JP6722627B2 - 油圧ショベル - Google Patents

Description

本発明は、走行体上に設けた旋回体に作業機が取り付けられており、マテリアルハンドリング機を含む種々のアタッチメントが作業に応じて選択的に作業機に装着され、かつ作業機と運転室との干渉を防止する干渉防止制御機能を備えた油圧ショベルに関する。

油圧ショベルは、バケットによる土砂の掘削及び積込の作業の他、例えばブレーカやリフティングマグネットを用いた解体や撤去の作業等、目的に応じて様々な種類のアタッチメントをアームの先端に装着することができる。この油圧ショベルは、走行動作を行う際に作業機を規定の走行姿勢に移行させる必要がある。ブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダをレバー操作により駆動して、作業機を走行姿勢に移行させることで、油圧ショベルは安定して走行することができる。これに対し、ブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダのストロークを検出し、それら検出値が予め設定した値と一致した場合に作業機が走行姿勢に移行したと判定する機能を備えた油圧ショベルが知られている（特許文献１参照）。ブームシリンダ等のストロークの検出値が対応する設定値と一致しているか否かはモニタで確認できるように構成されており、モニタでストローク検出値を確認しながらブームシリンダ等を駆動して作業機を走行姿勢に移行させることができる。

他方、ブーム、アーム及び機種毎に設定されている標準のバケットを運転室側に作動させた場合に、バケットが運転室に干渉することを防止する干渉防止制御を採用した油圧ショベルも知られている（特許文献２等参照）。干渉防止制御は、各シリンダのストロークセンサ（又は角度センサ）の検出信号を基に、運転室の前方に設定された進入禁止領域にバケットが進入する前に作業機を停止させる公知の制御技術である。

特開２００９−９７３０３号公報

特開平７−１０９７５０号公報

油圧ショベルのアタッチメントとして、例えば廃棄材料や森林資源等の材料を把持して運搬するリフティングマグネット等の様々なマテリアルハンドリング機が存在する。主に掘削や積込の作業を行う標準的なアタッチメントであるバケットに対して、これらマテリアルハンドリング機は全体的に大型である。

特許文献１の油圧ショベルに特許文献２のような干渉防止制御を採用し、装着したアタッチメントに応じた干渉防止制御が機能するように構成することが考えられる。しかし特許文献１の油圧ショベルでは、作業機の走行姿勢がバケット装着時を想定して規定されているため、バケットよりも大型のマテリアルハンドリング機を装着した場合には、走行姿勢に移行完了する前に干渉防止制御が働いてしまう可能性がある。この場合、走行姿勢を検出すること自体が困難である。

加えて、特許文献１の油圧ショベルでは、作業機を走行姿勢に移行させる操作をストロークセンサの検出値を見ながら行わなければならない。従って、モニタでストロークセンサの検出値の値を確認するために、作業機の操作を度々中断しなければならず、作業機を走行姿勢に移行させる作業の円滑化の面で改良の余地があった。

本発明の目的は、干渉防止制御を採用した機種にあっても、アタッチメントの種類に応じて作業機を走行姿勢に円滑に移行させることができる油圧ショベルを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、走行体、運転室を有し前記走行体の上部に旋回可能に設けられた旋回体、及び前記旋回体の前部に設けた作業機を備え、前記作業機が、ブーム、アーム、アタッチメント、ブームシリンダ、アームシリンダ、アタッチメントシリンダ、ブーム角度、ブーム角度を検出するブームセンサ、アーム角度を検出するアームセンサ、及びアタッチメント角度を検出するアタッチメントセンサを備えている油圧ショベルにおいて、走行姿勢時のブーム、アーム及びアタッチメントの各設定角度を記憶した記憶部と、前記作業機及び前記運転室の干渉を防止する干渉防止制御部と、前記作業機の走行姿勢を演算する走行姿勢演算部と、前記運転室に設けられた走行モードスイッチからの指令信号を入力して前記干渉防止制御部の機能を無効にすると共に前記走行姿勢演算部の機能を有効にする機能切換部とを備え、前記制御装置は、更に、前記記憶部に記憶された前記ブームの設定角度と前記ブームセンサで検出されたブーム角度の差分が設定値以下のときに前記ブームシリンダの動作を停止させるブーム停止指令部と、前記記憶部に記憶された前記アームの設定角度と前記アームセンサで検出されたアーム角度の差分が設定値以下のときに前記アームシリンダの動作を停止させるアーム停止指令部と、前記記憶部に記憶された前記アタッチメントの設定角度と前記アタッチメントセンサで検出されたアタッチメント角度の差分が設定値以下のときに前記アタッチメントシリンダの動作を停止させるアタッチメント停止指令部とを有する制御装置を備えていることを特徴とする。

本発明に係る油圧ショベルでは、走行作業に先行して走行モードスイッチを入り状態とすることで、干渉防止制御の機能が停止する。これにより干渉防止制御が障害となることなく、アタッチメントの種類に応じた走行姿勢に作業機を移行させることができる。その際、オペレータは作業機を構成するブーム等の角度をモニタ等で確認しながら操作する必要はなく、作業機を走行姿勢に近付けるイメージでレバー装置を適宜操作すれば良い。この操作の過程で、走行姿勢時の角度に一致したものからブーム、アーム及びアタッチメントが順次停止するので、特にモニタ等を確認しながら操作しなくても作業機を容易に走行姿勢に移行させることができる。従って、干渉防止制御を搭載しつつも、アタッチメントの種類に応じて作業機を正確な走行姿勢に円滑に移行させることができる。

本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの外観を表す側面図 図１に示した油圧ショベルに備えられた作業機の先端部の拡大図 図１に示した油圧ショベルに備えられた運転室の内部を外観構造と共に表す側面図 図１に示した油圧ショベルに備えられた油圧駆動装置の油圧回路と共に制御装置の機能ブロックを表す模式図 図１に示した油圧ショベルに備えられた制御装置の概念図 図１に示した油圧ショベルの走行姿勢を表す側面図 図１に示した油圧ショベルに備えられた制御装置による走行モード時のブーム停止制御の手順を表すフローチャート 図１に示した油圧ショベルに備えられた制御装置による走行モード時のアーム停止制御の手順を表すフローチャート 図１に示した油圧ショベルに備えられた制御装置による走行モード時のアタッチメント停止制御の手順を表すフローチャート

