JP6500622B2 - 移載装置及び移載方法 - Google Patents

Description

本発明は、ワーク等の物品の移載装置及び移載方法に関する。

加工装置においてワーク（物品）を移載する場合や、自動倉庫において荷物（物品）を移載する場合などには移載装置が用いられる。この移載装置は、物品を効率よく移載することが求められる。従来、物品の載置面にベルト等が架け渡され、このベルトを移動させることによりベルト上の物品を他の載置部に移載させることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

実開平１０−１２９８０６号公報

特許文献１に記載の移載装置を使用する場合、物品を安定して移載するために、ベルトを駆動して物品を移動させつつ、移載先の載置部（例えばパレットなど）を物品の移動に同期させて移動させることが必要となる。従って、ベルトの駆動と移載先のパレットの移動といった別の駆動装置が必要となり、さらに、これらの駆動装置を同期させて駆動するといった制御が必要となる。このように、複数の駆動装置を用いたのでは移載装置のコスト増加を招くだけでなく、移載装置の大型化を招くことになる。また、複数の駆動装置を同期して制御するため制御装置に対する負荷が課題となる。

以上のような事情に鑑み、本発明は、簡単な構成で物品を安定して移載することができ、小型化を図りつつコストを低減可能な移載装置及び移載方法を提供することを目的とする。

本発明は、物品を載置可能な第１載置部と第２載置部とを有し、物品を第１載置部から第２載置部に移載する移載装置であって、第１載置部は、載置部本体と、載置部本体に巻き掛けられてその上面に物品が載置される巻き掛け部材と、を有し、巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結可能な連結装置を備え、連結装置により巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結した状態で、第１載置部および第２載置部のいずれか一方の水平移動または巻き掛け部材の移動を行う駆動装置を備える。

また、第１載置部と第２載置部とは、上下方向に互いに重なった状態からずれた状態となることにより物品を第１載置部から前記第２載置部に移載してもよい。また、第１載置部の載置部本体は、並列する複数の腕部を有し、巻き掛け部材は、腕部のそれぞれに巻き掛けられてもよい。また、腕部のそれぞれに巻き掛けられた巻き掛け部材にわたって取り付けられるクロスバーを有し、連結装置は、クロスバーを用いて巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結してもよい。また、第１載置部及び第２載置部は、上下方向に相対的に移動可能であり、連結装置は、第１載置部と第２載置部とが近接した際に巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結してもよい。また、連結装置は、巻き掛け部材の上面及び第２載置部のいずれか一方に設けられた上下方向の棒状部材と、巻き掛け部材の上面及び第２載置部のいずれか他方に設けられて棒状部材を挿通可能な孔部と、を有してもよい。また、第１載置部と第２載置部とが上下方向に相対的に移動する際、第２載置部に載置されている物品の高さを検出する検出部を備えてもよい。また、第１載置部は、巻き掛け部材の移動位置を保持するストッパ装置を備えてもよい。

また、本発明は、載置部本体と、載置部本体に巻き掛けられてその上面に物品が載置される巻き掛け部材と、を有する第１載置部から、物品を第２載置部に移載する方法であって、巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結することと、巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結した状態で、第１載置部および第２載置部のいずれか一方の水平移動または巻き掛け部材の移動を行うことと、を含む。

本発明の移載装置によれば、連結装置によって巻き掛け部材と第２載置部とを連結するので、第１載置部および第２載置部のいずれか一方の水平移動または巻き掛け部材の移動により物品を巻き掛け部材から第２載置部に移載することができる。これにより、巻き掛け部材や第２載置部を駆動するために別の駆動装置や同期制御が不要となり、簡単な構成で安定して物品を移載することができる。

また、第１載置部と第２載置部とが、上下方向に互いに重なった状態からずれた状態となることにより物品を第１載置部から前記第２載置部に移載する場合、第１載置部（巻きかけ部材）上の物品を確実に第２載置部に移載することができる。また、第１載置部の載置部本体が、並列する複数の腕部を有し、巻き掛け部材が、腕部のそれぞれに巻き掛けられたものでは、他の載置部に載置された物品をフォーク状の腕部によってすくい取ることができ、さらに各腕部の巻き掛け部材を移動させることによって物品を第２載置部に容易に移載できる。また、腕部のそれぞれに巻き掛けられた巻き掛け部材にわたって取り付けられるクロスバーを有し、連結装置が、クロスバーを用いて巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結する場合、クロスバーによって巻き掛け部材と第２載置部との連結を確実に行うことができる。

