated speed vf is not smaller than the target speed vt, the correction amount determination unit 46 determines that the estimated speed vf matches the target speed vt. The correction amount is set to “0 (zero)”, and the duty ratio determining unit 47 continuously instructs the motor drive circuit 5 to output the pulse voltage having the duty ratio “Dm” (step S26).

一方、ステップＳ１３において、差分Δｖが負である場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さい場合には、補正量決定部４６は、その差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。 On the other hand, in step S13, when the difference Δv is negative, that is, when the estimated speed vf is smaller than the target speed vt, the correction amount determination unit 46 determines whether or not the absolute value of the difference Δv is larger than the threshold value vt2. (Step S14).

ステップＳ１４において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも大きい場合には、補正量決定部４６が補正量“＋Ｃ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ＋Ｃ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２４）。これにより、電動モータ２の回転速度が上昇し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。 In step S14, when the absolute value of the difference Δv is larger than the threshold value vt2, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount “+ C”, and the duty ratio determination unit 47 outputs the pulse voltage having the duty ratio “Dm + C”. Is instructed to the motor drive circuit 5 (step S24). As a result, the rotational speed of the electric motor 2 increases, and the electric motor 2 is controlled so that the rotational speed of the electric motor 2 approaches the target speed dt.

一方、ステップＳ１４において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも小さい場合には、補正量決定部４６が補正量“＋Ｄ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ＋Ｄ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２５）。これにより、電動モータ２の回転速度が低下し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。このとき、Ｄ＜Ｃであるため、電動モータ２の回転速度の上昇度は、ステップＳ２４における電動モータ２の回転速度の上昇度よりも小さくなる。 On the other hand, in step S14, when the absolute value of the difference Δv is smaller than the threshold value vt2, the correction amount determination unit 46 sets the correction amount “+ D”, and the duty ratio determination unit 47 sets the pulse voltage of the duty ratio “Dm + D”. Is instructed to the motor drive circuit 5 (step S25). As a result, the rotational speed of the electric motor 2 decreases, and the electric motor 2 is controlled so that the rotational speed of the electric motor 2 approaches the target speed dt. At this time, since D <C, the degree of increase in the rotational speed of the electric motor 2 is smaller than the degree of increase in the rotational speed of the electric motor 2 in step S24.

以上の処理手順により、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔとなるように、電動モータ２を制御することが可能となる。 By the above processing procedure, it is possible to control the electric motor 2 so that the rotation speed of the electric motor 2 becomes the target speed dt.

以上、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１によれば、ロータリエンコーダ等の回転角度検出装置３から出力された電動モータ２の回転角度に応じた検出信号（Ａ相パルス信号等）に基づいて電動モータ２の回転速度を検出し、その回転速度が目標速度ｖｔに一致するように、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するので、電動モータ２によって駆動されるシャフト１に連結された日よけ具２００の昇降速度を一定にすることが可能となる。これにより、図１に示すように、複数の電動開閉装置１０１を備える電動開閉システム１００において、複数の電動開閉装置１０１のそれぞれの日よけ具２００を一斉に昇降させる場合であっても、各日よけ具の昇降速度を揃えることが可能となる。 As described above, according to the electric opening / closing device 101 according to the first embodiment, based on the detection signal (A-phase pulse signal or the like) corresponding to the rotation angle of the electric motor 2 output from the rotation angle detection device 3 such as the rotary encoder. Since the rotation speed of the electric motor 2 is detected and the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 is determined so that the rotation speed matches the target speed dt, the shaft 1 driven by the electric motor 2 is used. It is possible to keep the ascending / descending speed of the connected sunshade 200 constant. As a result, as shown in FIG. 1, in the electric switchgear system 100 including the plurality of electric switchgear 101, even when the shaders 200 of the plurality of electric switchgear 101 are raised and lowered all at once, each of them is used. It is possible to make the ascending / descending speed of the sunshade uniform.

