JP6718255B2 - 内視鏡 - Google Patents

Description

本発明は、挿入部の先端側に処置具の導出方向を変更する起立台を備える内視鏡に関する。

内視鏡では、操作部に設けられた処置具導入口から各種の処置具を導入し、この処置具を、挿入部の先端部に開口した処置具導出口から外部に導出して処置に用いている。例えば十二指腸鏡ではガイドワイヤ又は造影チューブ等の処置具が使用され、超音波内視鏡では穿刺針等の処置具が使用され、その他の直視鏡及び斜視鏡においては鉗子又はスネア等の処置具が使用される。このような処置具は、被検体内の所望の位置を処置するために先端部において導出方向を変更する必要がある。このため、先端部には、処置具の導出方向を変更する起立台が設けられている。また内視鏡には、起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させる処置具起立機構が設けられている。

処置具起立機構としては、起立台に牽引ワイヤの先端を直接取り付けたワイヤ牽引式（オープンタイプ）の機構が知られている。この機構は、牽引ワイヤの基端を操作部に備えられた操作レバーに連結し、操作レバーによって牽引ワイヤを押し引き操作することで起立台を回転軸周りに回転させ、起立位置と倒伏位置との間で起立台の姿勢を変更させる。

また、他の処置具起立機構として、挿入部の先端部に、起立台が収容される起立台収容室とレバーが収容されるレバー収容室とを隔壁を介して隣接配置したレバー式（クローズタイプ）の機構が知られている。このレバー式の機構では、隔壁に回転軸を保持する保持孔を設けると共に、レバーと起立台とを回転軸で連結して、さらにレバーに操作ワイヤを取り付けている。また、保持孔と回転軸との間にシール部材（パッキン等）を配置して、レバー収容室の気密性を確保している。そして、操作部に備えられた操作レバーにより操作ワイヤを押し引き操作することで、起立台を回転軸周りに回転させ、起立位置と倒伏位置との間で起立台の姿勢を変位させる。

このようなレバー式の処置具起立機構では、ワイヤ牽引式の処置具起立機構よりも洗浄性及び消毒性が確保されるが、回転軸とレバー収容室との間の隙間、及びシール部材周りの洗浄及び消毒に依然として時間がかかる。このため、洗浄性及び消毒性をさらに向上させた処置具起立機構の開発が望まれている。

そこで、特許文献１に記載の内視鏡では、起立台に第１永久磁石を取り付けると共に、挿入部の基端側から進退操作される操作ワイヤの先端に第２永久磁石を取り付けてその部分を挿入部の先端部内に封止している。そして、特許文献１の内視鏡では、第１永久磁石と第２永久磁石とを隔壁を間に挟んで対向配置している。これにより、操作ワイヤの進退によって第２永久磁石が移動されると、第１永久磁石が磁力により第２永久磁石に追随して移動する。このため、第１永久磁石と第２永久磁石との間の隔壁に回転軸を貫通させることなく、起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させることができる。

また、特許文献２に記載の内視鏡では、起立台収容室の内面に円弧状に設けられたステータ等により超音波モータを構成し、この超音波モータにより起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させる。特許文献２に記載の内視鏡においても、隔壁に回転軸を貫通させることなく、起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させることができる。また、特許文献１に記載されているような操作ワイヤを設けることなく、起立台の姿勢を変位させることができる。

特開２００７−１３５８８１号公報 実開昭６４−４３９０２号公報

ところで、特許文献１に記載の内視鏡では、第１永久磁石と第２永久磁石との間の磁力による引力を利用して起立台の姿勢を変位させるので、弾発力（弾性復元力）の強い処置具を使用した場合に第２永久磁石から第１永久磁石及び起立台が脱落するおそれがあり、動作安定性に問題がある。

また、特許文献２に記載の内視鏡で用いられている超音波モータは、一般的に高トルクを有しているものの、摩耗による寿命減少を防止するために低速駆動されるのが一般的である。このため、超音波モータを用いる特許文献２に記載の内視鏡では、術者の操作に対する起立台の姿勢変位の応答性が悪くなるおそれがある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、洗浄性、消毒性、動作安定性、及び高速応答性の全てを確保した内視鏡を提供することを目的とする。

本発明の目的を達成するための内視鏡は、先端と基端とを有する挿入部と、挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、先端部本体に設けられた第１収容室と、第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台と、先端部本体内において起立台から回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、先端部本体内で回転する起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、起立台に設けられた磁石と、コイルに駆動電流を供給して、コイルと磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、アクチュエータにより起立台を回転させる電流供給部と、を備える。

この内視鏡によれば、従来のレバー式の処置具起立機構を備える内視鏡と比較して洗浄消毒を行う箇所を減らすことができ、且つ処置具の弾発力の大きさに関係なく安定的に動作させることができると共に、術者の操作に対する応答性もよくなる。

本発明の目的を達成するための内視鏡は、先端と基端とを有する挿入部と、挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、先端部本体に設けられた第１収容室と、第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台であって、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台と、先端部本体内において起立台から回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、先端部本体内で回転する起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、コイルに駆動電流を供給して、コイルと磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、アクチュエータにより起立台を回転させる電流供給部と、を備える。

この内視鏡によれば、従来のレバー式の処置具起立機構を備える内視鏡と比較して洗浄消毒を行う箇所を減らすことができ、且つ処置具の弾発力の大きさに関係なく安定的に動作させることができると共に、術者の操作に対する応答性もよくなる。また、第１収容室の省スペース化が図れる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、コイルは第１収容室内に設けられている。これにより、磁石の近傍にコイルを配置することができるので、コイルに供給する駆動電流の電流値を高くしなくともコイルから磁石に十分な磁界を作用させることができる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、先端部本体内において第１収容室から軸方向に離れた位置に設けられ、コイルを収容する気密な第２収容室を備える。これにより、コイルの洗浄消毒が不要となるので、内視鏡の洗浄性及び消毒性がより向上する。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、挿入部の基端側には、操作部材を有する操作部が設けられており、電流供給部は、操作部材の操作に応じてコイルに供給する駆動電流を調整して、アクチュエータによる起立台の回転を制御する。これにより、操作部材の操作に応じて起立台を回転させることができる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、起立台の回転位置を検出する起立台回転位置検出部を備え、電流供給部は、起立台回転位置検出部の検出結果に基づきコイルに供給する駆動電流を調整して、起立台を操作部材の操作に応じた回転位置まで回転させる。これにより、処置具の弾発力の大きさに関係なく、起立台を操作部材の操作に応じた回転位置まで回転させることができる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、操作部材の操作位置を検出する操作位置検出部を備え、電流供給部は、コイルに供給する駆動電流を調整して、操作位置検出部が検出した操作部材の操作位置に対応した起立台の回転位置まで起立台を回転させる。これにより、処置具の弾発力の大きさに関係なく、起立台を操作部材の操作位置に応じた回転位置まで回転させることができる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、操作部は、操作部材の操作に対して操作負荷を与える操作負荷付与部を備える。これにより、操作部材の操作感が軽くなって操作部材による起立台の回転位置の調整が困難になることが防止される。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、アクチュエータが消費する駆動電流の電流値を検出する電流値検出部を備え、操作負荷付与部は、電流値検出部の検出結果に基づいて操作負荷の大きさを制御する。これにより、処置具の弾発力の大きさに応じて操作部材の操作負荷の大きさを変えることができるので、操作ワイヤを使用して起立台を回転させる従来の内視鏡と同等の操作感を術者に与えることができる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、起立台は、第１収容室内で軸方向に変位自在に保持されており、先端部本体に設けられ、起立台を、軸方向のうちのコイルから離れて第１収容室の壁部に向かう方向に付勢する付勢部材を備え、起立台は、電流供給部からコイルへの駆動電流の供給を停止した場合に、付勢部材の付勢により壁部に押し当てられて係止され、駆動電流の供給を開始した場合に、コイルと磁石との間に生じる引力により付勢部材の付勢に抗して壁部から離れる。これにより、操作部材の非操作時には、アクチュエータに対する駆動電流の供給を行うことなく起立台の姿勢を維持することができるため、省電力化が図れる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、電流供給部は、操作部材が静止状態である場合、コイルへの駆動電流の供給を停止する。これにより、省電力化が図れる。

