JP6597585B2

JP6597585B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP6597585B2
Application number: JP2016243067A
Authority: JP
Inventors: 祐司池戸; 知範秋山; 諒森下
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-15
Filing date: 2016-12-15
Publication date: 2019-10-30
Anticipated expiration: 2036-12-15
Also published as: DE102017129606B4; DE102017129606A1; CN108230750B; CN108230750A; US10403146B2; US20180174464A1; JP2018097712A

Description

本発明は、車両が通過すると予想される経路（以下、単に「予想経路」と称する。）を物標が横切る可能性がある場合に、車両の運転者に注意喚起する機能を備えた運転支援装置に関する。

従来から、車両に搭載され、車両の予想経路を物標が横切る可能性がある場合に、車両の運転者に注意喚起する運転支援装置が知られている（以下では、運転支援装置が搭載された車両を「自車両」とも称する。）。

例えば、特許文献１に開示された装置（以下、「従来装置」と称する。）は、自車両の進行方向が物標の進行方向と交差地点で交差する場合に、自車両がその交差地点に到達するまでの時間である第１時間と、物標がその交差地点に到達するまでの時間である第２時間と、を予測する。具体的には、従来装置は、第１時間を、現時点における自車両の位置、進行方向及び速度に基づいて予測し、第２時間を、現時点における物標の位置、進行方向及び速度に基づいて予測する。

従来装置は、予め設定されたマップを有している。このマップの縦軸は第１時間であり、横軸は第２時間である。このマップでは、第１時間と第２時間との時間差の絶対値が所定値以下の領域は、物標が自車両の予想経路を横切る可能性があるエリア（即ち、注意喚起が必要なエリア）として設定されており、それ以外の領域は、物標が自車両の予想経路を横切る可能性はないエリア（即ち、注意喚起が不要なエリア）として設定されている。従来装置は、予測された第１時間及び第２時間を成分に有する座標をこのマップにマッピングし、その座標が何れのエリアに位置しているか特定することにより物標が自車両の予想経路を横切る可能性があるか否かを判定し、その可能性がある場合に注意喚起を行う。

特開２０１３−１５６６８８号公報

しかしながら、従来装置の構成によると、実際には物標が自車両の予想経路を横切る可能性が極めて低い場合であっても、その物標について運転者に対して注意喚起してしまうことがある。即ち、例えば、自車両の進行方向が物標の進行方向と交差地点で交差しており、予測された第１時間及び第２時間によりその物標について注意喚起が必要と判定された場合であっても、自車両の前方を他車両が走行しており、当該他車両の存在により、その物標が自車両の前方を通過することを許容する空間が存在していないときは、その物標は自車両の前方を通過し難くなる。その結果、その物標が自車両の予想経路を横切る可能性は極めて低くなる。従来装置は、自車両の前方にそのような空間が存在しているか否かを考慮していないため、予測された第１時間及び第２時間により注意喚起が必要と判定した場合は、常に注意喚起を行う。この結果、従来装置は、本来は注意喚起が不要な物標についても注意喚起をすることとなり、運転者に対して煩わしさを与える可能性がある。

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自車両の運転者に対してより適切に注意喚起することが可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称する）は、
自車両（１００）に搭載された複数のセンサ装置（１１、１２、１３）を用いて、前記自車両（１００）の車速（ＳＰＤv）及び前記自車両（１００）のヨーレート（Ｙ）に相関を有するパラメータを含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両（１００）に搭載された複数のセンサ装置（１１、１２、１３、１４）を用いて、前記自車両（１００）の周辺に存在する物標の前記自車両（１００）に対する相対位置（Ｐ）と、前記物標の進行方向（ＴＤo）と、前記物標の速度（ＳＰＤo）と、を含む物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両情報に基づいて、前記自車両（１００）が通過すると予想される予想経路を推定する予想経路推定手段と、
前記物標情報に基づいて、前記予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、
前記対象物標が存在すると判定された場合に前記自車両（１００）の運転者に対して注意喚起するための要求信号を発生する注意喚起要求手段と、
前記要求信号に応答して前記運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
を備える。

本発明装置では、対象物標判定手段により、自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かが判定される。そして、対象物標が存在すると判定された場合、注意喚起手段により、自車両の運転者に対して注意喚起が行われる。ここで、例えば、対象物標が存在すると判定された場合であっても（即ち、注意喚起が行われる場合であっても）、自車両の前方に、対象物標が自車両の前方を通過することを許容する空間が存在していないときは、当該対象物標は自車両の前方を通過し難くなる。その結果、当該対象物標が実際に自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低くなる。このような場合にまで注意喚起が行われると、過剰な注意喚起となり、運転者に煩わしさを与える可能性がある。このため、対象物標が存在すると判定された場合であっても、上記空間がないために当該対象物標が実際に自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性が極めて低くなるときは、注意喚起が行われないことが好ましい。

そこで、本発明装置は、
前記自車両（１００）の前方に、前記対象物標が前記自車両（１００）の前方を通過することを許容する空間である前方空間が存在していないか否かについて、少なくとも前記物標情報に基づいて前記自車両（１００）が追従している物標が存在しているか否かを判定することにより判定する前方空間判定手段を備えており、
前記注意喚起要求手段は、
前記対象物標判定手段により前記対象物標が存在すると判定された場合であっても、前記前方空間判定手段により前記前方空間が存在していないと判定された場合、前記要求信号の発生を禁止するように構成されている。

本発明装置では、前方空間判定手段により、少なくとも物標情報に基づいて自車両が追従している物標が存在しているか否かを判定することにより、自車両の前方に、対象物標が自車両の前方を通過することを許容する空間である前方空間が存在していないか否かが判定される。そして、対象物標が存在すると判定された場合であっても、上記前方空間が存在していないと判定されたときは、注意喚起が禁止される。ここで、前方空間が存在していないときは、対象物標は自車両の前方を通過し難くなる。このため、当該対象物標が自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低くなる。従って、本発明装置によれば、対象物標が存在すると判定された場合であっても、上記前方空間が存在しないために当該対象物標が実際に自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性が極めて低くなるときは、注意喚起を禁止することが可能となる。このため、不要な注意喚起が行われる可能性を大幅に低減でき、自車両の運転者に対してより適切に注意喚起することができる。

本発明装置の一側面では、
前記前方空間判定手段は、
前記自車両（１００）の周辺に存在する物標を抽出し、
前記抽出された物標が、
前記自車両（１００）から当該物標までの前記自車両（１００）の前記進行方向（ＴＤv）における距離である前後距離（ｄ２）が所定の前後距離閾値以下であるとの前後距離条件、
前記自車両（１００）から当該物標までの、前記自車両（１００）の前記進行方向（ＴＤv）と直交する方向である直交方向における距離である横距離（ｄ３）が、所定の横距離閾値以下であるとの横距離条件、及び、
当該物標の前記直交方向における速度である横速度（ＳＰＤoy）が、所定の横速度閾値以下であるとの横速度条件、
の全ての条件を満たすか否かを判定することにより、前記自車両（１００）が追従している前記物標であるか否かを判定し、
前記物標が前記全ての条件を満たしていると判定したとき前記前方空間は存在していないと判定するように構成されている。

横速度閾値を適切な値に設定することにより、横速度条件を満たす物標は、その進行方向が自車両の進行方向と略平行であるとみなすことができる。このため、この構成によれば、前方空間判定手段により、「自車両から自車両の進行方向に沿って前後距離閾値の長さを有し、自車両から自車両の直交方向に沿って自車両の両側にそれぞれ横距離閾値の長さを有する領域（以下、「前方領域」と称する。）」内に、その進行方向が自車両の進行方向と略平行である物標が存在するか否かを判定することにより、自車両が追従している物標が存在するか否かが判定され、そのような物標が存在すると判定された場合、前方空間は存在していないと判定される。従って、前後距離閾値及び横距離閾値のそれぞれを適切な値に設定することにより、前方領域内に自車両と略平行な進行方向を有する物標が存在する場合、対象物標の走行は当該物標により阻害されることになる。この結果、対象物標が自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低くなる。この構成によれば、対象物標が自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性が極めて低い場合に前方空間が存在していないと判定することができるため、前方空間が存在しているか否かの判定を適切に行うことができる。

本発明装置の一側面では、
前記予想経路推定手段は、
前記自車両（１００）が直進しているか否かを判定し、直進していると判定した場合、前記自車両（１００）から前記自車両（１００）の前記進行方向（ＴＤv）に直線状に延び、且つ、所定長さを有する経路を前記予想経路として推定し、
前記前方空間判定手段は、
前記前後距離閾値を、前記自車両（１００）の前記予想経路の前記所定長さ以下に設定するように構成されている。

これによれば、前後距離閾値は自車両の予想経路の長さ以下であるため、前方領域は、対象物標が通過すると予想される予想経路上に存在していることになる。従って、そのような前方領域内にその進行方向が自車両の進行方向と略平行である物標が存在していると、対象物標の走行は当該物標により阻害されるため、結果として、対象物標が自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低くなる。この構成によれば、対象物標が自車両の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性が極めて低い場合に前方空間が存在していないと判定することができるため、前方空間が存在しているか否かの判定をより適切に行うことができる。

尚、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本実施装置」と称する。）及び当該運転支援装置が適用される車両を示した図である。本実施装置がｎ周期目において自車両の周囲に設定する座標軸を示した図である。ｎ−１周期目及びｎ周期目における自車両と物標との位置関係を示し、ｎ周期目における物標の物標情報の取得について説明するために用いる図である。ｎ周期目における自車両と、自車両の周辺に存在する物標との道路上における位置関係を示し、自車両が右折中のときのｎ周期目における対象物標の有無について説明するために用いる図である。ｎ周期目における自車両と、自車両の周辺に存在する物標との道路上における位置関係を示し、自車両が直進中のときのｎ周期目における対象物標の有無について説明するために用いる図である。図４Ｂと同一の位置関係を有する自車両と物標とを示し、ｎ周期目における前方空間の有無について説明するために用いる図である。本実施装置の運転支援ＥＣＵのＣＰＵ（以下、「本実施装置のＣＰＵ」と称する。）が実行するルーチンを示したフローチャート（その１）である。本実施装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャート（その２）である。本実施装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャート（その３）である。本実施装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャート（その４）である。

（実施形態）
以下、図面を参照しながら実施形態に係る運転支援装置（以下、「本実施装置」と称する。）について説明する。本実施装置は、図１に示した車両１００に適用される。車両１００は、図示しないエンジンを動力源とする自動車である。本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０及び表示ＥＣＵ２０を備える。

ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ２０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現する。これらＥＣＵは、１つのＥＣＵに統合されてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０及び表示ＥＣＵ２０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介してデータ交換可能（通信可能）に接続されている。

車両１００は、車速センサ１１、車輪速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、左側方向指示器センサ１４Ｌ、右側方向指示器センサ１４Ｒ、レーダーセンサ１５及び表示装置２１を備える。センサ１１乃至１５は運転支援ＥＣＵ１０に接続されており、表示装置２１は表示ＥＣＵ２０に接続されている。なお、車両１００は、上記のセンサ以外に、車両１００の運転状態を検出する複数のセンサを備えているが、本実施形態では、本明細書に開示する運転支援装置の構成に関わるセンサのみを説明する。

車速センサ１１は、車両１００の速度（車速）ＳＰＤv［km/h］を検出し、その車速ＳＰＤvを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１１から受信した信号に基づいて所定の演算時間Ｔcal[s]の経過毎に車速ＳＰＤvを取得する。

車輪速センサ１２は、車両１００の左右の前輪（図示省略）及び後輪（図示省略）にそれぞれ設けられる。各車輪速センサ１２は、各車輪の回転速度ＷＳ[rps]を検出し、その回転速度ＷＳを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、各車輪速センサ１２から受信した信号に基づいて所定演算時間Ｔcalの経過毎に各車輪の回転速度ＷＳを取得する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、回転速度ＷＳに基づいて車速ＳＰＤv［m/s］を取得することもできる。

