JP6675223B2

JP6675223B2 - Robot arm and robot

Info

Publication number: JP6675223B2
Application number: JP2016033378A
Authority: JP
Inventors: 勝年中村
Original assignee: KEC Corp
Current assignee: KEC Corp
Priority date: 2016-02-24
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2020-04-01
Anticipated expiration: 2036-02-24
Also published as: JP2017148896A

Description

本発明は、ロボットアームに関する。また、本発明は、かかるロボットアームを備えるロボットに関する。 The present invention relates to a robot arm. The present invention also relates to a robot provided with such a robot arm.

従来、第１アームと、第１アームの先端部に基端部が連結される第２アームと、第２アームの先端部に取り付けられるチャックとを備えるロボットアームが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボットアームでは、第１アームの基端部が縦シャフトに固定されており、ロボットアームは、θ回転手段に回転可能に支持されている。また、このロボットアームでは、第１アームの先端部の下側に第２アームの基端部が重なるように配置されており、第１アームの先端部と第２アームの基端部とは関節部によって連結されている。関節部は、縦横のヒンジ機構と緩衝手段とを備えている。緩衝手段では、第２アームを第１アームの延長線上で維持するための姿勢維持手段と、第２アームの基端部を支点にして第２アームの先端部が左右方向および上方向へ移動するように第１アームの延長線上から第２アームを退避させる退避手段とが一体化されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a robot arm including a first arm, a second arm having a proximal end connected to a distal end of the first arm, and a chuck attached to a distal end of the second arm is known. Reference 1). In the robot arm described in Patent Literature 1, the base end of the first arm is fixed to a vertical shaft, and the robot arm is rotatably supported by a θ rotation unit. Further, in this robot arm, the base end of the second arm is disposed so as to overlap the lower end of the end of the first arm, so that the base of the first arm and the base of the second arm are jointed. It is connected by parts. The joint has a vertical and horizontal hinge mechanism and a buffer. In the buffering means, a posture maintaining means for maintaining the second arm on an extension of the first arm, and the distal end of the second arm moves in the left-right direction and upward with the base end of the second arm as a fulcrum. As described above, the retracting means for retracting the second arm from the extension of the first arm is integrated.

特許文献１に記載のロボットアームでは、たとえば、動作時のロボットアームが周辺の構造物等に衝突して、第２アームに側方から衝撃が加わると、第２アームの先端部が右上方あるいは左上方へ移動するように第１アームの延長線上から第２アームが退避する。また、このロボットアームでは、たとえば、動作時のロボットアームが周辺の構造物等に衝突して、第２アームに下方から衝撃が加わると、第２アームの先端部が上方へ移動するように第１アームの延長線上から第２アームが退避する。そのため、このロボットアームでは、ロボットアームに予期せぬ衝撃が加わったときのロボットアームの損傷を防止することが可能になっている。 In the robot arm described in Patent Literature 1, for example, when the robot arm at the time of operation collides with a surrounding structure or the like and a shock is applied to the second arm from the side, the tip of the second arm moves upward or to the right. The second arm retreats from an extension of the first arm so as to move to the upper left. Further, in this robot arm, for example, when the robot arm at the time of operation collides with a surrounding structure or the like and a shock is applied to the second arm from below, the second arm is moved upward so that the distal end thereof moves upward. The second arm retreats from the extension of one arm. Therefore, with this robot arm, it is possible to prevent the robot arm from being damaged when an unexpected impact is applied to the robot arm.

特開２０１１−２４０４５０号公報JP 2011-240450 A

特許文献１に記載のロボットアームは、先端部にチャックを備えており、チャックで部品を把持して所定の位置へ搬送する。このロボットアームを有するロボットは、所定の組立システムに設置されて使用されることがあり、この組立システムの市場では、たとえば、チャックで把持して所定位置へ搬送した後の部品をそのまま、他の部品に軽圧入したいとのニーズがある。すなわち、この組立システムの市場では、所定位置へ部品を搬送した後のロボットアームをそのまま用いて、ロボットアームの先端部に下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行いたいとのニーズがある。 The robot arm described in Patent Literature 1 has a chuck at a distal end portion, grips a component with the chuck, and conveys the component to a predetermined position. A robot having this robot arm may be installed and used in a predetermined assembly system. In the market for this assembly system, for example, a part after being gripped by a chuck and transported to a predetermined position is directly used for other parts. There is a need to lightly press-fit parts. In other words, in the market for this assembly system, there is a need to perform a work such as light press-fitting, which applies a load from below to the tip of the robot arm, using the robot arm after transferring the parts to a predetermined position. is there.

しかしながら、特許文献１に記載のロボットアームを用いてロボットアームの先端部に下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行うと、第２アームが退避して、軽圧入等の作業を行うことができないといった状況が生じうる。 However, when the robot arm described in Patent Document 1 is used to perform light press-fitting or the like in which a load is applied to the distal end of the robot arm from below, the second arm retracts and performs light press-fitting or the like. There may be situations where it is not possible.

そこで、本発明の課題は、予期せぬ衝撃がロボットアームの下側から加わったときのロボットアームの損傷を防止することが可能であっても、ロボットアームに下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行うことが可能なロボットアームを提供することにある。また、本発明の課題は、かかるロボットアームを備えるロボットを提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a light press-fitting device in which a load is applied to the robot arm from below even if it is possible to prevent the robot arm from being damaged when an unexpected impact is applied from below the robot arm. It is another object of the present invention to provide a robot arm capable of performing such operations. Another object of the present invention is to provide a robot having such a robot arm.

上記の課題を解決するため、本発明のロボットアームは、基端側が回転可能に支持されるロボットアームにおいて、ロボットアームの長手方向と上下方向とに直交する方向を第１方向とすると、ロボットアームの基端側部分を構成する基端部と、ロボットアームの先端側部分を構成する先端部と、ロボットアームの上面を構成するとともに基端部の上端側と先端部の上端側とを繋ぐ平板状の第１の板バネと、ロボットアームの下面を構成するとともに第１の板バネと平行に配置され基端部の下端側と先端部の下端側とを繋ぐ平板状の第２の板バネと、第１方向におけるロボットアームの両側面のそれぞれを構成する平板状の２枚の板状部材と、板状部材を第１方向へ移動させる駆動機構とを備え、基端部は、基端部に対する板状部材の上側への相対移動を規制するための上側規制部を備え、先端部は、先端部に対する板状部材の下側への相対移動を規制するための下側規制部を備え、駆動機構は、上側規制部と板状部材とが上下方向で重なるとともに下側規制部と板状部材とが上下方向で重なって先端部が持ち上がる方向への第１の板バネおよび第２の板バネの弾性変形を規制する変形規制位置と、上側規制部および下側規制部の少なくともいずれか一方の少なくとも一部と板状部材の少なくとも一部とが第１方向でずれて先端部が持ち上がる方向への第１の板バネおよび第２の板バネの弾性変形が可能となる変形可能位置との間で板状部材を移動させることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, a robot arm according to the present invention includes a robot arm having a base end rotatably supported, wherein a direction orthogonal to a longitudinal direction and a vertical direction of the robot arm is defined as a first direction. A base portion forming the base portion of the robot arm, a tip portion forming the tip portion of the robot arm, and a flat plate forming the upper surface of the robot arm and connecting the upper end side of the base end and the upper end side of the tip portion And a second flat plate spring which constitutes the lower surface of the robot arm and is arranged parallel to the first plate spring and connects the lower end of the base end and the lower end of the distal end. And two flat plate-like members constituting each of both side surfaces of the robot arm in the first direction, and a drive mechanism for moving the plate-like member in the first direction. To the upper part of the plate-like member An upper regulating portion for regulating the relative movement is provided, and the tip portion includes a lower regulating portion for regulating a relative movement of the plate-shaped member to the lower side with respect to the tip portion, and the driving mechanism includes an upper regulating portion. Deformation for restricting elastic deformation of the first leaf spring and the second leaf spring in the direction in which the plate-shaped member overlaps in the vertical direction and the lower regulating portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and the distal end is lifted. A first leaf spring in a direction in which the regulating position, at least a part of at least one of the upper regulating part and the lower regulating part, and at least a part of the plate-shaped member are shifted in the first direction and the leading end is lifted; The plate-shaped member is moved between a deformable position at which the second plate spring can be elastically deformed.

本発明のロボットアームでは、ロボットアームの基端側部分を構成する基端部と、ロボットアームの先端側部分を構成する先端部とが、ロボットアームの上面を構成する第１の板バネと、ロボットアームの下面を構成するとともに第１の板バネと平行に配置される第２の板バネとによって繋がれている。また、本発明では、第１方向におけるロボットアームの両側面のそれぞれを構成する板状部材は、上側規制部と板状部材とが上下方向で重なるとともに下側規制部と板状部材とが上下方向で重なって先端部が持ち上がる方向への第１の板バネおよび第２の板バネの弾性変形を規制する変形規制位置と、上側規制部および下側規制部の少なくともいずれか一方の少なくとも一部と板状部材の少なくとも一部とが第１方向でずれて先端部が持ち上がる方向への第１の板バネおよび第２の板バネの弾性変形が可能となる変形可能位置との間で移動可能となっている。 In the robot arm of the present invention, the base end forming the base end of the robot arm and the end forming the distal end of the robot arm are formed by a first leaf spring forming the upper surface of the robot arm; The lower surface of the robot arm is formed, and is connected to a second leaf spring arranged in parallel with the first leaf spring. Further, in the present invention, the plate-like members constituting both side surfaces of the robot arm in the first direction are such that the upper regulating portion and the plate-like member overlap in the vertical direction, and the lower regulating portion and the plate-like member are vertically A deformation restricting position for restricting elastic deformation of the first leaf spring and the second leaf spring in a direction in which the leading end is lifted while overlapping in the direction, and at least a part of at least one of the upper regulating part and the lower regulating part. And at least a portion of the plate-like member are displaced in the first direction and can be moved between a deformable position where the first leaf spring and the second leaf spring can be elastically deformed in a direction in which the leading end is lifted. It has become.

