JP6619398B2 - 操作端末一体型の機械操作盤及び外付けデバイス - Google Patents

Description

本発明は、機械の制御装置を操作する操作端末一体型の機械操作盤及び外付けデバイスに関する。

産業機械等を操作するために、産業機械等の制御装置との間で有線または無線通信を介して接続される可搬式の教示操作盤が用いられる。これまでに、産業機械との間で無線通信が可能な携帯通信機器を着脱可能に保持する保持部と、携帯通信機器に接続される接続部と、産業機械に対する操作指令を作成するための操作部と、を備え、携帯通信機器を介して操作指令を産業機械に送信するための携帯型の操作部材が知られている（例えば、特許文献１）。

ここで、機械操作盤は制御装置から分離させて作業者が持ちながら操作するものであるので、小型であることが好ましい。一方、携帯通信機器としてタブレット端末に代表される比較的画面サイズが大きい端末も普及している。タブレット端末をアプリケーションソフトのプログラミングやデータ解析等に用いる際には、画面サイズが大きい方が有利である。

特開２０１５−２３２８０４号公報

しかしながら、タブレット端末をそのまま機械操作盤の携帯通信機器として用いるために、機械操作盤とタブレット端末とを一体化させると機械操作盤のサイズが大型化してしまい、作業者による操作性が悪くなるという問題がある。

本開示の一態様に係る機械操作盤は、機械の制御装置に接続され、制御装置を操作するための機械操作盤であって、情報の表示及び入力のためのタッチパネルを有する携帯可能な操作端末と、非常停止ボタン、イネーブルスイッチ、並びに操作端末にデータを入力するための入力部を備え、操作端末と接続される外付けデバイスと、を有し、操作端末は、タッチパネルの表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、外付けデバイスに取り付けられ、入力部の少なくとも一部は、表示領域と重なる領域に設けられている。

本開示の一態様に係る外付けデバイスは、機械の制御装置に接続され、制御装置を操作するための外付けデバイスであって、制御装置を停止させるための非常停止ボタンと、機械の教示操作時に有効とするイネーブルスイッチと、操作端末にデータを入力するための入力部と、を備え、操作端末の表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、操作端末が取り付けられ、入力部の少なくとも一部は、表示領域と重なる領域に設けられている。

本開示の一態様に係る機械操作盤によれば、タブレット端末等の操作端末を機械操作盤の携帯通信機器として用いた場合であっても、機械操作盤のサイズを大型化することなく、作業者による操作性を良好に維持することができる。

実施例１に係る機械操作盤であって、操作端末を外付けデバイスと一体化する前の機械操作盤の平面図である。 実施例１に係る機械操作盤であって、操作端末を外付けデバイスと一体化した後の機械操作盤の平面図である。 実施例１に係る機械操作盤のブロック図である。 実施例２に係る機械操作盤のブロック図である。 実施例２に係る機械操作盤であって、操作端末を外付けデバイスと一体化する前の機械操作盤の平面図である。 実施例２に係る機械操作盤であって、操作端末を外付けデバイスと一体化した後の機械操作盤の平面図である。 実施例３に係る機械操作盤の平面図である。 実施例４に係る機械操作盤であって、操作端末を外付けデバイスの上方から挿入した場合の平面図である。 実施例４に係る機械操作盤であって、操作端末を外付けデバイスの下方から挿入した場合の平面図である。 実施例４に係る機械操作盤の断面図である。 実施例４に係る機械操作盤であって、蝶番を備えた中空型の外付けデバイスの斜視図を示す。 実施例４に係る機械操作盤であって、蝶番を備えた中空型の外付けデバイスの断面図を示す。 実施例５に係る機械操作盤の平面図である。 実施例５の変形例に係る機械操作盤の平面図である。 実施例に係る機械操作盤を構成する外付けデバイスの斜視図である。

