JP6601028B2 - Vehicle operation control device and vehicle operation control method - Google Patents
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Description
本発明は、車両運転制御装置及び車両運転制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle operation control device and a vehicle operation control method.
従来においては、車両を自動的に走行させる自動運転中に運転者の覚醒度低下を検出したなら、例えば、警報を発する。そして、例えば複数回警報を発したなら、自動運転を解除し、運転者による手動運転に切り替える。 Conventionally, if a decrease in the driver's arousal level is detected during automatic driving in which the vehicle automatically travels, for example, an alarm is issued. For example, if an alarm is issued a plurality of times, the automatic operation is canceled and the driver switches to manual operation.
しかしながら、警報の覚醒効果は低く、複数回警報が発せられる可能性が高い。そのため、結局は、手動運転に切り替わることが多い。したがって、運転者の覚醒度が低下した場合には、自動運転の実施時間が短くなってしまうという問題がある。 However, the alerting effect of the alarm is low, and there is a high possibility that the alarm will be issued multiple times. Therefore, in the end, it is often switched to manual operation. Therefore, when the driver's arousal level is lowered, there is a problem that the time for performing automatic driving is shortened.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、運転者の覚醒度が低下した場合であっても自動運転の実施時間を長くできる車両運転制御装置及び車両運転制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a vehicle driving control device and a vehicle driving control method capable of extending the duration of automatic driving even when the driver's arousal level is reduced. Objective.
本発明の一態様に係わる車両運転制御装置は、車両を自動的に走行させる自動走行制御を行う車両制御部を備え、車両の運転者の覚醒度を取得する。自動運転モードの際の覚醒度が予め定めた閾値未満になったなら、自動走行制御を解除して、自動運転モードから、運転者による手動運転を可能にする手動運転モードに切り替える。運転者の切り替え操作による自動運転モードへの切り替えが可能な自動運転切替可能モードに切り替えるための条件が充足されたなら、手動運転モードから自動運転切替可能モードに切り替える。運転者により切り替え操作が行われたなら、自動運転切替可能モードから自動運転モードに切り替える。 A vehicle driving control apparatus according to an aspect of the present invention includes a vehicle control unit that performs automatic driving control for automatically driving a vehicle, and acquires the arousal level of the driver of the vehicle. If the awakening level in the automatic driving mode becomes less than a predetermined threshold value, the automatic driving control is canceled and the automatic driving mode is switched to the manual driving mode that allows the driver to perform manual driving. If the condition for switching to the automatic driving switchable mode that can be switched to the automatic driving mode by the driver switching operation is satisfied , the manual driving mode is switched to the automatic driving switchable mode. If the switching operation is performed by the driver, the mode is switched from the automatic driving switchable mode to the automatic driving mode.
本発明によれば、運転者の切り替え操作による自動運転モードへの切り替えが可能な自動運転切替可能モードに切り替えるための条件が充足されたなら自動運転切替可能モードに切り替える。よって、運転者の覚醒度が低下した場合であっても自動運転の実施時間を長くできる。 According to the present invention, when the condition for switching to the automatic driving switchable mode that can be switched to the automatic driving mode by the switching operation of the driver is satisfied, the mode is switched to the automatic driving switchable mode. Therefore, even when the driver's arousal level is lowered, the time for performing automatic driving can be extended.
以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The same members are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted.