以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。

−油圧ショベル−
図１は本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの外観を表す側面図である。この図では、作業機の先端のアタッチメント２３として、マテリアルハンドリング機の一種であるグラップルを装着した油圧ショベルを例として説明する。アタッチメント２３には、このグラップルやリフティングマグネット（図２）等の対象物を把持するマテリアルハンドリング機の他、標準アタッチメントであるバケットを含む各種のアタッチメントが、用途に応じて選択的に用いられる。マテリアルハンドリング機を含め、バケット以外の多くのアタッチメントはバケットよりも動作範囲、換言すれば最大回動半径が大きい。マテリアルハンドリング機はオブジェクトハンドリング機とも称される。油圧ショベルの作業機に装着され得るアタッチメントの一例にとしては、特開２０１７−０４８５７４号公報等に開示されている。運転席に座ったオペレータから見て前側（図１中の左側）及び後側（同右側）を油圧ショベルの旋回体の前、後とする。

同図に示した油圧ショベルは、車体１０及び作業機（フロント作業機）２０を備えている。車体１０は、走行体１１及び旋回体１２を備えている。

走行体１１は、本実施形態では無限軌道履帯を有する左右のクローラ１３を備えたクローラ式であり、左右の走行駆動装置１８により左右のクローラ１３をそれぞれ駆動することで走行する。走行駆動装置１８は油圧モータと減速機からなる。

旋回体１２は、走行体１１上に旋回装置（不図示）を介して旋回可能に設けられている。旋回体１２の前部（本実施形態では前部左側）には、オペレータが搭乗する運転室（キャブ）１４が設けられている。旋回体１２における運転室１４の後側には、原動機４１（図４）や油圧駆動装置等を収容した動力室１５が、最後部には機体の前後方向のバランスを調整するカウンタウェイト１６が搭載されている。原動機４１はエンジン（内燃機関）又は電動機である。旋回体１２を走行体１１に対して連結する旋回装置には旋回モータ（不図示）が含まれており、旋回モータによって走行体１１に対して旋回体１２が駆動されて旋回する。本実施形態における旋回モータは油圧モータであるが、電動モータを用いることもあれば、油圧モータ及び電動モータの双方を用いることもある。なお、運転室１４は旋回体１２のベースフレームである旋回フレーム１７にリンクを介して連結され、油圧シリンダ（不図示）によって高さや傾斜角度が変更可能な可動式のものである。可動式の運転室の構成等については特開２０１３−０１４９１４号公報等に詳しく記載されている。

作業機２０は旋回体１２の前部（本実施形態では運転室１４の右側）に設けられている。この作業機２０は、ブーム２１、アーム２２、アタッチメント２３、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、アタッチメントシリンダ２６及びセンサ２７〜２９を備えた多関節型の作業装置である。

ブーム２１は左右に延びるピン（不図示）によって旋回体１２のフレームに連結されている。ブームシリンダ２４はブーム２１と旋回体１２とを連結している。ブームシリンダ２４の伸縮に伴って旋回体１２に対してブーム２１が上下に回動する。アーム２２は左右に延びるピン（不図示）によってブーム２１の先端に連結されている。アームシリンダ２５はアーム２２とブーム２１とを連結している。アームシリンダ２５は作業機２０の左右両側の側面にそれぞれ設けられており（計２本設けられており）、作業機２０の左右両側の側面においてブーム２１及びアーム２２の側面に対して両端がそれぞれ回動可能に連結されている。アームシリンダ２５の伸縮に伴ってブーム２１に対してアーム２２が回動する。アタッチメント２３は左右に延びるピン（不図示）によってアーム２２の先端に連結されている。アタッチメントシリンダ２６の基端はアーム２２に、先端はリンクを介してアタッチメント２３とアーム２２に連結している。アタッチメントシリンダ２６の伸縮に伴ってアーム２２に対してアタッチメント２３が回動する。ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５及びアタッチメントシリンダ２６は作業機２０を駆動する油圧シリンダである。本願明細書では、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、アタッチメントシリンダ２６のうち複数を挙げる場合、油圧シリンダ２４〜２６といったように「油圧シリンダ」と総称する場合がある。

センサ２７はブーム角度θＡを検出して制御装置６０（図４）に出力するブーム用のセンサ（ブームセンサ）であり、例えばブーム２１の回動支点部に設けた角度センサである。ブーム角度θＡとは、本実施形態では図１のように左右から見てブーム２１及びアーム２２の支持点Ｐ１，Ｐ２を通る線Ｌ１と鉛直線Ｌ０（走行体１１の接地面に垂直な線）とがなす角であるとする。支持点Ｐ１は旋回体１２に対するブーム２１の回動支点、支持点Ｐ２はブーム２１に対するアーム２２の回動支点である。このブーム角度θＡは、センサ２７で直接検出されるように構成しても良いし、センサ２７の検出信号から制御装置６０で算出されるように構成しても良い。

センサ２８はアーム角度θＢを検出して制御装置６０に出力するアーム用のセンサ（アームセンサ）であり、例えばアーム２２の回動支点部に設けた角度センサである。アーム角度θＢとは、本実施形態では左右から見てアーム２２及びアタッチメント２３の支持点Ｐ２，Ｐ３を通る線Ｌ２と上記の線Ｌ１とがなす角であるとする。支持点Ｐ３はアーム２２に対するアタッチメント２３の回動支点である。このアーム角度θＢは、センサ２８で直接検出されるように構成しても良いし、センサ２８の検出信号から制御装置６０で算出されるように構成しても良い。

センサ２９はアタッチメント角度θＣを検出して制御装置６０に出力するアタッチメント用のセンサ（アタッチメントセンサ）であり、例えば図２に例示したように構成されている。図２ではアタッチメント２３としてリフティングマグネットを装着した様子を表している。本実施形態のセンサ２９は、アーム２２の側面（本例では左側面）におけるアーム２２の先端から離れた位置に設置されている。このセンサ２９は、アタッチメントシリンダ２６をアーム２２及びアタッチメント２３に連結するリンクに対して、レバー２９ａ及びロッド２９ｂを介して連結されており、リンクの角度をアタッチメント角度θＣとして検出する。アタッチメント角度θＣとは、本実施形態では左右から見てアタッチメント２３の２つの支持点Ｐ３，Ｐ４を通る線Ｌ３と上記の線Ｌ２とがなす角であるとする。支持点Ｐ４はアタッチメント２３とリンクの連結支点である。このアタッチメント角度θＣは、センサ２９で直接検出されるように構成しても良いし、センサ２９の検出信号から制御装置６０で算出されるように構成しても良い。符号２９ｃを付した要素はセンサ２９と制御装置６０を接続する信号線（センサハーネス）であり、センサ２９の検出信号は信号線２９ｃを介して制御装置６０に入力される。