ヨーレートセンサ１３は、車両１００の角速度（ヨーレート）Ｙ［°/sec］を検出し、そのヨーレートＹを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサ１３から受信した信号に基づいて演算時間Ｔcalの経過毎にヨーレートＹを取得する。

左側方向指示器センサ１４Ｌは、左側方向指示器が不灯状態から点滅状態へと変化すると、左側方向指示器が点滅状態にあることを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、左側方向指示器センサ１４Ｌから受信した信号に基づいて、演算時間Ｔcalの経過毎に左側方向指示器の状態を取得する。

右側方向指示器センサ１４Ｒは、右側方向指示器が不灯状態から点滅状態へと変化すると、右側方向指示器が点滅状態にあることを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、右側方向指示器センサ１４Ｒから受信した信号に基づいて演算時間Ｔcalの経過毎に右側方向指示器の状態を取得する。

レーダーセンサ１５は、車両１００の前端部の左端、中央及び右端にそれぞれ設けられる。各レーダーセンサ１５は、車両１００の左斜め前方、正面前方及び右斜め前方に向かって電波を送信する。その電波（以下、「送信波」と称する。）の到達範囲に他車両又は歩行者等の物体が存在する場合、送信波は、その物体によって反射される。各レーダーセンサ１５は、その反射された送信波（以下、「反射波」と称する。）を受信する。各レーダーセンサ１５は、送信波を表す信号及び反射波を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。以下では、上記電波の到達範囲に存在する物体を「物標」とも称する。

運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標が存在するか否かを判定し（後述）、存在すると判定した場合、当該物標について車両１００の運転者の注意を喚起するための要求信号を発生し、当該要求信号を表示ＥＣＵ２０に送信する。

表示装置２１は、車両１００の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられたディスプレイ装置である。表示ＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０から上記要求信号を受信すると、表示装置２１に指令信号を送信する。表示装置２１は、表示ＥＣＵ２０から指令信号を受信すると、運転者の注意を喚起するための表示を行う。なお、表示装置２１は、ヘッドアップディスプレイ及びセンターディスプレイ等であってもよい。

＜本実施装置の作動の概要＞
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。本実施装置は、以下に述べる対象物標判定及び前方空間判定の二種類の判定を行う。
対象物標判定は、車両１００の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標（以下、「対象物標」とも称する。）が存在するか否かの判定である。
前方空間判定は、車両１００の前方に、当該対象物標が車両１００の前方を通過することを許容する空間である前方空間が存在しているか否かの判定である。
本実施装置は、上記２つの判定結果に基づいて、注意喚起の要否を判定する。以下、具体的に説明する。

Ａ．対象物標判定と前方空間判定とに共通する作動
まず、対象物標判定と前方空間判定とに共通する作動について説明する。本実施装置は、車両１００の図示しないエンジンスイッチ（イグニッション・キー・スイッチ）がオンされると、そのエンジンスイッチがオフされるまで、演算時間Ｔcalの経過毎に、車両１００の情報（自車両情報）を取得し、当該自車両情報に基づいて車両１００の現在位置を原点とする座標軸を設定する。加えて、本実施装置は、車両１００の周辺に物標が存在するか否かを判定し、物標が存在すると判定した場合、物標の物標情報を取得する。以下、より具体的に説明する。
なお、以下では、エンジンスイッチがオンされてからオフされるまでの期間を「エンジンオン期間」とも称する。更に、任意の要素ｅに関して、演算周期がｎ周期目の要素ｅをｅ(n)と表し、エンジンスイッチがオンされた時点をｎ＝０と規定する。なお、例えば、車両１００はハイブリッド車両又は電気自動車であってもよい。この場合、これらの車両１００を走行可能な状態に設定する起動スイッチ（例えば、レディスイッチ）がオンであることは、エンジンスイッチがオンであることと同義であり、起動スイッチがオフであることは、エンジンスイッチがオフであることと同義である。

＜自車両情報の取得及び座標軸の設定＞
本実施装置の運転支援ＥＣＵ１０は、センサ１１乃至センサ１４から受信した信号に基づいて、車速ＳＰＤv(n)、車輪速ＷＳ(n)、ヨーレートＹ(n)、左側及び右側方向指示器の状態を自車両情報として取得し、そのＲＡＭに格納する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両情報に基づいて車両１００の現在位置を原点とする座標軸を設定する。具体的には、図２に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、ｎ周期目の車両１００の前端部中央をｎ周期目の原点Ｏ(n)（０，０）とし、ｎ周期目の車両１００の進行方向ＴＤv(n)に沿ってｘ軸を設定し、原点Ｏ(n)を通り、当該進行方向ＴＤv(n)と直交する方向にｙ軸を設定する。ｘ軸は進行方向ＴＤv(n)を正方向として有し、ｙ軸は車両１００の左方向を正方向として有する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、ｎ周期目の車速ＳＰＤv(n)（又は車輪速ＳＷ(n)）及びヨーレートＹ(n)から進行方向ＴＤv(n)を決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、これらの座標軸を表す情報をそのＲＡＭに格納する。このｘｙ座標平面におけるｘ成分及びｙ成分の単位は[m]である。

＜物標情報の取得＞
運転支援ＥＣＵ１０は、各レーダーセンサ１５から受信した信号に基づいて、車両１００の周辺に物標が存在するか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、物標が存在すると判定した場合、車両１００から物標までの距離及び車両１００に対する物標の方位を取得する。運転支援ＥＣＵ１０は、物標のｎ周期目の距離及び方位から、車両１００のｎ周期目の位置（即ち、原点Ｏ(n)）に対する物標のｎ周期目の相対位置Ｐ(n)の座標（ｘ(n)，ｙ(n)）を算出する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、図３に示すように、以下の手順で物標の一例である物標２００のｎ周期目の進行方向ＴＤo(n)及び速度ＳＰＤo(n)[km/h]を算出する。なお、図３では、ｎ周期目における車両１００及び物標２００を実線で示し、ｎ−１周期目における車両１００及び物標２００を破線で示している。

[物標の進行方向ＴＤoの算出]
まず、運転支援ＥＣＵ１０は、下記式(1)、式(2)に則って、ｎ周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n)の位置ベクトルｐ(n)及びｎ−１周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n-1)の位置ベクトルｐ(n-1)を算出する。

ｐ(n)＝（ｘ(n)，ｙ(n)）…(1)
ｐ(n-1)＝（ｘ(n-1)，ｙ(n-1)）…(2)

上記式(1)及び式(2)から明らかなように、位置ベクトルｐ(n)の成分はｎ周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n)の座標に等しく、位置ベクトルｐ(n-1)の成分はｎ−１周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n-1)の座標に等しい。即ち、位置ベクトルｐ(n)は、ｎ周期目の原点Ｏ(n)を始点とするベクトルであり、位置ベクトルｐ(n-1)は、ｎ−１周期目の原点Ｏ(n-1)を始点とするベクトルであるため、両者のベクトルは始点が異なる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、下記式(3)に則って、位置ベクトルｐ(n-1)を、ｎ周期目の原点Ｏ(n)を始点とする位置ベクトルｐc(n-1)に変換する。

ｐc(n-1)＝ｐ(n-1)−Ｏ(n-1)Ｏ(n)…(3)

ここで、ベクトルＯ(n-1)Ｏ(n)は、ｎ−１周期目の原点Ｏ(n-1)からｎ周期目の原点Ｏ(n)までのベクトルである。このベクトルＯ(n-1)Ｏ(n)は、ｎ−１周期目における車両１００の車速ＳＰＤv(n-1)に演算時間Ｔcalを乗じた値を大きさに持ち、ｎ−１周期目の進行方向ＴＤv(n-1)を向きに持つベクトルである。

運転支援ＥＣＵ１０は、下記式(4)に則って式(1)から式(3)を減算することにより、ｎ−１周期目からｎ周期目までの物標２００の変位方向を算出する。

ｐ(n)−ｐc(n-1)＝ｐ(n)−ｐ(n-1)＋Ｏ(n-1)Ｏ(n)…(4)

運転支援ＥＣＵ１０は、式(4)により表される物標の変位方向を、ｎ周期目における物標２００の進行方向ＴＤo(n)として算出する。

[物標の速度ＳＰＤoの算出]
次に、運転支援ＥＣＵ１０は、下記式(5)に則ってｎ周期目における物標２００の速度ＳＰＤo(n)を算出する。なお、abs{Ｘ}は、ベクトルＸの大きさを示す。

ＳＰＤo(n)＝abs{ｐ(n)−ｐ(n-1)＋Ｏ(n-1)Ｏ(n)}／Ｔcal…(5)

即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、ｎ−１周期目からｎ周期目までの物標２００の変位量（abs{ｐ(n)−ｐ(n-1)＋Ｏ(n-1)Ｏ(n)}）を演算周期Ｔcalで除した値を、ｎ周期目における物標２００の速度ＳＰＤo(n)として算出する。
運転支援ＥＣＵ１０は、物標の相対位置Ｐ(n)の座標、物標の進行方向ＴＤo(n)及び物標の速度ＳＰＤo(n)を、物標情報としてそのＲＡＭに格納する。なお、各レーダーセンサ１５が同一物標により反射された信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する場合、運転支援ＥＣＵ１０は、それらの信号に基づいて当該同一物標についての物標情報を取得する。

Ｂ．対象物標判定に関する作動
次に、対象物標判定に関する作動について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、演算時間Ｔcalの経過毎に、車両１００が左折又は右折中であるか直進中であるかを判定し、判定結果に応じた車両１００の予想経路を推定する。この予想経路は、右左折時（右左折中において一時停止しているときも含む）は円弧形状の経路として推定され、直進時（直進中において一時停止しているときも含む）は線分状の経路として推定される。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、物標の予想経路を推定し、車両１００の予想経路と閾値時間以内に交差する物標が存在するか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、上記物標が存在すると判定した場合、当該物標について注意喚起が必要と判定し、当該物標についての注意喚起フラグの値を１に設定する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、上記物標が存在しないと判定した場合、当該物標について注意喚起が不要であると判定し、当該物標についての注意喚起フラグの値を０に設定する。以下、対象物標判定方法についてより具体的に説明する。

＜左折開始条件及び右折開始条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が左折又は右折中であるか直進中であるかを判定するに際し、まず、車両１００が左折又は右折を開始しようとしているか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる左折開始条件が成立した場合、車両１００が左折を開始しようとしていると判定し、以下に述べる右折開始条件が成立した場合、車両１００が右折を開始しようとしていると判定する。

［左折開始条件］
左折開始条件は、以下の条件Ｌ１、Ｌ２及びＬ３のうちの何れか１つが成立した場合に成立する。
（条件Ｌ１）車速ＳＰＤv(n)が第１車速閾値ＳＰＤv１th（本例では０km/h）以上且つ第２車速閾値ＳＰＤv２th（本例では２０km/h）以下である場合に、左側方向指示器が不灯状態から点滅状態へと変化する。
なお、第１車速閾値ＳＰＤv１th及び第２車速閾値ＳＰＤv２thは、車両１００が左折を開始しようとしているときの一般的な速度範囲の下限値及び上限値のそれぞれになるように予め設定されている。これは、右折についても同様である。
（条件Ｌ２）左側方向指示器が点滅状態である場合に、車速ＳＰＤv(n)が第１車速閾値ＳＰＤv１th以上であり且つ第２車速閾値ＳＰＤv２th以下の速度に変化する。
（条件Ｌ３）車速ＳＰＤv(n)が第１車速閾値ＳＰＤv１th以上であり且つ第２車速閾値ＳＰＤv２th以下の速度に変化すると同時に、左側方向指示器が不灯状態から点滅状態へと変化する。

［右折開始条件］
右折開始条件は、以下の条件Ｒ１、Ｒ２及びＲ３のうちの何れか１つが成立した場合に成立する。
（条件Ｒ１）車速ＳＰＤv(n)が第１車速閾値ＳＰＤv１th以上且つ第２車速閾値ＳＰＤv２th以下である場合に、右側方向指示器が不灯状態から点滅状態へと変化する。
（条件Ｒ２）右側方向指示器が点滅状態である場合に、車速ＳＰＤv(n)が第１車速閾値ＳＰＤv１th以上であり且つ第２車速閾値ＳＰＤv２th以下の速度に変化する。
（条件Ｒ３）車速ＳＰＤv(n)が第１車速閾値ＳＰＤv１th以上であり且つ第２車速閾値ＳＰＤv２th以下の速度に変化すると同時に、右側方向指示器が不灯状態から点滅状態へと変化する。

