JP6833978B2 - 内視鏡システム、プロセッサ装置、及び、内視鏡システムの作動方法 - Google Patents

Description

本発明は、注目すべき領域を検出する内視鏡システム、プロセッサ装置、及び、内視鏡システムの作動方法に関する。

医療分野においては、光源装置、内視鏡、及びプロセッサ装置を備える内視鏡システムが普及している。特に、近年においては、内視鏡を用いて単に観察対象を撮像するだけでなく、観察対象を撮像して得る画像を用いて、注目すべき領域（以下、注目領域という）を検出し、強調等して表示する内視鏡システムが知られている。注目領域は、例えば、病変の可能性がある部分等を含む領域である。

例えば、特許文献１の内視鏡システムは、注目領域を検出する。さらに、特許文献１の内視鏡システムは、内視鏡の視野に捉えていた注目領域が消失した場合に、注目領域がある方向を推測してその方向を表示することにより、注目領域の見逃しを防止する。

特開２０１１−２２４０３８号公報

内視鏡検査においては、病変を逃さずに見つけ出すことが重要である。このため、内視鏡の視野は基本的に広角である。例えば、内視鏡の視野角は少なくとも約１４０°から約１７０°程度あるのが通常であり、近年ではこれを超える視野角を有する内視鏡もある。

内視鏡を広角にすれば病変を内視鏡の視野に捉えやすくはなるが、一方で、好みの視野で観察を行いたいというニーズも存在する。すなわち、広角の内視鏡を用いて観察対象を広範囲に観察するよりも、従来の使い慣れた内視鏡と同様の視野で観察対象の特定の範囲を観察したいという要望がある。

本発明は、病変を捉えやすく、かつ、特定の範囲を表示及び観察できる内視鏡システム、プロセッサ装置、及び、内視鏡システムの作動方法を提供することを目的とする。

本発明の内視鏡システムは、内視鏡と、内視鏡画像を取得する画像取得部と、少なくとも内視鏡画像の一部を表示する表示部と、内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、内視鏡画像の一部であって内視鏡画像から表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、注目領域検出部が非表示領域において注目領域を検出した場合に、非表示領域にある注目領域への誘導情報を生成する誘導情報生成部と、内視鏡画像に加えて、誘導情報を表示部に表示する表示制御部と、を備える。

注目領域は、病変部、良性腫瘍部、炎症部、マーキング部、または、生体検査を実施した生検実施部のうち少なくともいずれかを含む領域であることが好ましい。

誘導情報生成部は、非表示領域にある注目領域の方向を含む誘導情報を生成することが好ましい。

誘導情報生成部は、非表示領域にある注目領域までの距離または角度を含む誘導情報を生成することが好ましい。

誘導情報生成部は、非表示領域にある注目領域を表示領域に収めるのにかかる前記内視鏡の操作時間を含む誘導情報を生成することが好ましい。

誘導情報生成部は、内視鏡の操作時間を、少なくとも表示領域から非表示領域にある注目領域までの距離を用いて算出することが好ましい。

注目領域検出部は、１つの内視鏡画像を用いて非表示領域にある注目領域を検出し、かつ、誘導情報生成部は、１つの内視鏡画像を用いて、非表示領域にある注目領域への誘導情報を生成することが好ましい。

内視鏡画像は、内視鏡の先端部の前方にある観察対象に加えて、内視鏡の先端部の側方または後方にある観察対象を撮像して得る広角の画像であることが好ましい。

表示領域は、少なくとも内視鏡の前方にある観察対象を含む領域であり、かつ、非表示領域は、少なくとも内視鏡の先端部の側方または後方にある観察対象を含む領域である。

注目領域検出部は、表示領域において注目領域を検出し、任意時刻に表示領域において検出した注目領域が、当該任意時刻よりも後の時刻において非表示領域に移動したことに起因する表示領域からの消失を判定する消失判定部を備え、かつ、誘導情報生成部は、消失判定部が表示領域から消失したと判定した注目領域について誘導情報を生成することが好ましい。

注目領域検出部が非表示領域において注目領域を検出した場合であって、かつ、注目領域を検出した時刻よりも前の予め定めた時刻までに、注目領域が表示領域及び非表示領域のいずれにおいても検出されていない場合に、誘導情報生成部は、注目領域について誘導情報を生成することが好ましい。

本発明のプロセッサ装置は、内視鏡画像を取得する画像取得部と、内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、内視鏡画像の一部であって内視鏡画像から表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、注目領域検出部が非表示領域において注目領域を検出した場合に、非表示領域にある注目領域への誘導情報を生成する誘導情報生成部と、内視鏡画像に加えて、誘導情報を表示部に表示する表示制御部と、を備える。

本発明の内視鏡システムの作動方法は、画像取得部が、内視鏡画像を取得するステップと、注目領域検出部が、内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、内視鏡画像の一部であって内視鏡画像から表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、誘導情報生成部が、注目領域検出部が非表示領域において注目領域を検出した場合に、非表示領域にある注目領域への誘導情報を生成するステップと、表示制御部が、内視鏡画像に加えて、誘導情報を表示部に表示するステップと、を備える。

本発明の内視鏡システム、プロセッサ装置、及び、内視鏡システムの作動方法は、病変を捉えやすく、かつ、特定の範囲を表示及び観察できる。

内視鏡システムの外観図である。 内視鏡システムのブロック図である。 内視鏡の視野を示す説明図である。 画像処理部のブロック図である。 取得する内視鏡画像の模式図である。 取得する内視鏡画像と表示範囲の関係を示す説明図である。 表示用画像の模式図である。 非表示領域を示す説明図である。 誘導情報の表示例である。 内視鏡システムの作用を示すフローチャートである。 注目領域を前方視野に捉え得る場合の説明図である。 注目領域を前方視野に捉えられない場合の説明図である。 非表示領域において注目領域を捉える場合の説明図である。 誘導情報の別の表示例である。 誘導情報の別の表示例である。 表示領域において注目領域を検出する場合の表示例である。 表示領域から注目領域が消失する場合の説明図である。 第２実施形態における画像処理部のブロック図である。 第２実施形態のフローチャートである。 カプセル内視鏡の概略図である。

［第１実施形態］
図１に示すように、内視鏡システム１０は、内視鏡１２と、光源装置１４と、プロセッサ装置１６と、モニタ１８と、コンソール１９と、を備える。内視鏡１２は、観察対象１４１（図１１参照）を撮像する。光源装置１４は、照明光を発生する。プロセッサ装置１６は、内視鏡システム１０のシステム制御及び画像処理等を行う。モニタ１８は、少なくとも内視鏡画像の一部を表示する表示部である。コンソール１９は、プロセッサ装置１６等への設定入力等を行う入力デバイスである。

