JP6858820B2 - 手術台用操作装置および手術台 - Google Patents

Description

この発明は、手術台用操作装置および手術台に関する。

特許文献１には、医師が患者を処置し易い位置に移動させるため、患者が載置されるテーブルの高さや傾きを変更できる機能を備える手術台とその操作装置とが開示されている。特許文献１の操作装置は、表示部にテーブルの動作モードに応じた手術台のイラストが表示されることにより、操作者が動作モードに応じて容易に手術台を操作することが可能に構成されている。

特表２００１−５２２６４８号公報

しかしながら、特許文献１のような手術台および操作装置の場合、患者が載置されるテーブルの傾きを変更して患者を傾斜させることができるものの、手術に携わっている医療従事者が、傾斜したテーブルに患者がどのくらいの時間保持されているのか把握できない、という問題点がある。

この発明は、手術中にテーブルを傾斜させて患者を傾斜させる場合でも、テーブルが傾斜した状態に維持されてからの経過時間を執刀医、助手、看護師、医療技師などの医療従事者が容易に把握することが可能な手術台用操作装置および手術台を提供するものである。

この発明の第１の局面による手術台用操作装置は、患者載置用のテーブルを多関節ロボットアームによって移動させるロボット手術台のテーブルの移動をユーザが操作するための手術台用操作装置であって、ユーザによるテーブルの移動指示を受け付ける指示受付部と、移動指示によりテーブルが多関節ロボットアームによって傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示するように構成された表示部と、を備え、表示部は、テーブルの床面からの高さを表示し、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、複数の関節の各々に対応してモータと電磁ブレーキとを有しており、テーブルが多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた状態で各モータの作動が停止し、かつ、各電磁ブレーキが作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている。

この発明の第１の局面による手術台用操作装置では、上記のように、テーブルが傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部に表示させる制御を行う操作用制御部を設ける。これにより、表示部に表示される経過時間を確認することにより、テーブルが傾いている状態になってからの経過時間を容易に把握することができる。その結果、操作装置を操作している医療従事者が、テーブルに載置された患者が傾いた姿勢において長時間同じ姿勢で保持されないように注意することができるので、テーブルを傾斜させて患者を傾斜させる場合でも患者の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を抑制することができる。

上記第１の局面による手術台用操作装置において、好ましくは、操作用制御部は、表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、医療従事者が、テーブルが傾斜していることを容易に把握することができるので、患者が傾斜した状態であることを容易に把握することができる。その結果、医療従事者が、患者が傾いた姿勢において長時間同じ姿勢で保持されないように気を付けることができるので、患者の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を効果的に抑制することができる。また、手術中などにテーブルに載置された患者が手術用カバーに覆われることにより、医療従事者がテーブルの姿勢を直接確認できない場合でも、表示部のテーブルの姿勢情報を確認することにより、テーブルの姿勢を容易に把握することができる。

この場合、好ましくは、表示部は、テーブルの姿勢情報として、テーブルの姿勢を示す図形表示を表示する。このように構成すれば、テーブルの姿勢を示す図形表示（イラスト）が表示部に表示されるので、テーブルの傾斜の有無などの姿勢を医療従事者が容易に把握することができる。その結果、医療従事者はテーブルが傾斜していることを把握した場合に、患者に褥瘡（床ずれ）が発症する可能性があることを容易に認識することができる。

上記表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる構成の手術台用操作装置において、好ましくは、表示部は、テーブルの姿勢情報として、水平面に対するテーブルの傾斜角度を表示する。このように構成すれば、表示部に表示される傾斜角度により医療従事者がテーブルの傾斜の程度を容易に把握することができる。

上記表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる構成の手術台用操作装置において、好ましくは、表示部は、テーブルの姿勢情報として、水平面に対するテーブルの回動方向を示す図形表示と、水平面に対するテーブルの傾斜角度とを表示する。このように構成すれば、表示部に表示される図形表示（イラスト）と傾斜角度とによりテーブルがどの方向にどの程度傾斜しているのかを医療従事者が容易に把握することができる。

上記表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる構成の手術台用操作装置において、好ましくは、テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、テーブルの長手方向に平行な軸線回りにテーブルを回動させる横転モードと、テーブルの短手方向に平行な軸線回りにテーブルを回動させる縦転モードとを設定可能に構成されている。このように構成すれば、モード設定部によりモードを選択して、テーブルを容易に傾斜させることができる。

この場合、好ましくは、縦転モードでは、回動中心位置をテーブルの長手方向における複数の位置から選択可能である。このように構成すれば、患者の頭部付近、腹部付近、脚部付近などを回動中心位置に選択することができるので、状況に応じて患者の姿勢を容易に変更させることができる。

上記表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる構成の手術台用操作装置において、好ましくは、テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、テーブルを上下動させる昇降モードを設定可能に構成されており、操作用制御部は、昇降モードが設定されている場合に、テーブルの姿勢情報として、表示部にテーブルの昇降の方向を示す図形表示を表示させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、モード設定部によりモードを選択して、テーブルを容易に上下方向に移動させることができる。また、表示部に表示される図形表示（イラスト）と高さとによりテーブルが上下のどちらの方向に移動し、どの程度の高さに位置しているのかを医療従事者が容易に把握することができる。

上記表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる構成の手術台用操作装置において、好ましくは、テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、テーブルを水平面内で鉛直方向の回転軸線回りに回転させる平面回転モードを設定可能に構成されており、操作用制御部は、平面回転モードが設定されている場合に、テーブルの姿勢情報として、表示部にテーブルの基準位置に対する回転方向を示す図形表示と、テーブルの基準位置に対する角度とを表示させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、モード設定部によりモードを選択して、テーブルを容易に水平面内において回転させることができる。また、表示部に表示される図形表示（イラスト）と角度とによりテーブルがどの方向にどの程度回転しているのかを医療従事者が容易に把握することができる。

この場合、好ましくは、平面回転モードでは、回動中心位置をテーブルの長手方向における複数の位置から選択可能である。このように構成すれば、患者の頭部付近、腹部付近、脚部付近などを回動中心位置に選択することができるので、状況に応じて患者の姿勢を容易に変更させることができる。

上記表示部にテーブルの姿勢情報を表示させる構成の手術台用操作装置において、好ましくは、テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、テーブルを水平面内で直線的に移動させる平面移動モードを設定可能に構成されており、操作用制御部は、平面移動モードが設定されている場合に、テーブルの姿勢情報として、表示部にテーブルの移動方向を示す図形表示を表示させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、モード設定部によりモードを選択して、テーブルを容易に水平方向に移動させることができる。また、表示部に表示される図形表示（イラスト）によりテーブルがどの方向に移動しているのかを医療従事者が容易に把握することができる。