＜左折中条件及び右折中条件＞
一般に、車両１００が左折又は右折中の間（即ち、車両１００が左折又は右折を開始しようとしてから実際に左折又は右折を行い、その後左折又は右折を終了するまでの間）は、車両１００の車速ＳＰＤv(n)は、ＳＰＤv１th≦ＳＰＤv(n)≦ＳＰＤv２thを満たすとともに、左側方向指示器又は右側方向指示器は点滅状態に維持されている。従って、一旦左折開始条件又は右折開始条件が成立すると、車両１００が左折又は右折を終了するまでは、上記の条件Ｌ１〜Ｌ３又は条件Ｒ１〜Ｒ３はいずれも成立しなくなるため、左折開始条件又は右折開始条件が再び成立することはない。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、左折開始条件又は右折開始条件が成立したと判定した後は、左側方向指示器又は右側方向指示器が点滅状態でなくなった（即ち、不灯状態へ変化した）と判定するまで、又は、「車両１００が左折又は右折を開始しようとしてから現時点までに旋回した角度である旋回角度θtotal(n)（後述）」が、「左折又は右折を行う際に一般的に要する旋回角度（本例では９０°）」を超過したと判定するまで、車両１００は左折又は右折中であると判定する。

＜旋回角度θtotalの初期化及び旋回角度θ(n)の算出＞
運転支援ＥＣＵ１０は、左折開始条件又は右折開始条件が成立したと判定した後は、車両１００が左折又は右折中であると判定している間、車両１００の旋回角度θtotal(n)を算出する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０がｍ周期目に左折開始条件又は右折開始条件が成立したと判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ｍ周期目からｎ周期目までの間に車両１００が旋回した旋回角度θtotal(n)を、下記式(6)及び式(7)に則って算出する。

ｎ＝ｍのとき、θtotal(m)＝０°…(6)
ｎ≧ｍ＋１のとき、θtotal(n)＝θtotal(n-1)＋θ(n)…(7)

即ち、本実施装置は、左折開始条件又は右折開始条件が成立したと判定したときの周期（ｎ＝ｍ）では、旋回角度θtotal(m)を０°に設定（初期化）する。そして、それ以降（ｎ≧ｍ＋１）は、運転支援ＥＣＵ１０は、旋回角度θtotal(n)を、直前の旋回角度θtotal(n-1)に瞬時旋回角度θ(n)を加えることにより算出する。なお、瞬時旋回角度θ(n)は、ｎ周期目のヨーレートＹ(n)と演算時間Ｔcalとを積算することにより算出される。このヨーレートＹ(n)には、Ｙ(n)を含む、直前の複数の周期において取得されたヨーレートＹの平均値（以下では、この平均値を「平滑ヨーレートＹs(n)」と称する。）が用いられてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、旋回角度θtotal(n)をそのＲＡＭに格納する。

＜直進中条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定した後、左折開始条件及び右折開始条件が一度も成立しておらず、且つ、左側方向指示器及び右側方向指示器が不灯状態であると判定した場合、車両１００は直進中であると判定する。
運転支援ＥＣＵ１０は、判定結果（即ち、左折中であるか、右折中であるか、又は直進中であるか）をそのＲＡＭに格納する。

＜車両１００の左側予想経路及び右側予想経路の推定＞
運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合、及び、車両１００が直進中であると判定した場合に、車両１００の前端部の左端ＯＬ(n)（図４Ａ及び図４Ｂ参照）が通過すると予想される予想経路（左側予想経路）と、車両１００の前端部の右端ＯＲ(n)（図４Ａ及び図４Ｂ参照）が通過すると予想される予想経路（右側予想経路）と、をそれぞれ推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合、これらの左側及び右側予想経路を円弧状の経路として推定し、車両１００が直進中であると判定した場合、これらの左側及び右側予想経路を有限長さを有する直線状（即ち、線分状）の経路として推定する。以下では、円弧状の左側予想経路及び右側予想経路を、それぞれ「第１左側予想経路」及び「第１右側予想経路」と称し、線分状の左側予想経路及び右側予想経路を、それぞれ「第２左側予想経路」及び「第２右側予想経路」と称する。以下では、第１左側及び第１右側予想経路の推定方法について先に説明し、その後、第２左側及び第２右側予想経路の推定方法について説明する。

１．第１左側予想経路及び第１右側予想経路の推定
１−１．旋回半径Ｒの算出
運転支援ＥＣＵ１０は、図４Ａに示すように、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合、ｘｙ座標平面におけるｎ周期目の第１左側予想経路（図４Ａに太線で示す）を、円の式である第１左側予想経路式ｆＬ１(n)（後述）の一部として推定し、ｎ周期目の第１右側予想経路（図４Ａに太線で示す）を、円の式である第１右側予想経路式ｆＲ１(n)（後述）の一部として推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、これらの円の中心座標及び半径を、車両１００の原点Ｏ(n)が通過すると予想される円の半径である旋回半径Ｒ(n)に基づいて算出する。この旋回半径Ｒ(n)は、例えば、車速ＳＰＤv(n)を平滑ヨーレートＹs(n)の大きさ｜Ｙs(n)｜で除することにより算出される（即ち、Ｒ(n)＝ＳＰＤv(n）／｜Ｙs(n)｜）。なお、詳しいＲ(n)の求め方は、本出願人による特願２０１６−２２４９５７にも記載されている。

１−２．第１左側予想経路式ｆＬ１及び第１右側予想経路式ｆＲ１の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、上記１−１で算出された旋回半径Ｒ(n)に基づいて、第１左側予想経路式ｆＬ１(n)によって表される円の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）及び左側旋回半径ＲＬ(n)を、以下の式(8)乃至式(11)に則って算出する。そして、当該中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）及び左側旋回半径ＲＬ(n)を用いて、下記式(12)によって表される第１左側予想経路式ｆＬ１(n)を算出する。
同様に、運転支援ＥＣＵ１０は、上記１−１で算出された旋回半径Ｒ(n)に基づいて、第１右側予想経路式ｆＲ１(n)によって表される円の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）及び右側旋回半径ＲＲ(n)を、以下の式(13)乃至式(16)に則って算出する。そして、当該中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）及び右側旋回半径ＲＲ(n)を用いて、下記式(17)によって表される第１右側予想経路式ｆＲ１(n)を算出する。
なお、ｗ[m]は車両１００の幅（ｙ軸方向の長さ）を表す。ｗは運転支援ＥＣＵ１０が搭載される予定の車両ごとに予め設定されている。

第１左側予想経路式ｆＬ１(n)の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）：
（左折時）（Ｃx(n)，Ｃy(n)）＝（０,Ｒ(n)）…(8)
（右折時）（Ｃx(n)，Ｃy(n)）＝（０,−Ｒ(n)）…(9)

第１左側予想経路式ｆＬ１(n)の左側旋回半径ＲＬ(n)：
（左折時）ＲＬ(n)＝Ｒ(n)−ｗ／２…(10)
（右折時）ＲＬ(n)＝Ｒ(n)＋ｗ／２…(11)

第１左側予想経路式ｆＬ１(n)：
（ｘ(n)−Ｃx(n)）^２＋（ｙ(n)−Ｃy(n)）^２＝ＲＬ(n)^２…(12)

第１右側予想経路式ｆＲ１(n)の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）：
（左折時）（Ｃx(n)，Ｃy(n)）＝（０,Ｒ(n)）…(13)
（右折時）（Ｃx(n)，Ｃy(n)）＝（０,−Ｒ(n)）…(14)

第１右側予想経路式ｆＲ１(n)の右側旋回半径ＲＲ(n)：
（左折時）ＲＲ(n)＝Ｒ(n)＋ｗ／２…(15)
（右折時）ＲＲ(n)＝Ｒ(n)−ｗ／２…(16)

第１右側予想経路式ｆＲ１(n)：
（ｘ(n)−Ｃx(n)）^２＋（ｙ(n)−Ｃy(n)）^２＝ＲＲ(n)^２…(17)

即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、第１左側予想経路式ｆＬ１(n)の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）を、ｙ軸（即ち、原点Ｏ(n)を通り、車両１００の進行方向ＴＤv(n)と直交する方向）上において、左折時は原点Ｏ(n)からｙ軸の正方向に旋回半径Ｒ(n)の大きさだけ移動した点として算出し、右折時は原点Ｏ(n)からｙ軸の負方向に旋回半径Ｒ(n)の大きさだけ移動した点として算出する（式(8)及び式(9)参照）。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、第１右側予想経路式ｆＲ１(n)の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）を、第１左側予想経路式ｆＬ１(n)の中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）と同一の点として算出する（式(8)、式(9)、式(13)、式(14)参照）。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、第１左側予想経路式ｆＬ１(n)の左側旋回半径ＲＬ(n)を、左折時は旋回半径Ｒ(n)から車両１００の車幅ｗの半分の長さ（半車幅長）ｗ／２を減算することにより算出し、右折時は旋回半径Ｒ(n)に半車幅長ｗ／２を加算することにより算出する（式(10)及び式(11)参照）。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、第１右側予想経路式ｆＲ１(n)の右側旋回半径ＲＲ(n)を、右折時は旋回半径Ｒ(n)に半車幅長ｗ／２を加算することにより算出し、左折時は旋回半径Ｒ(n)から半車幅長ｗ／２を減算することにより算出する（式(15)及び式(16)参照）。
運転支援ＥＣＵ１０は、各第１予想経路式ｆＬ１(n)及びｆＲ１(n)の式をそのＲＡＭに格納する。

１−３．第１左側予想経路の長さＬＬ１及び第１右側予想経路の長さＬＲ１の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、第１左側予想経路の長さＬＬ１(n)及び第１右側予想経路の長さＬＲ１(n)を、下記式(18)及び式(19)に則って算出する。

ＬＬ１(n)＝ＲＬ(n)・（９０°−θtotal(n)）・π／１８０°…(18)
ＬＲ１(n)＝ＲＲ(n)・（９０°−θtotal(n)）・π／１８０°…(19)

即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、第１左側予想経路の長さＬＬ１(n)及び第１右側予想経路の長さＬＲ１(n)を、車両１００が現時点で左折又は右折をしている場所において、左折又は右折を終了するまでに旋回することになる角度（即ち、９０°−θtotal(n)）に対応する円弧の長さとして算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、各第１予想経路の長さＬＬ１(n)及びＬＲ１(n)をそのＲＡＭに格納する。

２．第２左側予想経路及び第２右側予想経路の推定
２−１．第２左側予想経路式ｆＬ２及び第２右側予想経路式ｆＲ２の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が直進中であると判定した場合、ｘｙ座標平面におけるｎ周期目の第２左側予想経路をその一部に含む第２左側予想経路式ｆＬ２(n)と、ｎ周期目の第２右側予想経路をその一部に含む第２右側予想経路式ｆＲ２(n)と、を下記式(20)及び式(21)に則って算出する。

第２左側予想経路式ｆＬ２(n)：ｙ＝ｗ／２（ｘ≧０）…(20)

第２右側予想経路式ｆＲ２(n)：ｙ＝−ｗ／２（ｘ≧０）…(21)

即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、第２左側予想経路式ｆＬ２(n)を、車両１００の左端ＯＬ(n)から車両１００の進行方向ＴＤv(n)に延びる半直線の式として算出する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、第２右側予想経路式ｆＲ２(n)を、車両１００の右端ＯＲ(n)から車両１００の進行方向ＴＤv(n)に沿って延びる半直線の式として算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、各予想経路式ｆＬ２(n)及びｆＲ２(n)をそのＲＡＭに格納する。

