JP6516460B2 - 通信システム、通信装置、通信方法、および通信プログラム - Google Patents

Description

本件は、通信システム、通信装置、通信方法、および通信プログラムに関する。

工場などにおいて、移動体の移動状況を知らせる技術が望まれている。例えば、車両の加速度や走行速度に応じた報知を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２０１２−２７１２７６号公報 特開２０１０−６２８３５号公報

しかしながら、特許文献１，２の技術では、車両などの移動体が所定の向きに移動開始したか否かを検出することが困難である。

１つの側面では、本件は、移動体が所定の向きに移動開始したかを検出することができる通信システム、通信装置、通信方法、および通信プログラムを提供することを目的とする。

一つの態様では、通信装置は、加速度センサと、前記加速度センサが検出する加速度から合成速度ベクトルを算出すると共に、前記加速度センサの座標において、規定時間以上、前記合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じた信号を送信する送信部と、を備える。

他の態様では、通信システムは、加速度センサと、前記加速度センサが検出する加速度から合成速度ベクトルを算出すると共に、前記加速度センサの座標において、規定時間以上、前記合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じた信号を送信する送信部と、を備える第１通信装置と、
前記送信部から送信される信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した信号に応じた報知を行う報知部と、を備える第２通信装置と、を備える。

移動体が所定の向きに移動開始したか否かを検出することができる。

（ａ）は実施例１に係る通信システムの概略図であり、（ｂ）および（ｃ）は受信電波強度と距離との関係を表す図である。 （ａ）はスレーブ装置の全体構成を表すブロック図であり、（ｂ）はコントローラのハードウェア構成を例示するブロック図であり、（ｃ）は機能ブロック図である。 （ａ）はマスタ装置の全体構成を例示する図であり、（ｂ）はコントローラのハードウェア構成を例示するブロック図であり、（ｃ）は機能ブロック図である。 （ａ）および（ｂ）は加速度センサが検出する加速度を表す図である。 （ａ）および（ｂ）は合成速度ベクトルの向きを表す図である。 スレーブ装置の動作の一例を表すフローチャートである。 スレーブ装置の動作の一例を表すフローチャートである。 受信電波強度と距離との関係を表す図である。 マスタ装置の動作の一例を表すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、実施例について説明する。

図１（ａ）は、実施例１に係る通信システム３００の概略図である。図１（ａ）で例示するように、通信システム３００は、スレーブ装置１００とマスタ装置２００とが電波を用いて信号を送受信する構成を有する。例えば、スレーブ装置１００は、ウェアラブルデバイス、ビーコンなどの携帯装置である。スレーブ装置１００は、工場などにおいてフォークリフト、トラックなどの移動体に取り付けられている。それにより、移動体の移動に付随してスレーブ装置１００も移動する。マスタ装置２００は、例えば、携帯電話などの携帯装置である。例えば、マスタ装置２００は、工場などにおいて作業員が携帯している。本実施例においては、スレーブ装置１００は、電波を用いた無線方式により信号を送信する。マスタ装置２００は、当該無線方式で送信された信号を受信することによって、情報を取得する。

スレーブ装置１００とマスタ装置２００との距離に応じて、マスタ装置２００が受信する信号の電波強度は変動する。例えば、図１（ｂ）で例示するように、スレーブ装置１００とマスタ装置２００との距離が大きいと、マスタ装置２００が受信する信号の電波強度は小さくなる。例えば、図１（ｃ）で例示するように、スレーブ装置１００とマスタ装置２００との距離が小さくなると、マスタ装置２００が受信する信号の電波強度は大きくなる。以上のことから、マスタ装置２００が受信する信号の電波強度に応じて、スレーブ装置１００がマスタ装置２００に接近しているか否かを判定することができる。

図２（ａ）は、スレーブ装置１００の全体構成を表すブロック図である。スレーブ装置１００は、一例として、電源１０、センサ部２０、通信部３０、発光部４０、報知部５０、記憶部６０、コントローラ７０などを備える。センサ部２０は、一例として、加速度センサ２１、照度センサ２２、地磁気センサ２３、温度センサ２４、気圧センサ２５などを備える。