図1に示す車両運転制御装置1は、制御対象の車両(図示せず)の運転制御を実施するものであり、車両制御部11、覚醒度取得部12、自動運転制御部13、走行状態取得部14及び情報提示部15を備える。
A vehicle operation control device 1 shown in FIG. 1 performs operation control of a vehicle (not shown) to be controlled, and includes a
車両制御部11は、車両を自動的に走行させる自動走行制御を行う。車両制御部11は、例えば、前方車両との距離や信号機の状態などを検出する車外センサ、車両を目的地に案内するナビゲーション装置、GPS受信機からの信号を基に自動走行制御を行う。自動走行制御では、例えば、ステアリング、アクセル及びブレーキを制御し、車両を自動的に走行させる。
The
覚醒度取得部12は、車両の運転者の覚醒度を取得する。覚醒度取得部12は、例えば、撮影するカメラにより得た画像、運転者に取り付けられた生体センサにより得た生体信号の少なくとも一方を用いて覚醒度を算出する。生体センサは、例えば、心電センサである。
The awakening
自動運転制御部13は、自動走行制御を行う自動運転モードの際の覚醒度が予め定めた閾値(以下、閾値Aという)未満になったなら、自動走行制御を解除して運転者による手動運転を可能にする手動運転モードに切り替える。また、自動運転制御部13は、運転者の切り替え操作による自動運転モードへの切り替えが可能な自動運転切替可能モードに切り替えるための条件が充足されたなら自動運転切替可能モードに切り替える。また、自動運転制御部13は、運転者により切り替え操作が行われたなら自動運転モードに切り替える。
The automatic
走行状態取得部14は、例えば、ステアリング、アクセル及びブレーキの状態を検出し、検出結果を基に車両の走行状態を取得する。
自動運転制御部13は、走行状態に基づいて、自動運転モード又は手動運転モードに安全に切り替えられるか否かを判定し、安全に切り替えられると判定したなら切り替える。
For example, the traveling
The automatic
情報提示部15は、自動運転制御部13からの指示により、例えば、モニタやスピーカを介して、運転者に覚醒度の低下を提示する。
In response to an instruction from the automatic
次に、実施例1の車両運転制御方法について図2を参照して説明する。なお、当初は自動運転モードであることとする。
まず、覚醒度取得部12が覚醒度を初期化後(S1)、覚醒度を算出し(S3)、自動運転制御部13に通知する。覚醒度取得部12は、図1のカメラにより得た画像や運転者に取り付けられた生体センサにより得た生体信号の少なくとも一方を用いて覚醒度を算出するので、運転者の覚醒の程度を示す覚醒度を取得できる。
Next, a vehicle operation control method according to the first embodiment will be described with reference to FIG. Note that the automatic operation mode is initially set.
First, after the awakening
自動運転制御部13は、覚醒度を閾値Aと比較し(S5)、閾値A以上ならステップS3に戻る一方、閾値A未満なら、ステップS7に進む。
自動運転制御部13は、ステップS7では、覚醒度を閾値Aより低い第2の閾値(以下、閾値Bという)と比較し(S7)、閾値B以上ならステップS9に進み、閾値B未満ならステップS21に進む。
The automatic
In step S7, the automatic
自動運転制御部13は、ステップS9では、車両制御部11に対し、自動走行制御を解除して手動運転モードに切り替えるように指示する(S9)。
例えば、自動運転制御部13は、走行状態取得部14により取得された走行状態に基づいて、手動運転モードに安全に切り替えられるか否かを判定し、安全に切り替えられると判定したなら指示を行う。例えば、車両がカーブを走行している時間を避け、直進中に指示を行う。車両制御部11は、指示により、自動走行制御を解除して手動運転モードに切り替える。
In step S9, the automatic
For example, the automatic
続いて、覚醒度取得部12は、新たに覚醒度を算出し(S11)、自動運転制御部13に通知する。
自動運転制御部13は、覚醒度を閾値Aと比較し(S13)、閾値A未満なら、ステップS17に進む。
自動運転制御部13は、閾値A以上なら、手動運転モードを自動運転切替可能モードに切り替え(S14)、運転者による自動運転モードへの切り替え操作を待機する(S15:NO)。運転者が自身の意思により切り替え操作を行った場合(S15:YES)は、ステップS16に進む。
Subsequently, the awakening
The automatic
If the threshold value A is equal to or greater than the threshold A, the automatic
自動運転制御部13は、ステップS16では、車両制御部11に対し、自動運転モードに切り替えるように指示し(S15)、ステップS3に戻る。自動運転制御部13からの指示により、車両制御部11は、自動運転モードに切り替える。
例えば、自動運転制御部13は、手動運転モードへの切り替えと同様に、自動運転モードに安全に切り替えられると判定したなら指示を行う。
In step S16, the automatic
For example, the automatic
自動運転制御部13は、ステップS17では、覚醒度を閾値Bと比較し(S17)、閾値B以上ならステップS11に戻り、閾値B未満なら、ステップS21に進む。例えば、運転者が居眠りなどをしている場合は、覚醒度は閾値B未満となる。
In step S17, the automatic
自動運転制御部13は、ステップS21では、情報提示部15に対し、運転者に覚醒度の低下を提示するように指示するとともに(S21)、車両制御部11に対し、車両の走行を停止するように指示し(S23)、制御を終了する。自動運転制御部13からの指示により、情報提示部15は、例えば、モニタに対し、覚醒度の低下の文字や画像を表示する。情報提示部15は、例えば、覚醒度の低下の音声をスピーカから発生させる。また、車両制御部11は、車両の走行を停止する。
In step S21, the automatic