２−２．第２左側予想経路の長さＬＬ２及び第２左側予想経路の長さＬＲ２の設定
運転支援ＥＣＵ１０は、第２左側予想経路の長さＬＬ２(n)を、車両１００の左端ＯＬ(n)から左側所定位置（本例では点（ｗ／２，７））までの長さ（本例では７m）として設定し、第２右側予想経路の長さＬＲ２(n)を、車両１００の右端ＯＲ(n)から右側所定位置（本例では点（−ｗ／２，７））までの長さ（本例では７m）として設定する。運転支援ＥＣＵ１０は、各第２予想経路の長さＬＬ２(n)及びＬＲ２(n)をそのＲＡＭに格納する。

＜物標の予想経路の推定＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標情報に基づいて、物標が通過すると予想される予想経路を推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、ｘｙ座標平面におけるｎ周期目の物標の予想経路を表す予想経路式ｇ(n)を、物標の相対位置Ｐ(n)から物標の進行方向ＴＤo(n)に延びる半直線の式として算出する。
図４Ａに示す物体Ａ乃至物体Ｃ、及び、図４Ｂに示す物体Ｄ乃至物体Ｈは、ｎ周期目の車両１００の各レーダーセンサ１５によって送信された電波の到達範囲に存在する物体（即ち、物標）である。図４Ａ及び図４Ｂの例では、運転支援ＥＣＵ１０は、ｎ周期目の物標情報に基づいて、物標Ａ乃至物標Ｈのそれぞれの相対位置Ｐa(n)乃至相対位置Ｐg(n)から、それぞれの進行方向ＴＤoa(n)乃至進行方向ＴＤog(n)（図４Ａ及び図４Ｂの矢印参照）に延びる予想経路式ｇd(n)乃至予想経路式ｇg(n)をそれぞれ算出する（以下、予想経路式ｇ(n)を、単に「式ｇ(n)」とも称する。）。運転支援ＥＣＵ１０は、各式ｇd(n)乃至式ｇg(n)をそのＲＡＭに格納する。

＜車両１００が右左折中の場合の判定条件と、車両１００が直進中の場合の判定条件＞
運転支援ＥＣＵ１０が採用した「車両１００が左折又は右折中であると判定した場合の判定条件」と、運転支援ＥＣＵ１０が採用した「車両１００が直進中であると判定した場合の判定条件」と、はその一部が相違している。以下では、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合における判定条件について先に説明し、その後、車両１００が直進中であると判定した場合における判定条件に付いて説明する。

３．車両１００が左折又は右折中であると判定された場合
３−１．第１交差条件及び交点Ｑ１の座標の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合、物標の式ｇ(n)(本例において、式ｇa(n)乃至式ｇc(n)のそれぞれ）によって表される直線が、車両１００の第１左側予想経路と第１右側予想経路の少なくとも一方と交差しているという第１交差条件が成立しているか否かを判定する。なお、本明細書では、「２つの線が交差している」とは、一方の線が他方の線を横切っている場合を意味しており、２つの線が接している場合は含まない。運転支援ＥＣＵ１０は、第１交差条件が成立していると判定した場合、当該物標を第１交差条件を満たす物標として抽出する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、式ｇ(n)によって表される直線が第１左側予想経路及び／又は第１右側予想経路と交差している交点の数を算出する。交点の数が２個の場合、運転支援ＥＣＵ１０は、式ｇ(n)によって表される直線が、物標の進行方向ＴＤo(n)において最初に交差している交点の座標を、交点Ｑ１(n)の座標として算出する。一方、交点の数が１個の場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該交点の座標を、交点Ｑ１(n)の座標として算出する。これに対し、運転支援ＥＣＵ１０は、第１交差条件が成立していないと判定した場合、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果及び交点Ｑ１(n)の座標をその交点Ｑ１(n)を有する物標と関連付けてＲＡＭに格納する。

図４Ａの例では、物標Ａについての式ｇa(n)によって表される直線は、太い実線により示された第１左側予想経路と点Ａ１で交差しているとともに、太い実線により示された第１右側予想経路と点Ａ２で交差しており、その交点の数は２個である。加えて、物標Ｂについての式ｇb(n)によって表される直線は、第１左側予想経路と点Ｂ１で交差しており、その交点の数は１個である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ａ及び物標Ｂについては第１交差条件が成立していると判定し、物標Ａ及び物標Ｂを第１交差条件を満たす物標として抽出する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ａについて式ｇa(n)によって表される直線が物標Ａの進行方向ＴＤoa(n)において最初に交差している交点である点Ａ１の座標を交点Ｑ１a(n)の座標として算出し、物標Ｂについて交点Ｂ１の座標を交点Ｑ１b(n)の座標として算出する。これに対し、物標Ｃについて式ｇc(n)によって表される直線は、第１左側及び第１右側予想経路の何れとも交差していない。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｃについては第１交差条件が成立していないと判定し、この物標を抽出しない。

３−２．第１時間ｔ１の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が第１交差条件を満たす物標として抽出された場合、当該物標が第１左側又は第１右側予想経路に到達すると予想される第１時間ｔ１(n)を算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、第１時間ｔ１(n)を、物標の相対位置Ｐ(n)から交点Ｑ１(n)までの長さを物標の速度ＳＰＤo(n)で除することにより算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、当該第１時間ｔ１(n)を物標と関連付けてＲＡＭに格納する。
図４Ａの例では、運転支援ＥＣＵ１０は、第１交差条件を満たす物標として抽出された物標Ａ及び物標Ｂについて、第１時間ｔ１a(n)及び第１時間ｔ１b(n)をそれぞれ算出する。第１時間ｔ１a(n)は、物標Ａの相対位置Ｐa(n)から交点Ｑ1a(n)までの長さを物標Ａの速度ＳＰＤoa(n)で除することにより算出される。第１時間ｔ１b(n)も同様の方法で算出される。

４．車両１００が直進中であると判定された場合
４−１．第２交差条件及び交点Ｑ２の座標の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、物標の式ｇ(n)(本例において、式ｇd(n)乃至式ｇg(n)のそれぞれ）によって表される直線が、車両１００の第２左側予想経路式ｆＬ２(n)によって表される直線と第２右側予想経路式ｆＲ２(n)によって表される直線の両方と交差しているという第２交差条件が成立しているか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２交差条件が成立していると判定した場合、当該物標を第２交差条件を満たす物標として抽出する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、第２左側及び第２右側予想経路式ｆＬ２(n)及びｆＲ２(n)によって表される直線のうち、抽出された物標の式ｇ(n)によって表される直線が最初に交差するほうの直線との交点Ｑ２(n)の座標を算出する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、第２交差条件が成立していないと判定した場合、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果及び交点Ｑ２(n)の座標をその交点Ｑ２(n)を有する物標と関連付けてＲＡＭに格納する。上記の説明から明らかなように、運転支援ＥＣＵ１０が車両１００が直進中であると判定した場合において、物標の式ｇ(n)によって表される直線が上記２つの直線の一方としか交差していないとき（即ち、車両１００の進行方向ＴＤv(n)と交差する進行方向ＴＤo(n)を有する物標の相対位置Ｐ(n)が、上記２つの直線の間に位置しているとき）、交差条件は成立しない。

図４Ｂの例では、物標Ｅについての式ｇe(n)によって表される直線は、車両１００の第２左側及び第２右側予想経路式ｆＬ２(n)及びｆＲ２(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち第２左側予想経路式ｆＬ２(n)によって表される直線と点Ｑ２e(n)で最初に交差している。加えて、物標Ｇについての式ｇg(n)によって表される直線は、第２左側及び第２右側予想経路式ｆＬ２(n)及びｆＲ２(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち第２右側予想経路式ｆＲ２(n)によって表される直線と点Ｑ２g(n)で最初に交差している。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｅ及び物標Ｇについては第２交差条件が成立していると判定し、物標Ｅ及び物標Ｇを第２交差条件を満たす物標として抽出する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｅについて交点Ｑ２e(n)の座標を算出し、物標Ｇについて交点Ｑ２g(n)の座標を算出する。一方、物標Ｄについての式ｇd(n)、物標Ｆについての式ｇf(n)及び物標Ｈについての式ｇh(n)によって表される直線は、第２左側及び第２右側予想経路式ｆＬ２(n)及びｆＲ２(n)によって表される直線の何れとも交差していない。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｄ、物標Ｆ及び物標Ｈについては第２交差条件が成立していないと判定し、これらの物標を抽出しない。

４−２．距離ｄ１の算出及び長さ条件
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が上記第２交差条件を満たす物標として抽出された場合、車両１００から当該物標についての交点Ｑ２(n)までの距離ｄ１(n)［m］を算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、交点Ｑ２(n)が左側予想経路上に位置している場合、距離ｄ１(n)を、車両１００の左端ＯＬ(n)から交点Ｑ２(n)までの距離として算出し、交点Ｑ２(n)が右側予想経路上に位置している場合、距離ｄ１(n)を、車両１００の右端ＯＲ(n)から交点Ｑ２(n)までの距離として算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、当該距離ｄ１(n)をそのＲＡＭに格納する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、当該距離ｄ１(n)が車両１００の各第２予想経路の長さ（本例では、７m）以下であるという長さ条件が成立しているか否かを判定する。長さ条件が成立していると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標を長さ条件を満たす物標として抽出する。一方、長さ条件が成立していないと判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。

図４Ｂの例では、第２交差条件を満たす物標として抽出された物標Ｅ及び物標Ｇのうち、物標Ｅについては、車両１００の左端ＯＬ(n)から交点Ｑ２e(n)までの距離ｄ１e(n)は第２左側予想経路の長さ（図４の太線参照）以下である。加えて、物標Ｇについては、車両１００の右端ＯＲ(n)から交点Ｑ２g(n)までの距離ｄ１g(n)は第２右側予想経路の長さ（図４の太線参照）以下である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｅ及び物標Ｇのいずれについても長さ条件が成立していると判定し、これらの物標を長さ条件を満たす物標として抽出する。

４−３．第２時間ｔ２の算出
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が上記長さ条件を満たす物標として抽出された場合、当該物標が第２左側又は第２右側予想経路に到達すると予想される第２時間ｔ２(n)を算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２時間ｔ(n)を、物標の相対位置Ｐ(n)から交点Ｑ２(n)までの長さを物標の速度ＳＰＤo(n)で除することにより算出する。運転支援ＥＣＵ１０は、当該第２時間ｔ(n)を物標と関連付けてそのＲＡＭに格納する。
図４Ｂの例では、運転支援ＥＣＵ１０は、長さ条件を満たす物標として抽出された物標Ｅ及び物標Ｇについて、第２時間ｔ２e(n)及び第２時間ｔ２g(n)をそれぞれ算出する。第２時間ｔ２e(n)は、物標Ｅの相対位置Ｐe(n)から交点Ｑ２e(n)までの長さを物標Ｅの速度ＳＰＤoe(n)で除することにより算出される。第２時間ｔ２g(n)も同様の方法で算出される。

＜時間条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合、又は、車両１００が直進中であると判定した場合の何れにおいても、第１時間ｔ１(n)又は第２時間ｔ２(n)が閾値時間（本例では４秒）以下であるという時間条件が成立しているか否かを判定する。時間条件が成立していると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標を時間条件を満たす物標として抽出する。一方、時間条件が成立していないと判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。

図４Ａにおいて、例えば、物標Ａについての第１時間ｔ１a(n)が３秒、物標Ｂについての第１時間ｔ１b(n)が６秒の場合、運転支援ＥＣＵ１０は、第１時間ｔ１a(n)は閾値時間以下であるため物標Ａについては時間条件が成立していると判定し、物標Ａを時間条件を満たす物標として抽出する。一方、第１時間ｔ１b(n)は閾値時間を超えているため物標Ｂについては時間条件が成立しないと判定し、物標Ｂを抽出しない。

