JP6565155B2

JP6565155B2 - Calibration method and calibration system for positioning device

Info

Publication number: JP6565155B2
Application number: JP2014202337A
Authority: JP
Inventors: 耕平黒田
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2014-09-30
Publication date: 2019-08-28
Anticipated expiration: 2034-09-30
Also published as: JP2016070838A

Description

本発明は、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法及びキャリブレーションシステムに関する。 The present invention relates to a calibration method and calibration system for a positioning device that estimates the position of a radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmitting terminal.

近年、人が居る位置を特定してサービスを提供することが頻繁に行われており、電波発信端末を持つ人の位置を特定するための位置検出方法や位置検出装置として、例えば特許文献１（特開平１０−５１８４０号公報）に記載されているような電波発信端末から基地局が受信した信号強度を用いて電波発信端末の位置を推定する位置検出方法や位置検出装置が知られている。 In recent years, it is frequently performed to provide a service by specifying a position where a person is present. As a position detection method and a position detection apparatus for specifying a position of a person having a radio wave transmission terminal, for example, Patent Document 1 ( There are known position detection methods and position detection apparatuses that estimate the position of a radio wave transmitting terminal using the signal intensity received by the base station from the radio wave transmitting terminal as described in JP-A-10-51840.

上述の特許文献１に記載されている位置検出方法や位置検出装置では、複数の基地局間で個体差や設置環境に差があると、それらの個体差や設置環境差に起因して受信電波強度が変化するために位置推定精度が低下するという問題がある。 In the position detection method and position detection apparatus described in Patent Document 1 described above, if there are differences between individual base stations or installation environments among a plurality of base stations, the received radio waves are caused by those individual differences or installation environment differences. There is a problem that the position estimation accuracy is lowered due to the change in intensity.

本発明の課題は、複数の電波受信端末の受信電波強度に関する調整を容易に行えるようにするための測位装置のキャリブレーション方法及びキャリブレーションシステムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a calibration method and a calibration system for a positioning device for easily adjusting the received radio wave intensity of a plurality of radio wave receiving terminals.

本発明の第１観点に係るキャリブレーション方法は、複数の電波受信端末が複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法であって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが収集し、複数の電波受信端末がキャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、複数の電波受信端末からデータ伝送ラインを通じてコンピュータがキャリブレーション用電波の受信電波強度を受信し、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとしてまたはキャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして、収集した位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する。 The calibration method according to the first aspect of the present invention is configured such that a plurality of radio wave receiving terminals are arranged in a plurality of air conditioning indoor units and can use a data transmission line shared with an air conditioner. A positioning device calibration method for estimating the position of a radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the transmitting terminal, wherein the position information of the position of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmitting terminal Are collected by the computer, and the multiple radio wave receiving terminals detect the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmitting terminal, and the computer receives the calibration radio wave from the multiple radio wave receiving terminals through the data transmission line. The received radio wave strength is received and the radio wave transmitter for calibration transmits Calibration wave numbers for the time or calibration radio signal transmitting terminal as a key originates for turbocharger calibration radio wave as a key, performing a combination of received signal strength of the collected position information and calibration for Telecommunications The computer generates calibration data.

第１観点のキャリブレーション方法では、位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られ、これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。 In the calibration method of the first aspect, the computer generates calibration data by combining the position information and the received radio wave intensity of the calibration radio wave, so that the received radio waves of a plurality of radio wave receiving terminals can be saved without much trouble. Calibration data related to strength is obtained, and by adjusting a plurality of radio wave receiving terminals using these calibration data, it is possible to easily prevent a decrease in position estimation accuracy due to individual differences and installation environment differences. it can.

また、第１観点のキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせをコンピュータが行なう、ことを選択できる。 Further, in the calibration method of the first aspect, it is possible to select that the computer performs a combination of the position information and the received radio wave intensity using the time of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal as a key .

このような選択をした場合には、キャリブレーションデータ生成部が時刻をキーとして位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行うので、キャリブレーション用電波発信端末からのキャリブレーション用電波の発信タイミングを任意に選ぶことができるものになる。 When such a selection is made, the calibration data generation unit performs a combination of the position information and the received radio wave intensity of the calibration radio wave using the time as a key. Therefore, the calibration radio wave from the calibration radio wave transmitting terminal is used. The transmission timing can be arbitrarily selected .

また、第１観点のキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行なってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する、ことを選択できる。 In the calibration method of the first aspect, the calibration data is obtained by combining the position information and the received radio wave intensity of the calibration radio wave with the calibration radio wave number transmitted from the calibration radio wave transmission terminal as a key. Can be generated by a computer .

このような選択をした場合には、キャリブレーション用電波発信端末のキャリブレーション用電波の番号をキーとして組み合わせを行うので、電波の受信時刻に大きなずれが生じる場合でも、位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度の組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができる。 If such a selection is made, the calibration radio wave number of the calibration radio wave transmission terminal is used as a key, so even if there is a large deviation in the radio wave reception time, the position information and the calibration radio wave It is possible to prevent the calibration data from becoming inaccurate due to an error in the combination of received radio wave intensities.

本発明の第２観点に係るキャリブレーション方法は、複数の電波受信端末が複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法であって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが収集し、複数の電波受信端末がキャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、複数の電波受信端末からデータ伝送ラインを通じてコンピュータがキャリブレーション用電波の受信電波強度を受信し、キャリブレーション用電波発信端末から入力された位置情報データ、キャリブレーション電波発信端末の位置を検出する位置検出装置で検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末が移動している所定位置の位置情報データを収集し、収集した位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行なってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する、ものである。 The calibration method according to the second aspect of the present invention is configured such that a plurality of radio wave receiving terminals are arranged in a plurality of air conditioning indoor units and can use a data transmission line shared with an air conditioner. A positioning device calibration method for estimating the position of a radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the transmitting terminal, wherein the position information of the position of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmitting terminal Are collected by the computer, and the multiple radio wave receiving terminals detect the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmitting terminal, and the computer receives the calibration radio wave from the multiple radio wave receiving terminals through the data transmission line. received signal strength receives, is input from the radio signal transmitting terminal for calibration Collected position information data, position information data detected by a position detector that detects the position of the calibration radio wave transmission terminal, or position information data of a predetermined position where the calibration radio wave transmission terminal is moving The computer generates calibration data by combining the position information and the received radio wave intensity of the calibration radio wave.

第２観点のキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末から入力された位置情報データ、位置検出装置で検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末が所定位置上を移動するように構成されているときの所定位置のデータを位置情報収集部が収集するので、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応することができる。 In the calibration method of the second aspect, the position information data input from the calibration radio wave transmission terminal, the position information data detected by the position detection device, or the calibration radio wave transmission terminal is moved over a predetermined position. Since the position information collecting unit collects data at a predetermined position when configured, it can cope with various arrangement situations of a plurality of radio wave receiving terminals.

