JP6487831B2 - 液圧制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、液圧制御装置に関する。

液圧制御装置は、車両用制動装置に適用され、例えば運転者のブレーキ操作に応じて決定された目標の油圧（目標圧）に、実際の油圧（実圧）を近づける制御を実行する。油圧は、制動力に関連する液圧室の圧力である。液圧制御装置は、主に、弁部と、制御部と、を備えている。制御部は、弁部が備える電磁弁に制御電流を出力し、弁部の流量（流入出量）を調整する。実圧は、弁部の流量により調整される。ここで、液圧制御装置では、制御部の増圧制御又は減圧制御に対して、実圧の反応が許容範囲より遅くなった場合、すなわち実圧の反応時間が所定閾時間を超えた場合、要求する弁部の流量（要求流量）に対する制御電流を補正する。例えば、液圧制御装置は、反応時間を許容範囲内に収めるために、電磁弁の開弁電流を補正する。電磁弁を開弁させるための制御電流について、工場等で設定された値と真値とが一致するとは限らないため、稼働において上記のような補正が必要となる。
ブレーキ制御装置としては、例えば特開２００８−２９０４８７号公報に記載されている。

特開２００８−２９０４８７号公報

ここで、弁部又は液圧室等の構成によっては、初期状態から増圧制御が実行された場合に、その増圧制御が実圧に反映されないアイドル領域（無効領域）を有する液圧制御装置が存在する。アイドル領域では、その他の領域と違い、電磁弁が開弁しているか否かにかかわらず実圧が反応しない期間があるため、上記補正が適切に実行されないおそれがある。

本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、アイドル領域を考慮した制御電流の補正が可能な液圧制御装置を提供することを目的とする。

本発明の液圧制御装置は、液圧室に対する流体の流量を調整する弁部と、前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧を前記目標圧に近づけるように、前記流量に対応する制御電流を前記弁部に出力する制御部と、前記実圧を大きくする増圧制御又は前記実圧を小さくする減圧制御に対する前記実圧の反応時間が、予め設定された閾時間を超えている場合に、前記流量が増大する側に前記制御電流を補正する補正部と、を備え、前記液圧室又は前記弁部の初期状態から前記増圧制御が実行された場合に、前記増圧制御が前記実圧に反映されないアイドル領域を有する液圧制御装置であって、前記増圧制御が前記アイドル領域における制御であるか否かを判定する判定部を備え、前記補正部は、前記判定部により前記増圧制御が前記アイドル領域における制御であることが判定されている場合、前記閾時間として、前記判定部により前記増圧制御が前記アイドル領域における制御であることが判定されていない場合とは異なる値に設定されたアイドル閾時間を適用し、前記増圧制御に対する前記実圧の反応時間が前記アイドル閾時間を超えている場合に、前記制御電流の補正を実行する。

本発明によれば、アイドル領域における閾時間が、その他の領域の閾時間とは異なるアイドル閾時間に設定される。つまり、本発明によれば、通常の閾時間とは別に、実圧が反応しない領域（アイドル領域）を考慮した閾時間の設定が可能になる。このため、状況に即した、より適切な制御電流の補正が可能となる。

本実施形態の液圧制動力発生装置の構成を示す構成図である。 本実施形態のレギュレータの作動を説明するための説明図である。 本実施形態のレギュレータの作動を説明するための説明図である。 本実施形態の領域分けを説明するための説明図である。 本実施形態のアイドル領域での補正を説明するためのタイムチャートである。 本実施形態のラップ領域での補正を説明するためのタイムチャートである。 本実施形態の通常領域での補正を説明するためのタイムチャートである。 本実施形態の補正を説明するためのフローチャートである。 本実施形態のレギュレータのＰＶ特性を説明するための説明図である。 他のレギュレータのＰＶ特性の一例を説明するための説明図である。 本実施形態の変形態様の構成を示す構成図である。 ホイールシリンダのＰＶ特性の一例を説明するための説明図である。

以下、本発明に係る液圧制御装置を車両に適用した一実施形態を図面を参照して説明する。車両は、直接各車輪Ｗ（Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ）に液圧制動力を付与して車両を制動させる液圧制動力発生装置Ａを備えている。液圧制動力発生装置Ａは、図１に示すように、ブレーキペダル１１、マスタシリンダ１２、ストロークシミュレータ部１３、リザーバ１４、倍力機構１５、アクチュエータ１６、ブレーキＥＣＵ１７、及びホイールシリンダＷＣを備えている。液圧制動力発生装置Ａは、ブレーキシステムである。本実施形態の液圧制御装置Ｂは、少なくとも、倍力装置１５の一部（後述するレギュレータ１５ａ、減圧弁１５ｂ６、及び増圧弁１５ｂ７）と、ブレーキＥＣＵ１７と、を備えている。ブレーキＥＣＵ１７は、ＣＰＵやメモリを備えた電子制御ユニットである。

ホイールシリンダＷＣは、車輪Ｗの回転をそれぞれ規制するものであり、キャリパＣＬに設けられている。ホイールシリンダＷＣは、アクチュエータ１６からのブレーキ液の圧力（ブレーキ液圧）に基づいて車両の車輪Ｗに制動力を付与する制動力付与機構である。ホイールシリンダＷＣにブレーキ液圧が供給されると、ホイールシリンダＷＣの各ピストン（図示省略）が摩擦部材である一対のブレーキパッド（図示省略）を押圧して車輪Ｗと一体回転する回転部材であるディスクロータＤＲを両側から挟んでその回転を規制するようになっている。ブレーキＥＣＵ１７には、各ホイールシリンダＷＣに独立に配置された車輪速度センサＳからの検出信号が入力される。なお、本実施形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。

ブレーキペダル１１は、ブレーキ操作部材であり、操作ロッド１１ａを介してストロークシミュレータ部１３及びマスタシリンダ１２に接続されている。
ブレーキペダル１１の近傍には、ブレーキペダル１１の踏み込みによるブレーキ操作状態であるブレーキペダルストローク（以下、操作量又はストロークとも称する）を検出するストロークセンサ１１ｃが設けられている。このストロークセンサ１１ｃはブレーキＥＣＵ１７に接続されており、検出信号（検出結果）がブレーキＥＣＵ１７に出力されるようになっている。

マスタシリンダ１２は、ブレーキペダル１１の操作量に応じてブレーキ液をアクチュエータ１６に供給するものであり、シリンダボディー１２ａ、入力ピストン１２ｂ、第一マスタピストン１２ｃ、及び第二マスタピストン１２ｄ等により構成されている。

シリンダボディー１２ａは、有底略円筒状に形成されている。シリンダボディー１２ａの内周部には、内向きフランジ状に突出する隔壁部１２ａ２が設けられている。隔壁部１２ａ２の中央には、前後方向に貫通する貫通孔１２ａ３が形成されている。シリンダボディー１２ａの内周部には、隔壁部１２ａ２より前方の部分に、軸方向に沿って液密かつ移動可能に第一マスタピストン１２ｃ及び第二マスタピストン１２ｄが配設されている。

シリンダボディー１２ａの内周部には、隔壁部１２ａ２より後方の部分に、軸方向に沿って液密かつ移動可能に入力ピストン１２ｂが配設されている。入力ピストン１２ｂは、ブレーキペダル１１の操作に応じてシリンダボディー１２ａ内を摺動するピストンである。

入力ピストン１２ｂには、ブレーキペダル１１に連動する操作ロッド１１ａが接続されている。入力ピストン１２ｂは、圧縮スプリング１１ｂによって第一液圧室Ｒ３を拡張する方向すなわち後方（図面右方向）に付勢されている。ブレーキペダル１１が踏み込み操作されたとき、操作ロッド１１ａは、圧縮スプリング１１ｂの付勢力に抗して前進する。操作ロッド１１ａの前進に伴い、入力ピストン１２ｂも連動して前進する。なお、ブレーキペダル１１の踏み込み操作が解除されたとき、入力ピストン１２ｂは、圧縮スプリング１１ｂの付勢力によって後退し、規制凸部１２ａ４に当接して位置決めされる。