まず、実施例１に係る機械操作盤について説明する。図１Ａに操作端末を外付けデバイスと一体化する前の機械操作盤の平面図を示し、図１Ｂに操作端末を外付けデバイスと一体化した後の機械操作盤の平面図を示す。図１Ａに示すように、実施例１に係る機械操作盤１０１は、操作端末１と、外付けデバイス２と、を備える。図１Ｂに示すように、機械操作盤１０１は、機械（図示せず）の制御装置１００に接続され、制御装置１００を操作する。機械の例として、例えば、ワークに対して所定の加工を行うロボットや工作機械等が挙げられるが、これには限られない。

操作端末１は、情報の表示及び入力のためのタッチパネル１１を有する。操作端末１は携帯可能であることが好ましい。操作端末１として、例えばタブレット端末を用いることができる。ただし、これには限られず、本体とディスプレイとが分離可能なノート型パソコン等を用いることもできる。

タッチパネル１１は、表示装置と、表示装置上に配置された位置入力装置を含む。表示装置の表示領域のサイズはタッチパネルのサイズと同等である。表示装置の表示領域のサイズは７〜１５インチ程度が好ましいが、７インチ以下または１５インチ以上であってもよい。表示装置には、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等を用いることができる。位置入力装置の位置入力方法として、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式等を採用することができる。タッチパネル１１を指またはタッチペン等で触れることにより、操作端末１に情報を入力したり、操作端末１を操作したりすることができる。

外付けデバイス２は、非常停止ボタン２３、イネーブルスイッチ（２４１、２４２）、及び入力部２１を備える。非常停止ボタン２３は、外付けデバイス２上に物理的なボタンとして構成される。機械を強制的に停止させたい場合に、非常停止ボタン２３を押下することにより、非常停止命令が制御装置に送信され、機械が停止する。

イネーブルスイッチ（２４１、２４２）は、ＩＳＯ １０２１８−２：２０１１（Ｅ）の規格でイネーブル装置（Ｅｎａｂｌｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ）として定義されており、作業者の安全を確保するためのものであって、イネーブルスイッチを有効にした場合に限って、機械の教示操作を行うようにするためのスイッチである。代表的なイネーブルスイッチ（２４１、２４２）は、ＩＳＯ １０２１８−１：２０１１（Ｅ）のＡｎｎｅｘ Ｃに記載されるような３ポジション（Ｔｈｒｅｅ−Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）構造を有し、作業者が危険を感じた際にスイッチを放した場合や、逆に強く押さえた場合に、ロボット等の機械を停止させることにより、安全を確保することができる。イネーブルスイッチは、ロボットのティーチング作業時等において、作業者がロボットアーム等の可動部付近で作業を行う場合に安全を確保するために有効である。

入力部２１を操作することにより、データや文字等を入力することができる。入力部２１として、キーボードを設けることができる。ただし、これには限定されず、複数のボタンを配置するようにしてもよい。

外付けデバイス２は、手動パルス発生装置２２をさらに有していてもよい。手動パルス発生装置２２は、手動でハンドルを回転させることにより、指令パルスを発生させることができる。手動パルス発生装置２２をタッチパネル１１上に表示して、指令パルスを発生させるようにしてもよい。

外付けデバイス２には、１つまたは複数のスイッチ２５を設けるようにしてもよい。スイッチ２５の例としてプログラムのスタートボタン及びストップボタンが挙げられる。また、スイッチの代わりにランプを設けるようにしてもよい。例えば、正常動作時には青いランプを点灯させ、異常時には赤いランプを点灯させるようにしてもよい。また、図１Ａ及び図１Ｂには外付けデバイス２にスイッチ２５として３つのスイッチを設ける例を示したが、スイッチの数は２つ以下または４つ以上でもよい。

外付けデバイス２には、制御装置１００と接続するためのインターフェース２８が設けられていることが好ましい。インターフェース（Ｉ／Ｆ）２８として、ＵＳＢコネクタなどを用いることができる。

図２に機械操作盤１０１を構成する操作端末１及び外付けデバイス２のブロック図を示す。操作端末１は、タッチパネル１１と、制御部１３と、記憶部１４と、通信部１５と、接続部１６と、を備えている。操作端末１は、外付けデバイス２と有線または無線で接続される。外付けデバイス２は機械の制御装置と有線または無線で通信を行うことができる。操作端末１は外付けデバイス２を介して機械の制御装置と通信を行うことができ、あるいは機械の制御装置と直接無線通信を行うこともできる。