上記第１の局面による手術台用操作装置において、好ましくは、手術台は、床に埋め込まれるか固定されるベースを備え、多関節ロボットアームは、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する。このように構成すれば、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを床に固定された基台により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアームにより容易にテーブルの移動および姿勢変更を行うことができる。

この発明の第２の局面による手術台は、患者載置用のテーブルと、テーブルを移動させる多関節ロボットアームと、ユーザによるテーブルの移動指示を受け付ける指示受付部を含む操作装置と、移動指示によりテーブルが多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示するように構成されている表示部と、を備え、表示部は、テーブルの床面からの高さを表示し、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、複数の関節の各々に対応してモータと電磁ブレーキとを有しており、テーブルが多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた状態で各モータの作動が停止し、かつ、各電磁ブレーキが作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている。

この発明の第２の局面による手術台では、上記のように、テーブルが傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間が表示部に表示されるように構成する。これにより、医療従事者が表示部に表示される経過時間を確認することにより、テーブルが傾いている状態になってからの経過時間を容易に把握することができる。その結果、医療従事者が、テーブルに載置された患者が傾いた姿勢において長時間同じ姿勢で保持されないように注意することができるので、テーブルを傾斜させて患者を傾斜させる場合でも患者の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を抑制することができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、テーブルの姿勢情報が表示部に表示されるように構成されている。このように構成すれば、医療従事者が、テーブルが傾斜していることを容易に把握することができるので、患者が傾斜した状態であることを容易に把握することができる。その結果、医療従事者が、患者が傾いた姿勢において長時間同じ姿勢で保持されないように注意することができるので、患者の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を効果的に抑制することができる。また、手術中などにテーブルに載置された患者が手術用カバーに覆われることにより、テーブルの姿勢を直接確認できない場合でも、表示部のテーブルの姿勢情報を確認することにより、テーブルの姿勢を容易に把握することができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、表示部は、テーブルの姿勢情報として、テーブルの水平面に対する回動方向を示す図形表示およびテーブルの水平面に対する傾斜角度のうち少なくとも１つを表示する。このように構成すれば、表示部に表示される図形表示（イラスト）または傾斜角度によりテーブルが傾斜していることを医療従事者が容易に把握することができる。その結果、医療従事者はテーブルが傾斜していることを把握した場合に、患者に褥瘡（床ずれ）が発症する可能性があることを容易に認識することができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、制御部は、テーブルが傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、テーブルが傾斜した姿勢にされてからの経過時間を表示部に表示することができるので、医療従事者が、テーブルが傾いている状態になってからの経過時間を容易に把握することができる。

上記第２の局面による手術台では、テーブルが傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部に表示させるように構成されている。これにより、テーブルが傾斜した姿勢にされてからの経過時間を表示部に表示することができるので、医療従事者が、テーブルが傾いている状態になってからの経過時間を容易に把握することができる。

上記第２の局面による手術台では、多関節ロボットアームは、モータと電磁ブレーキとを含み、テーブルが傾斜した姿勢にされた状態でモータの作動が停止し、かつ、電磁ブレーキが作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている。これにより、移動機構が駆動しない状態から経過時間をカウントすることができるので、テーブルが傾斜して確実に停止した状態から経過時間をカウントすることができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、操作装置は、テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、テーブルの長手方向に平行な軸線回りにテーブルを回動させる横転モードと、テーブルの短手方向に平行な軸線回りにテーブルを回動させる縦転モードとを設定可能に構成されている。このように構成すれば、モード設定部によりモードを選択して、テーブルを容易に傾斜させることができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、指示受付部は、テーブルを移動させる方向毎に複数の方向受付部を有し、多関節ロボットアームは、複数の方向受付部のうちの少なくとも１つの方向受付部が操作されている間、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、方向受付部に対して操作が行われている間だけテーブルが移動されるので、テーブルの移動を停止させたい場合に、方向受付部に対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブルの移動を停止させることができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、指示受付部は、ジョイスティックを含み、多関節ロボットアームは、ジョイスティックが操作されている間、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックに対して操作が行われている間だけテーブルが移動されるので、テーブルの移動を停止させたい場合に、ジョイスティックに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブルの移動を停止させることができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、操作装置は、指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、多関節ロボットアームは、トリガー部と指示受付部とが同時に操作されている間、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、指示受付部を意図せずに操作した場合でも、トリガー部が操作されなければテーブルが移動されることがないので、意図せずにテーブルが移動するのを抑制することができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、操作装置は、トリガー部を含み、多関節ロボットアームは、トリガー部が操作されていない場合、モータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させ、トリガー部が操作されている場合、モータに通電し、電磁ブレーキを作動させないように構成されている。このように構成すれば、指示受付部を意図せずに操作した場合でも、トリガー部が操作されなければテーブルが移動されることがないので、意図せずにテーブルが移動するのを抑制することができる。

上記第２の局面による手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する。このように構成すれば、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを床に固定された基台により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアームにより容易にテーブルの移動および姿勢変更を行うことができる。

この場合、好ましくは、多関節ロボットアームは、一方端がベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が、テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成されており、６以上の自由度によりテーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、６以上の自由度を有する多関節ロボットアームによりテーブルを所望の位置に容易に移動させることができる。また、６以上の自由度を有する多関節ロボットアームにより患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を効果的に大きくすることができる。

上記移動機構が多関節ロボットアームを含む構成の手術台において、好ましくは、テーブルは、Ｘ線透過部とＸ線透過部を支持する支持部とを有し、多関節ロボットアームの他方端は、テーブルの支持部を支持する。このように構成すれば、多関節ロボットアームを支持部側に配置して、Ｘ線透過部の下方に十分な空間を確保すれば、Ｘ線透過部の下方にＸ線撮像のための装置を入れることができるので、テーブルに載置された状態の患者に対してＸ線撮像を行うことができる。

本発明によれば、テーブルを傾斜させて患者を傾斜させる場合でも患者の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を抑制するために、テーブルが傾斜した状態に維持されてからの経過時間を医療従事者が容易に把握することができる。

一実施形態による手術台を備えたハイブリッド手術室の概略を示した図である。 一実施形態による手術台を示した平面図である。 一実施形態による手術台を示したブロック図である。 一実施形態による手術台のテーブルの移動および姿勢変更を説明するための図である。 一実施形態による手術台のジョイスティックを含む操作装置を示した斜視図である。 一実施形態による手術台の方向受付部を含む操作装置を示した斜視図である。 一実施形態による手術台の表示部の表示を説明するための図である。 一実施形態の変形例による表示部を説明するための図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（手術台の構成）
図１〜図７を参照して、本実施形態による手術台１００の構成について説明する。