内視鏡１２は、被検体内に挿入する挿入部１２ａと、挿入部１２ａの基端部分に設けた操作部１２ｂと、挿入部１２ａの先端側に設けた湾曲部１２ｃと、先端部１２ｄと、を有している。操作部１２ｂのアングルノブ１２ｅを操作することにより、湾曲部１２ｃが湾曲する。湾曲部１２ｃが湾曲することにより、先端部１２ｄが所望の方向に向く。なお、先端部１２ｄには、観察対象１４１に向けて空気や水等を噴射する噴射口（図示しない）が設けられている。また、操作部１２ｂには、アングルノブ１２ｅの他、ズーム操作部１３が設けられている。ズーム操作部１３を操作することによって、観察対象１４１を拡大または縮小して撮像することができる。

図２に示すように、光源装置１４は、照明光を発光する光源部２０と、光源部２０の駆動を制御する光源制御部２２と、を備える。

光源部２０は、例えば、中心波長または波長帯域が異なる（以下、単に「波長が異なる」という）光を発光する複数のＬＥＤ(Light Emitting Diode)を光源として備えており、各ＬＥＤの発光または点灯、及び、光量の調節等により、波長が異なる複数種類の照明光を発光することができる。例えば、光源部２０は、波長帯域が比較的広い広帯域な紫色光、青色光、緑色光、及び赤色光を、それぞれ照明光として発光できる。特に、光源部２０は、広帯域な紫色光、青色光、緑色光、及び赤色光の他に、狭帯域（波長帯域が１０ｎｍから２０ｎｍ程度の範囲であることをいう）な紫色光、青色光、緑色光、及び赤色光を照明光として発光できる。より具体的には、光源部２０は、照明光として、中心波長が約４００ｎｍの狭帯域紫色光、中心波長が約４５０ｎｍの第１狭帯域青色光、中心波長が約４７０ｎｍの第２狭帯域青色光、中心波長が約５４０ｎｍの狭帯域緑色光、及び、中心波長が約６４０ｎｍの狭帯域赤色光を発光できる。この他、光源部２０は、広帯域または狭帯域な紫色光、青色光、緑色光、及び赤色光を組み合わせることにより、白色光を照明光として発光することができる。

なお、光源部２０には、ＬＥＤの代わりに、ＬＤ(Laser Diode)と蛍光体と帯域制限フィルタとの組み合わせや、キセノンランプ等のランプと帯域制限フィルタの組み合わせ等を用いることができる。もちろん、光源部２０をＬＥＤで構成する場合も、蛍光体または帯域制限フィルタを組み合わせて使用することができる。

光源制御部２２は、光源部２０を構成する各光源の点灯または消灯のタイミング、及び、点灯時の発光量等をそれぞれ独立に制御する。その結果、光源部２０は、波長が異なる複数種類の照明光を発光することができる。また、光源制御部２２は、イメージセンサ４８の撮像のタイミング（いわゆるフレーム）に合わせて光源部２０を制御する。

光源部２０が発光した照明光は、ライトガイド４１に入射する。ライトガイド４１は、内視鏡１２及びユニバーサルコード内に内蔵されており、照明光を内視鏡１２の先端部１２ｄまで伝搬する。ユニバーサルコードは、内視鏡１２と光源装置１４及びプロセッサ装置１６とを接続するコードである。なお、ライトガイド４１としては、マルチモードファイバを使用できる。一例として、コア径１０５μｍ、クラッド径１２５μｍ、外皮となる保護層を含めた径がφ０．３〜０．５ｍｍの細径なファイバケーブルを使用できる。

内視鏡１２の先端部１２ｄには、照明光学系３０ａと撮像光学系３０ｂが設けられている。照明光学系３０ａは、照明レンズ４５を有しており、この照明レンズ４５を介して照明光が観察対象１４１に向けて出射する。撮像光学系３０ｂは、対物レンズ４６、ズームレンズ４７、及びイメージセンサ４８を有している。イメージセンサ４８は、対物レンズ４６及びズームレンズ４７を介して、観察対象１４１から戻る照明光の反射光等（反射光の他、散乱光、観察対象１４１が発する蛍光、または、観察対象１４１に投与等した薬剤に起因した蛍光等を含む）を用いて観察対象１４１を撮像する。ズームレンズ４７は、ズーム操作部１３の操作をすることで移動し、イメージセンサ４８を用いて撮像する観察対象１４１を拡大または縮小する。

イメージセンサ４８は、例えば原色系のカラーフィルタを有するカラーセンサであり、青色カラーフィルタを有するＢ画素（青色画素）、緑色カラーフィルタを有するＧ画素（緑色画素）、及び、赤色カラーフィルタを有するＲ画素（赤色画素）の３種類の画素を備える。青色カラーフィルタは、主として紫色から青色の光を透過する。緑色カラーフィルタは、主として緑色の光。赤色カラーフィルタは、主として赤色の光を透過する。上記のように原色系のイメージセンサ４８を用いて観察対象１４１を撮像すると、最大で、Ｂ画素から得るＢ画像（青色画像）、Ｇ画素から得るＧ画像（緑色画像）、及び、Ｒ画素から得るＲ画像（赤色画像）の３種類の画像を同時に得ることができる。

なお、イメージセンサ４８としては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを利用可能である。また、本実施形態のイメージセンサ４８は、原色系のカラーセンサであるが、補色系のカラーセンサを用いることもできる。補色系のカラーセンサは、例えば、シアンカラーフィルタが設けられたシアン画素、マゼンタカラーフィルタが設けられたマゼンタ画素、イエローカラーフィルタが設けられたイエロー画素、及び、グリーンカラーフィルタが設けられたグリーン画素を有する。補色系カラーセンサを用いる場合に上記各色の画素から得る画像は、補色−原色色変換をすれば、Ｂ画像、Ｇ画像、及びＲ画像に変換できる。また、カラーセンサの代わりに、カラーフィルタを設けていないモノクロセンサをイメージセンサ４８として使用できる。この場合、ＢＧＲ等各色の照明光を用いて観察対象１４１を順次撮像することにより、上記各色の画像を得ることができる。

