JP6618170B2 - 移動搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は移動搬送装置に関し、詳しくは、車輪を備えた移動搬送装置に関する。

平面上を全方向に移動可能なロボット等において、オムニホイールと呼ばれる車輪が用いられている。ここではオムニホイールをオムニ車輪と呼ぶこととする。このオムニ車輪は、主車輪の外周に副車輪を並べたものであり、副車輪の回転中心軸は主車輪の円周方向と略一致する方向に延在し、副車輪は回転自在である。オムニ車輪を駆動する場合は、主車輪のみを回転駆動する。副車輪が回転自在であるため、オムニ車輪は、主車輪の回転中心軸に平行な方向には受動的に移動可能である。

また、例えば図２２及び図２３に示すように、主車輪の回転駆動と副車輪の回転駆動とを行うことができる移動搬送機構が提案されている。図２２は、この移動搬送機構の断面図である。図２３は、図２２の線Ａ−Ａに沿って切断した断面図である。図２２及び図２３に示すように、主車輪１１０は、ホイール回転中心軸１２１を中心に回転自在にケーシング１１２に支持されているホイール部材１２０に、副車輪１３０が回転自在に支持された構造となっている。副車輪１３０の回転中心軸１３１は、ホイール回転中心軸１２１を中心とする仮想円周に沿って延在している。ホイール部材１２０と副車輪１３０は、モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が差動機構１４０を介して配分されることで回転する。差動機構１４０は、ホイール回転中心軸１２１と同軸に回転自在に配置された第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂと、第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂの両方に噛み合い、自転可能、かつ、ホイール回転中心軸１２１のまわりを公転可能である出力かさ歯車１４２とを含む。出力かさ歯車１４２は回転軸１４３の一端に固定され、回転軸１４３は、ホイール部材１２０に固定された回転支持部材１２６によって、回転自在に支持されている。モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂに伝達されたとき、出力かさ歯車１４２が自転すると、出力かさ歯車１４２の自転による回転が副車輪１３０に伝達され、副車輪１３０が回転する。床面１０２に接している副車輪１３０の回転によって、移動搬送機構は横方向（図２２において左右方向、図２３において紙面垂直方向）に移動する。モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂに伝達されて出力かさ歯車１４２が公転すると、出力かさ歯車１４２の公転に伴ってホイール部材１２０が回転し、主車輪１１０が回転し、移動搬送機構は前後方向（図２２において紙面垂直方向、図２３において左右方向）に移動する。モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂに伝達されて出力かさ歯車１４２が自転と公転をすると、副車輪１３０と主車輪１１０が回転し、移動搬送機構は、斜め方向に移動する。（例えば、特許文献１参照）。

また、図２４及び図２５に示す車輪機構２０１が提案されている。図２４は車輪機構２０１の正面図である。図２５は、車輪機構２０１の要部斜視図である。主車輪２０２は、比較的高剛性の環状部材及びその環状部材に外装されたフレキシブルな無端筒状体を有する。あるいは、主車輪２０２が、比較的硬質の環状部材と、その環状部材に回転自在に外装された互いに別体をなす複数のスリーブとを有するものからなるものとしても良い。図２４及び図２５に示すように、この車輪機構２０１は、左右の回転部材の２０４Ｒ，２０４Ｌに設けられたフリーローラ２０３Ｒ，２０３Ｌが、主車輪２０２に対してねじれた状態で接触している。左右の回転部材の２０４Ｒ，２０４Ｌが同一速度で、同一方向に回転すると、主車輪２０２は、主車輪２０２の回転中心軸Ｂ周りに回転し、車輪機構２０１は前後方向（図２４において紙面垂直方向）に駆動される。左右の回転部材の２０４Ｒ，２０４Ｌが同一速度で互いに逆方向に回転すると、主車輪２０２は、主車輪２０２の回転中心軸Ｂ周りには回転せずに、副車輪である無端筒状体あるいはスリーブが主車輪２０２の中心線Ｃ周りに回転し、車輪機構２０１は横方向（図２４において左右方向）に駆動される（例えば、特許文献２参照）。

特許第５１５８６９８号公報 国際公開第２００８／１３２７７９号

図２２の移動搬送機構や図２４の車輪機構２０１などのように、前後方向だけでなく、横方向にも斜め方向にも能動的に移動することができる車輪を総称して全方向車輪と呼ぶこととする。全方向車輪は、図２２の移動搬送機構や図２４の車輪機構２０１だけに限らず、他のものでもよい。全方向車輪を用いると、前後方向だけでなく、横方向にも斜め方向にも能動的に移動することができる。また、これらとオムニ車輪や普通の車輪（副車輪がなく、車輪を回転させると１方向に駆動されるが、駆動される方向と交差する方向には能動的にも受動的にも移動できない車輪。以後は普通車輪と呼ぶ）とを組み合わせ、それらをモータで駆動することで、床面上での旋回なども可能となり、様々な動作ができるようになる。

全方向車輪を用いない場合でも、複数個の車輪を用いることで床面上の移動や旋回が可能となる。例えば、複数個のオムニ車輪を用いる場合や、複数個の普通車輪を用いる場合や、オムニ車輪と普通車輪とをともに用いる場合などがこれにあたる。

駆動源としてモータを使用する場合、全方向車輪の主車輪と副車輪を駆動するためには２個のモータが必要となる。２個の全方向車輪を組み合わせると、前後方向と横方向の移動と旋回の能動的な動作が可能となる。この場合、合計４個のモータを用いると、２個の全方向車輪の主車輪と副車輪をそれぞれ駆動することができる。

全方向車輪とオムニ車輪や普通車輪とを組み合わせてこれらを駆動する場合には、３個以上のモータが必要となる。また、全方向車輪を用いない場合でも、複数個のオムニ車輪を用いる場合や、複数個の普通車輪を用いる場合や、オムニ車輪と普通車輪とをともに用いる場合には、これらを駆動するために２個以上のモータが必要となる。

しかしながら、駆動源となるモータの個数が多くなれば、重量増加、体積増加、コスト増加を招くため、モータの個数はできるだけ少なくすることが望ましい。

本発明は、かかる実情に鑑み、少ない駆動源の個数で様々な動作が可能である移動搬送装置を提供しようとするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した移動搬送装置を提供する。

移動搬送装置は、（ａ）回転を出力する駆動源と、（ｂ）前記駆動源の個数より個数が多い入力部と、（ｃ）第１乃至第３の回転伝達経路を含む回転伝達部と、（ｄ）２個の前記入力部に結合され、前記入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される全方向車輪と、１個の前記入力部に結合され、前記入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在であるオムニ車輪と、１個の前記入力部に結合され、前記入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動不自在である普通車輪とのうち、少なくとも、１個の前記全方向車輪を含む車輪部と、を備える。（ｉ）前記第１の回転伝達経路は、１個の前記駆動源と、前記全方向車輪が結合された１個の前記入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるようにクラッチを介して接続し、（ii）前記第２の回転伝達経路は、前記第１の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、前記第１の回転伝達経路が接続する前記入力部と同じ１個の前記入力部とを、前記回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された別のクラッチと逆回転装置とを介して接続し、（iii）前記第３の回転伝達経路は、前記第１の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ、かつ前記第２の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、前記第１の回転伝達経路が接続する前記入力部と異なり、かつ前記第２の回転伝達経路が接続する前記入力部と異なる、前記全方向車輪が結合された他の１個の前記入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるようにさらに別のクラッチを介して接続する第１の構成、又は前記回転が常に伝達されるように接続する第２の構成である。

上記構成によれば、移動搬送装置は、第１の回転伝達経路のクラッチが連結状態で第２の回転伝達経路のクラッチが連結解除状態のとき、第１の回転伝達経路によって駆動源から回転が伝達されることによって第１の動作の実行が可能となる。反対に、第１の回転伝達経路のクラッチが連結解除状態で第２の回転伝達経路のクラッチが連結状態のとき、第２の回転伝達経路によって駆動源から回転が伝達されることによって第２の動作の実行が可能となる。これにより、モータの個数をＮとすると、移動搬送装置がＮ＋１種類以上の動作をできるように構成することができる。すなわち、移動搬送装置は、少ない駆動源の個数で様々な動作が可能となる。

「１方向に駆動」の「１方向」は、例えば「前後方向」を意味する。すなわち、「前方向」と「後方向」のように同一直線上の互いに反対を向いた方向の両方向への駆動の場合も、片方向への駆動の場合も、「１方向に駆動」と表現する。「互いに異なる２方向」は、例えば「前後方向」と「左右方向」を意味する。

好ましくは、前記第３の回転伝達経路は前記第１の構成であり、前記車輪部は、１個の前記オムニ車輪又は１個の前記普通車輪を、さらに含む。前記回転伝達部は、（iv）前記第１乃至第３の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、１個の前記オムニ車輪又は１個の前記普通車輪が結合された１個の入力部とを、回転が解除可能に伝達されるようにさらに別のクラッチを介して接続する第４の回転伝達経路と、（ｖ）前記第１乃至第３の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、前記第４の回転伝達経路が接続する前記入力部と同じ１個の前記入力部とを、回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続されたさらに別のクラッチ及び逆回転装置を介して接続する第５の回転伝達経路と、を含む。