第一マスタピストン１２ｃは、加圧筒部１２ｃ１、フランジ部１２ｃ２、及び突出部１２ｃ３が一体となって形成されている。加圧筒部１２ｃ１は、前方に開口を有する有底略円筒状に形成され、シリンダボディー１２ａの内周面との間に液密かつ摺動可能に配設されている。加圧筒部１２ｃ１の内部空間には、第二マスタピストン１２ｄとの間に付勢部材であるコイルスプリング１２ｃ４が配設されている。コイルスプリング１２ｃ４により、第一マスタピストン１２ｃは後方に付勢されている。換言すると、第一マスタピストン１２ｃは、コイルスプリング１２ｃ４により後方に付勢され、最終的に規制凸部１２ａ５に当接して位置決めされる。この位置が、ブレーキペダル１１の踏み込み操作が解除されたときの初期位置（予め設定されている）である。

フランジ部１２ｃ２は、加圧筒部１２ｃ１の後端部外周面から径方向外側に突出した円筒状の部位である。フランジ部１２ｃ２は、シリンダボディー１２ａ内の大径部１２ａ６の内周面に液密かつ摺動可能に配設されている。突出部１２ｃ３は、加圧筒部１２ｃ１よりも小径に形成されており、加圧筒部１２ｃ１の後端面から後方に突出した円柱状の部位である。突出部１２ｃ３は、隔壁部１２ａ２の貫通孔１２ａ３に液密に摺動するように配置されている。突出部１２ｃ３の後端部は、貫通孔１２ａ３を通り抜けてシリンダボディー１２ａの内部空間に突出し、シリンダボディー１２ａの内周面から離間している。突出部１２ｃ３の後端面は、入力ピストン１２ｂの底面から離間し、その離間距離は変化し得るように構成されている。

第二マスタピストン１２ｄは、シリンダボディー１２ａ内の第一マスタピストン１２ｃの前方側に配置されている。第二マスタピストン１２ｄは、前方に開口を有する有底略円筒状に形成されている。第二マスタピストン１２ｄの内部空間には、シリンダボディー１２ａの内底面との間に、付勢部材であるコイルスプリングコイル１２ｄ１が配設されている。コイルスプリング１２ｄ１により、第二マスタピストン１２ｄは後方に付勢されている。換言すると、第二マスタピストン１２ｄは、設定された原位置に向けてコイルスプリング１２ｄ１により付勢されている。

また、マスタシリンダ１２には、第一マスタ室Ｒ１、第二マスタ室Ｒ２、第一液圧室Ｒ３、第二液圧室Ｒ４、及びサーボ室（「液圧室」に相当する）Ｒ５が形成されている。
第一マスタ室Ｒ１は、シリンダボディー１２ａの内周面、第一マスタピストン１２ｃ（加圧筒部１２ｃ１の前側）、及び第二マスタピストン１２ｄによって、区画形成されている。第一マスタ室Ｒ１は、ポートＰＴ４に接続されている油路２１を介してリザーバ１４に接続されている。また、第一マスタ室Ｒ１は、ポートＰＴ５に接続されている油路２２を介して油路４０ａ（アクチュエータ１６）に接続されている。

第二マスタ室Ｒ２は、シリンダボディー１２ａの内周面、及び第二マスタピストン１２ｄの前側によって、区画形成されている。第二マスタ室Ｒ２は、ポートＰＴ６に接続されている油路２３を介してリザーバ１４に接続されている。また、第二マスタ室Ｒ２は、ポートＰＴ７に接続されている油路２４を介して油路５０ａ（アクチュエータ１６）に接続されている。

第一液圧室Ｒ３は、隔壁部１２ａ２と入力ピストン１２ｂとの間に形成されており、シリンダボディー１２ａの内周面、隔壁部１２ａ２、第一マスタピストン１２ｃの突出部１２ｃ３、及び入力ピストン１２ｂによって区画形成されている。第二液圧室Ｒ４は、第一マスタピストン１２ｃの加圧筒部１２ｃ１の側方に形成されており、シリンダボディー１２ａの内周面の大径部１２ａ６の内周面、加圧筒部１２ｃ１、及びフランジ部１２ｃ２によって区画形成されている。第一液圧室Ｒ３は、ポートＰＴ１に接続されている油路２５及びポートＰＴ３を介して第二液圧室Ｒ４に接続されている。

サーボ室Ｒ５は、隔壁部１２ａ２と第一マスタピストン１２ｃの加圧筒部１２ｃ１との間に形成されており、シリンダボディー１２ａの内周面、隔壁部１２ａ２、第一マスタピストン１２ｃの突出部１２ｃ３、及び加圧筒部１２ｃ１によって区画形成されている。サーボ室Ｒ５は、ポートＰＴ２に接続されている油路２６を介して出力室Ｒ１２に接続されている。

圧力センサ２６ａは、サーボ室Ｒ５に供給されるサーボ圧を検出するセンサであり、油路２６に接続されている。圧力センサ２６ａは、検出信号（検出結果）をブレーキＥＣＵ１７に送信する。圧力センサ２６ａで検出されるサーボ圧は、サーボ室Ｒ５の液圧の実際値であり、以下、実サーボ圧（「実液圧」に相当する）と称する。

ストロークシミュレータ部１３は、シリンダボディー１２ａと、入力ピストン１２ｂと、第一液圧室Ｒ３と、第一液圧室Ｒ３と連通されているストロークシミュレータ１３ａとを備えている。
第一液圧室Ｒ３は、ポートＰＴ１に接続された油路２５，２７を介してストロークシミュレータ１３ａに連通している。なお、第一液圧室Ｒ３は、入力ピストン１２ｂが初期位置にある時は、図示しない接続油路を介してリザーバ１４に連通している。

ストロークシミュレータ１３ａは、ブレーキペダル１１の操作状態に応じた大きさのストローク（反力）をブレーキペダル１１に発生させるものである。ストロークシミュレータ１３ａは、シリンダ部１３ａ１、ピストン部１３ａ２、反力液圧室１３ａ３、及びスプリング１３ａ４を備えている。ピストン部１３ａ２は、ブレーキペダル１１を操作するブレーキ操作に伴ってシリンダ部１３ａ１内を液密に摺動する。反力液圧室１３ａ３は、シリンダ部１３ａ１とピストン部１３ａ２との間に区画されて形成されている。反力液圧室１３ａ３は、接続された油路２７，２５を介して第一液圧室Ｒ３及び第二液圧室Ｒ４に連通している。スプリング１３ａ４は、ピストン部１３ａ２を反力液圧室１３ａ３の容積を減少させる方向に付勢する。

なお、油路２５には、ノーマルクローズタイプの電磁弁である第一制御弁２５ａが設けられている。油路２５とリザーバ１４とを接続する油路２８には、ノーマルオープンタイプの電磁弁である第二制御弁２８ａが設けられている。第一制御弁２５ａが閉状態であるとき、第一液圧室Ｒ３と第二液圧室Ｒ４とが遮断される。これにより、入力ピストン１２ｂと第一マスタピストン１２ｃとが一定の離間距離を保って連動する。また、第一制御弁２５ａが開状態であるとき、第一液圧室Ｒ３と第二液圧室Ｒ４とが連通される。第一マスタピストン１２ｃの進退に伴う第一液圧室Ｒ３及び第二液圧室Ｒ４の容積変化が、ブレーキ液の移動により吸収されるように、第一マスタピストン１２ｃの各径関係が構成されている。