図３に示すように、内視鏡１２はいわゆる広角であり、撮像光学系３０ｂの視野７１（すなわち内視鏡１２の視野）の角度（視野角）は約１４０°以上である。本明細書において広角とは、例えば視野角が約９０°以上（好ましくは約１００°以上、より好ましくは１２０°以上）あることをいう。したがって、例えば、視野角が３３０°の内視鏡、視野角が２１０°の内視鏡、または、視野角が２３０°から２４０°である内視鏡は、いずれも本明細書における広角な内視鏡であり、これらの各内視鏡を、内視鏡システム１０の内視鏡１２として好適に用いることができる。内視鏡１２が広角であれば、内視鏡１２の前方（先端部１２ｄの先端面の方向）にある観察対象１４１に加えて、内視鏡１２の概ね側方（先端部１２ｄの側面における法線の方向）または後方（先端部１２ｄの側面における法線よりも挿入部１２ａの基端側の方向）にある観察対象１４１を撮像し得る。

照明光学系３０ａは、少なくとも撮像光学系３０ｂの視野７１の範囲において、照度及び色が概ね均等である一様な照明光を照射する。このため、内視鏡１２は、視野７１の全範囲において好適に観察対象１４１を撮像することができる。なお、内視鏡システム１０は、視野７１に収まる全ての観察対象１４１を撮像するが、観察（診断）に供するためにモニタ１８に表示するのは前方視野７２にある観察対象１４１である。前方視野７２とは、視野７１の前方（挿入部１２ａを直線状に伸ばした場合の先端部１２ｄの正面方向）を含む一部の撮像範囲である。

プロセッサ装置１６は、制御部５２と、画像取得部５４と、画像処理部６１と、表示制御部６６と、を有する（図２参照）。

制御部５２は、照明光の照射タイミングと撮像のタイミングの同期制御等の内視鏡システム１０の統括的な制御を行う。また、コンソール１９等を用いて、各種設定の入力等をした場合には、制御部５２は、その設定を、光源制御部２２、イメージセンサ４８、または画像処理部６１等の内視鏡システム１０の各部に入力する。

画像取得部５４は、イメージセンサ４８から、観察対象１４１を撮像した画像を取得する。本実施形態においては、イメージセンサ４８はカラーフィルタを有するので、画像取得部５４は、照明光ごとに、かつ、カラーフィルタごとに画像を取得する。なお、画像取得部５４がイメージセンサ４８から取得する画像、画像取得部５４がイメージセンサ４８から取得した画像を用いて生成する表示用の画像、及び、表示用画像を生成するために撮像した画像を用いて中間的に生成する画像は、いずれも「内視鏡画像」である。以下、単に「画像」という場合には、画像取得部５４がイメージセンサ４８から取得する観察対象１４１を撮像した内視鏡画像を意味する。また、表示用の内視鏡画像は表示用画像１１４（図７参照）といい、かつ、中間的に生成する内視鏡画像は中間画像１０１（図５参照）という。また、内視鏡１２が広角であるため、少なくとも、内視鏡１２を用いて観察対象１４１を撮像して得る画像、及び、中間画像１０１は、内視鏡１２の前方にある観察対象１４１に加えて、内視鏡１２の概ね側方または後方にある観察対象１４１を撮像して得る広角の内視鏡画像である。

画像取得部５４は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）５６と、ノイズ低減部５８と、変換部５９と、を有し、これらを用いて、取得した画像に必要に応じて各種処理を施す。

ＤＳＰ５６は、取得した画像に対し、必要に応じて欠陥補正処理、オフセット処理、ゲイン補正処理、リニアマトリクス処理、ガンマ変換処理、デモザイク処理、及びＹＣ変換処理等の各種処理を施す。

欠陥補正処理は、イメージセンサ４８の欠陥画素に対応する画素の画素値を補正する処理である。オフセット処理は、欠陥補正処理を施した画像から暗電流成分を低減し、正確な零レベルを設定する処理である。ゲイン補正処理は、オフセット処理をした画像にゲインを乗じることにより各画像の信号レベルを整える処理である。リニアマトリクス処理は、オフセット処理をした画像の色再現性を高める処理であり、ガンマ変換処理は、リニアマトリクス処理後の画像の明るさや彩度を整える処理である。デモザイク処理（等方化処理や同時化処理とも言う）は、欠落した画素の画素値を補間する処理であり、ガンマ変換処理後の画像に対して施す。欠落した画素とは、カラーフィルタの配列に起因して（イメージセンサ４８において他の色の画素を配置しているため）、画素値がない画素である。例えば、Ｂ画像はＢ画素において観察対象１４１を撮像して得る画像なので、Ｇ画素やＲ画素に対応する位置の画素には画素値がない。デモザイク処理は、Ｂ画像を補間して、イメージセンサ４８のＧ画素及びＲ画素の位置にある画素の画素値を生成する。ＹＣ変換処理は、デモザイク処理後の画像を、輝度チャンネルＹと色差チャンネルＣｂ及び色差チャンネルＣｒに変換する処理である。

ノイズ低減部５８は、輝度チャンネルＹ、色差チャンネルＣｂ及び色差チャンネルＣｒに対して、例えば、移動平均法またはメディアンフィルタ法等を用いてノイズ低減処理を施す。変換部５９は、ノイズ低減処理後の輝度チャンネルＹ、色差チャンネルＣｂ及び色差チャンネルＣｒを再びＢＧＲの各色の画像に再変換する。

画像処理部６１は、画像取得部５４が取得した画像を用いて、表示用画像１１４等を生成する。また、画像処理部６１は、画像取得部５４が取得した画像または中間画像１０１を用いて領域検出等の処理、及び、必要な情報の算出または生成等を行う。より具体的には、図４に示すように、画像処理部６１は、画像生成部８１と、注目領域検出部８２と、誘導情報生成部８３と、を備える。

画像生成部８１は、画像取得部５４が取得した１または複数の画像を用いて少なくとも表示用画像１１４を生成する。本実施形態においては、画像生成部８１は、まず、画像取得部５４が取得した１または複数の画像を用いて図５に示す中間画像１０１を生成する。中間画像１０１は、内視鏡１２の視野７１の全範囲を含む内視鏡画像である。イメージセンサ４８の撮像面は四角形であり、撮像光学系３０ｂが視野７１にある観察対象１４１の像を結像する領域は概ね円形である。このため、中間画像１０１においては、視野７１に対応する領域（以下、全視野領域という）１０２は中間画像１０１の一部であり、全視野領域１０２の外周部分には、観察対象１４１が写っていないブランク領域１０３がある。