この場合、車輪部は、全方向車輪と、オムニ車輪又は普通車輪とを含む。

好ましくは、前記第３の回転伝達経路は前記第１の構成であり、前記車輪部は、第１及び第２の前記入力部に結合された第１の前記全方向車輪と、第３及び第４の前記入力部に結合された第２の前記全方向車輪と、を含む。前記回転伝達部は、共通の１個の前記駆動源と前記第１乃至第４の前記入力部とを接続するように構成された、２組の前記第１乃至第３の回転伝達経路を含む。

この場合、車輪部は、２個の全方向車輪を含む。

好ましくは、少なくとも１個の前記入力部の回転を禁止する停止状態と当該入力部の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部を、さらに備える。

この場合、移動搬送装置の動作の種類を増やすことができる。

移動搬送装置は、（ａ）回転を出力する第１及び第２の駆動源と、（ｂ）第１乃至第３の入力部と、（ｃ）第１乃至第４の回転伝達経路と、（ｄ）前記第１及び第２の入力部に結合され、前記第１及び第２の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される全方向車輪と、（ｅ）前記第３の入力部に結合され、前記第３の入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在であるオムニ車輪と、を備える。前記第１の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチを介して接続する。前記第２の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された第２のクラッチと逆回転装置とを介して接続する。前記第３の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第１の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続する。前記第４の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続する。

移動搬送装置は、（ａ）回転を出力する第１及び第２の駆動源と、（ｂ）第１乃至第３の入力部と、（ｃ）第１乃至第４の回転伝達経路と、（ｄ）前記第１及び第２の入力部に結合され、前記第１及び第２の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される全方向車輪と、（ｅ）前記第３の入力部に結合され、前記第３の入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在であるオムニ車輪と、（ｆ）前記第３の入力部の回転を禁止する停止状態と前記第３の入力部の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部と、を備える。前記第１の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチを介して接続する。前記第２の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第２のクラッチを介して接続する。前記第３の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第１の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続する。前記第４の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第３のクラッチを介して接続する。

移動搬送装置は、（ａ）回転を出力する第１及び第２の駆動源と、（ｂ）第１乃至第４の入力部と、（ｃ）第１乃至第６の回転伝達経路と、（ｄ）前記第１及び第２の入力部に結合され、前記第１及び第２の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される第１の全方向車輪と、（ｅ）前記第３及び第４の入力部に結合され、前記第３及び第４の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される第２の全方向車輪と、を備える。前記第１の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチを介して接続する。前記第２の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第４のクラッチを介して接続する。前記第３の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第１の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続する。前記第４の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第２のクラッチを介して接続する。前記第５の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第３のクラッチを介して接続する。前記第６の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第４の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続する。

本発明によれば、少ない駆動源の個数で様々な動作が可能である。

移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例１−１） 移動搬送装置の具体的な構造の一例の説明図である。（実施例１−１） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例１−２） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例１−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例２−１） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例２−２） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例２−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例４−１） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例４−２） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例４−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例４−４） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例５−１） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例５−２） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例５−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例５−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（参考実施例５−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例６−１） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例６−２） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例６−３） 移動搬送装置の構成の説明図である。（実施例６−４） 移動搬送機構の断面図である。（従来例１） 図２２の線Ａ−Ａに沿って切断した断面図である。（従来例１） 車輪機構の正面図である。（従来例２） 車輪機構の要部斜視図である。（従来例２）

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

まず、駆動源としてモータ１個、入力部２個、車輪部として全方向車輪１個を備える実施例１−１、実施例１−２、実施例１−３の移動搬送装置について説明する。

＜実施例１−１＞ 図１は、実施例１−１の移動搬送装置１０の構成を概念的に示す説明図である。図１に示すように、移動搬送装置１０は、本体（図１では不図示）に、回転を出力する駆動源である１個のモータ２２と、第１及び第２の入力部１２，１４と、車輪部である１個の全方向車輪１３ａと、モータ２２から第１及び第２の入力部１２，１４への回転の伝達を可能にする回転伝達部２０とが設けられている。入力部１２，１４の個数は２であり、駆動源であるモータ２２の個数の１よりも多い。モータ２２は、移動搬送装置１０の本体（図１では不図示）に保持され、本体に対する回転を出力する。モータ２２以外の回転伝達部２０、入力部１２，１４、全方向車輪１３ａは、本体に直接保持されても、モータ２２の出力軸（図１では不図示）等を介して間接的に本体に保持されても構わない。

回転伝達部２０は、モータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチ３１を介して接続する第１の回転伝達経路２１ａと、モータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された第２のクラッチ３２及び逆回転装置４０を介して接続する第２の回転伝達経路２１ｂと、モータ２２と第１の入力部１２とを、回転が常に伝達されるように接続する第３の回転伝達経路２１ｃとを有している。第１及び第２のクラッチ３１，３２は、回転を伝達する連結状態と、回転を伝達しない連結解除状態とを切り替えることができる。逆回転装置４０は、回転を逆方向の回転に変換して伝達する。なお、第２のクラッチ３２及び逆回転装置４０の順序を入れ替え、第２のクラッチ３２が第２の入力部１４側に配置され、逆回転装置４０がモータ２２側に配置されても構わない。

全方向車輪１３ａは、例えば、図２２及び図２４に示した従来例の全方向車輪と同様に構成され、全方向車輪１３ａの回転中心軸と同軸に第１及び第２の入力部１２，１４が結合されている。詳しくは後述するが、全方向車輪１３ａは、第１及び第２の入力部１２，１４のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される。

本実施例の図１ならびに以後の実施例の同様の図では、床面に車輪が接するように載置された移動搬送装置を上から見た状態を示している。図１ならびに以後の実施例の同様の図においては、上方向が、移動搬送装置の前方向、右方向が移動搬送装置の右方向を示すとする。ただし、モータ２２や、クラッチ３１，３２及び逆回転装置４０を含む回転伝達部２０の回転伝達経路２１ａ〜２１ｃは、図１では全方向車輪１３ａの前側や右側や左側に配置されているが、これらが全方向車輪１３ａに対して配置される方向は、図示したものに限らない。以後の実施例の同様の図でも同様である。

次に、移動搬送装置１０の動作について説明する。モータ２２が回転を出力する出力軸（以下では、「モータ２２の出力軸」ともいう。）と、第１及び第２の入力部１２，１４の回転方向には、正方向と逆方向とがある。本実施例では角速度は正負の符号を持たないものとして扱う。以後の実施例でも同様である。

全方向車輪は、図２２及び図２４と同様に構成され、主車輪と副車輪とが回転する。第１及び第２の入力部１２，１４が、ともに正方向に同じ角速度で回転すると、全方向車輪１３ａの主車輪は正方向に回転し、副車輪は回転せず、これにより、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を前方向へ駆動するとする。第１及び第２の入力部１２，１４が、ともに逆方向に同じ角速度で回転すると、全方向車輪１３ａの主車輪は逆方向に回転し、全方向車輪１３ａの副車輪は回転せず、これにより、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を後方向へ駆動するとする。第１の入力部１２が正方向に、第２の入力部１４が逆方向に同じ角速度で回転すると、全方向車輪１３ａの副車輪は正方向に回転し、全方向車輪１３ａの主車輪は回転せず、これにより、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を右方向へ駆動するとする。第１の入力部１２が逆方向に、第２の入力部１４が正方向に同じ角速度で回転すると、全方向車輪１３ａの副車輪は逆方向に回転し、全方向車輪１３ａの主車輪は回転せず、これにより、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を左方向へ駆動するとする。

モータ２２の出力軸が正方向に回転すると第１の入力部１２が正方向に回転し、モータ２２の出力軸が逆方向に回転すると第１の入力部１２が逆方向に回転するとする。第１のクラッチ３１が連結状態で第２のクラッチ３２が連結解除状態の場合は、モータ２２の出力軸が正方向に回転すると第２の入力部１４が正方向に回転し、モータ２２の出力軸が逆方向に回転すると第２の入力部１４が逆方向に回転するとする。第１のクラッチ３１が連結解除状態で第２のクラッチ３２が連結状態の場合は、第２の回転伝達経路２１ｂが逆回転装置４０を含んでいるため、モータ２２の出力軸が正方向に回転すると第２の入力部１４が逆方向に回転し、モータ２２の出力軸が逆方向に回転すると第２の入力部１４が正方向に回転するとする。

本実施例や以後の実施例では、１個のモータ（本実施例ではモータ２２）から回転が伝えられる各入力部（本実施例では入力部１２，１４）の角速度が同じである場合を取り上げるが、異なっていても構わない。以後の実施例では、複数のモータを用いる場合も取り上げるが、異なるモータから回転が伝えられる各入力部の角速度が同じであっても、異なっても構わない場合を取り上げる。例えば、第１及び第２のモータがある場合は、第１のモータから回転が伝えられる入力部の角速度と、第２のモータから回転が伝えられる入力部の角速度とは異なっても、同じでも構わない。

第１のクラッチ３１が連結状態、かつ第２のクラッチ３２が連結解除状態の場合は、モータ２２の出力軸が正方向に回転すると、第１及び第２の入力部１２，１４がともに正方向に同じ角速度で回転するので、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を前方向へ駆動する。反対に、モータ２２の出力軸が逆方向に回転すると、第１及び第２の入力部１２，１４がともに逆方向に同じ角速度で回転するので、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を後方向へ駆動する。