図１に示すように、手術台１００は、ハイブリッド手術室２００に設けられている。ハイブリッド手術室２００には、患者１０のＸ線投影画像を撮像するＸ線撮像装置３００が設けられている。また、ハイブリッド手術室２００には、手術に関する情報を表示するための表示部４００が設けられている。表示部４００は、たとえばアーム（図示せず）により懸架されており、ハイブリッド手術室２００内を移動可能に構成されている。手術台１００は、たとえば、外科、内科などで行われる手術台として用いられる。手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置する載置位置に移動するとともに、テーブル１に患者１０を載置した状態で、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮像位置、患者受渡位置などに患者１０を移動させることが可能である。また、手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態で、患者１０を傾けることが可能である。

手術台１００は、患者載置用のテーブル１と、多関節ロボットアーム２と、制御部３と、操作装置５と、操作装置６と、を備えている。テーブル１は、Ｘ線透過部１１と、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを含んでいる。多関節ロボットアーム２は、ベース２１と、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを備えている。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。Ｘ線撮像装置３００は、Ｘ線照射部３０１と、Ｘ線検出部３０２と、Ｃアーム３０３とを含んでいる。なお、多関節ロボットアーム２は、特許請求の範囲の「移動機構」の一例である。また、操作装置５および６は、それぞれ、特許請求の範囲の「手術台用操作装置」の一例である。また、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれ、特許請求の範囲の「関節」の一例である。

テーブル１は、図１および図２に示すように、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１の上面は、略平坦に形成されている。テーブル１は、Ｘ方向に長手方向を有し、Ｙ方向に短手方向を有している。なお、テーブル１は、上下方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転可能であるが、ここでは、テーブル１の長手方向に沿った水平方向をＸ方向とし、テーブル１の短手方向に沿った水平方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１を基準とした方向を示している。

図１に示すように、テーブル１のＸ線透過部１１には、患者１０が載置される。Ｘ線透過部１１は、テーブル１のＸ１方向に配置されている。Ｘ線透過部１１は、略矩形形状に形成されている。Ｘ線透過部１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、Ｘ線透過部１１に患者１０を載置した状態で、患者１０のＸ線画像を撮像することが可能である。

テーブル１の支持部１２は、多関節ロボットアーム２に接続されている。支持部１２は、テーブル１のＸ２方向に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を支持している。支持部１２は、Ｘ線透過部１１よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。

テーブル１は、多関節ロボットアーム２により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、および、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、上下方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｘ方向の軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｙ方向の軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｚ方向の軸線回りに回転（ヨー）可能に構成されている。

多関節ロボットアーム２は、テーブル１を移動させるように構成されている。図１に示すように、多関節ロボットアーム２は、一方端が床に固定されたベース２１に支持され、他方端がテーブル１を移動可能に支持している。具体的には、多関節ロボットアーム２は、ベース２１が設置される設置面に対して略垂直なベース回転軸（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）のＸ２方向側の一端近傍を支持するように構成されている。言い換えると、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の一端近傍の支持部１２を支持している。

多関節ロボットアーム２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向の回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向の回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向の回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向の回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向の回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向の回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を短手方向（Ｙ方向）の回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。

ベース２１は、床に埋設されて固定されている。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の移動範囲の略中央近傍に設けられている。

図３に示すように、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれ、関節駆動部４が設けられている。水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれに設けられた関節駆動部４により駆動されるように構成されている。関節駆動部４は、モータ４１と、エンコーダ４２と、電磁ブレーキ４３と、減速機（図示せず）とを含んでいる。水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、各々のモータ４１の駆動により、回動軸線回りに回動される。

モータ４１は、サーボモータを含んでいる。モータ４１は、制御部３の制御により駆動されるように構成されている。電磁ブレーキ４３は、関節（水平関節２２１〜２２３、垂直関節２３１〜２３３）を制動させるように構成されている。エンコーダ４２は、モータ４１の駆動量を検知して、検知結果を制御部３に送信するように構成されている。電磁ブレーキ４３は、無励磁作動型電磁ブレーキであり、モータ４１に通電されない場合にモータ４１を制動するように構成されている。電磁ブレーキ４３は、モータ４１に内蔵された電磁ブレーキであってもよいし、モータ４１に外付けされた電磁ブレーキであってもよい。

図２に示すように、多関節ロボットアーム２は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の下方に全て隠れるように配置されている。たとえば、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置に位置している場合に、テーブル１の下の空間である収容空間内に収容されるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、テーブル１に載置された患者１０に対して手術や処置を行う位置にテーブル１を移動させた場合に、折り畳まれて、平面視において（Ｚ方向に見て）、テーブル１の下方に完全に隠れるように構成されている。また、折り畳まれた姿勢の多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向と平行な方向における長さがテーブル１の長手方向の長さの１／２以下である。

また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの水平関節（２２１、２２２および２２３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を鉛直方向（Ｚ方向）の軸線回りにヨー回転させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの垂直関節（２３１、２３２および２３３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を長手方向（Ｘ方向）の軸線回りにロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を短手方向（Ｙ方向）の軸線回りにピッチ回動させるように構成されている。

具体的には、多関節ロボットアーム２は、図４（Ａ）に示すように、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行な軸線Ｐａ、ＰｂまたはＰｃ回りにテーブル１をピッチ回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、図４（Ｂ）に示すように、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行な軸線Ｒ回りにテーブル１をロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、図４（Ｃ）に示すように、鉛直方向（Ｚ方向）に平行な軸線Ｙａ、ＹｂまたはＹｃ回りにテーブル１をヨー回転させるように構成されている。

また、多関節ロボットアーム２は、図４（Ｄ）に示すように、テーブル１を水平面内（ＸＹ平面内）で直線的に移動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、図４（Ｅ）に示すように、テーブル１を上下方向（Ｚ方向）に昇降移動させるように構成されている。

制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶部３ｂと、を含む制御回路である。制御部３は、ベース２１内に設置され、多関節ロボットアーム２によるテーブル１の移動を制御するように構成されている。具体的には、制御部３は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２の駆動を制御して、テーブル１を移動させるように構成されている。また、制御部３は、各関節のモータ４１のエンコーダ４２の出力に基づいて、多関節ロボットアーム２の姿勢、テーブル１の位置および姿勢を取得するように構成されている。