上記のように中間画像１０１を生成すると、画像生成部８１は、図６に示すように、中間画像１０１のうち、前方視野７２に対応する前方視野領域１０６の大部分を含む四角形の領域（以下、抽出範囲という）１０７を抽出することにより、図７に示す表示用画像１１４を生成する。すなわち、画像生成部８１は、抽出範囲１０７において中間画像１０１をトリミングすることにより表示用画像１１４を生成する。なお、画像生成部８１は、中間画像１０１から抽出範囲１０７を抽出して表示用画像１１４を生成する際に、表示用画像１１４における前方視野領域１０６の外側の領域をマスク１１６（例えば黒色の画像）により非表示化する。これにより、表示用画像１１４は、従来の内視鏡システムにおいて得られる内視鏡画像と同様の外観になる。

モニタ１８の表示画面のサイズ（内視鏡画像の表示範囲）が一定であるとして中間画像
１０１をモニタ１８に表示する場合と比較すると、表示用画像１１４は実質的に前方視野領域１０６を拡大して表示する内視鏡画像である。このため、中間画像１０１をモニタ１８に表示する場合と表示用画像１１４をモニタ１８に表示する場合とを比較すると、表示用画像１１４をモニタ１８に表示する場合の方が前方視野７２に捉えた観察対象１４１が大きく写る。その結果、前方視野７２に捉えた観察対象１４１に、注目すべき領域があれば、その領域も大きく写る。

なお、本実施形態においては、画像生成部８１は、中間画像１０１を用いて表示用画像１１４を生成するが、画像生成部８１は中間画像１０１を経ずに、画像取得部５４が取得した１または複数の画像を用いて直接的に表示用画像１１４を生成することができる。また、本実施形態においては、中間画像１０１から抽出範囲１０７を抽出する際に、表示用画像１１４における前方視野領域１０６の外側の領域をマスク１１６によって非表示化しているが、当該マスク処理は省略することができる。この場合、表示用画像１１４におけるマスク１１６の部分には前方視野領域１０６の外側にある観察対象１４１が写り込む。このため、表示用画像１１４は、例えば、前方視野領域１０６を含め、観察対象１４１が全体に写った四角形の内視鏡画像になる。

注目領域検出部８２は、内視鏡画像の一部であって表示部であるモニタ１８に表示する表示領域１１５と、内視鏡画像の一部であって内視鏡画像から表示領域１１５を除いた部分である非表示領域１２１と、のうち、少なくとも非表示領域１２１において注目領域１２４を検出する。注目領域検出部８２が非表示領域１２１において実行する注目領域１２４を検出するための処理を、以下、注目領域検出処理という。

注目領域検出部８２が注目領域１２４の検出に使用する内視鏡画像は、画像取得部５４が取得した１もしくは複数の画像、または、画像生成部８１が生成した中間画像１０１である。本実施形態においては、注目領域検出部８２は中間画像１０１を用いて注目領域１２４を検出する。

表示領域１１５とは、少なくとも内視鏡１２の前方にある観察対象１４１の像を含む領域である。具体的には、図８に示すように、中間画像１０１（画像取得部５４が取得した１または複数の画像を使用する場合にはこれらのうち使用する画像）のうち、前方視野領域１０６と抽出範囲１０７との共通部分である。但し、表示用画像１１４においてマスク処理をしない場合には抽出範囲１０７の全体が表示領域１１５である。

非表示領域１２１とは、少なくとも内視鏡１２の概ね側方または後方にある観察対象１４１を含む領域である。具体的には、中間画像１０１（画像取得部５４が取得した１または複数の画像を使用する場合にはこれらのうち使用する画像）のうち、全視野領域１０２から表示領域１１５を除いた残りの部分である。本実施形態においては、円形の全視野領域１０２の中央から樽型の表示領域１１５を除いた概ね円環状の部分が非表示領域１２１である。

注目領域１２４とは、検査または診断の対象として注目すべき領域である。注目領域１２４は、例えば、がんに代表される病変部、良性腫瘍部、炎症部（いわゆる炎症の他、出血または萎縮等の変化がある部分を含む）、加熱による焼灼跡もしくは着色剤、蛍光薬剤等による着色によってマーキングしたマーキング部、または、生体検査（いわゆる生検）を実施した生検実施部を含む領域である。すなわち、病変を含む領域、病変の可能性がある領域、生検等の何らかの処置をした領域、または、暗部領域（ヒダ（襞）の裏、管腔奥のため観察光が届きにくい領域）など病変の可能性にかかわらず詳細な観察が必要である領域等が注目領域１２４になり得る。内視鏡システム１０においては、注目領域検出部８２は、病変部、良性腫瘍部、炎症部、マーキング部、または、生検実施部のうち少なくともいずれかを含む領域を注目領域１２４として検出する。

注目領域検出部８２は、非表示領域１２１にある画素の画素値または画素値の分布に基づいて注目領域１２４を検出する。画素値または画素値の分布は、例えば、非表示領域１２１に写った観察対象１４１の形状（粘膜の大局的な起伏または局所的な陥凹もしくは隆起等）、色（炎症、出血、発赤、または萎縮に起因した白化等の色）、組織の特徴（血管の太さ、深さ、密度、もしくはこれらの組み合わせ等）、または、構造の特徴（ピットパターン等）等を表す。本実施形態においては、注目領域検出部８２は、非表示領域１２１において注目領域１２４を検出するが、注目領域検出部８２は、必要に応じて表示領域１１５においても注目領域１２４を検出することができる。

誘導情報生成部８３は、注目領域検出部８２が非表示領域１２１において注目領域１２４を検出した場合に、非表示領域１２１にある注目領域１２４への誘導情報を生成する。誘導情報とは、例えば、非表示領域１２１にある注目領域１２４の方向、非表示領域１２１にある注目領域１２４までの距離もしくは角度、または、非表示領域１２１にある注目領域１２４を表示領域１１５に収めるのにかかる内視鏡１２の操作時間を示す情報のうちいずれかまたは複数を含む情報である。本実施形態における誘導情報には、上記方向、距離もしくは角度、または操作時間を直接的に示す情報の他、上記方向、距離もしくは角度、または操作時間を簡易に算出等するための情報を含む。

注目領域１２４の方向とは、例えば、表示領域１１５の中心１２３等の基準点と、非表示領域１２１にある注目領域１２４とを結ぶ線に沿った方向であって、表示領域１１５の中心１２３を基準として、非表示領域１２１にある注目領域１２４の向きを示す情報である。本実施形態においては、注目領域１２４の方向は中間画像１０１等の画像上の方向であるが、観察対象１４１がある実空間上の３次元的な方向を注目領域１２４の方向としても良い。