そのため、本発明では、板状部材が変形可能位置にあれば、ロボットアームに下側から衝撃が加わったときに、第１の板バネおよび第２の板バネの弾性変形を利用して、基端部に対して先端部が持ち上がるようにロボットアームを変形させることが可能になる。したがって、本発明では、板状部材が変形可能位置にあれば、予期せぬ衝撃がロボットアームの下側から加わったときのロボットアームの損傷を防止することが可能になる。また、本発明では、板状部材が変形規制位置にあれば、板状部材の剛性を利用して、ロボットアームに下側からの負荷が加わったときのロボットアームの変形を防止することが可能になる。以上から、本発明では、ロボットアームに下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行わないときに、板状部材を変形可能位置に配置し、ロボットアームに下側からの負荷がかかる作業を行うときに、板状部材を変形規制位置に移動させることで、予期せぬ衝撃がロボットアームの下側から加わったときのロボットアームの損傷を防止することが可能であっても、ロボットアームに下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業をロボットアームで行うことが可能になる。 Therefore, in the present invention, when the plate-shaped member is at the deformable position, when an impact is applied to the robot arm from below, the elastic deformation of the first leaf spring and the second leaf spring is used to make the base. It becomes possible to deform the robot arm so that the tip rises relative to the end. Therefore, in the present invention, when the plate-shaped member is at the deformable position, it is possible to prevent the robot arm from being damaged when an unexpected impact is applied from below the robot arm. Further, according to the present invention, if the plate-shaped member is at the deformation restricting position, it is possible to prevent deformation of the robot arm when a load is applied to the robot arm from below by using the rigidity of the plate-shaped member. become. As described above, according to the present invention, when the work such as light press-fitting which places a load on the robot arm from the lower side is not performed, the plate-shaped member is arranged at the deformable position, and the work where the load is applied to the robot arm from the lower side is performed. Moving the plate-like member to the deformation restricting position, it is possible to prevent the robot arm from being damaged when an unexpected impact is applied from below the robot arm. Work such as light press-fitting, in which a load is applied from below, can be performed by the robot arm.

本発明において、駆動機構は、基端部に取り付けられ、板状部材の一端側は、先端部に回動可能に保持され、板状部材の他端側に、駆動機構が連結され、変形可能位置では、下側規制部と板状部材とが上下方向で重なるとともに第１方向において上側規制部の少なくとも一部と板状部材の少なくとも一部とがずれていることが好ましい。このように構成すると、先端部に駆動機構が取り付けられている場合と比較して、ロボットアームの先端側の重量を軽減することが可能になる。したがって、基端側を中心にして回転する際のロボットアームの回転モーメントを低減することが可能になる。 In the present invention, the drive mechanism is attached to the base end, one end of the plate-shaped member is rotatably held at the distal end, and the drive mechanism is connected to the other end of the plate-shaped member, and is deformable. In the position, it is preferable that the lower regulating portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and that at least a part of the upper regulating portion and at least a portion of the plate-shaped member are shifted in the first direction. With this configuration, it is possible to reduce the weight on the distal end side of the robot arm as compared with the case where the driving mechanism is attached to the distal end. Therefore, it is possible to reduce the rotational moment of the robot arm when rotating around the base end side.

本発明において、駆動機構は、エアシリンダを備え、板状部材の他端側に、エアシリンダのロッドが連結されていることが好ましい。このように構成すると、比較的簡易な構成によって、変形規制位置と変形可能位置との間で板状部材を動かすことが可能になる。 In the present invention, it is preferable that the drive mechanism includes an air cylinder, and the rod of the air cylinder is connected to the other end of the plate-shaped member. With this configuration, it is possible to move the plate member between the deformation restricting position and the deformable position with a relatively simple configuration.

本発明において、基端部は、基端部に対する板状部材の下側への相対移動を規制するための第２下側規制部を備え、先端部は、先端部に対する板状部材の上側への相対移動を規制するための第２上側規制部を備え、変形規制位置および変形可能位置において、第２下側規制部と板状部材とが上下方向で重なるとともに第２上側規制部と板状部材とが上下方向で重なって先端部が下がる方向への第１の板バネおよび第２の板バネの弾性変形が規制されていることが好ましい。このように構成すると、基端部に対して先端部が下降するロボットアームの変形を防止することが可能になる。したがって、たとえば、先端部に取り付けられるチャックによって重い部品を把持して持ち上げたときのロボットアームの変形を防止することが可能になる。 In the present invention, the base end portion includes a second lower-side restricting portion for restricting relative movement of the plate-like member to the lower side with respect to the base end portion, and the distal end portion is located above the plate-like member with respect to the distal end portion. A second upper restricting portion for restricting relative movement of the second lower restricting portion and the plate-like member in the deformation restricting position and the deformable position in the vertical direction. It is preferable that the elastic deformation of the first leaf spring and the second leaf spring in the direction in which the member overlaps in the up-down direction and the tip portion goes down is restricted. With this configuration, it is possible to prevent the deformation of the robot arm in which the distal end descends with respect to the proximal end. Therefore, for example, it is possible to prevent deformation of the robot arm when a heavy component is gripped and lifted by the chuck attached to the distal end.

本発明のロボットアームは、ロボットアームの基端側を回転可能に支持する支持部を備えるロボットに用いることができる。このロボットでは、予期せぬ衝撃がロボットアームの下側から加わったときのロボットアームの損傷を防止することが可能であっても、ロボットアームに下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行うことが可能になる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The robot arm of the present invention can be used for a robot provided with a supporting portion that rotatably supports a base end side of the robot arm. With this robot, even if it is possible to prevent damage to the robot arm when an unexpected impact is applied from below the robot arm, work such as light press-fitting that places a load on the robot arm from below can be performed. It is possible to do.

以上のように、本発明では、予期せぬ衝撃がロボットアームの下側から加わったときのロボットアームの損傷を防止することが可能であっても、ロボットアームに下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業をロボットアームで行うことが可能になる。 As described above, according to the present invention, even if it is possible to prevent the robot arm from being damaged when an unexpected impact is applied from the lower side of the robot arm, a light load is applied to the robot arm from below. Work such as press-fitting can be performed by the robot arm.

本発明の実施の形態にかかるロボットの側面図である。FIG. 2 is a side view of the robot according to the embodiment of the present invention. 図１に示すロボットアームの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the robot arm shown in FIG. 1. 図２に示す板状部材が変形可能位置にあるときにロボットアームを示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は底面図である。3A and 3B are diagrams illustrating the robot arm when the plate-shaped member illustrated in FIG. 2 is at a deformable position, where FIG. 3A is a top view and FIG. 3B is a bottom view. 図２に示す板状部材が変形規制位置にあるときにロボットアームを示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は底面図である。3A and 3B are diagrams illustrating the robot arm when the plate-shaped member illustrated in FIG. 2 is at a deformation restricting position, where FIG. 3A is a top view and FIG. 3B is a bottom view. 図３に示すロボットアームの先端側に下側から衝撃が加わったときのロボットアームの状態を示す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図である。4A and 4B are diagrams illustrating a state of the robot arm when an impact is applied to the distal end side of the robot arm illustrated in FIG. 3 from below, wherein FIG. 4A is a side view and FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（ロボットの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるロボット１の側面図である。 (Overall configuration of robot)
FIG. 1 is a side view of a robot 1 according to an embodiment of the present invention.

本形態のロボット１は、たとえば、複数の部品を自動的に整列させて供給する部品供給システムで使用される。この部品供給システムは、複数の部品を自動的に整列させる複数の部品整列装置を備えており、ロボット１は、部品整列装置で整列させた整列後の部品を取り出して所定の位置へ搬送する。具体的には、ロボット１は、部品整列装置で整列させた部品を把持して部品整列装置の上側へ持ち上げた後に、所定の位置へ搬送する。 The robot 1 of the present embodiment is used, for example, in a component supply system that automatically aligns and supplies a plurality of components. This component supply system is provided with a plurality of component aligning devices for automatically aligning a plurality of components, and the robot 1 takes out the aligned components aligned by the component aligning device and transports them to a predetermined position. Specifically, the robot 1 grips the components aligned by the component alignment device, lifts the component to the upper side of the component alignment device, and then transports the component to a predetermined position.

ロボット１は、ロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端側に取り付けられるチャック３と、ロボットアーム２の基端側を回転可能に支持する支持部４とを備えている。チャック３は、部品を把持するための複数の爪や吸着パッド等を備えている。支持部４は、部品供給システムのフレームに取り付けられている。また、支持部４は、部品供給システムのフレームに対して水平方向および上下方向へ移動可能となっている。支持部４は、減速機を介してロボットアーム２の基端側が連結されるモータを備えており、ロボットアーム２の基端側は、支持部４の上面側に回転可能に連結されている。 The robot 1 includes a robot arm 2, a chuck 3 attached to the distal end side of the robot arm 2, and a support 4 that rotatably supports the base end side of the robot arm 2. The chuck 3 is provided with a plurality of claws, suction pads, and the like for gripping components. The support 4 is attached to a frame of the component supply system. The support 4 is movable in the horizontal and vertical directions with respect to the frame of the component supply system. The support unit 4 includes a motor to which the base end of the robot arm 2 is connected via a speed reducer. The base end of the robot arm 2 is rotatably connected to the upper surface of the support unit 4.