本発明の他の態様に係る内視鏡において、先端部本体には、アクチュエータを冷却する冷却部が設けられている。これにより、アクチュエータの発熱を低減することができる。

本発明の内視鏡は、洗浄性、消毒性、動作安定性、及び高速応答性の全てを確保することができる。

側視用の内視鏡の全体構成を示す側面図である。 キャップを取り外した状態の先端部の外観斜視図である。 図２とは異なる方向から見た先端部の外観斜視図である。 キャップを取り外した状態の先端部の分解斜視図である。 （Ａ）は先端部本体の正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）中の５Ｂ−５Ｂ線に沿う断面図であり、（Ｃ）は（Ａ）中の５Ｃ−５Ｃ線に沿う断面図である。 コイル収容部内に収容されたコイルの概略図である。 起立台の分解斜視図である。 （Ａ）は倒伏位置にある起立台の正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）中の８Ｂ−８Ｂ線に沿う断面図である。 （Ａ）は起立位置にある起立台の正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）中の９Ｂ−９Ｂ線に沿う断面図である。 内視鏡における起立台の回転操作に係る構成を示した概略図である。 内視鏡ＣＰＵの機能ブロック図である。 電流供給部による起立台の目標回転位置の決定を説明するための説明図である。 電流供給部による駆動電流の調整を説明するための説明図である。 操作負荷付与制御部による操作負荷の付与制御の一例について説明するための説明図である。 起立台の回転制御及び操作レバーの操作負荷の付与制御の流れを示すフローチャートである。 （Ａ）は他実施形態１の先端部本体の正面図であり、（Ｂ）は図１６（Ａ）中の１６Ｂ−１６Ｂ線に沿う断面図である。 他実施形態２の先端部本体の正面図である。 他実施形態３の先端部本体における起立台の姿勢変位状態と姿勢維持状態とを説明するための説明図である。 他実施形態３の変形例である先端部本体の正面図である。 他実施形態４の先端部本体の正面図である。

以下添付図面を参照しつつ、本発明に係る内視鏡について説明する。図１は、側視用の内視鏡１０の全体構成を示す側面図である。

＜内視鏡の全体構成＞
図１に示すように、内視鏡１０は被検体の体内に挿入される挿入部１２を備える。この挿入部１２の基端側には操作部１４が連結されている。また、操作部１４には、ユニバーサルコード１６が接続されている。そして、内視鏡１０は、ユニバーサルコード１６を介して、画像処理装置であるプロセッサ１７（図１０参照）と、不図示の光源装置及び送気送水装置とに接続されている。

＜挿入部の構成＞
挿入部１２は、先端と基端とを有し、先端側から基端側（操作部１４側）に向かって先端部１８と、湾曲部２０と、軟性部２２とが連結された構成である。挿入部１２の内部には、処置具２３を先端部１８に導く処置具挿通チャンネル２４と、光源装置（不図示）から供給される照明光を先端部１８に導くライトガイド（不図示）と、プロセッサ１７と接続する信号ケーブルと、送気送水装置（不図示）から供給されるエア及び水を先端部１８に導く送気送水チューブ（不図示）とを含む各種のケーブル又はチューブが挿通されている。

先端部１８は、挿入部１２の先端側に設けられた先端部本体２６と、この先端部本体２６に装着されて先端部本体２６を覆うキャップ２７とを備える。先端部本体２６は、被検体内を撮像する撮像部（不図示）と、被検体内を照明する照明部（不図示）と、処置具２３の導出方向を変更する機構とを有する。

キャップ２７は、先端側が封止された略筒状であり、先端部本体２６に着脱自在に装着される。キャップ２７の外周面には開口窓（不図示）が形成されている。この開口窓を通して、処置具２３を外部（被検体内）に送出したり、被検体内を撮像及び照明したりすることができる。

湾曲部２０は、不図示のアングルリングが相互に回動可能に連結されて構造体を構成し、この構造体の外周に金属線で編んだ網状体が被覆され、さらにゴム製の外皮で覆われた構成となっている。また、操作部１４の２つのアングルノブ２８から湾曲部２０まで不図示の複数本のワイヤが延在されており、これらワイヤの先端部が湾曲部２０を構成するアングルリングの先端部に固定されている。これにより、各アングルノブ２８の回動操作により、湾曲部２０が上下左右に湾曲される。

＜軟性部の構成＞
軟性部２２は、弾性を有する薄い金属製の帯状板を螺旋状に巻回してなる螺旋管を有する。この螺旋管の外側には金属線で編んだ筒状の網体が被覆され、さらに網体の外周面に樹脂からなる外皮が被覆されている。

＜操作部の構成＞
操作部１４には、湾曲部２０を湾曲操作する前述の２つのアングルノブ２８と、先端部１８から導出される処置具２３の導出方向を変更操作する操作レバー３０（本発明の操作部材に相当）と、先端部１８に設けられた送気送水ノズル（不図示）からエアと水を噴出させる送気送水ボタン３２と、先端部１８に設けられた吸引口（不図示）から血液等の体液を吸引させる吸引ボタン３４と、が所定の位置に設けられている。

また、操作部１４には、各種の処置具２３を導入する処置具導入口３６が設けられている。処置具導入口３６内に導入された処置具２３は、処置具挿通チャンネル２４内を通って先端部本体２６から外部に導出される。

＜先端部の構成＞
図２は、キャップ２７を取り外した状態の先端部１８の外観斜視図である。図３は、図２とは異なる方向から見た先端部１８の外観斜視図である。図４は、キャップ２７を取り外した状態の先端部１８の分解斜視図である。

