JP6720763B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、交差点の事故を防止する運転支援システムに関する。

交差点における歩行者との交通事故を防止するために、近年、車両に搭載されたカメラやレーダなどの自律センサによって歩行者を検知し、検知結果に基づいて交差点に注意を要する歩行者がいることを、運転者に警告する装置が考えられている。

特開２０１３−１７８７０７号公報 特開２０１５−３２０８６号公報 特開２０１３−２２３２２５号公報

しかし、交差点の見通しが悪い場合には、建物などによって歩行者が見えなくなるため、上記自律センサでは歩行者を検出することができないという問題がある。これに対して、車両の現在位置を車載通信装置を用いて情報センタに送信すると共に、歩行者の現在位置を例えばスマホ等の通信装置を用いて情報センタに送信し、情報センタにおいて、車両の進行方向に歩行者がいることを検知したときに、歩行者に注意するように促す警告メッセージを、情報センタから車両へ送信する構成が考えられている。しかし、この構成の場合、人口密度の高い都市においては、交差点に多くの歩行者がいるので、無駄な警告メッセージの通知が増えてしまうことから、警告メッセージ等が煩わしいと運転者が感じるおそれがあった。

本発明の目的は、移動体の走行コースに入る可能性が高い歩行者等の対象移動体を検出して、移動体の運転者に有効な警告を実施することができる運転支援システムを提供することにある。

請求項１の発明は、移動体に搭載された通信装置（２）と、対象移動体が有する通信端末（３）と、情報センタに設けられ、前記通信装置（２）と通信すると共に前記通信端末（３）と通信する管理装置（４）とを備えた運転支援システムであって、前記管理装置（４）は、前記通信装置（２）から送信された移動体情報と、前記通信端末（３）から送信された対象移動体情報とを受信し、前記移動体情報が示す前記移動体の進行方向に所定の検知エリアを設定し、当該検知エリアに前記通信端末（３）が位置する場合に当該通信端末（３）から受信した前記対象移動体情報が示す前記対象移動体の速度が次第に増加するように変化するときは、前記移動体の走行コースに前記対象移動体が進入する可能性が高いと判定して危険メッセージを前記通信装置（２）へ送信するとともに、前記移動体の走行コース内の交差点において、前記対象移動体が前記交差点近くの店舗内へ入るか否かを判定するように構成されている。
請求項２の発明は、前記移動体の走行コース内の交差点において、前記対象移動体が前記交差点近くの屋根あり通路内へ入るか否かを判定するように構成されている。

第１実施形態を示す運転支援システムの全体概略構成のブロック図 車載通信装置のブロック図 通信端末のブロック図 管理装置のブロック図 運転支援システムの動作説明用のシーケンス図 車両や歩行者等の位置を示す図 車両と歩行者の位置関係を示す図 歩行者の速度の変化を示す図（その１） 歩行者の速度の変化を示す図（その２） 歩行者が店舗に入る行動を示す図 店舗のＰＯＩ情報を示す図 歩行者が屋根あり通路に入る行動を示す図 気象情報と、歩行者がルート１を通る割合と、歩行者がルート３を通る割合との関係を示す図 第２実施形態を示すものであって、通信端末の情報を送信する間隔を説明する図 運転支援システムの動作説明用のシーケンス図 歩行者の位置の変化を示す図 歩行者の速度の変化を示す図 歩行者が交差点を通る行動を示す図 歩行者が店舗に入る行動を示す図 歩行者が屋根あり通路に入る行動を示す図

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１ないし図１３を参照して説明する。本実施形態の運転支援システム１は、図１に示すように、１台以上の車両（即ち、移動体）に搭載された１台以上の車載通信装置２と、１人以上の歩行者（即ち、対象移動体）が所持する１台以上の通信端末３と、情報センタに配設された管理装置４とを備えて構成される。尚、対象移動体としては、歩行者に限られるものではなく、自転車やバイクや他の車両等であっても良い。

車載通信装置２は、情報センタの管理装置４との間で無線通信網５を介して無線通信する機能を有している。尚、無線通信網５は、例えば携帯電話網やインターネット等で構成されている。車載通信装置２は、図２に示すように、制御部６と、通信部７と、位置検出部８と、車両情報取得部９と、カーナビゲーション部１０と、表示部１１と、音声処理部１２と、操作入力部１３と、記憶部１４などを備えている。