電源１０は、一次電池、二次電池などであり、各部に電力を供給する。センサ部２０の各センサは、スレーブ装置１００に関わる情報を検出するセンサである。加速度センサ２１は、例えば３軸センサであり、スレーブ装置１００にかかる加速度に応じた信号をコントローラ７０に出力する。照度センサ２２は、スレーブ装置１００の周囲の照度に応じた信号をコントローラ７０に出力する。地磁気センサ２３は、スレーブ装置１００の位置における地磁気に応じた信号をコントローラ７０に出力する。温度センサ２４は、スレーブ装置１００の周囲の温度に応じた信号をコントローラ７０に出力する。気圧センサ２５は、スレーブ装置１００の周囲の気圧に応じた信号をコントローラ７０に出力する。

通信部３０は、例えばアンテナなどを備えた装置であり、コントローラ７０の指示に従って、センサ部２０の各センサの出力信号に応じた検出結果を所定の周期で送信する。当該周期は可変である。また、通信部３０は、マスタ装置２００から信号を受信し、コントローラ７０に出力する。例えば、通信部３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信方式を採用している。

発光部４０は、例えばＬＥＤなどであり、コントローラ７０からの指示に従って発光する。報知部５０は、例えばブザーなどであり、コントローラ７０からの指示に従って警報を発する。記憶部６０は、ＦＲＡＭ（登録商標）（Ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などである。記憶部６０は、センサ部２０の各センサの出力信号に応じた検出結果を記憶する。

図２（ｂ）は、コントローラ７０のハードウェア構成を例示するブロック図である。図２（ｂ）で例示するように、コントローラ７０は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、インタフェース１０４などを備える。これらの各機器は、バスなどによって接続されている。

ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、ＣＰＵ１０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置１０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１０３として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。記憶装置１０３は、スレーブ装置用のプログラムを記憶している。ＣＰＵ１０１が記憶装置１０３に記憶されているプログラムを実行することによって、図２（ｃ）で例示するように、判定部７１および制御部７２がコントローラ７０内に実現される。

図３（ａ）は、マスタ装置２００の全体構成を例示する図である。図３（ａ）で例示するように、マスタ装置２００は、コントローラ１１０、通信部１２０、報知部１３０などを備える。通信部１２０は、例えばアンテナなどを備えた装置であり、スレーブ装置１００から信号を受信する。また、通信部１２０は、コントローラ１１０の指示に従って、信号を送信する。例えば、通信部１２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信方式を採用している。報知部１３０は、ブザーなどの警告音を発する音出力装置、液晶ディスプレイなどの表示装置などである。

図３（ｂ）は、コントローラ１１０のハードウェア構成を例示するブロック図である。図３（ｂ）で例示するように、コントローラ１１０は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、記憶装置２０３、インタフェース２０４などを備える。これらの機器は、バスなどによって接続されている。ＣＰＵ２０１は、１以上のコアを含む中央演算処理装置である。ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム、ＣＰＵ２０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置２０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置２０３として、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。記憶装置２０３は、マスタ装置用のプログラムを記憶している。ＣＰＵ２０１が記憶装置２０３に記憶されているプログラムを実行することによって、図３（ｃ）で例示するように、検出部１１１、判定部１１２および制御部１１３が実現される。

続いて、スレーブ装置１００の動作について説明する。スレーブ装置１００が取り付けられた移動体が静止している状態では、加速度センサ２１によって検出される加速度は初期値である。したがって、図４（ａ）で例示するように、静止状態においては、加速度センサ２１は、初期値として重力加速度を示す。

移動体が動き始めると、加速度センサ２１の検出値が初期値から変動する。図４（ｂ）で例示するように、移動体が動き始めると、時間の経過とともに加速度が大きくなる。図４（ｂ）の縦軸の加速度は、いずれかの軸における初期値からの変動量を表す。以下の説明において、加速度センサ２１が検出する加速度は、初期値からの変動量を意味する。

判定部７１は、加速度センサ２１が検出する加速度がしきい値を上回った場合に、移動体が動き始めたと判定する。例えば、判定部７１は、加速度センサ２１のいずれかの軸における加速度成分が規定時間以上（例えば５００μｓｅｃ、１ｓｅｃ等）しきい値を上回った場合に、移動体が動き始めたと判定する。このような判定を行うことで、移動体に偶発的な衝撃が加わった場合などのノイズの検出を抑制することができる。移動体が動き始めたと判定された場合、制御部７２は、移動体の動き始めを表す信号を通信部３０に送信させる。なお、動き始めの段階では、移動体が所定方向に移動開始した場合も、所定位置において振動している場合等も含まれる。