第１のクラッチ３１が連結解除状態、かつ第２のクラッチ３２が連結状態の場合は、モータ２２の出力軸が正方向に回転すると、第１の入力部１２が正方向に、第２の入力部１４が逆方向に同じ角速度で回転するので、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を右方向へ駆動する。反対に、モータ２２の出力軸が逆方向に回転すると、第１の入力部１２が逆方向に、第２の入力部１４が正方向に同じ角速度で回転するので、全方向車輪１３ａは移動搬送装置１０を左方向へ駆動する。

このように第１及び第２のクラッチ３１，３２の状態を切替えることにより、全方向車輪１３ａは、１個のモータ２２で移動搬送装置１０を前後方向と左右方向に駆動し、移動させることができる。

次に、実施例１−１の具体的な構造の一例を、図２を参照しながら説明する。

図２に示すように、第１及び第２の入力部１２，１４が全方向車輪１３ａの右側にあり、全方向車輪１３ａの回転中心軸と同軸に結合されている。第１の入力部１２は中空軸であり、第１の入力部１２の内側に第２の入力部１４が同軸に配置されている。全方向車輪１３ａの回転中心軸と、第１及び第２の入力部１２，１４とが同軸である場合を例にとりあげて説明するが、全方向車輪１３ａに結合される第１及び第２の入力部１２，１４の回転中心軸は交差しても、離れていても構わないし、互いに平行でも、互いに平行でなくても構わない。また、第１及び第２の入力部１２，１４が全方向車輪１３ａの片側（右側）にある場合を例に取り上げて説明するが、第１及び第２の入力部１２，１４が全方向車輪１３ａの両側（左側と右側）に別々に配置されても構わない。

モータ２２の出力軸２２ｘに、第１乃至第３の出力歯車２２ａ，２２ｂ，２２ｃが結合されている。第１の出力歯車２２ａは、第１の入力部１２に固定された第１の入力歯車１２ａと噛み合う。第２の出力歯車２２ｂは、第２の入力部１４に第１のクラッチ３１を介して固定された第２の入力歯車１４ａと噛み合う。第３の出力歯車２２ｃは、逆回転装置である中間歯車４０ａと噛み合う。中間歯車４０ａは、第２の入力部１４に第２のクラッチ３２を介して固定された第３の入力歯車１４ｂと噛み合う。歯車１２ａ，１４ａ，２２ａ，２２ｂの歯数は同じである。歯車１４ｂ，２２ｃの歯数は同じである。

回転伝達部２０が有する第１の回転伝達経路２１ａは、モータ２２の出力軸２２ｘと、第２の出力歯車２２ｂと、第２の入力歯車１４ａと、第１のクラッチ３１とによって構成されている。回転伝達部２０が有する第２の回転伝達経路２１ｂは、モータ２２の出力軸２２ｘと、第３の出力歯車２２ｃと、中間歯車４０ａと、第３の入力歯車１４ｂと、第２のクラッチ３２とによって構成されている。回転伝達部２０が有する第３の回転伝達経路２１ｃは、モータ２２の出力軸２２ｘと、第１の出力歯車２２ａと、第１の入力歯車１２ａとによって構成されている。

次に、移動搬送装置１０の動作について説明する。図２においてクラッチ３１，３２に付した斜線は、回転を伝達する連結状態を示している。

図２（ａ）に示すように、第１のクラッチ３１が連結状態、第２のクラッチ３２が連結解除状態のとき、モータ２２の回転によって、第１及び第２の入力部１２，１４が同方向に同じ角速度で回転し、全方向車輪１３ａは主車輪のみが駆動され、矢印１３ｘで示すように、前後方向に移動する。

図２（ｂ）に示すように、第１のクラッチ３１が連結解除状態、第２のクラッチ３２が連結状態のとき、モータ２２の回転によって、第１及び第２の入力部１２，１４が互いに逆方向に、かつ、同じ角速度で回転すると、全方向車輪１３ａは副車輪のみが駆動され、矢印１３ｙで示すように左右方向に移動する。

＜実施例１−２＞ 図３は、実施例１−２の移動搬送装置１０ａの構成を概念的に示す説明図である。図３に示すように、実施例１−２の移動搬送装置１０ａは、１個のモータ２２と、１個の全方向車輪１３ａと、第１及び第２の入力部１２，１４と、回転伝達部２０ａと、回転禁止部２８ａと、本体１１とを備える。実施例１−２の移動搬送装置１０ａは、図１に示した実施例１−１の移動搬送装置１０に、第２の入力部１４の回転を禁止する停止状態と第２の入力部１４の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部２８ａが追加されている。回転禁止部２８ａは、第２の入力部１４と、移動搬送装置１０ａの本体１１とを、第３のクラッチ３３を介して接続する。第３のクラッチ３３が連結状態のとき、第２の入力部１４は本体１１に接続され、第２の入力部１４の回転が禁止され、第２の入力部は回転不可となる。第３のクラッチ３３が連結解除状態のとき、第２の入力部１４の回転は許容される。

実施例１−２の移動搬送装置１０ａは、第３のクラッチ３３が連結解除状態の場合、前述した実施例１−１の移動搬送装置１０と同じ動作が可能である。

一方、第１及び第２のクラッチ３１，３２を連結解除状態とし、第３のクラッチ３３を連結状態とすると、第２の入力部１４は回転不可となる。この状態でモータ２２を回転させると第１の入力部１２だけが回転をするため、全方向車輪１３ａは主車輪と副車輪の両方が回転し、移動搬送装置１０ａを、前右方向あるいは後左方向となる斜め方向に駆動することができる。

したがって、第１乃至第３のクラッチ３１，３２，３３の状態を切替えることにより、全方向車輪１３ａは１個のモータ２２で移動搬送装置１０ａを前後方向と左右方向に駆動でき、かつ、前右方向あるいは後左方向となる斜め方向にも駆動することができる。

＜実施例１−３＞ 図４は、実施例１−３の移動搬送装置１０ｂの構成を概念的に示す説明図である。図４に示すように、実施例１−３の移動搬送装置１０ｂは、１個のモータ２２と、１個の全方向車輪１３ａと、第１及び第２の入力部１２，１４と、回転伝達部２０ｂと、回転禁止部２８ａ，２８ｂと、本体１１とを備える。実施例１−３の移動搬送装置１０ｂは、実施例１−２の構成に、第１の入力部１２とモータ２２とを接続する第３の回転伝達経路２１ｃに第４のクラッチ３４が追加され、第１の入力部１２の回転を禁止する停止状態と第１の入力部１２の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部２８ｂが追加されている。回転禁止部２８ｂは、第１の入力部１２と本体１１とを第５のクラッチ３５を介して接続する。第５のクラッチ３５が連結状態のとき第１の入力部１２は回転不可となり、第５のクラッチ３５が連結解除状態のとき第１の入力部１２の回転は許容される。

実施例１−３の移動搬送装置１０ｂは、第４のクラッチ３４が連結状態、かつ第５のクラッチ３５が連結解除状態の場合には、実施例１−２の移動搬送装置１０ａと同じ動作が可能である。

一方、第４のクラッチ３４が連結解除状態、かつ第５のクラッチ３５が連結状態とすると、第１の入力部１２は回転不可となる。この状態で、第１のクラッチ３１と第２のクラッチ３２のうち、いずれか一方を連結状態、かつ他方を連結解除状態にし、かつ第３のクラッチ３３を連結解除状態にしてモータ２２を回転させると、第２の入力部１４だけが回転をする。そのため、全方向車輪１３ａは主車輪と副車輪の両方が回転し、移動搬送装置１０ｂを、前左方向あるいは後右方向となる斜め方向に駆動することができる。

したがって、第１乃至第５のクラッチ３１〜３５の状態を切替えることにより、全方向車輪１３ａは１個のモータ２２で移動搬送装置１０ｂを前後方向と左右方向に駆動でき、かつ、前右方向あるいは後左方向あるいは前左方向あるいは後右方向となる斜め方向にも駆動することができる。

また、全てのクラッチ３１〜３５を連結解除状態にすると、第１の入力部１２と第２の入力部１４はともに回転自由となるため、全方向車輪１３ａは主車輪も副車輪も受動的に回転させることができる。

実施例１−３の移動搬送装置１０ｂについて、第１〜第５のクラッチ３１〜３５の連結状態／連結解除状態と、モータ２２の出力軸の回転方向と、第１及び第２の入力部１２，１４の回転との関係を、次の表１に示す。

表１において、「クラッチ１」〜「クラッチ５」は第１〜第５のクラッチ３１〜３５であり、「モータ軸」はモータ２２の出力軸であり、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４である。

実施例１−３の移動搬送装置１０ｂは、モータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチ３１を介して接続する第１の回転伝達経路２１ａと、モータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された第２のクラッチ３２及び逆回転装置４０を介して接続する第２の回転伝達経路２１ｂとを有し、第２の入力部１４の回転を禁止する停止状態と第２の入力部１４の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部２８ａを有している。回転禁止部２８ａは、第２の入力部１４と、移動搬送装置１０ｂの本体１１とを、第３のクラッチ３３を介して接続する。これらの第１乃至第３のクラッチ３１，３２，３３の連結状態／連結解除状態の組み合わせとモータ２２の回転方向とによって、表１に示すように、第２の入力部１４は、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の４つの状態を切替えることができる。

