JP6874319B2 - 走路境界監視方法及び走路境界監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、走路境界監視方法及び走路境界監視装置に関する。

特許文献１には、後輪の通過地点と路肩との位置関係をシミュレーションし、車両が路肩に接触する可能性があると判定されたときに、ドライバに警告する内輪差監視システムが記載されている。

特開２００７−３２８７１５号公報

走路境界への接近に伴う危険性は、走路境界にある物標との接触時の危険性に応じて異なる。例えば、走路境界にある比較的低い盛り土を車両が踏んだ場合の危険性は比較的低いのに対し、走路境界にある壁面に車両が接触した場合の危険性は比較的高い。
本発明は、走路境界への接近を知らせる条件を、走路境界にある物標との接触時の危険性に応じて設定することを目的とする。

本発明の一態様に係る走路境界監視方法では、車両と走路境界との間の距離に応じて走路境界への接近を警戒すべきか否かを判定するための距離閾値を、走路境界にある物標の高さ又は物標の表面の高さ変化のなだらかさの少なくとも一方に応じて設定する。

本発明によれば、走路境界への接近を知らせる条件を、走路境界にある物標との接触時の危険性に応じて設定できる。

実施形態に係る走路境界監視装置の構成例を示す図である。 コントローラの機能構成例を示すブロック図である。 走路境界の形状の測定方法の説明図である。 路面形状の測定ラインの説明図である。 走路境界の位置の検出方法を説明する模式図である。 走路境界の物標の高さの検出方法の一例を説明する模式図である。 走路境界に高い物標が存在する場合の距離閾値の説明図である。 走路境界に低い物標が存在する場合の距離閾値の説明図である。 走路境界に急峻な物標が存在する場合の距離閾値の説明図である。 走路境界になだらかな物標が存在する場合の距離閾値の説明図である。 表示装置に表示される警戒画面の一例を示す図である。 実施形態に係る走路境界監視方法の一例のフローチャートである。 走路境界の位置の検出方法の一例のフローチャートである。 物標表面の高さ変化のなだらかさの検出方法の一例のフローチャートである。 距離閾値の設定方法の変形例の説明図である。

以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１を参照する。本発明の実施形態に係る走路境界監視装置１は、コントローラ１０と、周囲状況センサ群２０と、走行状態センサ群３０と、表示装置４０と、通信装置５０と、温度センサ５１を備える。コントローラ１０と、周囲状況センサ群２０と、走行状態センサ群３０と、表示装置４０と、通信装置５０と、温度センサ５１とは、有線通信又は無線通信によりデータ、信号又は情報を送受信可能である。

また、走路境界監視装置１を搭載する車両（以下、単に「車両」と表記することがある）は、自動運転車であってもよい。この場合、車両は自動運転走行コントローラ６０と、車両制御アクチュエータ群６１を備える。コントローラ１０は、自動運転走行コントローラ６０と有線通信又は無線通信によりデータ、信号又は情報を送受信可能である。
なお、以下の説明では、左側通行の地域で走路境界監視装置１を使用する場合について説明する。右側通行の地域で使用する場合には、以下に記載する「左折」を「右折」に読み替えればよい。

周囲状況センサ群２０には、車両の周囲の走路境界の監視に必要な車両周囲の状況の情報を取得するためのセンサが含まれる。周囲状況センサ群２０は、カメラ２１と、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range-Finder）２２と、地図データベース（図において「地図ＤＢ」と表記する）２３を備える。
カメラ２１は、車両の車室内に取り付けられて車両周囲の前方領域を撮影する。特にカメラ２１は、車両の前方領域を撮影する。カメラ２１は、カメラ２１は、撮影された映像信号をコントローラ１０及び自動運転走行コントローラ６０へ出力する。

ＬＲＦ２２は、車両の車室外に取り付けられる。例えばＬＲＦ２２は、車両のボンネット、バンパー、ナンバープレート、ヘッドライト、サイドミラー周辺等に取り付けられてよい。ＬＲＦ２２は、距離測定用の出力波であるレーザ光を車両の前方領域に照射し、その反射波（検知波）を検出することで、車両周囲の物標と車両との間の相対位置を示す測距信号を生成する。

ここで、物標とは、例えば、車両が走行する走行路面上の線（車線区分線等）や、路肩の縁石、ガードレール、壁面、盛り土等である。
ＬＲＦ２２は、測距信号をコントローラ１０及び自動運転走行コントローラ６０へ出力する。
ＬＲＦ２２は、特許請求の範囲に記載の測距センサの一例である。なお、ＬＲＦ２２の代わりにレーダや超音波センサ、ステレオカメラ等を測距センサとして用いてもよい。検知波には、電磁波、音波などがあり、電磁波、音波の周波数、振幅、強度に関わらず、距離を測定できるものであれば、本発明に関する実施形態に適用することができる。

地図データベース２３は、地図情報のデータベースである。例えば、カーナビゲーションシステムが備える地図データベースを、地図データベース２３として使用してよい。コントローラ１０は、車両の現在位置の周囲の状況の情報を地図データベース２３から取得する。例えばコントローラ１０は、車両周囲の既知の物標の位置、車両の走行路の形状、路曲率、道路種別、停止線等の道路上の白線、車線数等の情報を、周囲の状況の情報として地図データベース２３から取得してよい。

走行状態センサ群３０には、車両の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとが含まれる。
車両の走行状態を検出するセンサには、車輪速センサ３１と、ジャイロセンサ３２と、加速度センサ３３が含まれる。
運転者により行われた運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４が含まれる。

車輪速センサ３１は、車両の車輪の一回転について、予め設定した数の車輪速パルスを発生させる。車輪速センサ３１は、発生した車輪速パルスに応じて車両の速度を算出する。車輪速センサ３１は、算出した車速の情報をコントローラ１０及び自動運転走行コントローラ６０へ出力する。
ジャイロセンサ３２は、車両のヨーレート（すなわち車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートの情報をコントローラ１０及び自動運転走行コントローラ６０へ出力する。