（ロボットアームの構成）
図２は、図１に示すロボットアーム２の斜視図である。図３は、図２に示す板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときにロボットアーム２を示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は底面図である。図４は、図２に示す板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときにロボットアーム２を示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は底面図である。図５は、図３に示すロボットアーム２の先端側に下側から衝撃が加わったときのロボットアーム２の状態を示す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図である。 (Robot arm configuration)
FIG. 2 is a perspective view of the robot arm 2 shown in FIG. 3A and 3B are views showing the robot arm 2 when the plate-like members 11 and 12 shown in FIG. 2 are at deformable positions 11B and 12B, wherein FIG. 3A is a top view and FIG. 3B is a bottom view. 4A and 4B are views showing the robot arm 2 when the plate-like members 11 and 12 shown in FIG. 2 are at the deformation restricting positions 11A and 12A, wherein FIG. 4A is a top view and FIG. 4B is a bottom view. 5A and 5B are diagrams showing a state of the robot arm 2 when an impact is applied to the distal end side of the robot arm 2 shown in FIG. 3 from below, FIG. 5A is a side view, and FIG. 5B is a perspective view. .

以下の説明では、ロボットアーム２の長手方向（図２等のＸ方向）を前後方向とし、前後方向と上下方向とに直交する方向（図２等のＹ方向）を左右方向とする。また、前後方向のうちのロボットアーム２の先端側（図２等のＸ１方向側）を「前」側とし、その反対側であるロボットアーム２の基端側（図２等のＸ２方向側）を「後（後ろ）側」とし、左右方向のうちの一方側（図２等のＹ１方向側）を「右」側とし、その反対側（図２等のＹ２方向側）を「左」側とする。本形態の左右方向（Ｙ方向）は、第１方向である。 In the following description, the longitudinal direction of the robot arm 2 (X direction in FIG. 2 and the like) is defined as the front-rear direction, and the direction orthogonal to the front-rear direction and the vertical direction (Y direction in FIG. 2 and the like) is defined as the left-right direction. In addition, the front end side (X1 direction side in FIG. 2 and the like) of the robot arm 2 in the front-rear direction is the “front” side, and the opposite end side of the base end side of the robot arm 2 (X2 direction side in FIG. 2 and the like). Is defined as a “rear (rear) side”, one side in the left-right direction (Y1 direction side in FIG. 2 and the like) is defined as a “right” side, and the opposite side (Y2 direction side in FIG. 2 and the like) is a “left” side. And The left-right direction (Y direction) of the present embodiment is a first direction.

ロボットアーム２は、上下方向の厚さが薄い扁平な略直方体に形成されている。このロボットアーム２は、ロボットアーム２の基端側部分を構成する基端部７と、ロボットアーム２の先端側部分を構成する先端部８と、ロボットアーム２の上面を構成するとともに基端部７の上端側と先端部８の上端側とを繋ぐ第１の板バネとしての板バネ９と、ロボットアーム２の下面を構成するとともに基端部７の下端側と先端部８の下端側とを繋ぐ第２の板バネとしての板バネ１０とを備えている。また、ロボットアーム２は、ロボットアーム２の右側面を構成する平板状の板状部材１１と、ロボットアーム２の左側面を構成する平板状の板状部材１２と、板状部材１１、１２を左右方向へ移動させる駆動機構１３とを備えている。 The robot arm 2 is formed in a flat, substantially rectangular parallelepiped having a small thickness in the vertical direction. The robot arm 2 has a base end portion 7 that forms a base end portion of the robot arm 2, a tip end portion 8 that forms a distal end portion of the robot arm 2, and a base end portion that forms the upper surface of the robot arm 2. A leaf spring 9 as a first leaf spring connecting the upper end side of the upper end 7 and the upper end side of the distal end portion 8; the lower end side of the base end portion 7 and the lower end side of the distal end portion 8 which constitute the lower surface of the robot arm 2; And a leaf spring 10 as a second leaf spring connecting the two. Further, the robot arm 2 includes a flat plate-shaped member 11 forming the right side of the robot arm 2, a flat plate-shaped member 12 forming the left side of the robot arm 2, and the plate-shaped members 11 and 12. And a drive mechanism 13 for moving in the left-right direction.

板バネ９、１０は、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されている。この板バネ９、１０は、ロボットアーム２に外力が作用していないときに板バネ９、１０の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。また、板バネ９と板バネ１０とは、互いに平行になるように配置されている。板バネ９、１０は、繊維強化プラスチックによって形成されている。具体的には、板バネ９、１０は、炭素繊維が強化材として含まれる繊維強化プラスチックによって形成されている。ただし、板バネ９、１０は、ガラス繊維等が強化材として含まれる繊維強化プラスチックによって形成されても良いし、ステンレス等の薄鋼板によって形成されても良い。また、板バネ９、１０の厚さは、たとえば、０．１（ｍｍ）〜２（ｍｍ）程度となっている。 The leaf springs 9 and 10 are formed in a rectangular flat plate elongated in the front-rear direction. The leaf springs 9 and 10 are arranged so that the thickness direction of the leaf springs 9 and 10 coincide with the vertical direction when no external force acts on the robot arm 2. The leaf spring 9 and the leaf spring 10 are arranged so as to be parallel to each other. The leaf springs 9, 10 are made of fiber reinforced plastic. Specifically, the leaf springs 9 and 10 are formed of a fiber-reinforced plastic containing carbon fiber as a reinforcing material. However, the leaf springs 9 and 10 may be formed of a fiber reinforced plastic containing glass fiber or the like as a reinforcing material, or may be formed of a thin steel plate such as stainless steel. The thickness of the leaf springs 9, 10 is, for example, about 0.1 (mm) to 2 (mm).

なお、上下方向における板バネ９と板バネ１０との間には、板バネ９と板バネ１０との平行状態を維持するための円柱状のスペーサ（図示省略）が配置されている。このスペーサは、前後方向における板バネ９、１０の中心位置に配置されている。また、たとえば、左右方向に間隔をあけた状態で２本のスペーサが配置されている。このスペーサは、スペーサの下端面が板バネ１０の上面に当接するように板バネ１０に固定されている。また、スペーサの上端面は、板バネ９の下面に当接している。 In addition, between the leaf spring 9 and the leaf spring 10 in the vertical direction, a columnar spacer (not shown) for maintaining the parallel state of the leaf spring 9 and the leaf spring 10 is arranged. This spacer is arranged at the center position of the leaf springs 9 and 10 in the front-back direction. In addition, for example, two spacers are arranged at an interval in the left-right direction. The spacer is fixed to the leaf spring 10 such that the lower end surface of the spacer comes into contact with the upper surface of the leaf spring 10. The upper end surface of the spacer is in contact with the lower surface of the leaf spring 9.

板状部材１１、１２は、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されている。この板状部材１１、１２は、板状部材１１、１２の厚さ方向と左右方向とが略一致するように配置されている。板状部材１１、１２の幅（上下方向の幅）は、板バネ９、１０の幅（左右方向の幅）よりも狭くなっている。板状部材１１、１２は、板バネ９、１０と同様に、繊維強化プラスチックによって形成されており、バネ性を備えている。具体的には、板状部材１１、１２は、炭素繊維が強化材として含まれる繊維強化プラスチックによって形成されている。ただし、板状部材１１、１２は、ガラス繊維等が強化材として含まれる繊維強化プラスチックによって形成されても良いし、ステンレス等の薄鋼板によって形成されても良い。板状部材１１、１２の厚さは、板バネ９、１０の厚さよりも厚くなっている。 The plate-like members 11 and 12 are formed in rectangular flat plates elongated in the front-rear direction. The plate-like members 11 and 12 are arranged such that the thickness direction of the plate-like members 11 and 12 substantially coincides with the left-right direction. The width (width in the vertical direction) of the plate-like members 11 and 12 is smaller than the width (width in the left-right direction) of the leaf springs 9 and 10. The plate-like members 11 and 12 are formed of fiber-reinforced plastic similarly to the leaf springs 9 and 10, and have spring properties. Specifically, the plate-like members 11 and 12 are formed of a fiber-reinforced plastic containing carbon fiber as a reinforcing material. However, the plate members 11 and 12 may be formed of a fiber reinforced plastic containing glass fiber or the like as a reinforcing material, or may be formed of a thin steel plate such as stainless steel. The thickness of the plate members 11 and 12 is greater than the thickness of the leaf springs 9 and 10.

基端部７は、ブロック状に形成される本体ブロック１５と、基端部７に対する板状部材１１、１２の上側への相対移動を規制するための上側規制部としての規制板１６と、基端部７に対する板状部材１１、１２の下側への相対移動を規制するための第２下側規制部としての規制板１７とを備えている。規制板１６、１７は、平板状に形成されている。規制板１６は、規制板１６の厚さ方向と上下方向とが一致するように本体ブロック１５の上面に固定されている。規制板１７は、規制板１７の厚さ方向と上下方向とが一致するように本体ブロック１５の下面に固定されている。本体ブロック１５の前端側部分の左右方向の幅は、本体ブロック１５の後端側部分の左右方向の幅よりも狭くなっている。 The base end 7 includes a main body block 15 formed in a block shape, a regulation plate 16 as an upper regulation portion for regulating the upward movement of the plate members 11 and 12 with respect to the base end 7, A regulating plate 17 as a second lower regulating portion for regulating the relative movement of the plate-like members 11 and 12 to the lower side with respect to the end 7 is provided. The regulating plates 16 and 17 are formed in a flat plate shape. The regulating plate 16 is fixed to the upper surface of the main body block 15 so that the thickness direction of the regulating plate 16 coincides with the vertical direction. The restricting plate 17 is fixed to the lower surface of the main body block 15 so that the thickness direction of the restricting plate 17 coincides with the vertical direction. The width of the front end portion of the main body block 15 in the left-right direction is smaller than the width of the rear end portion of the main body block 15 in the left-right direction.