制御部６は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有する周知のマイクロコンピュータで構成されている。制御部６は、ＲＯＭあるいは記憶部１４などに記憶されているプログラムに従って、通信動作やデータ管理動作など車載通信装置２の動作全般を制御する。また、制御部６は、位置検出部８により検出された車両の現在位置の情報と、車両情報取得部９により取得された種々の車両情報（例えば車速情報や車両の進行方向の情報等）と、カーナビゲーション部９から出力された経路情報等とを通信部７及び無線通信網５を介して管理装置４へ送信する機能を有する。この場合、管理装置４へ送信する情報、即ち、車両の現在位置の情報や種々の車両情報等は、移動体情報を構成している。尚、現在位置の情報等を管理装置４へ送信する制御は、設定時間（例えば０．０１秒または０．１秒等）毎に実行されるように構成されている。

通信部７は、管理装置４との間で無線通信網５を介してデータ通信を行う。位置検出部８は、図示しない周知のＧＰＳ受信機、地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサなどを備えており、これらからの検出信号を互いに補完することにより車両の現在位置（例えば緯度・経度情報）を検出し、検出した現在位置情報を制御部６へ送信する。車両情報取得部９は、種々の車両情報、例えば車速情報、車両の進行方向の情報、ステアリングの操作量情報、アクセルの操作量情報、ブレーキの操作量情報等を取得する機能を有し、取得した車両情報を制御部６へ送信する。カーナビゲーション部１０は、道路地図データを備え、現在位置から目的地までの経路を探索する機能と、探索した経路に沿って経路案内する機能とを有し、探索した経路の情報を制御部６へ送信する。

表示部１１は、例えば液晶表示器や有機ＥＬで構成されており、制御部６の表示制御信号に基づいて各種の情報を表示する。音声処理部１２は、マイクロホン、スピーカ、オーディオアンプ等を備え、周知の音声入力処理、音声出力処理及び音・楽曲出力処理等を行う。操作入力部１３は、表示部１１の画面上に設けられたタッチパネルと、表示部１１の周囲に設けられた複数の操作スイッチと、リモコン等を備え、使用者によるタッチパネル等の操作を検知し、その操作検知信号を制御部６に出力する。記憶部１４は、例えばハードディスクなどの不揮発性の記憶媒体で構成されており、各種のプログラム、および各プログラムで使用されるデータなどを記憶している。

また、通信端末３は、情報センタの管理装置４と携帯電話網等の無線通信網５を介して無線通信する機能を有しており、例えばスマートフォンや携帯電話機やタブレット等で構成されている。尚、対象移動体が自転車やバイクや他車両である場合には、自転車やバイクや他車両に搭載された車載通信装置で通信端末３を構成しても良いし、自転車やバイクや他車両に乗っている人が所持するスマートフォンや携帯電話機やタブレット等で通信端末３を構成しても良い。

通信端末３は、図３に示すように、端末側制御部１６と、通信部１７と、位置検出部１８と、キー入力部１９と、表示部２０と、記憶部２１と、マイクロホン２２と、スピーカ２３などを備えている。

端末側制御部１６は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有する周知のマイクロコンピュータで構成されている。端末側制御部１６は、ＲＯＭあるいは記憶部２１などに記憶されているプログラムに従って、通信動作やデータ管理動作など通信端末３の動作全般を制御する。端末側制御部１６は、位置検出部１８により検出された歩行者（即ち、通信端末３）の現在位置の情報を通信部１７及び無線通信網５を介して情報センタの管理装置４へ送信する機能を有する。この場合、歩行者の現在位置の情報に、歩行者の速度や加速度等の情報を加えて管理装置４へ送信するように構成しても良い。管理装置４へ送信する情報、即ち、歩行者の現在位置の情報と、歩行者の速度や加速度等の情報とから、対象移動体情報が構成されている。尚、歩行者の速度や加速度等の情報は、通信端末３に内蔵された図示しない速度センサや加速度センサにより検出することが好ましい。また、歩行者の現在位置の情報等を管理装置４へ送信する制御は、設定時間（例えば０．１秒または１秒等）毎に実行されるように構成されている。