本発明の第３観点に係るキャリブレーション方法は、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーション方法であって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報をコンピュータが、光線を床面に照射して指定した位置からキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、人検知センサで検出された位置情報データを用いてキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、所定位置上を自動的に走行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律走行装置を用いてキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、または屋内空間内のプログラミングされた経路に沿って飛行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律飛行機を用いてキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集し、複数の電波受信端末がキャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出し、収集した位置情報と複数の電波受信端末が検出するキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成する。A calibration method according to a third aspect of the present invention is a calibration method for a positioning device that estimates the position of a radio wave transmission terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmission terminal, the calibration radio wave transmission terminal The position information of the calibration radio wave transmitted from the computer is collected by the computer from the position specified by irradiating the floor with a light beam or detected by the human detection sensor. The position information data is used to collect the position information of the calibration radio wave transmitting terminal, or it is calibrated using an autonomous traveling device that automatically runs on a predetermined position and transmits the calibration radio wave at a programmed position. Collect location information of radio wave transmitter terminals for indoor use or program in indoor space The location information of calibration radio wave transmitting terminals is collected using an autonomous airplane that flies along a programmed route and emits calibration radio waves at programmed positions. Detects the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the transmitting terminal, and combines the collected position information and the received radio wave intensity of the calibration radio waves detected by multiple radio wave receiving terminals to obtain the calibration data. Computer generated.

第３観点のキャリブレーション方法では、位置情報とキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データをコンピュータが生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られ、これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。In the calibration method of the third aspect, the computer generates calibration data by combining the position information and the received radio wave intensity of the calibration radio wave, so that the received radio waves of a plurality of radio wave receiving terminals can be saved without much trouble. Calibration data related to strength is obtained, and by adjusting a plurality of radio wave receiving terminals using these calibration data, it is possible to easily prevent a decrease in position estimation accuracy due to individual differences and installation environment differences. it can.

本発明の第４観点に係るキャリブレーションシステムは、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーションシステムであって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部と、複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末と、位置情報収集部が収集する位置情報と、複数の電波受信端末が検出し且つデータ伝送ラインを通じて伝送された受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部とを備え、キャリブレーションデータ生成部は、キャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波についての時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行なうか、またはキャリブレーション用電波発信端末が発信するキャリブレーション用電波の番号をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行なう。 A calibration system according to a fourth aspect of the present invention is a calibration system for a positioning device that estimates the position of a radio wave transmission terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmission terminal, the calibration radio wave transmission terminal The location information collection unit that collects the location information of the calibration radio wave transmitted from the unit and the data transmission line that is shared by the air conditioner that is arranged in multiple air conditioning indoor units can be used Configured, multiple radio wave reception terminals that can detect the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal, position information collected by the location information collection unit , and multiple radio wave reception terminals for calibration by performing a combination of and and received signal strength transmitted through the data transmission line And a calibration data generator for generating an over data, calibration data generating unit, a combination of positional information time for radio wave calibration radio signal transmitting terminal for calibration is transmitted as keys and RSSI Or a combination of position information and received radio wave intensity is performed using the calibration radio wave number transmitted from the calibration radio wave transmission terminal as a key .

本発明の第５観点に係るキャリブレーションシステムは、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーションシステムであって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部と、複数の空調室内ユニットに配置されて空気調和装置との間で共通化されたデータ伝送ラインを使用可能に構成され、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末と、位置情報収集部が収集する位置情報と、複数の電波受信端末が検出し且つデータ伝送ラインを通じて伝送されたキャリブレーション用電波の受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部とを備え、位置情報収集部は、キャリブレーション用電波発信端末がキャリブレーション用電波を発信したときに、キャリブレーション用電波発信端末が有する入力部から入力された位置情報データ、キャリブレーション用電波発信端末の位置を検出する位置検出装置で検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末が移動している所定位置の位置情報データを収集する。 A calibration system according to a fifth aspect of the present invention is a calibration system for a positioning apparatus that estimates the position of a radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmitting terminal, the calibration radio wave transmitting terminal The location information collection unit that collects the location information of the calibration radio wave transmitted from the unit and the data transmission line that is shared by the air conditioner that is arranged in multiple air conditioning indoor units can be used Configured, multiple radio wave reception terminals that can detect the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal, position information collected by the location information collection unit , and multiple radio wave reception terminals the combination of the received signal strength of the radio wave transmitted calibration through to and data transmission lines And a calibration data generator for generating a calibration data I, the position information acquisition unit, when the radio signal transmitting terminal for calibration has transmitted the radio wave calibration, input with the radio signal transmitting terminal for calibration Position information data input from the unit, position information data detected by a position detection device that detects the position of the calibration radio wave transmission terminal, or position information data of a predetermined position where the calibration radio wave transmission terminal is moving Collect .

本発明の第６観点に係るキャリブレーションシステムは、電波発信端末から受信する電波の電波強度を使って電波発信端末の位置を推定する測位装置のキャリブレーションシステムであって、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置の位置情報を収集する位置情報収集部と、キャリブレーション用電波発信端末から発信されるキャリブレーション用電波の受信電波強度を検出可能な複数の電波受信端末と、位置情報収集部が収集する位置情報と複数の電波受信端末が検出する受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するキャリブレーションデータ生成部とを備え、位置情報収集部は、キャリブレーション用電波発信端末がキャリブレーション用電波を発信したときに、光線を床面に照射して指定した位置からキャリブレーション用電波発信端末の位置情報を収集するか、人検知センサ（３０ａ）で検出された位置情報データを用いて位置情報を収集するか、所定位置上を自動的に走行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律走行装置を用いて位置情報を収集するか、または屋内空間内のプログラミングされた経路に沿って飛行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律飛行機を用いて位置情報を収集する。 A calibration system according to a sixth aspect of the present invention is a calibration system for a positioning device that estimates the position of a radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmitting terminal, the calibration radio wave transmitting terminal Information collection unit that collects the location information of calibration radio waves transmitted from the radio, and multiple radio wave reception terminals that can detect the received radio wave intensity of the calibration radio waves transmitted from the calibration radio wave transmission terminal If, Bei example a calibration data generator for generating a calibration data by performing a combination of received signal strength detected by the position information and a plurality of radio signal receiving terminal to positional information collecting unit collects, the location data collection unit The calibration signal transmitter sends a calibration signal. At the same time, the position information of the calibration radio wave transmitting terminal is collected from the designated position by irradiating the light onto the floor surface, or the position information is collected using the position information data detected by the human detection sensor (30a). Collect location information using an autonomous vehicle that automatically runs over a given location and emits calibration radio waves at a programmed location, or flies along a programmed path in an indoor space At the same time, position information is collected using an autonomous airplane that transmits calibration radio waves at the programmed position.

