JP6864483B2

JP6864483B2 - 外乱推測装置

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Publication number: JP6864483B2
Application number: JP2017007807A
Authority: JP
Inventors: 謙志柳原; 啓延植竹
Original assignee: Tokyo Keiki Inc
Current assignee: Tokyo Keiki Inc
Priority date: 2017-01-19
Filing date: 2017-01-19
Publication date: 2021-04-28
Anticipated expiration: 2037-01-19
Also published as: JP2018114897A

Description

本発明は、航路を航行する船体に対する外乱を推測する装置に関する。

従来、船舶の航行方法として、出発地点と目的地点とを複数の直線区間により接続した航路を指定し、この航路から離れないように船体を制御する航路制御という技術が知られている。この航路制御によれば、船体は、ある区間においては設定された直線航路に沿って航行するように制御される。このため、この直線航路が風や潮流などの外乱に逆らう航路となっている場合には、航路は最短距離であるものの、外乱を考慮して航行する場合と比較して、この区間を航行するのに掛かる時間が大きくなってしまうことがある。したがって、この航路制御は、エネルギー効率の観点からは必ずしも最適ではなかった。

このような航路制御に対して、予め測定された風や潮流の測定結果から、エネルギー効率の観点から最適な航路を計画する航路計画という技術が知られている。また、この航路計画に関連する技術として、対象船舶の機器と船体運動に関してデータ収集を行う運航モニタリングシステムと、対象船舶の実海域における性能の解析を行う就航解析システムと、船舶の航行海域の気象、海象、海流の情報を基に最適な航路を計算する最適航路計算システムとから構成される船舶の運航支援システムにおける船舶の運航支援方法、が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第４９７０３４６号公報

しかしながら、航路計画において利用される、予め計測された風や潮流は地域的に大局的なものであり、船体に対する外乱として影響する局所的な風や潮流は計測されておらず、このため、航路計画において考慮される船体に対する外乱は精度が十分ではなく、実際の外乱とは大きくことなることがある、という問題がある。

本発明の実施形態は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、船体に対する外乱をより精度良く推測することができる外乱推測装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、本実施形態の外乱推測装置は、予め設定された設定航路を航行する対象船に対する外乱ベクトルを推測する外乱推測装置であって、前記対象船とは異なる少なくとも１つ以上の他船から、該他船において算出された該他船に対する外乱ベクトルと該他船の位置とを含む船舶情報を取得する取得部と、前記船舶情報に基づいて、前記設定航路上において前記対象船の前方に位置する所定地点の外乱ベクトルを推測する外乱推測部とを備える。

本発明の実施形態によれば、船体に対する外乱をより精度良く推測することができる。

実施形態に係る対象船及び他船を示す概略図である。実施形態に係る外乱推測装置のハードウェア構成を示すブロック図である。外乱推測装置の機能構成を示すブロック図である。外乱推測装置の全体処理の動作を示すフローチャートである。狭域外乱推測処理の動作を示すフローチャートである。狭域範囲内の他船を示す概略図である。広域外乱推測処理の動作を示すフローチャートである。広域範囲内の他船を示す概略図である。交点における外乱ベクトルの算出方法を示す概略図である。航路推測処理の動作を示すフローチャートである。外乱ベクトルの補間方法を示す概略図である。推測ベクトルの算出方法を示す概略図である。航路の算出方法を示す概略図である。対象船の補償角を示す概略図である。補償角により変針された対象船を示す概略図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

（対象船及び外乱推測装置の構成）
まず、本実施形態に係る対象船及び他船について説明する。図１は、実施形態に係る対象船及び他船を示す概略図である。

図１に示すように、本実施形態において、航路上に生じる外乱を算出する対象とする対象船Ｔは、予め設定された航路に含まれる１区間である航路区間Ｓを航行しているものとし、また、航路Ｓの周辺には対象船Ｔとは異なる複数の他船Ｏ１〜Ｏ４が航行しているものとする。

次に、本実施形態に係る外乱推測装置の構成について説明する。図２は、実施形態に係る外乱推測装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３は、外乱推測装置の機能構成を示すブロック図である。