また、第１載置部及び第２載置部が、上下方向に相対的に移動可能であり、連結装置が、第１載置部と第２載置部とが近接した際に巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結する場合、連結装置による連結または解除を容易に行うことができる。また、連結装置が、巻き掛け部材の上面及び第２載置部のいずれか一方に設けられた上下方向の棒状部材と、巻き掛け部材の上面及び第２載置部のいずれか他方に設けられて棒状部材を挿通可能な孔部と、を有したものでは、棒状部と孔部とによって連結または解除を確実に行うことができる。また、第１載置部と第２載置部とが上下方向に相対的に移動する際、第２載置部に載置されている物品の高さを検出する検出部を備える場合、第２載置部が物品と接触するのを防止できる。また、第１載置部が、巻き掛け部材の移動位置を保持するストッパ装置を備えたものでは、ストッパ装置によって巻きかけ部材を位置決めすることにより、連結装置による連結を確実に行うことができる。

また、本発明の移載方法によれば、巻き掛け部材の上面と第２載置部とを連結した状態で、第１載置部および第２載置部のいずれか一方の水平移動または巻き掛け部材の移動を行うので、第１載置部および第２載置部のいずれか一方の水平移動または巻き掛け部材の移動により物品を安定して移載することができる。

実施形態に係る移載装置の一例を示す斜視図である。 連結装置の一例を示し、（Ａ）は解除した状態を示す斜視図、（Ｂ）は連結した状態を示す斜視図である。 検出部の一例を示し、（Ａ）は検出前の状態を示す図、（Ｂ）検出時の状態をします図である。 第１載置部の動作の一例を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、移載装置の動作の一例を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、図５に続いて移載装置の動作の一例を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、図６に続いて移載装置の動作の一例を示す図である。 ストッパ装置の一例を示し、（Ａ）は解放状態を示す図、（Ｂ）は拘束状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面に平行な任意の方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。

図１は、本実施形態に係る移載装置１００の一例を示す斜視図である。図１に示すように、移載装置１００は、第１載置部１０と、第２載置部２０と、連結装置３０と、駆動装置４０と、を有する。また、移載装置１００の動作は、不図示の制御部によって統括的に制御される。移載装置１００は、物品の一例である板状のワークＷを第１載置部１０から第２載置部２０に移載する。ワークＷとしては、例えば、レーザ加工機などの不図示の熱切断加工機によってワークＷの一部が所望の形状の製品に切断された状態のものなどが挙げられる。移載装置１００は、例えば、このような熱切断加工機に対して、−Ｘ側または＋Ｘ側に隣接して配置される。

第１載置部１０は、ワークＷを載置可能である。第１載置部１０は、図１に示すように、本体部（載置部本体）１１と、巻き掛け部材１２と、クロスバー１３と、テンションバー１４と、昇降装置１５と、を有する。第１載置部１０は、昇降装置１５によって上下方向（Ｚ方向）に移動可能である。昇降装置１５としては、例えば、上下方向に巻き掛けられたチェーンやベルトを電動モータによって駆動する機構や、上下方向に配置されたラックに対してピニオンギアを電動モータで駆動する機構などが適用される。昇降装置１５による第１載置部１０の昇降動作や昇降位置は、移載装置１００を統括的に制御する不図示の制御部によって制御されるが、作業者によるマニュアル操作により行ってもよい。

本体部１１は、フレーム１６と、複数の腕部１７とを有する。フレーム１６は、Ｘ方向に伸びる部材であり、複数の腕部１７を保持する。また、フレーム１６は、不図示の上下方向のガイド部によって上下方向に移動可能である。上記した昇降装置１５は、フレーム１６を昇降させることにより第１載置部１０を昇降させる。複数の腕部１７は、フレーム１６に沿ってＸ方向に並んで配置され、フレーム１６から＋Ｙ方向に伸びた状態で配置される。

各腕部１７は、長手方向がＹ方向に平行となっており、Ｙ方向の長さがほぼ同一となっている。各腕部１７のＹ方向の幅は、後述する加工パレット６０の支持プレート６２の間に装入可能な幅に設定される。各腕部１７の上面（＋Ｚ側の面）１７ａは、それぞれ平面状に形成され、ＸＹ平面に平行に形成される。各腕部１７の上面１７ａは、Ｚ方向における高さが揃った状態で配置される。

巻き掛け部材１２は、ベルト状（帯状）の部材が用いられる。巻き掛け部材１２は、各腕部１７のそれぞれに対して同一の態様で巻き掛けられる。巻き掛け部材１２は、腕部１７においてフレーム１６の近傍から＋Ｙ側の先端にわたって巻き掛けられ、腕部１７に対してＸ軸周りに巻き掛けられる。腕部１７の先端及び末端には、不図示のプーリ等が配置され、巻き掛け部材１２はプーリ等に巻き掛けられる。

