JP6882041B2 - Robot mount, robot system, and height adjustment method - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットを搭載するための第１の架台とワーク等を載置するための第２の架台とを有するロボット用架台、ロボット用架台を有するロボットシステム、および、ロボット用架台を用いてロボットの高さ位置を調整する高さ調整方法に関する。 The present invention uses a robot pedestal having a first pedestal for mounting a robot and a second pedestal for mounting a work or the like, a robot system having a robot pedestal, and a robot pedestal. The present invention relates to a height adjustment method for adjusting the height position of a robot.
下記に示す特許文献１には、射出成形機によって成形された成形品を取り出すロボットを架台に設置することが開示されている。架台の高さは、成形品の取り出し高さに対してロボットの高さが最適となるように設計されている。 Patent Document 1 shown below discloses that a robot for taking out a molded product molded by an injection molding machine is installed on a gantry. The height of the gantry is designed so that the height of the robot is optimal with respect to the height at which the molded product is taken out.
しかしながら、上記した特許文献１では、成形品の取り出し対象となる射出成形機の大きさが変わると、それに応じてロボットの高さを変更しなければならない。そのため、ロボットを支持する架台を変更しなければならず、手間がかかる。 However, in Patent Document 1 described above, when the size of the injection molding machine to which the molded product is taken out changes, the height of the robot must be changed accordingly. Therefore, it is necessary to change the gantry that supports the robot, which is troublesome.
そこで、本発明は、簡単にロボットの高さ位置を調整することができるロボット用架台、ロボットシステム、および、高さ調整方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a robot mount, a robot system, and a height adjustment method capable of easily adjusting the height position of the robot.
本発明の第１の態様は、ロボット用架台であって、ロボットを搭載するように構成された第１の架台と、前記ロボットと前記第１の架台との間に配置され、前記ロボットの高さ位置を調整する高さ調整部と、前記第１の架台に連結され、前記ロボットにより取り扱われる対象物を載置するように構成された第２の架台と、を備える。 The first aspect of the present invention is a pedestal for a robot, which is arranged between a first pedestal configured to mount the robot and the robot and the first pedestal, and the height of the robot. It includes a height adjusting unit that adjusts the vertical position, and a second pedestal that is connected to the first pedestal and is configured to mount an object to be handled by the robot.
本発明の第２の態様は、本発明の第１の態様のロボット用架台を有するロボットシステムであって、前記高さ調整部を制御する制御部と、作業者の操作を受け付ける入力部と、を有し、前記制御部は、前記ロボットの高さ位置が、作業者の前記入力部の操作によって入力された前記射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記高さ調整部を制御する。 A second aspect of the present invention is a robot system having a robot mount according to the first aspect of the present invention, wherein a control unit for controlling the height adjusting unit, an input unit for receiving an operation of an operator, and the like. The control unit adjusts the height so that the height position of the robot becomes a height position according to the model of the injection molding machine input by the operation of the input unit of the operator. Control the part.
本発明の第３の態様は、本発明の第１の態様のロボット用架台を用いて、制御装置がロボットの高さ位置を調整する高さ調整方法であって、前記ロボットの高さ位置が、作業者によって入力された射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記制御装置が前記高さ調整部を制御する制御ステップを含む。 A third aspect of the present invention is a height adjustment method in which the control device adjusts the height position of the robot by using the robot mount of the first aspect of the present invention. The control device includes a control step of controlling the height adjusting unit so that the height position is set according to the model of the injection molding machine input by the operator.
本発明によれば、ロボットの高さ位置を簡単に調整することができる。 According to the present invention, the height position of the robot can be easily adjusted.
本発明に係るロボット用架台、ロボットシステム、および、高さ調整方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。 The robot mount, the robot system, and the height adjusting method according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings, with reference to preferred embodiments.