外乱推測装置１０は、対象船Ｔ及び他船Ｏ１〜Ｏ４にそれぞれ備えられるものとするが、以下の説明においては、対象船Ｔに備えられる外乱推測装置１０について説明する。なお、本実施形態において、対象船Ｔは自船であるが、外乱推測装置１０は、船舶に備えられていなくとも良く、対象船Ｔ及び他船Ｏ１〜Ｏ４と通信可能となっていれば、例えば、陸地に設置されるサーバであっても良い。また、対象船Ｔ及び他船Ｏ１〜Ｏ４のそれぞれは、船体のｓｕｒｇｅ速度を検出するスピードログ、船体の船首方位を検出するジャイロコンパス、ＧＰＳ等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）からの船体位置を検出するＧＮＳＳセンサを含むセンサ類を備えるものとする。

図２に示すように、外乱推測装置１０は、ハードウェアとして、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１、メモリ１２、記憶装置１３、入出力Ｉ／Ｆ１４、アンテナ１５を備える。ＣＰＵ１１は、メモリ１２と協働して後述する各種機能を実行する。メモリ１２は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）などの揮発性の主記憶装置である。記憶装置１３は、ＣＰＵ１１及びメモリ１２による各種機能の実行に伴う各種データを記憶する外部記憶装置である。入出力Ｉ／Ｆ１４は、ＣＰＵ１１がアンテナ１５と通信するためのインターフェイスである。アンテナ１５は、後述する船舶情報を電波として送信または受信する。なお、外乱推測装置１０は、入出力Ｉ／Ｆ１４を介して、対応する船体に備えられたセンサ類による測定値を取得するものとする。

また、外乱推測装置１０は図３に示すように、機能として、外乱推定部１０１、送出部１０２、取得部１０３、時間判定部１０４、外乱推測部１０５、外乱補間部１０６、推測ベクトル算出１０７、推測航路算出部１０８、補償角算出部１０９を備え、外乱推測部１０５は、第１外乱推測部１０５ａと第２外乱推測部１０５ｂとを含む。

外乱推定部１０１は、対象船Ｔ、即ち自船に影響を及ぼす外乱を推定する。ここで、外乱は風及び潮流であり、外乱推定部１０１は、対象船Ｔに備えられたセンサ類から得られた測定値に基づいて、既存の手法により外乱ベクトルを推定する。送出部１０２は、外乱推定部１０１により推定された外乱ベクトルと、外乱ベクトルの算出時刻である時刻情報と、対象船Ｔの位置を示す位置情報とが対応付けられた船舶情報をアンテナ１５に送信させる。取得部１０３は、他船Ｏ１〜Ｏ４より送信され、アンテナ１５により受信された船舶情報と、航行ベクトルとしての対象船Ｔの航行方位及び対水速度とを取得して記憶装置１３に記憶する。

時間判定部１０４は、取得部１０３により取得された船舶情報に含まれる時刻情報に基づいて、これに対応付けられた外乱情報が有効であるか否かを判定する。第１外乱推測部１０５ａは航路区間Ｓを含む狭域範囲内の他船から受信された船舶情報に基づいて、航路区間Ｓ上の一地点における外乱ベクトルを推測する。また、第２外乱推測部１０５ｂは、航路区間Ｓを含む広域範囲内の他船から受信された船舶情報に基づいて、航路区間Ｓ上の一地点における外乱ベクトルを推測する。

外乱補間部１０６は、航路区間Ｓ上において外乱ベクトルが推測された地点のうち、対象船Ｔの航行方向に連続する地点間にある補間地点における外乱を補間する。推測ベクトル算出部１０７は、外乱ベクトルと対象船Ｔの航行ベクトルとに基づいて、外乱が生じた場合の対象船Ｔのベクトルである推測ベクトルを算出する。

推測航路算出部１０８は、推測ベクトルに基づいて、外乱が生じた場合の対象船Ｔの航路である推測航路を算出する。補償角算出部１０９は、対象船Ｔが推測航路を航行した場合に生じる航路区間Ｓ上にある到達地点からのずれを補償するための補償角を算出する。

