JP6825539B2 - 保護制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するように構成された、保護制御装置に関する。

車両と所定物体との衝突時に、歩行者等の保護対象を保護するように構成された保護システムが知られている。「所定物体」は、歩行者、乗員付き自転車、等である。「保護対象」は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。自転車乗員は「サイクリスト」とも称される。

この種の保護システムは、衝突センサと保護デバイスとを備えている。衝突センサは、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、例えば、車両の外面に展開される、いわゆる歩行者エアバッグを含み、衝突センサの出力値が動作閾値を超えた場合に動作するように設けられている。保護デバイスは「外部保護装置」とも称される。

例えば、特許文献１に記載の保護制御装置は、衝突物特定部と閾値決定部と動作判定部とを備えている。衝突物特定部は、ミリ波レーダの検出結果と、カメラの撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。閾値決定部は、衝突物特定部によって特定された衝突物の種別に基づいて、動作閾値を決定する。動作判定部は、衝突センサの出力値が動作閾値を超過している場合に、外部保護装置を動作させる。

特許文献１に記載の構成においては、閾値決定部は、衝突物が自転車である場合、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用する。動作判定部は、車両と自転車とが衝突した場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。

特開２０１６−２１５７８６号公報

この種の保護システムにおいて、車両と歩行者等との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、歩行者等の保護対象をより適切に保護することが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

請求項１に記載の保護制御装置（３０）は、車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成されている。
この保護制御装置は、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２３）と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部（３２１）と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部（３２７）と、
前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部（３２４）と、
前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部（３２８）と、
を備え、
前記追加条件は、前記衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ（２３）の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む。
請求項５に記載の保護制御装置（３０）は、車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成されている。
この保護制御装置は、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２３）と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部（３２１）と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部（３２７）と、
前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部（３２４）と、
前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部（３２８）と、
を備え、
前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であること、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含むことを含む。
請求項７に記載の保護制御装置（３０）は、車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成されている。
この保護制御装置は、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２３）と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部（３２１）と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部（３２７）と、
前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部（３２４）と、
前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部（３２８）と、
を備え、
前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であること、および、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生していることを含む。

上記構成において、前記プリクラッシュ信号取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前に、前記物体と前記車両との衝突を予測する前記プリクラッシュ信号を取得する。前記認識結果取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する。前記保護対象判定部は、前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、前記保護対象を含むか否かを判定する。

前記物体と前記車両との衝突が発生すると、前記衝突センサは、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。すると、前記衝撃値取得部は、前記衝突センサの前記出力を取得する。前記第一動作信号出力部は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える前記第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した前記第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる前記動作信号を出力する。

一方、例えば、降雨時あるいは霧発生時等において、前記第二条件の成立が判定され難くなる場合があり得る。この場合、前記第一動作信号出力部は、前記動作信号を出力しない。

そこで、上記構成においては、前記追加条件判定部は、前記追加条件の成否を判定する。前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む。

例えば、前記追加条件判定部は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であるか否かを判定する。あるいは、例えば、前記追加条件判定部は、前記衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ（２３）の前記出力が補助判定閾値を超えたか否かを判定する。

上記構成によれば、例えば、前記第二条件の成立が判定され難くなる場合であっても、前記保護対象が前記車両と衝突したかあるいは衝突する可能性が高い状況下で、前記第二動作信号出力部により前記動作信号が出力され得る。したがって、上記構成によれば、前記車両と前記歩行者等との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、前記車両と衝突した人間をより適切に保護することが可能となる。

なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態の保護制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。 図１に示された保護制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図２に示された保護制御装置のロジック構成の一例を示すブロック図である。 図２に示された保護制御装置のロジック構成の他の一例を示すブロック図である。 図２に示された保護制御装置のロジック構成のさらに他の一例を示すブロック図である。 図２に示された保護制御装置のロジック構成のさらに他の一例を示すブロック図である。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。

（車両の概略構成）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、箱状の車体２を有している。車両１および車体２における、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図１にて矢印で示した通りである。

車体２の前端には、フロントバンパ３が設けられている。フロントバンパ３は、バンパカバー４と、バンパ補強部材５と、バンパアブソーバ６とを有している。

バンパ補強部材５およびバンパアブソーバ６は、バンパカバー４の内側に設けられている。バンパアブソーバ６は、バンパ補強部材５の前側表面、すなわち、バンパ補強部材５におけるバンパカバー４側の表面に固定されている。また、車体２には、フロントフード７と、フロントウィンドゥ８と、フロントピラー９とが設けられている。

車両１には、プリクラッシュセーフティシステム１０が搭載されている。プリクラッシュセーフティシステム１０は、車両１に搭載されたブレーキ１１等の各部を制御することで、プリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。プリクラッシュセーフティ動作は、車両１の周辺に存在する物体と車両１との衝突回避動作であって、少なくとも衝突回避ブレーキ動作を含む。