加速度センサ３３は、車両の前後方向の加速度及び車幅方向の加速度を検出し、これらの加速度の情報をコントローラ１０及び自動運転走行コントローラ６０へ出力する。
操舵角センサ３４は、ステアリングホイールを回転可能に指示するステアリングコラムなどに設けられる。操舵角センサ３４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。操舵角センサ３４は、検出した操舵角の情報をコントローラ１０及び自動運転走行コントローラ６０へ出力する。
操舵角センサ３４は、操向輪の転舵角をステアリングホイールの操作量の情報として検出してもよい。

以下、周囲状況センサ群２０からコントローラ１０又は自動運転走行コントローラ６０へ出力される情報を、総称して「周囲状況情報」と表記することがある。同様に、走行状態センサ群３０からコントローラ１０又は自動運転走行コントローラ６０へ出力される情報を、総称して「走行状態情報」と表記することがある。

表示装置４０は、カーナビゲーションシステムが備えるディスプレイ装置や、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ‐Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）などであってよく、車両の車室内に設けられる。コントローラ１０は、車両が走路境界へ接近していることを知らせる警戒画面を、表示装置４０に表示する。

通信装置５０は、無線通信を介して外部の情報処理装置との間でデータ、信号又は情報を送受信する。例えば通信装置５０は、路車間通信又は車車間通信を介して地図情報を取得してよい。通信装置５０により取得した地図情報は、地図データベース２３に格納してよい。例えば、通信装置５０は地図情報を定期的に取得して、地図データベース２３を更新してよい。なお、車両が実際に走行した走路の情報を、地図情報として地図データベース２３に蓄積してもよい。

温度センサ５１は、車室外に設けられ外気温を検出する。温度センサ５１は、検出した外気温の情報をコントローラ１０へ出力する。
自動運転走行コントローラ６０は、車両の自動運転制御を行う電子制御ユニットである。自動運転走行コントローラ６０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。

記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で自動運転走行コントローラ６０を実現してもよい。例えば、自動運転走行コントローラ６０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

自動運転走行コントローラ６０の動作モードは、手動運転モードと自動運転モードとの間で切り替えられる。
自動運転モードにおいて自動運転走行コントローラ６０は、周囲状況センサ群２０から入力した周囲状況情報と、走行状態センサ群３０から入力した走行状態情報とに基づいて、走行する経路を生成し、生成した経路に基づいて、車両制御アクチュエータ群６１を駆動して自動的に車両を走行させる。
また、自動運転走行コントローラ６０は、現在の動作モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかを示すモード信号をコントローラ１０へ出力する。

車両制御アクチュエータ群６１は、コントローラ１０からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群６１は、ステアリングアクチュエータ６２と、アクセル開度アクチュエータ６３と、ブレーキ制御アクチュエータ６４を備える。
ステアリングアクチュエータ６２は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ６３は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ６４は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

コントローラ１０は、車両の周囲の走路境界の監視を行う電子制御ユニットである。コントローラ１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ、やＭＰＵであってよい。
記憶装置１２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１０を実現してもよい。例えば、コントローラ１０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ等のプログラマブル・ロジック・デバイス等を有していてもよい。

図２を参照する。コントローラ１０は、物標位置検出部７０と、自己位置推定部７１と、内輪差計算部７２と、最接近距離算出部７３と、物標高さ算出部７４と、なだらかさ算出部７５と、距離閾値設定部７６と、トリガ生成部７７と、警戒表示出力部７８を備える。コントローラ１０のプロセッサ１１は、記憶装置１２に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、物標位置検出部７０、自己位置推定部７１、内輪差計算部７２、最接近距離算出部７３、物標高さ算出部７４、なだらかさ算出部７５、距離閾値設定部７６、トリガ生成部７７、及び警戒表示出力部７８の機能を実現する。

物標位置検出部７０は、カメラ２１の映像信号やＬＲＦ２２の測距信号により、車両の周囲、特に、車両の周囲に存在する物標を検出する。さらに、物標位置検出部７０は、物標と車両との相対位置を検出する。物標と車両との相対位置を検出した物標位置検出部７０は、検出した相対位置の情報（以降の説明では、「相対位置信号」と記載する場合がある）を、自己位置推定部７１と、最接近距離算出部７３と、物標高さ算出部７４と、なだらかさ算出部７５へ出力する。

物標位置検出部７０は、車両の周囲の走路境界にある物標の位置と車両との相対位置を以下の方法により検出してよい。
ＬＲＦ２２が検出した反射波（検知波）により測定される車両と路面との距離の空間的変化（すなわち位置による反射波の変化）は、走路境界にある物標のような段差のあるところで強くなる。物標位置検出部７０は、ＬＲＦ２２が検出した反射波（検知波）により測定される車両と路面との距離の空間的変化に基づいて、走路境界にある物標（すなわち走路境界）と車両との相対位置を検出する。
図３Ａ及び図３Ｂを参照する。参照符号８０は走路境界監視装置１を搭載する車両を示し、参照符号８１は走路境界を示す。参照符号８２はＬＲＦ２２から照射されるレーザ光を模式的に示す。

ＬＲＦ２２は、走路境界８１と交差する測定ライン８３に沿ってレーザ光８２で路面８４を走査する。測定ライン８３は、走路境界８１と交差していればよく、例えば図３Ｂに示すように車両８０の前後方向と直交する方向に伸びるように設定してよい。ＬＲＦ２２は、車両８０の前後方向に測定ライン８３を移動させて路面８４の３次元形状（３Ｄ形状）を測定する。

物標位置検出部７０は、測定ライン８３に沿った空間周波数成分を、測定ライン８３に沿った位置変化に伴う空間的変化として計算する。例えば物標位置検出部７０は、測定ライン８３に沿った位置でそれぞれ得られた一連の反射波（検知波）の測距信号をウェーブレット変換や短時間フーリエ変換することにより測定ライン８３に沿った空間周波数成分を算出する。
ここで、段差（物標）表面の高さ変化が急になるほどより高い周波数の空間周波数成分が検出される。また、検出する空間周波数成分の周波数がより高いほどちょっとした高低差も検出でき、位置検出の分解能も高い。ただしノイズの影響を受けやすい。
一方で、検出する空間周波数成分の周波数がより低いほどなだらかな高低差を検出でき、ノイズにも強いが、位置検出の分解能が低い。