一方、第４及び第５のクラッチ３４，３５の連結状態／連結解除状態の組み合わせとモータ２２の回転方向とによって、第１の入力部１２も正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の４つの状態を切替えることができる。

なお、実施例１−３の移動搬送装置１０ｂには、モータ２２と第１の入力部１２とを、直列に接続されたクラッチ及び逆回転装置を介して接続する回転伝達経路がない。これは、モータ２２が正方向回転と逆方向回転の両方向の回転が可能である場合を取り上げているため、第４のクラッチ３４を締結すれば第１の入力部１２を正方向にも逆方向にも回転させることができることから、必ずしもモータ２２と第１の入力部１２とを、直列に接続されたクラッチ及び逆回転装置を介して接続する回転伝達経路を必要としないためである。このように、両方向に回転可能なモータを用いる場合には、回転伝達経路を簡素化することが可能である。

次の表２に、第１及び第２の入力部１２，１４の状態を、正方向回転、逆方向回転、回転不可に切り替えることによって可能になる移動搬送装置１０ｂの能動動作の例を示す。

表２において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４である。

第１及び第２の入力部１２，１４の状態の組み合わせを切り替えることで、移動搬送装置１０ｂは、表２に示す能動動作が可能となる。また、第１及び第２の入力部１２，１４をともに回転自由とすると、全方向車輪１３ａを受動的に回転させることができる。

各入力部１２，１４を、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の４つの状態を切替えることができるようにするためには、実施例１−３のように５個のクラッチ３１〜３５が必要となる。しかし、各入力部１２，１４で正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の４つの状態を切替えることが必要とされない場合もある。例えば、前後方向と左右方向の移動だけが必要な場合は、各入力部１２，１４には回転不可、回転自由の状態は必要とはされない。この場合は、クラッチは、前述の実施例１−１の構造のように、第１及び第２の回転伝達経路２１ａ，２１ｂだけに用いればよい。

次に、駆動源としてモータ１個、入力部３個、車輪部として全方向車輪１個とオムニ車輪１個、又は全方向車輪１個と普通車輪１個を備える実施例２−１、実施例２−２、実施例２−３の移動搬送装置について説明する。入力部の個数は、モータの個数より多い。

＜実施例２−１＞ 図５は、実施例２−１の移動搬送装置１０ｃの構成を概念的に示す説明図である。図５に示すように、実施例２−１の移動搬送装置１０ｃは、１個のモータ２２と、１個の全方向車輪１３ａと、１個のオムニ車輪１３ｂと、第１乃至第３の入力部１２，１４，１６と、回転伝達部２０ｃと、回転禁止部２８ａ，２８ｂ，２８ｃと、本体１１とを備える。本実施例ならびに以後の実施例では理解を容易にするため、全ての車輪の直径（全方向車輪やオムニ車輪では主車輪の直径）を同じとする例を取り上げるが、必ずしもその必要はない。また、本実施例では、全方向車輪１３ａとオムニ車輪１３ｂの回転中心軸が同軸になるように全方向車輪１３ａとオムニ車輪１３ｂが配置されている例を取り上げる。

全方向車輪１３ａには全方向車輪１３ａの回転中心軸と同軸に第１及び第２の入力部１２，１４が結合され、オムニ車輪１３ｂにはオムニ車輪１３ｂの回転中心軸と同軸に第３の入力部１６が結合されている。オムニ車輪１３ｂは、第３の入力部１６が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在である。本実施例や以後の実施例で取り上げるオムニ車輪は、オムニ車輪に結合された入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と直交する方向には移動自在であるものを取り上げるが、必ずしもそれに限らない。第１及び第２の入力部１２，１４の回転の正方向、逆方向の定義は、実施例１−１の第１及び第２の入力部１２，１４と同じとする。第３の入力部１６は、正方向に回転すると、オムニ車輪１３ｂが移動搬送装置１０ｃを前方向へ駆動するとする。

モータ２２と第１及び第２の入力部１２，１４とを接続する第１乃至第３の回転伝達経路２１ａ〜２１ｃと回転禁止部２８ａ，２８ｂは、図４に示した実施例１−３と同じである。これにより、第１及び第２の入力部１２，１４は、第１乃至第５のクラッチ３１〜３５を用いて、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の状態を切替えることができる。

オムニ車輪１３ｂに結合された第３の入力部１６に関して、回転伝達部２０ｃは、モータ２２と第３の入力部１６とを、回転が解除可能に伝達されるように第６のクラッチ３６を介して接続する第４の回転伝達経路２１ｄと、モータ２２と第３の入力部１６とを、回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された第７のクラッチ３７及び逆回転装置４２を介して接続する第５の回転伝達経路２１ｅとを有する。回転禁止部２８ｃは、第３の入力部１６と移動搬送装置１０ｃの本体１１とを、第８のクラッチ３８を介して接続する。回転禁止部２８ｃは、第３の入力部１６の回転を禁止する停止状態と第３の入力部１６の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする。これにより、第３の入力部１６は、第６乃至第８のクラッチ３６〜３８を用いて、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の状態を切替えることができる。

すなわち、第１乃至第８のクラッチ３１〜３８を用いることにより、各入力部１２，１４，１６は、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由の状態を切替えることができる。

実施例２−１の移動搬送装置１０ｃが可能な能動動作の例を、次の表３に示す。

表３において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４であり、「入力部３」は第３の入力部１６である。

「超信地旋回」は２個の車輪の中点を回転中心とする旋回であり、「右超信地旋回」は右回りの超信地旋回を意味し、「左超信地旋回」は左回りの超信地旋回を意味する。「信地旋回」は一方の車輪の位置を回転中心とする旋回であり、「右信地旋回」は右回りの信地旋回を意味し、「左信地旋回」は左回りの信地旋回を意味する。「その他の旋回」は、超信地旋回、信地旋回以外の旋回を意味する。

表３に示すように、１個のモータ２２を用いて、移動搬送装置１０ｃの前後方向と左右方向の移動や、前右、前左、後右、後左の各斜め方向への移動、超信地旋回、信地旋回、その他の旋回が可能である。

＜実施例２−２＞ 図６は、実施例２−２の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図６に示すように、実施例２−２の移動搬送装置は、１個のモータ（図６では不図示）と、第１乃至第３の入力部１２，１４，１６と、１個の全方向車輪１３ａと、１個の普通車輪１３ｃと、回転伝達部（図６では不図示）と、回転禁止部（図６では不図示）と、本体（図６では不図示）とを備える。

回転伝達部と回転禁止部は、前述した実施例２−１と同じ構成であり、各入力部１２，１４，１６を、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由に切り替える。以後の実施例の一部でも、回転伝達部や回転禁止部、モータ、本体等の図示を省略する。

実施例２−１との違いは、第３の入力部１６に結合されるのが、オムニ車輪１３ｂではなく普通車輪１３ｃである点のみであり、それ以外の構成は実施例２−１と同じである。普通車輪１３ｃの回転中心軸と同軸に第３の入力部１６が結合され、普通車輪１３ｃの回転中心軸の位置は実施例２−１のオムニ車輪１３ｂの回転中心軸の位置と同じ、すなわち全方向車輪１３ａの回転中心軸と同軸である。普通車輪１３ｃは、第３の入力部１６が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動不自在である。第１乃至第３の入力部１２，１４，１６の回転の正方向、逆方向の定義は、実施例２−１と同じとする。

実施例２−２の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表４に示す。

表４において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４であり、「入力部３」は第３の入力部１６である。

表４から分かるように、実施例２−２では、１個のモータで前後方向の移動や超信地旋回、信地旋回が可能である。

＜実施例２−３＞ 図７は、実施例２−３の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図７に示すように、実施例２−３の移動搬送装置は、１個のモータ（図７では不図示）と、第１乃至第３の入力部１２，１４，１６と、１個の全方向車輪１３ａと、１個の普通車輪１３ｃと、回転伝達部（図７では不図示）と、回転禁止部（図７では不図示）と、本体（図７では不図示）とを備える。

実施例２−２との違いは、普通車輪１３ｃの配置されている向きである。図７に示すように、第３の入力部１６が同軸に結合される普通車輪１３ｃの回転中心軸と、全方向車輪１３ａの回転中心軸とが垂直となるように配置されており、全方向車輪１３ａの回転中心軸の延長線上に、普通車輪１３ｃがある。

第１及び第２の入力部１２，１４の回転の正方向、逆方向の定義は実施例２−１と同じとする。普通車輪１３ｃに結合される第３の入力部１６は、正方向に回転すると、移動搬送装置を右方向へ駆動し、逆方向に回転すると、移動搬送装置を左方向へ駆動するとする。

この実施例２−３の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表５に示す。

表５において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４であり、「入力部３」は第３の入力部１６である。