また、巻き掛け部材１２は、腕部１７の上面１７ａと、腕部１７のＹ方向の両端部と、腕部１７の下面（−Ｚ側の面）１７ｂと、にわたって巻かれている。各巻き掛け部材１２の上面１２ａは、各腕部１７の上面１７ａに沿って配置される。各上面１２ａは、平面状であり、ＸＹ平面に対して平行である。また、各上面１２ａは、高さ（Ｚ方向の位置）が揃った状態で配置される。ワークＷは、複数の巻き掛け部材１２の上面１２ａにわたって載置される。

クロスバー１３は、Ｘ方向に延びて形成され、複数の腕部１７の間に跨るように配置される。したがって、クロスバー１３と各腕部１７とは、直交して配置される。クロスバー１３は、各腕部１７の上面１７ａにおいて、各巻き掛け部材１２の一方の端部が固定される。クロスバー１３は、腕部１７とは独立してＹ方向に移動可能に設けられる。クロスバー１３のうち−Ｘ側の端部１３ａは、腕部１７よりも−Ｘ側に突出した状態で配置される。複数の巻き掛け部材１２は、クロスバー１３を介して一体的に設けられ、クロスバー１３がＹ方向に移動することにより、各巻き掛け部材１２も移動する。

テンションバー１４は、Ｘ方向に延びて形成され、複数の腕部１７の間に跨るように配置される。テンションバー１４は、クロスバー１３と平行に配置され、かつ各腕部１７とは直交して配置される。テンションバー１４は、各腕部１７の上面１７ａにおいてクロスバー１３の−Ｙ側に載置される。テンションバー１４には、各巻き掛け部材１２の他方の端部が固定される。テンションバー１４は、クロスバー１３及び各腕部１７とは独立してＹ方向に移動可能に設けられる。

テンションバー１４は、ボルト等の不図示の固定部材により、クロスバー１３に対してＹ方向に所定の距離だけ離れた状態でクロスバー１３に固定される。したがって、クロスバー１３がＹ方向に移動することにより、各巻き掛け部材１２とともにテンションバー１４もＹ方向に移動する。テンションバー１４は、固定部材を操作してクロスバー１３との距離を調整することにより、腕部１７に巻き掛けられた巻き掛け部材１２のテンションを調整可能である。

また、巻き掛け部材１２のテンションを調整するものとしてクロスバー１３やテンションバー１４を用いることに限定されない。例えば、巻き掛け部材１２が巻き掛けられるプーリ等をＹ方向に弾性的に支持することにより、巻き掛け部材１２に対してテンションを与えるものでもよい。

上記のクロスバー１３とテンションバー１４との間隔を維持した状態で、クロスバー１３をＹ方向に移動させることにより、複数の巻き掛け部材１２が一体でＹ方向に移動する。これにより、各巻き掛け部材１２の上面１２ａは、一体となってＹ方向に移動する。巻き掛け部材１２の上面１２ａが一体でＹ方向に移動することにより、例えば、上面１２ａに載置されるワークＷはＹ方向に移動する。本実施形態では、腕部１７のＹ方向の端部に不図示のプーリ等が配置されているので、巻き掛け部材１２をＹ方向に滑らかに移動させることが可能である。

第２載置部２０は、ワークＷを載置可能である。第２載置部２０は、移動台車２１と、パレット２２と、を有する。移動台車２１は、ベース２１ａ及び車輪２１ｂを有する。ベース２１ａは、矩形の板状に形成され、上面にパレット２２を載置する。車輪２１ｂは、ベース２１ａの下面（−Ｚ側の面）において角部近傍の４か所に形成される。車輪２１ｂは、床面に形成されたガイド２４に沿って移動可能である。ガイド２４は、床面においてＹ方向に延びて形成される。これにより、移動台車２１は、ガイド２４に沿ってＹ方向に移動可能である。

パレット２２は、ベース２２ａ及び車輪２２ｂを有する。ベース２２ａは、矩形の板状に形成される。ベース２２ａ上には、ワークＷが載置される。車輪２２ｂは、ベース２２ａの下面（−Ｚ側の面）において角部近傍の４か所に形成される。ベース２２ａの上面の＋Ｙ側の端部には、Ｚ方向に起立する規制バー２２ｃが設けられる。規制バー２２ｃは、間隔をあけた２カ所に形成され、ベース２２ａに積載されるワークＷのズレを抑えるように機能する。車輪２２ｂは、ベース２１ａの上面（＋Ｚ側の面）に形成されたガイド２５上に沿って移動する。