図１は、実施の形態のロボットシステム１０を示す斜視図、図２は、実施の形態のロボットシステム１０を示す側面図である。ロボットシステム１０は、ロボット１２と、ロボット１２が搭載されるロボット用架台１４とを備える。ロボットシステム１０（ロボット１２が搭載されたロボット用架台１４）は、射出成形機Ｍに近接して配置される。この射出成形機Ｍは、機種に応じてその大きさが異なる。
FIG. 1 is a perspective view showing the
ロボット１２は、複数の関節を有する多関節アーム２０と、多関節アーム２０を支持する機台２２とを備える、多関節型の産業ロボットである。多関節アーム２０の先端には、エンドエフェクタが取り付けられる取付部２０ａが設けられている。エンドエフェクタとしては、例えば、ロボット１２によって取り扱われる対象物を保持可能なハンド等が挙げられる。ロボット１２の動作範囲（取付部２０ａの動作範囲）ＡＦは、ロボット１２の種類、具体的には、ロボット１２の大きさ、構造等によって異なる。
The
ロボット１２により取り扱われる対象物としては、例えば、射出成形機Ｍの金型から回収する成形品、および、射出成形機Ｍの金型内にインサートするインサート部品等が挙げられる。つまり、ロボット１２は、射出成形機Ｍによって成形された成形品の金型からの取り出し、および、射出成形機Ｍの金型内へのインサート部品のインサートのうち、少なくとも一方を行う。
Examples of the object handled by the
ロボット用架台１４は、ロボット１２を搭載するように構成された第１の架台３０と、対象物を載置するように構成された第２の架台３２とを有する。この第１の架台３０と第２の架台３２とは連結されている。
The
また、ロボット用架台１４は、ロボット１２と第１の架台３０との間に設置され、ロボット１２の高さ位置を調整する高さ調整部３４を備える。つまり、ロボット１２の機台２２は、高さ調整部３４を介して第１の架台３０の上面３０ａに固定されている。第１の架台３０の内部には、ロボット１２を制御する制御装置（例えば、数値制御装置）３６が配置されている。
Further, the
第２の架台３２は、第１の架台３０に対して水平方向に隣接して配置されている。第２の架台３２は、第１の架台３０よりも高く構成されている。つまり、第２の架台３２の上面３２ａは、第１の架台３０の上面３０ａよりも高い。なお、第２の架台３２は、第１の架台３０と同じ高さ、或いは、第１の架台３０よりも低く構成されていてもよい。第２の架台３２の高さは、作業者の作業性を考慮して人間工学的に基づいた高さである。
The
第２の架台３２の上面３２ａには、対象物を載置するためのパレット部３８が設けられている。パレット部３８は、底部３８ａと底部３８ａの周縁部から全周に亘って上方に突出した周壁部３８ｂとを有する。
A
第２の架台３２には、ロボット用架台１４を移動させる際に作業者が握ることが可能なグリップハンドル４０が設けられている。グリップハンドル４０は、第２の架台３２の第１の架台３０が設けられた側とは反対側に設けられている。第１の架台３０および第２の架台３２は、連結部４２によって一体的に移動可能に連結されており、例えば、ロボット用架台１４（具体的には、第１の架台３０および第２の架台３２）の下部には、複数のキャスタ４４が設けられている。
The
なお、図１、図２においては、フレーム状に構成された第１の架台３０および第２の架台３２を図示したが、第１の架台３０および第２の架台３２は、箱状に構成されていてもよい。また、図１の符号４６は、ロボット用架台１４の位置を固定するためのストッパである。ストッパ４６は、上下方向に位置調整可能であり、ロボット用架台１４が設置される床面に当接することで、ロボット用架台１４の位置を固定できるようになっている。
Although the
高さ調整部３４は、高さ方向（上下方向）に沿って伸縮可能である。高さ調整部３４は、例えば、ジャッキ等によって構成される。ジャッキの種類としては、機械式のジャッキ（ねじジャッキ、ラック駆動ジャッキ）、空気作動式のジャッキ（エアージャッキ）、または、液体作動式のジャッキ（油圧ジャッキ）等が挙げられる。高さ調整部３４が高さ方向に伸縮することで、ロボット１２の第１の架台３０に対する高さ位置が変更される。この高さ調整部３４は、作業者の操作によって伸縮して、ロボット１２の高さ位置を調整する。
The