プリクラッシュセーフティシステム１０は、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２を備えている。ＰＣＳはPre-Crash-Safetyの略である。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。

ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、車両１とその周囲の物体との衝突可能性を判定しつつ、プリクラッシュセーフティシステム１０の全体の動作を制御するように設けられている。具体的には、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、後述する各種センサ等からの入力に基づいて、物体と車両１との衝突可能性に関するパラメータであるＴＴＣを算出するように構成されている。ＴＴＣはTime To Collision（衝突余裕時間）の略である。

また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、算出したＴＴＣ等に基づいて、物体と車両１との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知するように構成されている。また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、ブレーキ１１等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。

さらに、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、プリクラッシュ状況の発生を検知した場合、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作を実行する場合に、物体と車両１との衝突を予測するプリクラッシュ信号を保護システム２０側に出力可能に構成されている。このように、プリクラッシュ信号は、プリクラッシュセーフティシステム１０の動作時にプリクラッシュセーフティシステム１０側から出力される信号である。さらに、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、プリクラッシュ状況の発生検知の起因となった物体の認識結果を出力するようになっている。

（保護システムの構成）
車両１には、また、保護システム２０が搭載されている。保護システム２０は、車両１と衝突した人間を保護する保護デバイス２１を備えている。

保護デバイス２１の保護対象である「車両１と衝突した人間」には、例えば、車両１と衝突した歩行者の他に、車両１と衝突した二輪車等の乗員が含まれる。二輪車には、自転車および自動二輪車が含まれる。車両１と乗員付き二輪車との衝突においては、車両１と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく二輪車である場合がある。但し、この場合であっても、二輪車の乗員は、車両１と「間接的」に衝突したということが可能である。すなわち、保護デバイス２１は、車両１と特定物体とが衝突した場合に、車両１と直接的または間接的に衝突した人間を保護対象として保護動作するように設けられている。「特定物体」には、典型的には、例えば、歩行者、および、乗員付き二輪車が含まれる。

具体的には、保護デバイス２１は、歩行者エアバッグ２１ａと、フードポップアップ装置２１ｂとを備えている。歩行者エアバッグ２１ａは、フロントフード７の後端部からフロントウィンドゥ８の前端部にわたる領域と、フロントピラー９に対応する領域とを含む、平面視にて略Ｃ字または略Ｕ字状の領域に対応して展開するように構成されている。フードポップアップ装置２１ｂは、フロントフード７の後端部を上昇させるように構成されている。歩行者エアバッグ２１ａおよびフードポップアップ装置２１ｂの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

保護システム２０は、フロントバンパ３に対して特定物体が衝突したか否かを検知して、特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス２１を動作させるように構成されている。具体的には、保護システム２０には、保護デバイス２１の他に、衝突センサ２２と、補助衝突センサ２３と、予防センサ２４と、車速センサ２５と、照度センサ２６と、雨滴センサ２７と、ＡＤＡＳロケータ２８と、保護制御装置３０とが設けられている。衝突センサ２２、補助衝突センサ２３、予防センサ２４、車速センサ２５、照度センサ２６、雨滴センサ２７、およびＡＤＡＳロケータ２８は、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２および保護制御装置３０に電気接続されている。以下、保護システム２０を構成する各部について説明する。

衝突センサ２２は、物体の車両１との衝突の際に印加された衝撃に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。本実施形態においては、衝突センサ２２は、フロントバンパ３に設けられている。具体的には、本実施形態においては、衝突センサ２２は、長尺状に形成されていて車幅方向を長手方向とするように設けられた圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ３内に収容されている。圧力チューブ式センサの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

補助衝突センサ２３は、物体の車両１との衝突が発生した衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、補助衝突センサ２３は、車両１に搭載された不図示の乗員保護デバイス（例えば乗員用エアバッグ等）の駆動制御用に設けられた加速度センサであって、車両１に作用した加速度に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。すなわち、補助衝突センサ２３は、衝突センサ２２とは別個に、物体の車両１との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生するように設けられている。

予防センサ２４は、フロントバンパ３に対する物体の衝突以前に、当該物体を検知および認識するように設けられている。物体の「検知」とは、車両１の周囲の所定範囲内における物体の存在の有無を把握することをいう。物体の「認識」は、当該物体の種別を取得あるいは推定することと、当該物体と車両１との位置関係に関する物理量（例えば距離等）を取得あるいは推定することとを含む。具体的には、本実施形態においては、予防センサ２４は、カメラ２４１と、レーダセンサ２４２と、センサＥＣＵ２４３とを備えている。

カメラ２４１は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えたデジタルカメラ装置であって、車両１の前方の所定範囲を撮像するように設けられている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。レーダセンサ２４２は、いわゆるミリ波レーダセンサであって、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することで、車両１の前方の物体を検知および認識するように設けられている。