ガイド２５は、ベース２１ａの上面においてＹ方向に延びている。したがって、パレット２２は、移動台車２１上をガイド２５に沿ってＹ方向に移動可能である。また、パレット２２は、移動台車２１に設けられた不図示の保持機構によって移動台車２１上の所定位置に保持されている。この保持機構による保持を解除することにより、パレット２２は、移動台車２１に対して移動可能となっている。

連結装置３０は、巻き掛け部材１２と第２載置部２０とを連結する。連結装置３０は、棒状部材３１と、孔部３２とを有する。棒状部材３１は、移動台車２１のベース２１ａ上に形成される。棒状部材３１は、例えば、円柱状に形成され、ベース２１ａの上面から上方（＋Ｚ方向）に突出するように配置される。棒状部材３１の底部３１ｂは、ボルトなどの不図示の固定部材により、ベース２１ａに固定される。棒状部材３１は、パレット２２との干渉を避けるように、移動台車２１の上面において−Ｘ側の端部であってかつ−Ｙ側に配置される。なお、上記した第２載置部２０は、移動台車２１に対してパレット２２移動可能な構成を示しているが、これに限定されない。例えば、移動台車２１と、パレット２２とが一体でもよい。この場合、移動台車２１上に、ワークＷを積載可能なパレット２２に相当する部分が形成されてもよい。

棒状部材３１の上端部３１ａは、断面の径が上方に向けて縮小するようなテーパ状に形成される。また、棒状部材３１は、上端部３１ａがパレット２２のベース２２ａよりも＋Ｚ側に位置するような長さに形成される。より具体的には、棒状部材３１は、ベース２２ａに重ねて載置されるワークＷよりも上端部３１ａが＋Ｚ側に位置するような長さに形成される。

また、上記したクロスバー１３の−Ｘ側の端部１３ａには、下部に板状部材１３ｂが設けられる。板状部材１３ｂは、端部１３ａから−Ｙ側に突出して配置され、ボルト等の固定部材などにより固定される。上記した孔部３２は、板状部材１３ｂの−Ｙ側に突出した部分に形成される。孔部３２は、棒状部材３１を挿通可能な寸法（径）に形成される。孔部３２は、例えば円形に形成され、Ｚ方向に板状部材１３ｂを貫通する。孔部３２は、Ｚ方向において、巻き掛け部材１２の上面１２ａとほぼ等しい高さに配置されるが、孔部３２に高さを限定するものではない。

図２は、連結装置３０の一例を示す斜視図である。連結装置３０を用いて巻き掛け部材１２と第２載置部２０とを連結させる場合、まず、図２（Ａ）に示すように、棒状部材３１の上方に孔部３２を位置合わせする。棒状部材３１と孔部３２との位置合わせは、例えば、クロスバー１３のＹ方向の移動や、移動台車２１のＹ方向の移動のうち一方または双方により行う。

続いて、昇降装置１５（図１参照）を駆動して第１載置部１０を降下させる。これにより、図２（Ｂ）に示すように、棒状部材３１が孔部３２に挿通した状態となる。棒状部材３１が孔部３２に挿通した状態では、棒状部材３１と板状部材１３ｂとが水平方向（少なくともＹ方向）に係合した状態となる。これにより、巻き掛け部材１２と第２載置部２０とがクロスバー１３を介してＹ方向に一体で移動する。したがって、この状態で例えば第２載置部２０をＹ方向に移動させると、棒状部材３１がクロスバー１３を介して巻き掛け部材１２をＹ方向に移動させる。これにより、巻き掛け部材１２の上面１２ａは、第２載置部２０と一体となってＹ方向に移動する。

このように、連結装置３０は、棒状部材３１と孔部３２とにより構成されるので、例えば、孔部３２の高さまたは棒状部材３１の差し込む長さが変化した場合でも棒状部材３１が孔部３２に挿通することで水平方向の連結を行うことができる。すなわち、棒状部材３１と孔部３２との距離（間隔）が変化した場合でも容易に両者間の連結を行うことが可能となっている。

なお、棒状部材３１の上端部３１ａがテーパ状に形成されるため、棒状部材３１と孔部３２とがＸ方向又はＹ方向に多少ずれている場合であっても、上端部３１ａが孔部３２に挿入される。ただし、棒状部材３１の上端部３１ａをテーパ状にするか否かは任意である。また、棒状部材３１は、円柱状であることに代えて、角柱状であってもよい。また、上記した連結装置３０は、移動台車２１に棒状部材３１が配置され、クロスバー１３（巻き掛け部材１２）に孔部３２が配置されるが、これに限定されない。例えば、クロスバー１３に下方に延びる棒状部材３１が設けられ、移動台車２１の一部に孔部３２が設けられてもよい。