第４観点、第５観点または第６観点のキャリブレーションシステムでは、キャリブレーションデータ生成部が位置情報と受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られ、これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。 In the calibration system according to the fourth aspect, the fifth aspect, or the sixth aspect , the calibration data generation unit generates the calibration data by combining the position information and the received radio wave intensity. Calibration data related to the received radio wave strength of radio wave receiving terminals can be obtained, and by using these calibration data to adjust multiple radio wave receiving terminals, the position estimation accuracy can be reduced due to individual differences and installation environment differences. Can be easily prevented.

本発明の第１観点、第２観点もしくは第３観点に係るキャリブレーション方法または第４観点、第５観点もしくは第６観点に係るキャリブレーションシステムでは、測位装置のキャリブレーションにおいて、複数の電波受信端末の受信電波強度に関する調整が容易になる。 In the calibration method according to the first aspect , the second aspect, or the third aspect of the present invention or the calibration system according to the fourth aspect , the fifth aspect, or the sixth aspect , a plurality of radio wave receiving terminals are used in the calibration of the positioning device. Adjustment of the received radio wave intensity becomes easier.

また、本発明の第１観点に係るキャリブレーション方法では、キャリブレーション用電波発信端末からの電波発信操作の制約が緩和されるか、または、キャリブレーションの安定性を向上させることができる。 In the calibration method according to the first aspect of the present invention, restrictions on radio wave transmission operations from the calibration radio wave transmission terminal can be relaxed , or the stability of calibration can be improved.

本発明の第２観点または第３観点に係るキャリブレーション方法では、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応でき、利便性が向上する。 With the calibration method according to the second or third aspect of the present invention, it is possible to deal with various arrangement situations of a plurality of radio wave receiving terminals, and convenience is improved .

一実施形態に係る測位装置及びキャリブレーションシステムの構成の概要を説明するためのブロック図。The block diagram for demonstrating the outline | summary of a structure of the positioning apparatus which concerns on one Embodiment, and a calibration system. 測位装置及びキャリブレーションシステムの構成の概要を説明するためのブロック図。The block diagram for demonstrating the outline | summary of a structure of a positioning apparatus and a calibration system. 屋内空間の一例を説明するためのレイアウト図。The layout figure for demonstrating an example of indoor space. キャリブレーションシステムの構成の概要を説明するための概念図。The conceptual diagram for demonstrating the outline | summary of a structure of a calibration system. キャリブレーションの一例を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating an example of calibration.

以下、本発明の一実施形態に係るキャリブレーションシステム及びそのキャリブレーションの対象である測位装置について図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るキャリブレーションシステム及び測位装置の構成の概要を説明するためのブロック図である。このキャリブレーションシステムは、測位装置に組み込まれ、測位装置の一部を使って実現されている。また、図１に示されている測位装置１０は、空気調和装置５０と兼用する部分を備えることで、低コストであるにもかかわらず高い性能を有している。そこで、以下の一実施形態の説明では、空気調和装置５０を簡単に説明した後に測位装置１０について説明し、その後にキャリブレーションシステムについて説明する。 Hereinafter, a calibration system according to an embodiment of the present invention and a positioning device that is a calibration target will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram for explaining an outline of the configuration of a calibration system and a positioning apparatus according to an embodiment of the present invention. This calibration system is incorporated in a positioning device and realized by using a part of the positioning device. In addition, the positioning device 10 shown in FIG. 1 has a high performance even though it is low in cost because it includes a portion that also serves as the air conditioner 50. Therefore, in the following description of the embodiment, the positioning device 10 will be described after the air conditioning device 50 is briefly described, and then the calibration system will be described.

（１）全体構成
図１に示されている測位装置１０は、例えばショッピングモール、アウトレットモール、高層ビル内のデパート又は地下街のように多数の店舗が入っている商業施設に設置される空気調和装置５０を使って構成されている。複数台の室外機４０のそれぞれに複数台の室内機３０が接続されて、商業施設内の空気調和を行うための空気調和装置５０が構成されている。図１の全ての室内機３０と全ての室外機４０は、空調制御装置５１によって制御されている。室内機３０と室外機４０はデータ伝送ライン５２で接続されている。また、空調制御装置５１と室外機４０及び室内機３０との間は、データ伝送ライン５２、ゲートウェイ５３及びネットワーク伝送ライン５４で繋がれている。また、室内機３０を含む各空調室内ユニット２０は、空調用電源線９０に接続されている。空気調和装置５０は、各室外機４０に複数台の室内機３０が並列に接続されているマルチタイプの空気調和装置である。 (1) Overall Configuration The positioning device 10 shown in FIG. 1 is an air conditioner installed in a commercial facility containing a large number of stores such as a shopping mall, an outlet mall, a department store in a high-rise building, or an underground mall. 50 is used. A plurality of indoor units 30 are connected to each of the plurality of outdoor units 40 to configure an air conditioner 50 for performing air conditioning in a commercial facility. All the indoor units 30 and all the outdoor units 40 in FIG. 1 are controlled by an air conditioning control device 51. The indoor unit 30 and the outdoor unit 40 are connected by a data transmission line 52. The air conditioning control device 51 and the outdoor unit 40 and the indoor unit 30 are connected by a data transmission line 52, a gateway 53, and a network transmission line 54. Each air conditioning indoor unit 20 including the indoor unit 30 is connected to an air conditioning power line 90. The air conditioner 50 is a multi-type air conditioner in which a plurality of indoor units 30 are connected to each outdoor unit 40 in parallel.

（２）測位装置１０の構成
図１及び図２に示されているように、測位装置１０は、データ伝送ライン５２で接続されている管理コンピュータ６０と複数台の電波受信端末７０とで構成されている。管理コンピュータ６０と複数台の電波受信端末７０とを接続するデータ伝送ライン５２は、空気調和装置５０のデータ伝送ライン５２と共通化されている。各電波受信端末７０は、商業施設の天井に設けられている各空調室内ユニット２０に配置されている。１台の空調室内ユニット２０には、１台の電波受信端末７０とともに１台の室内機３０が設置されている。これら空調室内ユニット２０は、空調用電源線９０に接続されており、空調用電源線９０から電力を供給される。また、空調用電源線９０は、電波受信端末７０への電力の供給も行っており、測位装置１０（キャリブレーションシステム８０）と空気調和装置５０で共用されている。 (2) Configuration of Positioning Device 10 As shown in FIGS. 1 and 2, the positioning device 10 includes a management computer 60 and a plurality of radio wave receiving terminals 70 connected by a data transmission line 52. ing. A data transmission line 52 connecting the management computer 60 and the plurality of radio wave receiving terminals 70 is shared with the data transmission line 52 of the air conditioner 50. Each radio wave receiving terminal 70 is arranged in each air conditioning indoor unit 20 provided on the ceiling of a commercial facility. One air conditioning indoor unit 20 is provided with one indoor unit 30 together with one radio wave receiving terminal 70. These air conditioning indoor units 20 are connected to an air conditioning power line 90 and are supplied with electric power from the air conditioning power line 90. The air conditioning power line 90 also supplies power to the radio wave receiving terminal 70 and is shared by the positioning device 10 (calibration system 80) and the air conditioner 50.