ここで、高さ調整部３４が設けられていない場合のロボットシステム１０を用いた場合について説明する。図３Ａは、高さ調整部３４が設けられていない場合のロボットシステム１０と小型の射出成形機Ｍ（Ｍ１）とを示す側面図であり、図３Ｂは、高さ調整部３４が設けられていない場合のロボットシステム１０と大型の射出成形機Ｍ（Ｍ２）とを示す側面図である。図３Ａ、図３Ｂは、射出成形機Ｍ１、Ｍ２の型締装置側からみた図である。
Here, a case where the
ロボット１２は、金型から成形品を取り出して、パレット部３８に成形品を載置したり、パレット部３８に載置されているインサート部品を保持して金型内にインサートする。そのため、ロボット１２の動作範囲（取付部２０ａの到達可能領域）ＡＦ内に、パレット部３８および金型中心Ｃが含まれていることが好ましい。なお、ロボット１２の動作範囲ＡＦ内に、パレット部３８が位置するように、第１の架台３０と第２の架台３２とが連結されている。
The
図３Ａに示すように、高さ調整部３４が設けられていないロボットシステム１０を小型の射出成形機Ｍ１に近接配置したときには、小型の射出成形機Ｍ１の金型中心Ｃ（Ｃ１）は、ロボット１２の動作範囲ＡＦ内に含まれている。しかしながら、図３Ｂに示すように、高さ調整部３４が設けられていないロボットシステム１０を大型の射出成形機Ｍ２に近接配置したときには、大型の射出成形機Ｍ２の金型中心Ｃ（Ｃ２）は、ロボット１２の動作範囲ＡＦから外れてしまう。したがって、図３Ｂに示す場合では、成形品の取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートが行なえない可能性が大きい。
As shown in FIG. 3A, when the
そこで、本実施の形態では、ロボットシステム１０に高さ調整部３４を設けることで、ロボット１２の高さ位置を調整可能にしている。高さ調整部３４は、射出成形機Ｍの機種に応じた高さ位置となるように、ロボット１２の高さ位置を調整する。つまり、高さ調整部３４は、射出成形機Ｍの金型中心Ｃがロボット１２の動作範囲ＡＦ内となるように、ロボット１２の高さ位置を調整する。なお、図４に示す射出成形機Ｍは、図３Ｂに示す大型の射出成形機Ｍ２と機種が同一であるものとする。
Therefore, in the present embodiment, the height position of the
このように、射出成形機Ｍの機種が変更された場合であっても、射出成形機Ｍの金型中心Ｃがロボット１２の動作範囲ＡＦ内に入るように、ロボット１２の高さ位置を簡単に調整することができる。その結果、射出成形機Ｍの機種が変更された場合であっても、ロボット１２は、成形品の金型からの取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートを良好に行うことができる。また、１つのロボット用架台１４（またはロボットシステム１０）で、複数機種の射出成形機Ｍに対応することができ、射出成形機Ｍの機種毎に、ロボット用架台１４（またはロボットシステム１０）を用意する必要がなく、コストが低廉になる。
In this way, even when the model of the injection molding machine M is changed, the height position of the
［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形にしてもよい。
[Modification example]
The above embodiment may be modified as follows.
＜変形例１＞
上記実施の形態では、伸縮可能な高さ調整部３４を用いて、ロボット１２の高さ位置を調整したが、図５に示すように、単に、ブロック状の高さ調整部３４Ａを用いて、ロボット１２の高さ位置を調整してもよい。この場合は、高さが異なる複数のブロック状の高さ調整部３４Ａを予め用意し、射出成形機Ｍの機種に応じた高さの高さ調整部３４Ａを、第１の架台３０とロボット１２との間に設置すればよい。なお、図５に示す射出成形機Ｍは、図３Ｂに示す大型の射出成形機Ｍ２と機種が同一であるものとする。
<Modification example 1>
In the above embodiment, the height position of the
このように、変形例１でも上記実施の形態と同様の効果を奏することができる。 As described above, even in the modified example 1, the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained.