一方、図４Ｂにおいて、例えば、物標Ｅについての第２時間ｔ２e(n)が２秒、物標Ｇについての第２時間ｔ２g(n)が５秒の場合、運転支援ＥＣＵ１０は、第２時間ｔ２e(n)は閾値時間以下であるため物標Ｅについては時間条件が成立していると判定し、物標Ｅを時間条件を満たす物標として抽出する。一方、第２時間ｔ２g(n)は閾値時間を超えているため物標Ｇについては時間条件が成立しないと判定し、物標Ｇを抽出しない。

＜注意喚起フラグの設定＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が上記時間条件を満たす物標として抽出された場合、当該物標が第１左側及び／又は第１右側予想経路、若しくは、第２左側及び／又は第２右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性があると判定して（別言すれば、当該物標は対象物標であると判定して）、当該物標について注意喚起フラグの値を１に設定する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が右左折中であると判定した場合においては、物標が上記第１交差条件又は時間条件を満たす物標として抽出されなかったときに、当該物標が第１左側及び／又は第１右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低いと判定して（別言すれば、当該物標は対象物標ではないと判定して）、当該物標について注意喚起フラグの値を０に設定する。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００が直進中であると判定した場合においては、物標が上記第２交差条件、長さ条件又は時間条件を満たす物標として抽出されなかったときに、当該物標が第２左側及び／又は第２右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低いと判定して、当該物標について注意喚起フラグの値を０に設定する。
以下では、第１左側予想経路及び第２左側予想経路を、「左側予想経路」と総称し、第１右側予想経路及び第２右側予想経路を、「右側予想経路」と総称する場合がある。運転支援ＥＣＵ１０は、各物標についての注意喚起フラグの設定値をそのＲＡＭに保存する。

図４Ａの例では、運転支援ＥＣＵ１０は、時間条件を満たす物標として抽出された物標Ａについて注意喚起フラグの値を１に設定する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、第１交差条件を満たす物標として抽出されなかった物標Ｃ及び時間条件を満たす物標として抽出された物標Ｂのそれぞれについて注意喚起フラグの値を０に設定する。

加えて、図４Ｂの例では、運転支援ＥＣＵ１０は、時間条件を満たす物標として抽出された物標Ｅについて注意喚起フラグの値を１に設定する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、第２交差条件を満たす物標として抽出されなかった物標Ｄ、物標Ｆ及び物標Ｈについて注意喚起フラグの値を０に設定し、時間条件を満たす物標として抽出されなかった物標Ｇについて注意喚起フラグの値を０に設定する。

Ｃ．前方空間判定に関する作動
続いて、前方空間判定に関する作動について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、演算時間Ｔcalの経過毎に、車両１００の前方に存在する所定の大きさを有する矩形状の領域内に、車両１００が追従している物標が存在するか否かを判定する。以下、当該矩形状の領域を、「前方領域」とも称する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、前方領域内にそのような物標が存在すると判定した場合、車両１００の前方に、対象物標が車両１００の前方を通過することを許容する空間は存在していないと判定し、前方空間フラグの値を０に設定する。以下では、「車両１００の前方に存在し、対象物標が車両１００の前方を通過することを許容する空間」を「前方空間」とも称する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、前方領域内にそのような物標が存在しないと判定した場合、前方空間が存在していると判定し、前方空間フラグの値を１に設定する。
ここで、前方空間判定では、対象物標判定と異なり、車両１００が左折又は右折中であると判定された場合も、直進中であると判定された場合も、同一の処理が行われる。このため、以下では、前方空間判定方法について、車両１００が直進中であると判定された場合（図５参照）を例に挙げて、より具体的に説明する。

＜前方存在条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標情報に基づいて、物標が車両１００の前方に存在するか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、物標の相対位置Ｐ(n)のｘ座標の値が０≦ｘであるという前方存在条件が成立しているか否かを判定する。前方存在条件が成立していると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標は車両１００の前方に存在すると判定し、当該物標を、前方存在条件を満たす物標として抽出する。一方、前方存在条件が成立していないと判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標は車両１００の前方には存在していないと判定し、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。

図５の例では、車両１００の周辺に存在する物標Ｄ乃至物標Ｈのうち、物標Ｅ乃至物標Ｈの相対位置Ｐe(n)乃至相対位置Ｐh(n)のｘ座標の値はいずれも正である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｅ乃至物標Ｈについては前方存在条件が成立していると判定し、これらの物標Ｅ乃至物標Ｈを前方存在条件を満たす物標として抽出する。一方、物標Ｄの相対位置Ｐd(n)のｘ座標の値は負である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｄについては前方存在条件が成立していないと判定し、物標Ｄを抽出しない。

＜前後距離条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が前方存在条件を満たす物標として抽出された場合、それらの抽出された物標の物標情報に基づいて、車両１００から当該物標までの前後方向（即ち、ｘ軸方向）の距離である前後距離ｄ２(n)［m］が、所定の前後距離閾値（本例では６m）以下であるか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、物標の相対位置Ｐ(n)のｘ座標の値が０≦ｘ≦６であるという前後距離条件が成立しているか否かを判定する。前後距離条件が成立していると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００から当該物標までの前後距離ｄ２(n)が前後距離閾値以下であると判定し、当該物標を前後距離条件を満たす物標として抽出する。一方、前後距離条件が成立していないと判定した場合（即ち、物標の相対位置Ｐ(n)のｘ座標の値が６＜ｘであると判定した場合）、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００から当該物標までの前後距離ｄ２(n)が前後距離閾値より大きいと判定し、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。なお、前後距離閾値は、車両１００の第２左側及び第２右側予想経路の長さ（本例では７m）以下に設定される。

図５の例では、前方存在条件を満たす物標として抽出された物標Ｅ乃至物標Ｈのうち、物標Ｅ乃至物標Ｇの相対位置Ｐe(n)乃至相対位置Ｐg(n)のｘ座標の値はいずれも０≦ｘ≦６である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｅ乃至物標Ｇについては前後距離条件が成立していると判定し、これらの物標Ｅ乃至物標Ｇを、前後距離条件を満たす物標として抽出する。一方、物標Ｈの相対位置Ｐh(n)のｘ座標の値は６＜ｘである。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｈについては前後距離条件は成立していないと判定し、物標Ｈを抽出しない。

＜横距離条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が前後距離条件を満たす物標として抽出された場合、それらの抽出された物標の物標情報に基づいて、車両１００から当該物標までの横方向（即ち、ｙ軸方向）の距離である横距離ｄ３(n)[m]が、所定の横距離閾値（本例では２m）以下であるか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、物標の相対位置Ｐ(n)のｙ座標の絶対値が２以下であるという横距離条件が成立しているか否かを判定する。横距離条件が成立していると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００から当該物標までの横距離ｄ３(n)が横距離閾値以下であると判定し、当該物標を横距離条件を満たす物標として抽出する。一方、横距離条件が成立していないと判定した場合（即ち、物標の相対位置Ｐ(n)のｙ座標の絶対値が２より大きいと判定した場合）、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００から当該物標までの横距離ｄ３(n)が横距離閾値より大きいと判定し、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。
前方存在条件、前後距離条件及び横距離条件の成立可否をそれぞれ判定することにより、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００の前方に存在する、０≦ｘ≦６且つ−２≦ｙ≦２を満たす矩形状の領域（即ち、前方領域）内に物標が存在しているか否かを判定することができる。

図５の例では、前後距離条件を満たす物標として抽出された物標Ｅ乃至物標Ｇのうち、物標Ｆの相対位置Ｐf(n)のｙ座標の絶対値は２以下である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｆについては横距離条件が成立していると判定し、この物標Ｆを、横距離条件を満たす物標として抽出する。一方、物標Ｅの相対位置Ｐe(n)のｙ座標の絶対値、及び、物標Ｇの相対位置Ｐg(n)のｙ座標の絶対値は、いずれも２より大きい。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｅ及び物標Ｇについては横距離条件は成立していないと判定し、これらの物標Ｅ及び物標Ｇを抽出しない。即ち、図５の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、前方領域には、物標Ｆが存在していると判定する。

＜横速度条件＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が横距離条件を満たす物標として抽出された場合、抽出された物標の物標情報に基づいて、当該物標の進行方向ＴＤo(n)が車両１００の進行方向ＴＤv(n)と略平行であるか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標の横方向の速度（以下、「横速度」とも称する。）ＳＰＤoy(n)が、所定の横速度閾値（本例では５km/h）以下であるという横速度条件が成立しているか否かを判定する。ここで、物標の横速度ＳＰＤoy(n)は、物標の速度ＳＰＤo(n)を大きさに持ち、物標の進行方向ＴＤo(n)を向きに持つ物標の速度ベクトルのｙ成分として算出され得る。運転支援ＥＣＵ１０は、横速度条件が成立していると判定した場合（即ち、ＳＰＤoy(n)≦５と判定した場合）、物標の進行方向ＴＤo(n)は車両１００の進行方向ＴＤv(n)と略平行であると判定し、当該物標を横速度条件を満たす略平行物標として抽出する。一方、横速度条件が成立していないと判定した場合（即ち、５＜ＳＰＤoy(n)と判定した場合）、運転支援ＥＣＵ１０は、物標の進行方向ＴＤo(n)は車両１００の進行方向ＴＤv(n)と交差していると判定し、当該物標を抽出しない。運転支援ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。

前方領域に物標が存在していたとしても、その物標が前方領域を比較的に高速で横切る物標である場合、その物標は前方領域を比較的短時間で通過するため、車両１００が追従する物標とはなり得ない。むしろ、そのような物標は、前方領域に進入する前は対象物標として注意喚起の対象であった物標であると考えられる。しかしながら、前方存在条件、前後距離条件及び横距離条件の判定では、前方領域に存在すると判定された物標の全てが各条件を満たす物標として抽出されるため、抽出された物標の中には、前方領域を比較的に高速で横切る物標も含まれている。このため、横速度条件の成立可否を判定することにより、前方領域に存在すると判定された物標のうち、前方領域を横速度閾値より大きい横速度で横切る物標を除外する（抽出の対象外とする）ことができる。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、前方領域内においてその横速度ＳＰＤoy(n)が横速度閾値以下である物標（即ち、略平行物標。別言すれば、車両１００が追従している可能性が高い物標）を適切に抽出することができる。

図５の例において、横距離条件を満たす物標として抽出された物標Ｆの横速度ＳＰＤocy(n)が０km/hであると仮定する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、物標Ｆについては横速度条件が成立していると判定し、この物標Ｆを、横速度条件を満たす略平行物標として抽出する。

＜被追従フラグの設定＞
運転支援ＥＣＵ１０は、物標が上記横速度条件を満たす略平行物標として抽出された場合、当該略平行物標は、車両１００の前方領域内において車両１００によって追従されていると判定して、当該略平行物標について被追従フラグの値を１に設定する。以下では、「車両１００によって追従されている物標」を「被追従物標」とも称する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、物標が上記前方存在条件、前後距離条件、横距離条件又は横速度条件を満たす物標として抽出されなかった場合、当該物標は被追従物標ではないと判定して、当該物標について被追従フラグの値を０に設定する。運転支援ＥＣＵ１０は、各物標についての被追従フラグの設定値をそのＲＡＭに格納する。

図５の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、横速度条件を満たす物標として抽出された物標Ｆについて被追従フラグの値を１に設定する。一方、運転支援ＥＣＵ１０は、前方存在条件を満たす物標として抽出されなかった物標Ｄ、前後距離条件を満たす物標として抽出されなかった物標Ｈ、及び、横距離条件を満たす物標として抽出されなかった物標Ｅ及び物標Ｇについて、それぞれ被追従フラグの値を０に設定する。

＜前方空間フラグの設定＞
車両１００の周辺に存在する全ての物標について上記各条件の成立可否を判定して被追従フラグの値を設定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、設定された被追従フラグの値が１である物標が存在するか否か（即ち、前方領域内に被追従物標が存在するか否か）を判定する。被追従フラグの値が１である物標が存在する（即ち、前方領域内に被追従物標が存在する）と判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、前方空間（即ち、車両１００の前方に存在し、対象物標が車両１００の前方を通過することを許容する空間）は存在していないと判定し、前方空間フラグの値を０に設定する。一方、被追従フラグの値が１である物標が存在しない（即ち、前方領域内に被追従物標が存在しない）と判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、前方空間が存在していると判定し、前方空間フラグの値を１に設定する。運転支援ＥＣＵ１０は、前方空間フラグの設定値をそのＲＡＭに格納する。