−運転室−
図３は運転室１４の内部を外観構造と共に表す側面図である。運転室１４は旋回フレーム１７（図１）の上部における前部に支持され、旋回フレーム１７の旋回中心に対して左右方向の一方側（本例では左側）にオフセットしている。但し、運転室１４の配置は機体の右側であっても構わない。運転室１４は、運転席（図示省略）、レバー装置３１〜３３、コンソールボックス３４、ゲートロックレバー（図示省略）、走行モードスイッチ３５、アタッチメント選択スイッチ３６（図４）等をボディ１４ａの内部に備えている。ボディ１４ａは運転席を包囲する運転室１４の外郭であり、旋回フレーム１７に固定されている。前述した通り本例の油圧ショベルは運転室１４がリンクを介して昇降可能な構成であるため、厳密にはボディ１４ａはリンクに支持されたベッド上に固定されており、これらベッド及びリンクを介して旋回フレーム１７に取り付けられている。運転室１４を非可動式とした場合には、ボディ１４ａは旋回フレーム１７に直接固定される。図１に示したように本実施形態ではボディ１４ａの左側壁にドアが設けられており、オペレータはドアを開閉して運転室１４に対して乗降する。運転席はオペレータが座る座席であり、ボディ１４ａ内の床板上に固定されている。床板もボディ１４ａと同様にベッド又は旋回フレーム１７上に固定されている。

レバー装置３１〜３３（図４）はそれぞれ油圧シリンダ２４〜２６の動作を指示するものであるが、上記の旋回モータの動作を指示するレバー装置と合わせて、２本の操作レバーで操作する。つまりこれらレバー装置は見かけ上は運転席の左右に１つずつ設置された２つの十字操作式のレバー装置であり、２つのレバー装置が運転席の左側の１本の操作レバーを共用し、他の２つのレバー装置が運転席の右側の１本の操作レバーを共用する。操作レバーは前後左右に傾斜操作され、前後方向の操作で対応する油圧アクチュエータの動作を指示し、左右方向の操作で対応する別の油圧アクチュエータの動作を指示する。なお、運転室１４の内部には、例えば運転席の前側に走行操作用のペダル付きレバー装置も左右に並べて配置されている。本実施形態では、レバー装置３１は、ブーム用のコントロールバルブ４５の動作を指示するブーム操作用のブームレバー装置である。レバー装置３２は、アーム用のコントロールバルブ４６の動作を指示するアーム操作用のアームレバー装置である。レバー装置３３、アタッチメント用のコントロールバルブ４７の動作を指示するアタッチメント操作用のアタッチメントレバー装置である。レバー装置３１〜３３の操作により対応するコントロールバルブ４５〜４７が作動し、油圧シリンダ２４〜２６が伸縮してブーム２１、アーム２２及びアタッチメント２３が回動動作する。

ゲートロックレバーは、寝かせた倒伏姿勢でオペレータの降車を妨げるように運転席の乗降側（本例では左側）に設置されたレバー状のゲートである。このゲートロックレバーを引き上げて運転席に対する乗降部を開放しなければ、オペレータは降車できないようになっている。ゲートロックレバーのポジションによってゲートロックバルブ（不図示）が作動し、乗降部が開放された状態ではレバー装置３１〜３３による油圧シリンダ２４〜２６の操作が不能になるように構成されている。

走行モードスイッチ３５は、作業機２０を走行姿勢に移行させる際に操作するスイッチであり、本実施形態では運転席に隣接するコンソールボックス３４に設置した場合を例示している。走行モードスイッチ３５が入り状態になると干渉防止制御機能（後述）が無効になり、走行姿勢演算機能（後述）が有効になる。反対に走行モードスイッチ３５が切り状態になると干渉防止制御機能が有効になり、走行姿勢演算機能が無効になる。またアタッチメント選択スイッチ３６は、装着したアタッチメント２３の種類を選択し入力する操作装置であり、ダイヤル等の機械的なスイッチの他、タッチパネルに表示されたボタン類等、各種のスイッチが適用可能である。走行モードスイッチ３５及びアタッチメント選択スイッチ３６の信号は制御装置６０（図４）に入力される。

−油圧駆動装置−
図４は図１に示した油圧ショベルに備えられた油圧駆動装置の油圧回路と共に制御装置の機能ブロックを表す模式図である。説明済みのものについては、同図において既出図面と同符号を付して説明を省略する。

まず図４を用いて油圧駆動装置について説明する。油圧駆動装置は、油圧シリンダ２４〜２６等を駆動する装置であって動力室１５に収容されている。この油圧駆動装置は、油圧ポンプ４２〜４４、コントロールバルブ４５〜４７、パイロットポンプ４８及びレバー装置３１〜３３等を含んでいる。

油圧ポンプ４２〜４４は油圧シリンダ２４〜２６等を駆動する作動油を吐出する可変容量型のポンプであり、原動機４１により駆動される。油圧ポンプ４２〜４４から吐出された作動油は吐出配管４２ａ〜４４ａを流れ、コントロールバルブ４５〜４７を経由してそれぞれ油圧シリンダ２４〜２６に供給される。油圧シリンダ２４〜２６からの各戻り油は、それぞれコントロールバルブ４５〜４７を介して戻り油配管４９に流れ込んでタンクＴに戻される。吐出配管４２ａ〜４４ａには、この吐出配管４２ａ〜４４ａの最高圧力を規制するリリーフ弁（不図示）が設けられている。図４では図示していないが、油圧アクチュエータを持つグラップル等のアタッチメントを作業機２０に装着した場合には、アタッチメントに備わった油圧アクチュエータも同様の回路構成で駆動される。なお、本実施形態では油圧シリンダ２４〜２６に対してそれぞれ異なる油圧ポンプ４２〜４４から作動油が供給される例を示しているが、油圧シリンダ２４〜２６に対して２つ以下の油圧ポンプで作動油を供給する構成とすることもある。