接続部１６は、操作端末１の底面、側面、または背面に設けられ、外付けデバイス２の外部接続部２６と着脱可能に接続することができる。接続部１６として、ＵＳＢコネクタや、マイクロＵＳＢコネクタ等を用いることができる。

通信部１５は、外付けデバイス２の外部通信部２７との間で通信を行う。さらに、通信部１５は、制御装置の通信部（図示せず）との間で通信を行うこともできる。

タッチパネル１１は、表示装置と、表示装置上に配置された位置入力装置を含む。タッチパネル１１に含まれる表示装置は、機械の操作を行うためのアプリケーションソフトの画面や文字情報等を表示することができる。タッチパネル１１の位置入力装置を作業者が触れることにより位置情報が入力され、入力された位置情報は制御部１３に送信される。

制御部１３は、ＣＰＵ（中央演算装置）を有し、タッチパネル１１、記憶部１４、通信部１５、接続部１６と接続されている。制御部１３は、タッチパネル１１や通信部１５からデータを取得し、記憶部１４に記憶した情報を用いて、機械を制御するアプリケーションソフト等を実行する。また、制御部１３は、操作端末１が外付けデバイス２と接続されると、接続部１６からの信号に基づいて接続が完了したことを検出することができる。

記憶部１４は、機械の制御を行うアプリケーションソフトや、機械の制御に関する情報等を記憶することができる、記憶部１４として、操作端末１に内蔵されたＲＡＭやＲＯＭを用いることができる。さらに、記憶部１４として、外部から接続されるメモリ等を利用することもできる。

外付けデバイス２は、非常停止ボタン２３と、イネーブルスイッチ（２４１，２４２）と、手動パルス発生装置２２と、入力部２１と、外部接続部２６と、外部通信部２７と、を有する。

外部接続部２６は、操作端末１の接続部１６と接続するための端子である。外部接続部２６は、操作端末１が外付けデバイス２に保持される際に、接続部１６と接する位置に配置され、あるいはケーブルを介して接続部１６と接続される。

入力部２１から入力されたデータまたは情報は、操作端末１が外付けデバイス２と無線接続される場合は外部通信部２７を介して操作端末１の通信部１５に送信される。一方、操作端末１が外付けデバイス２と有線接続される場合は、入力部２１から入力されたデータまたは情報は、外部接続部２６を介して操作端末１の接続部に送信される。非常停止ボタン２３、イネーブルスイッチ（２４１，２４２）、手動パルス発生装置２２からの情報は、外部通信部２７から機械の制御装置に送信され、あるいは、操作端末１の通信部１５を介して機械の制御装置に送信される。

図１Ｂに示すように、操作端末１は、タッチパネル１１の表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、外付けデバイス２に取り付けられる。操作端末１が外付けデバイス２に取り付けられた状態では、タッチパネル１１の表示領域のうち、図１Ｂにおいて点線で囲まれた領域２０が外付けデバイス２で覆われる。

外付けデバイス２が操作端末１を保持するための構成として、外付けデバイス２が箱状のスロットを備えていてもよい。ただし、外付けデバイス２が操作端末１を保持する構成はこれには限られず、操作端末１を固定する他の構成であってもよい。

図１Ｂに示すように、入力部２１の少なくとも一部は、表示領域と重なる領域に設けられている。即ち、入力部２１の少なくとも一部は、外付けデバイス２の表面であって、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０に設けられている。このように、領域２０に入力部２１の少なくとも一部を設けることにより、機械操作盤１０１の小型化と操作性向上を図ることができる。即ち、外付けデバイス２が操作端末１の表示領域を覆うことなく操作端末１と外付けデバイス２とを接続すると、必然的に機械操作盤の大きさは操作端末１よりも大きくなる。特に、外付けデバイス２が各種ボタンや入力装置等を備えた多機能のデバイスの場合は、機械操作盤の大きさが大きくなり過ぎてしまい、操作盤として重要な持ちやすさが失われてしまうという問題が生じる。これに対して、実施例１に係る機械操作盤１０１によれば、外付けデバイス２が操作端末１の一部を覆うようにして一体化し、さらに外付けデバイス２の入力部の少なくとも一部を、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０に設けることによって、機械操作盤１０１の全体的なサイズを小型化することができる。