注目領域１２４の距離とは、例えば表示領域１１５の中心１２３等の基準点から注目領域１２４までの実空間における長さである。注目領域１２４の距離は、例えば、中間画像１０１等の画像上の長さから算出できる。このため、中間画像１０１等の画像上の長さを、「注目領域１２４の距離」としても良い。

注目領域１２４の角度とは、挿入部１２ａの中心軸を基準とし、かつ、先端部１２ｄの先端を中心に測る（推定する場合を含む）注目領域１２４の実空間における角度である。これは、例えば表示領域１１５の中心１２３を非表示領域１２１にある注目領域１２４に一致するために、先端部１２ｄを湾曲する角度にほぼ等しい。

非表示領域１２１にある注目領域１２４を表示領域１１５に収めるのにかかる内視鏡１２の操作時間とは、表示領域１１５内に注目領域１２４を表示領域１１５に入れてモニタ１８に表示するために、先端部１２ｄを湾曲または移動するために要する時間である。誘導情報生成部８３は、上記内視鏡１２の操作時間を、少なくとも表示領域１１５から非表示領域１２１にある注目領域１２４までの距離を用いて算出する。また、誘導情報生成部８３は、先端部１２ｄを湾曲する速度（湾曲速度）または先端部１２ｄを観察対象１４１に沿って移動する速度（移動速度）を、上記距離に加えて内視鏡１２の操作時間の算出に使用すれば、内視鏡１２の操作時間をより正確に算出することができる。

本実施形態においては、誘導情報生成部８３は、少なくとも非表示領域１２１にある「注目領域１２４の方向」を含む誘導情報を生成する。また、本実施形態においては、視野７１、前方視野７２、前方視野領域１０６、全視野領域１０２、中間画像１０１、表示用画像１１４、表示領域１１５、及び、非表示領域１２１は、全て中心が中心１２３に一致しているが、これらのうちいずれかまたは複数の中心が異なっていても、上記と同類の方法で、非表示領域１２１にある注目領域１２４の方向、距離、もしくは角度を定めることができる。

表示制御部６６は、画像生成部８１から表示用画像１１４を取得し、取得した内視鏡画像を表示に適した形式に変換してモニタ１８に出力する。これにより、モニタ１８は少なくとも内視鏡画像の一部（表示領域１１５）を表示する。また、表示制御部６６は、誘導情報生成部８３から誘導情報を取得し、内視鏡画像である表示用画像１１４に加えて、誘導情報を表示部であるモニタ１８に表示する。図９に示すように、本実施形態においては、表示制御部６６は、表示用画像１１４の表示領域１１５に、注目領域１２４の方向を示す矢印１３０を重畳してモニタ１８に表示する。

以下、内視鏡システム１０の動作の流れを、図１０に示すフローチャートに沿って説明する。観察を開始すると、内視鏡システム１０は照明光を照射した観察対象１４１を撮像し、その結果、画像取得部５４がイメージセンサ４８から画像を取得する。画像取得部５４が観察対象１４１を撮像した画像を取得すると、画像生成部８１は、中間画像１０１（図５参照）を生成し、かつ、表示用画像１１４（図７参照）を生成する（Ｓ１１）。その後、注目領域検出部８２は、中間画像１０１を用いて、非表示領域１２１において注目領域１２４の検出処理を実行する（Ｓ１２）。

注目領域検出部８２が、非表示領域１２１において注目領域１２４を検出した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、誘導情報生成部８３は、非表示領域１２１の注目領域１２４に関して誘導情報を生成する。具体的には、誘導情報生成部８３は、誘導情報として、少なくとも注目領域１２４の方向を含む情報を生成する。誘導情報生成部８３が誘導情報を生成すると、表示制御部６６は、誘導情報を用いて、表示用画像１１４に注目領域１２４の方向を示す矢印１３０を重畳し、モニタ１８に出力する（図９参照）。これにより、モニタ１８は、表示用画像１１４と、表示用画像１１４に重畳した注目領域１２４の方向を示す矢印１３０を表示する（Ｓ１５）。

注目領域検出部８２が、非表示領域１２１において注目領域１２４を検出しなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、誘導情報生成部８３は誘導情報の生成をスキップする。このため、表示制御部６６は、画像生成部８１から取得した表示用画像１１４をモニタ１８に表示する（Ｓ１５）。

上記のように、内視鏡システム１０は、内視鏡１２が広角の視野７１を有するが、表示用画像１１４を用いてモニタ１８に表示するのは、視野７１の一部である前方視野７２の範囲である。すなわち、内視鏡システム１０によれば、従来の使い慣れた内視鏡と同様の視野で観察対象の特定の範囲を観察及び表示できる。また、モニタ１８のサイズが決まっているとすれば、視野７１の全体を含む中間画像１０１等をそのままモニタ１８に表示する場合と比較して、前方視野７２にある観察対象１４１を実質的に拡大して表示する。このため、内視鏡システム１０は、病変を捉えやすい。

一方、内視鏡システム１０は、広角の内視鏡１２を採用しているので、上記表示方法のために非表示になる非表示領域１２１において注目領域１２４を検出する。そして、非表示領域１２１において注目領域１２４を検出した場合には、その方向をモニタ１８に表示して非表示領域１２１に注目領域１２４があることを知らせる。このため、比較的視野が狭い従来の内視鏡システムよりも、注目領域１２４の見落としを低減できる。その結果、内視鏡システム１０は、従来の内視鏡システムよりも病変を捉えやすい。

例えば、図１１に示すように、観察対象１４１は、例えば、食道、胃、腸、または気管等であり、観察対象１４１の内面（粘膜）は、凹凸または蠕動運動等に起因した起伏（以下、ヒダ（襞）という）１４１ａがあるのが通常である。ヒダ１４１ａの内視鏡１２の正面側に注目領域１２４がある場合には、内視鏡１２を挿入方向１４３に沿って前後するうちに、前方視野７２に注目領域１２４を捉えることができる。この場合、モニタ１８においては、従来の内視鏡システムと同様に、表示領域１１５内に注目領域１２４を視認することができる。

一方、図１２に示すように、ヒダ１４１ａの裏側（内視鏡１２から見て挿入方向１４３の奥の面）に注目領域１２４がある場合、極めて注意深く、１つ１つのヒダ１４１ａの裏側を観察しない限り、ヒダ１４１ａの裏側の注目領域１２４を従来の内視鏡システムと同程度に狭い前方視野７２に捉えることは難しい。このため、従来の内視鏡システムを用いる場合には、ヒダ１４１ａの裏側にある注目領域１２４は見落としやすい。