図２から図４に示すように、先端部本体２６は、耐食性を有する金属材料で形成されている。先端部本体２６は、湾曲部２０に接続されるベース４５と、このベース４５から先端側に突設され且つ互いに対向する第１壁部４６及び第２壁部４８と、が一体に形成された構造である。

第２壁部４８の内部には、不図示の光学系収容室が気密に形成されている。この光学系収容室（不図示）の内部には、前述の不図示の照明部及び撮像部などが設けられている。また、第２壁部４８の上面には、照明窓６２及び観察窓６４（図４以降では図示を省略）が設けられている。

照明部（不図示）は、照明窓６２の内側に設置された照明レンズ（不図示）と、この照明レンズに先端が臨むように配置されたライトガイド（不図示）とを備えている。ライトガイドは、挿入部１２内を挿通されて、その基端が前述の光源装置（不図示）に接続される。これにより、光源装置からの照射光がライトガイドを介して伝達され、照明窓６２から外部に照射される。

撮影部（不図示）は、観察窓６４の内側に配設された撮影光学系（不図示）と、撮像素子（不図示）とを備えている。なお、撮像素子は、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）型又はＣＣＤ（charge coupled device）型のいずれのタイプでもよい。撮像素子は、挿入部１２及びユニバーサルコード１６に挿通された信号ケーブルを介してプロセッサ１７（図１０参照）に接続される。この撮影部によって得られた被検体内の撮像信号は、信号ケーブルを介してプロセッサ１７により出力される。プロセッサ１７は、被検体内の撮像信号を画像処理して撮像画像を生成し、この撮像画像をプロセッサ１７に接続されたモニタ（図示せず）に出力する。

なお、図示は省略するが、先端部本体２６には、観察窓６４に向けられた送気送水ノズル（不図示）が設けられる。送気送水ノズルは、挿入部１２内に挿通された送気送水チューブ（不図示）を介して前述の送気送水装置（不図示）に接続される。操作部１４の送気送水ボタン３２（図１参照）を操作することによって、圧縮エア又は水が送気送水ノズルから観察窓６４に向けて噴射され、観察窓６４が洗浄される。

第１壁部４６と第２壁部４８とベース４５とは、起立台５０を収容する起立台収容室４４（本発明の第１収容室に相当）を形成している。起立台収容室４４は、図中上下方向に延びたスリット状の空間である。この起立台収容室４４の上面側には処置具２３を外部に導出させる処置具導出口３８が形成されている。

起立台収容室４４内には、ベース４５に接続された処置具挿通チャンネル２４（図１参照）の先端が開口している。また、処置具挿通チャンネル２４の基端は、挿入部１２内を通って処置具導入口３６に接続している。これにより、処置具導入口３６から処置具挿通チャンネル２４に処置具２３を挿入すると、処置具２３が処置具挿通チャンネル２４を通って起立台収容室４４内に案内される。

起立台収容室４４内には、起立台５０とコイル５３と磁石５４とが設けられている。

起立台５０は、起立台収容室４４内に案内された処置具２３を方向転換させて先端部本体２６の側方の処置具導出口３８から導出させる。この起立台５０は、起立台収容室４４内に設けられた回転軸５２（図４参照）により、起立位置と倒伏位置との間で回転自在に保持されている。

回転軸５２は、第１壁部４６及び第２壁部４８の互いに対向する対向面にそれぞれ形成された軸受穴５５に軸支される。これら軸受穴５５は非貫通穴であるので、回転軸５２は、第１壁部４６及び第２壁部４８の外側（起立台収容室４４とは反対側）には貫通していない。このため、起立台収容室４４内に侵入した血液又は水等の液体が、軸受穴５５を通して起立台収容室４４の外部に漏れることはない。また、この軸受穴５５内にＯリング等のシール部材を配置する必要もなくなる。この回転軸５２は起立台５０の基端側に取り付けられる。

コイル５３及び磁石５４は、ダイレクトドライブ(Direct drive)モータ５７、すなわち、両者間で駆動力を発生させるアクチュエータを構成し、このダイレクトドライブモータ５７により起立台５０を起立位置と倒伏位置との間で回転させる。以下、ダイレクトドライブモータ５７を、単にＤＤモータ５７と略す。

図５（Ａ）は先端部本体２６の正面図であり、図５（Ｂ）は図５（Ａ）中の５Ｂ−５Ｂ線に沿う断面図であり、図５（Ｃ）は図５（Ａ）中の５Ｃ−５Ｃ線に沿う断面図である。

図４及び図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第１壁部４６の起立台収容室４４側の側面には、軸受穴５５を中心としてこの軸受穴５５から所定距離をあけた部分を円弧状（略円弧状を含む、以下同じ）に一段低く形成することで、円弧状の段差領域６８が形成されている。また、ベース４５には、段差領域６８と対向する部分を基端側に向けて切り欠いた切り欠き部６９が形成されている。これら段差領域６８と切り欠き部６９とにより、起立台収容室４４内にコイル５３を収容する円弧状のコイル収容部７０が形成される。

コイル収容部７０は、回転軸５２（軸受穴５５）を中心として起立位置と倒伏位置との間で回転する起立台５０の回転軌跡に沿った形状を有している。なお、コイル収容部７０の幅（回転軸５２の軸方向の長さ）は、コイル５３の厚みと磁石５４の厚みとの合計に対応した長さに形成されている。このコイル収容部７０内には、コイル５３が収容及び固定される。これにより、コイル５３は、起立台５０から回転軸５２の軸方向に離れた位置で起立台収容室４４内に固定される。

ベース４５に形成された切り欠き部６９には、コイル５３に駆動電流を供給する電源ケーブル７２（図１０参照）が挿通される貫通穴７３が開口している。なお、コイル収容部７０内の電源ケーブル７２、及び電源ケーブル７２とコイル５３との接続部分にはシール処理が施されている。

図６は、コイル収容部７０内に収容されたコイル５３の概略図である。図６に示すように、コイル５３には、ＤＤモータ５７の所謂ステータを構成する複数のコイル５３ａがコイル収容部７０に沿って円弧状に配列されている。従って、コイル５３は、コイル収容部７０と同様に回転軸５２を中心として回転する起立台５０の回転軌跡に沿った円弧形状を有している。なお、コイル５３としては、図中に示したものに限定されず、ＤＤモータ５７に使用可能な各種形状のものが用いられる。

また、コイル収容部７０内に収容されたコイル５３の周りの液密は、シール剤（不図示）を塗布することにより確保される。

図７は、起立台５０の分解斜視図である。図７、及び既述の図３と図４に示すように、起立台５０の第１壁部４６に対向する面側には、コイル５３に対向する位置にＤＤモータ５７の所謂ロータを構成する円弧状の磁石５４が固定されている。