先端部８は、ブロック状に形成される本体ブロック１８と、先端部８に対する板状部材１１、１２の上側への相対移動を規制するための第２上側規制部としての規制板１９と、先端部８に対する板状部材１１、１２の下側への相対移動を規制するための下側規制部としての規制板２０とを備えている。規制板１９、２０は、平板状に形成されている。規制板１９は、規制板１９の厚さ方向と上下方向とが一致するように本体ブロック１８の上面に固定されている。規制板２０は、規制板２０の厚さ方向と上下方向とが一致するように本体ブロック１８の下面に固定されている。 The distal end portion 8 includes a main body block 18 formed in a block shape, a regulating plate 19 as a second upper regulating portion for regulating the upward movement of the plate-like members 11 and 12 with respect to the distal end portion 8, A regulating plate 20 is provided as a lower regulating portion for regulating the relative movement of the plate-shaped members 11 and 12 to the lower side with respect to the portion 8. The restriction plates 19 and 20 are formed in a flat plate shape. The regulating plate 19 is fixed to the upper surface of the main body block 18 such that the thickness direction of the regulating plate 19 and the vertical direction coincide. The restricting plate 20 is fixed to the lower surface of the main body block 18 such that the thickness direction of the restricting plate 20 matches the vertical direction.

本体ブロック１８の厚さ（上下方向の厚さ）は、本体ブロック１５の厚さと等しくなっており、上下方向における規制板１６と規制板１７との間隔と、上下方向における規制板１９と規制板２０との間隔とがほぼ等しくなっている。また、本体ブロック１５、１８の厚さは、板状部材１１、１２の幅（上下方向の幅）とほぼ等しくなっており、上下方向における規制板１６と規制板１７との間隔および規制板１９と規制板２０との間隔は、板状部材１１、１２の幅とほぼ等しくなっている。また、本体ブロック１８の幅（左右方向の幅）は、本体ブロック１５の前端側部分の幅とほぼ等しくなっている。 The thickness (the thickness in the vertical direction) of the main body block 18 is equal to the thickness of the main body block 15, the distance between the restriction plates 16 and 17 in the vertical direction, and the restriction plates 19 and 17 in the vertical direction. 20 are almost equal to each other. The thickness of the main body blocks 15 and 18 is substantially equal to the width of the plate-like members 11 and 12 (the width in the vertical direction), and the distance between the restriction plates 16 and 17 and the restriction plate 19 in the vertical direction. The distance between the plate and the regulating plate 20 is substantially equal to the width of the plate-like members 11 and 12. The width (width in the left-right direction) of the main body block 18 is substantially equal to the width of the front end side portion of the main body block 15.

駆動機構１３は、板状部材１１を左右方向へ移動させるエアシリンダ２１と、板状部材１２を左右方向へ移動させるエアシリンダ２２とを備えている（図３（Ｂ）参照）。エアシリンダ２１は、エアシリンダ２１のロッド２１ａが右側へ突出するように基端部７の本体ブロック１５の前端側部分に内蔵されている。エアシリンダ２２は、エアシリンダ２２のロッド２２ａが左側へ突出するように本体ブロック１５の前端側部分に内蔵されている。すなわち、駆動機構１３は、基端部７に取り付けられている。 The drive mechanism 13 includes an air cylinder 21 that moves the plate member 11 in the left and right direction, and an air cylinder 22 that moves the plate member 12 in the left and right direction (see FIG. 3B). The air cylinder 21 is built in the front end portion of the main body block 15 of the base end portion 7 so that the rod 21a of the air cylinder 21 projects rightward. The air cylinder 22 is built in the front end portion of the main body block 15 so that the rod 22a of the air cylinder 22 projects to the left. That is, the drive mechanism 13 is attached to the base end 7.

板バネ９の後端側は、本体ブロック１５の上面と規制板１６との間に挟まれた状態で本体ブロック１５の前端側部分の上面に固定されている。板バネ９の前端側は、本体ブロック１８の上面と規制板１９との間に挟まれた状態で本体ブロック１８の上面に固定されている。本形態では、板バネ９は、ロボットアーム２の上面の一部を構成している。板バネ１０の後端側は、本体ブロック１５の下面と規制板１７との間に挟まれた状態で本体ブロック１５の前端側部分の下面に固定されている。板バネ１０の前端側は、本体ブロック１８の下面と規制板２０との間に挟まれた状態で本体ブロック１８の下面に固定されている。本形態では、板バネ１０は、ロボットアーム２の下面の一部を構成している。 The rear end side of the leaf spring 9 is fixed to the upper surface of the front end side portion of the main body block 15 while being sandwiched between the upper surface of the main body block 15 and the regulating plate 16. The front end side of the leaf spring 9 is fixed to the upper surface of the main body block 18 while being sandwiched between the upper surface of the main body block 18 and the regulating plate 19. In this embodiment, the leaf spring 9 forms a part of the upper surface of the robot arm 2. The rear end side of the leaf spring 10 is fixed to the lower surface of the front end side portion of the main body block 15 while being sandwiched between the lower surface of the main body block 15 and the regulating plate 17. The front end side of the leaf spring 10 is fixed to the lower surface of the main body block 18 while being sandwiched between the lower surface of the main body block 18 and the regulating plate 20. In the present embodiment, the leaf spring 10 forms a part of the lower surface of the robot arm 2.

左右方向における規制板１６、１７、１９、２０の幅は、板バネ９、１０の幅（左右方向の幅）よりも広くなっている。板バネ９、１０の後端側が固定される本体ブロック１５の前端側部分の左右方向の幅は、板バネ９、１０の幅とほぼ等しくなっている。本体ブロック１８の左右方向の幅も板バネ９、１０の幅とほぼ等しくなっている。すなわち、左右方向における規制板１６、１７、１９、２０の幅は、左右方向における本体ブロック１５の前端側部分の幅および本体ブロック１８の幅よりも広くなっている。規制板１６の後端側には、左右方向の両外側に向かって突出する突出部１６ａが形成されている。規制板１７の前端側には、左右方向の両外側に向かって突出する突出部１７ａが形成されている。 The width of the regulating plates 16, 17, 19, 20 in the left-right direction is larger than the width (width in the left-right direction) of the leaf springs 9, 10. The width in the left-right direction of the front end portion of the main body block 15 to which the rear ends of the leaf springs 9 and 10 are fixed is substantially equal to the width of the leaf springs 9 and 10. The width of the main body block 18 in the left-right direction is also substantially equal to the width of the leaf springs 9 and 10. That is, the width of the regulating plates 16, 17, 19, 20 in the left-right direction is wider than the width of the front end side portion of the main body block 15 and the width of the main body block 18 in the left-right direction. At the rear end side of the regulating plate 16, a protruding portion 16a protruding toward both outer sides in the left-right direction is formed. On the front end side of the regulating plate 17, a projecting portion 17a projecting toward both outer sides in the left-right direction is formed.

板状部材１１、１２の前端側は、先端部８の本体ブロック１８に回動可能に保持されている。具体的には、板状部材１１の前端側は、本体ブロック１８の右側面に固定されるネジ２５に回動可能に保持され、板状部材１２の前端側は、本体ブロック１８の左側面に固定されるネジ２５に回動可能に保持されている。また、板状部材１１、１２は、左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように本体ブロック１８に保持されている。板状部材１１、１２の前端側には、玉軸受等の転がり軸受２６が取り付けられており、ネジ２５の軸部は、転がり軸受２６の内周側に挿通されている。板状部材１１の前端側の左面は、本体ブロック１８の右側面に接触し、板状部材１２の前端側の右面は、本体ブロック１８の左側面に接触している。 The front ends of the plate-like members 11 and 12 are rotatably held by the main body block 18 of the distal end portion 8. Specifically, the front end side of the plate-shaped member 11 is rotatably held by a screw 25 fixed to the right side surface of the main body block 18, and the front end side of the plate-shaped member 12 is It is rotatably held by a screw 25 to be fixed. Further, the plate-like members 11 and 12 are held by the main body block 18 so as to be rotatable with the left-right direction being the rotation axial direction. A rolling bearing 26 such as a ball bearing is attached to the front end sides of the plate-like members 11 and 12, and a shaft portion of the screw 25 is inserted through the inner peripheral side of the rolling bearing 26. The left surface on the front end side of the plate member 11 contacts the right side surface of the main body block 18, and the right surface on the front end side of the plate member 12 contacts the left side surface of the main body block 18.

上述のように、左右方向における規制板１９、２０の幅は、左右方向における板バネ９、１０の幅および本体ブロック１８の幅よりも広くなっている。本体ブロック１８に回動可能に保持されている板状部材１１、１２の前端側は、規制板１９の左右の両端部および規制板２０の左右の両端部と上下方向で重なるように規制板１９の左右の両端部と規制板２０の左右の両端部との間に配置されており、規制板１９によって先端部８に対する板状部材１１、１２の上側への相対移動が規制され、規制板２０によって先端部８に対する板状部材１１、１２の下側への相対移動が規制されている。具体的には、規制板１９によって先端部８に対する板状部材１１、１２の前端側部分の上側への相対移動が規制され、規制板２０によって先端部８に対する板状部材１１、１２の前端側部分の下側への相対移動が規制されている。 As described above, the widths of the regulating plates 19 and 20 in the left-right direction are wider than the widths of the leaf springs 9 and 10 and the width of the main body block 18 in the left-right direction. The front ends of the plate-like members 11 and 12 rotatably held by the main body block 18 overlap the left and right ends of the restriction plate 19 and the left and right ends of the restriction plate 20 in the vertical direction. Are disposed between the left and right ends of the plate member 11 and the left and right ends of the regulating plate 20, and the regulating plate 19 restricts the upward movement of the plate-like members 11, 12 with respect to the distal end portion 8. The relative movement of the plate-like members 11 and 12 to the lower side with respect to the distal end portion 8 is regulated. Specifically, the upward movement of the front end portions of the plate members 11 and 12 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 19, and the front end side of the plate members 11 and 12 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 20. The relative movement to the lower side of the part is restricted.