操作装置５および操作装置６は、テーブル１を移動させるための医療従事者（操作者）による操作を受け付けるように構成されている。操作装置５および操作装置６は、手術台１００の患者載置用のテーブル１の移動および姿勢変更をユーザ（医療従事者）が操作するために設けられている。操作装置５および操作装置６は、それぞれ、テーブル１に対する操作を行うことが可能である。操作装置５は、テーブル１に取り付けられて用いられるように構成されている。操作装置６は、テーブル１から離間した位置に配置することが可能に構成されている。操作装置５および６は、テーブル１の支持部１２の側面に設けられた係合部に係合することにより、テーブル１に取り付けることが可能に構成されている。操作装置５および６は、それぞれ、有線通信により制御部３に接続されている。

操作装置５は、図３および図５に示すように、操作用制御部５１と、表示部５２と、ジョイスティック５３ａを含む指示受付部５３と、トリガー部５４と、モード設定部５５と、プリセットボタン５６とを含んでいる。操作装置６は、図３および図６に示すように、操作用制御部６１と、表示部６２と、複数の方向受付部６３ａを含む指示受付部６３と、トリガー部６４と、モード設定部６５と、プリセットボタン６６と、移動速度切換ボタン６７とを含んでいる。

操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、操作装置５（６）の各部を制御するように構成されている。具体的には、操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、表示部５２（６２）に画像を表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、操作情報を、制御部３に送信するように構成されている。

ここで、本実施形態では、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１が傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部５２（６２）に表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、表示部５２（６２）にテーブル１の姿勢情報を表示させる制御を行うように構成されている。

表示部５２（６２）は、テーブル１の状態、操作装置５（６）に対する操作の状態、操作画面などを表示するように構成されている。表示部５２（６２）は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含む。また、ハイブリッド手術室２００では、手術台１００の制御部３と操作装置５（６）の操作用制御部５１（６１）と表示部４００（図１参照）とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、テーブル１の状態、操作装置５（６）に対する操作の状態、操作画面などを表示可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、操作装置５（６）の表示部５２（６２）に表示された画像を表示可能に構成されている。これにより、ハイブリッド手術室２００において、複数の医療従事者が手術台１００の操作状態を一度に確認することが可能である。具体的には、制御部３または操作用制御部５１（６１）は、テーブル１が傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部４００に表示させるように構成されている。また、制御部３または操作用制御部５１（６１）は、表示部４００にテーブル１の姿勢情報を表示させるように構成されている。また、表示部４００は、タッチパネル式の入力兼表示部とすることができ、画面を操作することにより、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されていてもよい。

また、本実施形態では、テーブル１の姿勢情報として、テーブル１の姿勢を示す図形表示（イラスト）が表示部５２（６２）に表示される。また、テーブル１の姿勢情報として、水平面に対するテーブル１の傾斜角度が表示部５２（６２）に表示される。また、テーブル１の姿勢情報として、水平面に対するテーブル１の回動方向を示す図形表示（イラスト）と、水平面に対するテーブル１の傾斜角度とが表示部５２（６２）に表示される。

指示受付部５３（６３）は、テーブル１を移動させるためのユーザ（医療従事者）の移動指示を受け付けるように構成されている。また、指示受付部５３（６３）は、テーブル１の姿勢を変更させるためのユーザ（医療従事者）の姿勢変更指示を受け付けるように構成されている。操作装置５では、指示受付部５３は、ジョイスティック５３ａを含む。ジョイスティック５３ａは、倒されることにより操作されるように構成されている。また、ジョイスティック５３ａは、倒す方向および倒す角度に応じて、テーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。操作装置６では、指示受付部６３は、テーブル１を移動させる方向毎に複数の方向受付部６３ａを含む。方向受付部６３ａは、たとえば、８方向分設けられている。また、方向受付部６３ａは、押下されることによりテーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。

トリガー部５４（６４）は、指示受付部５３（６３）の操作を有効化するために設けられている。具体的には、トリガー部５４（６４）が操作されることにより、モータ４１の通電をオンにする機能を有している。これにより、トリガー部５４（６４）を操作すれば、電磁ブレーキ４３によるモータ４１の制動が解除される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されている間だけ、指示受付部５３（６３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。また、手術台１００では、トリガー部５４（６４）の操作が解除されると、モータ４１の通電がオフになる。これにより、トリガー部５４（６４）の操作を解除すれば、電磁ブレーキ４３によりモータ４１が制動される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されていない場合には、指示受付部５３（６３）の操作が無効化されて、テーブル１を移動させることができなくなる。

操作装置５では、トリガー部５４は、ジョイスティック５３ａの先端に設けられている。操作装置５では、トリガー部５４が押下されることにより、ジョイスティック５３ａの操作が有効化される。また、トリガー部５４の押下が解除された状態では、ジョイスティック５３ａの操作が無効化される。操作装置６では、トリガー部６４は、方向受付部６３ａが設けられた表面とは反対の表面側に設けられている。操作装置６では、トリガー部６４が押下されることにより、方向受付部６３ａの操作が有効化される。また、トリガー部６４の押下が解除された状態では、方向受付部６３ａの操作が無効化される。

モード設定部５５（６５）は、テーブル１の移動および姿勢変更を行うモードを設定可能に構成されている。具体的には、モード設定部５５（６５）は、ユーザによるモード変更の操作を受け付けるように構成されている。また、モード設定部５５（６５）は、複数の動作モードから１つの動作モードを設定するために設けられている。モード設定部５５（６５）は、移動および姿勢変更を行うモードとして、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）の回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードと、水平復帰モードとを設定可能に構成されている。

また、操作装置６のモード設定部６５は、モード毎に複数のボタンを有している。たとえば、図７に示すように、モード設定部６５は、縦転モードボタン６５ａと、横転モードボタン６５ｂと、平面回転モードボタン６５ｃと、平面移動モードボタン６５ｄと、昇降モードボタン６５ｅと、水平復帰モードボタン６５ｆとを有している。なお、操作装置５のモード設定部５５も同様のボタンを有している。モード設定部５５（６５）の各ボタンが押下されてモードが選択されると、押下されたボタンが点灯するように構成されている。

モード設定部５５（６５）により動作モードが選択された状態で、トリガー部５４（６４）および指示受付部５３（６３）が操作されることにより、テーブル１が移動される。モード設定部５５（６５）は、図５（図６）に示すように、指示受付部５３（６３）とは互いに異なる背景色を有している。つまり、モード設定部５５（６５）と、指示受付部５３（６３）とは、色調により互いに識別可能に構成されている。