圧力センサ２５ｂは、第二液圧室Ｒ４及び第一液圧室Ｒ３の反力液圧を検出するセンサであり、油路２５に接続されている。圧力センサ２５ｂは、ブレーキペダル１１に対する操作力を検出する操作力センサでもあり、ブレーキペダル１１の操作量と相互関係を有する。圧力センサ２５ｂは、第一制御弁２５ａが閉状態の場合には第二液圧室Ｒ４の圧力を検出し、第一制御弁２５ａが開状態の場合には連通された第一液圧室Ｒ３の圧力（又は反力液圧）も検出することになる。圧力センサ２５ｂは、検出信号（検出結果）をブレーキＥＣＵ１７に送信する。

倍力機構１５は、ブレーキペダル１１の操作量に応じたサーボ圧を発生するものである。倍力機構１５は、入力された入力圧（本実施形態ではパイロット圧）が作用して出力圧（本実施形態ではサーボ圧）を出力する液圧発生装置であって、出力圧を増大又は減少しようとしたとき、増圧開始当初又は減圧開始当初において入力圧に対して出力圧の応答遅れが生じる液圧発生装置である。倍力機構１５は、レギュレータ１５ａ、及び圧力供給装置１５ｂを備えている。
レギュレータ１５ａは、主に、シリンダボディー（「スリーブ部」に相当する）１５ａ１と、シリンダボディー１５ａ１内を摺動するスプール（「ピストン」にも相当する）１５ａ２と、スプリング（「付勢部」に相当する）１５ａ３と、を備えている。レギュレータ１５ａには、パイロット室Ｒ１１、出力室Ｒ１２、及び第三液圧室Ｒ１３が形成されている。レギュレータ１５ａは、シリンダボディー１５ａ１とスプール１５ａ２とを含んで構成されたスプール弁機構１５ｚを有している。

パイロット室Ｒ１１は、シリンダボディー１５ａ１、及びスプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの前端面によって区画形成されている。パイロット室Ｒ１１は、ポートＰＴ１１に接続されている減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７に（油路３１に）接続されている。パイロット室Ｒ１１は、スプール１５ａ２の移動に応じて実サーボ圧（圧力センサ２６ａの検出値）に対応するパイロット圧が発生する部屋である。また、シリンダボディー１５ａ１の内周面には、スプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの前端面が当接して位置決めされる規制凸部１５ａ４が設けられている。スプール１５ａ２が規制凸部１５ａ４に当接している状態が、レギュレータ１５ａの初期状態であり、スプール１５ａ２が初期位置にある状態である。

出力室Ｒ１２は、シリンダボディー１５ａ１、及びスプール１５ａ２の小径部１５ａ２ｃ、第二大径部１５ａ２ｂの後端面、及び第一大径部１５ａ２ａの前端面によって区画形成されている。出力室Ｒ１２は、ポートＰＴ１２に接続されている油路２６及びポートＰＴ２を介してマスタシリンダ１２のサーボ室Ｒ５に接続されている。また、出力室Ｒ１２は、ポートＰＴ１３に接続されている油路３２を介してアキュムレータ１５ｂ２に接続可能である。

第三液圧室Ｒ１３は、シリンダボディー１５ａ１、及びスプール１５ａ２の第一大径部１５ａ２ａの後端面によって区画形成されている。第三液圧室Ｒ１３は、ポートＰＴ１４に接続されている油路３３を介してリザーバ１５ｂ１に接続されている。また、第三液圧室Ｒ１３内には、第三液圧室Ｒ１３を拡張する方向に付勢するスプリング１５ａ３が配設されている。

スプール１５ａ２は、第一大径部１５ａ２ａ、第二大径部１５ａ２ｂ及び小径部１５ａ２ｃを備えている。第一大径部１５ａ２ａ及び第二大径部１５ａ２ｂは、シリンダボディー１５ａ１内を液密に摺動するように構成されている。小径部１５ａ２ｃは、第一大径部１５ａ２ａと第二大径部１５ａ２ｂとの間に配設されるとともに、第一大径部１５ａ２ａと第二大径部１５ａ２ｂとに一体的に形成されている。小径部１５ａ２ｃは、第一大径部１５ａ２ａ及び第二大径部１５ａ２ｂより小径に形成されている。
また、スプール１５ａ２には、出力室Ｒ１２と第三液圧室Ｒ１３とを連通する連通路１５ａ５が形成されている。

圧力供給装置１５ｂは、スプール１５ａ２を駆動させる駆動部でもある。圧力供給装置１５ｂは、低圧力源であるリザーバ１５ｂ１と、高圧力源でありブレーキ液（「流体」に相当する）を蓄圧するアキュムレータ１５ｂ２と、リザーバ１５ｂ１のブレーキ液を吸入しアキュムレータ１５ｂ２に圧送するポンプ１５ｂ３と、ポンプ１５ｂ３を駆動させる電動モータ１５ｂ４と、を備えている。リザーバ１５ｂ１は大気に開放されており、リザーバ１５ｂ１の液圧は大気圧と同じである。低圧力源は高圧力源よりも低圧である。圧力供給装置１５ｂは、アキュムレータ１５ｂ２から供給されるブレーキ液の圧力を検出してブレーキＥＣＵ１７に出力する圧力センサ１５ｂ５を備えている。

さらに、圧力供給装置１５ｂは、減圧弁１５ｂ６と増圧弁１５ｂ７とを備えている。具体的に、減圧弁１５ｂ６は、非通電状態で開く構造（ノーマルオープンタイプ）の電磁弁であり、ブレーキＥＣＵ１７の指令（制御電流）により流量が制御されている。減圧弁１５ｂ６の一方は油路３１を介してパイロット室Ｒ１１に接続され、減圧弁１５ｂ６の他方は油路３４を介してリザーバ１５ｂ１に接続されている。増圧弁１５ｂ７は、非通電状態で閉じる構造（ノーマルクローズタイプ）の電磁弁であり、ブレーキＥＣＵ１７の指令（制御電流）により流量が制御されている。増圧弁１５ｂ７の一方は油路３１を介してパイロット室Ｒ１１に接続され、増圧弁１５ｂ７の他方は、油路３５及び油路３５が接続されている油路３２を介してアキュムレータ１５ｂ２に接続されている。減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７は、比例電磁弁（リニア弁）であり、制御電流を大きくすると流量が大きくなる側に制御される。レギュレータ１５ａ、減圧弁１５ｂ６、及び増圧弁１５ｂ７は、サーボ室Ｒ５に対するブレーキ液の流量（流入出量）を調整する「弁部」を構成している。
すなわち、弁部は、パイロット室Ｒ１１の液圧であるパイロット圧に対応する力によって駆動されるスプール１５ａ２（ピストン）、及びパイロット圧に対応する力によってスプール１５ａ２が駆動される方向とは反対側にスプール１５ａ２を付勢するスプリング１５ａ３（付勢部）を有し、スプール１５ａ２の移動によってサーボ室Ｒ５（液圧室）に対する流体の流量が調整されるように構成されたレギュレータ１５ａと、アキュムレータ１５ｂ２（高圧力源）とパイロット室Ｒ１１との間に配置された増圧弁１５ｂ７と、リザーバ１５ｂ１（低圧力源）とパイロット室Ｒ１１との間に配置された減圧弁１５ｂ６と、を備えている。ブレーキＥＣＵ１７は、増圧弁１５ｂ７及び減圧弁１５ｂ６に制御電流を出力する。レギュレータ１５ａの初期状態は、スプール１５ａ２がスプリング１５ａ３により付勢されて所定の初期位置に位置決めされた状態である。