本形態では、板状部材１１、１２が後述の変形規制位置１１Ａ、１２Ａにある場合、および、板状部材１１、１２が後述の変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにある場合のいずれの場合であっても、板状部材１１、１２の前端側は、規制板１９の左右の両端部および規制板２０の左右の両端部と上下方向で重なるように規制板１９の左右の両端部と規制板２０の左右の両端部との間に配置されており、規制板１９によって先端部８に対する板状部材１１、１２の上側への相対移動が規制され、規制板２０によって先端部８に対する板状部材１１、１２の下側への相対移動が規制されている。 In the present embodiment, either of the cases where the plate-like members 11 and 12 are at the later-described deformation restricting positions 11A and 12A and the case where the plate-like members 11 and 12 are at the later-described deformable positions 11B and 12B, Also, the front ends of the plate members 11 and 12 overlap the left and right ends of the regulating plate 19 with the left and right ends of the regulating plate 19 and the left and right ends of the regulating plate 20 in the vertical direction. It is disposed between the left and right ends, and the upward movement of the plate-like members 11 and 12 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 19, and the plate-like member 11 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 20. 12 is restricted from moving downward.

板状部材１１の後端側には、エアシリンダ２１のロッド２１ａが連結され、板状部材１２の後端側には、エアシリンダ２２のロッド２２ａが連結されている。すなわち、板状部材１１、１２には、駆動機構１３が連結されている。板状部材１２の後端側には、ロッド２２ａの先端側が係合する係合溝１２ａが形成されている（図５参照）。係合溝１２ａは、板状部材１２の後端から前側に向かって形成されるとともにＵ溝状に形成されている。板状部材１１の後端側には、ロッド２１ａの先端側が係合する係合溝が形成されている。この係合溝は、係合溝１２ａと同様に形成されており、板状部材１１の後端から前側に向かって形成されるとともにＵ溝状に形成されている。 The rod 21a of the air cylinder 21 is connected to the rear end of the plate member 11, and the rod 22a of the air cylinder 22 is connected to the rear end of the plate member 12. That is, the drive mechanism 13 is connected to the plate members 11 and 12. An engagement groove 12a is formed on the rear end side of the plate-shaped member 12 to engage with the front end side of the rod 22a (see FIG. 5). The engagement groove 12a is formed from the rear end of the plate-shaped member 12 toward the front side and is formed in a U-shaped groove. On the rear end side of the plate-shaped member 11, an engagement groove with which the front end side of the rod 21a is engaged is formed. The engagement groove is formed in the same manner as the engagement groove 12a, is formed from the rear end of the plate-shaped member 11 toward the front side, and is formed in a U-shaped groove.

図３（Ｂ）に示すように、ロッド２１ａ、２２ａの先端側は、鍔付きの円筒状に形成されるスリーブ２７の内周側に挿通されている。ロッド２１ａ、２２ａの先端側が挿通されたスリーブ２７では、鍔部２７ａが左右方向の内側に配置されている。ロッド２１ａ、２２ａの先端には、ナット２８が取り付けられている。板状部材１１の係合溝および板状部材１２の係合溝１２ａには、スリーブ２７の、鍔部２７ａとナット２８との間の部分が係合しており、鍔部２７ａとナット２８とによって、ロッド２１ａ、２２ａに対する板状部材１１の後端側の左右方向の動きが規制されている。なお、図５（Ｂ）では、ナット２８の図示を省略している。 As shown in FIG. 3B, the distal ends of the rods 21a and 22a are inserted through the inner peripheral side of a sleeve 27 formed in a cylindrical shape with a flange. In the sleeve 27 in which the distal ends of the rods 21a and 22a are inserted, the flange 27a is disposed inside in the left-right direction. A nut 28 is attached to the tip of each of the rods 21a and 22a. The portion of the sleeve 27 between the flange 27a and the nut 28 is engaged with the engagement groove of the plate member 11 and the engagement groove 12a of the plate member 12, and the flange 27a and the nut 28 This restricts the lateral movement of the rear end of the plate-like member 11 with respect to the rods 21a and 22a. In FIG. 5B, illustration of the nut 28 is omitted.

左右方向における鍔部２７ａの内側では、ロッド２１ａ、２２ａを左右方向の外側へ付勢する圧縮コイルバネ（図示省略）にロッド２１ａ、２２ａが挿通されている。すなわち、ロッド２１ａは、圧縮コイルバネによって右側に付勢され、ロッド２２ａは、圧縮コイルバネによって左側に付勢されている。この圧縮コイルバネの一端は、左右方向における鍔部２７ａの内側面に接触している。エアシリンダ２１では、エアシリンダ２１に圧縮空気が供給されると、圧縮コイルバネによって右側に付勢されて右側へ突出していたロッド２１ａが左側へ移動する。エアシリンダ２２では、エアシリンダ２２に圧縮空気が供給されると、圧縮コイルバネによって左側に付勢されて左側へ突出していたロッド２２ａが右側へ移動する。すなわち、エアシリンダ２１、２２に圧縮空気が供給されると、左右方向の外側へ突出していたロッド２１ａ、２２ａが左右方向の内側へ移動して引っ込む。 Inside the flange 27a in the left-right direction, the rods 21a, 22a are inserted into compression coil springs (not shown) that urge the rods 21a, 22a outward in the left-right direction. That is, the rod 21a is urged rightward by the compression coil spring, and the rod 22a is urged leftward by the compression coil spring. One end of the compression coil spring is in contact with the inner surface of the flange 27a in the left-right direction. In the air cylinder 21, when compressed air is supplied to the air cylinder 21, the rod 21a urged rightward by the compression coil spring and protruding rightward moves leftward. In the air cylinder 22, when compressed air is supplied to the air cylinder 22, the rod 22a urged to the left by the compression coil spring and protruding to the left moves to the right. That is, when the compressed air is supplied to the air cylinders 21 and 22, the rods 21a and 22a projecting outward in the left-right direction are moved inward in the left-right direction and retracted.

このように、駆動機構１３は、エアシリンダ２１、２２に圧縮空気が供給されて板状部材１１、１２の後端側が左右方向の内側へ閉じる変形規制位置１１Ａ、１２Ａ（図４に示す位置）と、エアシリンダ２１、２２への圧縮空気の供給が停止され圧縮コイルバネの付勢力によって板状部材１１、１２の後端側が左右方向の外側へ開く変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂ（図３に示す位置）との間で、板状部材１１、１２を移動させる。なお、図２では、板状部材１１が変形可能位置１１Ｂに配置され、板状部材１２が変形規制位置１２Ａに配置されているが、通常、板状部材１１、１２の両方が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂに配置されているか、あるいは、変形規制位置１１Ａ、１２Ａに配置されている。また、変形規制位置１１Ａ、１２Ａから変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂへ板状部材１１、１２が動くときには、板状部材１１、１２は弾性変形する。 As described above, the drive mechanism 13 is configured such that the compressed air is supplied to the air cylinders 21 and 22 so that the rear end sides of the plate-like members 11 and 12 are closed inward in the left-right direction. The supply of the compressed air to the air cylinders 21 and 22 is stopped, and the deformable positions 11B and 12B (the positions shown in FIG. 3) where the rear ends of the plate-like members 11 and 12 open outward in the left-right direction by the urging force of the compression coil springs. ), The plate members 11 and 12 are moved. In FIG. 2, the plate-like member 11 is arranged at the deformable position 11B and the plate-like member 12 is arranged at the deformation regulating position 12A. However, usually, both the plate-like members 11 and 12 are deformable positions 11B. , 12B or the deformation restricting positions 11A, 12A. When the plate members 11, 12 move from the deformation restricting positions 11A, 12A to the deformable positions 11B, 12B, the plate members 11, 12 are elastically deformed.

板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときには、図４に示すように、板状部材１１の左面は、板バネ９、１０の右端面、本体ブロック１５の前端側部分の右側面および本体ブロック１８の右側面に接触し、板状部材１２の右面は、板バネ９、１０の左端面、本体ブロック１５の前端側部分の左側面および本体ブロック１８の左側面に接触している。また、上述のように、左右方向における規制板１６、１７の幅は、左右方向における板バネ９、１０の幅および本体ブロック１５の前端側部分の幅よりも広くなっている。 When the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions 11A and 12A, as shown in FIG. 4, the left surfaces of the plate members 11 are the right end surfaces of the leaf springs 9 and 10 and the right side of the front end portion of the main body block 15. The right surface of the plate member 12 contacts the left surface of the leaf springs 9 and 10, the left surface of the front end portion of the main block 15, and the left surface of the main block 18. I have. As described above, the widths of the regulating plates 16 and 17 in the left-right direction are wider than the widths of the leaf springs 9 and 10 and the width of the front end side of the main body block 15 in the left-right direction.

