JP6534844B2 - 医療用処置具保持具 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡、鉗子などの医療用処置具を保持する医療用処置具保持具に関する。

従来、内視鏡下手術において、内視鏡を所望の姿勢に把持する内視鏡把持装置が知られている。内視鏡把持装置は、その先端に内視鏡を保持するための内視鏡保持具を備えている。

例えば、特許文献１には、内視鏡の挿入部を患者に挿入する場合に、挿入部の進退、捻れを調整する挿入部保持装置において、挿入部を保持する状態と、挿入部の動きが自由な非保持状態とを切り換え可能な保持機構が記載されている。

特開２００８−１５４７５８号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の保持機構のように、従来の内視鏡保持具は、内視鏡を保持してその動きを完全に抑える保持状態と、内視鏡の動きが自由な非保持状態との２種類の状態の切り換えしか行うことができない。

内視鏡保持具で保持した内視鏡の進退位置は適切なものであるが回転位置を修正したい場合、一旦保持状態を解除して、内視鏡の回転位置を調整する。しかし、この場合、回転位置の修正時に進退位置が移動して不適当となる場合がある。また、逆に、内視鏡保持具で保持した内視鏡の回転位置はそのままで進退位置を修正する際に、回転位置が移動して不適当となる場合がある。

このように、従来の内視鏡保持具では、一旦適切に調整した進退位置、回転位置が維持できないので、内視鏡の位置の調整に時間がかかる場合があった。

本発明は、かかる不都合を解消して、一旦適切に調整した進退位置又は回転位置を維持しながら、医療用処置具の位置を調整することが可能な医療用処置具保持具を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明は、外形が円柱状の円柱状部分を有する医療用処置具を保持する医療用処置具保持具であって、前記円柱状部分の中心軸に沿って互いに平行に延びる回転軸回りに回転自在である第１のローラ対と、前記円柱状部分の中心軸と直交する方向に沿って互いに平行に延びる中心軸回りに回転自在である第２のローラ対と、前記第１のローラ対の各ローラの外周面に前記円柱状部分の外周面を長手方向に亘ってそれぞれ当接させて挟み込む第１の当接状態と、前記第１の当接状態の当接を解除した第１の解除状態とを選択可能な第１の当接手段と、前記第２のローラ対の各ローラの外周面に前記円柱状部分の外周面を周方向に亘ってそれぞれ当接させて挟み込む第２の当接状態と、前記第２の当接状態の当接を解除した第２の解除状態とを選択可能な第２の当接手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、第１の当接状態において、医療用処置具の円柱状部分は、第１のローラ対を構成するローラで挟み込まれる。これらのローラは回転可能であるので、医療用処置具は、回転可能であるが、これらのローラは外周面を長手方向に亘って当接しているので、進退不可能である。

そして、第２の当接状態において、医療用処置具の円柱状部分は、第２のローラ対を構成するローラで挟み込まれる。これらのローラは外周面の長手方向には線状にしか当接しないので、医療用処置具は、進退可能であるが、これらのローラは外周面の周方向に亘って当接しているので、回転不可能である。

よって、第１の当接状態且つ第２の当接状態を選択すれば、医療用処置具は医療用処置具保持具に対して回転不可能且つ進退不可能な状態になるので、医療用処置具を医療用処置具保持具にて安定的に保持することが可能である。

そして、逆に、第１の解除状態且つ第２の解除状態を選択すれば、医療用処置具は医療用処置具保持具に対して回転可能且つ進退可能な状態になるので、医療用処置具は医療用処置具保持具に対して移動自在である。

一方、第１の当接状態且つ第２の解除状態を選択すれば、医療用処置具は医療用処置具保持具に対して、回転可能であるが進退不可能な状態になる。そこで、この状態にすれば、進退位置を維持したまま回転位置のみを修正することが可能となり、修正作業が容易になる。