そこで物標位置検出部７０は、比較的低い周波数の空間周波数成分の強度が高い位置（すなわち比較的緩慢な空間的変化の位置）を検出し、この検出位置の周囲において比較的高い周波数の空間周波数成分の強度が高い位置（すなわち比較的急峻な空間的変化の位置）を検出する。物標位置検出部７０は、周波数を上げながら同様に空間周波数成分の強度が高い位置を繰り返して、最も周波数が高い空間周波数成分の強度が高い位置を走路境界の位置と決定する。

図４を参照する。例えば、物標位置検出部７０は、測定ライン８３上に第１探索領域Ｒ１を設定し、第１探索領域Ｒ１内において比較的低い第１周波数ｆ１の周波数成分ｐ１＝ｆ（ｙ，ｆ１）を、車両と路面との距離の第１空間的変化として検出する。変数ｙは測定ライン８３上の座標を示す。
次に、物標位置検出部７０は、第１探索領域Ｒ１よりも狭い第２探索領域Ｒ２を第１探索領域Ｒ１内に設定する。第２探索領域Ｒ２の位置は、第１周波数ｆ１の周波数成分ｐ１に応じて設定される。

例えば物標位置検出部７０は、第１周波数ｆ１の周波数成分ｐ１が所定閾値Ｔｐ１以上である位置ｙ１に応じて第２探索領域Ｒ２を設定してよい。例えば物標位置検出部７０は、第２探索領域Ｒ２が位置ｙ１を含むように第２探索領域Ｒ２を設定してよい。例えば物標位置検出部７０は、位置ｙ１が第２探索領域Ｒ２の中心となるように第２探索領域Ｒ２を設定してよい。

第１周波数ｆ１の周波数成分ｐ１が所定閾値Ｔｐ１以上である位置が複数ある場合には、物標位置検出部７０は、これらの位置のうち車両８０に最も近い位置に応じて第２探索領域Ｒ２を設定してよい。
また、物標位置検出部７０は、第１周波数ｆ１の周波数成分ｐ１の最大値を検出した位置に応じて第２探索領域Ｒ２を設定してもよい。

物標位置検出部７０は、第２探索領域Ｒ２内において第１周波数ｆ１よりも高い第２周波数ｆ２の周波数成分ｐ２＝ｆ（ｙ，ｆ２）を、第１空間的変化よりも急峻な第２空間的変化として検出する。
物標位置検出部７０は、第２探索領域Ｒ２よりも狭い第３探索領域Ｒ３を第２探索領域Ｒ２内に設定する。
第３探索領域Ｒ３の位置は、第２周波数ｆ２の周波数成分ｐ２に応じて設定される。例えば物標位置検出部７０は、第２周波数ｆ２の周波数成分ｐ２が所定閾値Ｔｐ２以上である位置ｙ２に応じて第３探索領域Ｒ３を設定してよい。

以下同様に、物標位置検出部７０は、第３探索領域Ｒ３内において第２周波数ｆ２よりも高い第３周波数ｆ３の周波数成分ｐ３＝ｆ（ｙ，ｆ３）を検出し、その検出位置ｙ３に基づいて第３探索領域Ｒ３よりも狭い次の探索領域を第３探索領域Ｒ３内に設定する。
物標位置検出部７０は、以上の処理を繰り返して、第ｎ探索領域Ｒｎ内において第ｎ周波数ｆｎの周波数成分ｐｎ＝ｆ（ｙ，ｆｎ）を検出し、その検出位置ｙｎを走路境界の位置と決定する。なお、閾値Ｔｐｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）は同じ値でもよく異なる値でもよい。

このように、ノイズに強い低周波数の周波数成分から順に検出して、その検出位置に基づいて探索範囲を徐々に狭めることにより、例えばノイズなどにより発生する局所的な高周波成分８７を誤って走路境界の位置と検出することを防止できる。
物標位置検出部７０は、以上のように決定した走路境界の物標の位置（すなわち走路境界の位置）の相対位置信号を自己位置推定部７１と、最接近距離算出部７３と、物標高さ算出部７４と、なだらかさ算出部７５へ出力する。

なお、各探索領域Ｒｉの幅や各周波数ｆｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）は、それぞれ予め設定された固定の周波数でもよく、動的に設定される可変値でもよい。
例えば、第１探索領域Ｒ１内において検出した周波数成分ｐ１の強度の最大値に応じて、第２探索領域Ｒ２の幅と第２周波数ｆ２を動的に設定してもよい。
例えば、周波数成分ｐ１の強度の最大値が大きいほどより狭くなるように第２探索領域Ｒ２の幅を設定し、より高くなるように第２周波数ｆ２を設定してもよい。周波数成分ｐ１の強度が強いほど検出位置ｙ１のより近くに走路境界がある確度が高い。このため、第２探索領域Ｒ２の幅を早く狭めることにより、探索領域の収束を早めることができる。

図２を参照する。自己位置推定部７１は、物標位置検出部７０が検出した物標及び走路境界の位置と、走行状態センサ群３０から出力される走行状態情報と、地図データベース２３の地図情報に基づいて、車両の現在位置を推定する。自己位置推定部７１は、現在位置の情報を最接近距離算出部７３へ出力する。
内輪差計算部７２は、車両の最小回転半径、ホイールベース及びトレッド等の車両形状や、前後の車輪のタイヤ径の比などの、予め記憶装置１２に格納された車両情報に基づいて車両の内輪差を算出する。内輪差計算部７２は、車両の内輪差の情報を最接近距離算出部７３へ出力する。