そのため、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときには、板状部材１１、１２の後端側は、規制板１６の左右の両端部および規制板１７の左右の両端部と上下方向で重なるように規制板１６の左右の両端部と規制板１７の左右の両端部との間に配置されており、規制板１６によって基端部７に対する板状部材１１、１２の上側への相対移動が規制され、規制板１７によって基端部７に対する板状部材１１、１２の下側への相対移動が規制されている。具体的には、規制板１６によって基端部７に対する板状部材１１、１２の後端側部分の上側への相対移動が規制され、規制板１７によって基端部７に対する板状部材１１、１２の後端側部分の下側への相対移動が規制されている。 Therefore, when the plate-like members 11 and 12 are at the deformation restricting positions 11A and 12A, the rear ends of the plate-like members 11 and 12 are vertically connected to the left and right ends of the restriction plate 16 and the left and right ends of the restriction plate 17. The right and left ends of the regulating plate 16 and the right and left ends of the regulating plate 17 are arranged so as to overlap in the direction, and the regulating plate 16 moves the plate-like members 11 and 12 upward with respect to the base end 7. The relative movement is regulated, and the regulation plate 17 regulates the relative movement of the plate-like members 11 and 12 to the lower side with respect to the base end 7. Specifically, the upward movement of the rear ends of the plate-like members 11 and 12 with respect to the base end 7 is regulated by the regulating plate 16, and the plate-like members 11 and 12 with respect to the base end 7 are regulated by the regulating plate 17. The downward relative movement of the rear end portion is restricted.

また、上述のように、規制板１９によって先端部８に対する板状部材１１、１２の前端側部分の上側への相対移動が規制され、規制板２０によって先端部８に対する板状部材１１、１２の前端側部分の下側への相対移動が規制されている。したがって、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときには、板状部材１１、１２によって、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が規制されるとともに、基端部７に対して先端部８が下がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が規制されている。すなわち、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときには、ロボットアーム２が変形しないように、板バネ９、１０の弾性変形が規制されている。 Further, as described above, the upward movement of the front end side portions of the plate members 11 and 12 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 19, and the plate member 11 and 12 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 20. The relative movement to the lower side of the front end portion is restricted. Therefore, when the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions 11A and 12A, the plate members 11 and 12 elastically deform the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end portion 8 is lifted with respect to the base end portion 7. And the elastic deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end portion 8 is lowered with respect to the base end portion 7 is restricted. That is, when the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions 11A and 12A, the elastic deformation of the plate springs 9 and 10 is restricted so that the robot arm 2 is not deformed.

板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときには、図３に示すように、板状部材１１、１２の後端側は、規制板１７の突出部１７ａの上側に配置されており、突出部１７ａと上下方向で重なっている。そのため、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときにも、規制板１７によって基端部７に対する板状部材１１、１２の後端側部分の下側への相対移動が規制されている。また、上述のように、規制板１９によって先端部８に対する板状部材１１、１２の前端側部分の上側への相対移動が規制されている。したがって、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときにも、基端部７に対して先端部８が下がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が規制されている。 When the plate members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, as shown in FIG. 3, the rear ends of the plate members 11 and 12 are disposed above the protrusions 17a of the regulating plate 17. , And the projection 17a in the vertical direction. Therefore, even when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the relative movement of the plate-like members 11 and 12 relative to the base end portion 7 below the rear end portion is restricted by the restriction plate 17. Have been. Further, as described above, the upward movement of the front end portions of the plate members 11 and 12 with respect to the distal end portion 8 is regulated by the regulating plate 19. Therefore, even when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the elastic deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end 8 is lowered with respect to the base end 7 is restricted.

また、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときには、図３（Ａ）に示すように、板状部材１１の後端側は、規制板１６の、突出部１６ａ以外の部分よりも右側に配置され、板状部材１２の後端側は、規制板１６の、突出部１６ａ以外の部分よりも左側に配置されている。ただし、板状部材１１、１２の後端は、突出部１６ａの前端よりも後ろ側に配置されており、板状部材１１の後端部の一部分および板状部材１２の後端部の一部分は、突出部１６ａと上下方向で重なっている。すなわち、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときには、板状部材１１、１２の後端側の一部と規制板１６の一部とが左右方向でずれている。また、板状部材１１の後端側は、規制板１７の、突出部１７ａ以外の部分よりも右側に配置され、板状部材１２の後端側は、規制板１７の、突出部１７ａ以外の部分よりも左側に配置されている。 When the plate members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, as shown in FIG. 3A, the rear end side of the plate member 11 is a portion of the regulating plate 16 other than the protruding portion 16a. And the rear end side of the plate-shaped member 12 is disposed on the left side of the portion of the regulating plate 16 other than the protruding portion 16a. However, the rear ends of the plate members 11 and 12 are arranged behind the front end of the protruding portion 16a, and a part of the rear end of the plate member 11 and a part of the rear end of the plate member 12 are And the projection 16a in the vertical direction. That is, when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, a part of the rear end side of the plate-like members 11 and 12 and a part of the regulating plate 16 are shifted in the left-right direction. Further, the rear end of the plate-shaped member 11 is disposed on the right side of the portion other than the protruding portion 17a of the regulating plate 17, and the rear end of the plate-shaped member 12 is formed on the regulating plate 17 other than the protruding portion 17a. It is located to the left of the part.

このときには、ロボットアーム２の前端側に上方向の力が作用すると、板状部材１１、１２の後端側と規制板１６、１７とが干渉せずに板状部材１１、１２の前端側が持ち上がる。すなわち、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときには、図５に示すように、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が可能となっている。本形態では、板バネ９と板バネ１０とが平行になっているため、板バネ９、１０が弾性変形して基端部７に対して持ち上がったときの先端部８の姿勢は、基端部７に対して持ち上がる前の先端部８の姿勢と同じになっている。すなわち、図５（Ａ）に示すように、左右方向から見たときに、基端部７に対して持ち上がったときの先端部８は、前後方向に対して傾いておらず、基端部７と略平行になっている。 At this time, when an upward force acts on the front end of the robot arm 2, the rear ends of the plate members 11, 12 and the restriction plates 16, 17 do not interfere with each other, and the front ends of the plate members 11, 12 are lifted. . That is, when the plate members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the elastic deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end 8 is lifted with respect to the base end 7 as shown in FIG. It is possible. In the present embodiment, since the leaf springs 9 and 10 are parallel to each other, the posture of the distal end portion 8 when the leaf springs 9 and 10 are elastically deformed and lifted with respect to the proximal end portion 7 is set at the proximal end position. The posture of the distal end portion 8 before lifting with respect to the portion 7 is the same. That is, as shown in FIG. 5A, when viewed from the left and right directions, the distal end 8 when lifted up with respect to the base end 7 is not inclined with respect to the front-rear direction, and It is almost parallel.

なお、板状部材１１、１２の前端側が持ち上がるときには、板状部材１１、１２の前端側は、先端部８に対してネジ２５を回動の中心にして相対回動する。本形態では、板状部材１１、１２の前端側が先端部８に対して相対回動可能となるように、板状部材１１、１２の前端側に、規制板１９、２０との干渉を防止するための所定の切欠きが形成されている。 When the front ends of the plate members 11 and 12 are lifted, the front ends of the plate members 11 and 12 are relatively rotated with respect to the distal end portion 8 with the screw 25 as the center of rotation. In the present embodiment, interference between the front ends of the plate members 11 and 12 and the restriction plates 19 and 20 is prevented so that the front ends of the plate members 11 and 12 can be relatively rotated with respect to the distal end portion 8. Predetermined notch is formed.

先端部８は、チャック３の軸部が挿入される軸受３０と、チャック３を保持するチャック保持機構３１をと備えている。チャック保持機構３１は、本体ブロック１８に回動可能に保持されチャック３に係合する平板状の係合板３２と、係合板３２の回動方向の一方側へ係合板３２を付勢するバネ部材（図示省略）と、係合板３２の回動方向の他方側へ係合板３２を移動させるエアシリンダ（図示省略）とを備えている。 The tip 8 includes a bearing 30 into which the shaft of the chuck 3 is inserted, and a chuck holding mechanism 31 that holds the chuck 3. The chuck holding mechanism 31 is a flat plate-shaped engagement plate 32 rotatably held by the main body block 18 and engaged with the chuck 3, and a spring member for urging the engagement plate 32 to one side in the rotation direction of the engagement plate 32. (Not shown), and an air cylinder (not shown) for moving the engagement plate 32 to the other side in the rotation direction of the engagement plate 32.

ロボットアーム２では、板バネ９、１０と、板状部材１１、１２とに囲まれた部分が空間になっている。この空間の前端側には、チャック保持機構３１のエアシリンダの後端側の一部が配置されている。また、この空間には、チャック保持機構３１のエアシリンダに接続されるエア配管（図示省略）やチャック３に通じるエア配管（図示省略）が配置されている。さらに、この空間には、ロボットアーム２の基端側が連結されるモータの動力をロボットアーム２の先端側に伝達するための（具体的には、軸受３０に伝達するための）ベルト（図示省略）が配置されている。 In the robot arm 2, a portion surrounded by the leaf springs 9, 10 and the plate members 11, 12 is a space. A part of the chuck holding mechanism 31 on the rear end side of the air cylinder is disposed at the front end side of this space. In this space, an air pipe (not shown) connected to an air cylinder of the chuck holding mechanism 31 and an air pipe (not shown) communicating with the chuck 3 are arranged. Further, a belt (specifically, for transmitting to the bearing 30) for transmitting the power of the motor to which the base end side of the robot arm 2 is connected to the distal end side of the robot arm 2 is provided in this space. ) Is arranged.