磁石５４は、コイル収容部７０内においてコイル５３に対向して配置され、起立台５０の回転に伴って回転軸５２を中心として回転、すなわち、コイル５３に沿って移動する（図８及び図９参照）。なお、磁石５４としては、例えばコイル５３に沿って複数の永久磁石が配列された構造を含む各種構造を採用してもよい。また、磁石５４の形状は円弧状に限定されるものではなく、起立台５０の回転に伴いコイル５３に沿って移動可能な形状であれば特に限定はされない。

図８（Ａ）は倒伏位置（下死点）にある起立台５０の正面図であり、図８（Ｂ）は図８（Ａ）中の８Ｂ−８Ｂ線に沿う断面図である。図９（Ａ）は起立位置（上死点）にある起立台５０の正面図であり、図９（Ｂ）は図９（Ａ）中の９Ｂ−９Ｂ線に沿う断面図である。

図８（Ａ），（Ｂ）及び図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、コイル５３に駆動電流（パルス信号）を供給することで、コイル５３と磁石５４との磁気相互作用により、磁石５４を介して起立台５０に回転トルクを与えることができる。すなわち、コイル５３と磁石５４との間でＤＤモータ５７を構成することができる。そして、コイル５３に供給する駆動電流を制御することで、ＤＤモータ５７により起立台５０の姿勢を、図８（Ａ），（Ｂ）に示した倒伏位置と図９（Ａ），（Ｂ）に示した起立位置との間で変位（回転）させることができる。

第２壁部４８の光学系収容室（不図示）の内部には、起立台５０の回転位置（回転角度）を検出する台回転位置検出センサ７５（本発明の起立台回転位置検出部に相当）が設けられている。この台回転位置検出センサ７５としては、例えば、起立台５０に固定された磁石５４の位置を検出する磁気式近接センサが用いられる。起立台５０と磁石５４とは一体に回転するので、磁石５４の位置を検出することで起立台５０の回転位置を検出することができる。

なお、台回転位置検出センサ７５は、磁気式近接センサに限定されるものではなく、例えば第２壁部４８の起立台収容室４４に対向する壁面上に設けられている場合には、接触式変位センサなどの各種変位センサを使用することができる。

また、台回転位置検出センサ７５を、第２壁部４８の側に設ける代わりに第１壁部４６の側（例えばコイル５３の近傍）に設けてもよい。ここで、ＤＤモータ５７の回転トルクを十分に確保するためには、コイル５３及び磁石５４の大きさを確保する必要があるので、台回転位置検出センサ７５は本実施形態のように第２壁部４８の側に設けることが好ましい。

台回転位置検出センサ７５による起立台５０の回転位置の検出結果は、挿入部１２等に挿通された信号ケーブル７７を介して内視鏡ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０へ出力される（図１０参照）。

＜起立台の回転操作に係る構成＞
図１０は、内視鏡１０における起立台５０の回転操作に係る構成を示した概略図である。図１０に示すように、プロセッサ１７に接続するユニバーサルコード１６の接続コネクタ１６ａ内には、内視鏡１０の各部の動作を制御する内視鏡ＣＰＵ８０が設けられている。なお、内視鏡１０内での内視鏡ＣＰＵ８０の位置は特に限定されず、例えば、操作部１４内に設けてもよい。

操作部１４内には、起立台５０の回転操作を行う回転操作機構８２が設けられている。回転操作機構８２は、操作レバー３０が連結され且つ一定角度範囲内で回転可能な第１回転ギヤ８４と、第１回転ギヤ８４に噛合する第２回転ギヤ８５と、第２回転ギヤ８５の回転軸に接続されたモータ８６と、第２回転ギヤ８５に設けられたエンコーダ８７と、を含む。

モータ８６は、本発明の操作負荷付与部に相当するものであり、内視鏡ＣＰＵ８０の制御の下、第２回転ギヤ８５の回転に対して抵抗を付与する。これにより、第２回転ギヤ８５を介して第１回転ギヤ８４の回転に対して抵抗が付与されるので、操作レバー３０の回転操作に対して操作負荷を付与することができる。操作レバー３０の操作に必要な力が小さいと、操作レバー３０の操作感が軽くなるため、術者による起立台５０の回転位置（回転角度）の調整が困難になる。このため、モータ８６により操作レバー３０の回転操作に対して適切な操作負荷（トルク）を付与することで、操作者に操作感（操作時の手指の負荷）を与えることができる。

エンコーダ８７は、本発明の操作位置検出部の一部を構成するものであり、例えば第２回転ギヤ８５の回転角度を検出するロータリーエンコーダである。エンコーダ８７は、第２回転ギヤ８５の回転角度の検出結果を内視鏡ＣＰＵ８０へ出力する。第１回転ギヤ８４及び第２回転ギヤ８５により構成されるギヤ列８８のギヤ比は既知であるので、第２回転ギヤ８５の回転角度から操作レバー３０の回転位置（回転角度）、すなわち本発明の操作位置を検出することができる。なお、エンコーダ８７の代わりに可変抵抗を設け、この可変抵抗により第２回転ギヤ８５の回転角度を検出してもよい。

ＤＤモータ５７のコイル５３に接続された電源ケーブル７２と、台回転位置検出センサ７５に接続された信号ケーブル７７とは、挿入部１２及びユニバーサルコード１６内を挿通されて、内視鏡ＣＰＵ８０に接続されている。

内視鏡ＣＰＵ８０は、プロセッサ１７内に設けられているプロセッサＣＰＵ９０との間で各種信号の送受信を行う。また、内視鏡ＣＰＵ８０は、プロセッサＣＰＵ９０の制御の下でプロセッサ１７内の電源９２から駆動電流の供給を受けて、この駆動電流を内視鏡１０の各部に供給する。そして、内視鏡ＣＰＵ８０は、操作レバー３０による起立台５０の回転操作がなされた際に、ＤＤモータ５７のコイル５３に供給する駆動電流を調整して、ＤＤモータ５７により起立台５０を回転させる。

また、内視鏡ＣＰＵ８０は、操作レバー３０による起立台５０の回転操作がなされた際に、モータ８６を駆動して、操作レバー３０の回転操作に対して付与する操作負荷の大きさを制御する。

＜内視鏡ＣＰＵの機能＞
図１１は、内視鏡ＣＰＵ８０の機能ブロック図である。図１１に示すように、内視鏡ＣＰＵ８０は、レバー回転位置検出部１００と、電流供給部１０２と、電流値検出部１０４と、操作負荷付与制御部１０６として機能する。

レバー回転位置検出部１００は、前述のエンコーダ８７と共に本発明の操作位置検出部として機能する。レバー回転位置検出部１００は、エンコーダ８７から入力された第２回転ギヤ８５の回転角度の検出結果と、既知のギヤ列８８のギヤ比とに基づき、操作レバー３０の回転位置（本発明の操作位置に相当）を検出する。そして、レバー回転位置検出部１００は、操作レバー３０の回転位置の検出結果を電流供給部１０２へ出力する。

電流供給部１０２は、操作レバー３０の回転操作がレバー回転位置検出部１００により検出された場合、電源９２から供給される駆動電流をＤＤモータ５７（コイル５３）に供給して、ＤＤモータ５７により、起立台５０を操作レバー３０の回転操作に応じた目標回転位置まで回転させる。