図3に示すように、自動運転モードの期間において運転者の覚醒度が低下し、閾値A未満になったなら手動運転モードに切り替わる。手動運転により覚醒度が上昇に転じ、閾値A以上になり、切り替え操作が行われたなら自動運転モードに切り替わる。このように自動運転と手動運転を交互に繰り返す。仮に手動運転によっても覚醒度が上昇に転じず、閾値B未満になったなら車両は走行停止する。運転者に対しては、覚醒度の低下を提示する。 As shown in FIG. 3, when the driver's arousal level decreases during the period of the automatic driving mode and becomes less than the threshold value A, the mode is switched to the manual driving mode. When the manual operation is performed, the wakefulness level is increased and exceeds the threshold value A. If a switching operation is performed, the automatic operation mode is switched. In this way, automatic operation and manual operation are repeated alternately. If the awakening level does not increase even by manual driving and becomes less than the threshold value B, the vehicle stops running. For the driver, a decrease in arousal level is presented.
このように、本実施形態では、手動運転のままにならず、自動運転と手動運転を交互に繰り返すので、運転者の覚醒度が低下した場合であっても自動運転の実施時間を長くできる。
また、強制的にでなく、運転者の意思による切り替え操作で自動運転モードに切り替えるので、急に自動運転モードに切り替わることによる運転者の気持ちの動揺などを防止でき、安全性を高めることができる。
As described above, in the present embodiment, the manual operation is not maintained, and the automatic operation and the manual operation are alternately repeated. Therefore, even when the driver's arousal level is lowered, the execution time of the automatic operation can be extended.
In addition, switching to the automatic driving mode by switching operation at the driver's will, not forcedly, can prevent the driver's feelings agitation due to sudden switching to the automatic driving mode, and can improve safety .
また、車両の走行状態に基づいて、モードを安全に切り替えられるか否かを判定し、安全に切り替えられると判定したなら切り替えるので、モードの切り替えの際の安全性を高めることができる。 Further, since it is determined whether or not the mode can be switched safely based on the traveling state of the vehicle, and if it is determined that the mode can be switched safely, the mode is switched. Therefore, the safety in switching the mode can be improved.
また、手動運転モードの際の覚醒度が閾値A以上になったなら、自動運転切替可能モードに切り替えるので、閾値Aを調整することで、自動運転と手動運転が確実に交互に発生するように調整することができる。 In addition, if the awakening level in the manual operation mode is equal to or higher than the threshold A, the mode is switched to the automatic operation switchable mode, so that the automatic operation and the manual operation are surely alternately generated by adjusting the threshold A. Can be adjusted.
また、情報提示部15は、手動運転モードの際の覚醒度が閾値Aより低い第2の閾値B未満になったなら、運転者に覚醒度の低下を提示し、車両制御部11は、そのようになったなら、車両の走行を停止させるので、覚醒度が極めて低い状態で手動運転が行われて危険が生じるのを未然に防ぐことができる。
In addition, if the awakening level in the manual driving mode is less than the second threshold B, which is lower than the threshold A, the
次に、実施例2の車両運転制御方法について図4を参照して説明する。ここでは、実施例1との違いを説明し、同一の処理については同一の符号を用い、説明を省略する。 Next, a vehicle operation control method according to the second embodiment will be described with reference to FIG. Here, differences from the first embodiment will be described, the same reference numerals are used for the same processes, and descriptions thereof are omitted.