表５から分かるように、実施例２−３では、１個のモータで左右方向への移動、信地旋回、その他の旋回が可能である。

次に、駆動源としてモータ１個、入力部４個、車輪部として全方向車輪２個を備える実施例３の移動搬送装置について説明する。入力部の個数は、モータの個数より多い。

＜実施例３＞ 図８は、実施例３の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図８に示すように、実施例３の移動搬送装置は、１個のモータ（図８では不図示）と、４個の入力部１２，１４，１６，１８と、２個の全方向車輪１３ａ，１５ａと、回転伝達部（図８では不図示）と、回転禁止部（図８では不図示）と、本体（図８では不図示）とを備える。回転伝達部は、例えば、モータを共通とし、第１及び第２の入力部１２，１４と、第３及び第４の入力部１６，１８とについて、前述した実施例１−３と同様の回転伝達経路を有する。回転禁止部は、例えば、第１及び第２の入力部１２，１４と、第３及び第４の入力部１６，１８とについて、前述した実施例１−３と同様のものを持つ。

本実施例では、２個の全方向車輪１３ａ，１５ａが、それぞれの回転中心軸が同軸となるように配置されている例を取り上げる。

第１の全方向車輪１３ａに第１及び第２の入力部１２，１４が第１の全方向車輪１３ａの回転中心軸と同軸に結合され、第２の全方向車輪１５ａに第３及び第４の入力部１６，１８が第２の全方向車輪１５ａの回転中心軸と同軸に結合されている。各入力部１２，１４，１６，１８の回転の正方向、逆方向の定義は実施例１−１と同じとする。

この実施例３の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表６に示す。

表６において、「入力部１」〜「入力部４」は第１乃至第４の入力部１２，１４，１６，１８である。

表６から分かるように、実施例３は、１個のモータで前後方向と左右方向の移動や、前右、前左、後右、後左の各斜め方向への移動、超信地旋回、信地旋回が可能である。

次に、１個のモータと、２個の入力部と、全方向車輪以外の２個の車輪、すなわち、オムニ車輪や普通車輪を用い、全方向車輪は用いない参考実施例４−１乃至参考実施例４−４の移動搬送装置について説明する。入力部の個数は、モータの個数より多い。

以下の各実施例においては、入力部１２，１４，１６は、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂ又は普通車輪１３ｃ，１５ｃの回転中心軸と同軸に、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂ又は普通車輪１３ｃ，１５ｃに結合されている場合について説明する。

＜参考実施例４−１＞ 図９は、参考実施例４−１の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図９に示すように、参考実施例４−１の移動搬送装置は、１個のモータ（図９では不図示）と、２個のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂと、２個の入力部１２，１４と、回転伝達部（図９では不図示）と、回転禁止部（図９では不図示）と、本体（図９では不図示）とを備える。入力部１２，１４に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば前述した実施例１−３と同様に構成する。

本実施例では、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂには、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸と同軸に入力部１２，１４が結合されている。オムニ車輪１３ｂ，１５ｂは、それぞれの回転中心軸が同軸となるように配置されている。入力部１２，１４の回転の正方向、逆方向の定義は実施例２−１のオムニ車輪１３ｂに結合されている入力部１６と同じとする。

参考実施例４−１の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表７に示す。

表７において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４である。

表７から分かるように、１個のモータで前後方向の移動と、超信地旋回、信地旋回が可能である。

＜参考実施例４−２＞ 図１０は、参考実施例４−２の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図１０に示すように、参考実施例４−２の移動搬送装置は、１個のモータ（図１０では不図示）と、１個のオムニ車輪１３ｂ及び１個の普通車輪１３ｃと、２個の入力部１２，１４と、回転伝達部（図１０では不図示）と、回転禁止部（図１０では不図示）と、本体（図１０では不図示）とを備える。入力部１２，１４に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば、前述した実施例１−３と同様に構成する。オムニ車輪１３ｂにはオムニ車輪１３ｂの回転中心軸と同軸に第１の入力部１２が結合されている。普通車輪１３ｃには普通車輪１３ｃの回転中心軸と同軸に第２の入力部１４が結合されている。オムニ車輪１３ｂに結合された第１の入力部１２や普通車輪１３ｃに結合された第２の入力部１４の回転の正方向、逆方向の定義は、実施例２−１のオムニ車輪１３ｂに結合された入力部１６と同じとする。

参考実施例４−２の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表８に示す。

表８において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４である。

表８から分かるように、１個のモータで前後方向の移動や、超信地旋回、信地旋回が可能である。

＜参考実施例４−３＞ 図１１は、参考実施例４−３の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図１１に示すように、参考実施例４−３の移動搬送装置は、図１０に示した参考実施例４−２の移動搬送装置と同様に、１個のモータ（図１１では不図示）と、１個のオムニ車輪１３ｂ及び１個の普通車輪１３ｃと、２個の入力部１２，１４と、回転伝達部（図１１では不図示）と、回転禁止部（図１１では不図示）と、本体（図１１では不図示）とを備える。入力部１２，１４に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば、前述した実施例１−３と同様に構成する。

参考実施例４−２との違いは、普通車輪１３ｃの配置されている向きである。図１１に示すように、車輪１３ｂ，１３ｃはそれぞれの回転中心軸が互いに垂直になるように配置され、オムニ車輪１３ｂの回転中心軸の延長線上に、普通車輪１３ｃが配置されている。オムニ車輪１３ｂに結合される第１の入力部１２の回転の正方向、逆方向の定義は、実施例２−１のオムニ車輪１３ｂに結合される第３の入力部１６と同じとする。普通車輪１３ｃに結合される第２の入力部１４の回転の正方向、逆方向の定義は、実施例２−３の普通車輪１３ｃに結合される第３の入力部１６と同じとする。

参考実施例４−３の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表９に示す。

表９において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４である。

表９から分かるように、１個のモータで左右への移動や、信地旋回、その他の旋回が可能である。

＜参考実施例４−４＞ 図１２は、参考実施例４−４の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図１２に示すように、参考実施例４−４の移動搬送装置は、１個のモータ（図１２では不図示）と、２個の普通車輪１３ｃ，１５ｃと、２個の入力部１２，１４と、回転伝達部（図１２では不図示）と、回転禁止部（図１２では不図示）と、本体（図１２では不図示）とを備える。入力部１２，１４に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば、前述した実施例１−３と同様に構成する。

図９に示した参考実施例４−１との違いは、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂではなく普通車輪１３ｃ，１５ｃを用いている点だけであり、それ以外は同じである。

すなわち、普通車輪１３ｃ，１５ｃには、普通車輪１３ｃ，１５ｃの回転中心軸と同軸に入力部１２，１４が結合されている。普通車輪１３ｃ，１５ｃは、それぞれの回転中心軸が同軸となるように配置されている。普通車輪１３ｃ，１５ｃに結合された入力部１２，１４の回転の正方向、逆方向の定義は参考実施例４−１の第１及び第２の入力部１２，１４と同じとする。

参考実施例４−４の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表１０に示す。

表１０において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４である。

表１０から分かるように、１個のモータで前後の移動や、超信地旋回、信地旋回が可能である。

次に、１個のモータと、３個の入力部と、全方向車輪以外の３個の車輪とを用いる参考実施例５−１乃至参考実施例５−３の移動搬送装置について説明する。入力部の個数は、モータの個数より多い。

＜参考実施例５−１＞ 図１３は、参考実施例５−１の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図１３に示すように、参考実施例５−１の移動搬送装置は、１個のモータ（図１３では不図示）と、３個のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂと、３個の入力部１２，１４，１６と、回転伝達部（図１３では不図示）と、回転禁止部（図１３では不図示）と、本体（図１３では不図示）とを備える。入力部１２，１４，１６に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば、前述した実施例２−１と同様に構成する。

第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂはそれぞれの回転中心軸が同軸となるように配置され、第３のオムニ車輪１７ｂは、第３のオムニ車輪１７ｂの回転中心軸が第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸と垂直になるように、かつ、第１のオムニ車輪１３ｂと第２のオムニ車輪１５ｂの中点から、第１のオムニ車輪１３ｂと第２のオムニ車輪１５ｂの間の距離の半分だけ離れて配置されているとする。

オムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂには、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂの回転中心軸と同軸に、入力部１２，１４，１６が結合されている。第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂに結合された第１及び第２の入力部１２，１４の回転の方向の定義は、実施例２−１のオムニ車輪１３ｂに結合された第３の入力部１６と同じとする。第３のオムニ車輪１７ｂに結合された入力部１６の回転の方向の定義は、参考実施例４−３の普通車輪１３ｃに結合された第２の入力部１４と同じとする。

参考実施例５−１の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表１１に示す。

表１１において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４であり、「入力部３」は第３の入力部１６である。

表１１から分かるように、１個のモータで前後方向と左右方向の移動や、前右、前左、後右、後左の斜め方向への移動、超信地旋回、その他の旋回が可能である。参考実施例５−１と参考実施例５−２の移動搬送装置の「超信地旋回」は２個の車輪１３ｂ，１５ｂの中点を回転中心とする旋回であり、「右超信地旋回」は右回りの超信地旋回を意味し、「左超信地旋回」は左回りの超信地旋回を意味する。「信地旋回」は車輪１３ｂ，１５ｂの一方の車輪の位置を回転中心とする旋回であり、「右信地旋回」は右回りの信地旋回を意味し、「左信地旋回」は左回りの信地旋回を意味する。「その他の旋回」は、超信地旋回、信地旋回以外の旋回を意味する。