最接近距離算出部７３は、自己位置推定部７１が推定した現在位置と、走行状態センサ群３０から出力される走行状態情報と、地図データベース２３の地図情報とに基づいて、車両の移動量と予想軌跡を推定する。
最接近距離算出部７３は、予想軌跡と、内輪差計算部７２が計算した内輪差の情報、物標位置検出部７０が検出した走路境界の位置とに基づいて左折時に走路境界に最も接近したときの車両と走路境界との間の距離である最接近距離を算出する。最接近距離算出部７３は、最接近距離の情報をトリガ生成部７７へ出力する。

物標高さ算出部７４は、物標位置検出部７０が検出した走路境界の位置の情報と、ＬＲＦ２２が検出した検知波に基づいて走路境界の物標の高さを検出する。
図５を参照する。走路境界に物標８５が存在するとＬＲＦ２２のレーザ光８２を反射する反射面の高さが高くなるため、検知波が示す車両と路面との距離が長さＤ分だけ短くなる。すなわち、走路境界において発生する検知波が示す距離の空間的変化は、物標８５のために長さＤ分だけ大きくなる。

このため物標高さ算出部７４は、ＬＲＦ２２から検知波の測距信号を受信し、検知波が示す距離の空間的変化に基づいて走路境界にある物標８５の高さｈを検出する。
例えば物標高さ算出部７４は、レーザ光８２を照射する伏角と、物標８５がない場合にこの伏角から予想される検知波と実際の検知波とが示す距離の差Ｄに基づいて、物標８５の高さｈを検出してよい。物標高さ算出部７４は、物標８５の高さｈの情報を距離閾値設定部７６へ出力する。

図２を参照する。なだらかさ算出部７５は、物標位置検出部７０が検出した走路境界の位置の情報と、ＬＲＦ２２が検出した検知波に基づいて走路境界の物標の表面の高さ変化のなだらかさを検出する。
なだらかさ算出部７５は、ＬＲＦ２２から検知波の測距信号を受信し、複数の周波数（例えば、上記のｆ１、ｆ２、…、ｆｎ）毎に検知波が示す距離の空間周波数成分を算出する。
物標が壁面等である場合のように物標表面の高さ変化が急峻な場合には、高い周波数の成分のみの強度が高い。一方で、物標が盛り土等である場合のように物標表面の高さ変化がなだらかな場合には、比較的広い周波数の幅において空間周波数成分が強くなる。

そこで、なだらかさ算出部７５は、閾値以上の周波数成分が検出される周波数が連続する周波数幅Ｗｆを検出する。
例えば、なだらかさ算出部７５は、周波数ｆｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）のうち、周波数成分ｐｉが閾値Ｔｇｉ以上となる周波数を抽出する。
なお、閾値Ｔｇｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）は同じ値でもよく異なる値でもよい。また、閾値Ｔｇｉは、上述の閾値Ｔｐｉと同じ値でもよく異なる値でもよい。
また、なだらかさ算出部７５は、図４を参照して説明した物標位置検出部７０による第１探索領域Ｒ１、第２探索領域Ｒ２、…第ｎ探索領域Ｒｎの設定方法と同様に、閾値Ｔｇｉ以上の周波数成分ｐｉを探索する領域を設定してもよい。

なだらかさ算出部７５は、閾値Ｔｇｉ以上の周波数成分ｐｉを検出した周波数が連続する周波数幅Ｗｆを検出する。閾値Ｔｇｉ以上の周波数成分ｐｉを検出した周波数が連続する周波数範囲が複数ある場合には、そのうち最も広いものを検出してよい。
例えば、周波数ｆ２〜ｆ３、ｆ６、ｆ９〜ｆ１２でそれぞれ閾値Ｔｇｉ以上の周波数成分ｐｉを検出した場合、最も広い周波数幅（ｆ１２−ｆ９）を周波数幅Ｗｆとして検出する。

なだらかさ算出部７５は、周波数幅Ｗｆに応じて物標の表面の高さ変化のなだらかさを判定する。例えば、周波数幅Ｗｆが長いほど物標の表面の高さ変化のなだらかであると判定する。例えば、なだらかさ算出部７５は、周波数幅Ｗｆが閾値Ｔｗより大きい場合には、物標の表面の高さ変化が比較的なだらかであると判定する。周波数幅Ｗｆが閾値Ｔｗ以下の場合には、物標の表面の高さ変化が比較的急峻であると判定する。

距離閾値設定部７６は、車両と走路境界との間の距離に応じて走路境界への接近を警戒すべきか否かを判定するための距離閾値Ｔｄを設定する。
距離閾値設定部７６は、物標高さ算出部７４が算出した物標の高さ、又はなだらかさ算出部７５が算出した物標の表面の高さ変化のなだらかさの少なくとも一方に応じて距離閾値Ｔｄを設定する。

例えば、距離閾値設定部７６は、走路境界の物標が高いほどより大きな距離閾値Ｔｄを設定する。
図６Ａ及び図６Ｂを参照する。図６Ａの走路境界８１の物標８５の高さｈ１は、図６Ｂの走路境界８１の物標８５の高さｈ２より高く、図６Ａの距離閾値Ｔｄ１は、図６Ｂの距離閾値Ｔｄ２よりも大きい。

より高い物標ほど接触時の危険性が高いため、走路境界に高い物標がある場所で左折する場合には距離閾値Ｔｄ１を大きく設定し、車両と走路境界との距離が比較的長い時点で走路境界への警戒を開始させることで、危険性を低下させることができる。
一方で、比較的低い物標があっても接触時の危険性が低く、状況によっては車両が踏んでも差し支えない。このため、車両と走路境界との距離がある程度短くなっても警戒を開始しないことにより、運転の自由度を上げて運転者の負担を軽減できる。

例えば、距離閾値設定部７６は、走路境界の物標の高さ変化が急峻であるほどより大きな距離閾値Ｔｄを設定する。
図７Ａ及び図７Ｂを参照する。図７Ａの走路境界８１の物標８５の表面の高さ変化は、図６Ｂの走路境界８１の物標８５の高さ変化よりも急峻であり、図７Ａの距離閾値Ｔｄ１は、図７Ｂの距離閾値Ｔｄ２よりも大きい。