（２−１）電波受信端末７０
各電波受信端末７０は、例えばＷｉ-Ｆｉなどの規格に準拠した無線ＬＡＮ（Local Area Network)又はBluetooth（登録商標）などの規格に準拠した無線ＰＡＮ（Personal Area Network）に用いられ、例えばスマートフォンなどの電波発信端末１００との間で通信を行なうことができる。 (2-1) Radio wave receiving terminal 70
Each radio wave receiving terminal 70 is used for a wireless PAN (Personal Area Network) compliant with a standard such as a wireless LAN (Local Area Network) or Bluetooth (registered trademark) compliant with a standard such as Wi-Fi, for example, a smartphone or the like. It is possible to communicate with the radio wave transmitting terminal 100.

各電波受信端末７０は、受信データに含まれる伝達内容の他に、受信データを受信した受信時刻、電波発信端末１００を識別するための端末ＩＤ（identification data）、及び当該受信データに関する無線通信の電波強度を検知することができる。そして、各電波受信端末７０は、データ伝送ライン５２を通じて、内部に保持している自身の受信機ＩＤとともに、伝達内容、受信時刻、端末ＩＤ及び電波強度を送信することができる。以下の説明では、受信機ＩＤ、受信時刻、端末ＩＤ及び電波強度を電波情報という。また、キャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション用電波を発信する支援端末１０５（図４参照）の伝達内容には、電波を発信したときのキャリブレーション用発信端末座標を特定するためのキャリブレーション用電波の発信位置情報が含まれる。 Each radio wave receiving terminal 70 receives, in addition to the transmission contents included in the received data, a reception time when the received data is received, a terminal ID (identification data) for identifying the radio wave transmitting terminal 100, and wireless communication related to the received data. The radio field intensity can be detected. Each radio wave receiving terminal 70 can transmit the content of transmission, the reception time, the terminal ID, and the radio wave intensity together with its own receiver ID held inside through the data transmission line 52. In the following description, the receiver ID, reception time, terminal ID, and radio wave intensity are referred to as radio wave information. In addition, the transmission contents of the support terminal 105 (see FIG. 4) that transmits a calibration radio wave used when performing calibration include calibration for specifying the calibration transmission terminal coordinates when the radio wave is transmitted. This includes the location information for radio waves.

（２−２）管理コンピュータ６０
管理コンピュータ６０は、データ伝送ライン５２を通じて、各電波受信端末７０との間でデータの送受信を行なう通信部６１と、例えばキーボードの文字信号などの管理コンピュータ６０の内部で処理可能な入力信号を管理コンピュータ６０の外部から内部に入力するための入力部６２と、管理コンピュータ６０の外部に対して情報を出力するための出力部６３と、管理コンピュータ６０に対して例えばデータ伝送ライン５２及び入力部６２から与えられたデータ及び各種プログラムを記憶する記憶部６４と、例えばデータ伝送ライン５２及び入力部６２から与えられたデータ並びに記憶部６４に記憶されているデータを処理する処理部６５を備えている。 (2-2) Management computer 60
The management computer 60 manages a communication unit 61 that transmits and receives data to and from each radio wave receiving terminal 70 through the data transmission line 52 and an input signal that can be processed inside the management computer 60 such as a character signal of a keyboard. An input unit 62 for inputting information from the outside to the inside of the computer 60, an output unit 63 for outputting information to the outside of the management computer 60, and the data transmission line 52 and the input unit 62 for the management computer 60, for example. And a processing unit 65 for processing data supplied from the data transmission line 52 and the input unit 62 and data stored in the storage unit 64, for example. .

（２−２−１）記憶部６４
記憶部６４は、複数の電波受信端末７０が配置されている屋内空間のマップデータを記憶するマップデータ記憶領域６４ａと、電波発信端末１００の位置データを記憶するための位置データ記憶領域６４ｂと、各電波受信端末７０から伝送されてくる電波情報を記憶するための電波情報記憶領域６４ｃと、キャリブレーション用電波発信位置情報を記憶するためのキャリブレーション用位置情報記憶領域６４ｄとを有する。 (2-2-1) Storage unit 64
The storage unit 64 includes a map data storage area 64a for storing map data of an indoor space where a plurality of radio wave receiving terminals 70 are arranged, a position data storage area 64b for storing position data of the radio wave transmitting terminal 100, It has a radio wave information storage area 64c for storing radio wave information transmitted from each radio wave reception terminal 70, and a calibration position information storage area 64d for storing calibration radio wave transmission position information.

（２−２−２）処理部６５
処理部６５は、ＣＰＵを含んで構成されている。処理部６５のＣＰＵは、記憶部６４に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、位置算出部６６及びキャリブレーション部６７として機能する。 (2-2-2) Processing unit 65
The processing unit 65 includes a CPU. The CPU of the processing unit 65 functions as a position calculation unit 66 and a calibration unit 67 by reading and executing a program stored in the storage unit 64.

位置算出部６６は、複数の電波受信端末７０で受信される各電波発信端末１００の電波の電波強度を使って各電波発信端末１００の位置を算出する。一つの電波発信端末１００から各電波受信端末７０が同時に受ける無線通信の電波強度は、各電波受信端末７０と当該電波発信端末１００との間の距離が遠くなるほど小さくなる性質がある。位置算出部６６は、このような性質を用いた従来からある方法によって各電波発信端末１００の位置を算出する。位置算出部６６は、例えば各電波発信端末１００の位置座標（位置データ）を、記憶部６４に命じて、受信時刻及び各電波発信端末１００の端末ＩＤとともに位置データ記憶領域６４ｂに記憶させる。 The position calculation unit 66 calculates the position of each radio wave transmission terminal 100 using the radio wave intensity of each radio wave transmission terminal 100 received by the plurality of radio wave reception terminals 70. The radio wave intensity of radio communication received simultaneously from one radio wave transmitting terminal 100 by each radio wave receiving terminal 70 has a property that it decreases as the distance between each radio wave receiving terminal 70 and the radio wave transmitting terminal 100 increases. The position calculation unit 66 calculates the position of each radio wave transmitting terminal 100 by a conventional method using such properties. For example, the position calculation unit 66 instructs the storage unit 64 to store the position coordinates (position data) of each radio wave transmission terminal 100 in the position data storage area 64b together with the reception time and the terminal ID of each radio wave transmission terminal 100.

キャリブレーション部６７は、測位装置１０のキャリブレーションを行う機能を備えている。キャリブレーション部６７は、キャリブレーションを行う際に起動される。 The calibration unit 67 has a function of calibrating the positioning device 10. The calibration unit 67 is activated when performing calibration.