他方、第１の解除状態且つ第２の当接状態を選択すれば、医療用処置具は医療用処置具保持具に対して、進退可能であるが回転不可能な状態になる。そこで、この状態にすれば、回転位置を維持したまま進退位置のみを修正することが可能となり、修正作業が容易になる。

本発明において、前記第１の当接手段の前記第１の当接状態と前記第１の解除状態の選択を制御する第１のスイッチと、前記第１の当接手段の前記第１の当接状態と前記第１の解除状態の選択を制御する第１のスイッチとをさらに備えることが好ましい。

この場合、第１及び第２の当接状態と解除状態の選択を制御する第１及び第２のスイッチが医療用処置具保持具に備わるので、術者は手元で選択の制御を行うことが可能であり、作業が容易になる。ただし、第１及び第２の当接状態と解除状態の選択を制御する各スイッチを医療用処置具保持具とは別個に設けてもよい。

本発明において、例えば、前記第１のローラ対を構成するローラは、円柱形のローラであり、胴体部の外周面と長手方向に線状に前記円柱状部分の外周面と当接し、前記第２のローラ対を構成するローラは、小鼓形のローラであり、胴体部の外周面と面状に前記円柱状部分の外周面と当接するように構成することが可能である。

また。本発明において、例えば、前記第１の当接手段は、前記第１のローラ対を構成するローラの一部を軸支した部分がロッドに固定された第１のシリンダであり、前記第２の当接手段は、前記第２のローラ対を構成するローラの一部を軸支した部分がロッドに固定された第２のシリンダであるように構成することが可能である。

また。本発明において、前記第１及び第２のローラ対は、それぞれ２個のローラが対となって構成されていることが好ましい。

ただし、第１及び第２のローラ対を構成するローラは、それぞれ少なくとも２個であればよく、その個数はこれに限定されない。また、一方の側と他方の側とで、第１又は第２のローラを構成するローラの個数が異なるものであってもよい。例えば、一方の側に２個のローラを、他の側に１個のローラを配置して、これらを１対としてもよい。

本発明の実施形態に係る医療用処置具保持具を備えた医療用処置具把持装置を示す概略図。 図２Ａは医療用処置具保持具の側面図、図２Ｂは図２Ａの矢印Ｃから見たローラを示す模式図。 図３Ａは第１の当接状態を、図３Ｂは第１の解除状態をそれぞれ示す模式図。 図４Ａは第２の当接状態を、図４Ｂは第２の解除状態をそれぞれ示す模式図。

以下、本発明の実施形態に係る医療用処置具保持具１０について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、医療用処置具保持具１０は、医療用処置具Ａを保持するものであり、医療用処置具把持装置１００の先端に取り付けられている。医療用処置具Ａは、例えば、内視鏡、鉗子などであり、その外形が円柱形状の円柱状部分Ｂが医療用処置具保持具１０に保持される。なお、医療用処置具保持具１０が取り付けられる医療用処置具把持装置は、以下で説明する医療用処置具把持装置１００に限定されず、その構成は任意である。

医療用処置具把持装置１００は、手術台等の基台に着脱自在に固定される基台３０と、基台３０に基端部が設置されるスタンド４０と、スタンド４０の先端部に設置される多関節体５０とを備えている。そして、多関節体５０の先端部に医療用処置具保持具１０が固定されている。

スタンド４０は、複数のリンク体が例えばボールジョイントにより互いに回動自在に連結されている。

多関節体５０は、ここでは、特開２０１５−４７２９０号公報に記載されているように、第１の連結体５１と図示しない第２の連結体とが互いに係合されて、第１の連結体５１と第２の連結体とが交互に図示しないワイヤによって直列に連結され、且つ、覆い体５２で覆われてなるものである。

ワイヤは、一端が多関節体５０の先端部に固定され、他端がワイヤ操作手段６０に接続されている。ワイヤ操作手段６０によってワイヤを引張ることにより、多関節体５０の姿勢が固定される。

