JP6469141B2

JP6469141B2 - 組付システム、組付方法および組付ユニット

Info

Publication number: JP6469141B2
Application number: JP2017012383A
Authority: JP
Inventors: 紀倫吉永
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2017-01-26
Filing date: 2017-01-26
Publication date: 2019-02-13
Anticipated expiration: 2037-01-26
Also published as: DE102018101141A1; US20180207718A1; CN108357051A; US10532400B2; JP2018118474A; CN108357051B

Description

本発明は、組付システム、組付方法および組付ユニットに関する。

成形機の型内において互いに組付け可能な複数種類の部品または成形品が同時に成形される。特許文献１には、「金型開閉手段で型開きされた金型より成形品を取り出し、取り出した成形品を搬送する成形品取出し手段と、この成形品取出し手段により搬送されて来る成形品同士を組み付ける成形品組立手段とを備えた成形組立装置」が記載されている。

また、特許文献２には、「１本のアームに２つの金型から同時に成形品を取り出すための２つの成形品チャック部を備えた製品取り出し用ロボット（製品取り出し機）」が開示されている。

さらに、特許文献３には、「一方のマニピュレータにより第一の部品を所定位置へ供給すると共にその所定位置に該部品を固定させるべく継続的に保持せしめ、かかる状態において、他方のマニピュレータにより、前記第一の部品の所定位置に第二の部品を供給し、組付ける」ことが開示されている。

特開２００２−２２５０６５号公報特開２００８−１１４５３２号公報特開昭５８−１６５９８１号公報

特許文献１の構成では、部品取出手段および部品組付手段の両方が必要である。また、特許文献２の構成においても、ロボットにより取出された部品を組付ける手段が別途必要となる。さらに、特許文献３の構成は二つのマニピュレータを必要としている。

さらに、部品取出手段および部品組付手段の両方が必要とされる場合には、取出された部品を所定位置に位置決めする位置決め機構や、位置を検出する位置センサが要求される。

部品の取出しおよび組付けの両方を行うことができる簡単な構成の組付システム、組付方法および組付ユニットを提供することが望まれている。

本開示の一態様によれば、互いに組付可能な第一部品および第二部品を同一の型にて成形する成形機と、前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品を前記型から取出して、取出された前記第一部品および第二部品を解放することなしに互いに組付けるロボットと、を具備する組付システムが提供される。

《本開示の他の態様によれば、成形機の同一の型にて、互いに組付可能な第一部品および第二部品を成形し、前記第一部品および第二部品をロボットにより前記型から取出し、取出された前記第一部品および第二部品を前記ロボットにより解放することなしに互いに組付ける、組付方法が提供される。》

本開示の他の態様によれば、成形機の型内に成形された第一部品を保持する第一保持具と、前記成形機の前記型内において前記第一部品と成形された、前記第一部品に組付可能な第二部品を保持する第二保持具と、前記第一保持具および前記第二保持具を相対的に移動させて、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける移動機構部とを具備する組付ユニットが提供される。

一態様においては、ロボットが第一部品および第二部品を型から取出して、第一部品および第二部品を解放することなしに組付けている。このため、簡単な構成で部品の取出しおよび組付けの両方を行うことができる。さらに、第一部品および第二部品を位置決めする位置決め機構や位置センサが不要となり、費用を抑えられ、停止回数も減らせられる。さらに、ロボットは取出した第一部品および第二部品を搬送しながらこれらを組付けられるので、サイクルタイムの短縮も可能となる。

他の態様においては、組付ユニットの移動機構部が、第一部品と第二部品とが互いに組付けられるように、第一部品を保持する第一保持具と第二部品を保持する第二保持具とを相対的に移動させている。このため、簡単な構成で、部品の取出しおよび組付けの両方を行える。