ここで、レギュレータ１５ａの作動について簡単に説明する。減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７からパイロット室Ｒ１１にパイロット圧（パイロット室Ｒ１１の液圧）が供給されていない場合、スプール１５ａ２はスプリング１５ａ３によって付勢されて初期位置にある（図１参照）。スプール１５ａ２の初期位置は、スプール１５ａ２の前端面が規制凸部１５ａ４に当接して位置決め固定される位置であり、スプール１５ａ２の後端面がポートＰＴ１４を閉塞する直前の位置である。
このように、スプール１５ａ２が初期位置にある場合、ポートＰＴ１４とポートＰＴ１２とは連通路１５ａ５を介して連通するとともに、ポートＰＴ１３はスプール１５ａ２によって閉塞されている（初期状態）。

減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７によってブレーキペダル１１の操作量に応じて形成されるパイロット圧が増大される場合、スプール１５ａ２は、スプリング１５ａ３の付勢力に抗して後方（図１の右方）に向かって移動する。そうすると、スプール１５ａ２は、スプール１５ａ２によって閉塞されていたポートＰＴ１３が開放される位置まで移動する。また、開放されていたポートＰＴ１４はスプール１５ａ２によって閉塞される。この状態を増圧状態とする。このとき、スプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの後端面がサーボ圧に対応する力を受ける（増圧時）。

そして、スプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの前端面の押圧力と、サーボ圧に対応する力及びスプリング１５ａ３の付勢力の合力とがつりあうことで、スプール１５ａ２は位置決めされる。この状態を保持状態とする。保持状態において、ポートＰＴ１３とポートＰＴ１４とがスプール１５ａ２によって閉塞される（保持時）。

また、減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７によってブレーキペダル１１の操作量に応じて形成されるパイロット圧が減少されると、サーボ圧に対応する力とスプリング１５ａ３の付勢力との合力がパイロット圧に対応する力に打ち勝って、スプール１５ａ２は、保持状態における位置から前方に向かって移動する。そうすると、スプール１５ａ２によって閉塞されていたポートＰＴ１３は、閉塞状態が維持される。また、閉塞されていたポートＰＴ１４は開放される。この状態を減圧状態とする。このとき、ポートＰＴ１４とポートＰＴ１２とは連通路１５ａ５を介して連通する（減圧時）。

上述した倍力機構１５は、減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７によってブレーキペダル１１のストロークに応じてパイロット圧を形成し、そのパイロット圧によってブレーキペダル１１のストロークに応じたサーボ圧を発生させる。発生したサーボ圧は、マスタシリンダ１２のサーボ室Ｒ５に供給され、マスタシリンダ１２は、ブレーキペダル１１のストロークに応じて発生されるマスタシリンダ圧をホイールシリンダＷＣに供給する。減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７は、サーボ室Ｒ５に対するブレーキ液の流入出（流量）を調整する弁部を構成している。

さらに、レギュレータ１５ａの作動について図２Ａおよび図２Ｂを参照して詳述する。図２Ａには、上から順番に、初期位置（初期状態）、増圧開始位置（増圧切替位置）、及び増圧状態にあるスプール１５ａ２が示されている。すなわち、初期位置から移動を始めたスプール１５ａ２が増圧状態に到達する状態が示されている。図２Ｂには、上から順番に、初期位置、減圧状態、減圧開始位置（減圧切替位置）、保持状態、及び増圧開始位置にあるスプール１５ａ２が示されている。図２Ｂの減圧開始位置は、保持状態から減圧状態に移行する直前の位置である。

図２Ａに示すように、初期位置は、スプール１５ａ２がスプリング１５ａ３に付勢されて、スプール１５ａ２の前端面が規制凸部１５ａ４に当接して位置決め固定される位置である。なお、本実施形態の初期位置は、スプール１５ａ２の後端面がポートＰＴ１４の周縁の前側に重なる位置である。

増圧開始位置は、スプール１５ａ２がポートＰＴ１４を閉塞した状態であり、且つ閉塞状態であったポートＰＴ１３の開放を開始する直前の位置である。増圧開始位置では、出力室Ｒ１２が、ポートＰＴ１４を介してリザーバ１５ｂ１から遮断されているとともに、ポートＰＴ１３を介してアキュムレータ１５ｂ２と連通が開始され始める。この位置におけるスプール１５ａ２は、初期位置から後方（右側）に距離Ｌ２だけ移動している。この初期位置から増圧開始位置までの領域が、「アイドル領域Ｚ１」である。つまり、レギュレータ１５ａは、初期位置から増圧制御された場合に、当該増圧制御が実サーボ圧（圧力センサ２６ａの検出値）に反映されないアイドル領域Ｚ１を有している。

増圧状態は、スプール１５ａ２がポートＰＴ１４を閉塞した状態が維持されるとともに、ポートＰＴ１３が開放される位置にあり、出力室Ｒ１２がポートＰＴ１３を介してアキュムレータ１５ｂ２に接続されている状態である。図２Ａの増圧状態のスプール１５ａ２は、初期位置から後方（右側）に距離Ｌ３だけ移動している。

図２Ｂに示すように、減圧状態は、スプール１５ａ２がポートＰＴ１３を閉塞し且つポートＰＴ１４を開放する位置にある状態であり、出力室Ｒ１２がポートＰＴ１４を介してリザーバ１５ｂ１に接続されている状態である。図２Ｂの減圧状態のスプール１５ａ２は、初期位置から後方（右側）に距離Ｌ０だけ移動している。

保持状態は、スプール１５ａ２がポートＰＴ１３およびポートＰＴ１４の両方を閉塞する位置にある状態である。出力室Ｒ１２が、リザーバ１５ｂ１およびアキュムレータ１５ｂ２の両方から遮断されている。図２Ｂの保持状態のスプール１５ａ２は、初期位置から後方（右側）に距離Ｌ１．５だけ移動している。

減圧開始位置は、スプール１５ａ２がポートＰＴ１３を閉塞した状態が維持され、且つ閉鎖状態であったポートＰＴ１４の開放を開始する直前の位置である。減圧開始位置では、出力室Ｒ１２が、ポートＰＴ１３を介してアキュムレータ１５ｂ２から遮断されている状態で、ポートＰＴ１４を介してリザーバ１５ｂ１との連通が開始され始める。この位置におけるスプール１５ａ２は、初期位置から後方（右側）に距離Ｌ１だけ移動している。つまり、保持状態は、スプール相対位置が距離Ｌ１の位置から距離Ｌ２の位置までの間であり、この領域が「ラップ領域Ｚ２」である。

また、保持制御から増圧制御に切り替わった場合、保持状態におけるスプール１５ａ２が増圧側ラップ領域分（増圧ラップ距離Ｌｕ１）だけ摺動した後に、レギュレータ１５ａが増圧状態に遷移する。また、保持制御から減圧制御に切り替わった場合、保持状態におけるスプール１５ａ２が減圧側ラップ領域分（減圧ラップ距離Ｌｄ１）だけ摺動した後に、レギュレータ１５ａが減圧状態に遷移する。このように、レギュレータ１５ａは、保持制御から増圧制御又は減圧制御に切り替わった際に、当該増圧制御又は減圧制御が反映されないラップ領域Ｚ２（増圧側ラップ領域及び減圧側ラップ領域）を有している。なお、「反映されない」又は「反応しない」には、想定より下の、微小な反映がある場合又は僅かに反応する場合が含まれる。

アクチュエータ１６は、各ホイールシリンダＷＣに付与する制動液圧を調整する装置であり、第一、第二配管系統４０、５０が設けられている。第一配管系統４０は、左後輪Ｗｒｌと右後輪Ｗｒｒに加えられるブレーキ液圧を制御し、第二配管系統５０は、右前輪Ｗｆｒと左前輪Ｗｆｌに加えられるブレーキ液圧を制御する。つまり、前後配管の配管構成とされている。