次に、判定部７１は、加速度センサ２１が検出する３軸の加速度から、合成速度ベクトルの値（速度）および向きを算出する。判定部７１は、図５（ａ）で例示するように、規定時間以上、合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあってかつ合成速度ベクトル値がしきい値を上回っているか否かを判定する。この判定により、スレーブ装置１００が取り付けられた移動体が所定の向きに移動開始したか否かを判定することができる。

ここで、合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるとは、図５（ｂ）で例示するように、加速度センサ２１の座標において規定幅内にあることを意味し、地上の絶対座標軸で規定幅内にあることを意味するものではない。したがって、地上の絶対座標において特定の方向でなくても（種々の方向に移動していても）、合成速度ベクトルの向きが加速度センサ２１の座標において規定幅内にあればよい。

制御部７２は、判定部７１の判定結果に応じた信号を通信部３０に送信させる。この場合、制御部７２は、スレーブ装置１００が取り付けられた移動体が所定の向きに移動開始したことを表す信号を通信部３０に送信させる。例えば、制御部７２は、通信部３０の送信周期を変更してもよく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のステータスを変更してもよい。

図６および図７は、スレーブ装置１００の動作の一例を表すフローチャートである。図６で例示するように、判定部７１は、静止時における加速度センサ２１の３軸の加速度初期値を取得する（ステップＳ１）。次に、判定部７１は、加速度センサ２１から、３軸の加速度値を取得する（ステップＳ２）。次に、判定部７１は、いずれかの軸において加速度値がしきい値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３で「Ｎｏ」と判定された場合、判定部７１は、定周期待機した（ステップＳ４）後、ステップＳ２を再度実行する。

ステップＳ３で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部７２は、移動体の動き始めを表す信号（以下、第１信号と称する。）を通信部３０に送信させる（ステップＳ５）。次に、判定部７１は、定周期待機した（ステップＳ６）後、加速度センサ２１の３軸の加速度値を取得する（ステップＳ７）。次に、判定部７１は、３軸の加速度値から、合成速度ベクトルの値および向きを算出する（ステップＳ８）。次に、判定部７１は、ｓ（≧１）回連続して、合成速度ベクトル値がゼロ近傍（しきい値未満）であるか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９の判定により、移動体の速度が小さい（または停止している）か否かを判定することができる。ステップＳ９で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ１から再度実行される。

ステップＳ９で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ５で第１信号が送信されてから、ステップＳ６の周期待ちがｎ（≧１）回を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定により、第１信号が送信されてから規定時間経過したか否かを判定することができる。ステップＳ１０で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップ５から再度実行される。ステップＳ１０で「Ｙｅｓ」と判定された場合、合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ５から再度実行される。

ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、図７で例示するように、制御部７２は、スレーブ装置１００が取り付けられた移動体が所定の向きに移動開始したことを表す信号（以下、第２信号と称する。）を通信部３０に送信させる（ステップＳ１２）。第２信号として、所定周期の信号を用いることができる。次に、判定部７１は、定周期待機した（ステップＳ１３）後、加速度センサ２１の３軸加速度値を取得する（ステップＳ１４）。次に、判定部７１は、３軸の加速度値から、合成速度ベクトルの値および向きを算出する（ステップＳ１５）。次に、判定部７１は、ｓ（≧１）回連続して、合成速度ベクトル値がゼロ近傍（しきい値未満）であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定により、移動体の速度が小さい（または停止している）か否かを判定することができる。ステップＳ１６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ１から再度実行される。

ステップＳ１６で「Ｎｏ」と判定された場合、判定部７１は、ｍ（≧１）回連続で合成速度ベクトル値が増加したか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」と判定された場合、判定部７１は、通信部３０が送信している第２信号の周期が最短レベルか否かを判定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ１２から再度実行される。この場合、第２信号の送信周期は変更されない。ステップＳ１８で「Ｎｏ」と判定された場合、制御部７２は、第２信号の送信周期を１レベル短くする（ステップＳ１９）。その後、ステップＳ１２から再度実行される。

ステップＳ１７で「Ｎｏ」と判定された場合、判定部７１は、ｍ（≧１）回連続して合成速度ベクトル値が減少したか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１２から再度実行される。この場合、第２信号の送信周期は変更されない。ステップＳ２０で「Ｙｅｓ」と判定された場合、判定部７１は、第２信号の周期が最長レベルか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ１２から再度実行される。この場合、第２信号の送信周期は変更されない。ステップＳ２１で「Ｎｏ」と判定された場合、判定部７１は、第２信号の送信周期を１レベル長くする（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ１２から再度実行される。