＜変形例２＞
上記実施の形態では、高さ調整部３４を手動で操作することで、高さ調整部３４を伸縮させてロボット１２の高さ位置を調整したが、自動で高さ調整部３４を伸縮させてロボット１２の高さ位置を調整してもよい。
<Modification 2>
In the above embodiment, the
図６は、変形例２における高さ調整部３４を制御する制御装置５０の構成を示す図である。この制御装置５０は、第１の架台３０の内部に配置されていてもよい。また、ロボット１２を制御する制御装置３６と、高さ調整部３４を制御する制御装置５０とを１つの制御装置で構成してもよい。
FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a
この制御装置５０は、ロボットシステム１０に含まれてもよいし、ロボット用架台１４に含まれてもよい。つまり、ロボット１２、ロボット用架台１４、および、制御装置５０で、ロボットシステム１０を構成してもよいし、第１の架台３０、第２の架台３２、高さ調整部３４、および、制御装置５０で、ロボット用架台１４を構成してもよい。
The
制御装置５０は、入力部５２、制御部５４、記憶媒体５６、および、表示部５８を備える。入力部５２は、作業者の操作を受けるものであり、作業者は、入力部５２を操作することで所定の情報を入力することができる。入力部５２は、例えば、キーボード等によって構成される。
The
制御部５４は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成されており、演算処理を行うとともに、高さ調整部３４を制御する。記憶媒体５６は、制御部５４の制御に必要なデータを記憶するとともに、後述するテーブル５６ａを格納している。表示部５８は、作業者に必要な情報を表示するものであり、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等によって構成されている。
The
作業者は、入力部５２を操作することで、ロボットシステム１０の処理対象となる射出成形機Ｍの機種を入力する。制御部５４は、ロボット１２の高さ位置が、入力された機種に応じた高さ位置となるように、高さ調整部３４を制御する。高さ調整部３４は、制御部５４から送られてきた制御信号に基づいて伸縮し、ロボット１２の高さ位置を調整する。
By operating the
具体的には、テーブル５６ａには、図７に示すように、射出成形機Ｍの機種とロボット１２の高さ位置とが対応付けられて記憶されている。そして、制御部５４は、入力された機種に応じたロボット１２の高さ位置をテーブル５６ａから取得し、ロボット１２が取得した高さ位置となるように、高さ調整部３４を制御する。
Specifically, as shown in FIG. 7, the table 56a stores the model of the injection molding machine M and the height position of the
なお、ロボットシステム１０に設けられた撮像部がロボットシステム１０の処理対象となる射出成形機Ｍを撮像することで得られた画像データから射出成形機Ｍの機種を取得してもよい。この場合は、制御部５４は、撮像部が撮像した画像データに対して画像認識処理を施すことで、射出成形機Ｍの機種を特定する。
The model of the injection molding machine M may be acquired from the image data obtained by the imaging unit provided in the
このように、変形例２でも上記実施の形態と同様の効果を奏することができる。また、変形例２では、射出成形機Ｍの機種に応じて、自動的にロボット１２の高さ位置が調整されるので、手間が省け、作業者の作業時間を短縮することができる。
As described above, the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained in the modified example 2. Further, in the second modification, the height position of the
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態および変形例１、２から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
[Technical Thought Obtained from the Embodiment]
The technical ideas that can be grasped from the above-described embodiments and modifications 1 and 2 will be described below.
＜第１の技術的思想＞
第１の技術的思想は、ロボット用架台（１４）であって、ロボット（１２）を搭載するように構成された第１の架台（３０）と、ロボット（１２）と第１の架台（３０）との間に配置され、ロボット（１２）の高さ位置を調整する高さ調整部（３４、３４Ａ）と、第１の架台（３０）に連結され、ロボット（１２）により取り扱われる対象物を載置するように構成された第２の架台（３２）と、を備える。
<First technical idea>
The first technical idea is a robot mount (14), which is a first mount (30) configured to mount the robot (12), a robot (12), and a first mount (30). ), A height adjusting unit (34, 34A) that adjusts the height position of the robot (12), and an object that is connected to the first gantry (30) and handled by the robot (12). A second gantry (32) configured to mount the robot is provided.
これにより、ロボット（１２）の高さ位置を簡単に調整することができる。また、射出成形機（Ｍ）の金型中心（Ｃ）がロボット（１２）の動作範囲（ＡＦ）内に入るように、ロボット（１２）の高さ位置を簡単に調整することが可能となる。その結果、ロボット（１２）は、成形品の金型からの取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートを良好に行うことができる。また、１つのロボット用架台（１４）で、複数機種の射出成形機（Ｍ）に対応することができ、射出成形機（Ｍ）の機種毎に、ロボット用架台（１４）を用意する必要がなく、コストが低廉になる。 As a result, the height position of the robot (12) can be easily adjusted. Further, the height position of the robot (12) can be easily adjusted so that the mold center (C) of the injection molding machine (M) is within the operating range (AF) of the robot (12). .. As a result, the robot (12) can satisfactorily take out the molded product from the mold and insert the insert component into the mold. Further, one robot mount (14) can support a plurality of models of injection molding machines (M), and it is necessary to prepare a robot mount (14) for each model of the injection molding machine (M). No, the cost is low.