通信部１７は、他の携帯電話機やスマートフォンや情報センタの管理装置４等との間で無線通信網５を介して電話通信やデータ通信を実行する。位置検出部１８は、図示しない周知のＧＰＳ受信機などを備えており、歩行者の現在位置（例えば緯度・経度情報）を検出し、検出した現在位置情報を端末側制御部１６へ送信する。キー入力部１９は、表示部２０の画面上に設けられたタッチパネルと、表示部２０の周囲に設けられた複数の操作スイッチ等を備え、使用者によるタッチパネル等の操作を検知し、その操作検知信号を端末側制御部１６に出力する。

表示部２０は、例えば液晶表示器や有機ＥＬ表示器などで構成されており、端末側制御部１６の表示制御信号に基づいて各種の情報を表示する。記憶部２１は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体で構成されており、各種のプログラム（例えばアプリ）、および各プログラムで使用されるデータなどを記憶している。

マイクロホン２２は、通話時には使用者が発した音声を送話音声として入力する。スピーカ２３は、通話の相手から通信部１７により受信した音声を受話音声として出力する。また、スピーカ２３は、音声データや、楽曲データや、音データなどを出力する機能も備えている。

また、情報センタの管理装置４は、車載通信装置２と無線通信網５を介して通信すると共に、通信端末３と無線通信網５を介して通信する機能を有する。管理装置４は、図４に示すように、制御部２５と、操作入力部２６と、表示部２７と、通信部２８と、記憶部２９などを備えている。

制御部２５は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有する周知のマイクロコンピュータで構成されている。制御部２５は、ＲＯＭあるいは記憶部２９などに記憶されているプログラムに従って、通信動作やデータ管理動作など管理装置４の動作全般を制御する。制御部２５は、移動体マッピング部３０と、対象移動体検知部３１と、対象移動体行動推定部３２と、危険度判定部３３とを備えている。

移動体マッピング部３０は、受信した車両（即ち、移動体）の現在位置の情報と記憶部２９内の地図データ３４とに基づいて、例えば図６に示すように、車両の位置Ｐ１を地図上に位置付ける、即ち、マッピングする機能を有する。対象移動体検知部３１は、図６に示すように、受信した歩行者（即ち、対象移動体）の現在位置の情報に基づいて、車両の進行方向の前方に設けられた所定の大きさの領域からなる検知エリア３５内に存在する歩行者を検出する機能を有する。

対象移動体行動推定部３２は、歩行者の現在位置の情報と、記憶部２９内の行動履歴データベース３６と、記憶部２９内のセンサ情報データベース３７とに基づいて、歩行者の行動を推定する機能を有する。尚、この歩行者の行動を推定する機能の詳細については、後述する。危険度判定部３３は、歩行者の行動を推定結果と車両の現在位置の情報とに基づいて、上記歩行者の危険度を判定する機能を有する。尚、この歩行者の危険度を判定する機能の詳細については、後述する。

また、操作入力部２６は、例えばキーボードやマウス等を備え、使用者によるキーボード等の操作を検知し、その操作検知信号を制御部２５に出力する。表示部２７は、例えば液晶表示器などで構成されており、制御部２５の表示制御信号に基づいて各種の情報を表示する。通信部２８は、車両の車載通信装置２との間で無線通信網５を介してデータ通信を実行すると共に、歩行者の通信端末３との間で無線通信網５を介してデータ通信を実行する。

記憶部２９は、例えばハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体で構成されており、各種のプログラムおよび各プログラムで使用されるデータなどを記憶している。記憶部２９は、地図データ３４と、行動履歴データベース３６と、センサ情報データベース３７とを備えている。地図データ３４には、カーナビゲーションの経路探索や経路案内用の道路地図データであって、交差点周辺の道路形状や交差点周辺の施設情報等が詳細にわかるデータが記憶されている。行動履歴データベース３６には、多数の歩行者の行動履歴の情報が記憶されている。センサ情報データベース３７には、多数の車両の車両情報や、多数の歩行者の通信端末３から受信した種々のセンサ情報や、地図上の各領域の気象情報等が記憶されている。