以上のように構成されたロボットアーム２では、チャック３で把持している部品を他の部品に軽圧入する場合等の、ロボットアーム２の先端側に下側からの負荷がかかる作業をロボット１が行うときに、エアシリンダ２１、２２に圧縮空気が供給されて、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａに移動する。また、ロボットアーム２の先端側に下側からの負荷がかかる作業をロボット１が行わないときには、エアシリンダ２１、２２への圧縮空気の供給が停止されており、板状部材１１、１２は、変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂに配置されている。 In the robot arm 2 configured as described above, an operation in which a load from below is applied to the distal end side of the robot arm 2 when the part gripped by the chuck 3 is lightly pressed into another part or the like. Is performed, compressed air is supplied to the air cylinders 21 and 22 to move the plate members 11 and 12 to the deformation restricting positions 11A and 12A. Further, when the robot 1 does not perform an operation of applying a load from below to the distal end side of the robot arm 2, the supply of the compressed air to the air cylinders 21 and 22 is stopped, and the plate members 11 and 12 They are arranged at deformable positions 11B and 12B.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときに、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の変形が可能となっており、ロボットアーム２の前端側に下側から衝撃が加わったときに、板バネ９、１０の弾性変形を利用して、基端部７に対して先端部８が持ち上がるようにロボットアーム２を変形させることが可能となっている。また、本形態では、チャック３で把持している部品を他の部品に軽圧入する場合等の、ロボットアーム２の先端側に下側からの負荷がかかる作業をロボット１が行わないときに、板状部材１１、１２は、変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂに配置されている。したがって、本形態では、予期せぬ衝撃がロボットアーム２の前端側に下側から加わったときのロボットアーム２の損傷を防止することが可能になる。 (Main effects of this embodiment)
As described above, in the present embodiment, when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the leaf springs 9 and 10 are deformed in the direction in which the distal end 8 is lifted with respect to the base end 7. When a shock is applied to the front end side of the robot arm 2 from below, the distal end portion 8 is lifted with respect to the base end portion 7 by utilizing the elastic deformation of the leaf springs 9 and 10. It is possible to deform the robot arm 2 at the same time. Further, in the present embodiment, when the robot 1 does not perform a work in which a load is applied to the distal end side of the robot arm 2 from below, for example, when a component held by the chuck 3 is lightly pressed into another component. The plate members 11, 12 are arranged at deformable positions 11B, 12B. Therefore, in this embodiment, it is possible to prevent the robot arm 2 from being damaged when an unexpected impact is applied to the front end side of the robot arm 2 from below.

また、本形態では、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときに、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の変形が規制されており、ロボットアーム２の先端側に下側からの負荷がかかっても、板状部材１１、１２の剛性によって、基端部７に対して先端部８が持ち上がるロボットアーム２の変形を防止することが可能となっている。また、本形態では、ロボットアーム２の先端側に下側からの負荷がかかる作業をロボット１が行うときに、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａに移動する。そのため、本形態では、ロボットアーム２の前端側に下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行うことが可能になる。すなわち、本形態では、予期せぬ衝撃がロボットアーム２の前端側に下側から加わったときのロボットアーム２の損傷を防止することが可能であっても、ロボットアーム２の前端側に下側からの負荷がかかる軽圧入等の作業を行うことが可能になる。 Further, in the present embodiment, when the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions 11A and 12A, the deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end 8 is lifted with respect to the base end 7 is restricted. Even if a load is applied to the distal end of the robot arm 2 from below, the rigidity of the plate-like members 11 and 12 prevents the deformation of the robot arm 2 in which the distal end 8 is lifted with respect to the base end 7. Is possible. Further, in the present embodiment, when the robot 1 performs an operation of applying a load from below to the distal end side of the robot arm 2, the plate members 11, 12 move to the deformation restricting positions 11A, 12A. Therefore, in the present embodiment, it is possible to perform a work such as light press-fitting in which a load is applied to the front end side of the robot arm 2 from below. That is, in the present embodiment, even if it is possible to prevent the robot arm 2 from being damaged when an unexpected impact is applied to the front end side of the robot arm 2 from below, the lower end of the robot arm 2 can be prevented. Work such as light press-fitting with a heavy load can be performed.

本形態では、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにある場合、および、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにある場合のいずれの場合でも、基端部７に対して先端部８が下がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が規制されており、基端部７に対して先端部８が下降するロボットアーム２の変形を防止することが可能となっている。そのため、本形態では、チャック３で重い部品を把持して持ち上げたときのロボットアーム２の変形を防止することが可能になる。 In the present embodiment, the base end 7 is attached to both the case where the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions 11A and 12A and the case where the plate members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B. On the other hand, the elastic deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end 8 is lowered is restricted, so that the deformation of the robot arm 2 in which the distal end 8 descends with respect to the base end 7 can be prevented. ing. Therefore, in this embodiment, it is possible to prevent deformation of the robot arm 2 when the chuck 3 grips and lifts a heavy component.

本形態では、駆動機構１３は、基端部７に取り付けられている。そのため、本形態では、先端部８に駆動機構１３が取り付けられている場合と比較して、ロボットアーム２の先端側の重量を軽減することが可能になる。したがって、本形態では、ロボットアーム２の基端側を中心にして回転する際のロボットアーム２の回転モーメントを低減することが可能になる。また、本形態では、板バネ９、１０と板状部材１１、１２とに囲まれた部分が空間になっているため、ロボットアーム２を軽量化することが可能になる。したがって、本形態では、ロボットアーム２の基端側を中心にして回転する際のロボットアーム２の回転モーメントをより低減することが可能になる。 In this embodiment, the drive mechanism 13 is attached to the base end 7. Therefore, in the present embodiment, it is possible to reduce the weight of the robot arm 2 on the distal end side as compared with the case where the driving mechanism 13 is attached to the distal end portion 8. Therefore, in the present embodiment, it is possible to reduce the rotational moment of the robot arm 2 when rotating around the base end side of the robot arm 2. Further, in the present embodiment, since the portion surrounded by the leaf springs 9 and 10 and the plate members 11 and 12 is a space, the weight of the robot arm 2 can be reduced. Therefore, in the present embodiment, it is possible to further reduce the rotational moment of the robot arm 2 when rotating around the base end side of the robot arm 2.

（他の実施の形態）
上述した形態では、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときに、板状部材１１、１２の後端側は、規制板１７の突出部１７ａの上側に配置されているが、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときに、板状部材１１、１２の後端側が規制板１７の左右の両端部の全体の上側に配置されるように、規制板１７が形成されても良い。この場合には、板状部材１１、１２の前端側が持ち上がって、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向へ板バネ９、１０が弾性変形するときに、板状部材１１、１２の後端側と規制板１７とが干渉しないように、板状部材１１、１２の後端側に切欠きが形成されれば良い。 (Other embodiments)
In the above-described embodiment, when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the rear ends of the plate-like members 11 and 12 are arranged above the protrusion 17a of the regulating plate 17, When the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the regulating plates are arranged such that the rear ends of the plate-like members 11 and 12 are arranged above the entire left and right ends of the regulating plate 17. 17 may be formed. In this case, when the front ends of the plate members 11 and 12 are lifted and the leaf springs 9 and 10 are elastically deformed in the direction in which the distal end portion 8 is lifted with respect to the base end portion 7, the plate members 11 and 12 Notches may be formed on the rear ends of the plate members 11 and 12 so that the rear end and the regulating plate 17 do not interfere with each other.

上述した形態では、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときに、基端部７に対して先端部８が下がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が規制されているが、チャック３で把持される部品が軽い場合には、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときに、基端部７に対して先端部８が下がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が可能となっていても良い。この場合には、たとえば、規制板１７に突出部１７ａが形成されていない。また、板状部材１１、１２が変形可能位置１１Ｂ、１２Ｂにあるときに加えて、板状部材１１、１２が変形規制位置１１Ａ、１２Ａにあるときに、基端部７に対して先端部８が下がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が可能となっていても良い。この場合には、規制板１７および規制板１９の少なくともいずれか一方が不要になる。 In the above-described embodiment, when the plate members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the elastic deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the distal end 8 is lowered with respect to the base end 7 is restricted. However, when the components held by the chuck 3 are light, when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions 11B and 12B, the plate in the direction in which the distal end 8 is lowered with respect to the base end 7 is provided. The springs 9 and 10 may be capable of elastic deformation. In this case, for example, the protrusion 17a is not formed on the regulating plate 17. When the plate members 11, 12 are at the deformation restricting positions 11A, 12A, in addition to when the plate members 11, 12 are at the deformable positions 11B, 12B, the distal end 8 is moved relative to the base end 7. Elastic deformation of the leaf springs 9 and 10 in the direction in which the pressure decreases. In this case, at least one of the regulating plate 17 and the regulating plate 19 becomes unnecessary.