また、連結装置３０は、クロスバー１３の−Ｘ側に設けられるが、＋Ｘ側に設けられてもよい。また、連結装置３０は、クロスバー１３の−Ｘ側及び＋Ｘ側の双方に設けられてもよい。また、連結装置３０は、１本の棒状部材３１と、１つの孔部３２であることに限定されず、例えば、移動台車２１の上面にＹ方向に並んで起立する複数の棒状部材３１と、同じく板状部材１３ｂにＹ方向に並んで形成された複数の孔部３２と、を備える構成であってもよい。

図３（Ａ）及び（Ｂ）は、移載装置１００を＋Ｙ側から見たときの一例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、第１載置部１０のフレーム１６には、検出部１８が設けられている。検出部１８は、パレット２２（第２載置部２０）に載置されているワークＷの高さを検出する。検出部１８は、光学式の非接触センサである。この検出部１８は、発光部１８ａ及び受光部１８ｂを有している。

発光部１８ａは、フレーム１６の＋Ｘ側の壁部に取り付けられる。発光部１８ａとしては、例えばレーザ光源が用いられる。発光部１８ａは、−Ｘ方向に向けて検出光（レーザ光等）１８ｃを射出する。受光部１８ｂは、フレーム１６の−Ｘ側の壁部に取り付けられる。受光部１８ｂは、発光部１８ａから射出された検出光１８ｃの光路上に配置される。受光部１８ｂは、検出光１８ｃを受光して電気信号に変換する。受光部１８ｂは、変換した電気信号を不図示の制御部等に送信する。

図３（Ａ）に示すように、第１載置部１０が第２載置部２０に対して上方に離れている場合、発光部１８ａから受光部１８ｂまでの間には検出光１８ｃを遮るものが存在しない。このため、不図示の制御部には、受光部１８ｂで検出光１８ｃを受光した場合の電気信号が送信される。制御部では、この電気信号を受信することにより、発光部１８ａと受光部１８ｂとの間にワークＷが存在しないものと判断する。

一方、図３（Ｂ）に示すように、昇降装置１５を駆動して、第１載置部１０が下降することにより第２載置部２０に近づくと、パレット２２のベース２２ａ上に載置されたワークＷの上部が発光部１８ａと受光部１８ｂとの間に入り込んだ状態となる。このとき、発光部１８ａから射出される検出光１８ｃは、ワークＷによって遮られ、受光部１８ｂに到達しない。このため、受光部１８ｂでは、検出光１８ｃを受光した際の電気信号が生成されなくなる。

制御部は、受光部１８ｂによって検出光１８ｃに対応する信号が生成されなくなったこと検出することにより、発光部１８ａと受光部１８ｂとの間にワークＷが存在していると判断する。制御部は、ワークＷの存在を判断することにより昇降装置１５の駆動を停止させ、第１載置部１０の下降位置を設定する。このように、検出部１８によって、パレット２２（第２載置部２０）に対する第１載置部１０の高さを容易かつ正確に設定することができる。なお、ベース２２ａ上にワークＷがない場合でも、発光部１８ａと受光部１８ｂとの間にパレット２２が配置されることにより、制御部は検出光１８ｃに対応する信号が生成されなくなったことを検出可能である。

なお、上記のような検出部１８を設けるか否かは任意である。また、検出部１８は、上記した光学式の非接触センサが使用されることに限定されない。例えば、静電容量を検出するような非接触センサであってもよく、また、パレット２２に積載されたワークＷの上面に接触可能なプローブを有する接触式のセンサが使用されてもよい。

次に、本実施形態に係る移載方法について、図４〜図７を参照して説明する。図４〜図７は、上記のように構成された移載装置１００の動作を説明する。なお、図４〜図７では、動作の要部に関する部分について模式的に表している。また、以下の説明では、本体部１１と、本体部１１に巻き掛けられてその上面１２ａにワークＷが載置される巻き掛け部材１２と、を有する第１載置部１０から、ワークＷを第２載置部２０に移載する方法であって、巻き掛け部材１２の上面１２ａと第２載置部２０とを連結することと、巻き掛け部材１２の上面１２ａと第２載置部２０とを連結した状態で、第１載置部１０および第２載置部２０のいずれか一方の水平移動または巻き掛け部材１２の移動を行うことと、を含む、移載方法を実施している。

図４では、レーザ加工機などの熱切断加工機により加工されたワークＷが、加工パレット６０に載置された状態を示している。図４に示すように、加工パレット６０は、レーザ加工機に対して＋Ｘ方向に走行してワークＷを搬入し、また、レーザ加工機で加工されたワークＷを載置したまま−Ｘ方向に走行してワークＷを搬出する。