添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。

第一の実施形態における組付ユニットの頂面図である。第一部品および第二部品の一例を示す図である。図１に示される組付ユニットを含む組付システムの略図である。図３に示される組付システムの他の略図である。組付システムの動作を示すフローチャートである。組付ユニットの第一の状態を示す図である。組付ユニットの第二の状態を示す図である。組付ユニットの第三の状態を示す図である。組付ユニットの第四の状態を示す図である。組付ユニットの第五の状態を示す図である。組付ユニットの第六の状態を示す図である。第二の実施形態における組付ユニットの頂面図である。他の組付ユニットの第一の状態を示す図である。他の組付ユニットの第二の状態を示す図である。他の組付ユニットの第三の状態を示す図である。他の組付ユニットの第四の状態を示す図である。他の組付ユニットの第五の状態を示す図である。他の組付ユニットの第六の状態を示す図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は第一の実施形態における組付ユニットの頂面図である。組付ユニット９の細長い本体９ａに沿ってレール１０が配置されている。さらに、レール１０上には、第一摺動部１１および第二摺動部１２が摺動可能に配置されている。

第一摺動部１１は第一回動部１３を介して第一支持部１５の一端に連結されている。同様に、第二摺動部１２は第二回動部１４を介して第二支持部１６の一端に連結されている。図１においては、第一摺動部１１および第二摺動部１２はレール１０の概ね中央に位置している。このため、第一摺動部１１および第二摺動部１２は互いに離間する方向に摺動できる。

第一支持部１５は、後述する型２１にて成形された第一部品３１を把持する少なくとも一つの第一保持具１７を含んでいる。第二支持部１６は、同一の型２１にて第一部品３１と同時に成形された第二部品３２を把持する少なくとも一つの第二保持具１８を含んでいる。図１に示されるように少なくとも一つの第一保持具１７および少なくとも一つの第二保持具１８は同一直線上に整列されうるのが好ましい。

第一保持具１７および第二保持具１８の数は同一の型２１にて同時に成形される第一部品３１および第二部品３２の数に応じて異なる。そして、図１に示される状態において、複数の第一保持具１７の間の距離、複数の第二保持具１８の間の距離、第一支持部１５と第二支持部１６との間の距離は、少なくとも一つの第一部品３１および第二部品３２を成形する型２１の寸法に応じて定まる。以下においては、型２１内に複数、例えば三つの第一部品３１および複数、例えば三つの第二部品３２が成形されると共に、組付ユニット９が複数、例えば三つの第一保持具１７および複数、例えば三つの第二保持具１８を有する場合について説明する。

第一保持具１７および第二保持具１８は例えば開閉式の把持装置であるのが好ましい。この場合には、第一保持具１７および第二保持具１８により保持される際に第一部品３１および第二部品３２の位置ズレを考慮する必要がない。あるいは、第一保持具１７および第二保持具１８は吸引式のチャックであってもよい。

第一部品３１および第二部品３２が磁性を有する樹脂から成形される場合、もしくは、インサート成形することにより第一部品３１および第二部品３２が金属部品を含んでいる場合には、第一保持具１７および第二保持具１８は電磁石であってもよい。

図２は第一部品および第二部品の一例を示す図である。図２においては、第一部品３１は凹部３３がその端面に形成された略筒型の部材であり、第二部品３２は凹部３３に嵌合可能な細長状部材である。このように第一部品３１および第二部品３２は互いに組付け可能な部品であり、第二部品３２を第一部品３１の凹部３３に挿入することにより、組付品３０を作成できる。なお、第一部品３１および第二部品３２は互いに組付可能な他の形状であってもよい。

レール１０、第一摺動部１１、第二摺動部１２、第一回動部１３、第二回動部１４、第一支持部１５、および第二支持部１６は、複数の第一保持具１７および複数の第二保持具１８を相対的に移動させて、第一保持具１７に保持された第一部品３１と第二保持具１８に保持された第二部品３２とを互いに組付ける移動機構部１９としての役目を果たす。

図３は図１に示される組付ユニットを含む組付システムの略図である。組付システム１は、成形機２５を含んでいる。成形機２５は、例えば射出成形機であり、前述したようにインサート成形機であってもよい。成形機２５は、可動の第一型２１と、これに対応した不動の第二型２２とからなる一対の型２０を含んでいる。成形後に第一型２１が開放すると、第一型２１には、複数の第一部品３１および複数の第二部品３２が保持されるものとする。