図１２は、電流供給部１０２による起立台５０の目標回転位置の決定を説明するための説明図である。図１２に示すように、操作レバー３０の回転位置と、起立台５０を回転させる目標の回転位置である目標回転位置との間には１対１の関係が成り立つ。このため、電流供給部１０２は、レバー回転位置検出部１００から入力される操作レバー３０の回転位置検出結果に基づき、起立台５０の目標回転位置を決定する。この目標回転位置は、操作レバー３０の回転操作が継続している間、操作レバー３０の回転位置の変位に伴い随時更新される。なお、図中では、操作レバー３０の回転位置の変化に応じて起立台５０の目標回転位置が線形的に変化しているが、目標回転位置が非線形的に変化してもよい。

そして、電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５から入力される起立台５０の回転位置結果に基づき、起立台５０が目標回転位置まで回転されるように、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を調整する。

図１３は、電流供給部１０２による駆動電流の調整を説明するための説明図である。図１３に示すように、起立台５０を初期状態２００の倒伏位置から目標回転位置まで回転させる場合、先端部本体２６から導出されている処置具２３の種類によって必要な駆動電流の電流値が異なる。

具体的には、第１の回転状態２０１に示すように、先端部本体２６から容易に湾曲可能な弾発力（弾性復元力）の低い処置具２３を導出している場合、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流の電流値が小さくとも、起立台５０を倒伏位置から目標回転位置まで回転させることができる。

一方、第２の回転状態２０２に示すように、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力が第１の回転状態２０１の処置具２３よりも高い場合、第１の回転状態と同じ電流値の駆動電流をＤＤモータ５７に供給しても、起立台５０を倒伏位置から目標回転位置（図中点線で表示）まで回転させることができない。この場合には、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流の電流値を増加させる必要がある。このため、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力の大きさ（硬軟）に応じて、電流供給部１０２からＤＤモータ５７に供給する駆動電流の電流値を増減する必要がある。

従って、電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５による起立台５０の回転位置の検出結果に基づき、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を調整（増減）することで、処置具２３の弾発力の大きさに関係なく、起立台５０を目標回転位置まで回転させる。

図１１に戻って、電流値検出部１０４は、電流供給部１０２からＤＤモータ５７（コイル５３）に供給される駆動電流の電流値を検出することで、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値を検出してその検出結果を操作負荷付与制御部１０６へ出力する。ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値は、前述の通り処置具２３の弾発力の大きさに応じて増減する。

操作負荷付与制御部１０６は、電流値検出部１０４から入力される駆動電流の電流値の検出結果に基づきモータ８６を制御することにより、操作レバー３０の回転操作に対して付与される操作負荷（以下、単に「操作レバー３０の操作負荷」と略す）の大きさを制御する。

図１４は、操作負荷付与制御部１０６による操作負荷の付与制御の一例について説明するための説明図である。図１４に示すように、操作負荷付与制御部１０６には、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値と、操作レバー３０の操作負荷の大きさとの関係が予め記憶されている。

具体的には、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値が増加するのに従って、操作レバー３０の操作負荷の大きさが増加するように、駆動電流の電流値と操作負荷の大きさとの関係が設定されている。すなわち、処置具２３の弾発力が大きくなるのに従って、操作レバー３０の操作負荷の大きさが増加するような関係が設定されている。ここで、駆動電流の電流値と操作負荷の大きさとの関係は、図中に示したような線形的な関係に限定されず、非線形的であってもよい。

なお、起立台５０を起立位置から倒伏位置に向かう方向に回転させる場合には、処置具２３の弾発力が起立台５０に作用するため、処置具２３の種類に関係なく、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値は大幅に減少する。このため、操作負荷付与制御部１０６は、駆動電流の電流値の減少に応じて操作レバー３０の操作負荷の大きさが減少するようにモータ８６を制御する。

＜内視鏡の作用＞
次に、図１５を用いて上記構成の内視鏡１０の作用、特に起立台５０の回転制御及び操作レバー３０の操作負荷の付与制御について説明する。図１５は、起立台５０の回転制御及び操作レバー３０の操作負荷の付与制御の流れを示すフローチャートである。

先端部本体２６から処置具２３が導出され且つ起立台５０が倒伏位置にある状態において、術者が操作レバー３０の回転操作を行うと（ステップＳ１）、この回転操作に応じて操作レバー３０の回転が開始される（ステップＳ２）。

そして、操作レバー３０の回転に応じて第１回転ギヤ８４が回転され、これに噛合している第２回転ギヤ８５も回転される。これにより、第２回転ギヤ８５の回転角度がエンコーダ８７により検出され、その回転角度の検出結果がエンコーダ８７から内視鏡ＣＰＵ８０のレバー回転位置検出部１００に入力される。次いで、レバー回転位置検出部１００は、第２回転ギヤ８５の回転角度の検出結果と、既知のギヤ列８８のギヤ比とに基づき、操作レバー３０の回転位置を検出して、操作レバー３０の回転位置検出結果を電流供給部１０２へ出力する（ステップＳ３）。

操作レバー３０の回転位置検出結果の入力を受けた電流供給部１０２は、この回転位置検出結果に基づき起立台５０の目標回転位置を決定する（ステップＳ４）。次いで、電流供給部１０２は、電源９２から供給される駆動電流をＤＤモータ５７（コイル５３）に供給する（ステップＳ５）。

ＤＤモータ５７は、電流供給部１０２からの駆動電流の供給を受けて起立台５０を、倒伏位置から目標回転位置に向けて回転させる（ステップＳ６）。また、台回転位置検出センサ７５は、起立台５０の回転位置を検出して、起立台５０の回転位置検出結果を電流供給部１０２へ出力する（ステップＳ７）。

そして、電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５から入力される起立台５０の回転位置結果に基づき、起立台５０が目標回転位置まで回転されるように、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を調整する（ステップＳ８）。

例えば、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力が高く、起立台５０が目標回転位置まで回転しない場合、電流供給部１０２は、起立台５０が目標回転位置に到達するまでＤＤモータ５７に供給する駆動電流を増加させる。これにより、術者が操作レバー３０を回転させた際に、操作レバー３０の回転位置に対応する目標回転位置まで起立台５０が回転しないことが防止される。

一方、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力が低く、起立台５０が目標回転位置に向かって一定速度以上で回転している場合、電流供給部１０２は、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を適宜減少させる。

このように電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５からの起立台５０の回転位置結果に基づき、起立台５０が目標回転位置に到達するまで、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流の調整を行う（ステップＳ９）。これにより、処置具２３の弾発力の大きさに関係なく、操作レバー３０の回転位置に対応する目標回転位置まで起立台５０を確実に回転させることができる。

一方、ステップＳ３からステップＳ９までの処理と並行して、電流値検出部１０４は、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値を検出し、駆動電流の電流値の検出結果を操作負荷付与制御部１０６へ出力する（ステップＳ１０）。