加工されたワークＷを載置した加工パレット６０は、図４に示す位置に保持される。第１載置部１０は、加工パレット６０に載置されたワークＷの高さよりやや低い位置に配置される。続いて、第１載置部１０は、不図示の移動装置により＋Ｙ方向に移動して、各腕部１７を加工パレット６０の支持プレート６２の間隔６１のそれぞれに挿入する。支持プレート６２は、上端が鋸歯状の板状体であり、Ｙ方向に沿って起立しかつＸ方向に一定間隔で並んだ状態で配置されている。

腕部１７をワークＷの下方に挿入した後、加工パレット６０を下降させることにより、支持プレート６２上のワークＷは第１載置部１０の腕部１７ですくい取られ、巻き掛け部材１２の上面１２ａに載置される。なお、加工パレット６０を下降させることに代えて、第１載置部１０を上昇させてもよく、また、加工パレット６０の下降と第１載置部１０の上昇との双方を行ってもよい。また、上記ではレーザ加工機から搬出された加工パレット６０からワークＷを第１載置部１０に移載するが、これに限定されない。例えば、加工パレット６０がレーザ加工機の加工領域に配置された状態で、第１載置部１０の各腕部１７を間隔６１に挿入してワークＷをすくい取ってもよい。

第１載置部１０にワークＷを載置した後、第１載置部１０は、不図示の移動装置により−Ｙ方向に移動して、図４に示す位置に戻る。図５（Ａ）は、第１載置部１０にワークＷを載置した状態を示している。図５（Ａ）に示すように、第１載置部１０の下方には第２載置部２０が配置されている。この状態では、連結装置３０の棒状部材３１と孔部３２とが位置合わせされていない。

次に、図５（Ｂ）に示すように、駆動装置４０を駆動して、第２載置部２０を＋Ｙ側に移動させ、棒状部材３１と孔部３２との位置合わせを行う。図５（Ｂ）に示す動作は、連結装置３０の棒状部材３１と孔部３２との位置合わせを行う動作である。従って、図５（Ａ）に示す段階で棒状部材３１と孔部３２との位置合わせが完了しているときは、図５（Ｂ）に示すような第２載置部２０の移動は不要である。ただし、図５（Ａ）に示すように、第１載置部１０と第２載置部２０と重ねて配置することにより、床面上のスペースを効率よく用いることができる。

次に、図６（Ａ）に示すように、昇降装置１５を駆動して、第１載置部１０を下降させる。第１載置部１０の下降により、第１載置部１０は第２載置部２０に近接し、連結装置３０の棒状部材３１が孔部３２に挿通される。これにより、巻き掛け部材１２と第２載置部２０とが連結装置３０によって連結される。第１載置部１０を下降させる場合、フレーム１６に設けられる検出部１８（図３参照）により、パレット２２に積載されたワークＷの高さを検出し、第１載置部１０の下部（巻き掛け部材１２の下面１２ｂ）が最上層のワークＷよりも上方となる位置で第１載置部１０の下降を停止させる（図３参照）。これにより、第１載置部１０がワークＷにぶつかることを防止できる。

ただし、第１載置部１０の下降停止位置を検出部１８の検出結果を用いることに限定されない。例えば、第１載置部１０の下降停止位置を予め設定してもよい。また、図６（Ａ）に示す段階で、連結装置３０の棒状部材３１が孔部３２に挿入されているかを確認するためのセンサが配置されてもよい。センサとしては接触式、非接触式のいずれのセンサであってもよく、また、カメラ等で画像を取得して確認してもよい。なお、パレット２２に積載したワークＷが規定量を超える場合は、第１載置部１０を下降しても棒状部材３１が孔部３２に挿入されない場合がある。この場合は、パレット２２を、新たなパレット２２に交換した後に改めて第１載置部１０を下降させる。

次に、図６（Ｂ）に示すように、駆動装置４０を駆動して、第１載置部１０に対して第２載置部２０を＋Ｙ方向に移動させる。この第２載置部２０により、連結装置３０を介してクロスバー１３が＋Ｙ方向に移動し、巻き掛け部材１２の上面１２ａ側を＋Ｙ方向に移動させる。上面１２ａに載置されたワークＷは、＋Ｙ方向に移動する。ワークＷは、腕部１７から＋Ｙ方向にはみ出していくが、ワークＷの下方にはワークＷの移動に同期して移動する第２載置部２０（パレット２２）が配置される。これにより、ワークＷは、＋Ｙ側の端部からパレット２２上に順次載置されていく。