さらに、組付システム１は、前述した組付ユニット９が先端に備えられたロボット５、例えば六軸多関節ロボットを含んでいる。ロボット５は、成形機２５により成形された第一部品３１および第二部品３２を型から同時に取出して、取出された第一部品３１および第二部品３２を互いに組付ける役目を果たす。また、成形機２５は、ロボット５を制御する制御装置２９に接続されている。

図４は図３に示される組付システムの他の略図である。図４においては、成形機２５の第一型２１が開放されており、成形機２５により成形された複数の第一部品３１および複数の第二部品３２が第一型２１の所定位置に保持されたままとなっている。これら第一部品３１および第二部品３２の第一型２１における位置関係は第一型２１の寸法に応じて定まる。従って、第一部品３１および第二部品３２の第一型２１における位置関係予め把握されている。また、図４において第一型２１に保持された第一部品３１の凹部３３が形成された端面とは反対側の端面および凹部３３に係合する第二部品３２の一部分とは反対側の部分が露出しているものとする。

なお、第一型２１が開放状態にあるときに、第二型２２には第一部品３１および第二部品３２は保持されない。また、第一型２１が開放されたときの第一型２１と第二型２２との間の空間は、ロボット５に備えられた組付ユニット９が進入するのに十分に大きいものとする。

図５は組付システムの動作を示すフローチャートである。さらに、図６Ａ〜図６Ｆは組付ユニットの状態を示す図である。以下、図１〜図６Ｆを参照しつつ、組付システム１の動作を説明する。なお、以下においては、成形機２５は射出成形機であるものとする。

はじめにステップＳ１０において成形機２５を運転開始すると共に、ステップＳ２０においてロボット５を動作開示させる。そして、ロボット５は成形機２５に干渉しない待機位置まで移動される（ステップＳ２１）。待機位置は、例えば図３に示されるロボット５の位置である。

次いで、ステップＳ１１において、制御装置２９が、成形機２５の第一型２１および第二型２２内に第一部品３１および第二部品３２が存在していないか否かを判定すると共に、ロボット５が成形機２５に干渉しない位置にあるか否かを判定する。これらの両方に該当する場合には、ステップＳ１２に移動する。なお、いずれかに該当する場合には、処理を進めないものとする。

ステップＳ１２においては、第一型２１を第二型２２に向かって型閉じ方向に移動させて成形機２５を閉鎖開始する。そして、ステップＳ１３において成形機２５が閉鎖完了すると、ステップＳ１４において射出成形が開始される。そして、ステップＳ１５において射出成形が完了すると、ステップＳ１６において第一型２１を第二型２２から型開き方向に移動させ、ステップＳ１７において第一型２１が図４に示される開放位置に到達させる。その後、成形機２５の運転を終了してよいか否かが判定され、終了してよい場合には、成形機２５の運転を終了する（ステップＳ１８〜Ｓ１９）。

ところで、ステップＳ１７において第一型２１がその開放位置に到達すると、成形機２５から型開き信号がロボット５の制御装置２９に通知される。この型開き信号が制御装置２９に入力されると、制御装置２９はロボット５に対して取出許可信号を出力する。そして、ステップＳ２２において取出許可信号が出力されたと判定された場合には、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３においては、ロボット５は図４に示される取出位置まで組付ユニット９を移動させる。この取出位置においては、組付ユニット９の複数の第一保持具１７および第二保持具１８は第一型２１の複数の第一部品３１および第二部品３２に対面する。次いで、ステップＳ２４において、ロボット５は組付ユニット９を第一型２１に向かって型開き方向に移動させる。

そして、図６Ａに示されるように複数の、第一保持具１７および第二保持具１８が第一型２１の第一部品３１および第二部品３２をそれぞれ保持する。次いで、ロボット５は組付ユニット９を型閉じ方向に移動させ、それにより、複数の第一部品３１および第二部品３２が第一型２１から同時に取出される。組付ユニット９が前述した取出位置まで戻ると、ロボット５は第一部品３１および第二部品３２を保持したまま、図示しない解放位置まで組付ユニット９を移動開始させる（ステップＳ２５）。