しかし、内視鏡システム１０は、実際には広角の内視鏡１２を採用しているので、図１３に示すように、挿入方向１４３に沿って内視鏡１２を挿入するうちに、比較的自然に、ヒダ１４１ａの裏側にある注目領域１２４を視野７１に捉えることができる。但し、内視鏡システム１０においては、前方視野７２外であって、かつ、視野７１内の領域は非表示領域１２１になるので、ヒダ１４１ａの裏側にある注目領域１２４を前方視野７２外かつ視野７１内に捉えた状態のままでは、モニタ１８にはヒダ１４１ａの裏側にある注目領域１２４は写らない。そのため、内視鏡システム１０は、前方視野７２外かつ視野７１内に捉えた注目領域１２４の方向等を示す誘導情報を用いて、ヒダ１４１ａの裏側にある注目領域１２４を観察または診断を促す。したがって、内視鏡システム１０は、従来の内視鏡システムよりも注目領域１２４の見落としを低減することができる。

また、広角の内視鏡を用い、その視野のほぼ全体を表示に使用し、かつ、誘導情報を表示する従来の内視鏡システムは、内視鏡の視野を広げたことに起因して、注目領域１２４を視野に捉えやすくなっているが、観察対象が小さく写るので結果的に注目領域１２４を見落としてしまう場合がある。これに対し、内視鏡システム１０は、上記のように、表示領域１１５における注目領域１２４の見落としの低減と、広角の視野７１を活かした注目領域１２４の発見しやすさを両立しているので、上記従来の内視鏡システムよりも病変等を捉えやすい。

この他、内視鏡システム１０がモニタ１８に表示する表示用画像１１４は、比較的視野が狭い従来の内視鏡システムが表示する内視鏡画像とほぼ同様であって、いわゆる繋ぎ目はなく、かつ、モニタ１８の１画面で観察可能である。このため、内視鏡システム１０は、繋ぎ目に係ることによる注目領域１２４の見落としは発生せず、かつ、複数の画面もしくは複数の画像で観察対象１４１を観察しなければならない場合と比較して、疲労感の増大や検査し難い等の不具合もない。さらに、広角の内視鏡１２を採用し、かつ、視野７１の全体を表示に使用する場合、観察対象１４１が相対的に縮小してしまうことに起因して、内視鏡的切除術等の侵襲性が高い処置が行い難くなるが、内視鏡システム１０は、前方視野７２に対応する表示領域１１５をモニタ１８に表示するので、侵襲性が高い処置も従来と同様に行い得る。

さらに、内視鏡システム１０においては、注目領域検出部８２は、１つの内視鏡画像である中間画像１０１を用いて非表示領域１２１にある注目領域１２４を検出し、かつ、誘導情報生成部８３は、１つの内視鏡画像である中間画像１０１を用いて、非表示領域１２１にある注目領域１２４への誘導情報を生成する。このため、順次に得る複数の内視鏡画像を用いて注目領域１２４を検出する内視鏡システム、または、順次に得る複数の内視鏡画像を用いて非表示領域１２１にある注目領域１２４への誘導情報を生成する場合と比較すると、内視鏡システム１０は、同時性という観点において特に正確に、注目領域１２４の検出及び誘導情報を求めることができる。中間画像１０１の代わりに、中間画像１０１の生成元となる複数の画像を使用する場合も、同時に撮像する１セットの画像を使用するので、上記と同様である。

上記第１実施形態においては、表示制御部６６は誘導情報として注目領域１２４の方向をモニタ１８に表示するが、注目領域１２４の方向の代わりに、または、注目領域１２４の方向に加えて、他の誘導情報をモニタ１８に表示できる。例えば、図１４に示すように、表示制御部６６は、注目領域１２４の方向を示す矢印１３０に加えて、注目領域１２４までの距離（図１４においては「１．２ｃｍ」）を表示すると良い。また、図１５に示すように、表示制御部６６は、注目領域１２４の方向を示す矢印１３０に加えて、注目領域１２４までの角度（図１５においては「１２１°」）を表示すると良い。このように、注目領域１２４の方向に加えて、注目領域１２４の距離または角度等を表示すれば、より分かりやすく注目領域１２４に誘導することができる。

また、距離の表示は、図１４における「１．２ｃｍ」のような数値による表記に限定されず、例えば、矢印１３０の形状、数、太さ、長さ、または色を距離に対応した表示にしてもよい。例えば、距離が遠いほど矢印の長さを長く表示する、または、距離が遠いほど矢印の太さを太く表示するなどが可能である。角度等の表示についても同様である。

誘導情報として注目領域１２４の方向を示す場合、その表示方法は矢印１３０に限らず、注目領域１２４の方向が分かるものであればよい。例えば、文章（文字）または音声等の他の任意の態様で注目領域１２４の方向を示すことができる。方向以外の誘導情報に関しても同様である。なお、モニタ１８を用いた表示以外の方法で誘導情報の一部または全部を示す場合、モニタ１８と、誘導情報の一部または全部を提示するためのデバイスと、の全体が表示部を構成する。例えば、スピーカ（図示しない）を用いて誘導情報を表す音声を出力する場合、モニタ１８と、スピーカと、が表示部を構成する。このため、本明細書においては、スピーカを用いた誘導情報を表す音声の出力等、モニタ１８以外のデバイスを用いた誘導情報の提示も、誘導情報の「表示」に含むものとする。

第１実施形態においては、注目領域検出部８２は、非表示領域１２１において注目領域１２４を検出するが、非表示領域１２１に加え、表示領域１１５においても注目領域１２４を検出しても良い。この場合、例えば、図１６に示すように、表示用画像１１４において、表示領域１１５において検出した注目領域１２４を強調等することにより、医師等はその存在をより確実に認識できるようになる。

［第２実施形態］
第１実施形態においては、注目領域検出部８２は、非表示領域１２１において注目領域１２４を検出しているが、注目領域検出部８２は、非表示領域１２１に加えて、表示領域１１５においても注目領域１２４を検出することができる。そして、表示領域１１５においても注目領域１２４を検出する場合、図１７に示すように、内視鏡１２の挿抜または湾曲等に起因して表示領域１１５で検出した注目領域１２４が非表示領域１２１に移動し、表示領域１１５から消失した際には、特に、誘導情報をモニタ１８に表示する必要性が高い。

上記のように、表示領域１１５からの消失を検出するためには、図１８に示すように、画像処理部６１には、画像生成部８１、注目領域検出部８２、及び、誘導情報生成部８３に加えて、消失判定部２８５を設ける。消失判定部２８５は、任意時刻に表示領域１１５において検出した注目領域１２４が、その時刻よりも後の時刻において非表示領域１２１に移動したことに起因する表示領域１１５からの消失を判定する。そして、誘導情報生成部８３は、少なくとも消失判定部２８５が表示領域１１５から消失したと判定した注目領域１２４について誘導情報を生成する。