第１の架台（３０）および第２の架台（３２）は、一体的に移動可能であってもよい。これにより、ロボット用架台（１４）を簡単に移動させることができ、利便性が向上する。 The first gantry (30) and the second gantry (32) may be integrally movable. As a result, the robot mount (14) can be easily moved, and the convenience is improved.
高さ調整部（３４、３４Ａ）は、射出成形機（Ｍ）の機種に応じた高さ位置となるように、ロボット（１２）の高さ位置を調整してもよい。これにより、射出成形機（Ｍ）の機種が変更された場合であっても、簡単に、射出成形機（Ｍ）の金型中心（Ｃ）を、ロボット（１２）の動作範囲（ＡＦ）内にすることができる。その結果、射出成形機（Ｍ）の機種が変更された場合であっても、ロボット（１２）は、成形品の金型からの取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートを良好に行うことができる。 The height adjusting unit (34, 34A) may adjust the height position of the robot (12) so that the height position is set according to the model of the injection molding machine (M). As a result, even if the model of the injection molding machine (M) is changed, the mold center (C) of the injection molding machine (M) can be easily moved within the operating range (AF) of the robot (12). Can be. As a result, even if the model of the injection molding machine (M) is changed, the robot (12) can satisfactorily take out the molded product from the mold and insert the insert part into the mold satisfactorily. be able to.
ロボット（１２）は、射出成形機（Ｍ）によって成形された成形品の取り出し、および、射出成形機（Ｍ）の金型内へのインサート部品のインサートのうち、少なくとも一方を行ってもよい。これにより、成形品の金型からの取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートを自動で行うことができる。 The robot (12) may take out the molded product molded by the injection molding machine (M) and insert the insert component into the mold of the injection molding machine (M) at least one of them. As a result, the molded product can be taken out from the mold and the insert component can be automatically inserted into the mold.
＜第２の技術的思想＞
第２の技術的思想は、第１の技術的思想のロボット用架台（１４）を有するロボットシステム（１０）であって、高さ調整部（３４）を制御する制御部（５４）と、作業者の操作を受け付ける入力部（５２）と、を有する。制御部（５４）は、ロボット（１２）の高さ位置が、作業者の入力部（５２）の操作によって入力された射出成形機（Ｍ）の機種に応じた高さ位置となるように、高さ調整部（３４）を制御する。
<Second technical idea>
The second technical idea is a robot system (10) having a robot mount (14) of the first technical idea, and works with a control unit (54) that controls a height adjusting unit (34). It has an input unit (52) that accepts a person's operation. The control unit (54) is set so that the height position of the robot (12) is the height position according to the model of the injection molding machine (M) input by the operation of the input unit (52) of the operator. The height adjusting unit (34) is controlled.
これにより、射出成形機（Ｍ）の機種が変更された場合であっても、射出成形機（Ｍ）の金型中心（Ｃ）がロボット（１２）の動作範囲（ＡＦ）内に入るように、ロボット（１２）の高さ位置を簡単に調整することができる。その結果、射出成形機（Ｍ）の機種が変更された場合であっても、ロボット（１２）は、成形品の金型からの取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートを良好に行うことができる。また、１つのロボット用架台（１４）で、複数機種の射出成形機（Ｍ）に対応することができ、射出成形機（Ｍ）の機種毎に、ロボット用架台（１４）を用意する必要がなく、コストが低廉になる。さらに、自動でロボット（１２）の高さ位置が調整されるので、手間が省け、作業者の作業時間が短縮する。 As a result, even if the model of the injection molding machine (M) is changed, the mold center (C) of the injection molding machine (M) is within the operating range (AF) of the robot (12). , The height position of the robot (12) can be easily adjusted. As a result, even if the model of the injection molding machine (M) is changed, the robot (12) can satisfactorily take out the molded product from the mold and insert the insert part into the mold satisfactorily. be able to. Further, one robot mount (14) can support a plurality of models of injection molding machines (M), and it is necessary to prepare a robot mount (14) for each model of the injection molding machine (M). No, the cost is low. Further, since the height position of the robot (12) is automatically adjusted, the labor can be saved and the working time of the operator can be shortened.