（３）マップデータ
ここでは、屋内空間として、図３に示されているような書店内の空間を例に挙げて説明する。図３に示されている書店２００には、出入口２０１，２０２が２箇所設けられている。書店２００の内部には、複数の書棚２０３と通路２０４が設けられており、種々のジャンルの書籍が展示されている。また、書店２００には、精算のためのカウンター２０５が設けられている。そして、通路２０４の上の天井には配置位置Ｐ１〜Ｐ２０に２０台の電波受信端末７０が配置されている。この場合、書籍が商品の例であり、書棚２０３が商品棚の例になる。 (3) Map Data Here, the indoor space will be described by taking a space in a bookstore as shown in FIG. 3 as an example. The bookstore 200 shown in FIG. 3 has two entrances 201 and 202. A plurality of book shelves 203 and a passage 204 are provided inside the bookstore 200, and books of various genres are displayed. The bookstore 200 is provided with a counter 205 for payment. On the ceiling above the passage 204, 20 radio wave receiving terminals 70 are arranged at the arrangement positions P1 to P20. In this case, a book is an example of a product, and a book shelf 203 is an example of a product shelf.

例えば、出入口２０１を基点として、北にＸメートル、東にＹメートルのように座標で、書店２００の複数の書棚２０３、複数の通路２０４、カウンター２０５、及び複数の電波受信端末７０の配置位置がマップデータとして、マップデータ記憶領域６４ａに記憶されている。 For example, the position of the plurality of book shelves 203, the plurality of passages 204, the counters 205, and the plurality of radio wave receiving terminals 70 of the bookstore 200 in coordinates such as X meters to the north and Y meters to the east with the gateway 201 as a base point The map data is stored in the map data storage area 64a.

ただし、キャリブレーションが行われるタイミングは、通常、書店２００が開設される屋内空間内に空調室内ユニット２０が設置され、書棚２０３及びカウンター２０５が未だ設置されていない状態のときである。勿論、書棚２０３及びカウンター２０５が未だ設置された後にキャリブレーションが行われる場合にも本実施形態のキャリブレーションシステムによるキャリブレーションが可能であるが、以下において、書棚２０３などの設備が搬入される前の状態を想定して説明する。 However, the calibration is usually performed when the air-conditioned indoor unit 20 is installed in the indoor space where the bookstore 200 is opened, and the book shelf 203 and the counter 205 are not yet installed. Of course, even when calibration is performed after the bookshelf 203 and the counter 205 are still installed, the calibration by the calibration system of this embodiment is possible, but in the following, before the equipment such as the bookshelf 203 is carried in This will be described assuming the state.

（４）キャリブレーションシステム８０の構成
キャリブレーションシステム８０は、管理コンピュータ６０の処理部６５のキャリブレーション部６７と、複数の電波受信端末７０とで構成されている。キャリブレーション部６７は、キャリブレーション用の位置情報収集部６７ａとキャリブレーションデータ生成部６７ｂとキャリブレーション値算出部６７ｃとを含んでいる。キャリブレーション用の位置情報収集部６７ａは、支援端末１０５から発信されるキャリブレーション用電波の発信位置を特定するためのキャリブレーション用電波発信位置情報を収集する。キャリブレーションデータ生成部６７ｂは、キャリブレーション用の位置情報収集部６７ａが収集する位置情報と複数の前記電波受信端末７０が検出する受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成する。キャリブレーション値算出部６７ｃは、キャリブレーションデータ生成部６７ｂが生成するキャリブレーション用データから複数の電波受信端末７０のキャリブレーション値をそれぞれ算出する。 (4) Configuration of Calibration System 80 The calibration system 80 includes a calibration unit 67 of the processing unit 65 of the management computer 60 and a plurality of radio wave receiving terminals 70. The calibration unit 67 includes a position information collection unit 67a for calibration, a calibration data generation unit 67b, and a calibration value calculation unit 67c. The calibration position information collection unit 67 a collects calibration radio wave transmission position information for specifying the transmission position of the calibration radio wave transmitted from the support terminal 105. The calibration data generating unit 67b generates calibration data by combining the position information collected by the calibration position information collecting unit 67a and the received radio wave intensity detected by the plurality of radio wave receiving terminals 70. The calibration value calculating unit 67c calculates the calibration values of the plurality of radio wave receiving terminals 70 from the calibration data generated by the calibration data generating unit 67b.

（５）キャリブレーションシステム８０によるキャリブレーション
キャリブレーションシステム８０によるキャリブレーションの方法について図５を用いて説明する。例えば、図３に示されている書店２００の複数の電波受信端末７０を作業者がキャリブレーションする場合を考える。この場合、作業者は、支援端末１０５を持って書店２００になる領域内を巡り、支援端末１０５を使ってキャリブレーション用電波の発信を行う。最も簡単な方法の一つは、例えば、配置位置Ｐ１〜Ｐ２０に配置されている２０台の電波受信端末７０の真下に順に立って、所定高さで支援端末１０５から電波を発信するなどの決められた条件を守りながら支援端末１０５から２０回キャリブレーション用電波を発信する。作業者は、キャリブレーション用電波を発信するとき、発信位置を特定するために、例えば配置位置を示す記号「Ｐ１」、「Ｐ２」…を順に入力してキャリブレーション用電波の発信を行う。 (5) Calibration by Calibration System 80 A calibration method by the calibration system 80 will be described with reference to FIG. For example, consider a case where an operator calibrates a plurality of radio wave receiving terminals 70 of the bookstore 200 shown in FIG. In this case, the worker goes around the area that becomes the bookstore 200 with the support terminal 105, and uses the support terminal 105 to transmit calibration radio waves. One of the simplest methods is, for example, a decision to place radio waves from the support terminal 105 at a predetermined height by standing directly below the 20 radio wave receiving terminals 70 arranged at the arrangement positions P1 to P20. The radio waves for calibration are transmitted 20 times from the support terminal 105 while observing the specified conditions. When an operator transmits a calibration radio wave, in order to specify a transmission position, for example, symbols “P1”, “P2”,...

支援端末１０５からキャリブレーション用電波を受信した複数の電波受信端末７０は、自身の受信機ＩＤとともに伝達内容、受信時刻、端末ＩＤ及び電波強度を、データ伝送ライン５２を通じて管理コンピュータ６０の通信部６１に伝送する。複数の電波受信端末７０のこれらの受信データは、通信部６１から処理部６５に入力され、キャリブレーション部６７の位置情報収集部６７ａによってキャリブレーション用電波の発信位置情報の収集が行なわれる（ステップＳ１）。具体的には、例えば、時刻１３：００に配置位置Ｐ１で支援端末１０５からキャリブレーション用電波の発信があり、その電波強度が−４０ｄＢｍであるとすると、位置情報収集部６７ａは、キャリブレーション用電波の発信位置情報として、発信時刻が１３：００という情報と、そのときの発信位置が配置位置Ｐ１の電波受信端末７０の真下であるという情報を伝達内容の「Ｐ１」という記述から認識する。そこで、位置情報収集部６７ａは、マップデータ記憶領域６４ａに記憶されているマップデータにアクセスし、配置位置Ｐ１の発信位置座標（ｘ，ｙ）を特定する。 The plurality of radio wave receiving terminals 70 that have received the calibration radio waves from the support terminal 105 transmit the transmission contents, the reception time, the terminal ID, and the radio wave intensity together with their receiver IDs through the data transmission line 52 to the communication unit 61 of the management computer 60. Transmit to. The reception data of the plurality of radio wave receiving terminals 70 are input from the communication unit 61 to the processing unit 65, and the location information collection unit 67a of the calibration unit 67 collects the transmission location information of the calibration radio wave (step). S1). Specifically, for example, when a calibration radio wave is transmitted from the support terminal 105 at the arrangement position P1 at time 13:00 and the radio field intensity is −40 dBm, the position information collection unit 67a performs calibration. As the transmission position information of the radio wave, the information that the transmission time is 13:00 and the information that the transmission position at that time is directly below the radio wave reception terminal 70 at the arrangement position P1 are recognized from the description “P1” of the transmission content. Therefore, the position information collection unit 67a accesses the map data stored in the map data storage area 64a, and specifies the transmission position coordinates (x, y) of the arrangement position P1.