＜参考実施例５−２＞ 図１４は、参考実施例５−２の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図１４に示すように、参考実施例５−２の移動搬送装置は、１個のモータ（図１４では不図示）と、３個のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂと、３個の入力部１２，１４，１６と、回転伝達部（図１４では不図示）と、回転禁止部（図１４では不図示）と、本体（図１４では不図示）とを備える。入力部１２，１４，１６に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば、前述した実施例２−１と同様に構成する。

この実施例では、図１４に示すように、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂは、それぞれの回転中心軸が互いに垂直になるように配置され、第１のオムニ車輪１３ｂの回転中心軸の延長線上に第２のオムニ車輪１５ｂが配置されている。また、第１のオムニ車輪１３ｂと第３のオムニ車輪１７ｂは、それぞれの回転中心軸が互いに垂直になるように配置され、第３のオムニ車輪１７ｂの回転中心軸の延長線上に第１のオムニ車輪１３ｂが、第１のオムニ車輪１３ｂと第２のオムニ車輪１５ｂの間の距離と、第１のオムニ車輪１３ｂと第３のオムニ車輪１７ｂの間の距離とが同じになるように、配置されている。

オムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂには、それぞれ、オムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂの回転中心軸と同軸に入力部１２，１４，１６が結合されている。第１のオムニ車輪１３ｂに結合される第１の入力部１２の回転の方向の定義は、実施例２−１の第３の入力部１６と同じとする。第２及び第３のオムニ車輪１５ｂ，１７ｂに結合されている第２及び第３の入力部１４，１６の回転の方向の定義は、参考実施例４−３の第２の入力部１４と同じとする。

参考実施例５−２の移動搬送装置が可能な能動動作の例を、次の表１２に示す。

表１２において、「入力部１」は第１の入力部１２であり、「入力部２」は第２の入力部１４であり、「入力部３」は第３の入力部１６である。

表１２から分かるように、１個のモータで前後方向と左右方向の移動や、前右、前左、後右、後左の斜め方向への移動、信地旋回、その他の旋回が可能である。

＜参考実施例５−３＞ 図１５〜図１７は、参考実施例５−３の移動搬送装置の構成を概念的に示す説明図である。図１５〜図１７に示すように、参考実施例５−３の移動搬送装置は、１個のモータ（図１５〜図１７では不図示）と、全方向車輪以外の３個の車輪１３ｂ，１３ｃ；１５ｂ，１５ｃ；１７ｂと、３個の入力部１２，１４，１６と、回転伝達部（図１５〜図１７では不図示）と、回転禁止部（図１５〜図１７では不図示）と、本体（図１５〜図１７では不図示）とを備える。入力部１２，１４，１６に関する回転伝達部や回転禁止部は、例えば、前述した実施例２−１と同様に構成する。それぞれの車輪１３ｂ，１３ｃ；１５ｂ，１５ｃ；１７ｂに結合された入力部１２，１４，１６に対して、正方向回転、逆方向回転、回転不可、回転自由などを切替えることで、モータ１個で種々の能動的な動作が可能となる。

図１５（ａ）に示す例では、３個のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂ，１７ｂの回転中心軸が１点で交わり、かつ、互いに等しい角度（１２０°）で交差するように、配置されている。この例では、前後方向、斜め方向の移動と旋回が可能である。

図１５（ｂ）に示す例では、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂが同軸に配置されている。第３のオムニ車輪１７ｂは、第３のオムニ車輪１７ｂの回転中心軸が第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸と平行になるように配置され、第３のオムニ車輪１７ｂは、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの両方と等しい距離だけ離れて配置されている。この例では、前後方向の移動と旋回が可能である。

図１５（ｃ）に示す例では、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂが同軸に配置されている。第３のオムニ車輪１７ｂは、第３のオムニ車輪１７ｂの回転中心軸が第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸と垂直になるように、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸の延長線上に、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの両方と等しい距離だけ離れて配置されている。この例では、前後方向、左右方向、斜め方向の移動と旋回が可能である。

図１６（ａ）に示す例では、図１５（ｃ）の第３のオムニ車輪１７ｂが、普通車輪１３ｃに代わっている。この例では、左右方向の移動と旋回が可能である。

図１６（ｂ）に示す例では、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂが互いに平行に配置されている。第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂは、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸方向の位置が揃えられている。普通車輪１３ｃは、普通車輪１３ｃの回転中心軸が第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの回転中心軸と垂直になるように、第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂの両方と等しい距離だけ離れて配置されている。この例では、前後方向の移動と旋回が可能である。

図１７（ａ）に示す例では、図１３の第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂが、普通車輪１３ｃ，１５ｃに代わっている。この例では、前後方向の移動と旋回が可能である。

図１７（ｂ）に示す例では、図１５（ｂ）の第１及び第２のオムニ車輪１３ｂ，１５ｂが、普通車輪１３ｃ，１５ｃに代わっている。この例では、前後方向の移動と旋回が可能である。

次に、２個のモータと、３個又は４個の入力部と、１個の全方向車輪及び１個のオムニ車輪、又は２個の全方向車輪を用いる実施例６−１乃至実施例６−４の移動搬送装置について説明する。入力部の個数は、モータの個数より多い。

＜実施例６−１＞ 図１８は、実施例６−１の移動搬送装置１０ｄの構成を概念的に示す説明図である。

前述のモータ１個を用いる場合に示した車輪配置のうち、入力部の個数が３以上となる車輪配置のいずれについても、モータを２個にする場合を考えることができる。

図１８に示すように、実施例６−１は、実施例２−１の改造例であり、駆動源としてモータ２個を用いる。図１８において入力部１２，１４，１６より上側に示された構成は、図５に示した実施例２−１と同じである。実施例６−１は、実施例２−１の構成に、図１８において入力部１２，１４，１６より下側に示した構成が追加されている。すなわち、第２のモータ２４と、クラッチ５１，５２，５４，５６，５７及び逆回転装置４４，４６を含む回転伝達経路２３ａ〜２３ｅが追加されている。

回転伝達部２０ｄは、第２のモータ２４と第１及び第２の入力部１２，１４との間に、第１のモータ２２と第１及び第２の入力部１２，１４との間の回転伝達経路２１ａ，２１ｂ，２１ｃと同じ構成の回転伝達経路２３ａ，２３ｂ，２３ｃが追加されている。このため、第１のモータ２２によって実現していた第１及び第２の入力部１２，１４の回転と同じことは、第２のモータ２４によっても可能である。

第２のモータ２４と第３の入力部１６との間には、第１のモータ２２と第３の入力部１６との間の回転伝達経路２１ｄ，２１ｅと同じ構成の回転伝達経路２３ｄ，２３ｅが追加されている。このため、第１のモータ２２によって実現していた第３の入力部１６の回転と同じことは、第２のモータ２４によっても可能である。

つまり、各入力部１２，１４，１６は、第１のモータ２２による正方向回転、第１のモータ２２による逆方向回転、第２のモータ２４による正方向回転、第２のモータ２４による逆方向回転、回転不可、回転自由の６つの状態を切替えることができるようになる。モータが１個のみであった場合と比較して、可能となる移動搬送装置１０ｄの能動動作の種類が増える。

例えば、モータ１個のみを用いる実施例２−１では、前後移動しながら向きを変えることはできなかった。これに対し、本実施例では、例えばクラッチ３１，３４，５６を連結状態にし、それ以外のクラッチを連結解除状態にすることにより、第１及び第２の入力部１２，１４は第１のモータ２２が駆動し、第３の入力部１６は第２のモータ２４が駆動するようにできるので、全方向車輪１３ａの前後方向の移動速度とオムニ車輪１３ｂの前後方向の移動速度とに差がある状態にして、前後移動しながら向きを変えることも可能となる。

前述のモータ１個を用いる場合に示した車輪配置のうち、入力部の個数が３以上となる車輪配置のいずれについても、同様に、モータ２４を用いる回転伝達経路を追加することができ、それにより、可能となる移動搬送装置の能動動作の種類が増える場合がある。

実施例６−１では、モータ２個を有する場合について、多くの回転伝達経路を有する構造を示した。しかしながら、実際には、移動搬送装置に必要とされる動作を考慮し、必要となる回転伝達経路のみで構成すればよい。以下に説明する実施例６−２は、実施例６−１の構造の一部が省略されている。

＜実施例６−２＞ 図１９は、実施例６−２の移動搬送装置１０ｅの構成を概念的に示す説明図である。

図１９に示すように、実施例６−２の移動搬送装置１０ｅは、駆動源である２個のモータ２２，２４と、３個の入力部１２，１４，１６と、車輪部である全方向車輪１３ａ及びオムニ車輪１３ｂと、回転伝達部２０ｅとを備える。車輪１３ａ，１３ｂの種類や、車輪１３ａ，１３ｂ及び入力部１２，１４，１６の配置や、モータ２２，２４及び入力部１２，１４，１６の個数は実施例６−１と同じであるが、回転伝達部２０ｅは、実施例６−１よりも簡単な構成である。また、実施例６−１は回転禁止部を備えているが、実施例６−２は備えていない。