次に、図７（Ａ）に示すように、パレット２２（第２載置部２０）を更に＋Ｙ方向に移動させることにより、ワークＷの−Ｙ側の端辺が巻き掛け部材１２から離れ、ワークＷの全体がパレット２２のベース２２ａ上に載置される。このように、第１載置部１０と第２載置部２０とがＺ方向に重なった状態からずれた状態となることにより、ワークＷが第１載置部１０から第２載置部２０（ベース２２ａ）に移載される。

ワークＷがパレット２２に移載された後、図７（Ｂ）に示すように、昇降装置１５によって第１載置部１０を少し上昇させる。第１載置部１０を少し上昇させるのは、次に第２載置部２０が−Ｙ方向に移動した際に、パレット２２に載置したワークＷが第１載置部１０にぶつかるのを避けるためである。なお、ワークＷと第１載置部１０との間に十分な間隔がある場合は、第１載置部１０の上昇は不要である。

続いて、第２載置部２０は、駆動装置４０を駆動して−Ｙ方向に移動させる。この状態において、連結装置３０の棒状部材３１は孔部３２に挿入されたままのため、第２載置部２０の移動に伴ってクロスバー１３を介して巻き掛け部材１２の上面１２ａも−Ｙ方向に移動する。なお、巻き掛け部材１２を元の位置に戻す動作については、上記したものに限定されない。例えば、図７（Ａ）に示す状態から、孔部３２が棒状部材３１から離れるまで第１載置部１０を上昇させ、他の不図示の駆動装置によって巻き掛け部材１２を元の位置に戻すようにしてもよい。

続いて、第２載置部２０及び巻き掛け部材１２が図５（Ｂ）に示す元の位置に戻った段階で昇降装置１５を駆動して第１載置部１０を上昇させることにより、孔部３２が棒状部材３１から離れた状態となる。第１載置部１０は、図４に示すように、再度レーザ加工機から搬出された加工パレット６０上のワークＷを受け取り、以降、上記した動作を繰り返し行うことで、複数のワークＷが第１載置部１０から第２載置部２０のパレット２２に移載される。なお、ワークＷが積層されたパレット２２は、第２載置部２０が＋Ｙ側に移動した際、パレット搬出用の不図示のガイドが接続され、このガイドに沿って移動することにより搬出される。また、ワークＷの搬出ににパレット２２のみを用いることに限定されず、例えば、第１載置部１０を上昇させた後、パレット２２を載置した移動台車２１を＋Ｙ方向に移動させてワークＷの搬出を行ってもよい。

図８（Ａ）及び（Ｂ）は、ストッパ装置７０の一例を示す図である。移載装置１００は、上記した実施形態の構成に加えて、巻き掛け部材１２の移動位置を保持するストッパ装置７０を備えてもよい。図８（Ａ）に示すように、ストッパ装置７０は、駆動部７１と、パッド部７２とを有している。ストッパ装置７０の動作は、不図示の制御部によって制御されてもよい。駆動部７１は、フレーム１６（図１参照）から延びた固定部材７４に固定される。駆動部７１は、例えば、エアシリンダ機構などが用いられ、ピストンロッド７３をＺ方向に移動させる。パッド部７２は、ピストンロッド７３の下端に固定される。パッド部７２は、下面が板状部材１３ｂに当接される当接面７２ａとなっている。なお、板状部材１３ｂには、パッド部７２が当接可能な寸法を有する領域が設けられてもよい。パッド部７２が当たる部分は、板状部材１３ｂのうち孔部３２を除いた任意の部分に設定可能である。

駆動部７１を駆動してピストンロッド７３を下降させると、図８（Ｂ）に示すように、パッド部７２が板状部材１３ｂに当たり、クロスバー１３のＹ方向への移動を規制する。したがって、例えば、図５（Ａ）または（Ｂ）に示す状態でストッパ装置７０を駆動させ、板状部材１３ｂが不用意に移動しないように保持する。これにより、棒状部材３１と孔部３２とを位置決めした状態が保持され、第１載置部１０の下降時に棒状部材３１を正確に孔部３２に挿入することができ、連結装置３０による連結を確実に行うことができる。なお、棒状部材３１が孔部３２に挿入された後、ストッパ装置７０は解除される。

なお、ストッパ装置７０の構成は、上記したものに限定されない。例えば、板状部材１３ｂの一部をクランプする構成などが適用されてもよい。また、ストッパ装置７０を設けるか否かは任意である。