マスタシリンダ１２から供給される液圧は、第一配管系統４０と第二配管系統５０を通じて各ホイールシリンダＷＣ（ＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌ）に伝えられる。第一配管系統４０には、油路２２とホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒとを接続する油路４０ａが備えられている。第二配管系統５０には、油路２４とホイールシリンダＷＣｆｒ、ＷＣｆｌとを接続する油路５０ａが備えられ、これら各油路４０ａ、５０ａを通じてマスタシリンダ１２から供給される液圧がホイールシリンダＷＣに伝えられる。

油路４０ａ、５０ａは、２つの油路４０ａ１、４０ａ２、５０ａ１、５０ａ２に分岐する。油路４０ａ１、５０ａ１にはホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｆｒへのブレーキ液圧の増圧を制御する第一増圧制御弁４１、５１が備えられている。油路４０ａ２、５０ａ２にはホイールシリンダＷＣｒｒ、ＷＣｆｌへのブレーキ液圧の増圧を制御する第二増圧制御弁４２、５２が備えられている。

これら第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２は、連通・遮断状態を制御できる２位置電磁弁により構成されている。第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２は、第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２に備えられるソレノイドコイルへの制御電流がゼロとされる時（非通電時）には連通状態となり、ソレノイドコイルに制御電流が流される時（通電時）に遮断状態に制御されるノーマルオープンタイプとなっている。

油路４０ａ、５０ａにおける第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２と各ホイールシリンダＷＣとの間は、減圧油路としての油路４０ｂ、５０ｂを通じてリザーバ４３、５３に接続されている。油路４０ｂ、５０ｂには、連通・遮断状態を制御できる２位置電磁弁により構成される第一、第二減圧制御弁４４、４５、５４、５５がそれぞれ配設されている。これら第一、第二減圧制御弁４４、４５、５４、５５は、第一、第二減圧制御弁４４、４５、５４、５５に備えられるソレノイドコイルへの制御電流がゼロとされる時（非通電時）には遮断状態となり、ソレノイドコイルに制御電流が流される時（通電時）に連通状態に制御されるノーマルクローズタイプとなっている。

リザーバ４３、５３と主油路である油路４０ａ、５０ａとの間には、還流油路となる油路４０ｃ、５０ｃが配設されている。油路４０ｃ、５０ｃには、リザーバ４３、５３からマスタシリンダ１２側あるいはホイールシリンダＷＣ側に向けてブレーキ液を吸入吐出するモータ４７によって駆動されるポンプ４６、５６が設けられている。

ポンプ４６、５６は、リザーバ４３、５３からブレーキ液を吸入する。ブレーキＥＣＵ１７は、車輪速度センサＳの検出信号に基づいて、各車輪速度や推定車体速度及びスリップ率などを演算している。ブレーキＥＣＵ１７は、これらの演算結果に基づいてアンチスキッド制御などを実行している。ブレーキＥＣＵ１７には、各種センサ等から情報が入力される。

アクチュエータ１６を用いた各種制御は、ブレーキＥＣＵ１７にて実行される。例えば、ブレーキＥＣＵ１７は、アクチュエータ１６に備えられる各種制御弁４１，４２，４４，４５，５１，５２，５４，５５や、ポンプ駆動用のモータ４７を制御するための制御電流を出力することにより、アクチュエータ１６に備えられる油圧回路を制御し、ホイールシリンダＷＣに伝えられるホイールシリンダ圧を個別に制御する。例えば、ブレーキＥＣＵ１７は、制動時の車輪スリップ時にホイールシリンダ圧の減圧、保持、増圧を行うことで車輪ロックを防止するアンチスキッド制御や、制御対象輪のホイールシリンダ圧を自動加圧することで横滑り傾向（アンダーステア傾向もしくはオーバステア傾向）を抑制して理想的軌跡での旋回が行えるようにする横滑り防止制御を行なうことができる。アクチュエータ１６は、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）であるともいえる。

（制御電流の補正）
ブレーキＥＣＵ１７は、制御部１７１と、判定部１７２と、補正部１７３と、を備えている。制御部１７１は、サーボ室Ｒ５内の液圧の目標値である目標サーボ圧を設定し、サーボ室Ｒ５内の液圧の実際値である実サーボ圧を目標サーボ圧に近づけるように、流量に対応する制御電流を減圧弁１５ｂ６及び／又は増圧弁１５ｂ７に出力する。制御部１７１は、実サーボ圧を大きくする増圧制御、実サーボ圧を小さくする減圧制御、又は実サーボ圧を保持する保持制御を実行する。簡単に説明すると、増圧制御は減圧弁１５ｂ６を閉弁させ増圧弁１５ｂ７を開弁させる制御であり、減圧制御は減圧弁１５ｂ６を開弁させ増圧弁１５ｂ７を閉弁させる制御であり、保持制御は減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７を共に閉弁させる制御である。制御電流の大小は、電磁弁（減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７）の流量の大小に対応している。

判定部１７２は、制御部１７１による制御が増圧制御である場合、当該増圧制御がアイドル領域Ｚ１における制御であるか否かを判定する。さらに、判定部１７２は、制御部１７１による制御が増圧制御又は減圧制御である場合、当該増圧制御又は減圧制御がラップ領域Ｚ２における制御であるか否かを判定する。アイドル領域Ｚ１でもラップ領域Ｚ２でもない領域を通常領域と称する。つまり、判定部１７２は、現在の制御が、アイドル領域Ｚ１、ラップ領域Ｚ２、及びその他の通常領域（アイドル領域Ｚ１とラップ領域Ｚ２以外の領域）の何れにおける制御であるかを判定する。図３に示すように、制御状態と実サーボ圧に基づいて、アイドル領域Ｚ１、ラップ領域Ｚ２、通常領域が判定される。制御部１７１は、実サーボ圧が目標サーボ圧に対して設定された不感帯内にある場合、保持制御を実行する。

本実施形態の判定部１７２は、制御部１７１から制御情報（液圧制御なし、増圧制御、減圧制御、保持制御）を受信し、当該制御情報に基づいて各種判定を実行する。判定部１７２は、液圧制御なしの状態（ブレーキ操作が為されていない状態：初期状態）から増圧制御が実行された場合に、当該増圧制御がアイドル領域Ｚ１における制御であると判定する。また、判定部１７２は、保持制御から増圧制御又は減圧制御に切り替わった場合、当該増圧制御又は減圧制御がラップ領域Ｚ２における制御であると判定する。判定部１７２は、上記以外の場合、すなわちアイドル領域Ｚ１と判定しておらず且つラップ領域Ｚ２とも判定していない場合、当該制御を通常領域における制御と判定する。判定部１７２は、判定結果を補正部１７３に送信する。

補正部１７３は、増圧制御又は減圧制御に対する実サーボ圧の反応時間が、予め設定された閾時間を超えている場合に、流量が増大する側に制御電流を補正する。この場合、本実施形態の補正部１７３は、補正において制御電流を増大させる。補正部１７３には、閾時間として、それぞれ値が異なる、アイドル閾時間、ラップ閾時間、及び通常閾時間が設定されている。補正部１７３は、判定部１７２により増圧制御がアイドル領域Ｚ１における制御であることが判定されている場合、閾時間としてアイドル閾時間を適用する。そして、補正部１７３は、アイドル領域Ｚ１における実サーボ圧の反応時間がアイドル閾時間を超えている場合、補正を実行する。ここで、「アイドル領域Ｚ１における実サーボ圧の反応時間」とは、増圧制御が実行された時点から、実サーボ圧（又は実サーボ圧の上昇幅）が第一所定値を超える時点までの時間である。