また、電動開閉装置１０１によれば、最新の回転速度ｖｃと過去に検出した回転速度ｖｐとに基づいて推定した将来の回転速度（推定速度）ｖｆと、目標速度ｖｔとの差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するので、従来技術のように最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔとの差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定する場合に比べて、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比の変化を緩やかにすることができる。これにより、電動モータ２の最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔとの差が大きい場合であっても、電動モータのうなり音の発生を低減することが可能となる。 Further, according to the electric opening / closing device 101, the motor is operated based on the difference between the future rotation speed (estimated speed) vf estimated based on the latest rotation speed vc and the rotation speed vp detected in the past and the target speed v. Since the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the motor 2 is determined, the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 is determined based on the difference between the latest rotation speed vc and the target speed bt as in the prior art. The change in the duty ratio of the pulse voltage applied to the electric motor 2 can be made more gradual than in the case of the above. This makes it possible to reduce the generation of roaring noise of the electric motor even when the difference between the latest rotation speed vc and the target speed bt of the electric motor 2 is large.

また、電動開閉装置１０１によれば、最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔの差分に基づいてデューティ比を制御する手法（比例制御）に比べて、目標速度に収束し易くなる。すなわち、上記比例制御では、電動モータの負荷は一定ではないので、最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔの差分が大きい場合、デューティ比の変化量（増減量）が大きくなり、目標速度に収束しないおそれがある。これに対し、電動開閉装置１０１では、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔの差分で制御するので、デューティ比の変化量が緩やかになり、目標速度に収束し易くなる。 Further, according to the electric switchgear 101, it becomes easier to converge to the target speed as compared with the method of controlling the duty ratio based on the difference between the latest rotation speed vc and the target speed dt (proportional control). That is, in the above proportional control, the load of the electric motor is not constant, so if the difference between the latest rotation speed vc and the target speed dt is large, the amount of change (increase / decrease) in the duty ratio becomes large and does not converge to the target speed. There is a risk. On the other hand, in the electric switchgear 101, since the control is performed by the difference between the estimated speed vf and the target speed vt, the amount of change in the duty ratio becomes gentle and it becomes easy to converge to the target speed.

特に、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１では、電動モータ２の回転速度の平均速度ｖａが目標速度ｖｔを基準とした所定の範囲３０１内にある場合には、予め設定された基準デューティ比Ｄｍをモータ駆動回路５に指示し、平均速度ｖａが所定の範囲３０１外にある場合には、基準デューティ比Ｄｍを推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分Δｖに応じて補正したデューティ比をモータ駆動回路５に指示するので、電動モータ２の回転速度を目標速度により収束させることが可能となる。 In particular, in the electric opening / closing device 101 according to the first embodiment, when the average speed va of the rotation speed of the electric motor 2 is within a predetermined range 301 with reference to the target speed vt, a preset reference duty ratio When Dm is instructed to the motor drive circuit 5 and the average speed va is outside the predetermined range 301, the duty ratio corrected by the reference duty ratio Dm according to the difference Δv between the estimated speed vf and the target speed vt is corrected by the motor. Since the drive circuit 5 is instructed, the rotation speed of the electric motor 2 can be converged by the target speed.

また、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１によれば、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比の更新が、電動モータ２の回転速度の算出周期よりも長い周期で行われるので、回転速度の検出タイミングに合わせてデューティ比を随時更新する場合に比べて、デューティ比の更新頻度が抑えられる。これにより、電動モータ２の唸り音の発生を更に抑制することが可能となる。 Further, according to the electric switchgear 101 according to the first embodiment, the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 is updated at a cycle longer than the calculation cycle of the rotation speed of the electric motor 2. The frequency of updating the duty ratio can be suppressed as compared with the case where the duty ratio is updated at any time according to the detection timing of the rotation speed. This makes it possible to further suppress the generation of the roaring sound of the electric motor 2.