図２Ａに示すように、医療用処置具保持具１０は、保持具基体１１と保持具基体１１の前側に固定された保持具本体１２とを備えている。

保持具基体１１は、多関節体５０の先端部に医療用処置具保持具１０を着脱可能に固定するための固定部１３を備えている。また、保持具基体１１には、医療用処置具Ａの保持、解除状態の選択を行うためのスイッチ１４（１４Ａ，１４Ｂ）が設けられている。

保持具本体１２は、保持具基体１１の前側に固定された本体基部１５と、本体基部１５に対して、本体基部１５の上側後部の軸１５ａに軸支されて、本体基部１５に対して開閉可能に取り付けられた本体開閉部１６とを備えている。

本体基部１５及び本体開閉部１６の左右の側壁部には、それぞれ断面半円形状の切り欠きが形成されている。これにより、本体開閉部１６が閉じた状態で、医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂが挿通する開口が形成される。

本体開閉部１６を開いた状態で、医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂを本体基部１５の切り欠きの上に載置し、その後、本体開閉部１６を閉じることにより、開口に円柱状部分Ｂを挿通した状態とすることができる。なお、本体開閉部１６が閉じた状態は、図示しないフックによる係合により、安定的に維持される。

そして、図２Ｂに示すように、本体基部１５と本体開閉部１６には、それぞれ２個の長ローラ２１，２２及び小鼓ローラ２３，２４が軸支されている。これら長ローラ２１，２２及び小鼓ローラ２３，２４は、回転軸にゴムなどの可撓性を有する材料から形成されたローラ本体が固定されることにより構成されている。

長ローラ２１は、医療用処置具保持具１０の左右方向（医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂの中心軸に沿った方向）を長手方向とした細長い円柱形状のローラであり、当該長手方向に延びる中心軸回りに回転自在となっている。長ローラ２１は、その中心軸が平行で、外周面の間に隙間を介して、互いに隣接するように、２個、本体開閉部１６に軸支されている。

長ローラ２２は、医療用処置具保持具１０の左右方向を長手方向とした、長ローラ２１と同形状のローラであり、当該長手方向に延びる中心軸回りに回転自在となっている。長ローラ２２は、その中心軸が平行で、外周面の間に隙間を介して、互いに隣接するように、２個、本体基部１５に軸支されている。

そして、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、２個の長ローラ２２は支持台２５に軸支されており、この支持台２５はシリンダ２６のロッド２６ａの先端に固定されている。シリンダ２６は、空気シリンダ、電動シリンダ（電動アクチュエータ）などであり、図示しない空気チューブ、導線などが接続されている。シリンダ２６の本体は、保持具基体１１内に収容されている。

シリンダ２６のロッド２６ａの伸縮は、スイッチ１４Ａによって制御される。図３Ｂに示すように、スイッチ１４Ａがオフ（飛び出し状態）である場合には、ロッド２６ａは収縮した状態であり、長ローラ２２と円柱状部分Ｂとの間に隙間が開いた状態になる。この状態が、本発明における第１の解除状態に相当する。そして、スイッチ１４Ａが本発明の第１のスイッチに相当する。

一方、図３Ａに示すように、スイッチ１４Ａがオン（押し込み状態）である場合には、ロッド２６ａは伸長した状態であり、長ローラ２２は胴体部の外周面が円柱状部分Ｂと当接して、長ローラ２１側に円柱状部分Ｂを押し付け、長ローラ２１，２２で円柱状部分Ｂを挟み込んだ状態になる。

この状態では、長ローラ２１，２２の外周面に円柱状部分Ｂの外周面を長手方向に亘ってそれぞれ当接させて挟み込んでいるので、円柱状部分Ｂは回転可能であるが、その長手方向に進退不可能である。

この状態が、本発明における第１の当接状態に相当する。そして、長ローラ２１，２２が本発明の第１のローラ対を構成するローラに相当し、シリンダ２６が本発明の第１の当接手段に相当する。