より具体的には、消失判定部２８５を設けた内視鏡システム１０は、図１９に示すように動作する。観察を開始すると、内視鏡システム１０は照明光を照射した観察対象１４１を撮像し、その結果、画像取得部５４がイメージセンサ４８から画像を取得する。そして、画像生成部８１は、中間画像１０１（図５参照）を生成し、かつ、表示用画像１１４（図７参照）を生成する（Ｓ２１１）。その後、注目領域検出部８２は、中間画像１０１を用いて、非表示領域１２１及び表示領域１１５において注目領域１２４の検出処理を実行する（Ｓ２１２）。

注目領域検出部８２が表示領域１１５において注目領域１２４を検出した場合、消失判定部２８５は、表示領域１１５の注目領域１２４に関する情報を記憶する（Ｓ２１４）。表示領域１１５の注目領域１２４に関する情報とは、例えば、表示領域１１５の注目領域１２４の位置もしくは大きさその他形状等の特徴、表示領域１１５において注目領域１２４を検出した時刻（撮像フレーム等）、注目領域１２４を検出した際の内視鏡画像（中間画像１０１等）、または、これらの組み合わせ等である。

そして、注目領域検出部８２が非表示領域１２１において注目領域１２４を検出した場合、消失判定部２８５は、表示領域１１５において検出した注目領域１２４に関する情報と、非表示領域１２１の注目領域１２４を照合し、過去に表示領域１１５において検出した注目領域１２４が非表示領域１２１において検出した注目領域１２４と同一のもの（同一である可能性が高いもの）か否かを判定する（Ｓ２１６）。これが、消失判定部２８５が行う消失判定である。

過去に表示領域１１５において検出した注目領域１２４が、後の時刻において非表示領域１２１において検出した注目領域１２４と同一のものである場合、誘導情報生成部８３は、表示領域１１５から非表示領域１２１に移動し、表示領域１１５から消失した注目領域１２４について誘導情報を生成する。そして、表示制御部６６は、誘導情報を用いて、表示用画像１１４に注目領域１２４の方向を示す矢印１３０を重畳する等して、モニタ１８に出力する。これにより、モニタ１８は、表示用画像１１４と、表示用画像１１４に重畳した注目領域１２４の方向を示す矢印１３０等を表示し（Ｓ２１８）、結果として、表示領域１１５から消失した注目領域１２４に医師等を誘導する。

上記のように、表示領域１１５においても注目領域１２４を検出し、かつ、表示領域１１５から消失した注目領域１２４について、誘導情報を生成及び表示すると、利便性が向上する。内視鏡システム１０（内視鏡１２）の操作は繊細であり、高度な技巧を要するので、前方視野７２に捉えた注目領域１２４を、前方視野７２の外に逃してしまうことはよくあることである。このような場合に、上記のように、表示領域１１５から消失した注目領域１２４に医師等を誘導する誘導情報を生成及び表示すれば、再度、逃した注目領域１２４を捉えやすくなる。

特に、内視鏡システム１０は、表示領域１１５から消失した注目領域１２４がある方向等を推定するのではなく、非表示領域１２１において実際に検出し、その方向等を提示するので、表示領域１１５から消失した注目領域１２４に正確に誘導することができる。

なお、上記第２実施形態の内視鏡システム１０と比較する場合、第１実施形態の内視鏡システム１０は、注目領域検出部８２が非表示領域１２１において注目領域１２４を検出した場合であって、かつ、注目領域１２４を検出した時刻よりも前の予め定めた時刻（例えば前フレーム）までに、注目領域１２４が表示領域１１５及び非表示領域１２１のいずれにおいても検出されていない場合に、誘導情報生成部８３が、注目領域検出部８２が注目領域１２４について誘導情報を生成するシステムである。非表示領域１２１においてはじめて検出する注目領域１２４について誘導情報を生成及び表示する利点は第１実施形態の通りである。したがって、上記第２実施形態の内視鏡システム１０においても、非表示領域１２１においてはじめて検出する注目領域１２４については、第１実施形態と同様にして、誘導情報を生成及び表示することが好ましい。

上記第１実施形態及び第２実施形態においては、イメージセンサ４８が設けられた内視鏡１２を被検体内に挿入して観察を行う内視鏡システム１０において本発明を実施しているが、カプセル内視鏡システムにおいても本発明は好適である。図２０に示すように、例えば、カプセル内視鏡システムにおいては、カプセル内視鏡７００と、プロセッサ装置（図示しない）とを少なくとも有する。

カプセル内視鏡７００は、光源部７０２と制御部７０３と、イメージセンサ７０４と、画像処理部７０６と、送受信アンテナ７０８と、を備えている。光源部７０２は、光源部２０に対応する。制御部７０３は、光源制御部２２及び制御部５２と同様に機能する。また、制御部７０３は、送受信アンテナ７０８を用いて、カプセル内視鏡システムのプロセッサ装置と無線を使用して通信可能である。カプセル内視鏡システムのプロセッサ装置は、上記実施形態のプロセッサ装置１６とほぼ同様であるが、画像取得部５４及び画像処理部６１に対応する画像処理部７０６はカプセル内視鏡７００に設けられ、内視鏡画像は、送受信アンテナ７０８を介してプロセッサ装置に送信される。イメージセンサ７０４はイメージセンサ４８と同様に構成される。

１０ 内視鏡システム
１２ 内視鏡
１２ａ 挿入部
１２ｂ 操作部
１２ｃ 湾曲部
１２ｄ 先端部
１２ｅ アングルノブ
１３ ズーム操作部
１４ 光源装置
１６ プロセッサ装置
１８ モニタ
１９ コンソール
２０、７０２ 光源部
２２ 光源制御部
３０ａ 照明光学系
３０ｂ 撮像光学系
４１ ライトガイド
４５ 照明レンズ
４６ 対物レンズ
４７ ズームレンズ
４８、７０４ イメージセンサ
５２、７０３ 制御部
５４、７０６ 画像取得部
５６ ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）
５８ ノイズ低減部
５９ 変換部
６１ 画像処理部
６６ 表示制御部
８１ 画像生成部
８２ 注目領域検出部
８３ 誘導情報生成部
１０１ 中間画像
１０２ 全視野領域
１０３ ブランク領域
１０６ 前方視野領域
１０７ 抽出範囲
１１５ 表示領域
１２１ 非表示領域
１２３ 中心
１３０ 注目領域の方向を示す矢印
１１４ 表示用画像
１４１ 観察対象
１４１ａ ヒダ（襞）
１４３ 挿入方向
７００ カプセル内視鏡
７０８ 送受信アンテナ
Ｓ１１〜Ｓ２１８ 内視鏡システムの動作ステップ