更に、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１は、差分Δｖが所定の閾値（ｖｔ１，ｖｔ２）よりも大きい場合に、デューティ比の補正量を第１値（−Ａ／＋Ｃ）に設定し、差分Δｖが上記所定の閾値よりも小さい場合に、デューティ比の補正量を、第１値の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２値（−Ｂ／＋Ｄ）に設定する。すなわち、電動開閉装置１０１によれば、差分の大きさに応じてデューティ比の補正量（増減量）を可変させるので、電動モータ２の回転速度をより早く目標速度ｖｔに収束させることが可能となる。 Further, the electric opening / closing device 101 according to the first embodiment sets the duty ratio correction amount to the first value (−A / + C) when the difference Δv is larger than a predetermined threshold value (vt1, vt2). When the difference Δv is smaller than the predetermined threshold value, the correction amount of the duty ratio is set to the second value (−B / + D) having an absolute value smaller than the absolute value of the first value. That is, according to the electric switchgear 101, the correction amount (increase / decrease amount) of the duty ratio is changed according to the magnitude of the difference, so that the rotation speed of the electric motor 2 can be converged to the target speed v faster. Become.

≪実施の形態２≫
図８は、実施の形態２に係る電動開閉装置におけるデータ処理制御部の具体的な構成を示す図である。
実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａは、推定速度と目標速度との差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するのではなく、推定速度と目標速度との間の速度を制御目標速度に設定し、その制御目標速度と推定速度との差に基づいて上記パルス電圧のデューティ比を決定する点において、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と相違し、その他の点おいては、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と同様である。 << Embodiment 2 >>
FIG. 8 is a diagram showing a specific configuration of a data processing control unit in the electric switchgear according to the second embodiment.
The electric switchgear 101A according to the second embodiment does not determine the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 based on the difference between the estimated speed and the target speed, but between the estimated speed and the target speed. Is different from the electric switchgear 101 according to the first embodiment in that the speed of is set to the control target speed and the duty ratio of the pulse voltage is determined based on the difference between the control target speed and the estimated speed. In that respect, it is the same as the electric switchgear 101 according to the first embodiment.

具体的には、実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａのデータ処理制御部４Ａは、上述したデータ処理制御部４の各機能部に加えて、制御目標速度算出部４９を更に有する。 Specifically, the data processing control unit 4A of the electric switchgear 101A according to the second embodiment further includes a control target speed calculation unit 49 in addition to each functional unit of the data processing control unit 4 described above.

制御目標速度算出部４９は、推定速度算出部４３によって算出された推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとに基づいて、制御目標速度ｖｔｃを算出する機能部である。 The control target speed calculation unit 49 is a functional unit that calculates the control target speed vtk based on the estimated speed vf and the target speed vt calculated by the estimated speed calculation unit 43.

図９は、制御目標速度ｖｔｃの概念を示す図である。
同図に示されるように、制御目標速度ｖｔｃは、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの間の速度である。例えば、制御目標速度ｖｔｃは、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔの中間の速度である。制御目標速度算出部４９は、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとに基づいて算出した制御目標速度ｖｔｃを制御目標速度データ４０９として記憶部４０に記憶する。 FIG. 9 is a diagram showing the concept of the control target speed vtk.
As shown in the figure, the control target speed vtc is a speed between the estimated speed vf and the target speed vt. For example, the control target speed vtc is an intermediate speed between the estimated speed vf and the target speed vt. The control target speed calculation unit 49 stores the control target speed vtc calculated based on the estimated speed vf and the target speed vt in the storage unit 40 as the control target speed data 409.

差分算出部４４Ａは、制御目標速度ｖｔｃと推定速度ｖｆとの差分Δｖを算出する。例えば、差分算出部４４は、制御目標速度ｖｔｃから推定速度ｖｆを減算し、その減算結果を差分Δｖとして記憶部４０に記憶する。補正量決定部４６は、記憶部４０に記憶された制御目標速度ｖｔｃと推定速度ｖｆとの差分Δｖの大きさに応じて、パルス電圧のデューティ比の補正量を段階的に切り替える。 The difference calculation unit 44A calculates the difference Δv between the control target speed vtc and the estimated speed vf. For example, the difference calculation unit 44 subtracts the estimated speed vf from the control target speed vtc, and stores the subtraction result as the difference Δv in the storage unit 40. The correction amount determination unit 46 gradually switches the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage according to the magnitude of the difference Δv between the control target speed vtc and the estimated speed vf stored in the storage unit 40.