小鼓ローラ２３は、図２Ｂに示すように、医療用処置具保持具１０の前後方向（医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂの中心軸に沿った方向と直交する方向）に延びる中心軸回りに回転自在であって、小鼓形状のローラである。小鼓ローラ２３は、その回転軸が平行で、その間に長ローラ２１が存在するようにして、２個、本体開閉部１６に軸支されている。

小鼓ローラ２４は、医療用処置具保持具１０の前後方向に延びる中心軸回りに回転自在であって、小鼓形状のローラである。小鼓ローラ２４は、その回転軸が平行で、その間に長ローラ２１が存在するようにして、２個、本体基部１５に軸支されている。

そして、２個の小鼓ローラ２４は支持台２７に軸支されており、この支持台２７はシリンダ２８のロッド２８ａの先端に固定されている。シリンダ２８は、空気シリンダ、電動シリンダ（電動アクチュエータ）などであり、図示しない空気チューブ、導線などが接続されている。シリンダ２８の本体は、保持具基体１１内に収容されている。

シリンダ２８のロッド２８ａの伸縮は、スイッチ１４Ｂによって制御される。図４Ｂに示すように、スイッチ１４Ｂがオフ（飛び出し状態）である場合には、ロッド２８ａは収縮した状態であり、小鼓ローラ２４と円柱状部分Ｂとの間に隙間が開いた状態となる。この状態が、本発明における第２の解除状態に相当する。そして、スイッチ１４Ｂが本発明の第２のスイッチに相当する。

一方、図４Ａに示すように、スイッチ１４Ｂがオン（押し込み状態）である場合には、ロッド２８ａは伸長した状態であり、小鼓ローラ２４は胴体部の外周面が円柱状部分Ｂと当接して、小鼓ローラ２３側に円柱状部分Ｂを押し付け、小鼓ローラ２３，２４で円柱状部分Ｂを挟み込んだ状態となる。

この状態では、小鼓ローラ２３，２４の外周面の周方向のある程度の範囲に亘って面状に円柱状部分Ｂの外周面と当接して挟み込んでいるので、円柱状部分Ｂはその長手方向に進退可能であるが、回転不可能である。

この状態が、本発明における第２の当接状態に相当する。そして、小鼓ローラ２３，２４が本発明の第２のローラ対を構成するローラに相当し、シリンダ２８が本発明の第２の当接手段に相当する。

医療用処置具保持具１０は、以上のように構成されているので、スイッチ１４Ａ，１４Ｂが共にオフの場合、医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂは、長ローラ２１，２２及び小鼓ローラ２３，２４との間に隙間を有しており、第１の解除状態且つ第２の解除状態となる。よって、円柱状部分Ｂはこれらローラ２１〜２４によって動きが阻害されず、医療用処置具Ａは進退も回転も可能である。

スイッチ１４Ａ，１４Ｂが共にオンの場合、医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂは、長ローラ２１，２２及び小鼓ローラ２３，２４の双方の対によって挟まれた状態であり、第１の当接状態且つ第２の当接状態となる。よって、円柱状部分Ｂは進退も回転も不可能であり、医療用処置具Ａは医療用処置具保持具１０に安定的に保持される。

スイッチ１４Ａがオンでスイッチ１４Ｂがオフの場合、医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂは、長ローラ２１，２２によって挟まれた状態であるが、小鼓ローラ２３，２４との間には隙間が開いた状態であり、第１の当接状態であるが第２の解除状態となる。よって、円柱状部分Ｂは、回転可能であるが進退不可能な状態である。これにより、医療用処置具Ａの進退位置を維持したまま、回転位置を調整することができるので、回転位置のみを調整する作業が容易となる。