次に、上記構成の動作について、図５ないし図１３を参照して説明する。図５のステップＳ１０及びステップＳ２０に示すように、自分の車両（即ち、移動体）の車載通信装置２から位置情報を含む移動体情報が定期的（例えば０．０１秒毎または０．１秒毎等）に情報センタの管理装置４へ送信されていると共に、多数の歩行者（即ち、対象移動体）の通信端末３から位置情報を含む移動体情報が定期的（例えば０．１秒毎または１秒毎等）に情報センタの管理装置４へ送信されている。上記移動体情報には、移動体または対象移動体の現在位置（例えば緯度及び経度）、進行方向、速度、加速度等の各情報が含まれている。尚、本実施形態では、対象移動体を歩行者としているが、自転車やバイクや他の車両等であっても良い。

続いて、ステップＳ３０へ進み、情報センタの管理装置４は、車両及び歩行者の現在位置の情報に基づいて地図上に車両及び歩行者の現在位置をマッピングし、位置関係を把握する。これにより、例えば図６に示すような地図が得られる。この図６において、位置Ｐ１は車両の位置を示し、矢印は車両の進行方向を示し、円３５は検知エリアを示し、位置Ｑ１、Ｑ２は２人の歩行者の位置を示す。また、図６において、位置Ｑ３は自転車の位置を示し、位置Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６は車両の位置を示す。

そして、ステップＳ４０へ進み、管理装置４は、検知エリア３５内に歩行者がいるか否かを判断する。ここで、検知エリア３５内に歩行者がいないときには（ＮＯ）、ステップＳ３０へ戻り、移動体情報を順次受信してマッピング処理を繰り返し実行する。また、上記ステップＳ４０において、検知エリア３５内に歩行者がいたときには（ＹＥＳ）、ステップＳ５０へ進み、管理装置４は、検知エリア３５内の歩行者の行動を推定する。

ここで、歩行者の行動を推定する具体的制御について、図７ないし図１３を参照して説明する。まず、図７に示すように、交差点において、対象の歩行者Ａが車両の前方（即ち、走行コース）に飛び出すか否かを推定する。この場合、歩行者Ａの交差点の手前の速度の変化を調べる。例えば、交差点の１５ｍ手前の歩行者の速度、交差点の１０ｍ手前の歩行者の速度、交差点の５ｍ手前の歩行者の速度が、図８に示すように、次第に増加するように変化した場合には、歩行者Ａが交差点に飛び出す人であると判定する。

反対に、交差点の１５ｍ手前の歩行者の速度、交差点の１０ｍ手前の歩行者の速度、交差点の５ｍ手前の歩行者の速度が、図９に示すように、次第に減少するように変化した場合には、歩行者Ａが交差点に飛び出さない人であると判定する。この場合、例えば、交差点に飛び出す歩行者の行動パターン（例えば速度の変化）のデータを第１グループとしてグループ化し、交差点に飛び出さない歩行者の行動パターン（例えば速度の変化）のデータを第２グループとしてグループ化しておき、対象の歩行者の行動パターン（例えば速度の変化）の検出データが、第１グループ又は第２グループのいずれに属するかで、交差点に飛び出すか否かを判定するように構成することが好ましい。

尚、歩行者の速度や加速度等の情報は、歩行者の通信端末３にて測定された情報を、位置情報と一緒にして移動体情報として、情報センタの管理装置４へ送信するように構成することが好ましい。また、情報センタの管理装置４において、歩行者の通信端末３から送信された複数の位置情報に基づいて、歩行者の速度や加速度等の情報を計算して求めるように構成しても良い。また、車両の速度や加速度等の情報についても、同様にして、車載通信装置２にて取得された情報を、位置情報と一緒にして移動体情報として、情報センタの管理装置４へ送信しても良いし、情報センタの管理装置４において、車両の車載通信装置２から送信された複数の位置情報に基づいて、車両の速度や加速度等の情報を計算して求めるように構成しても良い。

次に、図１０に示すように、歩行者Ａが交差点近くの店舗３８に入るか否かを推定する制御について説明する。この場合、歩行者Ａが歩くルートとしては、交差点に向かって直進するルート１と、交差点近くの店舗３８に入るルート２とが考えられる。歩行者が店舗３８に入るかどうかを推定するに当たっては、上記店舗３８のＰＯＩ（Point Of Interest）情報を用いる。ＰＯＩ情報として、図１１に示すようなデータが記憶部２９の地図データ３４内に記憶されており、このデータを用いて、次の式でＹを計算する。