センサＥＣＵ２４３は、予防センサ２４の筐体に内蔵された車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。センサＥＣＵ２４３は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

センサＥＣＵ２４３は、カメラ２４１による撮像結果とレーダセンサ２４２による検知結果とに基づいて、車両１の周囲に存在する物体の認識動作を実行するように構成されている。認識動作には、例えば、測距動作、および画像処理動作が含まれる。センサＥＣＵ２４３における機能上の構成については後述する。

予防センサ２４は、車両１の周囲に存在する物体の検知および認識結果を、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２および保護制御装置３０に送信可能に設けられている。ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、物体と車両１との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を、予防センサ２４による物体の検知および認識結果に基づいて検知するようになっている。また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、物体と車両１との衝突を予測するプリクラッシュ信号を保護制御装置３０に出力するようになっている。

車速センサ２５は、車速すなわち車両１の速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。照度センサ２６は、車両１の外部の照度に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。雨滴センサ２７は、フロントウィンドゥ８における所定範囲内に設定された検出領域に付着した水滴量に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。

ＡＤＡＳロケータ２８は、車体２に搭載されている。ＡＤＡＳはAdvanced Driver Assistance Systemsの略である。ＡＤＡＳロケータ２８は、ＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、メモリ、等を備えている。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。

ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信するように構成されている。慣性センサは、ジャイロセンサであって、車体２に作用する角速度に応じた電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。メモリには、地図データが格納されている。すなわち、ＡＤＡＳロケータ２８は、ＧＮＳＳ受信機が受信する測位信号と、慣性センサの出力結果と、地図データとに基づいて、車両１の位置情報と、車両１の前方の道路情報とを出力するようになっている。

保護制御装置３０は、保護システム２０の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護制御装置３０は、保護システム２０のＥＣＵを構成する車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

保護制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。保護制御装置３０における機能上の構成については後述する。

（保護システムの機能構成）
以下、図２を参照しつつ、本実施形態に係る保護システム２０の機能構成について説明する。図２に示されているように、センサＥＣＵ２４３は、機能上の構成として、物体認識部２４５と、測距部２４６とを有している。すなわち、物体認識部２４５および測距部２４６は、センサＥＣＵ２４３に設けられたＣＰＵ上の機能構成として実現されている。

物体認識部２４５は、カメラ２４１による撮像結果を画像処理することで、車両１の周辺に存在する物体の種別を、車両１との衝突以前に認識するように設けられている。「種別」には、歩行者、二輪車、動物、固定障害物、等が含まれる。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。具体的には、物体認識部２４５は、カメラ２４１の視野内に存在するＮ個の物体Ｂ（Ｎ）について、それぞれの種別を認識して、認識結果をＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納するようになっている。Ｎは自然数である。カメラ２４１による撮像結果を画像処理することによる、物体の種別認識については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

測距部２４６は、物体認識部２４５により認識された物体における車両１との距離を、レーダセンサ２４２の出力等に基づいて算出するように設けられている。具体的には、測距部２４６は、物体Ｂ（Ｊ）に対応する距離DD（Ｊ）を算出するとともに、算出した距離DD（Ｊ）をＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納するようになっている。ＪはＮ以下の自然数である。ミリ波レーダセンサによる測距方法については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

保護制御装置３０は、機能上の構成として、プリクラッシュ信号取得部３１１と、衝撃値取得部３１２と、補助衝撃値取得部３１３と、走行環境取得部３１４と、認識結果取得部３１５と、保護対象判定部３２１と、走行環境判定部３２２と、衝突判定部３２３と、追加条件判定部３２４と、動作信号出力部３２６とを有している。すなわち、プリクラッシュ信号取得部３１１、衝撃値取得部３１２、補助衝撃値取得部３１３、走行環境取得部３１４、認識結果取得部３１５、保護対象判定部３２１、走行環境判定部３２２、衝突判定部３２３、追加条件判定部３２４、および動作信号出力部３２６は、保護制御装置３０に設けられたＣＰＵ上の機能構成として実現されている。

プリクラッシュ信号取得部３１１は、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２から出力されたプリクラッシュ信号を取得するように設けられている。すなわち、プリクラッシュ信号取得部３１１は、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２からプリクラッシュ信号が出力された場合に、かかるプリクラッシュ信号を車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して受信するとともに、リセット指令を受信するまで受信結果をＲＡＭに保持するようになっている。同様に、衝撃値取得部３１２は、衝突センサ２２の出力を取得するように設けられている。また、補助衝撃値取得部３１３は、補助衝突センサ２３の出力を取得するように設けられている。