操作端末１を外付けデバイス２と一体化した後に、操作端末１の表示装置の表示領域として利用可能な有効な領域は、作業者がタッチパネル１１を触れることにより指定することができる。操作端末１の表示領域の一部を外付けデバイス２で覆うことにより、作業者が視認できる有効な表示領域は減少するが、操作端末１を操作盤として利用する際には、操作を行ううえで比較的小さな画面でも十分であり、大きな表示領域（画面）は必要ないため問題は生じない。

図１Ｂにおいては、入力部２１の全てが領域２０内に設けられた例を示しているが、入力部２１の少なくとも一部が領域２０内に設けられるようにしてもよい。さらに、手動パルス発生装置２２、非常停止ボタン２３、スイッチ２５のうちの少なくとも１つを領域２０と重なるようにして配置するようにしてもよい。このようにすることで、機械操作盤１０１のサイズをさらに小型化することができる。

次に、実施例２に係る機械操作盤について説明する。図３に、実施例２に係る機械操作盤１０２のブロック図を示す。実施例２に係る機械操作盤１０２が、実施例１に係る機械操作盤１０１と異なっている点は、操作端末１は、外付けデバイス２と接続されたことを検知すると、タッチパネル１１の画面を機械操作用の画面に切り替える表示切替部１２をさらに有する点である。実施例２に係る機械操作盤１０２のその他の構成は、実施例１に係る機械操作盤１０１における構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

操作端末１の接続部１６が外付けデバイス２の外部接続部２６と接続されると、接続が完了したことを表す信号が表示切替部１２に送信される。表示切替部１２はタッチパネル１１の表示を切り替えることを要求する信号を制御部１３に送信する。タッチパネル１１は、制御部１３からの信号に基づいて、表示装置の画面を切り替える。

図４Ａに操作端末１を外付けデバイス２と一体化する前の機械操作盤１０２の平面図を示し、図４Ｂに操作端末１を外付けデバイス２と一体化した後の機械操作盤１０２の平面図を示す。図４Ａに示すように、操作端末１を外付けデバイス２と一体化する前においては、操作端末１のタッチパネル１１には、３つの画面１１１〜１１３が表示されていたとする。ここで、例えば、第１画面１１１はロボット等の機械の状態等を表示し、第２画面１１２はアプリケーションプログラム等を表示し、第３画面１１３は制御装置の温度等を表示している場合について説明する。

図４Ｂに示すように、操作端末１の表示装置の表示領域の一部が外付けデバイス２で覆われるように一体化すると、表示切替部１２は、タッチパネル１１の表示装置の画面を機械操作用の画面に切り替える。例えば、ロボット等の機械の状態等を表示する第１画面１１１は第４画面１１４のように縮小表示され、パラメータ入力画面など、操作盤専用の第５画面１１５を新たに表示することができる。

ここで、タッチパネル１１の表示領域の内、外付けデバイス２が覆う領域２０を除いた領域が外部から視認可能となる。図４Ｂに示した例では、第４画面１１４及び第５画面１１５が視認可能となるが、この両画面が表示される範囲は作業者がタッチパネル１１に触れることによって設定することができる。あるいは、操作端末１を外付けデバイス２と一体化した際に、外付けデバイス２によって覆われた領域を検出して、視認可能な領域を決定するようにしてもよい。あるいは、接続する操作端末１のサイズが既知である場合は、予め有効な表示領域の位置に関する情報を記憶部１４（図３参照）に記憶させるようにしてもよい。

実施例２に係る機械操作盤のように、操作端末１を外付けデバイス２に接続した場合に、機械操作用の専用の画面をタッチパネル１１の表示装置に表示させるようにすることにより、操作性を向上させることができる。