Ｙ＝ａｘ１＋ｂｘ２＋ｃｘ３＋・・・
尚、ａ、ｂ、ｃは、対象の歩行者の行動によって決まる固定値であり、歩行者の実際の行動に対応して調整（即ち、学習）された数値が記憶部２９の行動履歴データベース３６内に記憶されており、行動履歴データベース３６内から読み出して使用する。この場合、Ｙの計算結果が例えば１０以上であるときは、歩行者Ａが店舗３８に入る可能性が高いと判定する。反対に、Ｙの計算結果が１０未満であるときは、歩行者Ａが交差点に向かって直進する可能性が高いと判定する。

また、図１２に示すように、歩行者Ａが交差点近くの屋根あり通路（即ち、アーケード街）３９に入るか否かを推定する制御について説明する。この場合、歩行者Ａが歩くルートとしては、交差点に向かって直進するルート１と、交差点近くの屋根あり通路３９に入るルート３とが考えられる。歩行者Ａが通路３９に入るかどうかを推定するに当たっては、図示しない気象情報提供センタ等から受信した気象情報を用いる。気象情報と、歩行者がルート１を通る割合と、歩行者がルート３を通る（即ち、通路３９に入る）割合との関係を表にしたデータテーブルを、図１３に示す。このデータテーブルは、記憶部２９の行動履歴データベース３６内に記憶されている。本実施形態の場合、上記割合が例えば５０％以上であったとき、その５０％以上の割合のルートを通る可能性が高いと判定する。

上記したようにして、歩行者の行動を推定した後は、ステップＳ６０へ進み、管理装置４は、歩行者が車両の走行コースに進入する可能性があるか否かを判断する。ここで、前記ステップＳ５０において、歩行者が飛び出さない、歩行者がルート２を通る（即ち、店舗３８内へ入る）、または、歩行者がルート３を通る（即ち、屋根ありの通路３９を通る）と推定されたときには（ＮＯ）、ステップＳ３０へ戻り、マッピング処理を繰り返し実行する。

また、上記ステップＳ６０において、歩行者が飛び出す、歩行者がルート１を通る（即ち、交差点へ向かう方向へ進む）と推定されたときには（ＹＥＳ）、ステップＳ７０へ進み、管理装置４は、歩行者が車両の走行コースに進入する可能性が高いことを示す危険メッセージの情報を車載通信装置２へ送信する。

続いて、ステップＳ８０へ進み、車両の車載通信装置２は、管理装置４からの危険メッセージを受信し、運転者に対して警告を実施する。具体的には、車載通信装置２は、表示部１１に上記危険メッセージを表示すると共に、音声処理部１２により上記危険メッセージを音声出力する。

このような構成の本実施形態においては、管理装置４は、車両の車載通信装置２から送信された移動体情報と、歩行者の通信端末３から送信された対象移動体情報とを受信し、移動体情報及び対象移動体情報に基づいて車両（即ち、移動体）の走行コースに歩行者（即ち、対象移動体）が進入するか否かを判定し、車両の走行コースに歩行者が進入すると判定したときに、危険メッセージを通信装置２へ送信するように構成した。この構成によれば、車両の走行コースに入る可能性が高い歩行者を検出可能となるから、車両の運転者に有効な警告を実施することができる。

また、上記実施形態では、管理装置４によって、車両の走行コース内の交差点において、歩行者が交差点内へ飛び出すか否かを判定するように構成したので、車両の走行コースに入る可能性が高い歩行者を正確に検出することができる。また、上記実施形態では、管理装置４によって、車両の走行コース内の交差点において、歩行者が交差点近くの店舗内へ入るか否かを判定するように構成したので、車両の走行コースに入る可能性が高い歩行者を正確に検出することができる。

また、上記実施形態では、管理装置４によって、車両の走行コース内の交差点において、歩行者が交差点近くの屋根あり通路内へ入るか否かを判定するように構成したので、車両の走行コースに入る可能性が高い歩行者を正確に検出することができる。

（第２実施形態）
図１４ないし図２０は、第２実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第１実施形態では、歩行者の通信端末３から移動体情報を情報センタの管理装置４へ送信する場合、例えば０．１秒毎に送信するように構成したが、通信端末３が例えばスマートフォンである場合、電池の消耗を考慮すると、移動体情報を送信する間隔をなるべく広くして、例えば１秒毎に送信するように構成することが好ましい。しかし、１秒毎に送信するように構成すると、車両が時速６０ｋｍで走行する場合には、車両は１秒で１６ｍも走行してしまうため、歩行者の通信端末３が１秒後に位置情報を管理装置４へ送信した頃には、歩行者と車両がかなり接近してしまっているという状況が発生するおそれがある。