駆動電流の電流値の検出結果の入力を受けた操作負荷付与制御部１０６は、操作レバー３０の操作負荷の大きさを決定し、決定した大きさの操作負荷が操作レバー３０に付与されるようにモータ８６を制御する（ステップＳ１１）。

例えば、処置具２３の弾発力が高く、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値が増加する場合、操作レバー３０の操作負荷の大きさが増加するようにモータ８６が操作負荷付与制御部１０６により制御される。

一方、処置具２３の弾発力が低く、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値が減少する場合、操作レバー３０の操作負荷の大きさが適宜減少するようにモータ８６が操作負荷付与制御部１０６により制御される。なお、起立台５０を起立位置から倒伏位置に向けて回転させる際には、処置具２３の弾発力が起立台５０に作用するため、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値は大幅に減少し、これに応じて操作レバー３０の操作負荷の大きさも低減される。

このように本実施形態では、操作レバー３０の回転操作に対して適度な操作負荷を与えられるので、操作レバー３０の操作感が軽くなってしまうことが防止され、操作レバー３０による起立台５０の回転位置の調整を問題なく行うことができる。

また、処置具２３の弾発力の大きさに応じて操作レバー３０の操作負荷の大きさを変えられるので、例えば処置具２３の弾発力が高いのに操作レバー３０の操作感が軽くなるような操作感のずれが防止され、操作ワイヤを使用して起立台５０を回転させる従来の内視鏡と同等の操作感を術者に与えることができる。さらに、特に弾発力の高い処置具２３を急に曲げて処置具２３に負担を与えたり、被検体内を傷つけたりすることが防止される。

以下、操作レバー３０の回転操作が継続する場合、上記ステップＳ１からステップＳ１１までの処理が繰り返し実行される（ステップＳ１２）。

＜本実施形態の効果＞
以上のように本実施形態の内視鏡１０は、起立台収容室４４内に設けられたコイル５３と起立台５０に設けられた磁石５４とによりＤＤモータ５７を構成し、このＤＤモータ５７により起立台５０を回転させるため、単に２つの永久磁石の間の磁力による引力を使用して起立台５０を回転させる場合とは異なり、処置具２３の弾発力の大きさに関係なく動作安定性を確保することができる。また、超音波モータを使用して起立台５０を回転させる場合とは異なり、術者の操作に対する高速応答性を確保することができる。さらに、内視鏡１０の先端部１８の洗浄消毒を行う場合に、起立台収容室４４内の洗浄消毒を行えばよく、従来のレバー式の処置具起立機構と比較して洗浄消毒を行う箇所を減らすことができるので、洗浄性及び消毒性も確保される。その結果、洗浄性、消毒性、動作安定性、及び高速応答性の全てを確保することができる。

以下、上記実施形態の先端部本体２６の他実施形態１〜４について説明を行う。なお、他実施形態１〜４は適宜組み合わせてもよい。また、他実施形態１〜４は、上記実施形態と基本的には同じ構成であるので、上記実施形態と機能又は構成上同一のものについては同一符号を付してその説明は省略する。

＜他実施形態１＞
図１６（Ａ）は他実施形態１の先端部本体２６Ａの正面図であり、図１６（Ｂ）は図１６（Ａ）中の１６Ｂ−１６Ｂ線に沿う断面図である。上記実施形態では起立台５０に磁石５４を別途設けているが、図１６（Ａ），（Ｂ）に示すように他実施形態１では、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台５０Ａを起立台収容室４４Ａ内で回転軸５２に保持させている。なお、ここでいう「少なくとも一部が磁石で形成」には、磁性体で形成された起立台５０Ａの少なくとも一部が磁化（着磁）されていることを含む。

そして、上記実施形態と同様にコイル５３に駆動電流を供給すると、コイル５３と起立台５０Ａ（磁石）との間でＤＤモータ５７Ａが構成される。このＤＤモータ５７Ａにより、上記実施形態と同様に起立台５０Ａを倒伏位置と起立位置との間で回転させることができる。

このように、少なくとも一部が磁石で形成された起立台５０Ａを用いることで、上記実施形態のように磁石５４を別途設ける必要がなくなり、起立台収容室４４Ａの省スペース化が図れる。その結果、先端部本体２６Ａを上記実施形態よりも小型化できる。

＜他実施形態２＞
図１７は他実施形態２の先端部本体２６Ｂの正面図である。上記実施形態では、起立台収容室４４内のコイル収容部７０にコイル５３を収容しているが、図１７に示すように、他実施形態２では先端部本体２６Ｂの第１壁部４６Ｂ内にコイル５３を収容する。

第１壁部４６Ｂ内には、起立台収容室４４から回転軸５２の軸方向に離れた位置に、コイル５３を収容する気密なコイル収容室１１０（本発明の第２収容室に相当）が形成されている。そして、このコイル収容室１１０内にコイル５３が収容されている。なお、ＤＤモータ５７のコイル５３は、上記特許文献２に記載の超音波モータのステータとは異なり、起立台５０等に直接接触させる必要はないため、コイル収容室１１０内に収容することができる。また、この場合には、コイル５３に電流が流れたときに第１壁部４６Ｂの全体が磁石となって起立台５０の磁石５４に影響を及ぼすことを防止するため、第１壁部４６Ｂは非磁性体材料で形成されていることが好ましい。

上記実施形態と同様にコイル５３に駆動電流を供給することにより、コイル５３と磁石５４との間でＤＤモータ５７が構成されるので、ＤＤモータ５７により起立台５０の姿勢を変位させることができる。

なお、コイル５３をコイル収容室１１０内（第１壁部４６Ｂ内）に設けた場合には、コイル５３から磁石５４に作用する磁界の強度が低下するため、コイル５３に供給する駆動電流を増加させる必要がある。換言すると、上記実施形態では、起立台収容室４４にコイル５３を設けているためコイル５３の洗浄消毒が必要となるが、駆動電流は他実施形態２よりも減少させることができる。

このように、起立台収容室４４の外側にある気密なコイル収容室１１０内にコイル５３を収容した場合には、上記実施形態とは異なりコイル５３の洗浄作業及び消毒作業が不要となるので、上記実施形態よりも洗浄性及び消毒性を向上させることができる。

＜他実施形態３＞
上記実施形態では、ＤＤモータ５７により起立台５０を倒伏位置と起立位置との間で回転させているが、起立台５０を起立させた姿勢で維持するためにはコイル５３への駆動電流の供給を継続する必要がある。これに対して他実施形態３では、コイル５３への駆動電流の供給を停止した場合であっても、起立台５０の姿勢を維持可能にしている。