走行環境取得部３１４は、車速センサ２５、照度センサ２６、雨滴センサ２７、およびＡＤＡＳロケータ２８の出力に基づいて、走行環境を取得するように設けられている。「走行環境」とは、車両１の走行中における車両１の周囲の環境であって、特に物体認識部２４５による物体の認識動作に影響を及ぼす環境をいう。具体的には、走行環境には、車両１の周囲の明るさ、天候、道路形状、等が含まれる。ＡＤＡＳロケータ２８によって取得される道路形状には、例えば、走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合い等が含まれる。

認識結果取得部３１５は、車両１と物体との衝突以前における物体認識部２４５による認識結果を、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２を経由して取得するように設けられている。具体的には、認識結果取得部３１５は、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２に取得された予防センサ２４の出力に基づいて、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２が、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体についての認識結果を出力した場合に、かかる出力を取得するようになっている。また、認識結果取得部３１５は、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納された認識済みのＫ個の物体Ｂ（Ｋ）のうちの、車両１との衝突可能性があるものについて、種別と距離とを対応付けつつ、ＣＰＵにおける内蔵メモリに読み出し可能に構成されている。ＫはＮ以下の自然数である。

保護対象判定部３２１は、認識結果取得部３１５にて取得した認識結果が特定物体であるか否かを判定するように設けられている。すなわち、保護対象判定部３２１は、車両１との衝突可能性が高い物体についての、物体認識部２４５による認識結果が、保護対象を含むか否かを判定するようになっている。

走行環境判定部３２２は、走行環境取得部３１４によって取得された走行環境が阻害環境であるか否かを判定するように設けられている。「阻害環境」とは、物体認識部２４５による、物体と車両１との衝突以前における特定物体すなわち保護対象の認識を、阻害するような走行環境をいう。阻害環境には、例えば、夜間、降雨、霧、等が含まれる。また、阻害環境には、例えば、走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合いが所定曲率以上であることが含まれる。

衝突判定部３２３は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が、衝突判定閾値を超えたか否かを判定するように設けられている。すなわち、衝突判定部３２３は、第一条件の成否を判定するようになっている。第一条件は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が、衝突判定閾値を超えたことをいう。

本実施形態においては、衝突判定閾値は、保護対象判定部３２１における判定結果にかかわらず、一定値に設定されている。具体的には、本実施形態においては、衝突判定閾値は、低車速領域（例えば１５〜２０ｋｍ／ｈ）にて、乗員付き自転車との衝突が発生した場合に、これを検知可能な程度の低めの値に設定されている。

追加条件判定部３２４は、第一条件および第二条件とは異なる追加条件の成否を判定するように設けられている。第二条件は、保護対象判定部３２１による判定結果が特定物体、すなわち、歩行者等の保護対象を含む物体であり、且つ、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得したことをいう。「追加条件」は、物体と車両１との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む。

「衝突状況」は、物体と車両１との衝突すなわち一次衝突が実際に発生したか否かに関する状況である。「衝突状況」には、例えば、衝突センサ２２の出力状況が含まれ得る。あるいは、「衝突状況」には、例えば、補助衝突センサ２３の出力状況が含まれ得る。

「衝突可能性状況」は、物体と車両１との衝突可能性に関する状況である。すなわち、「衝突可能性状況」は、物体と車両１との衝突可能性が所定程度である状況である。「所定程度」には、例えば、物体と車両１との衝突が、切迫している、あるいは不可避であることが含まれる。典型的には、「衝突可能性状況」は、「衝突不可避状況」である。「衝突不可避状況」は、典型的には、上記のプリクラッシュ状況と略一致する。

追加条件は、通常の保護デバイス２１の動作条件が成立しない場合であっても、保護デバイス２１を動作させるために要求される条件である。特に、追加条件は、何らかの理由により上記の第二条件が成立しなくても、特定物体の車両１との衝突可能性が高いまたは衝突が不可避であるとして、保護デバイス２１を動作させるために要求される条件である。

上記の「何らかの理由」として、例えば、車両１の前方への歩行者等の飛び出しのために、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できないという理由が挙げられる。あるいは、上記の「何らかの理由」として、例えば、降雨等の阻害環境の発生により、レーダセンサ２４２による測距が良好には行われないために、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できないという理由が挙げられる。

具体的には、追加条件は、例えば、物体と車両１との衝突可能性に対応する推定物理量であるＴＴＣが所定値未満であることを含み得る。この場合の所定値は、例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２がプリクラッシュ状況の発生を検知する際の閾値であるTTCpcと同程度の値に設定され得る。

追加条件は、例えば、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたことを含み得る。この場合、補助判定閾値は、補助衝突センサ２３の方が衝突センサ２２よりも「オンしにくい」ように設定され得る。すなわち、物体の車両１との衝突の際に印加された所定の衝撃に対し、追加条件よりも第一条件が成立しやすいように、衝突判定閾値および補助判定閾値が設定され得る。換言すれば、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値と一致する場合に補助衝突センサ２３に印加される衝撃が、衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値と一致する場合に衝突センサ２２に印加される衝撃よりも大きくなるように、補助判定閾値が設定され得る。