コントロールバルブ４５〜４７は油圧ポンプ４２〜４４から対応するアクチュエータに供給される作動油の流れ（方向及び流量）を制御する油圧駆動式の流量制御弁であり、油圧駆動部に入力される油圧信号により駆動される。コントロールバルブ４５はブームシリンダ２４への作動油の流れを制御するブーム用コントロールバルブである。コントロールバルブ４６はアームシリンダ２５への作動油の流れを制御するアーム用コントロールバルブである。コントロールバルブ４７はアタッチメントシリンダ２６への作動油の流れを制御するアタッチメント用コントロールバルブである。旋回モータや走行モータ等の他のアクチュエータ用のコントロールバルブは図示省略してある。コントロールバルブ４５〜４７の油圧駆動部は対応する操作レバー装置に接続されている。コントロールバルブ４５〜４７は油圧駆動部に油圧信号が入力されると図中で右行（左切換位置側に移動）又は左行（右切換位置側に移動）し、油圧信号の入力が停止されるとバネの力で中立位置に復帰する構成である。コントロールバルブ４５〜４７の各中立位置は吐出配管４２ａ〜４４ａを戻り油配管４９に接続し、油圧シリンダ２４〜２６に対する作動油の給排を停止して、これら油圧シリンダ２４〜２６の伸縮動作を停止させる。例えばブームシリンダ用のコントロールバルブ４５の左側の油圧駆動部に油圧信号が入力されると、図４においてコントロールバルブ４５のスプールが油圧信号の大きさに応じた距離だけ右行する。これにより、油圧信号に応じた流量の作動油がブームシリンダ２４のボトム側油室に供給され、油圧信号の大きさに応じた速度でブームシリンダ２４が伸長しブーム２１が上がる。

パイロットポンプ４８はコントロールバルブ４５〜４７等の制御弁を駆動する油圧信号の元圧を出力する固定容量型ポンプであり、油圧ポンプ４２〜４４と同じく原動機４１により駆動される。原動機４１とは別の動力源でパイロットポンプ４８を駆動する構成とすることもできる。パイロットライン４８ａはパイロットポンプ４８の吐出配管であり、分岐してレバー装置３１〜３３に接続している。このパイロットライン４８ａを介して、パイロットポンプ４８から吐出された作動油がレバー装置３１〜３３の信号出力弁（減圧弁）に供給される。

レバー装置３１〜３３は、それぞれ対応するコントロールバルブ４５〜４７を駆動する油圧信号を操作に応じて生成し出力する油圧式のレバーレバー装置であり、前述した通り運転室１４（図１）に備えられている。レバー装置３１はブーム操作用、レバー装置３２はアーム操作用、レバー装置３３はアタッチメント操作用であり、その他に旋回操作用のレバー装置等もある。油圧ショベルの場合、前述した通り一般にレバー装置３１〜３３は十字操作式のレバー装置である。

ブーム操作用のレバー装置３１は、ブーム上げ指令用の信号出力弁３１ａ及びブーム下げ指令用の信号出力弁３１ｂを備えている。信号出力弁３１ａ，３１ｂの入力ポートにはパイロットライン４８ａが接続している。ブーム上げ指令用の信号出力弁３１ａの出力ポートはブームシリンダ用のコントロールバルブ４５の左側の油圧駆動部に接続している。ブーム下げ指令用の信号出力弁３１ｂの出力ポートはコントロールバルブ４５の右側の油圧駆動部に接続している。例えばレバー装置３１をブーム上げ指令側に倒すと信号出力弁３１ａが操作量に応じた開度で開く。これによりパイロットポンプ４８の吐出油が、信号出力弁３１ａで操作量に応じて減圧されてコントロールバルブ４５の左側の油圧駆動部に対する油圧信号として出力される。

同様に、アーム操作用のレバー装置３２は、アームクラウド指令用の信号出力弁３２ａ及びアームダンプ指令用の信号出力弁３２ｂを備えている。アタッチメント操作用のレバー装置３３は、アタッチメントクラウド指令用の信号出力弁３３ａ及びアタッチメントダンプ指令用の信号出力弁３３ｂを備えている。信号出力弁３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂの入力ポートは、パイロットライン４８ａに接続している。レバー装置３２，３３の信号出力弁３２ｂ，３３ａの出力ポートはコントロールバルブ４６，４７の左側の油圧駆動部に接続している。レバー装置３２，３３の信号出力弁３２ａ，３３ｂの出力ポートはコントロールバルブ４６，４７の右側の油圧駆動部に接続している。レバー装置３２，３３の油圧信号の出力原理はブーム操作用のレバー装置３１と同様である。

また、信号出力弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂの各油圧信号ライン３１ａ１，３１ｂ１，３２ａ１，３２ｂ１，３３ａ１，３３ｂ１には、切換弁５１ａ，５１ｂ，５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂがそれぞれ対応して設けられている。以降、切換弁５１ａ，５１ｂ，５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂの６つ全てを指す場合には、「切換弁５１ａ，５１ｂ…」と記載する。

切換弁５１ａ，５１ｂはブーム用のコントロールバルブ４５の油圧駆動部へのパイロット圧の供給及び遮断を切り換えてブーム操作の有効無効を切り換えるブーム用の切換弁である。本実施形態では油圧信号ライン３１ａ１，３１ｂ１を遮断可能なノーマルクローズ型の比例電磁減圧弁を切換弁５１ａ，５１ｂに用いている。制御装置６０からの信号によりソレノイドが励磁された状態では切換弁５１ａは連通位置に切り換わり、信号出力弁３１ａとコントロールバルブ４５の左側の油圧駆動部が接続し、レバー装置３１によるブーム上げ操作が有効になる。制御装置６０からの信号の出力が停止してソレノイドが消磁されると切換弁５１ａが遮断位置に切り換わり、信号出力弁３１ａとコントロールバルブ４５の左側の油圧駆動部の接続が遮断され、レバー装置３１によるブーム上げ操作が無効になる。同様にソレノイドが制御装置６０からの信号により励磁された状態では切換弁５１ｂは連通位置に切り換わり、信号出力弁３１ｂとコントロールバルブ４５の右側の油圧駆動部が接続し、レバー装置３１によるブーム下げ操作が有効になる。制御装置６０からの信号の出力が停止してソレノイドが消磁されると切換弁５１ｂが遮断位置に切り換わり、信号出力弁３１ｂとコントロールバルブ４５の右側の油圧駆動部の接続が遮断され、レバー装置３１によるブーム下げ操作が無効になる。