図５の例では、車両１００の周辺に存在する全ての物標である物標Ｄ乃至物標Ｈについて上記各条件の成立可否を判定して被追従フラグを設定した後、運転支援ＥＣＵ１０は、被追従フラグの値が１である物標が存在するか否かを判定する。上述したように、物標Ｆの被追従フラグの値は１である。このため、運転支援ＥＣＵ１０は、前方領域に前方空間は存在していないと判定して、前方空間フラグの値を０に設定する。

Ｄ．注意喚起要否判定に関する作動
次いで、注意喚起要否判定に関する作動について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、演算時間Ｔcalの経過毎に、各物標について、上記Ｂの対象物標判定による判定結果（即ち、注意喚起フラグの値）と、上記Ｃの前方空間判定による判定結果（即ち、前方空間フラグの値）と、に基づいて、注意喚起の要否を判定する。以下、具体的に説明する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中は、車両１００の車速ＳＰＤvが０のときにも、注意喚起の要否を判定する。

＜注意喚起を行う場合＞
具体的には、何れかの物標の注意喚起フラグの値が１であり、且つ、前方空間フラグの値が１であると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、「対象物標が存在しており、且つ、前方空間が存在するため、当該対象物標が前方空間を通過し、その結果、車両１００の左側及び／又は右側予想経路を横切る可能性がある」と判定して、要求信号を発生し、表示装置２１を用いて当該対象物標について注意喚起を行う。

＜注意喚起を禁止する場合＞
一方、何れかの物標の注意喚起フラグの値が１であり、且つ、前方空間フラグの値が０であると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、「対象物標が存在しているものの、前方空間が存在しないため、当該対象物標が車両１００の左側及び／又は右側予想経路を横切る可能性が極めて低くなる」と判定して、要求信号を発生することを禁止し、従って、当該対象物標について注意喚起を行うことを禁止する。

＜注意喚起を行わない場合＞
これに対し、全ての物標の注意喚起フラグの値が０であると判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、前方空間フラグの値に関わらず、対象物標は存在しない（即ち、当該物標は対象物標ではない）と判定して、要求信号を発生せず、従って、注意喚起を行わない。

＜本実施装置の具体的作動＞
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。本実施装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、エンジンオン期間中、図６乃至図８にフローチャートにより示したルーチンを演算時間Ｔcalの経過毎に実行するようになっている。以下では、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵを単に「ＣＰＵ」と称する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０２及びステップ６０４の処理を順に行う。
ステップ６０２：ＣＰＵは、上述したようにして車両１００の自車両情報（車速ＳＰＤv(n)及びヨーレートＹ(n)等）を取得し、運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
ステップ６０４：ＣＰＵは、ステップ６０２で取得された自車両情報に基づいて車両１００の進行方向ＴＤv(n)を決定する。更に、ＣＰＵは、上述したようにして座標軸（ｘ軸及びｙ軸）を設定し、当該座標軸を表す情報を運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。

次いで、ＣＰＵはステップ６０６に進んで、車両１００の周辺に物標が存在するか否かを判定する。物標が存在しないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ６０６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２８に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、物標が存在すると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ６０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ６０８に進む。

ステップ６０８：ＣＰＵは、上述したようにして物標の物標情報（物標の相対位置Ｐ(n)の座標、進行方向ＴＤo(n)及び速度ＳＰＤo(n)）を取得し、運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する（式(4)及び式(5)参照）。

次に、ＣＰＵは、ステップ６１０に進んで対象物標判定処理を行い、次いで、ステップ６１２に進んで前方空間判定処理を行う。なお、ＣＰＵは、ステップ６１２の処理を行った後にステップ６１０の処理を行ってもよいし、これらを並行して行ってもよい。

図６のルーチンでは、ＣＰＵは、ステップ６１０において、図７Ａにフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。ＣＰＵは、ステップ６１０に進むと、図７Ａのステップ７００から処理を開始し、以下のステップ７０１の処理を行う。

図７Ａのルーチンでは、ＣＰＵは、ステップ７０１において、図７Ｂにフローチャートにより示したルーチンを実行することにより、上述した「第１左側予想経路及び第１右側予想経路」又は上述した「第２左側予想経路及び第２右側予想経路」を推定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ７０１に進むと、図７Ｂのステップ７０２から処理を開始し、以下のステップ７０３に進む。

ステップ７０３では、ＣＰＵは、図６のステップ６０２で取得した自車両情報に基づいて、左折開始条件が成立しているか否かを判定する。左折開始条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７０３にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、車両１００が左折を開始しようとしていると判定し）、以下のステップ７０４及びステップ７０６の処理を順に行う。

ステップ７０４：ＣＰＵは、旋回角度θtotalを０°に初期化する（式(6)参照）。旋回角度θtotalの初期化は、左折開始条件が成立したときに１回のみ行われ、その後は、車両１００が左折を終了するまでは行われない。
ステップ７０６：ＣＰＵは、上述したようにしてｍ周期目からｎ周期目までに車両１００が旋回した旋回角度θtotal(n)を算出し（式(7)参照）、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７０８に進み、ステップ７０６で算出された旋回角度θtotal(n)がθtotal(n)≦９０°を満たしているか否かを判定する。θtotal(n)≦９０°が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７０８にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、車両１００が左折中であると判定し）、以下のステップ７１０乃至ステップ７１４の処理を順に行う。これに対し、旋回角度θtotal＞９０°であると判定された場合、ＣＰＵは、ステップ７０８にて「Ｎｏ」と判定し（即ち、車両１００が左折を終了して直進中であると判定し）、後述するステップ７２６に進む。

ステップ７１０：ＣＰＵは、上述した手法を用いて旋回半径Ｒ(n)を算出し、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。
ステップ７１２：ＣＰＵは、ステップ７１０で算出された旋回半径Ｒ(n)に基づいて、上述したようにして中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）（式(8)及び式(13)参照）と、左側旋回半径ＲＬ(n)（式(10)参照）及び右側旋回半径ＲＲ(n)（式(15)参照）と、を算出する。そして、これらを用いて第１左側予想経路式ｆＬ１(n)及び第１右側予想経路式ｆＲ１(n)を算出し（式(12)及び式(17)参照）、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。

ステップ７１４：ＣＰＵは、ステップ７０６で算出された旋回角度θtotal(n)及びステップ７１０で算出された旋回半径Ｒ(n)に基づいて算出された左側旋回半径ＲＬ(n)に基づいて、第１左側予想経路の長さＬＬ１(n)を算出する（式(18)参照）。加えて、ＣＰＵは、ステップ７０６で算出された旋回角度θtotal(n)及びステップ７１０で算出された旋回半径Ｒ(n)に基づいて算出された右側旋回半径ＲＲ(n)に基づいて、第１右側予想経路の長さＬＲ１(n)を算出する（式(19)参照）。ＣＰＵは、これらの式ｆＬ１(n)及び式ｆＲ１(n)を運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。ＣＰＵは、ステップ７１４の処理を終了すると、ステップ７２９を経由して図７Ａのステップ７３０に進む。

一方、ＣＰＵがステップ７０３の処理を実行する時点において左折開始条件が成立していないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７０３にて「Ｎｏ」と判定し、以下のステップ７１６に進む。なお、ステップ７０３にて「Ｎｏ」と判定される場合は、以下の場合である。
・前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に左折開始条件が成立したと初めて判定された後、ステップ７０３の判定が行われる場合。
・前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後、左折開始条件が一度も成立していない場合。

いま、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に左折開始条件が成立したと初めて判定された後、ステップ７０３の判定が行われ、その結果、ＣＰＵがステップ７０３にて「Ｎｏ」と判定したと仮定する。更に、運転者は、左折を開始しようとする意図を有しているために、左側方向指示器を点滅状態に維持していると仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７１６にて「Ｙｅｓ」と判定して上述したステップ７０６に進む。ＣＰＵは、ステップ７０６の処理を終了すると、上述したステップ７０８乃至ステップ７１４の処理を順に行い、その後、ステップ７２９を経由して図７Ａのステップ７３０に進む。

これに対し、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に左折開始条件が一度も成立していない場合（ステップ７０３：Ｎｏ）であって左側方向指示器が点滅状態でない場合、又は、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に左折開始条件が成立したと初めて判定された後、ステップ７０３の判定が行われ、その結果、ＣＰＵがステップ７０３にて「Ｎｏ」と判定したものの左側方向指示器が点滅状態でなくなっている場合、ＣＰＵは、ステップ７１６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１８に進む。

ステップ７１８では、ＣＰＵは、図６のステップ６０２で取得した自車両情報に基づいて、右折開始条件が成立しているか否かを判定する。右折開始条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７１８にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、車両１００が右折を開始しようとしていると判定し）、以下のステップ７２０及びステップ７２２の処理を順に行う。

ステップ７２０：ＣＰＵは、ステップ７０４と同一の処理を行い、旋回角度θtotalを０°に初期化する（式(6)参照）。旋回角度θtotalの初期化は、右折開始条件が成立したときに１回のみ行われ、その後は、車両１００が右折を終了するまでは行われない。
ステップ７２２：ＣＰＵは、ステップ７０６と同一の処理を行い、車両１００の旋回角度θtotal(n)を算出し（式(7)参照）、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７０８に進み、ステップ７２２で算出された旋回角度θtotal(n)がθtotal(n)≦９０°を満たしているか否かを判定する。θtotal(n)≦９０°が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７０８にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、車両１００が右折中であると判定し）、ステップ７１０乃至ステップ７１４の処理を順に行う。これに対し、旋回角度θtotal＞９０°であると判定された場合、ＣＰＵは、ステップ７０８にて「Ｎｏ」と判定し（即ち、車両１００が右折を終了して直進中であると判定し）、後述するステップ７２６に進む。

ステップ７１０：ＣＰＵは、上述した手法を用いて旋回半径Ｒ(n)を算出し、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。
ステップ７１２：ＣＰＵは、ステップ７１０で算出された旋回半径Ｒ(n)に基づいて、上述したようにして中心座標（Ｃx(n)，Ｃy(n)）（式(9)及び式(14)参照）と、左側旋回半径ＲＬ(n)（式(11)参照）及び右側旋回半径ＲＲ(n)（式(16)参照）と、を算出する。そして、これらを用いて円の式である第１左側予想経路式ｆＬ１(n)及び第１右側予想経路式ｆＲ１(n)を算出し（式(12)及び式(17)参照）、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。

ステップ７１４：ＣＰＵは、第１左側予想経路の長さＬＬ１(n)及び第１右側予想経路の長さＬＲ１(n)を算出し（式(18)及び式(19)参照）、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。ＣＰＵは、ステップ７１４の処理を終了すると、ステップ７２９を経由して図７Ａのステップ７３０に進む。

一方、ＣＰＵがステップ７１８の処理を実行する時点において右折開始条件が成立していないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７１８にて「Ｎｏ」と判定し、以下のステップ７２４に進む。なお、ステップ７１８にて「Ｎｏ」と判定される場合は、上述したステップ７１６にて「Ｎｏ」と判定された場合であって、更に、以下の状態が発生している場合である。
・前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に右折開始条件が成立したと初めて判定された後、ステップ７１８の判定が行われる場合。
・前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後、右折開始条件が一度も成立していない場合。

いま、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に右折開始条件が成立したと初めて判定された後、ステップ７１８の判定が行われ、その結果、ＣＰＵがステップ７１８にて「Ｎｏ」と判定したと仮定する。更に、運転者は、右折を開始しようとする意図を有しているために、右側方向指示器を点滅状態に維持していると仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７２４にて「Ｙｅｓ」と判定して上述したステップ７２２に進む。ＣＰＵは、ステップ７２２の処理を終了すると、上述したステップ７０８乃至ステップ７１４の処理を順に行い、その後、ステップ７２９を経由して図７Ａのステップ７３０に進む。