また、「アイドル領域Ｚ１における実サーボ圧の反応時間がアイドル閾時間を超えている場合」とは、「増圧制御の実行開始からアイドル閾時間経過した時点で実サーボ圧が第一所定値に到達していない場合」を意味する。別の言い方では、ブレーキＥＣＵ１７（例えば図示しない開弁判定部）が、制御開始からアイドル閾時間経過するまでに増圧弁１５ｂ７が開弁したと判定した場合、補正部１７３は補正を実行せず、制御開始からアイドル閾時間経過した時点で増圧弁１５ｂ７が開弁したと判定していない場合、補正部１７３は補正を実行する。

また、補正部１７３は、判定部１７２により増圧制御又は減圧制御がラップ領域Ｚ２における制御であることが判定されている場合、閾時間としてラップ閾時間を適用する。そして、補正部１７３は、ラップ領域Ｚ２における実サーボ圧の反応時間がラップ閾時間を超えている場合、補正を実行する。ここで、「ラップ領域Ｚ２における実サーボ圧の反応時間」とは、保持制御から増圧制御又は減圧制御に切り替えられた時点から、実サーボ圧の変動幅（保持制御によるほぼ一定の実サーボ圧からの変動値）が、増圧制御であれば増圧側に、減圧制御であれば減圧側に、第二所定値を超える時点までの時間である。また、「ラップ領域Ｚ２における実サーボ圧の反応時間がラップ閾時間を超えている場合」とは、「制御が切り替えられてからラップ閾時間経過した時点で、実サーボ圧の変動幅が第二所定値を超えていない場合（もしくは増圧弁１５ｂ７又は減圧弁１５ｂ６が開弁したと判定されていない場合）」を意味する。

また、補正部１７３は、判定部１７２により増圧制御又は減圧制御が通常領域における制御であることが判定されている場合、閾時間として通常閾時間を適用する。そして、補正部１７３は、通常領域における実サーボ圧の反応時間が通常閾時間を超えている場合、補正を実行する。ここで、例えば「アイドル領域Ｚ２直後の通常領域における実サーボ圧の反応時間」とは、実サーボ圧が第一所定値を超えた時点から、実サーボ圧の変動幅が、目標増圧勾配（目標サーボ圧の勾配）に対応して設定される第三所定値を超える時点までの時間である。また、この場合の「通常領域における実サーボ圧の反応時間が通常閾値時間を超えている場合」とは、「実サーボ圧が第一所定値を超えてから通常閾時間経過した時点で実サーボ圧の変動幅が第三所定値を超えていない場合」を意味する。また、アイドル領域Ｚ２で補正が実行された場合の補正量、すなわち増大分の電流量は、通常領域に引き継がれずリセットされる。

その後、補正部１７３は、通常領域と判定されている場合、実サーボ圧の変動幅が第三所定値を超えた時点から通常閾時間経過した時点での実サーボ圧の変動幅（第三所定値との差）が、第三所定値（目標増圧勾配が変更されれば別の所定値）を超えていなければ、補正を実行する。このように、通常領域での補正は、通常閾時間や第三所定値等に基づいて、実行される。

補正部１７３は、補正を実行する場合、制御電流を時間が経過するほど増大するように補正する。本実施形態の補正部１７３は、制御電流を時間経過に対して線型的（リニア）に増大させる。なお、補正部１７３は、例えば、制御電流を時間経過に対して段階的に増大させても良い。

補正部１７３は、ラップ領域Ｚ２及び通常領域で実行した補正の補正量を記憶・更新し、ブレーキ操作の一行程（ブレーキ操作開始から完全に解除されるまでの操作）において、続くラップ領域Ｚ２又は通常領域にも適用する。つまり、補正部１７３は、ブレーキ操作の一行程において、ラップ領域Ｚ２での補正量を通常領域にも適用し、通常領域での補正量を当該通常領域内及びラップ領域Ｚ２にも適用し、アイドル領域Ｚ１での補正量はラップ領域Ｚ２及び通常領域に適用しない。

例えば、通常領域からラップ領域Ｚ２に切り替わった場合、通常領域での補正量（直近の補正量）がそのままラップ領域Ｚ２で適用され、予定の制御電流に当該補正量が加わった制御電流（補正制御電流）が出力される。これは、ラップ領域Ｚ２から通常領域に切り替わった際も同様である。補正部１７３は、アイドル領域Ｚ１での補正量は、通常領域に適用せず、リセットされる。補正部１７３は、ブレーキ操作の一行程が完了すると、すべての補正量をリセットし、次のブレーキ操作には反映させない。また、補正部１７３は、通常、保持制御中は、補正が必要ないため、補正を実行しない。ブレーキ操作の一行程とは、制動力が０から上昇して０に戻るまでの操作であり、運転者がブレーキ操作部材を操作してから解放するまでの一連の操作ともいえる。

ここで、アイドル領域Ｚ１での補正例を説明すると、図４に示すように、補正部１７３は、ブレーキ操作の開始（目標サーボ圧の上昇）に応じて反応時間のカウントを開始する。補正部１７３は、カウント時間がアイドル閾時間に到達した際に、実サーボ圧が第一所定値を超えていない場合、補正を開始する。つまり、この場合、補正部１７３は、時間経過と共にリニアに補正量（制御電流に追加する電流値）を増大させ、増圧弁１５ｂ７への制御電流を徐々に増大させる。そして、増圧弁１５ｂ７が開弁し、実サーボ圧が第一所定値を超えると、補正部１７３は、補正を終了し、カウント時間及び補正量をリセットし、通常領域における反応時間のカウントを開始する。一方、補正部１７３は、カウント時間がアイドル閾時間に到達する前に実サーボ圧が第一所定値を超えた場合、補正を実行せず、カウント時間をリセットし、通常領域としての反応時間のカウントを開始する。

また、ラップ領域Ｚ２での補正例を説明すると、図５に示すように、補正部１７３は、保持制御から増圧制御に切り替わった際に、ラップ領域Ｚ２における反応時間のカウントを開始する。補正部１７３は、カウント時間がラップ閾時間に到達した際に、実サーボ圧の変動幅が第二所定値を超えていない場合、補正を開始する。上記同様、補正部１７３は、時間経過と共にリニアに補正量を増大させ、増圧弁１５ｂ７への制御電流を徐々に増大させる。そして、実サーボ圧の変動幅が第二所定値を超えると、補正部１７３は、補正電流量の増大を停止し、補正量を維持し、カウント時間をリセットし、通常領域における反応時間のカウントを開始する。つまり、補正部１７３は、実サーボ圧の変動幅が第二所定値を超えた際の補正量を、続く制御においても維持し、通常領域での制御電流に当該補正量を継続して追加する。一方、補正部１７３は、カウント時間がラップ閾時間に到達する前に実サーボ圧の変動幅が第二所定値を超えた場合、補正を実行せず、カウント時間をリセットし、通常領域における反応時間のカウントを開始する。このようなラップ領域Ｚ２での補正手順は、図示しないが、保持制御から減圧制御に切り替わる場合における減圧弁１５ｂ６への制御電流の補正に対しても、同様である。