次に、実施例３に係る機械操作盤について説明する。図５に、実施例３に係る機械操作盤１０３の平面図を示す。実施例３に係る機械操作盤１０３が、実施例１に係る機械操作盤１０１と異なっている点は、タッチパネル１１の表示領域と入力部２１１が重なる領域における外付けデバイス２が透明であり、入力部２１１が透明なキーを備えている点である。実施例３に係る機械操作盤１０３のその他の構成は、実施例１に係る機械操作盤１０１における構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

外付けデバイス２の透過型の入力部２１１は透明なキーを備えたキーボードである。また、外付けデバイス２のうち、操作端末１のタッチパネル１１の表示領域と入力部２１１が重なる領域における外付けデバイス２を透明とする。さらに、操作端末１は、タッチパネル１１の表示装置の表示領域のうち、透過型の入力部２１１に対応する画面にキー表示を行う。ここで、外付けデバイス２に設けられた透過型の入力部２１１のボタンと、その下に配置された操作端末１のタッチパネル１１の表示装置の画面は連動するようにする。即ち、透過型の入力部２１１の各キーとタッチパネル１１上の位置情報とを予め関連付けておく。このような構成とすることにより、透過型の入力部２１１の各キーを押下した時に、タッチパネル１１上に表示された、押下したキーに対応するキー表示に直接触れた時と同じ操作を行うことができる。

実施例３に係る機械操作盤によれば、キー表示を操作端末１のタッチパネル１１の表示装置の画面に表示することで、キーの配置を自由に設定したり、英語、日本語、中国語等の言語に切り替えたりすることができる。

また、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０の外付けデバイス２を透明とし、操作端末１は、タッチパネル１１の表示領域のうち外付けデバイス２の透明な領域に対応する表示領域に、機械の制御の状態、及びヘルプ情報のうちの少なくとも１つを表示するようにしてもよい。例えば、外付けデバイス２のうち、操作端末１の表示領域を覆う領域２０に透明な部分を設け、タッチパネル１１の表示装置の表示領域に機械の制御の状態を表すランプ２５１を表示させ、透明な部分を通して視認することができるようにしてもよい。ここで、例えば、機械が正常に動作している場合には青いランプを表示させるようにしてもよい。また、機械に異常が生じている場合には黄色いランプを表示させるようにしてもよい。さらに、機械が停止している場合には、赤いランプを表示させるようにしてもよい。このような構成とすることにより、ランプの寿命の心配をしなくて済み、ランプの交換の手間を省くことができる。

また、外付けデバイス２のうち、手動パルス発生装置２２や非常停止ボタン２３の周辺に透明な部分を設け、各機器の説明２２１を各機器の周辺に表示して透明な領域を通して、説明２２１を視認することができるようにしてもよい。このような構成とすることにより、機械操作盤の操作中に、「このボタンを押す」等のヘルプ情報を表示することができ、機械操作盤の操作を正しく実行することができる。

次に、実施例４に係る機械操作盤について説明する。図６Ａ及び図６Ｂに、実施例４に係る機械操作盤１０４の平面図を示す。実施例４に係る機械操作盤１０４が、実施例１に係る機械操作盤１０１と異なっている点は、外付けデバイス２は、操作端末１を双方向から挿入可能な中空部を有し、操作端末１は、挿入された方向により表示を切り替える点である。実施例４に係る機械操作盤１０４のその他の構成は、実施例１に係る機械操作盤１０１における構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

図６Ａは、外付けデバイス２の上方から下方に向かって操作端末１を挿入した状態を示している。図６Ｂは、外付けデバイス２の下方から上方に向かって操作端末１を挿入した状態を示している。図６Ａにおいては、操作端末１の下側の表示領域が外付けデバイス２に覆われるため、制御装置の操作に使用される画面、例えば、第４画面１１４及び第５画面１１５は操作端末１の上側に表示される。一方、図６Ｂにおいては、操作端末１の上側の表示領域が外付けデバイス２に覆われるため、第４画面１１４及び第５画面１１５は操作端末１の下側に表示される。