物標表面の高さ変化が急峻なほど接触時の危険性が高い。このため、走路境界に急峻な物標がある場所で左折する場合には距離閾値Ｔｄ１を大きく設定し、車両と走路境界との距離が比較的長い時点で走路境界への警戒を開始させることで、危険性を低下させることができる。
一方で、表面の高さ変化がなだらかな物標があっても接触時の危険性が低く、状況によっては車両が踏んでも差し支えない。よって、車両と走路境界との距離がある程度短くなっても警戒を開始しないことにより、運転の自由度を上げて運転者の負担を軽減できる。
距離閾値設定部７６は、距離閾値Ｔｄをトリガ生成部７７へ出力する。

図２を参照する。トリガ生成部７７は、最接近距離算出部７３が算出した最接近距離が、距離閾値設定部７６が設定した距離閾値Ｔｄより小さいか否かを判定する。トリガ生成部７７は、最接近距離が距離閾値Ｔｄより小さい場合には、走路境界への接近の警戒を促す警戒画面を表示装置４０へ表示させる警戒表示トリガを生成する。トリガ生成部７７は、生成した警戒表示トリガを警戒表示出力部７８へ出力する。

なお、トリガ生成部７７は、車両の現在の動作モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかを示すモード信号を自動運転走行コントローラ６０から受信してよい。車両が自動運転モードである場合には警戒画面の必要がないため、トリガ生成部７７は、警戒表示トリガの生成を禁止してよい。

警戒表示出力部７８は、警戒表示トリガを受信すると、警戒画面を表示装置４０へ表示する。
図８に、警戒画面の一例を示す。警戒画面９０には、車両８０及び走路境界８１と、それぞれ左後輪、左前輪、右後輪及び右前輪の走行軌跡９１〜９４を表示してよい。警戒画面を表示することにより、車両と走路境界との間の距離を警戒すべきであることを運転者に知らせることができる。また、走路境界８１と左後輪の走行軌跡９１を表示することにより、走路境界８１への接近の程度を運転者に知らせることができる。

（走路境界監視方法）
次に、実施形態に係る走路境界監視方法の一例について説明する。
図９を参照する。ステップＳ１においてＬＲＦ２２は、測定ライン８３に沿ってレーザ光８２で路面８４を走査することにより路面８４の３次元形状を測定する。
ステップＳ２において物標位置検出部７０は、ＬＲＦ２２の検知波が示す車両と路面との距離の空間的変化に基づいて、走路境界の位置を検出する。物標位置検出部７０による走路境界の位置の検出方法は、図１０を参照して後述する。

ステップＳ３において物標高さ算出部７４は、検知波が示す距離の空間的変化に基づいて走路境界にある物標の高さを検出する。
ステップＳ４においてなだらかさ算出部７５は、検知波が示す距離の空間的変化に基づいて走路境界にある物標の表面の高さ変化のなだらかさを検出する。なだらかさ算出部７５によるなだらかさの検出方法は、図１１を参照して後述する。

ステップＳ５において距離閾値設定部７６は、物標高さ算出部７４が算出した物標の高さ、又はなだらかさ算出部７５が算出した物標の表面の高さ変化のなだらかさの少なくとも一方に応じて距離閾値Ｔｄを設定する。例えば物標高さ算出部７４は、走路境界の物標が高いほどより大きな距離閾値Ｔｄを設定する。また例えば物標高さ算出部７４は、走路境界の物標の高さ変化が急峻であるほどより大きな距離閾値Ｔｄを設定する。

ステップＳ６においてトリガ生成部７７は、最接近距離算出部７３が算出した最接近距離が、距離閾値Ｔｄより小さいか否かを判定する。最接近距離が距離閾値Ｔｄより小さい場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。最接近距離が距離閾値Ｔｄ以上の場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理は終了する。これにより警戒表示トリガの生成が禁止される。
ステップＳ７にて警戒表示出力部７８は、警戒画面９０を表示装置４０へ表示する。

（走路境界の位置の検出方法）
次に、物標位置検出部７０による走路境界の位置の検出方法を説明する。
図１０を参照する。ステップＳ１０において物標位置検出部７０は、測定ライン８３に沿った空間周波数成分を算出する。
ステップＳ１１において物標位置検出部７０は、変数ｉの値を１に初期化し、ステップＳ１２において測定ライン８３上に第１探索領域Ｒ１を設定する。

ステップＳ１３において物標位置検出部７０は、第ｉ周波数ｆｉの周波数成分ｐｉ＝ｆ（ｙ，ｆｉ）が所定閾値Ｔｐｉ以上である位置ｙｉを検出する。
ステップＳ１４において物標位置検出部７０は、変数ｉをインクリメントする。
ステップＳ１５において物標位置検出部７０は、変数ｉが定数ｎより大きくなったか否かを判定する。変数ｉが定数ｎ以下の場合（ステップＳ１５：Ｎ）に処理はステップＳ１６へ進む。変数ｉが定数ｎより大きくなった場合（ステップＳ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１６において物標位置検出部７０は、ステップＳ１３において検出した位置ｙ（ｉ−１）に応じて第ｉ探索領域Ｒｉを設定する。その後、処理はステップＳ１３へ戻る。これにより、変数ｉが定数ｎに至るまで変数ｉを１ずつ増加させながら、第ｉ周波数成分についてステップＳ１３〜Ｓ１６を繰り返す。
ステップＳ１７において物標位置検出部７０は、第ｎ周波数ｆｎの周波数成分ｐｎ＝ｆ（ｙ，ｆｎ）が所定閾値Ｔｐｎ以上である位置ｙｎを走路境界の位置として決定する。その後に処理は終了する。
なお、ここではステップＳ１３〜Ｓ１６のループをｎ回繰り返す例を示したが、所定閾値Ｔｐｉ以上である周波数成分ｐｉ＝ｆ（ｙ，ｆｉ）が検出できなくなるまでループを繰り返してもよい。所定閾値Ｔｐｉ以上である周波数成分ｐｉ＝ｆ（ｙ，ｆｉ）が検出できなった時点でループを終了し、所定閾値Ｔｐ（ｉ−１）以上である周波数成分ｐ（ｉ−１）＝ｆ（ｙ，ｆ（ｉ−１））の検出位置を走路境界の位置として決定してもよい。