図４に示すように、縦転モードでは、回動中心位置をテーブル１の長手方向（Ｘ方向）における複数の位置から選択可能である。たとえば、縦転モードでは、回動中心位置を、頭部付近の軸線Ｐａ、腹部付近の軸線Ｐｂ、脚部付近の軸線Ｐｃから選択可能である。また、平面回転モードでは、回動中心位置をテーブル１の長手方向（Ｘ方向）における複数の位置から選択可能である。たとえば、平面回転モードでは、回動中心位置を、頭部付近の軸線Ｙａ、腹部付近の軸線Ｙｂ、脚部付近の軸線Ｙｃから選択可能である。

プリセットボタン５６（６６）は、テーブル１の移動先をプリセット位置に設定するため、および、テーブル１の現在位置をプリセット位置として登録するために設けられている。プリセットボタン５６（６６）によりテーブル１の現在位置がプリセット位置として登録されると、テーブル１の位置情報とその時の多関節ロボットアーム２の姿勢情報とが制御部３の記憶部３ｂに記憶される。プリセットボタン５６（６６）によりプリセット位置が選択された状態で、トリガー部５４（６４）および指示受付部５３（６３）が操作されることにより、テーブル１が選択されたプリセット位置に移動される。なお、プリセット位置は、たとえば、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮像位置、患者受渡位置などが登録される。また、プリセット位置は、手術の術式により位置がそれぞれ別個に登録されている。登録されたプリセット位置におけるテーブル１の位置情報およびその時の多関節ロボットアーム２の姿勢情報が制御部３の記憶部３ｂに記憶されている。

なお、制御部３は、トリガー部５４（６４）と指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されているが、テーブル１が移動後の位置であるプリセット位置に到着すると、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行うように構成されている。テーブル１がプリセット位置に到着すると、トリガー部５４（６４）と指示受付部５３（６３）とが同時に操作されていてもモータ４１への通電が遮断されて電磁ブレーキ４３が作動し、テーブル１および多関節ロボットアーム２がプリセット位置で速やかに固定される。

移動速度切換ボタン６７は、テーブル１の移動速度を変更するために設けられている。移動速度切換ボタン６７を押下する毎に、テーブル１の移動速度が段階的に切り換わるように構成されている。たとえば、テーブル１の移動速度は、３段階の移動速度に切り換え可能である。

また、本実施形態では、操作用制御部５１（６１）は、縦転モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の水平面に対する回転方向を示す図形表示（イラスト）と、テーブル１の水平方向に対する角度とを表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図７に示すように、縦転モードでは、（Ｍ１１）において、回動中心位置を選択させる画面が表示部６２（５２）に表示される。また、水平面に対する回転方向を示す図形表示が表示部６２（５２）に表示される。縦転モードでは、指示受付部６３の左右のキーの操作によりテーブル１が縦転移動される。ジョイスティック５３ａの場合、左右への傾倒操作によりテーブル１が縦転移動される。テーブル１が縦転移動されると、（Ｍ１２）において、水平面に対するテーブル１の傾斜角度が表示される。また、テーブル１が傾斜した状態で停止すると、テーブル１が傾斜した姿勢における経過時間が表示される。なお、図７には、操作装置６の例について示しているが、操作装置５についても同様の操作を行うことが可能であるとともに表示部５２に同様の表示がされる。

また、操作用制御部５１（６１）は、横転モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の水平面に対する回転方向を示す図形表示（イラスト）と、テーブル１の水平方向に対する角度とを表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図７に示すように、横転モードでは、（Ｍ２１）において、水平面に対する回転方向を示す図形表示が表示部６２（５２）に表示される。横転モードでは、指示受付部６３の左右のキーの操作によりテーブル１が横転移動される。ジョイスティック５３ａの場合、左右への傾倒操作によりテーブル１が横転移動される。テーブル１が横転移動されると、（Ｍ２２）において、水平面に対するテーブル１の傾斜角度が表示される。また、テーブル１が傾斜した状態で指示受付部６３またはジョイスティック５３ａの操作を止めるとテーブル１が停止し、その状態でトリガー部６４（５４）の操作を止めると、モータ４１への通電が遮断されて電磁ブレーキ４３が作動し、テーブル１が傾斜した姿勢における経過時間が表示される。

縦転モードおよび横転モードによりテーブル１が傾斜した姿勢にされた場合に、トリガー部６４（５４）の操作をオフにすることでモータ４１の作動が停止し、かつ、電磁ブレーキ４３が作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている。具体的には、操作用制御部５１（６１）は、制御部３のモータ４１の停止信号に基づいて、テーブル１の傾斜した姿勢での経過時間のカウントを開始するように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、制御部３のモータ４１の動作信号に基づいて、テーブル１の傾斜した姿勢での経過時間のカウントをリセットするように構成されている。なお、操作用制御部５１（６１）は、トリガー部６４（５４）の操作オフに基づいて、テーブル１の傾斜した姿勢での経過時間のカウントを開始するように構成されてもよい。

また、操作用制御部５１（６１）は、平面回転モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の基準位置に対する回転方向を示す図形表示（イラスト）と、テーブル１の基準位置に対する角度とを表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図７に示すように、平面回転モードでは、（Ｍ３１）において、回動中心位置を選択させる画面が表示部６２（５２）に表示される。また、平面視における回転方向を示す図形表示が表示部６２（５２）に表示される。平面回転モードでは、指示受付部６３の左右のキーの操作によりテーブル１が平面回転移動される。ジョイスティック５３ａの場合、左右への傾倒操作によりテーブル１が平面回転移動される。テーブル１が平面回転移動されると、（Ｍ３２）において、基準位置に対するテーブル１の傾斜角度が表示される。

また、操作用制御部５１（６１）は、平面移動モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の移動方向を示す図形表示（イラスト）を表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図７に示すように、平面移動モードでは、（Ｍ４１）において、平面視における移動方向を示す図形表示が表示部６２（５２）に表示される。平面移動モードでは、指示受付部６３の上下左右斜めのキーの操作によりテーブル１が平面移動される。ジョイスティック５３ａの場合、上下左右斜めへの傾倒操作によりテーブル１が平面移動される。

また、操作用制御部５１（６１）は、昇降モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の昇降の方向を示す図形表示（イラスト）と、テーブル１の床面からの高さとを表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図７に示すように、昇降モードでは、（Ｍ５１）において、昇降方向を示す図形表示が表示部６２（５２）に表示される。昇降モードでは、指示受付部６３の上下のキーの操作によりテーブル１が昇降移動される。ジョイスティック５３ａの場合、上下への傾倒操作によりテーブル１が昇降移動される。テーブル１が昇降移動されると、（Ｍ５２）において、床面に対するテーブル１の高さ位置が表示される。