回転伝達部２０ｅは、全方向車輪１３ａに結合された入力部１２，１４とモータ２２との間を接続し回転を伝達する回転伝達経路２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、オムニ車輪１３ｂに結合された入力部１６と第２のモータ２４とを接続し回転を伝達する回転伝達経路２３ａとを有している。すなわち、回転伝達部２０ｅは、（ｉ）第１のモータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチ３１を介して接続する第１の回転伝達経路２１ａと、（ii）第１のモータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された第２のクラッチ３２と逆回転装置４０とを介して接続する第２の回転伝達経路２１ｂと、（iii）第１のモータ２２と第１の入力部１２とを、回転が常に伝達されるように接続する第３の回転伝達経路２１ｃと、（iv）第２のモータ２４と第３の入力部１６とを、回転が常に伝達されるように接続する第４の回転伝達経路２３ａとを有している。

別の見方をすると、実施例１−１の構成に、オムニ車輪１３ｂと、オムニ車輪１３ｂと同軸に結合された第３の入力部１６と、第２のモータ２４と、第２のモータ２４と第３の入力部１６とを常時接続し、第２のモータ２４の回転を第３の入力部１６に伝達する回転伝達経路２３ａとが追加されている。

全方向車輪１３ａは、実施例１−１と同様に、クラッチ３１，３２の切り替えにより前後方向と左右方向に駆動される。オムニ車輪１３ｂは前後方向に駆動され、左右方向には移動自在である。

第１のクラッチ３１が連結状態、第２のクラッチ３２が連結解除状態のとき、第１のモータ２２の回転によって、第１及び第２の入力部１２，１４が同方向に同じ角速度で回転し、全方向車輪１３ａは主車輪のみが駆動され、全方向車輪１３ａは前後方向に移動する。オムニ車輪１３ｂは、第２のモータ２４の回転によって、前後方向に移動する。

全方向車輪１３ａとオムニ車輪１３ｂが前後方向に同じ速度で移動すると、移動搬送装置１０ｅは、前後方向に移動する。全方向車輪１３ａの前後方向の移動速度とオムニ車輪１３ｂの前後方向の移動速度とに差があると、移動搬送装置１０ｅは旋回する。なお、第１のクラッチ３１が連結状態のとき、全方向車輪１３ａは副車輪の回転が禁止された状態であるため、移動搬送装置１０ｅが左右方向に移動することはない。

第１のクラッチ３１が連結解除状態、第２のクラッチ３２が連結状態のとき、第１のモータ２２の回転によって、第１及び第２の入力部１２，１４は互いに逆方向に、かつ、同じ角速度で回転する。この場合、全方向車輪１３ａは副車輪のみが駆動され、全方向車輪１３ａは左右方向に移動する。

このとき、第２のモータ２４の回転によって、第３の入力部１６が回転すると、オムニ車輪１３ｂは、前後方向に移動する。その結果、移動搬送装置１０ｅは旋回する。

一方、第２のモータ２４が停止していると、オムニ車輪１３ｂは左右方向に移動自在であるため、第１のモータ２２の回転による全方向車輪１３ａの副車輪の駆動のみによって、移動搬送装置１０ｅは、左右方向に移動する。

以上のように、実施例６−２の移動搬送装置１０ｅは、２個のモータ２２，２４を用いて、前後方向と左右方向の移動や、旋回が可能である。

＜実施例６−３＞ 図２０は、実施例６−３の移動搬送装置１０ｆの構成を概念的に示す説明図である。

図２０に示すように、実施例６−３の移動搬送装置１０ｆは、駆動源である２個のモータ２２，２４と、３個の入力部１２，１４，１６と、車輪部である全方向車輪１３ａ及びオムニ車輪１３ｂと、回転伝達部２０ｆと、回転禁止部２９と、本体１１とを備える。車輪１３ａ，１３ｂの種類や、車輪１３ａ，１３ｂ及び入力部１２，１４，１６の配置や、モータ２２，２４及び入力部１２，１４，１６の個数は実施例６−１と同じであるが、回転伝達部２０ｆや回転禁止部は、実施例６−１よりも簡単な構成である。

すなわち、回転伝達部２０ｆは、（ｉ）第１のモータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチ３１を介して接続する第１の回転伝達経路２１ａと、（ii）第２のモータ２４と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第２のクラッチ３２を介して接続する第２の回転伝達経路２３ａと、（iii）第１のモータ２２と第１の入力部１２とを、回転が常に伝達されるように接続する第３の回転伝達経路２１ｂと、（iv）第２のモータ２４と第３の入力部１６とを、回転が解除可能に伝達されるように第３のクラッチ３３を介して接続する第４の回転伝達経路２３ｂとを有する。回転禁止部２９は、移動搬送装置１０ｆの本体１１と第３の入力部１６とを第４のクラッチ３４を介して接続し、第３の入力部１６の回転を禁止する停止状態と第３の入力部１６の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする。

次に、実施例６−３の移動搬送装置１０ｆの動作について説明する。

第１のクラッチ３１が連結状態、第２のクラッチ３２が連結解除状態、第３のクラッチ３３が連結状態、第４のクラッチ３４が連結解除状態のとき、第１のモータ２２の回転によって、第１及び第２の入力部１２，１４が同方向に同じ角速度で回転すると、全方向車輪１３ａは主車輪のみが駆動され、全方向車輪１３ａは前後方向にのみ移動する。また、第２のモータ２４の回転によって、オムニ車輪１３ｂは、前後方向に移動する。車輪１３ａ，１３ｂの移動速度が同じであれば、移動搬送装置１０ｆは前後方向に移動する。車輪１３ａ，１３ｂの移動速度に差があれば、移動搬送装置１０ｆは旋回する。なお、全方向車輪１３ａは副車輪が回転できない状態であるため、移動搬送装置１０ｆが左右方向に移動することはない。

第１のクラッチ３１が連結解除状態、第２のクラッチ３２が連結状態、第３のクラッチ３３が連結解除状態、第４のクラッチ３４が連結状態のとき、第１のモータ２２の回転によって第１の入力部１２が回転し、第２のモータ２４の回転によって第２の入力部１４が回転し、全方向車輪１３ａは主車輪と副車輪の両方あるいはいずれ一方が駆動され、全方向車輪１３ａは、前後方向、左右方向、斜め方向の移動が可能である。オムニ車輪１３ｂは、第３のクラッチ３３が連結解除状態、第４のクラッチ３４が連結状態であるため、前後方向に移動は禁止され、左右方向の移動のみが可能となる。その結果、移動搬送装置１０ｆは、全方向車輪１３ａの駆動に伴って、左右方向に移動し、あるいは旋回する。

以上のように、実施例６−３の移動搬送装置１０ｆは、２個のモータ２２，２４を用いて、前後方向と左右方向の移動や、旋回が可能である。

＜実施例６−４＞ 図２１は、実施例６−４の移動搬送装置１０ｇの構成を概念的に示す説明図である。

図２１に示すように、実施例６−４の移動搬送装置１０ｇは、２個のモータ２２，２４と、４個の入力部１２，１４，１６，１８と、車輪部である２個の全方向車輪１３ａ，１５ａと、回転伝達部２０ｇとを備える。

第１の全方向車輪１３ａは、第１の全方向車輪１３ａと同軸に第１及び第２の入力部１２，１４が結合されている。第２の全方向車輪１５ａは、第２の全方向車輪１５ａと同軸に第３及び第４の入力部１６，１８が結合されている。

回転伝達部２０ｇは、（ｉ）第１のモータ２２と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチ３１を介して接続する第１の回転伝達経路２１ａと、（ii）第２のモータ２４と第２の入力部１４とを、回転が解除可能に伝達されるように第４のクラッチ３４を介して接続する第２の回転伝達経路２３ａと、（iii）第１のモータ２２と第１の入力部１２とを、回転が常に伝達されるように接続する第３の回転伝達経路２１ｃと、（iv）第１のモータ２２と第３の入力部１６とを、回転が解除可能に伝達されるように第２のクラッチ３２を介して接続する第４の回転伝達経路２１ｂと、（ｖ）第２のモータ２４と第３の入力部１６とを、回転が解除可能に伝達されるように第３のクラッチ３３を介して接続する第５の回転伝達経路２３ｂと、（vi）第２のモータ２４と第４の入力部１８とを、回転が常に伝達されるように接続する第６の回転伝達経路２３ｃとを有する。

次に、実施例６−４の移動搬送装置１０ｇの動作について説明する。

第１のクラッチ３１が連結状態、第２のクラッチ３２が連結解除状態、第３のクラッチ３３が連結状態、第４のクラッチ３４が連結解除状態のとき、第１のモータ２２の回転によって、第１及び第２の入力部１２，１４が同方向に同じ角速度で回転し、第１の全方向車輪１３ａは主車輪のみが駆動され、第１の全方向車輪１３ａは前後方向にのみ移動する。また、第２のモータ２４の回転によって、第３及び第４の入力部１６，１８が同方向に同じ角速度で回転し、第２の全方向車輪１５ａは主車輪のみが駆動され、第２の全方向車輪１５ａは前後方向に移動する。移動搬送装置１０ｇは、第１及び第２の全方向車輪１３ａ，１５ａが移動する速度が同じであれば前後方向に移動し、第１及び第２の全方向車輪１３ａ，１５ａが移動する速度に差があれば旋回する。なお、第１及び第２の全方向車輪１３ａ，１５ａは副車輪が回転できない状態であるため、移動搬送装置１０ｇが左右方向に移動することはない。