このように、本実施形態によれば、連結装置３０によって巻き掛け部材１２と第２載置部２０とを連結するので、第２載置部２０を移動させることにより巻き掛け部材１２を同時に移動させ、巻き掛け部材１２に載置されたワークＷを第２載置部２０に容易に移載することができる。これにより、巻き掛け部材１２や第２載置部２０を駆動するために別の駆動装置や同期制御が不要となり、簡単な構成で安定してワークＷを移載することができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した実施形態では、連結装置３０により巻き掛け部材１２と第２載置部２０とを連結した後、駆動装置４０によって第２載置部２０を移動させるが、これに限定されない。例えば、駆動装置４０は、所定位置に保持された第２載置部２０に対して第１載置部１０を水平方向（例えば−Ｙ方向）に移動させるものでもよい。また、巻き掛け部材１２を移動させるものでもよい。駆動装置４０により巻き掛け部材１２を移動させる場合、巻き掛け部材１２の移動に伴って第２載置部２０がＹ方向に移動することとなる。

また、上記した実施形態では、複数の腕部１７のそれぞれに巻き掛け部材１２が巻き掛けられた構成例に挙げて説明したが、これに限定されず、例えば、複数の腕部１７の一部に巻き掛け部材１２が巻き掛けられる構成でもよい。また、上記した実施形態では、第１載置部１０が複数の腕部１７を備える構成例に挙げて説明したが、これに限定されず、１つの板状の腕部１７に巻き掛け部材１２が巻き掛けられた構成でもよい。

また、上記した実施形態では、連結装置３０が棒状部材３１と孔部３２とを有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、電磁石等を用いて連結または解除する構成が適用されてもよい。また、上記した実施形態では、移載する物品として板状のワークＷを例に挙げて説明したが、これに限定されず、例えば、段ボール等の箱状のものや、ビール瓶ケースなど、上下方向に高さがある物品を移載するものでもよい。

Ｗ…ワーク（物品）
１０…第１載置部
１１…本体部（載置部本体）
１２…巻き掛け部材
１２ａ…上面
１３…クロスバー
１５…昇降装置
１７…腕部
１８…検出部
２０…第２載置部
２３…駆動装置
３０…連結装置
３１…棒状部材
３２…孔部
４０…駆動装置
６０…加工パレット
７０…ストッパ装置
１００…移載装置

Claims (9)

1. 物品を載置可能な第１載置部と第２載置部とを有し、前記物品を前記第１載置部から前記第２載置部に移載する移載装置であって、
   前記第１載置部は、載置部本体と、前記載置部本体に巻き掛けられてその上面に前記物品が載置される巻き掛け部材と、を有し、
   前記巻き掛け部材の上面と前記第２載置部とを連結可能な連結装置を備え、
   前記連結装置により前記巻き掛け部材の上面と前記第２載置部とを連結した状態で、前記第１載置部および前記第２載置部のいずれか一方の水平移動または前記巻き掛け部材の移動を行う駆動装置を備える、移載装置。
2. 前記第１載置部と前記第２載置部とは、上下方向に互いに重なった状態からずれた状態となることにより前記物品を前記第１載置部から前記第２載置部に移載する、請求項１記載の移載装置。
3. 前記第１載置部の前記載置部本体は、並列する複数の腕部を有し、
   前記巻き掛け部材は、前記腕部のそれぞれに巻き掛けられる、請求項１または請求項２記載の移載装置。
4. 前記腕部のそれぞれに巻き掛けられた前記巻き掛け部材にわたって取り付けられるクロスバーを有し、
   前記連結装置は、前記クロスバーを用いて前記巻き掛け部材の上面と前記第２載置部とを連結する、請求項３記載の移載装置。
5. 前記第１載置部及び前記第２載置部は、上下方向に相対的に移動可能であり、
   前記連結装置は、前記第１載置部と前記第２載置部とが近接した際に前記巻き掛け部材の上面と前記第２載置部とを連結する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移載装置。
6. 前記連結装置は、前記巻き掛け部材の上面及び前記第２載置部のいずれか一方に設けられた上下方向の棒状部材と、前記巻き掛け部材の上面及び前記第２載置部のいずれか他方に設けられて前記棒状部材を挿通可能な孔部と、を有する、請求項５記載の移載装置。
7. 前記第１載置部と前記第２載置部とが上下方向に相対的に移動する際、前記第２載置部に載置されている前記物品の高さを検出する検出部を備える、請求項５または請求項６記載の移載装置。
8. 前記第１載置部は、前記巻き掛け部材の移動位置を保持するストッパ装置を備える、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の移載装置。
9. 載置部本体と、前記載置部本体に巻き掛けられてその上面に物品が載置される巻き掛け部材と、を有する第１載置部から、前記物品を第２載置部に移載する方法であって、
   前記巻き掛け部材の上面と前記第２載置部とを連結することと、
   前記巻き掛け部材の上面と前記第２載置部とを連結した状態で、前記第１載置部および前記第２載置部のいずれか一方の水平移動または前記巻き掛け部材の移動を行うことと、を含む、移載方法。

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