切換弁５２ａ，５２ｂはアーム用のコントロールバルブ４６の油圧駆動部へのパイロット圧の供給及び遮断を切り換えてアーム操作の有効無効を切り換えるアーム用の切換弁である。本実施形態では油圧信号ライン３２ａ１，３２ｂ１を遮断可能なノーマルクローズ型の比例電磁減圧弁を切換弁５２ａ，５２ｂに用いている。制御装置６０からの信号によりソレノイドが励磁された状態では切換弁５２ａは連通位置に切り換わり、信号出力弁３２ａとコントロールバルブ４６の右側の油圧駆動部が接続し、レバー装置３２によるアームクラウド操作が有効になる。制御装置６０からの信号の出力が停止してソレノイドが消磁されると切換弁５２ａが遮断位置に切り換わり、信号出力弁３２ａとコントロールバルブ４６の右側の油圧駆動部の接続が遮断され、レバー装置３２によるアームクラウド操作が無効になる。同様にソレノイドが制御装置６０からの信号により励磁された状態では切換弁５２ｂは連通位置に切り換わり、信号出力弁３２ｂとコントロールバルブ４６の左側の油圧駆動部が接続し、レバー装置３２によるアームダンプ操作が有効になる。制御装置６０からの信号の出力が停止してソレノイドが消磁されると切換弁５２ｂが遮断位置に切り換わり、信号出力弁３２ｂとコントロールバルブ４６の左側の油圧駆動部の接続が遮断され、レバー装置３２によるアームダンプ操作が無効になる。

切換弁５３ａ，５３ｂはアタッチメント用のコントロールバルブ４７の油圧駆動部へのパイロット圧の供給及び遮断を切り換えてアタッチメント操作の有効無効を切り換えるアタッチメント用の切換弁である。本実施形態では油圧信号ライン３３ａ１，３３ｂ１を遮断可能なノーマルクローズ型の比例電磁減圧弁を切換弁５３ａ，５３ｂに用いている。制御装置６０からの信号によりソレノイドが励磁された状態では切換弁５３ａは連通位置に切り換わり、信号出力弁３３ａとコントロールバルブ４７の左側の油圧駆動部が接続し、レバー装置３３によるアタッチメントクラウド操作が有効になる。制御装置６０からの信号の出力が停止してソレノイドが消磁されると切換弁５３ａが遮断位置に切り換わり、信号出力弁３３ａとコントロールバルブ４７の左側の油圧駆動部の接続が遮断され、レバー装置３３によるアタッチメントクラウド操作が無効になる。同様にソレノイドが制御装置６０からの信号により励磁された状態では切換弁５３ｂは連通位置に切り換わり、信号出力弁３３ｂとコントロールバルブ４７の右側の油圧駆動部が接続し、レバー装置３３によるアタッチメントダンプ操作が有効になる。制御装置６０からの信号の出力が停止してソレノイドが消磁されると切換弁５３ｂが遮断位置に切り換わり、信号出力弁３３ｂとコントロールバルブ４７の右側の油圧駆動部の接続が遮断され、レバー装置３３によるアタッチメントダンプ操作が無効になる。

−制御装置−
本実施形態の油圧ショベルには、切換弁５１ａ，５１ｂ…を制御する制御装置６０が備わっている。制御装置６０の具体例はコンピュータであり、図３に示したように例えば運転室１４内における運転席（不図示）の後側のスペースに設置することができる。この制御装置６０には、図５に示したように、入力インターフェース６０ａ、ＲＯＭ（例えばＥＰＲＯＭ）６０ｂ、ＲＡＭ６０ｃ、ＣＰＵ６０ｄ、タイマ６０ｅ、出力インターフェース６０ｆが備わっている。入力インターフェースには、センサ２７〜２９、走行モードスイッチ３５、アタッチメント選択スイッチ３６等が接続されている。これらセンサ等からの入力信号がアナログ信号である場合は入力インターフェースにはＡＤ変換機が備えられるが、デジタル信号である場合にはＡＤ変換機能は必ずしも必要ない。出力インターフェースはＤＡ変換機を備えており、切換弁５１ａ，５１ｂ…の各ソレノイドに接続している。

また制御装置６０の主要な機能を構成的に捉えると、制御装置６０は、図４に示したように、座標演算部６１、機能切換部６２、記憶部６３〜６５、干渉防止制御部６６、走行姿勢演算部６７、流量演算部６８、出力部６９を備えている。座標演算部６１、機能切換部６２、干渉防止制御部６６、走行姿勢演算部６７、流量演算部６８には、ハードウェアとしては例えばＣＰＵ６０ｄが該当する。これらの機能が１つのＣＰＵで実行される構成でも良いし、複数のＣＰＵで分担する構成でも良い。各機能に対応するＣＰＵが備わった構成でも良い。また記憶部６３〜６５にはＲＯＭ６０ｂ又はＲＡＭ６０ｃが、出力部６９には出力インターフェース６０ｆが、それぞれハードウェアとして該当する。記憶部６３〜６５が１つのメモリで兼ねられた構成、２つのメモリで分担された構成、記憶部６３〜６５にそれぞれ対応する３つのメモリが備わった構成のいずれも考えられる。また、例えばＲＯＭ６０ｂには、ブーム２１やアーム２２の寸法及び形状のデータの他、アタッチメントの種類毎の寸法や形状や最大回動半径等、運転室１４の前側に設定した近接域Ａ１（図６）の座標等の情報が記憶されている。

座標演算部６１は、入力インターフェース６０ａを介して入力されたセンサ２７〜２９及びアタッチメント選択スイッチ３６からの信号を基に、アタッチメント２３の特定点（例えばアタッチメント２３の支持点Ｐ３）の座標を演算する機能又は回路である。例えばＲＯＭ６０ｂに記憶されたブーム２１及びアーム２２の寸法のデータを読み込み、座標演算部６１はセンサ２７〜２９からの信号を基にアタッチメント２３の特定点の座標値を演算する。センサ２７〜２９から入力された検出値は、座標演算部６１で演算した座標と共にメモリ（例えばＲＡＭ６０ｃ又はＲＯＭ６０ｂ）に記憶される。

機能切換部６２は、干渉防止制御部６６と後述する停止指令部６７ａ〜６７ｃ（本実施形態では走行姿勢演算部６７）の機能を選択的に有効にする機能又は回路である。具体的には、入力インターフェース６０ａを介して走行モードスイッチ３５からの入り信号が入力されると、機能切換部６２は、干渉防止制御部６６の機能を無効にすると共に走行姿勢演算部６７の機能を有効にする。この場合、例えば、機能切換部６２はセンサ２７〜２９やアタッチメント選択スイッチ３６からの入力信号、座標演算部６１の演算結果を干渉防止制御部６６には出力せず、走行姿勢演算部６７にのみ出力する。これにより干渉防止制御部６６が機能せず、走行姿勢演算部６７のみが機能する。また走行モードスイッチ３５からの信号入力が停止すると、機能切換部６２は、干渉防止制御部６６の機能を有効にすると共に走行姿勢演算部６７の機能を無効にする。この場合、例えば、機能切換部６２はセンサ２７〜２９やアタッチメント選択スイッチ３６からの入力信号、座標演算部６１の演算結果を走行姿勢演算部６７には出力せず、干渉防止制御部６６にのみ出力する。これにより走行姿勢演算部６７が機能せず、干渉防止制御部６６のみが機能する。