第１のクラッチ３１が連結解除状態、第２のクラッチ３２が連結状態、第３のクラッチ３３が連結解除状態、第４のクラッチ３４が連結状態のとき、第１のモータ２２の回転によって、第１の入力部１２と第３の入力部１６とが同方向に同じ速度で回転し、第２のモータ２４の回転によって第２の入力部１４と第４の入力部１８とが同方向に同じ速度で回転する。これによって、第１及び第２の全方向車輪１３ａ，１５ａは、移動方向と移動速度が同じになるように駆動され、移動搬送装置１０ｇは、前後方向、左右方向、斜め方向に移動する。

以上のように、実施例６−４の移動搬送装置１０ｇは、２個のモータ２２，２４を用いて、前後方向と左右方向と斜め方向の移動や、旋回が可能である。

＜まとめ＞ 以上に説明した移動搬送装置１０，１０ａ〜１０ｇは、少ないモータの個数で様々な動作が可能である。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施することが可能である。

例えば、全方向車輪は、従来例１、２と異なるタイプのものであってもよい。各車輪の直径は同じでも異なっても構わない。回転伝達経路には、回転方向を変える逆回転装置や、回転速度を変える減速機構・増速機構などが追加されても構わない。

各車輪の直径が異なる場合の車輪の配置は次のようにしてもよい。各実施例で「２つの車輪の回転中心軸が同軸になるように車輪を配置」した箇所は、「移動搬送装置を上から見ると、２つの車輪の回転中心軸が同軸になるように見えるように車輪を配置」すればよい。各実施例で「２つの車輪の回転中心軸が垂直になるように車輪を配置」した箇所は、「移動搬送装置を上から見ると、２つの車輪の回転中心軸が垂直になるように見えるように車輪を配置」すればよい。

全方向車輪、オムニ車輪、普通車輪は、全方向車輪、オムニ車輪、普通車輪の回転中心軸と入力部とが同軸にはならないように、入力部に結合されても構わない。

入力部の形状は軸状であっても軸状でなくてもよく、回転の中心となる軸（回転中心軸）を有するものであればよい。例えば、円盤状でもよい。

実施例で取り上げたオムニ車輪は、オムニ車輪に結合された入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と直交する方向には移動自在であるものを取り上げたが、必ずしもその必要はない。オムニ車輪に結合された入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向、例えば、斜めに交差する方向に移動自在であるものでもよい。例えば、メカナムホイールと呼ばれる車輪でもよい。メカナムホイールは、主車輪の外周に副車輪を並べたものであり、主車輪の中心から見ると、副車輪の回転中心軸は主車輪の円周方向に対して斜め方向となっており、副車輪は回転自在である。

本発明の移動搬送装置に、回転自在な補助車輪を追加したり、駆動され前進・後進する車輪や、駆動され前後方向と左右方向と斜め方向の移動が可能な全方向車輪などを追加しても構わない。

本発明の移動搬送装置は、車輪が下方に突出して床面等に接する構成に限らず、上下を反転した構成で用いることもできる。例えば、上方に突出した車輪で被搬送物を下から支え、車輪の駆動によって被搬送物を所望の方向に移動させたり旋回させたりするように構成することも可能である。

本発明は、例えば、車椅子、高齢者用移動装置などの福祉機器や、工場や倉庫で使用される搬送台車、搬送車、フォークリフト、移動車両などの移動搬送機器などの用途に適用できる。

１０，１０ａ〜１０ｇ 移動搬送装置
１１ 本体
１２，１４，１６，１８ 入力部
１３ａ，１５ａ 全方向車輪（車輪部）
１３ｂ，１５ｂ，１７ｂ オムニ車輪（車輪部）
１３ｃ，１５ｃ 普通車輪（車輪部）
２０，２０ａ〜２０ｇ 回転伝達部
２１ａ〜２１ｅ 回転伝達経路
２２ モータ（駆動源）
２３ａ〜２３ｅ 回転伝達経路
２４ モータ（駆動源）
２８ａ〜２８ｃ，２９ 回転禁止部
３１〜３８ クラッチ
４０，４２，４４，４６ 逆回転装置
５１，５２，５４，５６，５７ クラッチ

Claims (7)

1. 回転を出力する駆動源と、
   前記駆動源の個数より個数が多い入力部と、
   第１乃至第３の回転伝達経路を含む回転伝達部と、
   ２個の前記入力部に結合され、前記入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される全方向車輪と、１個の前記入力部に結合され、前記入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在であるオムニ車輪と、１個の前記入力部に結合され、前記入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動不自在である普通車輪とのうち、少なくとも、１個の前記全方向車輪を含む車輪部と、
   を備え、
   前記第１の回転伝達経路は、１個の前記駆動源と、前記全方向車輪が結合された１個の前記入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるようにクラッチを介して接続し、
   前記第２の回転伝達経路は、前記第１の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、前記第１の回転伝達経路が接続する前記入力部と同じ１個の前記入力部とを、前記回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された別のクラッチと逆回転装置とを介して接続し、
   前記第３の回転伝達経路は、前記第１の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ、かつ前記第２の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、前記第１の回転伝達経路が接続する前記入力部と異なり、かつ前記第２の回転伝達経路が接続する前記入力部と異なる、前記全方向車輪が結合された他の１個の前記入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるようにさらに別のクラッチを介して接続する第１の構成、又は前記回転が常に伝達されるように接続する第２の構成であることを特徴とする、移動搬送装置。
2. 前記第３の回転伝達経路は前記第１の構成であり、
   前記車輪部は、
   １個の前記オムニ車輪又は１個の前記普通車輪を、さらに含み、
   前記回転伝達部は、
   前記第１乃至第３の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、１個の前記オムニ車輪又は１個の前記普通車輪が結合された１個の入力部とを、回転が解除可能に伝達されるようにさらに別のクラッチを介して接続する第４の回転伝達経路と、
   前記第１乃至第３の回転伝達経路が接続する前記駆動源と同じ１個の前記駆動源と、前記第４の回転伝達経路が接続する前記入力部と同じ１個の前記入力部とを、回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続されたさらに別のクラッチ及び逆回転装置を介して接続する第５の回転伝達経路と、
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載の移動搬送装置。
3. 前記第３の回転伝達経路は前記第１の構成であり、
   前記車輪部は、
   第１及び第２の前記入力部に結合された第１の前記全方向車輪と、
   第３及び第４の前記入力部に結合された第２の前記全方向車輪と、
   を含み、
   前記回転伝達部は、
   共通の１個の前記駆動源と前記第１乃至第４の前記入力部とを接続するように構成された、２組の前記第１乃至第３の回転伝達経路を含むことを特徴とする、請求項１に記載の移動搬送装置。
4. 少なくとも１個の前記入力部の回転を禁止する停止状態と当該入力部の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部を、さらに備えたことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか一つに記載の移動搬送装置。
5. 回転を出力する第１及び第２の駆動源と、
   第１乃至第３の入力部と、
   第１乃至第４の回転伝達経路と、
   前記第１及び第２の入力部に結合され、前記第１及び第２の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される全方向車輪と、
   前記第３の入力部に結合され、前記第３の入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在であるオムニ車輪と、
   を備え、
   前記第１の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチを介して接続し、
   前記第２の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に、かつ逆方向の回転に変換されて伝達されるように、直列に接続された第２のクラッチと逆回転装置とを介して接続し、
   前記第３の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第１の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続し、
   前記第４の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続することを特徴とする、移動搬送装置。
6. 回転を出力する第１及び第２の駆動源と、
   第１乃至第３の入力部と、
   第１乃至第４の回転伝達経路と、
   前記第１及び第２の入力部に結合され、前記第１及び第２の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される全方向車輪と、
   前記第３の入力部に結合され、前記第３の入力部が回転すると１方向に駆動され、駆動される方向と交差する方向には移動自在であるオムニ車輪と、
   前記第３の入力部の回転を禁止する停止状態と前記第３の入力部の回転を許容する停止解除状態とを選択可能にする回転禁止部と、
   を備え、
   前記第１の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチを介して接続し、
   前記第２の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第２のクラッチを介して接続し、
   前記第３の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第１の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続し、
   前記第４の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第３のクラッチを介して接続することを特徴とする、移動搬送装置。
7. 回転を出力する第１及び第２の駆動源と、
   第１乃至第４の入力部と、
   第１乃至第６の回転伝達経路と、
   前記第１及び第２の入力部に結合され、前記第１及び第２の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される第１の全方向車輪と、
   前記第３及び第４の入力部に結合され、前記第３及び第４の入力部のいずれか一方又は両方が回転すると、互いに異なる２方向のいずれか一方又は両方に駆動される第２の全方向車輪と、
   を備え、
   前記第１の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第１のクラッチを介して接続し、
   前記第２の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第２の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第４のクラッチを介して接続し、
   前記第３の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第１の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続し、
   前記第４の回転伝達経路は、前記第１の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第２のクラッチを介して接続し、
   前記第５の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第３の入力部とを、前記回転が解除可能に伝達されるように第３のクラッチを介して接続し、
   前記第６の回転伝達経路は、前記第２の駆動源と前記第４の入力部とを、前記回転が常に伝達されるように接続することを特徴とする、移動搬送装置。

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