このステップＳ１における位置情報収集部６７ａのキャリブレーション用電波の発信位置情報の収集と並行して、キャリブレーション部６７は、記憶部６４に命じて、配置位置Ｐ１の受信機ＩＤ、発信時刻が１３：００であるという情報、及び電波強度が−４０ｄＢｍという情報を電波情報記憶領域６４ｃに記憶させる（ステップＳ２）。 In parallel with the collection of the calibration radio wave transmission position information of the position information collection unit 67a in step S1, the calibration unit 67 commands the storage unit 64 to set the receiver ID and the transmission time of the arrangement position P1 to 13. : 00 and information on the radio wave intensity of −40 dBm are stored in the radio wave information storage area 64c (step S2).

キャリブレーションデータ生成部６７ｂは、発信時刻が同じであるキャリブレーション用電波の発信位置情報と電波情報を組み合わせて、キャリブレーション用電波の発信時刻、受信機ＩＤ、発信端末座標（ｘ、ｙ）及び電波強度を含むキャリブレーション用データを生成する（ステップＳ３）。つまり、ステップＳ３では、発信時刻をキーとして、キャリブレーション用位置情報記憶領域６４ｄに記憶されている発信端末座標（ｘ、ｙ）と、電波情報記憶領域６４ｃに記憶されている受信機ＩＤ及び電波強度とを組み合わせる。 The calibration data generation unit 67b combines the transmission position information and the radio wave information of calibration radio waves having the same transmission time, and transmits the calibration radio wave transmission time, receiver ID, transmission terminal coordinates (x, y), and Calibration data including radio wave intensity is generated (step S3). That is, in step S3, the transmission terminal coordinates (x, y) stored in the calibration position information storage area 64d, the receiver ID and the radio wave stored in the radio wave information storage area 64c, using the transmission time as a key. Combine with strength.

キャリブレーション値算出部６７ｃは、キャリブレーションデータ生成部６７ｂで生成されたキャリブレーション用データからキャリブレーション値を算出する（ステップＳ４）。例えば天井に金属製の冷媒連絡配管などが敷設されていることから天井の状況が区々であるために、同じ機種の電波受信端末７０までの距離が同じで同じ出力のキャリブレーション用電波が支援端末１０５から発信されても、各電波受信端末７０が受信する電波強度に差が生じる。電波強度が小さくなる電波受信端末７０に対しては感度を上げるキャリブレーション値が算出され、電波強度が大きくなる電波受信端末７０に対しては感度を下げるキャリブレーション値が算出される。このようにして算出されたキャリブレーション値は、キャリブレーション部６７から通信部６１を経由して各電波受信端末７０に伝送される。 The calibration value calculation unit 67c calculates a calibration value from the calibration data generated by the calibration data generation unit 67b (step S4). For example, because there are various conditions of the ceiling because metal coolant connection pipes are laid on the ceiling, calibration radio waves with the same distance and the same output to the radio wave receiving terminal 70 of the same model are supported Even if the signal is transmitted from the terminal 105, the radio wave intensity received by each radio wave receiving terminal 70 is different. A calibration value for increasing the sensitivity is calculated for the radio wave receiving terminal 70 having a low radio wave intensity, and a calibration value for decreasing the sensitivity is calculated for the radio wave receiving terminal 70 having a high radio wave intensity. The calibration value calculated in this way is transmitted from the calibration unit 67 to each radio wave receiving terminal 70 via the communication unit 61.

（６）時刻ずれの発生に対する対策
複数の電波受信端末７０での電波の受信に時間的なずれが生じると、受信時刻をキーとしてキャリブレーション用データを生成する場合に組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になる可能性がある。例えば、時刻のずれが１０秒以内に収まるのであれば、キャリブレーション用電波の発信の間隔を１０秒よりも十分に長い例えば１分間に設定するなど、制御されたキャリブレーション用電波の発信の間隔にキャリブレーションデータ生成部６７ｂが対応できるように構成されてもよい。例えば、各キャリブレーション用データの生成が終わるタイミングでキャリブレーション部６７から電波受信端末７０を経由して許可信号を出力するなどして、支援端末１０５が短い間隔で発信しないように発信タイミングが制御されたキャリブレーション用電波にキャリブレーションデータ生成部６７ｂが対応できるように構成されてもよい。 (6) Measures against occurrence of time lag When a time lag occurs in reception of radio waves at a plurality of radio wave receiving terminals 70, an error occurs in the combination when calibration data is generated using the reception time as a key, and calibration is performed. The data for the application may be inaccurate. For example, if the time difference falls within 10 seconds, the interval between the transmissions of the controlled calibration radio waves is set to be sufficiently longer than 10 seconds, for example, 1 minute. It may be configured so that the calibration data generation unit 67b can cope with this. For example, the transmission timing is controlled so that the support terminal 105 does not transmit at short intervals by outputting a permission signal from the calibration unit 67 via the radio wave receiving terminal 70 at the timing when the generation of each calibration data is completed. The calibration data generation unit 67b may be configured to be able to correspond to the calibration radio wave.

キャリブレーションデータ生成部６７ｂが支援端末１０５のキャリブレーション用電波の番号をキーとして組み合わせを行うように構成することもできる。支援端末１０５とキャリブレーションデータ生成部６７ｂとの間で共通の規則を決めておき、例えば、順次発信されるキャリブレーション用電波の伝達内容に、発信ごとに共通の規則に従って数値が大きくなる番号を付与する。キャリブレーションデータ生成部６７ｂは、このような電波の番号をキーとして、キャリブレーション用位置情報記憶領域６４ｄに記憶されている発信端末座標（ｘ、ｙ）と、電波情報記憶領域６４ｃに記憶されている受信機ＩＤ及び電波強度とを組み合わせる。このように電波の番号をキーとして用いることで、電波の受信時刻に大きなずれが生じる場合でも、キャリブレーション用電波の発信位置情報と受信電波強度の組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができる。 The calibration data generation unit 67b may be configured to perform the combination using the calibration radio wave number of the support terminal 105 as a key. A common rule is determined between the support terminal 105 and the calibration data generation unit 67b, and for example, a number whose numerical value increases in accordance with the common rule for each transmission in the transmission contents of the calibration radio wave transmitted sequentially. Give. The calibration data generation unit 67b stores the transmission terminal coordinates (x, y) stored in the calibration position information storage area 64d and the radio wave information storage area 64c using the radio wave number as a key. Combine the receiver ID and radio field strength. By using the radio wave number as a key in this way, even if there is a large shift in the radio wave reception time, an error occurs in the combination of the calibration radio wave transmission position information and the received radio wave intensity, and the calibration data is not valid. It can be prevented from becoming accurate.