追加条件は、例えば、保護対象判定部３２１による判定結果が特定物体であることをさらに含み得る。あるいは、追加条件は、例えば、阻害環境が発生していることをさらに含み得る。

動作信号出力部３２６は、衝突センサ２２等の出力に基づいて、保護デバイス２１を動作させる動作信号を出力するように設けられている。具体的には、動作信号出力部３２６は、第一動作信号出力部３２７と、第二動作信号出力部３２８と、出力調整部３２９とを有している。

第一動作信号出力部３２７は、上記の第一条件および第二条件が成立した場合、動作信号を出力するように設けられている。第二動作信号出力部３２８は、追加条件判定部３２４が追加条件の成立を判定した場合、動作信号を出力するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、第二動作信号出力部３２８は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超え、且つ、追加条件判定部３２４が追加条件の成立を判定した場合、動作信号を出力するようになっている。追加判定閾値は、衝突試験または計算機シミュレーションに基づいて設定され得る。例えば、追加判定閾値は、低車速領域（例えば１５〜２０ｋｍ／ｈ）にて乗員付き自転車との衝突が発生した場合に、これを検知可能な程度の低めの値に設定され得る。典型的には、追加判定閾値は、上記の衝突判定閾値と同値あるいは同程度の値に設定され得る。出力調整部３２９は、第一動作信号出力部３２７または第二動作信号出力部３２８が動作信号を出力した場合、動作信号を保護デバイス２１に出力するように設けられている。

（実施例１）
図３を参照しつつ、保護制御装置３０のロジック構成の一例について説明する。図３のロジック構成例は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたことを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例１」と称する。

図３に示されているように、追加条件判定部３２４は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定部として構成されている。

図３に示されているように、第一動作信号出力部３２７は、プリクラッシュ信号取得部３１１によるプリクラッシュ信号の取得と、保護対象判定部３２１による特定物体である旨の判定と、衝突判定部３２３による衝突判定とが、ともに成立した場合に動作信号を出力する、３入力ＡＮＤゲートとして構成されている。

第二動作信号出力部３２８は、２入力ＡＮＤゲートとして構成されている。第二動作信号出力部３２８における一方の入力には、追加閾値判定部３３０の判定結果が入力されるようになっている。追加閾値判定部３３０は、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えたか否かの判定部である。第二動作信号出力部３２８における他方の入力には、追加条件判定部３２４の判定結果が入力されるようになっている。

すなわち、第二動作信号出力部３２８は、追加条件判定部３２４が追加条件の成立を判定し、且つ、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部３２９は、第一動作信号出力部３２７または第二動作信号出力部３２８が動作信号を出力した場合に動作信号を出力する、２入力ＯＲゲートとして構成されている。

（実施例２）
図４を参照しつつ、保護制御装置３０のロジック構成の他の一例について説明する。図４のロジック構成例は、ＴＴＣが所定値未満であること、および、保護対象判定部３２１による判定結果が特定物体であることを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例２」と称する。

図４に示されているように、追加条件判定部３２４は、ＴＴＣが所定値未満であるか否かの判定機能と、ＴＴＣが所定値未満となった物体が特定物体であるか否かの判定機能とを含む。すなわち、追加条件判定部３２４は、保護対象判定部３２１と、ＴＴＣが所定値未満か否かの判定部とを含む。換言すれば、保護対象判定部３２１は、追加条件判定部３２４を兼ねるようになっている。

第一動作信号出力部３２７は、上記の実施例１と同様に、３入力ＡＮＤゲートの構成を有している。第二動作信号出力部３２８は、３入力ＡＮＤゲートの構成を有している。すなわち、第二動作信号出力部３２８は、保護対象判定部３２１による特定物体である旨の判定と、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定と、ＴＴＣが所定値未満である旨の判定とが、ともに成立した場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部３２９は、上記の実施例１と同様に、２入力ＯＲゲートの構成を有している。

（実施例３）
図５を参照しつつ、保護制御装置３０のロジック構成のさらに他の一例について説明する。図５のロジック構成例は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたこと、および、阻害環境が発生していることを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例３」と称する。

図５に示されているように、追加条件判定部３２４は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定機能と、走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定機能とを含む。すなわち、追加条件判定部３２４は、走行環境判定部３２２と、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定部とを含む。換言すれば、走行環境判定部３２２は、追加条件判定部３２４を兼ねるようになっている。

図５に示されているように、第一動作信号出力部３２７は、上記の実施例１および実施例２と同様に、３入力ＡＮＤゲートの構成を有している。第二動作信号出力部３２８は、３入力ＡＮＤゲートの構成を有している。すなわち、第二動作信号出力部３２８は、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定と、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定と、走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定とが、ともに成立した場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部３２９は、上記の実施例１および実施例２と同様に、２入力ＯＲゲートの構成を有している。