（走路境界の物標の表面の高さ変化のなだらかさの検出方法）
次に、なだらかさ算出部７５による、走路境界の物標の表面の高さ変化のなだらかさの検出方法を説明する。
図１１を参照する。ステップＳ２０においてなだらかさ算出部７５は、走路境界の周囲の空間周波数成分を算出する。

ステップＳ２１においてなだらかさ算出部７５は、閾値Ｔｇｉ以上の周波数成分ｐｉ＝ｆ（ｙ，ｆｉ）を検出した周波数を抽出する。
ステップＳ２２においてなだらかさ算出部７５は、閾値Ｔｇｉ以上の周波数成分ｐｉを検出した周波数が連続する周波数幅Ｗｆを検出する。
ステップＳ２３においてなだらかさ算出部７５は、周波数幅Ｗｆが閾値Ｔｗより大きいか否かを判定する。周波数幅Ｗｆが閾値Ｔｗより大きい場合（ステップＳ２３：Ｙ）に処理はステップＳ２４へ進む。周波数幅Ｗｆが閾値Ｔｗ以下の場合（ステップＳ２３：Ｎ）に処理はステップＳ２５へ進む。

ステップＳ２４においてなだらかさ算出部７５は、走路境界の物標の表面の高さ変化が比較的なだらかであると判定する。すなわち、走路境界が比較的なだらかであると判定する。その後に処理は終了する。
ステップＳ２５においてなだらかさ算出部７５は、走路境界の物標の表面の高さ変化が比較的急峻であると判定する。すなわち、走路境界が比較的急峻であると判定する。その後に処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）ＬＲＦ２２は、車両に搭載されたもので、車両の周囲の路面へ向けて距離測定用の出力波を照射し、その反射波（検知波）を検出しすることにより車両と路面との距離を測定する。
物標高さ算出部７４は、車両と路面との距離の空間的変化に基づいて、走路境界にある物標の高さを検出する。なだらかさ算出部７５は、車両と路面との距離の空間的変化に基づいて、走路境界にある物標の表面の高さ変化のなだらかさを検出する。
距離閾値設定部７６は、車両と走路境界との間の距離に応じて走路境界への接近を警戒すべきか否かを判定するための距離閾値Ｔｄを、走路境界にある物標の高さ又は物標の表面の高さ変化のなだらかさの少なくとも一方に応じて設定する。

これにより、接触時の危険性が高い物標が走路境界にある場所で左折する場合には、車両と走路境界との距離が比較的長い時点で走路境界への警戒を開始させ、危険性を低下させることができる。一方で接触時の危険性が低い物標が走路境界にある場所で左折する場合には、車両と走路境界との距離がある程度短くなっても警戒を開始しないことにより、運転の自由度を上げて運転者の負担を軽減できる。

（２）車両と走路境界との間の最接近距離が距離閾値Ｔｄ未満になる予想される場合に、トリガ生成部７７は警戒表示を発生させる警戒表示トリガを生成する。車両の自動運転時においてトリガ生成部７７は警戒表示トリガの生成を禁止する。これによって、車両の自動運転時に不要な警戒表示を禁止することができる。

（３）物標位置検出部７０は、出力波であるＬＲＦ２２のレーザ光が照射される第１探索領域Ｒ１を設定し、第１探索領域Ｒ１内において車両と路面との距離の第１空間的変化を検出する。物標位置検出部７０は、第１空間的変化に応じて第１探索領域Ｒ１よりも狭い第２探索領域Ｒ２を第１探索領域Ｒ１内に設定し、第２探索領域Ｒ２内において第１空間的変化よりも急峻な第２空間的変化を検出する。物標位置検出部７０は、第２空間的変化に基づいて走路境界の位置を検出する。

これにより、第１空間的変化よりも急峻な第２空間的変化の検出結果に応じて走路境界の位置を検出することにより位置検出の分解能を高めることができる。
また、比較的急峻な第２空間的変化は、比較的緩やかな第１空間的変化よりも空間周波数が高くノイズにより発生しやすい。このため、ノイズの影響を受けにくい第１空間的変化の検出結果に応じて第２空間的変化を探索する第２探索領域Ｒ２を制限することにより、ノイズなどにより発生する局所的な第２空間的変化を誤って走路境界の位置と検出することを防止できる。

（４）物標位置検出部７０は、第１空間的変化の変化量が所定閾値以上である位置に応じて、第２探索領域Ｒ２を設定してよい。第１空間的変化の変化量が大きいほど走路境界の物標による変化である存在する可能性が高い。このため、走路境界が存在する可能性が高い範囲に第２探索領域Ｒ２を設定できる。
（５）物標位置検出部７０は、第１空間的変化の変化量の最大値を検出した位置に応じて、第２探索領域Ｒ２を設定してよい。これにより、走路境界が存在する可能性が最も高い範囲に第２探索領域Ｒ２を設定できる。
（６）物標位置検出部７０は、第１空間的変化の変化量が所定閾値以上である複数位置のうち車両に最も近い位置に応じて、第２探索領域Ｒ２を設定してもよい。これにより、走路境界の位置検出を誤っても、誤検出した位置が実際の位置よりも遠くなることを防止できるので、警戒表示の遅れを防止することができる。

（７）物標位置検出部７０は、第１周波数の周波数成分の強度を第１空間的変化として検出し、第１周波数よりも高い第２周波数の周波数成分の強度を第２空間的変化として検出する。
第１周波数の周波数成分よりも周波数が高い第２周波数の周波数成分に応じて走路境界の位置を検出することにより位置検出の分解能を高めることができる。
また、比較的高い第２周波数の周波数成分は、比較的低い第１周波数の周波数成分よりもノイズの影響を受けやすい。ノイズの影響を受けにくい第１周波数の周波数成分の検出結果に応じて第２周波数の周波数成分を探索する第２探索領域Ｒ２を制限することにより、ノイズなどにより発生する局所的な第２周波数の周波数成分を誤って走路境界の位置と検出することを防止できる。