（７）変形例
上記実施形態では、マップデータを用いてキャリブレーション用電波の発信位置を示す発信端末座標（ｘ，ｙ）を得る場合について説明したが、発信端末座標（ｘ，ｙ）は他の方法で得られたものであってもよい。例えば、入力部６２から入力された位置情報データを用いることができる。入力部６２が携帯可能な入力端末を含むものであれば、キャリブレーション用電波を発信する度に、入力部６２から座標を入力するように構成することもできる。その際に、例えば複数の空調室内ユニット２０から光線を床面に順次照射して、作業者がキャリブレーション用電波を発信する位置を指定するように構成することもできる。また、例えば、ジャイロセンサーや赤外線やカメラなどを搭載した位置検出装置、例えば赤外線を使った人検知センサ３０ａ（図１参照）で検出された位置情報データを、キャリブレーション用電波を発信する度に入力部６２を介して入力するように構成することもできる。さらには、図３に示されている床面のプログラミングされた経路に沿って、言い換えれば所定位置上を自動的に走行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律走行装置で、キャリブレーション用電波発信端末を構成することもできる。又は、屋内空間内のプログラミングされた経路に沿って飛行するとともにプログラミングされた位置でキャリブレーション用電波を発信する自律飛行機で、キャリブレーション用電波発信端末を構成することもできる。自律走行装置及び自律飛行機のような場合には、プログラミングされた位置によって、キャリブレーション用電波の発信位置の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を特定することができる。このように、キャリブレーション用電波発信端末を構成することで、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応することができる。なお、前述の発信端末座標（ｘ，ｙ）を得る方法は、それぞれ単独でも実施可能であるが、互いに組み合わせてもよい。 (7) Modification In the above embodiment, the case where the transmission terminal coordinates (x, y) indicating the transmission position of the calibration radio wave is obtained using the map data has been described. It may be obtained by the method. For example, position information data input from the input unit 62 can be used. If the input unit 62 includes a portable input terminal, the coordinates may be input from the input unit 62 every time a calibration radio wave is transmitted. At that time, for example, the floor surface can be sequentially irradiated with light from a plurality of air-conditioning indoor units 20 so that the operator can designate the position where the calibration radio wave is transmitted. Further, for example, each time a calibration radio wave is transmitted, position information data detected by a position detection device equipped with a gyro sensor, infrared rays, a camera, or the like, for example, a human detection sensor 30a using infrared rays (see FIG. 1). It can also be configured to input via the input unit 62. Furthermore, the autonomous traveling device that automatically travels along a programmed path on the floor surface shown in FIG. 3, in other words, automatically travels on a predetermined position and transmits calibration radio waves at the programmed position. A radio wave transmission terminal for calibration can also be configured. Alternatively, the calibration radio wave transmission terminal can be configured by an autonomous airplane that flies along a programmed route in an indoor space and transmits a calibration radio wave at a programmed position. In the case of an autonomous traveling device and an autonomous airplane, the coordinates (x, y, z) of the calibration radio wave transmission position can be specified by the programmed position. In this way, by configuring the calibration radio wave transmission terminal, it is possible to cope with various arrangement situations of a plurality of radio wave reception terminals. In addition, although the method of obtaining the above-mentioned transmission terminal coordinates (x, y) can be implemented independently, they may be combined with each other.

（８）特徴
（８−１）
以上説明したように、キャリブレーションデータ生成部６７ｂがキャリブレーション用電波の発信位置情報と受信電波強度との組み合わせを行ってキャリブレーション用データを生成するので、手間をかけずに複数の電波受信端末７０の受信電波強度に関するキャリブレーション用データが得られる。これらのキャリブレーション用データを用いて複数の電波受信端末７０を調整することにより個体差及び設置環境差に起因する位置推測精度の低下を簡単に防止することができる。このように、複数の電波受信端末７０の受信電波強度に関する調整が容易になる。 (8) Features (8-1)
As described above, since the calibration data generation unit 67b generates calibration data by combining the transmission position information of the calibration radio wave and the received radio wave intensity, a plurality of radio wave reception terminals can be used without much trouble. Calibration data relating to the received radio wave intensity of 70 is obtained. By adjusting a plurality of radio wave receiving terminals 70 using these calibration data, it is possible to easily prevent a decrease in position estimation accuracy due to individual differences and installation environment differences. In this way, adjustment regarding the received radio wave intensity of the plurality of radio wave receiving terminals 70 is facilitated.

（８−２）
キャリブレーションデータ生成部６７ｂが時刻をキーとして位置情報と受信電波強度との組み合わせを行うと、キャリブレーション用電波発信端末である支援端末１０５からのキャリブレーション用電波の発信タイミングを任意に選ぶことができるものになり、支援端末１０５からの電波発信操作の制約が緩和される。 (8-2)
When the calibration data generating unit 67b combines the position information and the received radio wave intensity using the time as a key, the timing for transmitting the calibration radio wave from the support terminal 105, which is the calibration radio wave transmitting terminal, may be arbitrarily selected. Thus, restrictions on radio wave transmission operation from the support terminal 105 are relaxed.

（８−３）
キャリブレーションデータ生成部６７ｂが、発信タイミング又は発信の間隔が制御されている支援端末１０５（キャリブレーション用電波発信端末の例）のキャリブレーション用電波について組み合わせを行なうように構成することができる。このような構成を持つキャリブレーションシステム８０は、複数の電波受信端末７０での電波の受信に多少のずれが生じても組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができ、キャリブレーションの安定性が向上する。 (8-3)
The calibration data generation unit 67b can be configured to combine the calibration radio waves of the support terminal 105 (an example of a calibration radio wave transmission terminal) whose transmission timing or transmission interval is controlled. The calibration system 80 having such a configuration prevents the calibration data from becoming inaccurate due to an error in the combination even if there is a slight deviation in reception of radio waves at the plurality of radio wave receiving terminals 70. This improves the stability of calibration.