また、操作用制御部５１（６１）は、水平復帰モードが設定されている場合に、水平復帰させるための操作表示を表示部５２（６２）に表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図７に示すように、水平復帰モードでは、（Ｍ６１）において、「水平に復帰します。移動ボタンを押してください。」という表示が表示部６２（５２）に表示される。水平復帰モードでは、縦転モードおよび横転モードにより水平面に対して傾斜されたテーブル１が水平面に対して平行になるように移動される。

また、操作用制御部５１は、ジョイスティック５３ａの操作される傾きに応じてテーブル１の移動速度を変更するように構成されている。具体的には、操作用制御部５１は、ジョイスティック５３ａが倒される傾きが小さい場合、移動速度が小さくなるように設定し、ジョイスティック５３ａが倒される傾きが大きい場合、移動速度が大きくなるように設定するように構成されている。

制御部３は、複数の方向受付部６３ａのうちの少なくとも１つの方向受付部６３ａが操作されている間、テーブル１を移動させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御部３は、複数の方向受付部６３ａのうちの少なくとも１つの方向受付部６３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置６により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、方向受付部６３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

また、制御部３は、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御部３は、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置５により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、ジョイスティック５３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

また、制御部３は、トリガー部５４（６４）と指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置５により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、トリガー部５４が押下される操作とジョイスティック５３ａが倒される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。また、操作装置６により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、トリガー部６４が押下される操作と方向受付部６３ａが押下される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。

（Ｘ線撮像装置の構成）
図１を参照して、Ｘ線撮像装置３００の構成について説明する。

図１に示すように、Ｘ線撮像装置３００は、テーブル１に載置された患者１０のＸ線投影画像を撮像可能に構成されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３により支持されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３の移動に伴って移動され、Ｘ線撮像時に、患者１０の撮像位置を挟み込むように対向して配置される。たとえば、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２のうち一方がテーブル１の上方の空間に配置され、他方がテーブル１の下方の空間に配置される。また、Ｘ線撮像時には、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持するＣアーム３０３もテーブル１の上方および下方の空間に配置される。

Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２と対向するように配置されている。また、Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２に向けてＸ線を照射可能に構成されている。Ｘ線検出部３０２は、Ｘ線照射部３０１により照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部３０２は、フラットパネルディテクタ（ＦＰＤ）を含んでいる。Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線に基づいてＸ線画像を撮像するように構成されている。具体的には、Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線を電気信号に変換し、画像処理部（図示せず）に送信する。

Ｃアーム３０３は、一方端にＸ線照射部３０１が接続され、他方端にＸ線検出部３０２が接続されている。Ｃアーム３０３は、略Ｃ字形状を有している。これにより、Ｘ線撮像時に、テーブル１や患者１０に干渉しないように回り込んで、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持することが可能である。Ｃアーム３０３は、テーブル１に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、Ｃアーム３０３は、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を、テーブル１に載置された患者１０に対して所望の位置に配置するように、水平方向、鉛直方向に移動可能であるとともに、水平方向の回動軸線および鉛直方向の回動軸線を中心に回動可能に構成されている。Ｃアーム３０３は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、駆動部（図示せず）により、移動される。また、Ｃアーム３０３は、医療従事者（操作者）の手動により移動可能に構成されている。表示部４００は、Ｘ線撮像装置３００により透視したＸ線透視画像、Ｘ線撮像装置３００により撮像したＸ線画像を表示可能である。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、テーブル１が傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部５２（６２）に表示させる制御を行う操作用制御部５１（６１）を設ける。また、制御部３または操作用制御部５１（６１）は、テーブル１が傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示部４００に表示させる制御を行う。これにより、表示部５２（６２）や表示部４００に表示される経過時間を確認することにより、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が、テーブル１が傾いている状態になってからの経過時間を容易に把握することができる。その結果、医療従事者が、テーブル１に載置された患者１０が傾いた姿勢において長時間同じ姿勢で保持されないように注意することができるので、テーブル１を傾斜させて患者１０を傾斜させる場合でも患者１０の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、表示部５２（６２）または表示部４００にテーブル１の姿勢情報を表示させる制御を行うように構成する。また、制御部３を、表示部４００にテーブル１の姿勢情報を表示させる制御を行うように構成する。これにより、医療従事者が、テーブル１が傾斜していることを容易に把握することができるので、患者１０が傾斜した状態であることを容易に把握することができる。その結果、医療従事者が、患者１０が傾いた姿勢において長時間同じ姿勢で保持されないように注意することができるので、患者１０の褥瘡（床ずれ）の発症および悪化を効果的に抑制することができる。また、手術中などにテーブル１に載置された患者１０が手術用カバーに覆われることにより、医療従事者がテーブル１の姿勢を直接確認できない場合でも、表示部５２（６２）や表示部４００のテーブル１の姿勢情報を確認することにより、テーブル１の姿勢を容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、表示部５２（６２）に、テーブル１の姿勢情報として、テーブル１の姿勢を示す図形表示（イラスト）を表示する。これにより、テーブル１の姿勢を示す図形表示（イラスト）が表示部５２（６２）に表示されるので、テーブル１の傾斜の有無などの姿勢を医療従事者（ユーザ）が容易に把握することができる。その結果、医療従事者はテーブル１が傾斜していることを把握した場合に、患者１０に褥瘡（床ずれ）が発症する可能性があることを容易に認識することができる。