次に、実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａにおける、日よけ具２００の昇降制御の具体的な処理手順について説明する。 Next, a specific processing procedure for raising / lowering control of the sunshade 200 in the electric switchgear 101A according to the second embodiment will be described.

図１０Ａ，１０Ｂは、電動開閉装置１０１Ａにおける、日よけ具２００の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
電動開閉装置１０１Ａは、外部コントローラ１０２から日よけ具２００の昇降要求があるか否かを判定する（ステップＳ１）。昇降要求がない場合には、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００の昇降動作を行わずに、その状態のまま待機する。 10A and 10B are flow charts showing a processing procedure for raising / lowering control of the sunshade 200 in the electric switchgear 101A.
The electric switchgear 101A determines whether or not there is a request for raising / lowering the sunshade 200 from the external controller 102 (step S1). When there is no elevating request, the electric switchgear 101 does not elevate the sunshade 200 and stands by in that state.

外部コントローラ１０２から日よけ具２００の上昇または下降の要求があった場合には、電動開閉装置１０１Ａは、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と同様に、ステップＳ２からステップＳ８までの処理を実行する。 When the external controller 102 requests to raise or lower the sunshade 200, the electric switchgear 101A processes the steps S2 to S8 in the same manner as the electric switchgear 101 according to the first embodiment. To execute.

ステップＳ８において、推定速度算出部４３が１／ｎ回転後の回転速度（推定速度）ｖｆを算出したら、制御目標速度算出部４９が、上述した手法により、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとに基づいて制御目標速度ｖｔｃを算出する（ステップＳ９Ａ）。 In step S8, when the estimated speed calculation unit 43 calculates the rotation speed (estimated speed) vf after 1 / n rotation, the control target speed calculation unit 49 is based on the estimated speed vf and the target speed vt by the method described above. The control target speed vtk is calculated (step S9A).

次に、差分算出部４４が、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分Δｖを算出する（ステップＳ９）。具体的には、上述したように、目標速度ｖｔから推定速度ｖｆを減算し、その減算結果を差分Δｖとする。 Next, the difference calculation unit 44 calculates the difference Δv between the estimated speed vf and the target speed vt (step S9). Specifically, as described above, the estimated speed vf is subtracted from the target speed vt, and the subtraction result is defined as the difference Δv.

その後の処理（ステップＳ１０〜ステップＳ２６）は、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と同様である。 Subsequent processing (steps S10 to S26) is the same as that of the electric switchgear 101 according to the first embodiment.

以上、実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａによれば、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの間の制御目標速度ｖｔｃを算出し、その制御目標速度ｖｔｃと推定速度ｖｆとの差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するので、デューティ比の変化量がより緩やかになる。
したがって、電動開閉装置１０１Ａによれば、最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔの差分に基づいてデューティ比を制御する手法（比例制御）に比べて、電動モータ２の回転速度を目標速度に更に安定して収束させることが可能となる。 As described above, according to the electric switchgear 101A according to the second embodiment, the control target speed vct between the estimated speed vf and the target speed vt is calculated, and based on the difference between the control target speed vtc and the estimated speed vf. Since the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor 2 is determined, the amount of change in the duty ratio becomes more gradual.
Therefore, according to the electric switchgear 101A, the rotation speed of the electric motor 2 is more stable to the target speed than the method of controlling the duty ratio based on the difference between the latest rotation speed vc and the target speed dt (proportional control). It becomes possible to converge.

≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。 << Expansion of embodiment >>
The inventions made by the present inventors have been specifically described above based on the embodiments, but it goes without saying that the present invention is not limited thereto and can be variously modified without departing from the gist thereof. No.

例えば、上記実施の形態では、電動開閉装置１０１が日よけ具２００としてのブラインドを昇降させる電動ブラインドである場合を例示したが、これに限られない。例えば、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００としてのスクリーンを昇降させる電動スクリーンであってもよい。 For example, in the above embodiment, the case where the electric switchgear 101 is an electric blind that raises and lowers the blind as the sunshade 200 has been illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, the electric switchgear 101 may be an electric screen that raises and lowers the screen as the sunshade 200.