このように、スレーブ装置１００は、加速度センサ２１が検出する加速度値がしきい値を上回った場合に、移動体の動き始めを表す信号（第１信号）を送信する。また、スレーブ装置１００は、規定時間以上にわたって、合成速度ベクトルの向きが規定範囲幅にありかつ合成速度ベクトル値がしきい値を上回った場合に、所定の向きに移動体が移動開始したことを表す信号（第２信号）を送信する。また、スレーブ装置１００は、移動体の速度が増加している場合、減少している場合などに応じて第２信号の送信周期を変更することによって、警告レベルを変更する。

次に、マスタ装置２００の動作について説明する。判定部１１２は、通信部１２０が第１信号を受信したか否かを判定する。通信部１２０が第１信号を受信したと判定された場合、制御部１１３は、報知部１３０に、移動体が動き始めたことを表す警告を報知させる。また、判定部１１２は、通信部１２０が第２信号を受信したか否かを判定する。通信部１２０が第２信号を受信したと判定された場合、制御部１１３は、報知部１３０に、移動体が所定の向きに移動開始したことを表す警告を報知させる。また、判定部１１２は、第２信号の送信周期を算出する。制御部１１３は、第２信号の送信周期に応じて警告レベルを変更する。

また、検出部１１１は、スレーブ装置１００から受信した信号の電波強度（以下、受信電波強度と称する）を検出する。判定部１１２は、受信電波強度に応じて、スレーブ装置１００がマスタ装置２００に近づいているか否かを判定する。例えば、図８で例示するように、判定部１１２は、受信電波強度が上昇傾向にある場合にスレーブ装置１００が近づいていると判定し、受信電波強度が下降傾向にある場合にスレーブ装置１００が遠ざかっていると判定する。例えば、制御部１１３は、この判定結果を報知部１３０の報知内容に反映させる。

図９は、マスタ装置２００の動作の一例を表すフローチャートである。図９で例示するように、判定部１１２は、通信部１２０がスレーブ装置１００から信号を受信するまで待機する（ステップＳ３１）。通信部１２０がスレーブ装置１００から信号を受信した場合（ステップＳ３２）、判定部１１２は、受信した信号が、移動体の動き始めを表す第１信号であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部１１３は、報知部１３０に移動体の動き始めの警告を報知させる（ステップＳ３４）。その後、ステップＳ３１から再度実行される。

ステップＳ３３で「Ｎｏ」と判定された場合、判定部１１２は、受信した信号が、移動体が所定の向きに移動開始したことを表す信号（第２信号）であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ３１から再度実行される。ステップＳ３５で「Ｙｅｓ」と判定された場合、判定部１１２は、検出部１１１から受信電波強度を取得する（ステップＳ３６）。次に、判定部１１２は、第２信号の送信周期を算出する（ステップＳ３７）。

次に、判定部１１２は、受信電波強度の推移をチェックする（ステップＳ３８）。ステップＳ３８で受信電波強度が一定であると判定された場合、判定部１１２は、警告レベルがＢであると判定する（ステップＳ３９）。次に、制御部１１３は、判定部１１２が判定した警告レベルを報知部１３０に報知させる（ステップＳ４０）。その後、ステップＳ３１から再度実行される。

ステップＳ３８で受信電波強度が強くなっていると判定された場合、判定部１１２は、第２信号の送信周期の推移をチェックする（ステップＳ４１）。ステップＳ４１で送信周期が一定であると判定された場合、判定部１１２は、警告レベルがＡであると判定する（ステップＳ４２）。ステップＳ４１で送信周期が短くなっていると判定された場合、判定部１１２は、警告レベルがＡＡであると判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４１で送信周期が長くなっていると判定された場合、判定部１１２は、警告レベルがＡであると判定する（ステップＳ４４）。ステップＳ４２〜Ｓ４４の実行後、ステップＳ４０が実行される。

ステップＳ３８で受信電波強度が弱くなっていると判定された場合、判定部１１２は、警告レベルがＣであると判定する（ステップＳ４５）。その後、ステップＳ４０が実行される。

このように、マスタ装置２００は、移動体の動き始めを表す信号（第１信号）を受信した場合に、移動体の動き始めを報知する。また、マスタ装置２００は、所定の向きに移動体が移動開始したことを表す信号（第２信号）を受信した場合に、警告を報知する。また、マスタ装置２００は、受信電波強度が大きくなっていれば警告レベルを上げ、受信電波強度が小さくなっていれば警告レベルを下げる。また、マスタ装置２００は、第２信号の送信周期が短くなっていれば警告レベルを上げ、長くなっていれば警告レベルを下げる。