Claims (14)

1. 内視鏡と、
   内視鏡画像を取得する画像取得部と、
   少なくとも前記内視鏡画像の一部を表示する表示部と、
   前記内視鏡画像の一部であって前記表示部に表示する表示領域と、前記内視鏡画像の一部であって前記内視鏡画像から前記表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも前記非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、
   前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合に、前記非表示領域にある前記注目領域への誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
   前記内視鏡画像に加えて、前記誘導情報を前記表示部に表示する表示制御部と、
   を備え、
   前記誘導情報生成部は、前記非表示領域にある前記注目領域を前記表示領域に収めるのにかかる前記内視鏡の操作時間を含む前記誘導情報を生成する内視鏡システム。
2. 前記誘導情報生成部は、前記内視鏡の操作時間を、少なくとも前記表示領域から前記非表示領域にある前記注目領域までの距離を用いて算出する請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 内視鏡と、
   内視鏡画像を取得する画像取得部と、
   少なくとも前記内視鏡画像の一部を表示する表示部と、
   前記内視鏡画像の一部であって前記表示部に表示する表示領域と、前記内視鏡画像の一部であって前記内視鏡画像から前記表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも前記非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、
   前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合に、前記非表示領域にある前記注目領域への誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
   前記内視鏡画像に加えて、前記誘導情報を前記表示部に表示する表示制御部と、
   を備え、
   前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合であって、かつ、前記注目領域を検出した時刻よりも前の予め定めた時刻までに、前記注目領域が前記表示領域及び前記非表示領域のいずれにおいても検出されていない場合に、前記誘導情報生成部は、前記注目領域について前記誘導情報を生成する内視鏡システム。
4. 前記注目領域は、病変部、良性腫瘍部、炎症部、マーキング部、または、生体検査を実施した生検実施部のうち少なくともいずれかを含む領域である請求項１〜３のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
5. 前記誘導情報生成部は、前記非表示領域にある前記注目領域の方向を含む前記誘導情報を生成する請求項１〜４のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
6. 前記誘導情報生成部は、前記非表示領域にある前記注目領域までの距離または角度を含む前記誘導情報を生成する請求項１〜５のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
7. 前記注目領域検出部は、１つの前記内視鏡画像を用いて前記非表示領域にある前記注目領域を検出し、かつ、
   前記誘導情報生成部は、１つの前記内視鏡画像を用いて、前記非表示領域にある前記注目領域への前記誘導情報を生成する請求項１〜６のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
8. 前記内視鏡画像は、前記内視鏡の先端部の前方にある観察対象に加えて、前記内視鏡の先端部の側方または後方にある前記観察対象を撮像して得る広角の画像である請求項１〜７のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
9. 前記表示領域は、少なくとも前記内視鏡の先端部の前方にある前記観察対象を含む領域であり、かつ、前記非表示領域は、少なくとも前記内視鏡の先端部の側方または後方にある前記観察対象を含む領域である請求項８に記載の内視鏡システム。
10. 前記注目領域検出部は、前記表示領域において前記注目領域を検出し、
    任意時刻に前記表示領域において検出した前記注目領域が、前記任意時刻よりも後の時刻において前記非表示領域に移動したことに起因する前記表示領域からの消失を判定する消失判定部を備え、かつ、
    前記誘導情報生成部は、前記消失判定部が前記表示領域から消失したと判定した前記注目領域について前記誘導情報を生成する請求項１〜９のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
11. 内視鏡画像を取得する画像取得部と、
    前記内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、前記内視鏡画像の一部であって前記内視鏡画像から前記表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも前記非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、
    前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合に、前記非表示領域にある前記注目領域への誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
    前記内視鏡画像に加えて、前記誘導情報を前記表示部に表示する表示制御部と、
    を備え、
    前記誘導情報生成部は、前記非表示領域にある前記注目領域を前記表示領域に収めるのにかかる内視鏡の操作時間を含む前記誘導情報を生成するプロセッサ装置。
12. 内視鏡画像を取得する画像取得部と、
    前記内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、前記内視鏡画像の一部であって前記内視鏡画像から前記表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも前記非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、
    前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合に、前記非表示領域にある前記注目領域への誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
    前記内視鏡画像に加えて、前記誘導情報を前記表示部に表示する表示制御部と、
    を備え、
    前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合であって、かつ、前記注目領域を検出した時刻よりも前の予め定めた時刻までに、前記注目領域が前記表示領域及び前記非表示領域のいずれにおいても検出されていない場合に、前記誘導情報生成部が、前記注目領域について前記誘導情報を生成するプロセッサ装置。
13. 画像取得部が、内視鏡画像を取得するステップと、
    注目領域検出部が、前記内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、前記内視鏡画像の一部であって前記内視鏡画像から前記表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも前記非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、
    誘導情報生成部が、前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合に、前記非表示領域にある前記注目領域への誘導情報を生成するステップと、
    表示制御部が、前記内視鏡画像に加えて、前記誘導情報を前記表示部に表示するステップと、
    前記誘導情報生成部が、前記非表示領域にある前記注目領域を前記表示領域に収めるのにかかる内視鏡の操作時間を含む前記誘導情報を生成するステップと、
    を備える内視鏡システムの作動方法。
14. 画像取得部が、内視鏡画像を取得するステップと、
    注目領域検出部が、前記内視鏡画像の一部であって表示部に表示する表示領域と、前記内視鏡画像の一部であって前記内視鏡画像から前記表示領域を除いた部分である非表示領域と、のうち、少なくとも前記非表示領域において注目領域を検出する注目領域検出部と、
    誘導情報生成部が、前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合に、前記非表示領域にある前記注目領域への誘導情報を生成するステップと、
    表示制御部が、前記内視鏡画像に加えて、前記誘導情報を前記表示部に表示するステップと、
    前記注目領域検出部が前記非表示領域において前記注目領域を検出した場合であって、かつ、前記注目領域を検出した時刻よりも前の予め定めた時刻までに、前記注目領域が前記表示領域及び前記非表示領域のいずれにおいても検出されていない場合に、前記誘導情報生成部が、前記注目領域について前記誘導情報を生成するステップと、
    を備える内視鏡システムの作動方法。