自動運転制御部13は、ステップS9で、車両制御部11に対し、手動運転モードに切り替えるように指示し、手動運転モードに切り替わったなら、手動運転モードに切り替え後の経過時間の計測を開始する(S31)。
In step S9, the automatic
次に、自動運転制御部13は、経過時間が予め定めた時間の長さ(以下、指定時間Cという)以上なら(S33:C以上)、ステップS14に進む。
一方、覚醒度取得部12は、経過時間が指定時間C未満(S33:C未満)なら、新たに覚醒度を算出し(S35)、自動運転制御部13に通知する。
Next, the automatic
On the other hand, if the elapsed time is less than the specified time C (S33: less than C), the awakening
自動運転制御部13は、覚醒度を閾値Bと比較し(S17)、閾値B以上ならステップS31に戻り、閾値B未満なら、ステップS21に進む。
その他については、実施例1と同じである。
The automatic
About others, it is the same as Example 1.
実施例2では、手動運転モードに切り替え後の経過時間を計測し、経過時間が予め定めた時間(指定時間C)以上になったなら、自動運転切替可能モードに切り替えるので、指定時間Cを調整することで、自動運転と手動運転が交互に発生するように調整することができる。 In Example 2, the elapsed time after switching to the manual operation mode is measured, and if the elapsed time becomes equal to or longer than a predetermined time (designated time C), the mode is switched to the automatic operation switchable mode, so the designated time C is adjusted. By doing so, it is possible to adjust so that automatic operation and manual operation occur alternately.
次に、実施例3の車両運転制御方法について図5を参照して説明する。ここでは、実施例2との違いを説明し、同一の処理については同一の符号を用い、説明を省略する。 Next, a vehicle operation control method according to the third embodiment will be described with reference to FIG. Here, differences from the second embodiment will be described, and the same processes are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
自動運転制御部13は、ステップS37では、覚醒度(ステップS35で算出)を閾値Aと比較し(S37)、閾値A以上ならステップS14に進み、閾値A未満なら、ステップS17に進む。
その他については、実施例2と同じである。
In step S37, the automatic
About others, it is the same as Example 2.
実施例3では、覚醒度が閾値A以上になったなら、又は、経過時間が予め定めた指定時間C以上になったなら、自動運転切替可能モードに切り替えるので、自動運転と手動運転を交互に発生させるための調整を閾値Aと指定時間Cとで行え、調整を容易にできる。 In the third embodiment, when the awakening level is equal to or higher than the threshold A or when the elapsed time is equal to or longer than a predetermined time C, the mode is switched to the automatic driving switchable mode. Therefore, automatic driving and manual driving are alternately performed. Adjustment for generation can be performed with the threshold A and the specified time C, and adjustment can be facilitated.
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 Although the embodiments of the present invention have been described as described above, it should not be understood that the descriptions and drawings constituting a part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.
1 車両運転制御装置
11 車両制御部
12 覚醒度取得部
13 自動運転制御部
14 走行状態取得部
15 情報提示部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle
Claims (7)
前記車両の運転者の覚醒度を取得する覚醒度取得部と、
自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記自動走行制御を行う自動運転モードの際の覚醒度が予め定めた閾値未満になったなら、前記自動走行制御を解除して、前記自動運転モードから、前記運転者による手動運転を可能にする手動運転モードに切り替え、
前記運転者の切り替え操作による自動運転モードへの切り替えが可能な自動運転切替可能モードに切り替えるための条件が充足されたなら、前記手動運転モードから前記自動運転切替可能モードに切り替え、
前記運転者により切り替え操作が行われたなら、前記自動運転切替可能モードから前記自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする車両運転制御装置。 A vehicle control unit that performs automatic traveling control for automatically traveling the vehicle;
An awakening level acquisition unit for acquiring an awakening level of a driver of the vehicle;
An automatic operation control unit,
The automatic operation control unit is
If the awakening level in the automatic driving mode for performing the automatic driving control is less than a predetermined threshold, the automatic driving control is canceled, and the driver can perform manual driving from the automatic driving mode. Switch to manual operation mode,
If the conditions for switching to automatic operation switchable mode switching is enabled to automatic operation mode by switching operation of the driver is satisfied, the switching from the manual operation mode to the automatic operation switchable mode,
If the switching operation is performed by the driver, the vehicle driving control device switches from the automatic driving switchable mode to the automatic driving mode.