（８）物標位置検出部７０は、第１周波数の周波数成分の強度の最大値を検出した位置に応じて第２探索領域Ｒ２を設定し、第１周波数の周波数成分の強度の最大値に応じて第２探索領域Ｒ２の幅を設定してよい。
第１周波数の周波数成分の強度が強いほど検出位置のより近くに走路境界がある確度が高い。第１周波数の周波数成分の強度の最大値に応じて第２探索領域Ｒ２の幅を狭める速度を制御することにより、探索領域の収束を早めることができる。

（９）なだらかさ算出部７５は、路面と車両との距離の空間的変化として周波数成分を算出する。なだらかさ算出部７５は、閾値以上の周波数成分が検出される周波数が連続する周波数幅Ｗｆに応じて物標の表面の高さ変化のなだらかさを検出する。これにより、物標の表面の高さ変化のなだらかさを検出することが可能となり、物標の表面の高さ変化のなだらかさに応じて距離閾値Ｔｄを設定することが可能となる。

（変形例）
続いて、実施形態の変形例を説明する。
（１）トリガ生成部７７は、最接近距離が距離閾値Ｔｄより小さいか否かの判定結果を自動運転走行コントローラ６０へ出力してもよい。最接近距離が距離閾値Ｔｄより小さい場合に自動運転走行コントローラ６０は、車両が走路境界と接触する可能性を低減する車両挙動が発生するように、車両制御アクチュエータ群６１を駆動してよい。例えば、自動運転走行コントローラ６０は、車両が走路境界から遠ざかるようにステアリングアクチュエータ６２を駆動してよい。また、例えば自動運転走行コントローラ６０は、車両が減速又は停止するようにアクセル開度アクチュエータ６３又はブレーキ制御アクチュエータ６４のすくなくとも一方を駆動してよい。

（２）大きな内輪差を生じる車両の場合、最接近距離算出部７３が算出する最接近距離の誤差も大きくなる。このため、距離閾値設定部７６は、物標の高さや高さ変化のなだらかさに加えて、車両の車両形状、及び車両の前後の車輪のタイヤ径の比に基づいて、距離閾値Ｔｄを設定してよい。例えば距離閾値設定部７６は、より大きな内輪差を生じる構造の車両ほどより早期に警戒画面が表示されるように、より大きな距離閾値Ｔｄを設定してよい。例えば、車両のホイールベース、トレッド、タイヤ径の比が大きいほど、より大きな距離閾値Ｔｄを設定してよい。

（３）物標の幅が太いほど、接触時の危険性が大きくなる。また、車両の前後の車輪のタイヤ幅の比が小さく後輪のタイヤ幅が細いほど、内輪差のために走路境界の物標に接触したときのダメージが大きくなり接触時の危険性が大きくなるおそれがある。
このため、距離閾値設定部７６は、物標の高さや高さ変化のなだらかさに加えて、物標の幅、及び車両の前後の車輪のタイヤ幅の比に基づいて距離閾値を設定してよい。例えば、距離閾値設定部７６は、物標の幅が太いほど、またタイヤ幅の比が小さいほど大きな距離閾値Ｔｄを設定してよい。
物標位置検出部７０は、例えば走路境界で発生した測距信号の空間周波数成分の周波数の高さに基づいて物標の幅を検出してもよい。
距離閾値設定部７６は、カメラ２１の撮影画像から物標の幅を検出してもよい。

（４）走路境界の物標の近くに雪塊がある場合には、この雪塊も回避し易いように早期に警戒を促すのが望ましい。そこでコントローラ１０は、カメラ２１の撮影画像、若しくは車両に搭載された温度センサ５１の検知信号の少なくともいずれかに基づき、走路境界に雪塊があるか否かを推定してよい。
または、気象情報や、雪塊の位置などを記憶した地図情報を通信装置５０から受信し、これらの情報と車両の現在位置とに基づき走路境界に雪塊があるか否かを推定してよい。
距離閾値設定部７６は、物標の高さや高さ変化のなだらかさに加えて、車両の車両形状、車両の前後の車輪のタイヤ径の比、及び雪塊の有無に基づいて距離閾値を設定してよい。例えば距離閾値設定部７６は、雪塊がないと推定した場合に比べて雪塊があると推定した場合により大きな距離閾値Ｔｄを設定してよい。

（５）図１２を参照する。車両８０が左折する場合には、後方の他車両１００が車両８０の右側を通過できるように道路の左側に車両８０を寄せるのが好ましい。そこで、距離閾値設定部７６は、他車両１００が車両８０の右側を通過できるように道路の左側に車両８０を寄せても警戒画面が表示されないように距離閾値Ｔｄを補正してよい。
右側通行の地域では、車両８０の右折時に他車両１００が車両８０の左側を通過できるように道路の右側に車両８０を寄せても警戒画面が表示されないように距離閾値Ｔｄを補正してよい。
例えば、距離閾値設定部７６は、距離閾値Ｔｄ、他車両１００の幅Ｗｃ２、及び車両の幅Ｗｃ１の合計が走行路の幅Ｗｒを超えないように、距離閾値Ｔｄを補正してよい。
走行路の幅Ｗｒと、後方の他車両１００の幅Ｗｃ２は、例えばカメラ２１の撮影画像により検出してよい。

（６）なだらかさ算出部７５は、走路境界の物標の表面の高さ変化のなだらかさを示す値として、周波数幅Ｗｆ自体を出力してもよい。距離閾値設定部７６は、周波数幅Ｗｆの逆数と定数との積に応じて距離閾値Ｔｄを設定してよい。
例えば、縁石の幅を１５ｃｍ、盛り土の幅を１５０ｃｍと仮定すると、縁石により発生する空間周波数は盛り土の周波数の約１０倍と見積もることができる。
そして、縁石の空間周波数から盛り土の空間周波数を引いた周波数幅を正規化してＷｆとし、道路の幅と周波数幅Ｗｆの逆数との積を距離閾値Ｔｄとしてもよい。