そこで、第２実施形態では、歩行者の通信端末３が移動体情報を送信する間隔を広くした場合に、今回移動体情報を送信する時点から、次の移動体情報を送信する時点までの間の歩行者の行動を、過去の歩行者の行動履歴等に基づいて補完（即ち、推定）するように構成した。

具体的には、図１４に示すように、例えば時刻ｔ１で歩行者の通信端末３から移動体情報が送信されたとすると、次の（即ち、１個先の）移動体情報の送信は、時刻ｔ１から１秒後の時刻ｔ２となる。第２実施形態では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間の歩行者の行動を推定し、例えば時刻ｔ１２で危険が推定されたときには、その前の時点ｔ１１で危険通知を実行するように構成されている。尚、図１４において、時刻ｔ０、時刻ｔ３、時刻ｔ４は、通信端末３から移動体情報を送信する時点である。

次に、上記第２実施形態の動作について、図１５ないし図２０を参照して説明する。図１５のステップＳ１０からステップＳ５０までの処理は、第１実施形態と同様に実行する。この後、ステップＳ１１０へ進み、管理装置４は、第１実施形態の図５のステップＳ６０の処理、即ち、歩行者が車両の走行コースに進入する可能性があるか否かを判断する処理を、前述したように実行すると共に、歩行者が交差点に進入する可能性があるか否かを判断する処理を実行する。

ここで、歩行者が交差点に進入する可能性があるか否かを判断するに際しては、歩行者の通信端末３が移動体情報を送信した時点ｔ１から、次の移動体情報を送信する時点ｔ２までの間の歩行者の行動を、行動履歴データベース３６に記憶されている過去の歩行者の行動履歴等に基づいて推定する。この場合、例えば図１６に示すように、歩行者が位置Ｔ１で移動体情報を送信した場合、位置Ｔ１時点の位置情報と、進行の方向の情報と、速度とに基づいて、次の（即ち、１秒後の）移動体情報を送信する時点で、歩行者がどこに位置するかを算出して求める。例えば、図１６にて矢印で示す方向に時速４ｋｍで歩いている場合、１秒後には、４０００ｍ／３６００秒＝１．１ｍだけ矢印方向に進んだ位置Ｔ２にいると推定できる。この場合、歩行者の過去の歩行者の行動履歴等を参照すると、推定の精度が高くなる。

そして、歩行者が位置Ｔ１から推定した位置Ｔ２へ移動するときに、交差点に近付くことが推定されるときには、車両に対して危険通知を行なう必要がある。但し、歩行者は、推定した位置Ｔ２へ移動しないで、店舗３８内へ入ったり、屋根ありの通路３９内へ入ったりすることがあるから、そのような行動が推定されるときには、車両に対して危険通知を行なう必要はない。

まず、例えば図１７に示すように、歩行者が駆け足で移動し、歩行者の交差点の手前の速度が次第に増加するように変化する場合には、図１８に示すように、歩行者が位置Ｔ１から推定した位置Ｔ２へ移動するときに、移動距離が長くなり、交差点に近接したり、交差点を通過したりする可能性が高いと推定される。このように推定される場合には、ステップＳ１１０にて「ＹＥＳ」へ進み、ステップＳ７０にて、管理装置４は、危険メッセージの情報を車載通信装置２へ送信する。

また、図１９に示すように、交差点近くの店舗３８のＰＯＩ情報等に基づいて、歩行者が位置Ｔ１から移動して上記店舗３８に入る可能性が高いと推定される場合には、ステップＳ１１０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＳ３０へ戻り、マッピング処理を繰り返し実行する。

また、図２０に示すように、交差点近くに屋根あり通路３９が存在する際に、気象情報提供センタ等から受信した気象情報と、図１３に示すデータテーブルとに基づいて、歩行者が位置Ｔ１から移動して上記屋根ありの通路３９に入る可能性が高いと推定される場合には、ステップＳ１１０にて「ＮＯ」へ進み、ステップＳ３０へ戻り、マッピング処理を繰り返し実行する。