外付けデバイス２の背面には、操作端末１を上下両方向から挿入可能な中空部が設けられている。図７に実施例４に係る機械操作盤１０４の図６Ａにおける線Ａ−Ａでの断面図を示す。外付けデバイス２の背面には背面部３０が設けられ、外付けデバイス２と背面部３０との間に中空部４０が設けられる。操作端末１を外付けデバイス２の中空部４０に挿入した後は、落下防止のために操作端末１を外付けデバイス２に固定することが好ましい。落下防止機構として例えば蝶番を用いることができる。

図８Ａに実施例４に係る機械操作盤であって、蝶番を備えた中空型の外付けデバイスの斜視図を示す。図８Ｂに蝶番を備えた中空型の外付けデバイスの図８Ａの線Ａ−Ａにおける断面図を示す。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、外付けデバイス２の中空部４０には蝶番４１〜４４が設けられている。蝶番４１〜４４は支持部５１〜５４を中心として図８Ｂに示す矢印の向きに回転可能となっており、操作端末を上下両方向から挿入可能となっている。

例えば、図８Ｂの上方から操作端末を挿入した場合には蝶番４１及び４２が矢印の向きに回転する。さらに、挿入された操作端末は、蝶番４３及び４４で支持される。このとき、蝶番４３及び４４が矢印の向きと反対方向に回転するのを防止するためにストッパー３３及び３４が設けられている。

同様に、図８Ｂの下方から操作端末を挿入した場合には蝶番４３及び４４が矢印の向きに回転する。さらに、挿入された操作端末は、蝶番４１及び４２で支持される。このとき、蝶番４１及び４２が矢印の向きと反対方向に回転するのを防止するためにストッパー３１及び３２が設けられている。

外付けデバイス２の中空部４０に挿入する操作端末の幅Ｗは、２つのストッパー同士（３１及び３２、または３３及び３４）の間隙Ｗ₁より狭く、２つの蝶番同士（４１及び４２、または４３及び４４）の間隙Ｗ₂より広いという条件（Ｗ₂＜Ｗ＜Ｗ₁）を満たす必要がある。このような構成とすることにより、外付けデバイス２の中空部４０に操作端末を容易に挿入し、保持することができる。

次に、実施例５に係る機械操作盤について説明する。図９Ａ及び図９Ｂに、実施例５に係る機械操作盤１０５の平面図を示す。実施例５に係る機械操作盤１０５が、実施例１に係る機械操作盤１０１と異なっている点は、外付けデバイス２は、操作端末１を挿入する挿入部を外付けデバイス２の長手方向の一方に有し、操作端末１は、操作端末１を外付けデバイス２に挿入した状態で機械操作盤１０５を１８０度回転した際に、タッチパネル１１の表示装置の表示領域を１８０度回転させる重力センサを有する点である。実施例５に係る機械操作盤１０５のその他の構成は、実施例１に係る機械操作盤１０１における構成と同様であるので詳細な説明は省略する。

図９Ａに操作端末１を挿入する挿入部５０を外付けデバイス２の長手方向の上側に設け、操作端末１を外付けデバイス２に挿入した状態で機械操作盤１０５を１８０度回転した状態を示す。図１０に実施例５に係る機械操作盤１０５を構成する外付けデバイス２の斜視図を示す。挿入部５０は外付けデバイス２の長手方向の上側に設けられている。外付けデバイス２の長手方向の下側には挿入部は形成されておらず、端部が閉じた構造となっている。図９Ａでは、挿入部５０は外付けデバイス２の長手方向の下側に設けられているが、機械操作盤１０５を１８０度回転させる前は、図６Ａに示すように、挿入部５０は外付けデバイス２の長手方向の上側に設けられている。操作端末１を外付けデバイス２に挿入した状態で機械操作盤１０５を単純に１８０度回転させると、第４画面１１４及び第５画面１１５が上下反転してしまい正しく視認することができなくなる。しかしながら、本実施例によれば、操作端末１はタッチパネル１１の表示装置の表示領域を１８０度回転させているので、図９Ａに示すように第４画面１１４及び第５画面１１５は上下反転することなく、正しく視認することができる。操作端末１がタッチパネル１１の表示装置の表示領域を１８０度回転させるために、操作端末１が表示装置の上下方向を検出する重力センサを備えるようにしてもよい。