（外乱推測装置の全体動作）
次に、外乱推測装置の動作について説明する。図４は、外乱推測装置の全体処理の動作を示すフローチャートである。なお、図４において、全ての他船から船舶情報がすでに送信されているものとし、また、全体処理は所定の周期毎に実行されているものとする。

図４に示すように、まず、取得部１０３は、全ての他船Ｏ１〜Ｏ４からそれぞれ送信された船舶情報の全てと対象船Ｔの航行方位及び対水速度とを取得し（Ｓ１０１）、これらを記憶装置１３に記憶する（Ｓ１０２）。次に、時間判定部１０４は、記憶装置１３に記憶されたすべての船舶情報のうち、未選択の船舶情報があるか否かを判断する（Ｓ１０３）。

未選択の船舶情報がある場合（Ｓ１０３，ＹＥＳ）、時間判定部１０４は、未選択の船舶情報を１つ選択し（Ｓ１０４）、選択した船舶情報に含まれている算出時刻が現時刻から所定時間以内であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。

算出時刻が現時刻から所定時間以内である場合（Ｓ１０５，ＹＥＳ）、時間判定部１０４は、選択中の船舶情報を有効と判定する（Ｓ１０６）。記憶装置１３には、リアルタイム、即ち全体処理の周期内に得られた船舶情報だけではなく、過去に得られた船舶情報も記憶されているため、時間判定部１０４は、このように現時刻から予め設定された所定時間内に算出された船舶情報のみを有効とする。次に、時間判定部１０４は、記憶装置１３に記憶された全ての船舶情報を選択したか否かを判断する（Ｓ１０７）。

全ての船舶情報が選択された場合（Ｓ１０７，ＹＥＳ）、狭域外乱推測処理が実行され（Ｓ１０８）、広域外乱推測処理が実行され（Ｓ１０９）、推測航路算出処理が実行され（Ｓ１１０）、取得部１０３は、再度、全ての他船Ｏ１〜Ｏ４からそれぞれ送信された船舶情報を全て取得する（Ｓ１０１）。なお、狭域外乱推測処理、広域外乱推測処理、推測航路算出処理については後述する。

一方、全ての船舶情報が選択されていない場合（Ｓ１０７，ＮＯ）、時間判定部１０４は、再度、未選択の船舶情報を１つ選択する（Ｓ１０４）。

また、ステップＳ１０５において、算出時刻が現時刻から所定時間以内ではない場合（Ｓ１０５，ＮＯ）、時間判定部１０４は、記憶装置１３に記憶された全ての船舶情報を選択したか否かを判断する（Ｓ１０７）。

また、ステップＳ１０３において、未選択の船舶情報がない場合（Ｓ１０３，ＮＯ）、取得部１０３は、再度、全ての他船Ｏ１〜Ｏ４からそれぞれ送信された船舶情報を全て取得する（Ｓ１０１）。

（狭域外乱推測処理）
次に、狭域外乱推測処理について説明する。図５は、狭域外乱推測処理の動作を示すフローチャートである。図６は、狭域範囲内の他船を示す概略図である。

図５に示すように、まず、第１外乱推測部１０５ａは、時間判定部１０４に有効と判定された船舶情報のうち、第１外乱推測部１０５ａにより未選択の船舶情報があるか否かを判定する（Ｓ２０１）。

未選択の船舶情報がある場合（Ｓ２０１，ＹＥＳ）、第１外乱推測部１０５ａは、有効と判定され、未選択である船舶情報を選択し（Ｓ２０２）、この船舶情報に含まれる位置情報により示される他船位置とこの他船位置から直近にある航路区間Ｓにおける一地点との距離を離間距離として算出する（Ｓ２０３）。更に第１外乱推測部１０５ａは、この離間距離が予め設定された所定距離Ｄ１以内であり、且つ他船位置が航路区間Ｓにおいて対象船Ｔの前方にあるか否かを判断する（Ｓ２０４）。この判断によれば、図６に示すように、狭域範囲Ｎ内に船舶情報を送信した他船があるか否かが判定され、本実施形態においては、他船Ｏ３及び他船Ｏ４が狭域範囲Ｎ内にある他船に該当する。