また、本実施形態では、上記のように、表示部５２（６２）に、テーブル１の姿勢情報として、水平面に対するテーブル１の傾斜角度を表示する。これにより、表示部５２（６２）に表示される傾斜角度により医療従事者（ユーザ）がテーブル１の傾斜の程度を容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、表示部５２（６２）に、テーブル１の姿勢情報として、水平面に対するテーブル１の回動方向を示す図形表示（イラスト）と、水平面に対するテーブル１の傾斜角度とを表示する。これにより、表示部５２（６２）に表示される図形表示（イラスト）と傾斜角度とによりテーブル１がどの方向にどの程度傾斜しているのかを医療従事者（ユーザ）が容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、モード設定部５５（６５）を、姿勢変更を行うモードとして、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードとを設定可能に構成する。これにより、モード設定部５５（６５）によりモードを選択して、テーブル１を容易に傾斜させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、縦転モードでは、回動中心位置をテーブル１の長手方向（Ｘ方向）における複数の位置から選択可能に構成する。これにより、患者１０の頭部付近、腹部付近、脚部付近を回動中心位置に選択することができるので、状況に応じて患者１０の姿勢を容易に変更させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、モード設定部５５（６５）を、姿勢変更を行うモードとして、テーブル１を上下動させる昇降モードを設定可能に構成し、操作用制御部５１（６１）を、昇降モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の昇降の方向を示す図形表示（イラスト）と、テーブル１の床面からの高さとを表示させる制御を行うように構成する。これにより、モード設定部５５（６５）によりモードを選択して、テーブル１を容易に上下方向（Ｚ方向）に移動させることができる。また、表示部５２（６２）に表示される図形表示（イラスト）と高さとによりテーブル１が上下のどちらの方向に移動し、どの程度の高さに位置しているのかを医療従事者（ユーザ）が容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、モード設定部５５（６５）を、姿勢変更を行うモードとして、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）の回転軸線回りに回転させる平面回転モードを設定可能に構成し、操作用制御部５１（６１）を、平面回転モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の基準位置に対する回転方向を示す図形表示（イラスト）と、テーブル１の基準位置に対する角度とを表示させる制御を行うように構成する。これにより、モード設定部５５（６５）によりモードを選択して、テーブル１を容易に水平面内において回転させることができる。また、表示部５２（６２）に表示される図形表示（イラスト）と角度とによりテーブル１がどの方向にどの程度回転しているのかを医療従事者（ユーザ）が容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、平面回転モードでは、回動中心位置をテーブル１の長手方向（Ｘ方向）における複数の位置から選択可能に構成する。これにより、患者１０の頭部付近、腹部付近、脚部付近を回動中心位置に選択することができるので、状況に応じて患者１０の姿勢を容易に変更させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、モード設定部５５（６５）を、姿勢変更を行うモードとして、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードを設定可能に構成し、操作用制御部５１（６１）を、平面移動モードが設定されている場合に、テーブル１の姿勢情報として、表示部５２（６２）にテーブル１の移動方向を示す図形表示（イラスト）を表示させる制御を行うように構成する。これにより、モード設定部５５（６５）によりモードを選択して、テーブル１を容易に水平方向に移動させることができる。また、表示部５２（６２）に表示される図形表示（イラスト）によりテーブル１がどの方向に移動しているのかを医療従事者（ユーザ）が容易に把握することができる。

また、本実施形態では、上記のように、手術台１００に、一方端がベース２１に支持され、他方端がテーブル１を支持する多関節ロボットアーム２を設ける。これにより、多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させることができるので、テーブル１を床に固定された基台により移動させる場合に比べて、テーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアーム２により容易にテーブル１の移動および姿勢変更を行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２に、モータ４１と電磁ブレーキ４３とを設け、テーブル１が傾斜した姿勢にされた状態でモータ４１の作動が停止し、かつ、電磁ブレーキ４３が作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２が駆動しない状態から経過時間をカウントすることができるので、テーブル１が傾斜して確実に停止した状態から経過時間をカウントすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、複数の方向受付部６３ａのうちの少なくとも１つの方向受付部６３ａが操作されている間、テーブル１を移動させる制御を行うように構成する。これにより、方向受付部６３ａに対して操作が行われている間だけテーブル１が移動されるので、テーブル１の移動を停止させたい場合に、方向受付部６３ａに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブル１の移動を停止させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させる制御を行うように構成する。これにより、ジョイスティック５３ａに対して操作が行われている間だけテーブル１が移動されるので、テーブル１の移動を停止させたい場合に、ジョイスティック５３ａに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブル１の移動を停止させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、トリガー部５４（６４）と指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させる制御を行うように構成する。具体的には、トリガー部５４（６４）が操作されることにより、モータ４１への通電を行い、電磁ブレーキ４３によるモータ４１の制動が解除される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されている間だけ、指示受付部５３（６３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。これにより、指示受付部５３（６３）を意図せずに操作した場合でも、トリガー部５４（６４）が操作されなければテーブル１が移動されることがないので、意図せずにテーブル１が移動するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２を、一方端がベース２１に鉛直方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）の一端近傍を支持するように構成し、６以上の自由度によりテーブル１を移動させるように構成する。これにより、６以上の自由度を有する多関節ロボットアーム２によりテーブル１を所望の位置に容易に移動させることができる。また、６以上の自由度を有する多関節ロボットアーム２により患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を効果的に大きくすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、テーブル１に、Ｘ線透過部１１とＸ線透過部１１を支持する支持部１２とを設け、多関節ロボットアーム２の他方端が、テーブル１の支持部１２を支持するように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２を支持部１２側に配置して、Ｘ線透過部１１の下方に十分な空間を確保することにより、Ｘ線透過部１１の下方にＸ線撮像のための装置を入れることができるので、テーブル１に載置された状態の患者１０に対してＸ線撮像を行うことができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、ハイブリッド手術室にＸ線撮像装置が設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室に患者の磁気共鳴画像を撮像する磁気共鳴イメージング装置が設けられていてもよい。なお、ハイブリッド手術室に、Ｘ線撮像装置および磁気共鳴イメージング装置の両方が設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、手術台をハイブリッド手術室に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術台をハイブリッド手術室以外の手術室に設けてもよい。

また、上記実施形態では、手術台に２つの操作装置を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術台に１つの操作装置を設けてもよいし、３つ以上の操作装置を設けてもよい。

また、上記実施形態では、操作装置が制御部に有線通信により接続されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作装置を制御部に無線通信により接続してもよい。

また、上記実施形態では、手術台のテーブルを多関節ロボットアームにより移動および姿勢変更させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術台のテーブルを多関節ロボットアーム以外により移動および姿勢変更させてもよい。

また、上記実施形態では、表示部を操作装置に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、テーブルの状態を示す表示部を操作装置とは別個に設けてもよい。たとえば、図８に示す変形例のように、手術室外に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示してもよい。具体的には、図８に示すように、ハイブリッド手術室２００外に設けられ、ハイブリッド手術室２００が設けられた病院内のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）に接続された表示部５００にテーブルの状態などを表示してもよい。表示部５００は、たとえば、ナースステーションに設けられている。また、ハイブリッド手術室２００外に、手術の進捗を管理するための手術進捗管理装置６００が設けられている場合には、手術進捗管理装置６００の表示部６０１にテーブルの状態などを表示してもよい。手術進捗管理装置６００の表示部６０１は、たとえば、ハイブリッド手術室２００に隣接するコントロールセンターに設けられている。また、病院内のＬＡＮには、ホストコンピュータ７００や、病院関係者が所有する携帯端末などの外部装置８００などが接続されていてもよい。

また、上記実施形態では、モード設定部と指示受付部とを互いに異なる背景色を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、モード設定部と指示受付部とを異なる触感を有するように構成してもよい。たとえば、モード設定部と指示受付部との表面の凹凸形状を異なるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。