また、以上の説明においては、画面表示の追従は外付けデバイス２と操作端末１が接続された状態で１８０°回転した場合について説明したが、このような例には限られない。即ち、操作端末１を外付けデバイス２に挿入していない状態で外付けデバイス２を１８０度回転させた後、操作端末１を外付けデバイス２に挿入した場合にタッチパネル１１の表示領域を１８０度回転させて表示を回転に追従させることができる。

図９Ｂに操作端末１を挿入する挿入部を外付けデバイス２の長手方向の下側に設け、操作端末１を外付けデバイス２に挿入した状態で機械操作盤１０５を１８０度回転した状態を示す。なお、操作端末１を外付けデバイス２に挿入し、回転させる前の状態は図６Ｂに示されている。操作端末１を外付けデバイス２に挿入した状態で機械操作盤１０５を単純に１８０度回転させると、第４画面１１４及び第５画面１１５が上下反転してしまい正しく視認することができなくなる。しかしながら、本実施例によれば、操作端末１はタッチパネル１１の表示装置の表示領域を１８０度回転させているので、図９Ｂに示すように第４画面１１４及び第５画面１１５は上下反転することなく、正しく視認することができる。

ここで、外付けデバイス２のうち操作端末１を覆う領域２０及び入力部２１を透明とし、タッチパネル１１の表示領域に表示させたキー表示を視認できるようにすることが好ましい。この場合、機械操作盤１０５を１８０度回転させてもタッチパネル１１の表示領域に表示させたキーの向きを１８０度回転させることにより、透明な入力部２１からキーの表示を正しく視認し、キー入力を正しく行うことができる。

さらに、外付けデバイス２のうち操作端末１を覆う領域２０を透明とし、スイッチ２５をタッチパネル１１の表示領域に表示させるようにしてもよい。このようにすることで、機械操作盤１０５を１８０度回転させてもスイッチ２５を外付けデバイス２の所望の位置に配置することができる。

なお、図６Ａに示すように、イネーブルスイッチ２４２を外付けデバイス２の短手方向の少なくとも一方の側部に設けるようにしてもよい。イネーブルスイッチ２４２が左側のみに設けられている場合には、機械操作盤１０５を１８０度回転させることにより、図９Ａに示すように、イネーブルスイッチ２４２を右側に配置させることができる。このようにすることにより、作業者の利き腕に応じてイネーブルスイッチを所望の側に配置することができる。

以上の説明においては、操作端末１を外付けデバイス２と組み合わせて機械操作盤として用いる例を示したが、図１０に示すように、外付けデバイス２は、単体の状態でも制御装置を操作できることが好ましい。本開示の一態様に係る外付けデバイス２は、機械の制御装置に接続され、制御装置を操作するための外付けデバイスであって、制御装置を停止させるための非常停止ボタン２３と、機械の教示操作時に有効とするイネーブルスイッチ（２４１，２４２）と、操作端末にデータを入力するための入力部２１と、を備え、操作端末の表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、操作端末が取り付けられ、入力部２１の少なくとも一部は、表示領域と重なる領域に設けられている。

外付けデバイス２が単体で行う操作の例として、ロボットを見ながらジョグ送りをするといった、操作端末の表示画面が無くても可能な操作が挙げられる。外付けデバイス２にランプ２５が備わっている場合、単体操作時でも点灯させることができることが好ましい。イネーブルスイッチ（２４１、２４２）、非常停止ボタン２３、手動パルス発生装置２２などは外付けデバイス単体でも操作可能であることが好ましい。

１ 操作端末
２ 外付けデバイス
１１ タッチパネル
１２ 表示切替部
１３ 制御部
１４ 記憶部
１５ 通信部
１６ 接続部
２１ 入力部
２２ 手動パルス発生装置
２３ 非常停止ボタン
２４１、２４２ イネーブルスイッチ
２５ スイッチ
２６ 外部接続部
２７ 外部通信部
２８ インターフェース
３１、３２、３３、３４ ストッパー
４１、４２、４３、４４ 蝶番
５１、５２、５３、５４ 支持部