本実施例によれば、加速度センサ２１が検出する加速度値がしきい値を上回るか否かを判定することによって、移動体が動き始めたか否かを判定することができる。また、規定時間以上、合成速度ベクトルの向きが規定範囲内にありかつ合成速度ベクトル値がしきい値を上回っているか否かを判定することによって、移動体が所定の向きに移動開始したか否かを判定することができる。また、合成速度ベクトル値の変動に応じて第２信号の送信周期を変更することによって、警告レベルを変更することができる。また、マスタ装置２００が受信する受信電波強度の変動に応じて、警告レベルを変更することができる。

なお、上記例では第２信号の送信周期を変更したが、第２信号の送信強度、第２信号のステータスなどを変更してもよい。また、スレーブ装置１００は、照度センサ２２の検出結果に応じて、第２信号を変更してもよい。例えば、照度センサ２２が検出する照度がしきい値より低ければ、警告レベルが上がるように第２信号を変更してもよく、照度が低ければ低いほど警告レベルが上がるように第２信号を変更してもよい。また、スレーブ装置１００は、照度センサ２２の検出結果を送信してもよい。この場合には、マスタ装置２００は、受信した照度センサ２２の検出結果に応じて警告レベルを変更してもよい。例えば、照度センサ２２が検出する照度がしきい値より低ければ、警告レベルを上げてもよく、照度が低ければ低いほど警告レベルを上げてもよい。なお、上記各例において、制御部７２および通信部３０が、判定部の判定結果に応じた信号を送信する送信部の一例として機能する。スレーブ装置１００が第１通信装置の一例として機能する。マスタ装置２００が第２通信装置の一例として機能する。通信部１２０が、送信部から送信される信号を受信する受信部の一例として機能する。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１０ 電源
２０ センサ部
２１ 加速度センサ
２２ 照度センサ
３０ 通信部
４０ 発光部
５０ 報知部
６０ 記憶部
７０ コントローラ
７１ 判定部
７２ 制御部
１００ スレーブ装置
１１０ コントローラ
１２０ 通信部
１３０ 報知部
２００ マスタ装置
３００ 通信システム

Claims (9)

1. 加速度センサと、
   前記加速度センサが検出する加速度から合成速度ベクトルを算出すると共に、前記加速度センサの座標において、規定時間以上、前記合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果に応じた信号を送信する送信部と、を備えることを特徴とする通信装置。
2. 照度を検出する照度センサを備え、
   前記送信部は、前記照度センサの検出結果に応じて、前記信号の送信周期又は送信強度を変更することを特徴とする請求項１記載の通信装置。
3. 前記送信部は、前記判定結果に応じて、前記信号の送信周期を変更することを特徴とする請求項１または２記載の通信装置。
4. 加速度センサと、前記加速度センサが検出する加速度から合成速度ベクトルを算出すると共に、前記加速度センサの座標において、規定時間以上、前記合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じた信号を送信する送信部と、を備える第１通信装置と、
   前記送信部から送信される信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した信号に応じた報知を行う報知部と、を備える第２通信装置と、を備えることを特徴とする通信システム。
5. 前記送信部は、電波を用いて前記信号を送信し、
   前記報知部は、前記受信部が受信する電波強度を前記報知に反映させることを特徴とする請求項４記載の通信システム。
6. 前記送信部は、前記判定部の判定結果に応じた周期を用いて前記信号を送信し、
   前記報知部は、前記受信部が受信した時の周期の長さを前記報知に反映させることを特徴とする請求項４記載の通信システム。
7. 加速度センサの座標において、規定時間以上、前記加速度センサが検出する加速度から算出された合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定し、
   前記判定の結果に応じた信号を送信する、ことを特徴とする通信方法。
8. 加速度センサを備える第１通信装置が、前記加速度センサの座標において、規定時間以上、前記加速度センサが検出する加速度から算出された合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定し、前記判定の結果に応じた信号を送信し、
   第２通信装置が、受信した前記信号に応じた報知を行う、ことを特徴とする通信方法。
9. コンピュータに、
   加速度センサの座標において、規定時間以上、前記加速度センサが検出する加速度から算出された合成速度ベクトルがしきい値を上回りかつ前記合成速度ベクトルの向きが規定幅内にあるか否かを判定する処理と、
   前記判定の結果に応じた信号を送信する処理と、を実行させることを特徴とする通信プログラム。

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