記憶部６３は、アタッチメントの種類毎に予め設定された作業機２０の走行姿勢時（一例を図６に示す）のブーム２１の設定角度θＡＴを記憶した走行ブーム角度記憶部である。記憶部６４は、アタッチメントの種類毎に予め設定された作業機２０の走行姿勢時のアーム２２の設定角度θＢＴを記憶した走行アーム角度記憶部である。記憶部６５は、アタッチメントの種類毎に予め設定された作業機２０の走行姿勢時のアタッチメント２３の設定角度θＣＴを記憶した走行アタッチメント角度記憶部である。設定角度θＡＴ，θＢＴ，θＣＴはセンサ２７〜２９の検出値に対して設定された値であり、アタッチメント２３の種類毎にそれぞれ用意されている。設定角度θＡＴ，θＢＴ，θＣＴはそれぞれ、異なるアタッチメントで値が共通する場合もあれば、アタッチメントの種類によって値が異なる場合もある。

干渉防止制御部６６は、作業機２０と運転室１４との干渉を防止するために作業機２０の動作を制限する機能又は回路である。この機能が有効な場合、干渉防止制御部６６は、機能切換部６２を介して座標演算部６１から入力されるアタッチメント２３の特定点を中心とするアタッチメント２３の動作範囲Ａ２（図６）を演算する。動作範囲Ａ２はアタッチメント２３の特定点の座標を中心とする球体状の空間であり、その半径はＲＡＭ６０ｃから読み込まれたアタッチメント２３の最大動作半径である。干渉防止制御部６６は運転室１４の近接域Ａ１に動作範囲Ａ２が干渉しているかを判定し、干渉しているようであれば切換弁５１ａ，５１ｂ…を制御して干渉の程度に応じて作業機２０の動作を減速又は停止させる指令を生成する。反対に運転室１４の近接域Ａ１に動作範囲Ａ２が干渉していない場合、干渉防止制御部６６は切換弁５１ａ，５１ｂ…を最大開度にする指令を生成する。干渉防止制御については、例えば特開平７−１０９７５０号公報に記載されている。

走行姿勢演算部６７は作業機２０の走行姿勢を演算する機能又は回路であり、本実施形態では停止指令部６７ａ〜６７ｃを備えており、作業機２０の走行姿勢への移行を支援する機能又は回路でもある。但し停止指令部６７ａ〜６７ｃは制御装置６０に備わっていれば良く、必ずしも走行姿勢演算部６７に備わっている必要はない。本実施形態では、アーム２２を下方に延ばして（線Ｌ２をほぼ鉛直にして）アタッチメント２３が地面から所定距離だけ浮いた姿勢を走行姿勢としている（図６）。前述した通り、走行姿勢時には、θＡ＝θＡＴ（又はθＡ≒θＡＴ）、θＢ＝θＢＴ（又はθＢ≒θＢＴ）、θＣ＝θＣＴ（又はθＣ≒θＣＴ）となる。

停止指令部６７ａはブーム用の停止指令部であり、機能有効時、記憶部６３に記憶された走行姿勢時のブーム２１の設定角度θＡＴとセンサ２７で検出されたブーム角度θＡを常時比較する。θＡＴとθＡの差分（｜θＡＴ−θＡ｜）が設定値θＡＳ以下である場合、停止指令部６７ａは切換弁５１ａ，５１ｂを遮断位置に切り換える指令を生成し、ブームシリンダ２４の動作を停止させる。差分（｜θＡＴ−θＡ｜）が設定値θＡＳより大きい場合、停止指令部６７ａは切換弁５１ａ，５１ｂを最大開度にする。

停止指令部６７ｂはアーム用の停止指令部であり、停止指令部６７ａと同様、機能有効時、記憶部６４に記憶された走行姿勢時のアーム２２の設定角度θＢとセンサ２８で検出されたアーム角度θＢを常時比較する。θＢＴとθＢの差分（｜θＢＴ−θＢ｜）が設定値θＢＳ以下である場合、停止指令部６７ｂは切換弁５２ａ，５２ｂを遮断位置に切り換える指令を生成し、アームシリンダ２５の動作を停止させる。差分（｜θＢＴ−θＢ｜）が設定値θＢＳより大きい場合、停止指令部６７ｂは切換弁５２ａ，５２ｂを最大開度にする。

停止指令部６７ｃはアタッチメント用の停止指令部であり、停止指令部６７ａと同様、機能有効時、記憶部６５に記憶された走行姿勢時のアタッチメント２３の設定角度θＣＴとセンサ２９で検出されたアタッチメント角度θＣを常時比較する。θＣＴとθＣの差分（｜θＣＴ−θＣ｜）が設定値θＣＳ以下である場合、停止指令部６７ｃは切換弁５３ａ，５３ｂを遮断位置に切り換える指令を生成し、アタッチメントシリンダ２６の動作を停止させる。差分（｜θＣＴ−θＣ｜）が設定値θＣＳより大きい場合、停止指令部６７ｃは切換弁５３ａ，５３ｂを最大開度にする。

なお、｜θＡＴ−θＡ｜、｜θＢＴ−θＢ｜、｜θＣＴ−θＣ｜について設定した設定値θＡＳ、θＢＳ、θＣＳは、０（ゼロ）又は０より僅かに大きな値である。

流量演算部６８は、干渉防止制御部６６又は走行姿勢演算部６７の指令を基にコントロールバルブ４５〜４７への油圧信号の流量、又は切換弁５１ａ，５１ｂ…の開度を演算し、切換弁５１ａ，５１ｂ…に対する信号の数値（指令値）を演算する機能又は回路である。出力部６９は干渉防止制御部６６又は走行姿勢演算部６７からの指令を切換弁５１ａ，５１ｂ…に出力するものである。流量演算部６８で演算された指令値に応じたアナログ信号（電圧信号）が切換弁５１ａ，５１ｂ…の各ソレノイドに出力され、切換弁５１ａ，５１ｂ…が制御される。