ロボットシステム（１０）は、射出成形機（Ｍ）の機種とロボット（１２）の高さ位置とが対応付けて記憶されたテーブル（５６ａ）を備えてもよい。制御部（５４）は、テーブル（５６ａ）を用いて、高さ調整部（３４）を制御してもよい。これにより、簡単に、射出成形機（Ｍ）の機種に応じてロボット（１２）の高さ位置を調整することができる。 The robot system (10) may include a table (56a) in which the model of the injection molding machine (M) and the height position of the robot (12) are stored in association with each other. The control unit (54) may control the height adjusting unit (34) by using the table (56a). Thereby, the height position of the robot (12) can be easily adjusted according to the model of the injection molding machine (M).
＜第３の技術的思想＞
第３の技術的思想は、第１の技術的思想のロボット用架台（１４）を用いて、制御装置（５０）がロボット（１２）の高さ位置を調整する高さ調整方法であって、ロボット（１２）の高さ位置が、作業者によって入力された射出成形機（Ｍ）の機種に応じた高さ位置となるように、制御装置（５０）が高さ調整部（３４）を制御する制御ステップを含む。
<Third technical idea>
The third technical idea is a height adjustment method in which the control device (50) adjusts the height position of the robot (12) by using the robot mount (14) of the first technical idea. The control device (50) controls the height adjusting unit (34) so that the height position of the robot (12) becomes the height position according to the model of the injection molding machine (M) input by the operator. Includes control steps to do.
これにより、射出成形機（Ｍ）の機種が変更された場合であっても、射出成形機（Ｍ）の金型中心（Ｃ）がロボット（１２）の動作範囲（ＡＦ）内に入るように、ロボット（１２）の高さ位置を簡単に調整することができる。その結果、射出成形機（Ｍ）の機種が変更された場合であっても、ロボット（１２）は、成形品の金型からの取り出しや、金型内へのインサート部品のインサートを良好に行うことができる。また、１つのロボット用架台（１４）で、複数機種の射出成形機（Ｍ）に対応することができ、射出成形機（Ｍ）の機種毎に、ロボット用架台（１４）を用意する必要がなく、コストが低廉になる。さらに、自動でロボット（１２）の高さ位置が調整されるので、手間が省け、作業者の作業時間が短縮する。 As a result, even if the model of the injection molding machine (M) is changed, the mold center (C) of the injection molding machine (M) is within the operating range (AF) of the robot (12). , The height position of the robot (12) can be easily adjusted. As a result, even if the model of the injection molding machine (M) is changed, the robot (12) can satisfactorily take out the molded product from the mold and insert the insert part into the mold satisfactorily. be able to. Further, one robot mount (14) can support a plurality of models of injection molding machines (M), and it is necessary to prepare a robot mount (14) for each model of the injection molding machine (M). No, the cost is low. Further, since the height position of the robot (12) is automatically adjusted, the labor can be saved and the working time of the operator can be shortened.
制御装置（５０）は、射出成形機（Ｍ）の機種とロボット（１２）の高さ位置とが対応付けて記憶されたテーブル（５６ａ）を備えてもよい。制御ステップは、テーブル（５６ａ）を用いて、高さ調整部（３４）を制御してもよい。これにより、簡単に、射出成形機（Ｍ）の機種に応じてロボット（１２）の高さ位置を調整することができる。 The control device (50) may include a table (56a) in which the model of the injection molding machine (M) and the height position of the robot (12) are stored in association with each other. The control step may control the height adjusting unit (34) using the table (56a). Thereby, the height position of the robot (12) can be easily adjusted according to the model of the injection molding machine (M).