また、上記実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームに、３つ連続して水平関節を設けるとともに、３つ連続して垂直関節を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、多関節ロボットアームとして、互いに隣接する関節の回動軸が直交する部分を複数有する垂直多関節ロボットを用いてもよい。

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有していることが好ましい。

また、上記実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。

また、上記実施形態では、制御部３がベース２１内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部３がケーシング内に入れられた制御ボックスとし、例えば、制御ボックスをハイブリッド手術室２００内の任意の位置に配置するようにしてもよく、また、制御ボックスをハイブリッド手術室２００に隣接するコントロールセンターに配置するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３がモータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３は、指示受付部５３（６３）の操作を無効化することで移動を停止し、ユーザがトリガー部５４（６４）の操作を止めると、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させるようにしてもよい。このとき制御部３は、ユーザにプリセット位置への到着を通知するようにしてもよい。また、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３は、ユーザに到着を通知し、ユーザが指示受付部５３（６３）およびトリガー部５４（６４）の操作を止めることにより、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させるようにしてもよい。

１：テーブル、２：多関節ロボットアーム（移動機構）、３：制御部、５：操作装置（手術台用操作装置）、６：操作装置（手術台用操作装置）、１１：Ｘ線透過部、１２：支持部、２１：ベース、４１：モータ、４３：電磁ブレーキ、５１：操作用制御部、５２：表示部、５３：指示受付部、５３ａ：ジョイスティック、５４：トリガー部、５５：モード設定部、６１：操作用制御部、６２：表示部、６３：指示受付部、６３ａ：方向受付部、６４：トリガー部、６５：モード設定部、１００：手術台、２２１、２２２、２２３：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３：垂直関節（関節）、４００、５００、６０１：表示部

Claims (23)

1. 患者載置用のテーブルを多関節ロボットアームによって移動させるロボット手術台の前記テーブルの移動をユーザが操作するための手術台用操作装置であって、
   ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける指示受付部と、
   前記移動指示により前記テーブルが前記多関節ロボットアームによって傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示するように構成された表示部と、を備え、
   前記表示部は、前記テーブルの床面からの高さを表示し、
   前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、前記複数の関節の各々に対応してモータと電磁ブレーキとを有しており、
   前記テーブルが前記多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた状態で前記各モータの作動が停止し、かつ、前記各電磁ブレーキが作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている、手術台用操作装置。
2. 前記表示部は、前記テーブルの姿勢情報を表示するように構成されている、請求項１に記載の手術台用操作装置。
3. 前記表示部は、前記姿勢情報として、前記テーブルの姿勢を示す図形表示を表示する、請求項２に記載の手術台用操作装置。
4. 前記表示部は、前記姿勢情報として、水平面に対する前記テーブルの傾斜角度を表示する、請求項２または３に記載の手術台用操作装置。
5. 前記表示部は、前記姿勢情報として、水平面に対する前記テーブルの回動方向を示す図形表示と、水平面に対する前記テーブルの傾斜角度とを表示する、請求項２または３に記載の手術台用操作装置。
6. 前記テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、
   前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルの長手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる横転モードと、前記テーブルの短手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる縦転モードとを設定可能に構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の手術台用操作装置。
7. 前記縦転モードでは、回動中心位置を前記テーブルの長手方向における複数の位置から選択可能である、請求項６に記載の手術台用操作装置。
8. 前記テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、
   前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルを上下動させる昇降モードを設定可能に構成されており、
   前記表示部は、前記昇降モードが設定されている場合に、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの昇降の方向を示す図形表示を表示するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の手術台用操作装置。
9. 前記テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、
   前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルを水平面内で鉛直方向の回転軸線回りに回転させる平面回転モードを設定可能に構成されており、
   前記表示部は、前記平面回転モードが設定されている場合に、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの基準位置に対する回転方向を示す図形表示と、前記テーブルの基準位置に対する角度とを表示するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の手術台用操作装置。
10. 前記平面回転モードでは、回動中心位置を前記テーブルの長手方向における複数の位置から選択可能である、請求項９に記載の手術台用操作装置。
11. 前記テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、
    前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルを水平面内で直線的に移動させる平面移動モードを設定可能に構成されており、
    前記表示部は、前記平面移動モードが設定されている場合に、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの移動方向を示す図形表示を表示するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の手術台用操作装置。
12. 前記ロボット手術台は、床に埋め込まれるか固定されるベースを備え、
    前記多関節ロボットアームは、一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の手術台用操作装置。
13. 患者載置用のテーブルと、
    前記テーブルを移動させる多関節ロボットアームと、
    ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける指示受付部を含む操作装置と、
    前記移動指示により前記テーブルが前記多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示するように構成されている表示部と、を備え、
    前記表示部は、前記テーブルの床面からの高さを表示し、
    前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、前記複数の関節の各々に対応してモータと電磁ブレーキとを有しており、
    前記テーブルが前記多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた状態で前記各モータの作動が停止し、かつ、前記各電磁ブレーキが作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている、手術台。
14. 前記表示部は、前記テーブルの姿勢情報を表示するように構成されている、請求項１３に記載の手術台。
15. 前記表示部は、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの水平面に対する回動方向を示す図形表示および前記テーブルの水平面に対する傾斜角度のうち少なくとも１つを表示する、請求項１３または１４に記載の手術台。
16. 前記操作装置は、前記テーブルの姿勢変更を行うモードを設定するためのモード設定部を備えており、
    前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルの長手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる横転モードと、前記テーブルの短手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる縦転モードとを設定可能に構成されている、請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の手術台。
17. 前記指示受付部は、前記テーブルを移動させる方向毎に複数の方向受付部を有し、
    前記多関節ロボットアームは、複数の前記方向受付部のうちの少なくとも１つの前記方向受付部が操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１３〜１６のいずれか１項に記載の手術台。
18. 前記指示受付部は、ジョイスティックを含み、
    前記多関節ロボットアームは、前記ジョイスティックが操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１３〜１６のいずれか１項に記載の手術台。
19. 前記操作装置は、前記指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
    前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部と前記指示受付部とが同時に操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１３〜１８のいずれか１項に記載の手術台。
20. 前記操作装置は、トリガー部を含み、
    前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させないように構成されている、請求項１３〜１８のいずれか１項に記載の手術台。
21. 前記多関節ロボットアームは、一方端がベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する、請求項１３〜２０のいずれか１項に記載の手術台。
22. 前記多関節ロボットアームは、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が、前記テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成されており、６以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項２１に記載の手術台。
23. 前記テーブルは、Ｘ線透過部と前記Ｘ線透過部を支持する支持部とを有し、前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの前記支持部を支持する、請求項２１または２２に記載の手術台。

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