離間距離が所定距離Ｄ１以内であり、且つ他船位置が対象船Ｔの前方にある場合（Ｓ２０４，ＹＥＳ）、第１外乱推測部１０５ａは、選択中の船舶情報に含まれる外乱ベクトルに基づいて、航路区間Ｓ上の一地点の外乱ベクトルを算出する（Ｓ２０５）。ここで、第１外乱推測部１０５ａは、船舶情報に含まれる外乱ベクトルを、これに対応する位置情報に示される他船位置に対して航路区間Ｓ上において直近にある地点の外乱ベクトルとすることによって、航路区間Ｓ上の一地点の外乱ベクトルを算出する。これによって、図６に示すように、他船Ｏ３，Ｏ４それぞれの外乱ベクトルが航路区間Ｓ上の外乱ベクトルａ２，ａ３となる。なお、図６における外乱ベクトルａ１は、外乱推定部１０１により推定された対象船Ｔの外乱ベクトルである。次に、第１外乱推測部１０５ａは、有効と判定された全ての船舶情報を選択したか否かを判断する（Ｓ２０６）。

全ての有効な船舶情報が選択された場合（Ｓ２０６，ＹＥＳ）、第１外乱推測部１０５ａは狭域外乱推測処理を終了する。

一方、全ての有効な船舶情報が選択されていない場合（Ｓ２０６，ＮＯ）、第１外乱推測部１０５ａは、再度、有効と判定され、未選択である船舶情報を選択する（Ｓ２０２）。

また、ステップＳ２０４において、離間距離が所定距離Ｄ１以内でないか、または他船位置が対象船Ｔの前方にない場合（Ｓ２０４，ＮＯ）、第１外乱推測部１０５ａは、有効と判定された全ての船舶情報を選択したか否かを判断する（Ｓ２０６）。

また、ステップＳ２０１において、未選択の船舶情報がない場合（Ｓ２０１，ＮＯ）、第１外乱推測部１０５ａは、狭域外乱推測処理を終了する。

（広域外乱推測処理）
次に、広域外乱推測処理の動作について説明する。図７は、広域外乱推測処理の動作を示すフローチャートである。図８は、広域範囲内の他船を示す概略図である。

図７に示すように、まず、第２外乱推測部１０５ｂは、対象船Ｔの前後の航路を含む広域範囲を設定し（Ｓ３０１）、その位置情報により示される位置が広域範囲内であり、且つ有効と判定された船舶情報を全て候補に追加する（Ｓ３０２）。図８に示すように、広域範囲Ｂは、航路区間Ｓに直交する対象船Ｔの左右方向の距離Ｄ２と、対象船Ｔの前方、後方の距離Ｄ３、Ｄ４により規定される範囲であり、距離Ｄ２は狭域範囲を規定する距離Ｄ１より大きく、また、距離Ｄ３は距離Ｄ４より大きくすると良い。本実施形態においては、他船Ｏ１〜Ｏ４が広域範囲内の他船に該当する。

次に、第２外乱推測部１０５ｂは、候補に２つ以上の船舶情報があるか否かを判断する（Ｓ３０３）。

候補に２つ以上の船舶情報がある場合（Ｓ３０３，ＹＥＳ）、第２外乱推測部１０５ｂは、候補に始点として選択されていない船舶情報があるか否かを判定する（Ｓ３０４）。

候補に始点として未選択の船舶情報がある場合（Ｓ３０４，ＹＥＳ）、第２外乱推測部１０５ｂは、候補における始点として未選択の船舶情報の１つを始点として選択し（Ｓ３０５）、候補に始点として、または選択中の始点に対する終点として選択されていない船舶情報があるか否かを判定する（Ｓ３０６）。

候補に始点または選択中の始点に対する終点として未選択の船舶情報がある場合（Ｓ３０６，ＹＥＳ）、第２外乱推測部１０５ｂは、候補における始点または選択中の始点に対する終点として未選択の船舶情報の１つを終点として選択し（Ｓ３０７）、始点として選択した船舶情報の位置情報による位置と終点として選択した船舶情報の位置情報による位置とを接続する線分と、航路区間Ｓとが対象船Ｔの前方において交差するか否かを判断する（Ｓ３０８）。本実施形態においては、図８に示すように、他船Ｏ１と他船Ｏ４とを接続する線分、他船Ｏ２と他船Ｏ３とを接続する線分、及び他船Ｏ３と他船Ｏ４とを接続する線分が、対象船Ｔの前方において航路区間Ｓと交差する。