（実施例４）
図６を参照しつつ、保護制御装置３０のロジック構成のさらに他の一例について説明する。図６のロジック構成例は、ＴＴＣが所定値未満であること、保護対象判定部３２１による判定結果が特定物体であること、および、阻害環境が発生していることを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例４」と称する。

図６に示されているように、追加条件判定部３２４は、ＴＴＣが所定値未満であるか否かの判定機能と、ＴＴＣが所定値未満となった物体が特定物体であるか否かの判定機能と、走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定機能とを含む。すなわち、追加条件判定部３２４は、保護対象判定部３２１と、走行環境判定部３２２と、ＴＴＣが所定値未満か否かの判定部とを含む。換言すれば、保護対象判定部３２１および走行環境判定部３２２は、追加条件判定部３２４を兼ねるようになっている。

第一動作信号出力部３２７は、上記の実施例１〜実施例３と同様に、３入力ＡＮＤゲートの構成を有している。第二動作信号出力部３２８は、４入力ＡＮＤゲートとして構成されている。すなわち、第二動作信号出力部３２８は、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定と、ＴＴＣが所定値未満である旨の判定と、保護対象判定部３２１による特定物体である旨の判定と、走行環境判定部３２２による阻害環境が発生した旨の判定とが、ともに成立した場合に、場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部３２９は、上記の実施例１〜実施例３と同様に、２入力ＯＲゲートの構成を有している。

（動作概要）
以下、上記構成による動作概要、および上記構成により奏される効果について、各図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、本実施形態に係る保護システム２０を搭載した車両１を「自車両」と称することがある。

自車両の走行中、予防センサ２４は、自車両の周囲の物体を、カメラ２４１およびレーダセンサ２４２を用いて検知および認識する。具体的には、物体認識部２４５は、画像処理により、カメラ２４１の視野内に存在する物体について、それぞれの種別を認識して、認識結果をＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納する。また、測距部２４６は、レーダセンサ２４２の出力に基づいて、物体との距離を取得する。

ＰＣＳ−ＥＣＵ１２および保護制御装置３０は、予防センサ２４、すなわち物体認識部２４５および測距部２４６による、自車両の周囲の物体の認識結果を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２および保護制御装置３０は、衝突センサ２２、補助衝突センサ２３、予防センサ２４、車速センサ２５、照度センサ２６、雨滴センサ２７、およびＡＤＡＳロケータ２８の出力を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。

ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性を判定する。具体的には、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性に関するパラメータであるＴＴＣを算出する。ＴＴＣの算出方法については、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、物体と自車両との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知した場合、ブレーキ１１等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行する。また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２は、プリクラッシュセーフティ動作の開始時に、自車両との衝突可能性が高い物体、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体についての認識結果（すなわち種別および距離）と、プリクラッシュ信号とを、保護制御装置３０に向けて出力する。

プリクラッシュセーフティ動作が開始すると、プリクラッシュ信号取得部３１１は、物体と自車両との衝突以前に、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２から出力されたプリクラッシュ信号を取得する。また、認識結果取得部３１５は、物体と自車両との衝突以前に、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２から出力された物体の認識結果（すなわち種別）を取得する。保護対象判定部３２１は、認識結果取得部３１５により取得した認識結果が、歩行者等の保護対象を含む特定物体であるか否かを判定する。

物体と自車両との衝突（すなわち一次衝突）が発生すると、衝突センサ２２は、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。そこで、衝撃値取得部３１２は、衝突センサ２２の出力を取得する。第一動作信号出力部３２７は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が衝突判定閾値を超える第一条件、および、保護対象判定部３２１による判定結果が保護対象であり且つプリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、保護デバイス２１を動作させる動作信号を出力する。これにより、歩行者等の保護対象は、自車両との衝突（すなわち二次衝突）から保護される。

一方、例えば、自車両の前方への歩行者等の飛び出しのために、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できないことがあり得る。あるいは、例えば、降雨等の阻害環境の発生により、レーダセンサ２４２による測距結果が良好には取得されないために、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できないことがあり得る。

このように、実際には自車両と特定物体との衝突可能性が高い状況であるにもかかわらず、プリクラッシュ信号取得部３１１がプリクラッシュ信号を取得できない場合があり得る。このような場合、第二条件が成立せず、第一動作信号出力部３２７は動作信号を出力しない。

そこで、本実施形態の構成においては、追加条件判定部３２４は、物体と自車両との衝突状況または衝突不可避状況に対応する条件である追加条件の成否を判定する。追加条件は、通常の保護デバイス２１の動作条件が成立しない場合であっても保護デバイス２１を動作させるために要求される条件である。