これに対し、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に右折開始条件が一度も成立していない場合（ステップ７１８：Ｎｏ）であって右側方向指示器が点滅状態でない場合、又は、前回の左折又は前回の右折が終了したと判定された後に右折開始条件が成立したと初めて判定された後、ステップ７１８の判定が行われ、その結果、ＣＰＵがステップ７１８にて「Ｎｏ」と判定したものの右側方向指示器が点滅状態でなくなっている場合、ＣＰＵは、ステップ７２４にて「Ｎｏ」と判定し（即ち、車両１００が直進中であると判定して）、以下のステップ７２６及びステップ７２８の処理を順に行う。

ステップ７２６：ＣＰＵは、上述したようにして半直線の式である第２左側予想経路式ｆＬ２(n)及び第２右側予想経路式ｆＲ２(n)を算出し（式(20)及び式(21)参照）、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。
ステップ７２８：ＣＰＵは、第２左側予想経路の長さＬＬ２(n)及び第２右側予想経路の長さＬＲ２(n)をそれぞれ７mに設定し、運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。ＣＰＵは、ステップ７２８の処理を終了すると、ステップ７２９を経由して図７Ａのステップ７３０に進む。

ＣＰＵは、図７Ａのステップ７３０に進むと、図６のステップ６０８で取得された物標情報を有する物標の中から任意の一つの物標を選択し、その選択した物標のｘｙ座標平面における予想経路を推定する（別言すれば、予想経路式ｇ(n)を算出する）。ＣＰＵは、当該予想経路式ｇ(n)を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。なお、ＣＰＵは、ステップ７３０から後述するステップ７５４までの処理を、選択した物標毎に個別に行う（後述するステップ７５６を参照。）。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７３２に進んで、図７Ｂのステップ７０３、ステップ７１６、ステップ７１８及び／又はステップ７２４の判定結果に基づいて、車両１００が左折又は右折中であるか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１００が左折又は右折中であると判定した場合、ステップ７３２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３４に進む。

ステップ７３４では、ＣＰＵは、ステップ７３０で選択した物標について第１交差条件が成立しているか否かを判定する。第１交差条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７３４にてにて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７３６及びステップ７３８の処理を順に行う。

ステップ７３６：ＣＰＵは、ステップ７３４で第１交差条件が成立していると判定した物標について、その式ｇ(n)によって表される直線が、円弧状の第１左側予想経路又は第１右側予想経路と交差している交点Ｑ１(n)の座標を算出し、当該座標を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。
ステップ７３８：ＣＰＵは、上述したようにして、物標が交点Ｑ１(n)に到達すると予想される第１時間ｔ１(n)を算出し、当該第１時間ｔ１(n)を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、後述するステップ７５０に進む。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ７３２の処理を実行する時点において車両１００が左折又は右折中ではないと判定した場合（即ち、車両１００が直進中であると判定した場合）、ステップ７３２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７４０に進む。

ステップ７４０では、ＣＰＵは、ステップ７３０で選択した物標について第２交差条件が成立しているか否かを判定する。第２交差条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７４２及びステップ７４４の処理を順に行う。

ステップ７４２：ＣＰＵは、ステップ７４０で第２交差条件が成立していると判定した物標について、その式ｇ(n)によって表される直線が、直線状の第２左側及び第２右側予想経路式ｆＬ２(n)及びｆＲ２(n)によって表される直線のうち、最初に交差するほうの直線との交点Ｑ２(n)の座標を算出し、当該座標を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
ステップ７４４：ＣＰＵは、車両１００から、ステップ７４２で算出された交点Ｑ２(n)までの距離ｄ１(n)を算出し、当該距離ｄ(n)を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７４６に進んで、ステップ７４４で算出された距離ｄ(n)を用いて、ステップ７４０で第２交差条件が成立していると判定された物標について、長さ条件（ｄ１(n)≦各第２予想経路の長さ（本例では７m））が成立しているか否かを判定する。長さ条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７４６にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７４８の処理を行う。

ステップ７４８：ＣＰＵは、上述したようにして、物標が交点Ｑ２(n)に到達すると予想される第２時間ｔ２(n)を算出し、当該第２時間ｔ２(n)を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、以下のステップ７５０に進む。

ＣＰＵは、ステップ７３８にて第１時間ｔ１(n)を算出した後にステップ７５０に進んだ場合、ステップ７３４で第１交差条件が成立していると判定された物標について、時間条件（ｔ１(n)≦閾値時間（本例では４s））が成立しているか否かを判定する。これに対し、ＣＰＵは、ステップ７４８にて第２時間ｔ２(n)を算出した後にステップ７５０に進んだ場合、ステップ７４６で長さ条件が成立していると判定された物標について、時間条件（ｔ２(n)≦閾値時間（本例では４s））が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、何れの場合においても、時間条件が成立していると判定した場合、ステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７５２の処理を行う。

ステップ７５２：ＣＰＵは、当該物標について、注意喚起フラグの値を１に設定し、この設定値を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、後述するステップ７５６に進む。

一方、ステップ７３４にて第１交差条件が成立していないと判定した場合、又は、ステップ７５０にて時間条件が成立していないと判定した場合、ＣＰＵは、物標は車両１００の左側からも右側からも接近していないと判定して（別言すれば、物標が、円弧状の第１左側及び／又は第１右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低いと判定して）、ステップ７３４及びステップ７５０の何れかにて「Ｎｏ」と判定し、後述するステップ７５４の処理を行う。

更に、ステップ７４０にて第２交差条件が成立していないと判定した場合、ステップ７４６にて長さ条件が成立していないと判定した場合、又は、ステップ７５０にて時間条件が成立していないと判定した場合も、ＣＰＵは、物標は車両１００の左側からも右側からも接近していないと判定して（別言すれば、物標が、線分状の第２左側及び／又は第２右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低いと判定して）、ステップ７４０、ステップ７４６及びステップ７５０の何れかにて「Ｎｏ」と判定し、以下のステップ７５４の処理を行う。

ステップ７５４：ＣＰＵは、着目している物標（即ち、ステップ７３０にて選択された物標）についての注意喚起フラグの値を０に設定し、この設定値を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。このように、注意喚起フラグは、物標（ステップ７３０にて選択した物標）毎に設けられる。その後、ＣＰＵは、以下のステップ７５６に進む。

ステップ７５６では、ＣＰＵは、上述したステップ７３０以降の処理が、図６のステップ６０８で取得された物標情報を有する物標の全てに対して実行されたか否かを判定する。上記処理が全ての物標に対してはまだ実行されていないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７５６にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に戻り、残りの物標に対してステップ７３０以降の処理を繰り返す。一方、上記処理が全ての物標に対して実行されたと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７５６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７５８を経由して、図６のステップ６１２に進む。

ＣＰＵは、ステップ６１２に進むと、図８にフローチャートにより示したルーチンを実行することにより、前方空間判定を実行する。即ち、ＣＰＵはステップ６１２に進むと、図８のステップ８００から処理を開始し、以下のステップ８０１に進む。

ステップ８０１では、ＣＰＵは、図６のステップ６０８で取得された物標情報を有する物標の中から任意の一つの物標を選択し、その選択した物標の物標情報に基づいて、前方存在条件（物標の相対位置Ｐ(n)のｘ座標の値が０≦ｘである）が成立しているか否かを判定する。前方存在条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ８０１にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ８０２に進む。なお、ＣＰＵは、ステップ８０１から後述するステップ８１０までのうちの適当なステップの処理を、選択した物標毎に個別に行う（後述するステップ８１２を参照。）。

ステップ８０２では、ＣＰＵは、ステップ８０１にて前方存在条件が成立していると判定された物標について、当該物標の物標情報に基づいて、前後距離条件（物標の相対位置Ｐ(n)のｘ座標の値が０≦ｘ≦６である）が成立しているか否かを判定する。前後距離条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ８０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ８０４に進む。

ステップ８０４では、ＣＰＵは、ステップ８０２にて前後距離条件が成立していると判定された物標について、当該物標の物標情報に基づいて、横距離条件（物標の相対位置Ｐ(n)のｙ座標の絶対値が２以下である）が成立しているか否かを判定する。横距離条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ８０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ８０６に進む。

ステップ８０６では、ＣＰＵは、ステップ８０４にて横距離条件が成立していると判定された物標について、当該物標の物標情報に基づいて、横速度条件（ＳＰＤoy(n)≦５km/h）が成立しているか否かを判定する。横速度条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ８０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ８０８の処理を行う。

ステップ８０８：ＣＰＵは、ステップ８０６にて横速度条件が成立していると判定された物標（略平行物標）についての被追従フラグの値を１に設定し、この設定値を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、後述するステップ８１２に進む。

一方、ステップ８０１にて前方存在条件が成立していないと判定した場合、ステップ８０２にて前後距離条件が成立していないと判定した場合、ステップ８０４にて横距離条件が成立していないと判定した場合、又は、ステップ８０６にて横速度条件が成立していないと判定した場合、ＣＰＵは、物標は被追従物標ではないと判定して、ステップ８０１、ステップ８０２、ステップ８０４及びステップ８０６の何れかにて「Ｎｏ」と判定し、以下のステップ８１０の処理を行う。

ステップ８１０：ＣＰＵは、当該物標についての被追従フラグの値を０に設定し、この設定値を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。このように、被追従フラグは、物標（ステップ８０１にて選択した物標）毎に設けられる。その後、ＣＰＵは、以下のステップ８１２に進む。

ステップ８１２では、ＣＰＵは、上述したステップ８０１以降の処理が、図６のステップ６０８で取得された物標情報を有する物標の全てに対して実行されたか否かを判定する。上記処理が全ての物標に対してはまだ実行されていないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ８１２にて「Ｎｏ」と判定してステップ８０１に戻り、残りの物標に対してステップ８０１以降の処理を繰り返す。一方、上記処理が全ての物標に対して実行されたと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ８１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ８１４に進む。

ステップ８１４では、ＣＰＵは、物標の中に、被追従フラグの値が１である物標が存在するか否か（即ち、前方領域内に被追従物標が存在するか否か）を判定する。被追従フラグの値が１である物標が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ８１４にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、前方空間は存在していないと判定し）、以下のステップ８１６の処理を行う。

ステップ８１６：ＣＰＵは、前方空間フラグの値を０に設定し、この設定値を運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ８２０を経由して、図６のステップ６１４に進む（後述）。

一方、被追従フラグの値が１である物標が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ８１４にて「Ｎｏ」と判定し（即ち、前方空間が存在していると判定し）、以下のステップ８１８の処理を行う。

ステップ８１８：ＣＰＵは、前方空間フラグの値を１に設定し、この設定値を運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ８２０を経由して、図６のステップ６１４に進む。

ステップ６１４では、ＣＰＵは、ステップ６０８で取得された物標情報を有する物標の中から任意の一つの物標を選択し、その選択した物標の注意喚起フラグの値が０であるか否かを判定する。注意喚起フラグの値が０である場合、ＣＰＵは、前方空間フラグの値に関わらず、ステップ６１４にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、当該物標は対象物標ではないと判定し）、以下のステップ６１６の処理を行う。なお、ＣＰＵは、ステップ６１４からステップ６２２までの処理を、選択した物標毎に個別に行う（後述するステップ６２４参照）。

ステップ６１６：ＣＰＵは、ステップ６１４にて選択された物標（以下、「選択物標」と称する。）に対しての要求信号を発生しない。このため、選択物標に対する表示装置２１による注意喚起は行われない。その後、ＣＰＵは、後述するステップ６２４に進む。

一方、選択物標の注意喚起フラグの値が１である場合、ＣＰＵは、ステップ６１４にて「Ｎｏ」と判定し、以下のステップ６１８に進む。

ステップ６１８では、ＣＰＵは、前方空間フラグの値が０であるか否かを判定する。前方空間フラグの値が０であると判定した場合（即ち、選択物標の注意喚起フラグの値が１であり、且つ、前方空間フラグの値が０であると判定した場合）、ＣＰＵは、ステップ６１８にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、選択物標が対象物標として存在しているものの、前方空間が存在しないため、当該対象物標が車両１００の左側及び／又は右側予想経路を横切る可能性が極めて低くなると判定し）、以下のステップ６２０に進む。