線分と航路区間Ｓとが対象船Ｔの前方において交差する場合（Ｓ３０８，ＹＥＳ）、第２外乱推測部１０５ｂは、他船間を接続する線分と航路区間Ｓとの交点における外乱ベクトルを後述する算出方法により算出し（Ｓ３０９）、再度、候補に始点として選択されていない船舶情報があるか否かを判定する（Ｓ３０４）。

一方、線分と航路区間Ｓとが対象船Ｔの前方において交差しない場合（Ｓ３０８，ＮＯ）、第２外乱推測部１０５ｂは、再度、候補に始点として選択されていない船舶情報があるか否かを判定する（Ｓ３０４）。

また、ステップＳ３０６において、候補に始点としてまたは選択中の始点に対する終点として未選択の船舶情報がない場合（Ｓ３０６，ＮＯ）、第２外乱推測部１０５ｂは、再度、候補に始点として選択されていない船舶情報があるか否かを判定する（Ｓ３０４）。

また、ステップＳ３０４において、候補に始点として未選択の船舶情報がない場合（Ｓ３０４，ＮＯ）、第２外乱推測部１０５ｂは、広域外乱推測処理を終了する。

また、ステップＳ３０２において、候補に２つ以上の船舶情報がない場合（Ｓ３０３，ＮＯ）、第２外乱推測部１０５ｂは、広域外乱推測処理を終了する。

（交点における外乱ベクトルの算出方法）
次に、上述した広域外乱推測処理における外乱ベクトルの算出方法について説明する。図９は、交点における外乱ベクトルの算出方法を示す概略図である。

２つの船舶情報における位置情報に示される位置（他船位置）間を接続する線分と航路区間Ｓとの交点における外乱ベクトルは、２つの船舶情報のそれぞれにおける外乱ベクトルと、一方の他船位置から交点までの距離と他方の他船位置から交点までの距離との比とに基づいて算出される。具体的には、図９に示すように、線分の一方の端点としての他船位置をＡとし、他方の端点としての他船位置をＢとし、交点をＰとし、更にＡとＰとの距離をｎ、ＢとＰとの距離をｍとした場合、以下の式により交点における外乱ベクトルが算出される。

（推測航路算出処理）
次に、推測航路算出処理について説明する。図１０は、航路推測処理の動作を示すフローチャートである。図１１は、外乱ベクトルの補間方法を示す概略図である。図１２は、推測ベクトルの算出方法を示す概略図である。図１３は、航路の算出方法を示す概略図である。図１４は、対象船の補償角を示す概略図である。図１５は、補償角により変針された対象船を示す概略図である。

図１０に示すように、まず、外乱補間部１０６は、すでに算出された複数の外乱ベクトル間を、図１１に示すように航路区間Ｓ上で線形補完することにより、航路区間Ｓ上の外乱ベクトルを更に詳細に推測する（Ｓ４０１）。図１１において、ａ１は外乱推定部１０１により推定された対象船Ｔの外乱ベクトルを示し、ａ２及びａ３は狭域外乱推測処理により推測された外乱ベクトルを示し、ｂ１〜ｂ３は広域外乱推測処理により推測された外乱ベクトルを示し、ｃ１〜ｃ５は線形補完された外乱ベクトルを示す。

次に、推測ベクトル算出部１０７は、航路区間Ｓ上の外乱ベクトルそれぞれについて、この外乱ベクトルと取得部１０３により取得された対象船Ｔの航行ベクトルとに基づいて、図１２に示すように推測ベクトルＥ１^→〜Ｅｎ^→を順次算出する（Ｓ４０２）。この推測ベクトルは、個々の外乱ベクトルと対象船Ｔの航行ベクトルとを合成することによって算出される。