一方、スイッチ１４Ａがオフでスイッチ１４Ｂがオンの場合、医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂは、小鼓ローラ２３，２４によって挟まれた状態であるが、長ローラ２１，２２との間には隙間が開いた状態であり、第２の当接状態であるが第１の解除状態となる。よって、円柱状部分Ｂは、進退可能であるが回転不可能な状態である。これにより、医療用処置具Ａの回転位置を維持したまま、進退位置を調整することができるので、進退位置のみを調整する作業が容易となる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されない。例えば、本発明の第１及び第２の当接手段がシリンダ２６，２８である場合について説明したが、これに限定されない。例えば、本発明の第１及び第２の当接手段をリンク機構などで構成してもよい。

また、長ローラ２１，２２及び小鼓ローラ２３，２４が、それぞれ片側２個１組で両側から医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂを挟み込む場合について説明したが、ローラ２１〜２４の個数はこれに限定されない。長ローラ及び小鼓ローラは、それぞれ少なくとも片側１個で両側から医療用処置具Ａの円柱状部分Ｂを挟み込めばよい。

また、一方の側と他方の側とで、長ローラや小鼓ローラの個数が異なるものであってもよい。例えば、一方の側に２個の小鼓ローラを、他の側に１個の小鼓ローラを配置してもよい。この場合、２個の長小鼓ローラの中間部を押し付けるように他の側の小鼓ローラを配置することが好ましい。

１０…医療用処置具把持具、 １１…保持具基体、 １２…保持具本体、 １３…固定部、 １４Ａ…スイッチ（第１のスイッチ）、 １４Ｂ…スイッチ（第２のスイッチ）、 １５…本体基部、 １６…本体開閉部、 ２１，２２…長ローラ（第１のローラ対を構成するローラ）、 ２３，２４…小鼓ローラ（第２のローラ対を構成するローラ）、 ２６…シリンダ（第１の当接手段）、 ２８…シリンダ（第２の当接手段）、 １００…医療用処置具把持装置、 Ａ…医療用処置具、 Ｂ…円柱状部分。

Claims (5)

1. 外形が円柱状の円柱状部分を有する医療用処置具を保持する医療用処置具保持具であって、
   前記円柱状部分の中心軸に沿って互いに平行に延びる回転軸回りに回転自在である第１のローラ対と、
   前記円柱状部分の中心軸と直交する方向に沿って互いに平行に延びる中心軸回りに回転自在である第２のローラ対と、
   前記第１のローラ対の各ローラの外周面に前記円柱状部分の外周面を長手方向に亘ってそれぞれ当接させて挟み込む第１の当接状態と、前記第１の当接状態の当接を解除した第１の解除状態とを選択可能な第１の当接手段と、
   前記第２のローラ対の各ローラの外周面に前記円柱状部分の外周面を周方向に亘ってそれぞれ当接させて挟み込む第２の当接状態と、前記第２の当接状態の当接を解除した第２の解除状態とを選択可能な第２の当接手段とを備えることを特徴とする医療用処置具保持具。
2. 前記第１の当接手段の前記第１の当接状態と前記第１の解除状態の選択を制御する第１のスイッチと、
   前記第２の当接手段の前記第２の当接状態と前記第２の解除状態の選択を制御する第２のスイッチとをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の医療用処置具保持具。
3. 前記第１のローラ対を構成するローラは、円柱形のローラであり、胴体部の外周面と長手方向に線状に前記円柱状部分の外周面と当接し、
   前記第２のローラ対を構成するローラは、小鼓形のローラであり、胴体部の外周面と面状に前記円柱状部分の外周面と当接することを特徴とする請求項１又は２に記載の医療用処置具保持具。
4. 前記第１の当接手段は、前記第１のローラ対を構成するローラの一部を軸支した部分がロッドに固定された第１のシリンダであり、
   前記第２の当接手段は、前記第２のローラ対を構成するローラの一部を軸支した部分がロッドに固定された第２のシリンダであることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の医療用処置具保持具。
5. 前記第１及び第２のローラ対は、それぞれ２個のローラが対となって構成されていることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の医療用処置具保持具。