また、アイドル領域Ｚ１から通常領域に移行した際の通常領域での補正例を説明すると、図６に示すように、補正部１７３は、ブレーキ操作が開始された後、実サーボ圧が第一所定値を超えた際（アイドル領域Ｚ１との判定が終了した際）に、通常領域における反応時間のカウントを開始する。補正部１７３は、カウント時間が通常閾時間に到達した際に、実サーボ圧の変動幅が第三所定値を超えていない場合、補正を開始する。上記同様、補正部１７３は、時間経過と共にリニアに補正量を増大させ、増圧弁１５ｂ７への制御電流を徐々に増大させる。そして、実サーボ圧の変動幅が第三所定値を超えると、補正部１７３は、補正電流量の増大を停止し、補正量を維持し、カウント時間をリセットする。
このように制御電流の補正のカウントは、ブレーキ操作が開始された際又は領域が切り替わった際に開始され、実サーボ圧の所定値以上の変動、すなわち制御対象の電磁弁（ここでは増圧弁１５ｂ７）の開弁が検出されるまで継続される。そして、補正部１７３は、通常領域での補正において実サーボ圧の変動幅が第三所定値を超えた際の補正量を記憶する。

一方、補正部１７３は、カウント時間が通常閾時間に到達する前に実サーボ圧の変動幅が第三所定値を超えた場合、補正を実行せず、カウント時間をリセットする。
また、補正部１７３は、ラップ領域Ｚ２から通常領域に移行した際の通常領域においても、上述したアイドル領域Ｚ１から通常領域に移行した際の通常領域と同様に、制御電流の補正量を導出する。すなわち、補正部１７３は、保持制御から増圧制御に切り替わった後、実サーボ圧が第二所定値を超えた際（ラップ領域Ｚ２との判定が終了した際）に、通常領域における反応時間のカウントを開始する。補正部１７３は、カウント時間が通常閾時間に到達した際に、実サーボ圧の変動幅が所定値を超えていない場合、補正を開始する。例えば、補正部１７３は、補正を開始した時点からの経過時間に応じた補正量を導出する。
このような通常領域での補正手順は、図示しないが、通常領域中の減圧制御における減圧弁１５ｂ６への制御電流の補正に対しても、同様である。

通常領域及びラップ領域Ｚ２での補正量は、ブレーキ操作の一行程において、アイドル領域Ｚ１と判定されている状態以外の状態で継続される。通常領域への領域移行又はラップ領域Ｚ２への領域移行の際において、継続している補正量でも反応の遅れが生じた場合、上記同様リニアに現補正量に追加補正量が追加され、ブレーキ操作の一行程の間、当該追加された補正量（更新された補正量）で制御が継続される。なお、制御部１７１は、領域が切り替わる際、制御電流を一旦初期状態に戻してから当該領域に応じた制御電流を出力しても良い。

ここで、ブレーキＥＣＵ１７による制御電流の補正の流れについて簡単に説明する。図７に示すように、ブレーキＥＣＵ１７は、現在の制御（制御部１７１の制御）がどの領域における制御であるかを判定する（Ｓ１０１）。ブレーキＥＣＵ１７は、判定した領域に応じた閾時間を設定する（Ｓ１０２）。具体的に、ブレーキＥＣＵ１７は、判定結果が、アイドル領域Ｚ１であればアイドル閾時間を閾時間に設定（適用）し、ラップ領域Ｚ２であればラップ閾時間を閾時間に設定し、通常領域であれば通常閾時間を閾時間に設定する。

そして、ブレーキＥＣＵ１７は、実サーボ圧を監視し、増圧制御又は減圧制御に対する実サーボ圧の反応時間が、領域に応じて設定された閾時間を超えているか否かを判定する（Ｓ１０３）。換言すると、ブレーキＥＣＵ１７は、所定のカウント開始時点からの経過時間が設定された閾時間に達する以前に、各領域で設定された所定条件（実サーボ圧が第一所定値を超える等）が満たされたか否かを判定する。さらに換言すると、ブレーキＥＣＵ１７は、設定された閾時間までに、電磁弁（減圧弁１５ｂ６又は増圧弁１５ｂ７）が開弁したと判定されるか否かを監視（判定）している。つまり、所定条件は、電磁弁が（適切に）開弁したと判定するための条件ともいえる。

反応時間が設定された閾時間を超えている場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、ブレーキＥＣＵ１７は、制御電流を増大させて、各領域で設定された所定条件（例えば開弁判定条件）が満たされるまで、サーボ室Ｒ５に対する流体の流入量又は流出量を増大させる側に制御電流を補正する（Ｓ１０４）。所定条件が満たされた際、当該制御がアイドル領域Ｚ２における制御であった場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、ブレーキＥＣＵ１７は、当該補正量をリセットする（Ｓ１０６）。一方、所定条件が満たされた際、当該制御がアイドル領域Ｚ２における制御でなかった場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、ブレーキＥＣＵ１７は、当該補正量を維持する（Ｓ１０７）。

各閾時間の大小は、任意に設定できる。例えば、アイドル領域Ｚ１やラップ領域Ｚ２は、制御が実サーボ圧に反応されない又はほぼ反映されない領域（無効領域）を含むため、アイドル閾時間及びラップ閾時間は、通常閾時間よりも大きく設定されても良い（アイドル閾時間＞ラップ閾時間＞通常閾時間、又はラップ閾時間＞アイドル閾時間＞通常閾時間）。また、ブレーキシステムによっては、ラップ飛ばし制御や、アイドル詰め制御（プレ増圧制御）など、無効領域の時間を短くする制御（特定制御）を行うものがある。このようなブレーキシステムでは、特定制御に応じて、アイドル閾時間及び／又はラップ閾時間を通常閾時間よりも小さく設定しても良い。
上記のように、補正部１７３は、反応時間が閾時間（アイドル閾時間、ラップ閾時間、又は通常閾時間）を超えた時点からの経過時間が長いほど、補正の補正量を大きくする。また、補正部１７３は、アイドル領域Ｚ１における制御から他の領域における制御に移行するに際し、アイドル領域Ｚ１における制御で適用していた補正量を破棄する。また、補正部１７３は、ラップ領域Ｚ２における制御からアイドル領域Ｚ１及びラップ領域Ｚ２の何れの領域でもない通常領域における制御に移行するに際し、ラップ領域Ｚ２における制御において適用していた補正量を通常領域における制御に引き継ぐ。

（効果）
本実施形態によれば、アイドル領域Ｚ１における閾時間が、その他の領域の閾時間とは異なるアイドル閾時間に設定される。つまり、本実施形態によれば、通常閾時間とは別に、実圧が反応しない領域（無効領域）を考慮した閾時間の設定が可能になる。このため、状況に即した、すなわちアイドル領域Ｚ１を考慮した制御電流の補正が可能となる。さらに具体的に、本実施形態では、判定された領域（アイドル領域Ｚ１、ラップ領域Ｚ２、及び通常領域）毎に、異なる閾時間が設定されるため、各領域に応じた補正、すなわち無効領域の有無及び無効領域に対する制御方法に応じた補正が可能となる。このように、本実施形態によれば、領域毎の反応時間の差異を考慮でき、当該差異を加味し、状況に応じた適切な補正が可能となり、余分な補正を抑制することも可能となる。

また、本実施形態によれば、アイドル領域Ｚ１での補正量を除いて、補正量は、ブレーキ操作の一行程中、継続して適用される。これにより、特殊な領域であるアイドル領域Ｚ１を除いた領域において、再度０から補正する必要がなく、より適切に反応時間を許容内に保つことができる。通常領域又はラップ領域Ｚ２で所定条件を満たした際の補正制御電流（制御電流と補正量の和）は、減圧弁１５ｂ６又は増圧弁１５ｂ７の開弁電流の真値に近い値と考えられ、ブレーキ操作の一行程中に同様に適用することで、より適切な開弁反応（流量調整）を実現することができる。なお、ラップ領域Ｚ２での補正量については、ラップ領域Ｚ２がサーボ室Ｒ５の容積変化により電磁弁の流量が実サーボ圧に反映されるため、通常領域との間で引き継がれる。