１０…ロボットシステム １２…ロボット
１４…ロボット用架台 ２０…多関節アーム
２０ａ…取付部 ２２…機台
３０…第１の架台 ３０ａ、３２ａ…上面
３２…第２の架台 ３４、３４Ａ…高さ調整部
３６、５０…制御装置 ３８…パレット部
４４…キャスタ ５２…入力部
５４…制御部 ５６…記憶媒体
５６ａ…テーブル ５８…表示部
ＡＦ…動作範囲 Ｍ、Ｍ１、Ｍ２…射出成形機
10 ...
Claims (7)
前記ロボットと前記第１の架台との間に配置され、前記ロボットの高さ位置を調整するために高さ方向に沿って伸縮可能な高さ調整部と、
前記第１の架台に連結され、前記ロボットにより取り扱われる対象物を載置するように構成された第２の架台と、
を備え、
前記高さ調整部は、射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記ロボットの高さ位置を調整する、ロボット用架台。 A first pedestal configured to mount the robot,
A height adjusting unit that is arranged between the robot and the first gantry and can be expanded and contracted along the height direction to adjust the height position of the robot.
A second gantry connected to the first gantry and configured to mount an object handled by the robot, and a second gantry.
Equipped with a,
The height adjusting unit is a robot mount that adjusts the height position of the robot so that the height position is set according to the model of the injection molding machine.
前記第１の架台および前記第２の架台は、一体的に移動可能である、ロボット用架台。 The robot mount according to claim 1.
The first pedestal and the second pedestal are robot pedestals that can be moved integrally.
前記ロボットは、前記射出成形機によって成形された成形品の取り出し、および、前記射出成形機の金型内へのインサート部品のインサートのうち、少なくとも一方を行う、ロボット用架台。 The robot mount according to claim 1 or 2.
The robot is a robot mount that takes out a molded product molded by the injection molding machine and inserts an insert component into a mold of the injection molding machine at least one of them.
前記高さ調整部を制御する制御部と、
作業者の操作を受け付ける入力部と、
を有し、
前記制御部は、前記ロボットの高さ位置が、作業者の前記入力部の操作によって入力された前記射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記高さ調整部を制御する、ロボットシステム。 A robot system having the robot mount according to any one of claims 1 to 3.
A control unit that controls the height adjustment unit and
An input unit that accepts operator operations and
Have,
The control unit controls the height adjusting unit so that the height position of the robot becomes a height position corresponding to the model of the injection molding machine input by the operation of the input unit of the operator. , Robot system.
前記射出成形機の機種と前記ロボットの高さ位置とが対応付けて記憶されたテーブルを備え、
前記制御部は、前記テーブルを用いて、前記高さ調整部を制御する、ロボットシステム。 The robot system according to claim 4.
It is provided with a table in which the model of the injection molding machine and the height position of the robot are stored in association with each other.
The control unit is a robot system that controls the height adjustment unit using the table.
前記ロボット用架台は、前記ロボットを搭載するように構成された第１の架台と、前記ロボットと前記第１の架台との間に配置され、前記ロボットの高さ位置を調整するために高さ方向に沿って伸縮可能な高さ調整部と、前記第１の架台に連結され、前記ロボットにより取り扱われる対象物を載置するように構成された第２の架台と、を備え、
前記ロボットの高さ位置が、作業者によって入力された射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記制御装置が前記高さ調整部を制御する制御ステップを含む、高さ調整方法。 B using the mounting member bot, the controller is a height adjustment method for adjusting the height position of the robot,
The robot pedestal is arranged between a first pedestal configured to mount the robot and the robot and the first pedestal, and has a height for adjusting the height position of the robot. It includes a height adjusting unit that can be expanded and contracted along a direction, and a second pedestal that is connected to the first pedestal and is configured to mount an object to be handled by the robot.
Height adjustment including a control step in which the control device controls the height adjusting unit so that the height position of the robot becomes a height position according to the model of the injection molding machine input by the operator. Method.
前記制御装置は、前記射出成形機の機種と前記ロボットの高さ位置とが対応付けて記憶されたテーブルを備え、
前記制御ステップは、前記テーブルを用いて、前記高さ調整部を制御する、高さ調整方法。
The height adjustment method according to claim 6.
The control device includes a table in which the model of the injection molding machine and the height position of the robot are stored in association with each other.
The control step is a height adjusting method for controlling the height adjusting unit using the table.
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