また、上記実施の形態では、過去に検出した１点の回転速度ｖｐと最新の回転速度ｖｃとから、推定速度ｖｆを算出する場合を例示したが、これに限られず、２点以上の過去の回転速度ｖｐと最新の回転速度ｖｃとから推定速度ｖｆを算出してもよい。この場合には、一次の近似関数ではなく、２次以上の近似関数であってもよい。 Further, in the above embodiment, the case where the estimated speed vf is calculated from the rotation speed vp of one point detected in the past and the latest rotation speed vc is illustrated, but the present invention is not limited to this, and the past of two or more points is not limited to this. The estimated speed vf may be calculated from the rotation speed vp and the latest rotation speed vc. In this case, it may be a second-order or higher approximation function instead of a first-order approximation function.

また、上記実施の形態では、回転角度検出装置３から出力される検出信号（Ａ相パルス信号）のエッジを検出する毎に電動モータ２の回転速度を算出する場合を例示したが、これに限られない。例えば、検出信号の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジのみを検出する毎に、電動モータ２の回転速度を算出してもよい。 Further, in the above embodiment, the case where the rotation speed of the electric motor 2 is calculated every time the edge of the detection signal (A phase pulse signal) output from the rotation angle detection device 3 is detected has been illustrated, but this is limited to this. I can't. For example, the rotation speed of the electric motor 2 may be calculated each time only the rising edge or the falling edge of the detection signal is detected.

また、上記実施の形態では、差分Δｖに応じてデューティ比の補正量を２段階（−Ａと−Ｂ（または、＋Ｃと＋Ｄ）に分ける場合を例示したが、これに限られず、３段階以上に分けてもよい。この場合には、差分Δｖと比較すべき閾値（ｖｔ１やｖｔ２）を更に増やせばよい。 Further, in the above embodiment, the case where the correction amount of the duty ratio is divided into two stages (-A and -B (or + C and + D)) according to the difference Δv has been illustrated, but the present invention is not limited to this, and three or more stages are used. In this case, the threshold value (vt1 or vt2) to be compared with the difference Δv may be further increased.

１００…電動開閉システム、１０１,１０１Ａ…電動開閉装置、１０２…外部コントローラ、１０３…配線ケーブル、１０４…スイッチ、２００…日よけ具、２０…スラット、１…シャフト、２…電動モータ、３…回転角度検出装置、４，４Ａ…データ処理制御部、５…モータ駆動回路、４０…記憶部、４１…速度算出部、４２…平均速度算出部、４３…推定速度算出部、４４，４４Ａ…差分算出部、４５…速度判定部、４６…補正量決定部、デューティ比決定部４７、４０１…速度データ、４０２…平均速度データ、４０３…推定速度データ、４０４…目標速度データ、４０５…差分データ、速度判定基準データ４０６、基準デューティ比データ４０７、制御目標速度データ４０９、ｖｔ…目標速度、ｖｃ…最新の回転速度、ｖｆ…将来の回転速度、ｖｃ…過去の回転速度、ｖｔｃ…制御目標速度。 100 ... Electric opening / closing system, 101,101A ... Electric opening / closing device, 102 ... External controller, 103 ... Wiring cable, 104 ... Switch, 200 ... Sunshade, 20 ... Slat, 1 ... Shaft, 2 ... Electric motor, 3 ... Rotation angle detection device, 4, 4A ... Data processing control unit, 5 ... Motor drive circuit, 40 ... Storage unit, 41 ... Speed calculation unit, 42 ... Average speed calculation unit, 43 ... Estimated speed calculation unit, 44, 44A ... Difference Calculation unit, 45 ... Speed determination unit, 46 ... Correction amount determination unit, Duty ratio determination unit 47, 401 ... Speed data, 402 ... Average speed data, 403 ... Estimated speed data, 404 ... Target speed data, 405 ... Difference data, Speed judgment reference data 406, reference duty ratio data 407, control target speed data 409, vt ... target speed, vc ... latest rotation speed, vf ... future rotation speed, vc ... past rotation speed, vtk ... control target speed.