−動作−
原動機４１を始動させた後、レバー装置３１〜３３等を適宜操作することで、油圧シリンダ２４〜２６等の各アクチュエータが駆動され、作業機２０や旋回体１２、走行体１１等が動作する。その際、ブーム上げ動作、アームクラウド動作、アタッチメントクラウド動作は、アタッチメント２３を運転室１４に近付ける方向の動作である。走行モードスイッチ３５が切り状態の場合、上記の通りアタッチメント２３の動作範囲Ａ２が常時演算されている。アームクラウド動作等によってその動作範囲Ａ２が運転室１４の近接域Ａ１に干渉すると、干渉防止制御部６６が機能して切換弁５１ａ，５１ｂ…が制御され、作業機２０の動作が減速或いは停止される。この間、走行姿勢演算部６７の機能は無効であるため、例えば作業中にブーム角度θＡが設定角度θＡＴに一致してもブーム２１の動作が停止することはない。

走行モードスイッチ３５が入り状態の場合、干渉防止制御部６６の機能は無効になり、これに代わって走行姿勢演算部６７の機能、具体的にはブーム動作、アーム動作、アタッチメント動作についての各停止指令部６７ａ〜６７ｃの機能が有効になる。

図７は制御装置６０による走行モード時のブーム停止制御の手順を表すフローチャートである。図８は制御装置６０による走行モード時のアーム停止制御の手順を表すフローチャートである。図９は制御装置６０による走行モード時のアタッチメント停止制御の手順を表すフローチャートである。走行モードスイッチ３５が入り状態の間、制御装置６０は、これら図７〜図９に示した制御をそれぞれ独立的に並行して実行する。

制御装置６０による走行モード時のブーム停止制御の手順を代表して説明する。制御装置６０は、運転中（制御装置６０に通電されている間）走行モードスイッチ３５からの信号が入力されているかを判定する（ステップＳ１１）。走行モードスイッチ３５が切り状態で信号が入力されていない場合、制御装置６０は機能切換部６２により干渉防止制御部６６の機能を有効にしたままステップＳ１１の手順を繰り返す。走行作業の準備のために走行モードスイッチ３５が入り操作されると、走行モードスイッチ３５から信号が入力される。この信号が入力されている場合、制御装置６０は機能切換部６２により干渉防止制御部６６の機能を停止して走行姿勢演算部６７（ここでは停止指令部６７ａ）の機能を有効にする（ステップＳ１２）。

オペレータは、走行モードスイッチ３５を入り状態にしたら、作業機２０を走行姿勢に移行させるべく設定角度θＡＴを目標にしてレバー装置３１を操作してブーム２１を動作させる。この間、制御装置６０はセンサ２７から入力されるブーム角度θＡと設定角度θＡＴの差分（｜θＡ−θＡＴ｜）が設定値θＡＳ以下であるかを停止指令部６７ａにより判定する（ステップＳ１３）。停止指令部６７ａで｜θＡ−θＡＴ｜＞θＡＳと判定された場合、制御装置６０は手順をステップＳ１１に戻す。ブーム角度θＡが設定角度θＡＴに近付くうちに、｜θＡ−θＡＴ｜≦θＡＳとなる。このことが停止指令部６７ａで判定された場合、制御装置６０は停止指令部６７ａによりブーム動作を停止する旨の指令を生成し、流量演算部６８、出力部６９を介して切換弁５１ａ，５１ｂに全閉を指令する信号を出力する。本実施形態の切換弁５１ａ，５１ｂはノーマルクローズ型の電磁弁であるため、切換弁５１ａ，５１ｂに全閉を指令する信号を出力することは、切換弁５１ａ，５１ｂのソレノイドを消磁することを指す。切換弁５１ａ，５１ｂが閉じて油圧信号ライン３１ａ，３１ｂ１が遮断されることにより、コントロールバルブ４５が強制的に中立位置に戻され、ブームシリンダ２４の動作が停止する。その後、走行モードスイッチ３５が入り状態の間、ブーム２１は設定角度θＡＴで拘束される。

制御装置６０による走行モード時のアーム停止制御の手順、アタッチメント停止制御もブーム停止制御の手順と同様である。つまり、制御装置６０は、走行モードスイッチ３５からの信号が入力されているかを判定し（ステップＳ２１，Ｓ３１）、入力されている場合、停止指令部６７ｂ，６７ｃの機能を有効にする（ステップＳ２２，Ｓ３２）。続いて制御装置６０は｜θＢ−θＢＴ｜≦θＢＳであるか、｜θＣ−θＣＴ｜≦θＣＳであるかを、停止指令部６７ｂ，６７ｃによりそれぞれ判定する（ステップＳ２３，Ｓ３３）。そして｜θＢ−θＢＴ｜≦θＢＳ、｜θＣ−θＣＴ｜≦θＣＳとなった時点で、制御装置６０は停止指令部６７ｂ，６７ｃによりアーム動作、アタッチメント動作を停止する旨の指令をそれぞれ生成し、切換弁５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂを閉じる。こうして油圧信号ライン３２ａ，３２ｂ１，３３ａ１，３３ｂ１が遮断されることにより、コントロールバルブ４６，４７が中立位置に戻され、油圧シリンダ２５，２６の動作が停止する。その後、走行モードスイッチ３５が入り状態の間、アーム２２及びアタッチメント２３は設定角度θＢＴ，θＣＴで拘束される。

以上のように、走行姿勢を目標にしてレバー装置３１〜３３を適宜操作すると、ブーム２１、アーム２２、アタッチメント２３のうち各設定角度θＡＴ，θＢＴ，θＣＴになったものから順次動作が停止する。レバー装置３１〜３３を操作してもブーム２１、アーム２２、アタッチメント２３のいずれも動作しない状態となれば、作業機２０の作業姿勢への移行が完了する。

−効果−
本実施形態の油圧ショベルでは、走行作業に先行して走行モードスイッチ３５を入り状態とすることで、干渉防止制御の機能が停止して走行姿勢演算の機能が有効になる。これにより干渉防止制御が障害となることなく、アタッチメント２３の種類に応じた走行姿勢に作業機２０を移行させることができる。その際、オペレータは作業機２０を構成するブーム２１等の角度をモニタ等で確認しながら操作する必要はなく、作業機２０を走行姿勢に近付けるイメージでレバー装置３１〜３３を適宜操作すれば良い。この操作の過程で、走行姿勢時の角度に一致したものからブーム２１、アーム２２及びアタッチメント２３が順次停止するので、特にモニタ等を確認しながら操作しなくても作業機２０を容易に走行姿勢に移行させることができる。従って、干渉防止制御を搭載しつつも、アタッチメント２３の種類に応じて作業機２０を正確な走行姿勢に円滑に移行させることができる。

−変形例−
上記実施形態では、ブーム角度θＡ、アーム角度θＢ、アタッチメント角度θＣを検出するセンサとした角度センサを用いる場合を例に挙げて説明したが、例えば油圧シリンダ２４〜２６の各ストロークを検出するストロークセンサを用いることもできる。ストロークセンサの信号を基にブーム角度θＡを検出することができ、これにより同様の効果を得ることができる。