Claims (13)

1. 機械の制御装置に接続され、前記制御装置を操作するための機械操作盤であって、
   情報の表示及び入力のためのタッチパネルを有する携帯可能な操作端末と、
   非常停止ボタン、イネーブルスイッチ、並びに前記操作端末にデータを入力するための入力部を備え、前記操作端末と接続される外付けデバイスと、を有し、
   前記操作端末は、前記タッチパネルの表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、前記外付けデバイスに取り付けられ、
   前記入力部の少なくとも一部は、前記表示領域と重なる領域に設けられ、
   前記タッチパネルの表示領域と前記入力部が重なる領域における前記外付けデバイスが透明であり、前記入力部が透明なキーを備えている、機械操作盤。
2. 前記外付けデバイスは、手動パルス発生装置をさらに有する、請求項１に記載の機械操作盤。
3. 前記操作端末は、前記外付けデバイスと接続されたことを検知すると、前記タッチパネルの画面を機械操作用の画面に切り替える表示切替部をさらに有する、請求項１または２に記載の機械操作盤。
4. 前記タッチパネルの表示領域を覆う領域の前記外付けデバイスが透明であり、
   前記操作端末は、前記タッチパネルの表示領域のうち前記外付けデバイスの透明な領域に対応する表示領域に、前記機械の制御の状態、及びヘルプ情報のうちの少なくとも１つを表示する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の機械操作盤。
5. 機械の制御装置に接続され、前記制御装置を操作するための機械操作盤であって、
   情報の表示及び入力のためのタッチパネルを有する携帯可能な操作端末と、
   非常停止ボタン、イネーブルスイッチ、並びに前記操作端末にデータを入力するための入力部を備え、前記操作端末と接続される外付けデバイスと、を有し、
   前記操作端末は、前記タッチパネルの表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、前記外付けデバイスに取り付けられ、
   前記入力部の少なくとも一部は、前記表示領域と重なる領域に設けられ、
   前記外付けデバイスは、前記操作端末を双方向から挿入可能な中空部を有し、
   前記操作端末は、挿入された方向により表示を切り替える、機械操作盤。
6. 前記外付けデバイスは、手動パルス発生装置をさらに有する、請求項５に記載の機械操作盤。
7. 前記操作端末は、前記外付けデバイスと接続されたことを検知すると、前記タッチパネルの画面を機械操作用の画面に切り替える表示切替部をさらに有する、請求項５または６に記載の機械操作盤。
8. 前記タッチパネルの表示領域と前記入力部が重なる領域における前記外付けデバイスが透明であり、前記入力部が透明なキーを備えている、請求項５乃至７のいずれか一項に記載の機械操作盤。
9. 前記タッチパネルの表示領域を覆う領域の前記外付けデバイスが透明であり、
   前記操作端末は、前記タッチパネルの表示領域のうち前記外付けデバイスの透明な領域に対応する表示領域に、前記機械の制御の状態、及びヘルプ情報のうちの少なくとも１つを表示する、請求項８に記載の機械操作盤。
10. 前記外付けデバイスは長方形を有し、
    前記外付けデバイスは、前記操作端末を挿入する挿入部を外付けデバイスの長辺の一方に有し、
    前記操作端末は、前記操作端末を前記外付けデバイスに挿入した状態で機械操作盤を１８０度回転した際に、前記タッチパネルの表示領域を１８０度回転させる重力センサを有する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の機械操作盤。
11. 前記操作端末を前記外付けデバイスに挿入していない状態で前記外付けデバイスを１８０度回転させた後、前記操作端末を前記外付けデバイスに挿入した場合に前記タッチパネルの表示領域を１８０度回転させる機能を有する、請求項１０に記載の機械操作盤。
12. 前記イネーブルスイッチが前記外付けデバイスの短辺の少なくとも一方の側部に設けられている、請求項１０に記載の機械操作盤。
13. 前記非常停止ボタン、前記イネーブルスイッチ、及び前記手動パルス発生装置のうちの少なくとも１つは、前記外付けデバイス単体で操作可能である、請求項２または６に記載の機械操作盤。

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