Claims

An electric switchgear that raises and lowers the sunshade
The drive shaft that raises and lowers the sunshade,
An electric motor that rotationally drives the drive shaft and
A rotation angle detection device that outputs a detection signal according to the rotation angle of the electric motor, and
A data processing control unit that determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor based on the rotation speed of the electric motor calculated based on the detection signal output from the rotation angle detection device.
A motor drive circuit for applying the pulse voltage of the duty ratio determined by the data processing control unit to the electric motor is provided.
The data processing control unit
Based on the latest calculated rotation speed and the previously calculated rotation speed, the future rotation speed is estimated, and the duty ratio of the pulse voltage is determined so that the estimated estimated speed approaches the target speed. And
The data processing control unit
When the average speed of the rotational speed of the electric motor is within a predetermined range with respect to the target speed, a preset reference duty ratio is instructed to the motor drive circuit, and the average speed is the predetermined. An electric opening / closing device that corrects the reference duty ratio according to the difference between the estimated speed and the target speed when it is out of the range, and instructs the motor drive circuit of the corrected duty ratio.

In the electric switchgear according to claim 1,
The data processing control unit is an electric switchgear that corrects the reference duty ratio in a cycle longer than the calculation cycle of the rotation speed.

In the electric switchgear according to claim 1 or 2.
The data processing control unit
The feature is that the speed between the estimated speed and the target speed is set as the control target speed, and the correction amount of the detail ratio of the pulse voltage is determined based on the difference between the control target speed and the estimated speed. Electric switchgear.

In the electric switchgear according to claim 1 or 2.
The detection signal output from the rotation angle detection device is a pulse signal, and is
The data processing control unit
A speed calculation unit that calculates the rotation speed of the electric motor based on one cycle of the pulse signal.
An average speed calculation unit that calculates the average speed of the rotation speed for n times each time the detection signal output from the rotation angle detection device is detected n times.
1 / m (m is an integer of 1 or more) rotation of the electric motor based on the latest rotation speed calculated by the speed calculation unit and the rotation speed before the 1 / n rotation point of the electric motor. An estimated speed calculation unit that calculates the subsequent rotation speed and uses it as the estimated speed.
A difference calculation unit that calculates the difference between the estimated speed and the target speed,
An average speed determination unit that determines whether or not the average speed is stable,
When the average speed is not stable, the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage is determined based on the difference, and when the average speed is stable, the correction amount is determined so that the correction amount is zero. Department and
An electric switchgear including a duty ratio determining unit that determines a duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor based on a reference value of the duty ratio of the pulse voltage and the correction amount. ..

In the electric switchgear according to claim 3,
The detection signal output from the rotation angle detection device is a pulse signal, and is
The data processing control unit
A speed calculation unit that calculates the rotation speed of the electric motor based on one cycle of the pulse signal.
Every time the detection signal output from the rotation angle detection device is detected n times, an average speed calculation unit that calculates the average speed of the rotation speed for n (n is an integer of 1 or more) times, and an average speed calculation unit.
1 / m (m is an integer of 1 or more) rotation of the electric motor based on the latest rotation speed calculated by the speed calculation unit and the rotation speed before the 1 / n rotation point of the electric motor. An estimated speed calculation unit that calculates the subsequent rotation speed and uses it as the estimated speed.
A control target speed calculation unit that calculates the control target speed based on the estimated speed and the target speed,
A difference calculation unit that calculates the difference between the estimated speed and the control target speed,
An average speed determination unit that determines whether or not the average speed is stable,
When the average speed is not stable, the correction amount of the duty ratio of the pulse voltage is determined based on the difference, and when the average speed is stable, the correction amount is determined so that the correction amount is zero. Department and
An electric switchgear that further includes a duty ratio determining unit that determines the duty ratio of the pulse voltage to be applied to the electric motor based on the reference value of the duty ratio of the pulse voltage and the correction amount. apparatus.

In the electric switchgear according to claim 4 or 5.
The correction amount determining unit sets the correction amount to the first value when the difference is larger than the predetermined threshold value, and sets the correction amount to the first value when the difference is smaller than the predetermined threshold value. An electric switchgear characterized in that it is set to a second value having an absolute value smaller than the absolute value of one value.