上述した形態では、板状部材１１、１２の前端側は、先端部８の本体ブロック１８に回動可能に保持され、板状部材１１、１２の後端側に、基端部７の本体ブロック１５に内蔵されるエアシリンダ２１、２２のロッド２１ａ、２２ａが連結されている。この他にもたとえば、板状部材１１、１２の後端側が、本体ブロック１５に回動可能に保持され、板状部材１１、１２の前端側に、本体ブロック１８に内蔵されるエアシリンダ２１、２２のロッド２１ａ、２２ａが連結されても良い。この場合には、板状部材１１、１２が変形規制位置にあるとき、および、板状部材１１、１２が変形可能位置にあるときのいずれにおいても、板状部材１１、１２の後端側は、規制板１６の左右の両端部の下側に配置されており、規制板１６によって基端部７に対する板状部材１１、１２の後端側の上側への相対移動が規制されている。また、この場合には、板状部材１１、１２が変形規制位置にあるときに、板状部材１１、１２の前端側は、規制板２０の左右の両端部の上側に配置されており、規制板２０によって先端部８に対する板状部材１１、１２の前端側部分の下側への相対移動が規制されている。さらに、この場合には、板状部材１１、１２が変形可能位置にあるときに、板状部材１１、１２の前端側と規制板２０とが左右方向でずれており、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が可能となっている。 In the above-described embodiment, the front end sides of the plate members 11 and 12 are rotatably held by the main body block 18 of the distal end portion 8, and the main body block of the base end portion 7 is mounted on the rear end sides of the plate members 11 and 12. The rods 21a and 22a of the air cylinders 21 and 22 built in 15 are connected. In addition, for example, the rear ends of the plate members 11 and 12 are rotatably held by the main body block 15, and the front ends of the plate members 11 and 12 have air cylinders 21 built in the main block 18. The 22 rods 21a, 22a may be connected. In this case, the rear ends of the plate-like members 11, 12 are located when the plate-like members 11, 12 are at the deformation restricting position and when the plate-like members 11, 12 are at the deformable position. The upper and lower ends of the plate-like members 11 and 12 relative to the base end 7 are restricted by the restriction plate 16. In this case, when the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions, the front ends of the plate members 11 and 12 are disposed above the left and right ends of the restricting plate 20, respectively. The plate 20 restricts the relative movement of the plate-like members 11 and 12 relative to the front end portion 8 below the front end side portions. Further, in this case, when the plate-like members 11 and 12 are at the deformable positions, the front ends of the plate-like members 11 and 12 and the regulating plate 20 are displaced in the left-right direction. Thus, the leaf springs 9, 10 can be elastically deformed in the direction in which the distal end portion 8 is lifted.

また、板状部材１１、１２の前端側に、本体ブロック１８に内蔵されるエアシリンダ２１、２２のロッド２１ａ、２２ａが連結されるとともに、板状部材１１、１２の後端側に、本体ブロック１５に内蔵されるエアシリンダ２１、２２のロッド２１ａ、２２ａが連結されても良い。また、板状部材１１、１２の前後方向の中間位置にエアシリンダ２１、２２のロッド２１ａ、２２ａが連結されるとともに、板状部材１１、１２の前端側が本体ブロック１８に保持され、板状部材１１、１２の後端側が本体ブロック１５に保持されても良い。これらの場合には、板状部材１１、１２が変形規制位置にあるときに、板状部材１１、１２の後端側は、規制板１６の左右の両端部の下側に配置され、板状部材１１、１２の前端側は、規制板２０の左右の両端部の上側に配置されている。また、これらの場合には、板状部材１１、１２が変形可能位置にあるときに、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が可能となるように、板状部材１１、１２の後端側の一部と規制板１６の一部とが左右方向でずれているか、板状部材１１、１２の前端側と規制板２０とが左右方向でずれている。あるいは、基端部７に対して先端部８が持ち上がる方向への板バネ９、１０の弾性変形が可能となるように、板状部材１１、１２の後端側の一部と規制板１６の一部とが左右方向でずれるとともに板状部材１１、１２の前端側と規制板２０とが左右方向でずれている。 Rods 21a and 22a of air cylinders 21 and 22 incorporated in the main body block 18 are connected to front end sides of the plate members 11 and 12, and main body blocks are connected to rear end sides of the plate members 11 and 12. The rods 21a and 22a of the air cylinders 21 and 22 built in 15 may be connected. The rods 21a and 22a of the air cylinders 21 and 22 are connected to intermediate positions of the plate members 11 and 12 in the front-rear direction, and the front ends of the plate members 11 and 12 are held by the main body block 18. The rear ends 11 and 12 may be held by the main body block 15. In these cases, when the plate members 11 and 12 are at the deformation restricting positions, the rear ends of the plate members 11 and 12 are disposed below the left and right ends of the restricting plate 16, The front ends of the members 11 and 12 are arranged above the left and right ends of the regulating plate 20. In these cases, when the plate members 11 and 12 are at the deformable positions, the leaf springs 9 and 10 can be elastically deformed in the direction in which the distal end portion 8 is lifted with respect to the base end portion 7. As described above, a part of the rear ends of the plate members 11 and 12 and a part of the restriction plate 16 are shifted in the left-right direction, or the front ends of the plate members 11 and 12 and the restriction plate 20 are shifted in the left-right direction. It is out of alignment. Alternatively, a part of the rear end side of the plate-like members 11 and 12 and the regulating plate 16 are adjusted so that the leaf springs 9 and 10 can be elastically deformed in the direction in which the distal end 8 is lifted with respect to the base end 7. A part thereof is shifted in the left-right direction, and the front end sides of the plate-like members 11, 12 and the regulating plate 20 are shifted in the left-right direction.

上述した形態では、板状部材１２の前端側に転がり軸受２６が取り付けられる丸孔が形成され、板状部材１２の後端側にロッド２２ａの先端側が係合するＵ溝状の係合溝１２ａが形成されているが、板状部材１２の前端側に長孔が形成され、板状部材１２の後端側に丸孔が形成されても良い。同様に、板状部材１１の前端側に長孔が形成され、板状部材１１の後端側に丸孔が形成されても良い。また、上述した形態では、駆動機構１３は、エアシリンダ２１、２２と、エアシリンダ２１、２２のロッド２１ａ、２２ａが挿通される圧縮コイルバネとを備えているが、駆動機構１３は、エアシリンダ２１、２２および圧縮コイルバネに代えてモータを備えていても良い。また、上述した形態では、規制板１６に突出部１６ａが形成されているが、規制板１６に突出部１６ａが形成されていなくても良い。 In the above-described embodiment, a round hole in which the rolling bearing 26 is mounted is formed on the front end side of the plate member 12, and the U-shaped engagement groove 12 a in which the front end side of the rod 22 a engages with the rear end side of the plate member 12. However, a long hole may be formed on the front end side of the plate member 12 and a round hole may be formed on the rear end side of the plate member 12. Similarly, a long hole may be formed on the front end side of the plate member 11 and a round hole may be formed on the rear end side of the plate member 11. In the above-described embodiment, the driving mechanism 13 includes the air cylinders 21 and 22 and the compression coil springs through which the rods 21a and 22a of the air cylinders 21 and 22 are inserted. , 22 and a compression coil spring may be provided with a motor. In the above-described embodiment, the protruding portion 16a is formed on the regulating plate 16, but the protruding portion 16a may not be formed on the regulating plate 16.

１ロボット
２ロボットアーム
４支持部
７基端部
８先端部
９板バネ（第１の板バネ）
１０板バネ（第２の板バネ）
１１、１２板状部材
１１Ａ、１２Ａ変形規制位置
１１Ｂ、１２Ｂ変形可能位置
１３駆動機構
１６規制板（上側規制部）
１７規制板（第２下側規制部）
１９規制板（第２上側規制部）
２０規制板（下側規制部）
２１、２２エアシリンダ
２１ａ、２２ａロッド
Ｘロボットアームの長手方向
Ｙ第１方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Robot arm 4 Support part 7 Base end part 8 Tip part 9 Leaf spring (1st leaf spring)
10 leaf spring (second leaf spring)
11, 12 Plate-shaped member 11A, 12A Deformation restricting position 11B, 12B Deformable position 13 Drive mechanism 16 Restricting plate (upper restricting portion)
17 regulating plate (second lower regulating part)
19 regulation plate (second upper regulation part)
20 regulation plate (lower regulation part)
21, 22 Air cylinder 21a, 22a Rod X Longitudinal direction of robot arm Y First direction

Claims

In a robot arm whose base end is rotatably supported,
When a direction perpendicular to the longitudinal direction and the vertical direction of the robot arm is defined as a first direction,
A base portion forming a base portion of the robot arm; a tip portion forming a tip portion of the robot arm; an upper surface of the robot arm and an upper end portion of the base portion and the tip portion A first leaf spring in a flat plate shape connecting the upper end side of the robot arm and a lower end side of the base end portion and a lower end side of the distal end portion which constitute a lower surface of the robot arm and are arranged in parallel with the first leaf spring. A second plate spring connecting the two, and two flat plate members forming both side surfaces of the robot arm in the first direction, and moving the plate member in the first direction. And a drive mechanism to move,
The base end portion includes an upper regulation portion for regulating an upward relative movement of the plate member with respect to the base end portion,
The tip portion includes a lower regulation portion for regulating a relative movement of the plate member to a lower side with respect to the tip portion,
The drive mechanism is configured such that the upper regulating portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and the lower regulating portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and the first end portion moves in the first lifting direction. A deformation regulating position for regulating the elastic deformation of the leaf spring and the second leaf spring, at least a part of at least one of the upper regulating part and the lower regulating part, and at least a part of the plate-like member. Moving the plate-like member between a deformable position where the first leaf spring and the second leaf spring can be elastically deformed in a direction in which the tip is lifted while being shifted in the first direction. A robot arm characterized by the following.

The drive mechanism is attached to the base end,
One end side of the plate-shaped member is rotatably held at the tip end,
The driving mechanism is connected to the other end of the plate-shaped member,
At the deformable position, the lower regulating portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and at least a portion of the upper regulating portion and at least a portion of the plate-shaped member are displaced in the first direction. The robot arm according to claim 1, wherein:

The drive mechanism includes an air cylinder,
The robot arm according to claim 2, wherein a rod of the air cylinder is connected to the other end of the plate-shaped member.

The base end portion includes a second lower-side restricting portion for restricting relative movement of the plate-shaped member to the lower side with respect to the base end portion,
The tip portion includes a second upper regulating portion for regulating a relative upward movement of the plate member with respect to the tip portion,
In the deformation restricting position and the deformable position, the second lower restricting portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and the second upper restricting portion and the plate-shaped member overlap in the vertical direction, and the tip ends. 4. The robot arm according to claim 2, wherein elastic deformation of the first leaf spring and the second leaf spring in a direction in which a portion is lowered is restricted. 5.

A robot, comprising: the robot arm according to claim 1; and a support portion rotatably supporting a base end side of the robot arm.