尚、上述した以外の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第２実施形態においても、第１実施形態」とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第２実施形態によれば、歩行者の通信端末３から移動体情報を情報センタの管理装置４へ送信する間隔を広くして、電池の消耗を抑制することができる構成としながら、今回移動体情報を送信する時点から、次の移動体情報を送信する時点までの間の歩行者の行動を、過去の歩行者の行動履歴等に基づいて推定するように構成したので、推定した歩行者の行動に基づいて車両に対して危険通知することができる。

尚、上記第２実施形態においては、歩行者の通信端末３から移動体情報を情報センタの管理装置４へ送信する間隔を広くして、歩行者の行動を推定するように構成したが、これに限られるものではなく、自転車やバイクや他の車両等の通信端末から移動体情報を情報センタの管理装置４へ送信する間隔を広くして、転車やバイクや他の車両等の行動を推定するように構成しても良い。

また、上記各実施形態においては、情報センタの管理装置４から車両等の移動体の車載通信装置２へ危険メッセージの情報を送信するように構成したが、これに限られるものではなく、管理装置４から歩行者等の対象移動体の通信端末３へ危険メッセージの情報を送信するように構成しても良い。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

図面中、１は運転支援システム、２は車載通信装置、３は通信端末、４は管理装置、５は無線通信網、６は制御部、７は通信部、８は位置検出部、１１は表示部、１２は音声処理部、１６は端末側制御部、１７は通信部、１８は位置検出部、２０は表示部、２５は制御部、２８は通信部、２９は記憶部、３０は移動体マッピング部、３１は対象移動体検知部、３２は対象移動体行動推定部、３３は危険度判定部、３６は行動履歴データベース、３７はセンサ情報データベース、３８は店舗、３９は通路である。

Claims (4)

1. 移動体に搭載された通信装置（２）と、
   対象移動体が有する通信端末（３）と、
   情報センタに設けられ、前記通信装置（２）と通信すると共に前記通信端末（３）と通信する管理装置（４）とを備えた運転支援システムであって、
   前記管理装置（４）は、前記通信装置（２）から送信された移動体情報と、前記通信端末（３）から送信された対象移動体情報とを受信し、前記移動体情報が示す前記移動体の進行方向に所定の検知エリアを設定し、当該検知エリアに前記通信端末（３）が位置する場合に当該通信端末（３）から受信した前記対象移動体情報が示す前記対象移動体の速度が次第に増加するように変化するときは、前記移動体の走行コースに前記対象移動体が進入する可能性が高いと判定して危険メッセージを前記通信装置（２）へ送信するとともに、前記移動体の走行コース内の交差点において、前記対象移動体が前記交差点近くの店舗内へ入るか否かを判定するように構成された運転支援システム。
2. 移動体に搭載された通信装置（２）と、
   対象移動体が有する通信端末（３）と、
   情報センタに設けられ、前記通信装置（２）と通信すると共に前記通信端末（３）と通信する管理装置（４）とを備えた運転支援システムであって、
   前記管理装置（４）は、前記通信装置（２）から送信された移動体情報と、前記通信端末（３）から送信された対象移動体情報とを受信し、前記移動体情報が示す前記移動体の進行方向に所定の検知エリアを設定し、当該検知エリアに前記通信端末（３）が位置する場合に当該通信端末（３）から受信した前記対象移動体情報が示す前記対象移動体の速度が次第に増加するように変化するときは、前記移動体の走行コースに前記対象移動体が進入する可能性が高いと判定して危険メッセージを前記通信装置（２）へ送信するとともに、前記移動体の走行コース内の交差点において、前記対象移動体が前記交差点近くの屋根あり通路内へ入るか否かを判定するように構成された運転支援システム。
3. 前記管理装置（４）は、前記移動体の走行コース内の交差点において、前記対象移動体が前記交差点内へ飛び出すか否かを判定するように構成された請求項１または２記載の運転支援システム。
4. 前記管理装置（４）は、前記通信端末（３）から対象移動体情報を今回受信した時点から次回受信する時点までの間の前記対象移動体の行動を推定し、この推定結果に基づいて前記対象移動体が前記移動体に接近すると判定したときに、危険メッセージを前記通信装置（２）へ送信するように構成された請求項１から３のいずれか一項記載の運転支援システム。

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