前記自動運転制御部は、前記走行状態に基づいて、前記自動運転モード又は前記手動運転モードに安全に切り替えられるか否かを判定し、安全に切り替えられると判定したなら切り替えるものであり、
前記手動運転モードへの切り替えにおいては、前記自動走行制御を行う自動運転モードの際の覚醒度が予め定めた閾値未満になり、かつ安全に切り替えられると判定したなら、前記手動運転モードに切り替え、
前記自動運転モードへの切り替えにおいては、前記運転者により切り替え操作が行われ、かつ安全に切り替えられると判定したなら、前記自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項1記載の車両運転制御装置。 A traveling state acquisition unit for acquiring the traveling state of the vehicle;
The automatic driving control part, based on the running state, it is judged whether or not is securely switched to the automatic operation mode or the manual operation mode, which switching if it is determined that is safely switched,
In switching to the manual operation mode, if it is determined that the awakening level in the automatic operation mode for performing the automatic driving control is less than a predetermined threshold and can be switched safely, the mode is switched to the manual operation mode,
2. The vehicle driving control device according to claim 1 , wherein, in the switching to the automatic driving mode, when it is determined that the switching operation is performed by the driver and the switching is performed safely, the vehicle driving control device is switched to the automatic driving mode. .
ことを特徴とする請求項1又は2記載の車両運転制御装置。 The vehicle driving control device according to claim 1, wherein the automatic driving control unit switches to the automatic driving switching enabled mode when the awakening level in the manual driving mode is equal to or greater than the threshold value.
ことを特徴とする請求項1又は2記載の車両運転制御装置。 The automatic operation control unit measures an elapsed time after switching to the manual operation mode, and switches to the automatic operation switchable mode when the elapsed time is equal to or longer than a predetermined time. The vehicle operation control apparatus according to 1 or 2.
前記自動運転制御部は、前記手動運転モードの際の覚醒度が前記第2の閾値未満になったなら、前記車両の走行を停止させる
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の車両運転制御装置。 When the awakening level in the manual driving mode is less than a second threshold lower than the threshold, an information presenting unit that presents a decrease in the awakening level to the driver,
The said automatic driving | operation control part stops the driving | running | working of the said vehicle, when the arousal level in the said manual driving mode becomes less than the said 2nd threshold value. Vehicle operation control device.
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の車両運転制御装置。 The arousal level acquisition unit calculates the arousal level using at least one of an image obtained by a camera that captures the driver and a biological signal obtained by a biological sensor attached to the driver. The vehicle operation control device according to any one of claims 1 to 5.
前記覚醒度が予め定めた閾値未満になったなら、前記自動運転モードから、前記運転者による手動運転を可能にする手動運転モードに切り替え、
前記運転者の切り替え操作による自動運転モードへの切り替えが可能な自動運転切替可能モードに切り替えるための条件が充足されたなら、前記手動運転モードから前記自動運転切替可能モードに切り替え、
前記運転者により切り替え操作が行われたなら、前記自動運転切替可能モードから前記自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする車両運転制御方法。 Get the driver's arousal level in the automatic driving mode that automatically drives the vehicle,
If the awakening level is less than a predetermined threshold, switch from the automatic driving mode to a manual driving mode that enables manual driving by the driver,
If the conditions for switching to automatic operation switchable mode switching is enabled to automatic operation mode by switching operation of the driver is satisfied, the switching from the manual operation mode to the automatic operation switchable mode,
When the driver performs a switching operation, the vehicle driving control method is characterized by switching from the automatic driving switchable mode to the automatic driving mode.
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