図１８は、他実施形態３の先端部本体２６Ｃにおける起立台５０の姿勢変位状態１１４Ａと姿勢維持状態１１４Ｂとを説明するための説明図である。図１８に示すように、他実施形態３の先端部本体２６Ｃでは、第１壁部４６及び第２壁部４８の互いに対向する対向面に、起立台５０の回転軸５２を軸支する軸受穴１１５，１１６が形成されている。また、第１壁部４６と第２壁部４８との間に形成される起立台収容室４４Ｃ（本発明の第１収容室に相当）は、起立台５０よりも回転軸５２の軸方向に長く形成されている。

第１壁部４６に形成された軸受穴１１５と、第２壁部４８に形成された軸受穴１１６とは、起立台５０の側方に突出している回転軸５２よりもその軸方向に長く形成されている。これにより、起立台５０は、起立台収容室４４Ｃ内で回転軸５２の軸方向に変位自在に保持される。

また、軸受穴１１５の内径は、回転軸５２の直径よりも長く形成されている。この軸受穴１１５内には、本発明の付勢部材に相当する圧縮コイルバネ１１８が設けられている。

圧縮コイルバネ１１８は、起立台５０を、回転軸５２の軸方向のうちでコイル５３から離れて起立台収容室４４Ｃの壁部（第２壁部４８の壁面）に向かう方向Ｂに付勢する。これにより、電流供給部１０２からＤＤモータ５７（コイル５３）に対する駆動電流の供給が停止された場合、圧縮コイルバネ１１８の付勢力により起立台５０が起立台収容室４４Ｃの壁部に押し付けられて、起立台５０が起立台収容室４４Ｃの壁部に係止される。その結果、起立台５０は姿勢維持状態１１４Ｂとなる。

一方、電流供給部１０２からＤＤモータ５７に対する駆動電流の供給が開始された場合、コイル５３と磁石５４との間に生じる磁気引力により、起立台５０は、圧縮コイルバネ１１８の付勢力に抗して起立台収容室４４Ｃの壁部から離れる方向Ａに付勢される。これにより、起立台５０の係止が解除されて、コイル５３と磁石５４とにより構成されるＤＤモータ５７により起立台５０の姿勢が変位可能となる。その結果、起立台５０は姿勢変位状態１１４Ａとなる。

他実施形態３における電流供給部１０２（図１１参照）は、レバー回転位置検出部１００による操作レバー３０の回転位置検出結果に基づき、操作レバー３０が回転していない静止状態では、ＤＤモータ５７（コイル５３）に対する駆動電流の供給を停止する。また、電流供給部１０２は、操作レバー３０の回転位置検出結果に基づき、操作レバー３０の回転が開始された操作状態では、ＤＤモータ５７に対する駆動電流の供給を開始する。これにより、起立台５０を姿勢変位状態１１４Ａと姿勢維持状態１１４Ｂとに切り替えることができる。

このように他実施形態３では、ＤＤモータ５７（コイル５３）に対する駆動電流の供給を停止した場合であっても、圧縮コイルバネ１１８の付勢力により起立台５０を起立台収容室４４Ｃの壁部に押し付けて係止することができる。その結果、操作レバー３０の非操作時には、ＤＤモータ５７に対する駆動電流の供給を行うことなく起立台５０の姿勢を維持することができるため、上記実施形態よりも省電力化が図れる。

図１９は、上記他実施形態３の変形例である先端部本体２６Ｃ１の正面図である。図１９に示すように、上記他実施形態３では圧縮コイルバネ１１８により起立台５０を前述の方向Ｂに付勢しているが、例えば第１壁部４６の壁面に設けられた板バネ１２０（本発明の付勢部材に相当）を用いて起立台５０を方向Ｂに付勢してもよい。なお、先端部本体２６Ｃ１では、軸受穴１１５の内径は回転軸５２の直径に合わせた径に形成されている。

また、起立台５０を前述のＢ方向に付勢する付勢部材は、圧縮コイルバネ１１８及び板バネ１２０に限定されるものではなく、各種の付勢部材を使用することができる。

＜他実施形態４＞
図２０は、他実施形態４の先端部本体２６Ｄの正面図である。上記実施形態では、起立台５０を回転させるためにはコイル５３に駆動電流を供給する必要があり、コイル５３に駆動電流を供給し続けるとＤＤモータ５７（コイル５３）が発熱する。また、太径の処置具２３などの弾発力の高い処置具２３を使用している場合には、起立台５０を倒伏位置から起立位置に向けて回転させる際に高いトルクが必要となり、コイル５３が消費する駆動電流が増加するため、ＤＤモータ５７がさらに発熱するおそれがある。

そこで、他実施形態４の先端部本体２６Ｄには、ＤＤモータ５７（特にコイル５３）を冷却する冷却部１２５が設けられている。この冷却部１２５は、例えば、第１壁部４６内に設けられたウォータージャケット（冷却水の通路）である。この冷却部１２５は、第１壁部４６内で冷却水を循環させることにより、第１壁部４６を介してＤＤモータ５７を冷却する。この冷却水の循環は、例えば送気送水装置（不図示）により行ってもよい。

このように他実施形態４では、冷却部１２５によりＤＤモータ５７を冷却することができるので、ＤＤモータ５７の発熱を低減することができる。なお、ＤＤモータ５７を冷却可能であれば、冷却部１２５の種類及び配置は特に限定はされない。

＜その他＞
上記実施形態では、起立台５０を回転操作するための操作部材として、術者により回転操作される操作レバー３０を例に挙げて説明したが、操作レバー３０の代わりに、スライダ式の操作部材等の各種操作部材を用いてもよい。

上記実施形態では、コイルと磁石との間で駆動力を発生させて起立台を回転させるＤＤモータを例に挙げて説明を行ったが、コイルと磁石との間で駆動力を発生させて起立台を回転可能な各種のアクチュエータを用いてもよい。

上記実施形態では、側視内視鏡を例に挙げて説明を行ったが、挿入部の先端部に処置具の導出方向を調整する起立台を備える超音波内視鏡及び直視鏡などの各種内視鏡に本発明を適用することができる。

１０ 内視鏡
１２ 挿入部
１４ 操作部
１６ ユニバーサルコード
１６ａ 接続コネクタ
１７ プロセッサ
１８ 先端部
２０ 湾曲部
２２ 軟性部
２３ 処置具
２４ 処置具挿通チャンネル
２６ 先端部本体
２６Ａ 先端部本体
２６Ｂ 先端部本体
２６Ｃ 先端部本体
２６Ｃ１ 先端部本体
２６Ｄ 先端部本体
２７ キャップ
２８ アングルノブ
３０ 操作レバー
３２ 送気送水ボタン
３４ 吸引ボタン
３６ 処置具導入口
３８ 処置具導出口
４４ 起立台収容室
４４Ａ 起立台収容室
４４Ｃ 起立台収容室
４５ ベース
４６ 第１壁部
４６Ｂ 第１壁部
４８ 第２壁部
５０ 起立台
５０Ａ 起立台
５２ 回転軸
５３ コイル
５３ａ コイル
５４ 磁石
５５ 軸受穴
５７ ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）
５７Ａ ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）
６２ 照明窓
６４ 観察窓
６８ 段差領域
６９ 切り欠き部
７０ コイル収容部
７２ 電源ケーブル
７３ 貫通穴
７５ 台回転位置検出センサ
７７ 信号ケーブル
８０ 内視鏡ＣＰＵ
８２ 回転操作機構
８４ 第１回転ギヤ
８５ 第２回転ギヤ
８６ モータ
８７ エンコーダ
８８ ギヤ列
９０ プロセッサＣＰＵ
９２ 電源
１００ レバー回転位置検出部
１０２ 電流供給部
１０４ 電流値検出部
１０６ 操作負荷付与制御部
１１０ コイル収容室
１１４Ａ 姿勢変位状態
１１４Ｂ 姿勢維持状態
１１５ 軸受穴
１１６ 軸受穴
１１８ 圧縮コイルバネ
１２０ 板バネ
１２５ 冷却部
２００ 初期状態
２０１ 第１の回転状態
２０２ 第２の回転状態
Ｓ１〜Ｓ１１ 内視鏡の作用