例えば、追加条件判定部３２４は、物体と自車両との衝突可能性に対応する推定物理量であるＴＴＣをＰＣＳ−ＥＣＵ１２から受信し、かかるＴＴＣが所定値未満であるか否かを判定する。あるいは、例えば、追加条件判定部３２４は、保護対象判定部３２１による判定結果が特定物体であるか否かを判定する。あるいは、例えば、追加条件判定部３２４は、補助衝突センサ２３の出力が補助判定閾値を超えたか否かを判定する。あるいは、例えば、追加条件判定部３２４は、物体と自車両との衝突以前における物体の認識を阻害する阻害環境（例えば降雨または霧等）が発生しているか否かを判定する。

第二動作信号出力部３２８は、追加条件判定部３２４が追加条件の成立を判定し、且つ、衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えた場合、動作信号を出力する。第一動作信号出力部３２７または第二動作信号出力部３２８により動作信号が出力されると、保護デバイス２１が作動する。

したがって、かかる構成によれば、何らかの理由により第二条件の成立が判定され難くなる場合であっても、特定物体が自車両と衝突したかあるいは衝突する可能性が高い状況下で、第二動作信号出力部３２８により動作信号が出力され得る。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、車両１と衝突した人間をより適切に保護することが可能となる。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、衝突センサ２２の構成は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突センサ２２は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突センサ２２は、車幅方向について複数に分割されていてもよい。

補助衝突センサ２３が、車両１に搭載された不図示の乗員用エアバッグの駆動制御用に設けられた加速度センサである場合、かかる加速度センサは、乗員用エアバッグの駆動制御用ＥＣＵに内蔵されたセンサであってもよい。あるいは、かかる加速度センサは、車体２の各部に設けられた、いわゆるサテライトセンサであってもよい。

補助衝突センサ２３は、加速度センサに限定されない。具体的には、例えば、補助衝突センサ２３は、車速センサ２５の出力に基づいて車両１の減速度を算出する減速度算出部であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ２３は、物体との間の距離に応じた出力信号を発生する測距センサ（例えば超音波センサ）であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ２３は、衝突センサ２２と同種のセンサであってもよい。すなわち、補助衝突センサ２３は、衝突可能性状況あるいは衝突不可避状況における衝突可能性の度合に対応する出力を発生するように設けられていてもよい。

予防センサ２４の構成は、上記の具体例に限定されない。例えば、カメラ２４１は、赤外線カメラあるいは近赤外線カメラであってもよい。レーダセンサ２４２は、レーザレーダセンサであってもよい。また、予防センサ２４は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。すなわち、予防センサ２４は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、および超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上または一個以上備えることで構成され得る。

複数の予防センサ２４が、並列に設けられていてもよい。但し、かかる構成において、複数の予防センサ２４のうちの少なくとも１つが故障していなくても、例えば、阻害環境下にて、物体の種別認識が正常には行われない場合があり得る。しかしながら、このような場合であっても、本実施形態のように、第一動作信号出力部３２７に加えて第二動作信号出力部３２８を設けて冗長構成とすることにより、保護デバイス２１を良好に動作させることが可能となる。

上記実施形態においては、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２、センサＥＣＵ２４３および保護制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２、センサＥＣＵ２４３および保護制御装置３０のうちの少なくともいずれか１つは、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUITの略である。

センサＥＣＵ２４３の機能のうちの一部は、保護制御装置３０側に設けられていてもよい。具体的には、例えば、物体認識部２４５または測距部２４６は、保護制御装置３０側に設けられていてもよい。あるいは、例えば、保護制御装置３０は、センサＥＣＵ２４３と一体化され得る。すなわち、保護制御装置３０は、予防センサ２４におけるセンサＥＣＵ２４３として設けられ得る。

プリクラッシュ信号は、センサＥＣＵ２４３にて生成および出力されてもよい。

降雪時においては、雨滴センサ２７による阻害環境の検知ができない場合があり得る。この場合、集音マイク等の音センサによる音声情報の取得、外部通信機能を用いた気象情報の取得、等により、阻害環境である降雪の検知が可能である。外部通信機能は、例えば、車−車間通信機能、または車−外間通信機能である。車−車間通信は「Ｖ２Ｖ」とも称され得る。Ｖ２ＶはVehicle-to-Vehicleの略である。車−外間通信は「Ｖ２Ｉ」とも称され得る。Ｖ２ＩはVehicle-to-roadside-Infrastructureの略であり、「路車間通信」とも称される。両者を包含する概念は、「Ｖ２Ｘ」と称される。「Ｖ２Ｘ」は「vehicle-to-any」とも称され得る。

例えば、降雨または降雪時の、雨滴等のフロントバンパ３との衝突は、超音波センサ等の測距センサを用いて検知することも可能である。したがって、雨滴センサ２７は、省略され得る。