また、本実施形態の構成は、レギュレータ１５ａを備える構成であるため、制御電流の補正の必要性及び効果が高い。特にレギュレータ１５ａは、スプール（スプール型ピストン）１５ａ２を備える構成であるため、アイドル領域Ｚ１とラップ領域Ｚ２を有し、さらに補正の必要性及び効果が高い。例えば図８に示すように、レギュレータ１５ａでは、パイロット室Ｒ１１の容積（流入出量）の変化に対して、圧力が比較的変化しやすい。また図９に示すように、ラップ領域Ｚ２がないレギュレータ（例えばポペット型）であっても、容積変化に対して圧力が変化しやすい。つまり、このような構成において、適切な流量制御を実現するためには、補正が必要であり、本実施形態を適用することで、より適切な補正（流量制御）が可能となる。

（その他）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、本発明は、レギュレータを備えない構成に対しても適用できる。例えば、図１０に示すようなブレーキシステムでは、ホイールシリンダＷＣの液圧が実圧（実ホイール圧）となり、当該実ホイール圧は圧力センサ９０で検出される。ブレーキＥＣＵ１７が減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７（「弁部」に相当する）を制御することで、ホイールシリンダＷＣに対する流量が調整される。このブレーキシステムは、図１１に示すように、ブレーキパッドがディスクロータＤＲに当接するまで、増圧制御に対して実ホイール圧が反応しない（反応が微小な場合を含む）アイドル領域Ｚ１を有している。このような構成であっても、本発明を適用することで、上記実施形態同様の効果が発揮される。また、判定部１７２の領域判定方法は、制御油圧勾配等に基づきスプール１５ａ２の位置を推定し、当該位置に応じて領域判定するものでも良い。

（まとめ）
本実施形態の液圧制御装置は以下のように記載することができる。すなわち、本実施形態の液圧制御装置は、液圧室Ｒ５（又はＷＣ）に対する流体の流量を調整する弁部１５ａ、１５ｂ６、１５ｂ７（又は１５ｂ６、１５ｂ７）と、液圧室Ｒ５内の液圧の目標値である目標圧を設定し、液圧室Ｒ５内の液圧の実際値である実圧を目標圧に近づけるように、上記流量に対応する制御電流を弁部１５ｂ６、１５ｂ７に出力する制御部１７１と、実圧を大きくする増圧制御又は実圧を小さくする減圧制御に対する実圧の反応時間が、予め設定された閾時間を超えている場合に、上記流量を増大させる側に制御電流を補正する補正部１７３と、を備え、液圧室Ｒ５又は弁部１５ａ、１５ｂ６、１５ｂ７の初期状態から増圧制御が実行された場合に、増圧制御が実圧に反映されないアイドル領域Ｚ１を有する液圧制御装置であって、増圧制御がアイドル領域Ｚ１における制御であるか否かを判定する判定部１７２を備え、補正部１７３は、判定部１７２により増圧制御がアイドル領域Ｚ１における制御であることが判定されている場合、閾時間として、判定部１７２により増圧制御がアイドル領域Ｚ１における制御であることが判定されていない場合とは異なる値に設定されたアイドル閾時間を適用し、増圧制御に対する実圧の反応時間がアイドル閾時間を超えている場合に、制御電流の補正を実行する。

１１…ブレーキペダル、１２…マスタシリンダ、１３…ストロークシミュレータ部、１４…リザーバ、１５…倍力機構、１５ａ…レギュレータ（弁部）、１５ａ１…シリンダボディー（スリーブ部）、１５ａ２…スプール（ピストン）、１５ａ３…スプリング（付勢部）、１５ｚ…スプール弁機構、１５ｂ…圧力供給装置、１５ｂ１…リザーバ（低圧力源）、１５ｂ２…アキュムレータ（高圧力源）、１５ｂ６…減圧弁（弁部）、１５ｂ７…増圧弁（弁部）、１６…アクチュエータ、１７…ブレーキＥＣＵ、１７１…制御部、１７２…判定部、１７３…補正部、Ａ…液圧制動力発生装置、Ｂ…液圧制御装置、Ｒ５：サーボ室（液圧室）、Ｒ１１：パイロット室、ＷＣ…ホイールシリンダ、Ｚ１…アイドル領域、Ｚ２…ラップ領域。

Claims (6)

1. 液圧室に対する流体の流量を調整する弁部と、
   前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧を前記目標圧に近づけるように、前記流量に対応する制御電流を前記弁部に出力する制御部と、
   前記実圧を大きくする増圧制御又は前記実圧を小さくする減圧制御に対する前記実圧の反応時間が、予め設定された閾時間を超えている場合に、前記流量が増大する側に前記制御電流を補正する補正部と、
   を備え、
   前記液圧室又は前記弁部の初期状態から前記増圧制御が実行された場合に、前記増圧制御が前記実圧に反映されないアイドル領域を有する液圧制御装置であって、
   前記増圧制御が前記アイドル領域における制御であるか否かを判定する判定部を備え、
   前記補正部は、前記判定部により前記増圧制御が前記アイドル領域における制御であることが判定されている場合、前記閾時間として、前記判定部により前記増圧制御が前記アイドル領域における制御であることが判定されていない場合とは異なる値に設定されたアイドル閾時間を適用し、前記増圧制御に対する前記実圧の反応時間が前記アイドル閾時間を超えている場合に、前記制御電流の補正を実行する液圧制御装置。
2. 前記弁部は、
   パイロット室の液圧であるパイロット圧に対応する力によって駆動されるピストン、及び前記パイロット圧に対応する力によって前記ピストンが駆動される方向とは反対側に前記ピストンを付勢する付勢部を有し、前記ピストンの移動によって前記液圧室に対する流体の流量が調整されるように構成されたレギュレータと、
   高圧力源と前記パイロット室との間に配置された増圧弁と、
   低圧力源と前記パイロット室との間に配置された減圧弁と、
   を備え、
   前記制御部は、前記増圧弁と前記減圧弁とに前記制御電流を出力し、
   前記初期状態は、前記ピストンが前記付勢部により付勢されて所定の初期位置に位置決めされた状態である請求項１に記載の液圧制御装置。
3. 前記レギュレータは、スリーブ部とスプールとを含んで構成されたスプール弁機構を有するとともに、前記実圧を保持する保持制御から前記増圧制御又は前記減圧制御に切り替えられた場合に前記増圧制御又は前記減圧制御が前記実圧に反映されないラップ領域を有し、
   前記判定部は、前記増圧制御又は前記減圧制御が前記ラップ領域における制御であるか否かを判定し、
   前記補正部は、前記判定部により前記増圧制御又は前記減圧制御が前記ラップ領域における制御であることが判定されている場合、前記閾時間として、前記判定部により前記増圧制御又は前記減圧制御が前記ラップ領域における制御であることが判定されていない場合とは異なる値に設定されたラップ閾時間を適用し、前記増圧制御又は前記減圧制御に対する前記実圧の反応時間が前記ラップ閾時間を超えている場合に、前記制御電流の補正を実行する請求項２に記載の液圧制御装置。
4. 前記補正部は、前記反応時間が前記閾時間を超えた時点からの経過時間が長いほど、前記補正の補正量を大きくする請求項１〜３の何れか一項に記載の液圧制御装置。
5. 前記補正部は、前記アイドル領域における制御から他の領域における制御に移行するに際し、前記アイドル領域における制御で適用していた補正量を破棄する請求項１〜４の何れか一項に記載の液圧制御装置。
6. 前記補正部は、前記ラップ領域における制御から前記アイドル領域及び前記ラップ領域の何れの領域でもない通常領域における制御に移行するに際し、前記ラップ領域における制御において適用していた補正量を前記通常領域における制御に引き継ぐ請求項３に記載の液圧制御装置。

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