推測ベクトルの算出後、推測航路算出部１０８は、複数の推測ベクトルを、図１３に示すように順次累積することによって、推測航路を算出する（Ｓ４０３）。具体的には、対象船Ｔの現在地点である位置Ｐ０を起点として推測ベクトルを順次累積することで、通過地点をＰ１〜Ｐｎ−１、到達地点をＰｎとし、外乱の影響を加味した対象船Ｔの航路である推測航路を算出する。

次に、補償角算出部１０９は、推測航路に基づいて、図１４に示すように、航路区間Ｓと、位置Ｐ０と位置Ｐｎとを接続する線分とが成す角度を補償角度Ｃとして算出する（Ｓ４０４）。この補償角度Ｃによれば、図１５に示すように、対象船Ｔを、現行の航行方向に対して−Ｃだけ変針させることによって、外乱の影響による到達地点のずれを解消させつつ、対象船Ｔに外乱を考慮した航路を航行させることができる。

以上説明したように、他船において算出された外乱ベクトルに基づいて航路区間上の外乱ベクトルを推測することによって、従来と比較してより精度高く外乱を推測することができ、延いては、対象船の航路を航行時間及び消費エネルギーの観点からより最適なものとすることができる。

本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０外乱推測装置
１０３取得部
１０４時間判定部
１０５外乱推定部
１０６外乱補間部
１０８推測航路算出部
１０９補償角算出部

Claims

予め設定された設定航路を航行する対象船に対する外乱ベクトルを推測する外乱推測装置であって、
前記対象船とは異なる少なくとも１つ以上の他船から、該他船において算出された該他船に対する外乱ベクトルと該他船の位置とを含み、該他船から送信された船舶情報を取得する取得部と、
前記船舶情報に基づいて、前記設定航路上において前記対象船の前方に位置する所定地点の外乱ベクトルを推測する外乱推測部と
を備える外乱推測装置。
前記外乱推測部は、前記船舶情報のうち、該船舶情報に含まれる位置が前記設定航路に対して前記対象船の左右方向それぞれに第１距離を有する第１範囲内である船舶情報を第１船舶情報として選択し、該第１船舶情報に含まれる外乱ベクトルを該第１船舶情報に含まれる位置から最も近接する前記設定航路上の一地点の外乱ベクトルとすることを特徴とする請求項１に記載の外乱推測装置。
前記取得部は、少なくとも２つ以上の他船から前記船舶情報を取得し、
前記外乱推測部は、前記船舶情報のうち、該船舶情報に含まれる位置が前記設定航路に対して前記対象船の左右方向それぞれに前記第１距離より大きい第２距離を有する第２範囲内である船舶情報を第２船舶情報として複数選択し、該複数の第２船舶情報それぞれに含まれる位置同士を接続した線分と前記設定航路との交点における外乱ベクトルを、前記線分の端点である位置が含まれる複数の第２船舶情報それぞれに含まれる外乱ベクトルに基づいて算出することを特徴とする、請求項２に記載の外乱推測装置。
前記船舶情報は、前他船に対する外乱ベクトルの算出時刻を示す時刻情報を更に含み、
前記時刻情報に基づいて、該時刻情報を含む船舶情報が有効であるか否かを判定する時間判定部を更に備え、
前記外乱推測部は、有効と判定された船舶情報に基づいて前記設定航路上における所定地点の外乱ベクトルを推測することを特徴とする、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の外乱推測装置。
前記外乱推測部は、前記設定航路上における複数の推測地点における外乱ベクトルを推測し、
前記設定航路上における前記複数の推測地点間にある地点の外乱ベクトルを、該複数の推測地点において外乱ベクトルに基づく線形補完により算出する外乱補間部を更に備えることを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の外乱推測装置。
前記外乱推測部により推測された外乱ベクトルと、前記外乱補間部により算出された外乱ベクトルとに基づいて、前記設定航路上の外乱を考慮した航路である推測航路を算出する推測航路算出部を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の外乱推測装置。
前記推測航路における前記対象船の起点と到達地点とを接続する線分と前記設定航路とが成す補償角を算出する補償角算出部を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の外乱推測装置。