ステップ６２０：ＣＰＵは、選択物標に対しての要求信号の発生を禁止する。このため、選択物標に対する表示装置２１による注意喚起は禁止される。その後、ＣＰＵは、後述するステップ６２４に進む。

一方、前方空間フラグの値が１であると判定した場合（即ち、選択物標の注意喚起フラグの値が１であり、且つ、前方空間フラグの値が１であると判定した場合）、ＣＰＵは、ステップ６１８にて「Ｎｏ」と判定し（即ち、選択物標が対象物標として存在しており、且つ、前方空間が存在するため、当該対象物標が前方空間を通過し、その結果、車両１００の左側及び／又は右側予想経路を横切る可能性があると判定し）、以下のステップ６２２に進む。

ステップ６２２：ＣＰＵは、選択物標に対しての要求信号を発生し、当該要求信号を表示ＣＰＵに送信する。これにより、表示装置２１によって選択物標に対する注意喚起が実行される。その後、ＣＰＵは、以下のステップ６２４に進む。

ステップ６２４では、ＣＰＵは、上述したステップ６１４以降の処理が、ステップ６０８で取得された物標情報を有する物標の全てに対して実行されたか否かを判定する。上記処理が全ての物標に対してはまだ実行されていないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ６２４にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１４に戻り、残りの物標に対してステップ６１４以降の処理を繰り返す。なお、例えば、ある物標Ａに対する注意喚起がステップ６２２の処理によって行われているときに、物標Ａと異なる物標Ｂについてステップ６１６及びステップ６２０の何れかの処理が行われても、物標Ａに対する注意喚起は継続して行われる。更に、例えば、物標Ａに対する注意喚起がステップ６２２の処理によって行われているときに、物標Ａと異なる物標Ｂについてステップ６２２の処理が行われる場合、物標Ａ及び物標Ｂの両方に対して注意喚起が行われる。即ち、注意喚起を実行するか否かの判定は物標毎に個別に行われる。一方、上記処理が全ての物標に対して実行されたと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ６２４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ６２６の処理を行う。

ステップ６２６：ＣＰＵは、各物標について、注意喚起フラグの値及び被追従フラグの値のそれぞれを初期化する（０に設定する）。加えて、ＣＰＵは、前方空間フラグの値を初期化する（０に設定する）。なお、これらのフラグの値は、エンジンスイッチがオフからオンに変更された際、ＣＰＵによって初期化される。その後、ＣＰＵは、ステップ６２８に進み、本ルーチンを一旦終了する。

本実施装置の作用効果について説明する。本実施装置では、前方空間が存在しているか否かが判定される。そして、対象物標が存在すると判定された場合であっても、上記前方空間が存在していないと判定されたときは、注意喚起が禁止される。ここで、前方空間が存在していないときは、対象物標は車両１００の前方を通過し難くなる。このため、当該対象物標が車両１００の左側及び／又は右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低くなる。従って、本実施装置によれば、対象物標が存在すると判定された場合であっても、上記前方空間が存在しないために当該対象物標が実際に車両１００の左側及び／又は右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性が極めて低くなるときは、注意喚起を禁止することが可能となる。このため、不要な注意喚起が行われる可能性を大幅に低減でき、自車両の運転者に対してより適切に注意喚起することができる。

特に、本実施装置では、前方領域内に略平行物標（横速度ＳＰＤoy(n)が横速度閾値以下である物標）が存在するか否かが判定される。そして、そのような物標が存在すると判定された場合、前方空間は存在していないと判定される。ここで、前方領域のｘ軸方向（車両１００の進行方向ＴＤv）の長さは前後距離閾値（本例では６m）であり、車両１００の各予想経路の長さ（本例では７m）以下に設定されている。このため、前方領域は、対象物標の予想経路上に存在していることになる。従って、そのような前方領域内に略平行物標が存在していると、対象物標の走行は当該略平行物標により阻害されるため、結果として、対象物標が車両１００の左側及び／又は右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性は極めて低くなる。この構成によれば、対象物標が車両１００の左側及び／又は右側予想経路を閾値時間以内に横切る可能性が極めて低い場合に前方空間が存在していないと判定することができるため、前方空間が存在しているか否かの判定を適切に行うことができる。

加えて、前方領域のｙ軸方向（車両１００の横方向）における中心はｘ軸上（即ち、車両１００の前端部中央を通り、進行方向ＴＤvに延びる直線上）に位置しており、前方領域のｙ軸方向における正方向及び負方向の長さはそれぞれ横距離閾値（本例では２m）である。即ち、前方領域は、ｘ軸に関して横方向の長さがそれぞれ等しい。このため、横距離閾値を適切な値に設定することにより、前方領域を、車両１００の正面前方に位置する領域とすることができる。これにより、前方空間判定では、車両１００の正面前方から横方向にずれた位置に存在する物標を除外する（抽出の対象外とする）ことができるため、車両１００の正面前方に存在する物標（即ち、被追従物標）のみを適切に抽出できる。このため、前方空間が存在しているか否かの判定をより適切に行うことができる。

以上、本発明の実施形態に係る運転支援装置について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、前後距離条件、横距離条件、及び、横速度条件が成立しているか否かの判定順序は上記の構成に限られず、順不同である。

加えて、上述した前方存在条件、前後距離条件、横距離条件及び横速度条件に、以下に説明する同方向条件を追加してもよい。即ち、同方向条件とは、「車両１００の進行方向ＴＤv(n)と物標の進行方向ＴＤo(n)とのなす角度θip(n)が所定の角度閾値（例えば２０°）以下である」という条件である。ある物標についてこの同方向条件が成立している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、当該物標の進行方向ＴＤo(n)は、車両１００の進行方向ＴＤv(n)と略同方向であると判定する。上記の各条件に同方向条件を追加することにより、前方空間判定では、「前方領域内に存在し、車両１００と『略同方向』の進行方向ＴＤo(n)を有する物標」の存在有無を判定できるため、当該物標が車両１００が追従している物標であるのか否かをより高精度に判定することができる。なお、上記なす角度θip(n)は、車両１００の進行方向ＴＤv(n)に沿った単位ベクトルと、物標の進行方向ＴＤo(n)に沿った単位ベクトルとの内積を用いて算出することができる。

更に、運転支援装置は、表示ＥＣＵ２０及び表示装置２１の代わりに、警報ＥＣＵ及びブザーを備えていてもよい。具体的には、警報ＥＣＵは、通信・センサ系ＣＡＮ９０を介して運転ＥＣＵ１０にデータ交換可能に接続されており、ブザーは、警報ＥＣＵに接続されている。警報ＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０から注意喚起要求信号を受信すると、ブザーに指令信号を送信する。ブザーは、警報ＥＣＵから指令信号を受信すると、運転者の注意を喚起するための警報を発する。この構成によっても上記の実施装置と同様の作用効果を奏することができる。

更に、本実施装置では、車両１００の前端部の左端、中央及び右端にそれぞれ設けられた３個のレーダーセンサ１５から出力される信号に基づいて取得される物標情報に基づいて、対象物標判定及び前方空間判定が行われた。即ち、同一の物標情報に基づいて対象物標判定及び前方空間判定が行われた。しかしながら、対象物標判定及び前方空間判定を行う際に用いる物標情報は互いに同一である必要はない。即ち、対象物標判定は、車両１００の前端部の左端及び右端にそれぞれ設けられた２個のレーダーセンサ１５から出力される信号に基づいて取得される物標情報に基づいて行われ、前方空間判定は、車両１００の前端部中央に設けられた１個のレーダーセンサ１５から出力される信号に基づいて取得される物標情報に基づいて行われてもよい。対象物標となり得る物標は、車両１００の左前方及び右前方に存在している可能性が高い。一方、前方空間の有無の判定の基準となる前方領域内における略平行物標は、車両１００の正面前方に存在している可能性が高い。このため、上記の構成によっても、それぞれの判定に必要な物標情報を適切に取得できる。更に、レーダーセンサが設けられる位置及び個数はこれに限られない。

更に、運転支援装置は、左側予想経路と右側予想経路の２つの予想経路を推定する代わりに、１つ又は３つ以上の予想経路を推定する構成であってもよい。予想経路は、車両１００の左端ＯＬ及び右端ＯＲが通過すると予想される経路（即ち、左側予想経路及び右側予想経路）に限られない。例えば、予想経路は、車両１００の位置Ｏが通過すると予想される経路であってもよい。或いは、左側予想径路は、車両１００の左端ＯＬから第１所定距離だけ更に左方向に乖離した点が通過すると予想される経路であってもよく、右側予想径路は、車両１００の右端ＯＲから第２所定距離だけ更に右方向に乖離した点が通過すると予想される経路であってもよい。

更に、運転支援装置は、レーダーセンサ１５の代わりに、或いは、レーダーセンサ１５に加えて、カメラ又は路側機を用いて物標情報を取得してもよい。

更に、運転支援装置は、左側通行の道路を走行する車両だけではなく、右側通行の道路を走行する車両に搭載されてもよい。

更に、運転支援装置は、ヨーレートセンサ１３が検出した値をヨーレートＹとして用いる代わりに、横加速度及び車速ＳＰＤvから推定された値をヨーレートＹとして用いてもよいし、操舵角及び車速ＳＰＤvから推定された値をヨーレートＹとして用いてもよい。

１０：運転支援ＥＣＵ、１１：車速センサ、１２：車輪速センサ、１３：ヨーレートセンサ、１４Ｌ：左側方向指示器センサ、１４Ｒ：右側方向指示器センサ、１５：レーダーセンサ、２０：表示ＥＣＵ、２１：表示装置、９０：通信・センサ系ＣＡＮ、１００：車両

Claims

自車両に搭載された複数のセンサ装置を用いて、前記自車両の車速及び前記自車両のヨーレートに相関を有するパラメータを含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両に搭載された複数のセンサ装置を用いて、前記自車両の周辺に存在する物標の前記自車両に対する相対位置と、前記物標の進行方向と、前記物標の速度と、を含む物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両情報に基づいて、前記自車両が通過すると予想される予想経路を推定する予想経路推定手段と、
前記物標情報に基づいて、前記予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、
前記対象物標が存在すると判定された場合に前記自車両の運転者に対して注意喚起するための要求信号を発生する注意喚起要求手段と、
前記要求信号に応答して前記運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
を備えた運転支援装置であって、
前記自車両の前方に、前記対象物標が前記自車両の前方を通過することを許容する空間である前方空間が存在していないか否かについて、少なくとも前記物標情報に基づいて前記自車両が追従している物標が存在しているか否かを判定することにより判定する前方空間判定手段を備えており、
前記注意喚起要求手段は、
前記対象物標判定手段により前記対象物標が存在すると判定された場合であっても、前記前方空間判定手段により前記前方空間が存在していないと判定された場合、前記要求信号の発生を禁止するように構成された、
運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記前方空間判定手段は、
前記自車両の周辺に存在する物標を抽出し、
前記抽出された物標が、
前記自車両から当該物標までの前記自車両の前記進行方向における距離である前後距離が所定の前後距離閾値以下であるとの前後距離条件、
前記自車両から当該物標までの、前記自車両の前記進行方向と直交する方向である直交方向における距離である横距離が、所定の横距離閾値以下であるとの横距離条件、及び、
当該物標の前記直交方向における速度である横速度が、所定の横速度閾値以下であるとの横速度条件、
の全ての条件を満たすか否かを判定することにより、前記自車両が追従している前記物標であるか否かを判定し、
前記物標が前記全ての条件を満たしていると判定したとき前記前方空間は存在していないと判定するように構成された、
運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記予想経路推定手段は、
前記自車両が直進しているか否かを判定し、直進していると判定した場合、前記自車両から前記自車両の前記進行方向に直線状に延び、且つ、所定長さを有する経路を前記予想経路として推定し、
前記前方空間判定手段は、
前記前後距離閾値を、前記自車両の前記予想経路の前記所定長さ以下に設定するように構成された、
運転支援装置。