アタッチメント選択スイッチ３６を設け、アタッチメント選択スイッチ３６の信号によってアタッチメント２３の種類を制御装置６０に認識させる構成を例に挙げて説明したが、これにも限られない。例えばアタッチメント２３とアーム２２の連結部に電子接点を設け、装着されたアタッチメント２３の種類が自動的に制御装置６０に認識されるような構成も考えられる。

また、作業機２０が走行姿勢に移行完了した際に、その旨をモニタやブザー等で視覚的或いは聴覚的にオペレータに通知するような構成とすることも容易である。

レバー装置３１〜３３として油圧操作式のものを例示したが、電気レバー装置等の電気操作式のレバー装置を採用した油圧ショベルにも本発明は適用可能である。電気操作式のレバー装置を用いた油圧ショベルでは、一般にレバー装置から出力される電気信号に応じてコントローラから指令信号が出力され、これにより駆動される電磁弁で生成された油圧信号によりコントロールバルブが駆動されて作業機が動作する。この場合には、走行モードスイッチ３５が入り状態の間、ブーム角度θＡ等が設定角度に一致した際に電磁弁を遮断位置に切り換えるようなプログラムを制御装置６０の例えばＲＯＭ６０ｂに格納する。これにより電気操作式のレバー装置を採用した油圧ショベルにおいても、上記実施形態と同様の機能を実行することができる。

また、クローラ式の走行体を備えた油圧ショベルに本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、ホイール式の走行体を備えた油圧ショベルにも本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。

１１…走行体、１２…旋回体、１４…運転室、２０…作業機、２１…ブーム、２２…アーム、２３…アタッチメント、２４…ブームシリンダ、２５…アームシリンダ、２６…アタッチメントシリンダ、２７…センサ（ブームセンサ）、２８…センサ（アームセンサ）、２９…センサ（アタッチメントセンサ）、３１…レバー装置（ブームレバー装置）、３２…レバー装置（アームレバー装置）、３３…レバー装置（アタッチメントレバー装置）、３５…走行モードスイッチ、４１…エンジン（原動機）、４２〜４４…油圧ポンプ、４５…コントロールバルブ（ブーム用コントロールバルブ）、４６…コントロールバルブ（アーム用コントロールバルブ）、４７…コントロールバルブ（アタッチメント用コントロールバルブ）、５１ａ，５１ｂ…切換弁（ブーム用切換弁）、５２ａ，５２ｂ…切換弁（アーム用切換弁）、５３ａ，５３ｂ…切換弁（アタッチメント用切換弁）、６０…制御装置、６２…機能切換部、６３〜６５…記憶部、６６…干渉防止制御部、６７…走行姿勢演算部、６７ａ…停止指令部（ブーム停止指令部）、６７ｂ…停止指令部（アーム停止指令部）、６７ｃ…停止指令部（アタッチメント停止指令部）、６９…出力部、θＡ…ブーム角度、θＡＳ…設定値、θＡＴ…走行姿勢時のブーム角度、θＢ…アーム角度、θＢＳ…設定値、θＢＴ…走行姿勢時のアーム角度、θＣ…アタッチメント角度、θＣＳ…設定値、θＣＴ…走行姿勢時のアタッチメント角度

Claims (2)

1. 走行体、運転室を有し前記走行体の上部に旋回可能に設けられた旋回体、及び前記旋回体の前部に設けた作業機を備え、前記作業機が、ブーム、アーム、アタッチメント、ブームシリンダ、アームシリンダ、アタッチメントシリンダ、ブーム角度、ブーム角度を検出するブームセンサ、アーム角度を検出するアームセンサ、及びアタッチメント角度を検出するアタッチメントセンサを備えている油圧ショベルにおいて、
   走行姿勢時のブーム、アーム及びアタッチメントの各設定角度を記憶した記憶部と、前記作業機及び前記運転室の干渉を防止する干渉防止制御部と、前記作業機の走行姿勢を演算する走行姿勢演算部と、前記運転室に設けられた走行モードスイッチからの指令信号を入力して前記干渉防止制御部の機能を無効にすると共に前記走行姿勢演算部の機能を有効にする機能切換部とを有する制御装置を備え、
   前記制御装置は、更に、
   前記記憶部に記憶された前記ブームの設定角度と前記ブームセンサで検出されたブーム角度の差分が設定値以下のときに前記ブームシリンダの動作を停止させるブーム停止指令部と、
   前記記憶部に記憶された前記アームの設定角度と前記アームセンサで検出されたアーム角度の差分が設定値以下のときに前記アームシリンダの動作を停止させるアーム停止指令部と、
   前記記憶部に記憶された前記アタッチメントの設定角度と前記アタッチメントセンサで検出されたアタッチメント角度の差分が設定値以下のときに前記アタッチメントシリンダの動作を停止させるアタッチメント停止指令部と
   を備えたことを特徴とする油圧ショベル。
2. 請求項１に記載の油圧ショベルにおいて、
   前記旋回体が、
   少なくとも１つの油圧ポンプと、
   前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ及び前記アタッチメントシリンダへの作動油の流れをそれぞれ制御するブーム用コントロールバルブ、アーム用コントロールバルブ及びアタッチメント用コントロールバルブと、
   前記ブーム用コントロールバルブ、前記アーム用コントロールバルブ及び前記アタッチメント用コントロールバルブの動作をそれぞれ指示するブームレバー装置、アームレバー装置及びアタッチメントレバー装置と、
   前記ブーム用コントロールバルブ、前記アーム用コントロールバルブ及び前記アタッチメント用コントロールバルブの各油圧駆動部へのパイロット圧の供給及び遮断を切り換えるブーム用切換弁、アーム用切換弁及びアタッチメント用切換弁とを備え、
   前記ブーム停止指令部は、前記ブームの設定角度と前記ブーム角度の差分が設定値以下のときに前記ブーム用切換弁を遮断位置に切り換えて前記ブームシリンダの動作を停止させ、
   前記アーム停止指令部は、前記アームの設定角度と前記アーム角度の差分が設定値以下のときに前記アーム用切換弁を遮断位置に切り換えて前記アームシリンダの動作を停止させ、
   前記アタッチメント停止指令部は、前記アタッチメントの設定角度と前記アタッチメント角度の差分が設定値以下のときに前記アタッチメント用切換弁を遮断位置に切り換えて前記アタッチメントシリンダの動作を停止させる
   ことを特徴とする油圧ショベル。

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