（８−４）
キャリブレーションデータ生成部６７ｂがキャリブレーション用電波発信端末である支援端末１０５のキャリブレーション用電波の番号をキーとして組み合わせを行うように構成することもできる。このような構成を持つキャリブレーションシステム８０は、電波の受信に大きなずれが生じる場合でも組み合わせにエラーが生じてキャリブレーション用データが不正確になるのを防ぐことができ、キャリブレーションの安定性が向上する。 (8-4)
The calibration data generating unit 67b may be configured to perform a combination using the calibration radio wave number of the support terminal 105, which is a calibration radio wave transmission terminal, as a key. The calibration system 80 having such a configuration can prevent the calibration data from being inaccurate due to an error in the combination even when a large deviation occurs in the reception of radio waves, and the stability of the calibration is improved. improves.

（８−５）
管理コンピュータ６０の入力部６２から入力された位置情報データ、位置検出装置の一例である人検知センサ３０ａで検出された位置情報データ、又はキャリブレーション用電波発信端末である自律走行装置１０６が所定位置上を移動するように構成されているときの所定位置のデータを位置情報収集部６７ａが収集するので、複数の電波受信端末の種々の配置状況に対応することができる。その結果、利便性が向上し、キャリブレーションに係るコストを引き下げ易くなる。 (8-5)
Position information data input from the input unit 62 of the management computer 60, position information data detected by a human detection sensor 30a, which is an example of a position detection device, or an autonomous traveling device 106 that is a calibration radio wave transmission terminal is in a predetermined position. Since the position information collecting unit 67a collects data at a predetermined position when configured to move up, it can cope with various arrangement situations of a plurality of radio wave receiving terminals. As a result, convenience is improved and the cost for calibration can be easily reduced.

（８−６）
管理コンピュータ６０がキャリブレーション値算出部６７ｃの算出するキャリブレーション値を各電波受信端末７０にデータ伝送ライン５２を介して伝送することができ、複数の電波受信端末７０がキャリブレーション値算出部６７ｃの算出したキャリブレーション値を使ってそれぞれキャリブレーションを行うので、複数の電波受信端末７０に対するキャリブレーション作業の手間が省ける。その結果、キャリブレーション作業に掛かるコストを低減させることができる。 (8-6)
The management computer 60 can transmit the calibration value calculated by the calibration value calculation unit 67c to each radio wave reception terminal 70 via the data transmission line 52, and a plurality of radio wave reception terminals 70 can be transmitted to the calibration value calculation unit 67c. Since each calibration is performed using the calculated calibration values, the labor of calibration for a plurality of radio wave receiving terminals 70 can be saved. As a result, the cost for the calibration work can be reduced.

１０測位装置
６５処理部
６６位置算出部
６７キャリブレーション部
６７ａ位置情報収集部
６７ｂキャリブレーションデータ生成部
６７ｃキャリブレーション値算出部
７０電波受信端末
１００電波発信端末
１０５支援端末
１０６自律走行装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Positioning device 65 Processing part 66 Position calculation part 67 Calibration part 67a Position information collection part 67b Calibration data generation part 67c Calibration value calculation part 70 Radio wave receiving terminal 100 Radio wave transmission terminal 105 Support terminal 106 Autonomous traveling apparatus

特開平１０−５１８４０号公報JP-A-10-51840

Claims

A plurality of radio wave receiving terminals (70) are arranged in a plurality of air conditioning indoor units (20) and configured to be able to use a data transmission line (52) shared with the air conditioner (50). A calibration method for a positioning device (10) for estimating the position of the radio wave transmitting terminal using radio wave intensity of a radio wave received from the terminal (100),
The computer collects the position information of the transmission position of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal (105, 106),
A plurality of the radio wave receiving terminals detect the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmitting terminal;
The computer receives the received radio wave intensity of the calibration radio wave from the plurality of radio wave receiving terminals through the data transmission line,
Collected position information and calibration radio waves using the time of the calibration radio waves transmitted from the calibration radio wave transmission terminal as a key or the number of calibration radio waves transmitted from the calibration radio wave transmission terminal as a key A calibration method for a positioning device in which a computer generates calibration data by combining with the received radio wave intensity.

A plurality of radio wave receiving terminals (70) are arranged in a plurality of air conditioning indoor units (20) and configured to be able to use a data transmission line (52) shared with the air conditioner (50). A calibration method for a positioning device (10) for estimating the position of the radio wave transmitting terminal using radio wave intensity of a radio wave received from the terminal (100),
The computer collects the position information of the transmission position of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal (105, 106),
A plurality of the radio wave receiving terminals detect the received radio wave intensity of the calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmitting terminal;
The computer receives the received radio wave intensity of the calibration radio wave from the plurality of radio wave receiving terminals through the data transmission line,
Position information data input from the calibration radio wave transmission terminal, position information data detected by a position detection device that detects the position of the calibration radio wave transmission terminal, or the calibration radio wave transmission terminal moves A positioning apparatus calibration method in which position information data at a predetermined position is collected, and the computer generates calibration data by combining the collected position information and the received radio wave intensity of the calibration radio wave.

A calibration system for a positioning device (10) for estimating the position of the radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmitting terminal (100),
A position information collection unit (67a) that collects position information of a transmission position of a calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal (105, 106);
A data transmission line (52) arranged in a plurality of air-conditioning indoor units (20) and shared with the air conditioner (50) can be used, and is transmitted from the calibration radio wave transmission terminal. A plurality of radio wave receiving terminals (70) capable of detecting the received radio wave intensity of the calibration radio wave;
Calibration data is generated by combining the location information collected by the location information collection unit and the received radio wave intensity of calibration radio waves detected by a plurality of radio wave receiving terminals and transmitted through the data transmission line. A calibration data generation unit (67a) for
The calibration data generation unit performs a combination of position information and received radio wave intensity using a time for a calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal as a key, or the calibration radio wave transmission terminal A positioning device calibration system that combines a combination of position information and received radio wave intensity using a calibration radio wave number as a key.

A calibration system for a positioning device (10) for estimating the position of the radio wave transmitting terminal using the radio wave intensity of a radio wave received from the radio wave transmitting terminal (100),
A position information collection unit (67a) that collects position information of a transmission position of a calibration radio wave transmitted from the calibration radio wave transmission terminal (105, 106);
A data transmission line (52) arranged in a plurality of air-conditioning indoor units (20) and shared with the air conditioner (50) can be used, and is transmitted from the calibration radio wave transmission terminal. A plurality of radio wave receiving terminals (70) capable of detecting the received radio wave intensity of the calibration radio wave;
Calibration data is generated by combining the location information collected by the location information collection unit and the received radio wave intensity of calibration radio waves detected by a plurality of radio wave receiving terminals and transmitted through the data transmission line. A calibration data generation unit (67a) for
The position information collection unit is configured to receive position information data input from an input unit included in the calibration radio wave transmission terminal when the calibration radio wave transmission terminal transmits a calibration radio wave, the calibration radio wave transmission A positioning apparatus calibration system that collects position information data detected by a position detection device that detects a position of a terminal or position information data of a predetermined position where the calibration radio wave transmission terminal is moving.