Ｖ２Ｘによって、天候以外の走行環境を取得することも可能である。具体的には、例えば、道路形状は、Ｖ２Ｘによって取得され得る。したがって、ＡＤＡＳロケータ２８は、省略され得る。

あるいは、阻害環境の発生の有無は、Ｖ２Ｘによって取得され得る。したがって、走行環境取得部３１４は、Ｖ２Ｘによって取得された阻害環境発生情報を格納するメモリ領域として構成され得る。この場合、走行環境判定部３２２は、省略され得る。

衝突判定部３２３は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が、第一衝突判定閾値を超え且つ第二衝突閾値未満であるか否かを判定するようになっていてもよい。

上記の実施例１〜４は、任意に変更され得る。具体的には、例えば、追加条件判定部３２４は、補助衝突センサ２３の出力が第一補助判定閾値を超え且つ第二補助閾値未満であるか否かの判定部であってもよい。第二補助閾値は、柱および壁等の固定障害物または他車両と、自車両との衝突の場合に、補助衝突センサ２３の出力が上回る程度の、補助判定閾値よりも充分高い値である。これにより、特定物体以外の物体との衝突時における、不必要な保護デバイス２１の作動が、良好に抑制され得る。

ＴＴＣに代えて、物体と自車両との衝突可能性に対応する他の推定物理量が用いられてもよい。かかる「他の推定物理量」としては、例えば、自車両と物体との距離等を用いることが可能である。

追加判定閾値は、衝突判定閾値と同値あるいは同程度の値であってもよいし、衝突判定閾値とは異なる値であってもよい。衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が追加判定閾値を超えるか否かの判定は、衝撃値取得部３１２により取得した衝突センサ２２の出力が第一追加判定閾値を超え且つ第二追加閾値未満であるか否かの判定に変更され得る。

上記実施形態および各実施例において、「保護対象判定部３２１による判定結果」は、「認識結果取得部３１５により取得した認識結果」とも言い換えられ得る。

上記の実施例１〜４のうちの任意の２つ以上は、適宜組み合わせられ得る。

認識結果取得部３１５は、車両１と物体との衝突以前における物体認識部２４５による認識結果を、ＰＣＳ−ＥＣＵ１２を経由せずに、予防センサ２４から直接取得するように設けられ得る。

上記の各具体例においては、第一動作信号出力部３２７と第二動作信号出力部３２８とが、異なる機能ブロックとして存在するように説明した。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、動作信号出力部３２６は、第一動作信号出力部３２７の機能と第二動作信号出力部３２８の機能とを有するものとして、一体不可分に構成されていてもよい。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

２１ 保護デバイス
２２ 衝突センサ
３０ 保護制御装置
３１１ プリクラッシュ信号取得部
３１２ 衝撃値取得部
３１５ 認識結果取得部
３２１ 保護対象判定部
３２３ 衝突判定部
３２４ 追加衝突条件判定部
３２７ 第一動作信号出力部
３２８ 第二動作信号出力部

Claims (9)

1. 車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成された、保護制御装置（３０）であって、
   物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
   前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２３）と、
   前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
   前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
   前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部（３２１）と、
   前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部（３２７）と、
   前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部（３２４）と、
   前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部（３２８）と、
   を備え、
   前記追加条件は、前記衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ（２３）の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む、
   保護制御装置。
2. 前記物体の前記車両との衝突の際に印加された所定の衝撃に対し、前記追加条件よりも前記第一条件が成立しやすいように、前記衝突判定閾値および前記補助判定閾値が設定されている、
   請求項１に記載の保護制御装置。
3. 前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であることを含む、
   請求項１または２に記載の保護制御装置。
4. 前記追加条件は、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含むことをさらに含む、
   請求項１〜３のいずれか１つに記載の保護制御装置。
5. 車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成された、保護制御装置（３０）であって、
   物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
   前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２３）と、
   前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
   前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
   前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部（３２１）と、
   前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部（３２７）と、
   前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部（３２４）と、
   前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部（３２８）と、
   を備え、
   前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であること、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含むことを含む、
   保護制御装置。
6. 前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生していることをさらに含む、
   請求項１〜５のいずれか１つに記載の保護制御装置。
7. 車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（２１）の動作を制御するように構成された、保護制御装置（３０）であって、
   物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（２２）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（３１２）と、
   前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部（３２３）と、
   前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部（３１１）と、
   前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部（３１５）と、
   前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部（３２１）と、
   前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部（３２７）と、
   前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部（３２４）と、
   前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部（３２８）と、
   を備え、
   前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であること、および、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生していることを含む、
   保護制御装置。
8. 前記阻害環境は、降雨または霧を含む、
   請求項６または７に記載の保護制御装置。
9. 前記第二動作信号出力部は、前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定し、且つ、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えた場合、前記動作信号を出力する、
   請求項１〜８のいずれか１つに記載の保護制御装置。

Images