本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…走路境界監視装置、１０…コントローラ、１１…プロセッサ、１２…記憶装置、２０…周囲状況センサ群、２１…カメラ、２２…ＬＲＦ、２３…地図データベース、３０…走行状態センサ群、３１…車輪速センサ、３２…ジャイロセンサ、３３…加速度センサ、３４…操舵角センサ、４０…表示装置、５０…通信装置、５１…温度センサ、６０…自動運転走行コントローラ、６１…車両制御アクチュエータ群、６２…ステアリングアクチュエータ、６３…アクセル開度アクチュエータ、６４…ブレーキ制御アクチュエータ、７０…物標位置検出部、７１…自己位置推定部、７２…内輪差計算部、７３…最接近距離算出部、７４…物標高さ算出部、７５…なだらかさ算出部、７６…距離閾値設定部、７７…トリガ生成部、７８…警戒表示出力部、８０…車両、８１…走路境界、８３…測定ライン、８４…路面、８５…物標、９０…警戒画面、１００…他車両

Claims (15)

1. 車両に搭載された測距センサにより前記車両の周囲の路面と前記車両との距離を検出し、
   前記距離の空間的変化に基づいて、走路境界にある物標の高さ又は前記物標の高さ変化のなだらかさの少なくとも一方を検出し、
   前記車両と走路境界との間の距離に応じて走路境界への接近を警戒すべきか否かを判定するための距離閾値を、前記高さが低い場合よりも高い場合により大きな値に設定し、又は前記物標の高さ変化がなだらかな場合よりも急峻である場合により大きな値に設定する、
   ことを特徴とする走路境界監視方法。
2. 前記物標の前記高さ、前記車両の車両形状、及び前記車両の前後の車輪のタイヤ径の比に基づいて、前記距離閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の走路境界監視方法。
3. 前記空間的変化に基づいて前記物標の幅を検出し、
   前記物標の幅、及び前記車両の前後の車輪のタイヤ幅の比に基づいて、前記距離閾値を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の走路境界監視方法。
4. 前記車両に搭載されたカメラの撮影画像、前記車両に搭載された温度センサの検知信号、前記車両の現在位置と地図情報、若しくは気象情報の少なくともいずれかに基づいて、走路境界に雪塊があるか否かを推定し、
   雪塊の有無に基づいて前記距離閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の走路境界監視方法。
5. 前記車両の走行路の幅と、前記車両の後方の他車両の幅と、を検出し、
   前記距離閾値、前記他車両の幅、及び前記車両の幅の合計が、前記走行路の幅を超えないように、前記距離閾値を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の走路境界監視方法。
6. 前記車両と前記走路境界との間の距離が前記距離閾値未満になると、警戒表示を発生させ、
   前記車両の自動運転時において前記警戒表示を禁止する、
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の走路境界監視方法。
7. 路面上において、前記測距センサで前記路面と前記車両との距離を検出する第１探索領域を設定し、
   前記第１探索領域内において前記路面と前記車両との距離の第１空間的変化を検出し、
   前記第１空間的変化に応じて前記第１探索領域よりも狭い第２探索領域を前記第１探索領域内に設定し、
   前記第２探索領域内において前記第１空間的変化よりも急峻な第２空間的変化を検出し、
   前記第２空間的変化に基づいて走路境界の位置を検出する、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の走路境界監視方法。
8. 前記第１空間的変化の変化量が所定閾値以上である位置に応じて、前記第２探索領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の走路境界監視方法。
9. 前記第１空間的変化の変化量が所定閾値以上である複数位置のうち前記車両に最も近い位置に応じて、前記第２探索領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の走路境界
   監視方法。
10. 前記第１空間的変化の変化量の最大値を検出した位置に応じて、前記第２探索領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の走路境界監視方法。
11. 前記第１空間的変化は、第１周波数の周波数成分の強度であり、
    前記第２空間的変化は、前記第１周波数よりも高い第２周波数の周波数成分の強度である、
    ことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の走路境界監視方法。
12. 前記第１周波数の周波数成分の強度の最大値を検出した位置に応じて、前記第２探索領域を設定し、
    前記第１周波数の周波数成分の強度の最大値に応じて前記第２探索領域の幅を設定する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の走路境界監視方法。
13. 前記空間的変化として周波数成分を算出し、
    閾値以上の周波数成分が検出される周波数が連続する周波数幅に応じて前記物標の高さ変化のなだらかさを検出する、
    ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の走路境界監視方法。
14. 車両に搭載され、前記車両の周囲の路面と前記車両との距離を検出する測距センサと、
    前記車両と走路境界との間の距離に応じて走路境界への接近を警戒すべきか否かを判定するための距離閾値を、前記測距センサの検出信号に応じて設定するコントローラと、を備え、
    前記コントローラは、前記測距センサにより検出された前記路面と前記車両との距離の空間的変化に基づいて、走路境界にある物標の高さ又は前記物標の高さ変化のなだらかさの少なくとも一方を検出し、
    前記距離閾値を、前記高さが低い場合よりも高い場合により大きな値に設定し、又は前記物標の高さ変化がなだらかな場合よりも急峻である場合により大きな値に設定する、
    ことを特徴とする走路境界監視装置。
15. 前記コントローラは、
    路面上において、前記測距センサで前記路面と前記車両との距離を検出する第１探索領域を設定し、
    前記第１探索領域内において前記路面と前記車両との距離の第１空間的変化を検出し、
    前記第１空間的変化に応じて前記第１探索領域よりも狭い第２探索領域を前記第１探索領域内に設定し、
    前記第２探索領域内において前記第１空間的変化よりも急峻な第２空間的変化を検出し、
    前記第２空間的変化に基づいて走路境界の位置を検出する、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の走路境界監視装置。

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