Claims (12)

1. 先端と基端とを有する挿入部と、
   前記挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、
   前記先端部本体に設けられた第１収容室と、
   前記第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台と、
   前記先端部本体内において前記起立台から前記回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、前記先端部本体内で回転する前記起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、
   前記起立台に設けられた磁石と、
   前記コイルに駆動電流を供給して、前記コイルと前記磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、前記アクチュエータにより前記起立台を回転させる電流供給部と、
   前記先端部本体内において前記第１収容室から前記軸方向に離れた位置に設けられ、前記コイルを収容する気密且つ全体が非磁性体材料で形成されている第２収容室と、
   を備える内視鏡。
2. 先端と基端とを有する挿入部と、
   前記挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、
   前記先端部本体に設けられた第１収容室と、
   前記第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台であって、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台と、
   前記先端部本体内において前記起立台から前記回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、前記先端部本体内で回転する前記起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、
   前記コイルに駆動電流を供給して、前記コイルと前記磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、前記アクチュエータにより前記起立台を回転させる電流供給部と、
   前記先端部本体内において前記第１収容室から前記軸方向に離れた位置に設けられ、前記コイルを収容する気密且つ全体が非磁性体材料で形成されている第２収容室と、
   を備える内視鏡。
3. 前記挿入部の基端側には、操作部材を有する操作部が設けられており、
   前記電流供給部は、前記操作部材の操作に応じて前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記アクチュエータによる前記起立台の回転を制御する請求項１又は２に記載の内視鏡。
4. 前記起立台の回転位置を検出する起立台回転位置検出部を備え、
   前記電流供給部は、前記起立台回転位置検出部の検出結果に基づき前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記起立台を前記操作部材の操作に応じた前記回転位置まで回転させる請求項３に記載の内視鏡。
5. 前記操作部材の操作位置を検出する操作位置検出部を備え、
   前記電流供給部は、前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記操作位置検出部が検出した前記操作部材の操作位置に対応した前記起立台の回転位置まで前記起立台を回転させる請求項３又は４に記載の内視鏡。
6. 前記操作部は、前記操作部材の操作に対して操作負荷を与える操作負荷付与部を備える請求項３から５のいずれか１項に記載の内視鏡。
7. 前記アクチュエータが消費する前記駆動電流の電流値を検出する電流値検出部を備え、
   前記操作負荷付与部は、前記電流値検出部の検出結果に基づいて前記操作負荷の大きさを制御する請求項６に記載の内視鏡。
8. 前記起立台は、前記第１収容室内で前記軸方向に変位自在に保持されており、
   前記先端部本体に設けられ、前記起立台を、前記軸方向のうちの前記コイルから離れて前記第１収容室の壁部に向かう方向に付勢する付勢部材を備え、
   前記起立台は、前記電流供給部から前記コイルへの前記駆動電流の供給を停止した場合に、前記付勢部材の付勢により前記壁部に押し当てられて係止され、前記駆動電流の供給を開始した場合に、前記コイルと前記磁石との間に生じる引力により前記付勢部材の付勢に抗して前記壁部から離れる請求項３から７のいずれか１項に記載の内視鏡。
9. 先端と基端とを有する挿入部と、
   前記挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、
   前記先端部本体に設けられた第１収容室と、
   前記第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台と、
   前記先端部本体内において前記起立台から前記回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、前記先端部本体内で回転する前記起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、
   前記起立台に設けられた磁石と、
   前記コイルに駆動電流を供給して、前記コイルと前記磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、前記アクチュエータにより前記起立台を回転させる電流供給部と、
   を備え、
   前記挿入部の基端側には、操作部材を有する操作部が設けられており、
   前記電流供給部は、前記操作部材の操作に応じて前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記アクチュエータによる前記起立台の回転を制御し、
   前記起立台は、前記第１収容室内で前記軸方向に変位自在に保持されており、
   前記先端部本体に設けられ、前記起立台を、前記軸方向のうちの前記コイルから離れて前記第１収容室の壁部に向かう方向に付勢する付勢部材を備え、
   前記起立台は、前記電流供給部から前記コイルへの前記駆動電流の供給を停止した場合に、前記付勢部材の付勢により前記壁部に押し当てられて係止され、前記駆動電流の供給を開始した場合に、前記コイルと前記磁石との間に生じる引力により前記付勢部材の付勢に抗して前記壁部から離れる内視鏡。
10. 先端と基端とを有する挿入部と、
    前記挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、
    前記先端部本体に設けられた第１収容室と、
    前記第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台であって、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台と、
    前記先端部本体内において前記起立台から前記回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、前記先端部本体内で回転する前記起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、
    前記コイルに駆動電流を供給して、前記コイルと前記磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、前記アクチュエータにより前記起立台を回転させる電流供給部と、
    を備え、
    前記挿入部の基端側には、操作部材を有する操作部が設けられており、
    前記電流供給部は、前記操作部材の操作に応じて前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記アクチュエータによる前記起立台の回転を制御し、
    前記起立台は、前記第１収容室内で前記軸方向に変位自在に保持されており、
    前記先端部本体に設けられ、前記起立台を、前記軸方向のうちの前記コイルから離れて前記第１収容室の壁部に向かう方向に付勢する付勢部材を備え、
    前記起立台は、前記電流供給部から前記コイルへの前記駆動電流の供給を停止した場合に、前記付勢部材の付勢により前記壁部に押し当てられて係止され、前記駆動電流の供給を開始した場合に、前記コイルと前記磁石との間に生じる引力により前記付勢部材の付勢に抗して前記壁部から離れる内視鏡。
11. 前記電流供給部は、前記操作部材が静止状態である場合、前記コイルへの前記駆動電流の供給を停止する請求項８から１０のいずれか１項に記載の内視鏡。
12. 前記先端部本体には、前記アクチュエータを冷却する冷却部が設けられている請求項１から１１のいずれか１項に記載の内視鏡。

Images