組付ユニット９が解放位置まで移動している間に、組付ユニット９は第一部品３１および第二部品３２を組付位置まで移動させて（ステップＳ２６）、これらの組付けを行う（ステップＳ２７）。

具体的には、図６Ｂに示されるように、第一摺動部１１および第二摺動部１２がレール１０上を互いに離間する方向に摺動する。次いで、図６Ｃに示されるように、第一支持部１５および第二支持部１６が第一回動部１３および第二回動部１４回りにそれぞれ約９０°だけ回動する。これにより、複数の第一保持具１７に保持された第一部品３１と複数の第二保持具１８に保持された第二部品３２とが互いに対面するようになる。なお、図６に示される第一部品３１および第二部品３２の位置が組付位置である。

次いで、図６Ｄに示されるように第一摺動部１１および第二摺動部１２の少なくとも一方を他方に向かって移動させる。これにより、複数の第二部品３２の一部分が複数の第一部品３１の凹部に挿入され、複数の第一部品３１および複数の第二部品３２が互いに組付けられて複数の組付品３０が同時に作成される。次いで、第二保持具１８を開放して第二保持具１８が第二部品３２を保持しないようにする。

そして、図６Ｅに示されるように第一摺動部１１および第二摺動部１２を互いに離間する方向に摺動させる。これにより、第一保持具１７のみが組付品３０を保持するようになる。次いで、図６Ｆに示されるように第一支持部１５および第二支持部１６を第一回動部１３および第二回動部１４回りに逆方向に９０°回動させる。この後で、第一摺動部１１および第二摺動部１２が互いに接近するように摺動させてもよい。

再び図５を参照すると、ステップＳ２８において組付ユニット９が解放位置に到着すると、ステップＳ２９において組付品３０を解放する。その後、ロボット５の運転を終了してよいか否かが判定され、終了してよい場合には、ロボット５の運転を終了する（ステップＳ３０〜Ｓ３１）。

本開示においては、ロボット５の組付ユニット９の移動機構部１９が、複数の第一部品３１と複数の第二部品３２とが互いに組付けられるように、第一部品３１を保持する第一保持具１７と第二部品３２を保持する第二保持具１８とを相対的に移動させている。このため、簡単な構成で第一部品３１および第二部品３２の取出しおよび組付けの両方を行うことができる。

さらに、本開示においては、型２１内の複数の第一部品３１および第二部品３２の位置関係は分かっている。このため、ロボット５の組付ユニット９が第一部品３１および第二部品３２を型２１から同時に取出して、第一部品３１および第二部品３２を解放することなしに組付けられる。そして、組付品３０の作成後に組付品３０を解放位置で解放している。

このため、組付品３０の組付時にロボット５等の停止回数を減らせられる。また、同様な理由により、第一部品３１および第二部品３２を一旦解放して再び位置決めする位置決め機構や位置センサが不要となる。このため、組付ユニット９および組付システム１等の作成費用を抑えられ、省スペースにすることもできる。さらに、ロボット５は取出した第一部品３１および第二部品２を解放位置まで搬送している間にこれらを組付けられるので、サイクルタイムの短縮も可能となる。

組付品３０が分離するのを防止するために、第一部品３１および第二部品３２が互いにスナップ嵌めされるのが好ましい。例えば第二部品３２を第一部品３１の凹部３３の底部まで挿入したときにスナップ嵌めされるようにしてもよい。

あるいは、第二部品３２を第一部品３１の凹部３３に挿入しながら回転させてスナップ嵌めしてもよい。図７は第二の実施形態における組付ユニットの頂面図である。図７に示される組付ユニット９の第一支持部１５は、第一モータＭ１（第一駆動部）および第一伝達機構部Ｔ１を含んでいる。同様に、第二支持部１６は、第二モータＭ２（第二駆動部）および第二伝達機構部Ｔ２を含んでいる。第一伝達機構部Ｔ１および第二伝達機構部Ｔ２は例えばギアセットである。

第一モータＭ１の出力軸からの回転運動は第一伝達機構部Ｔ１を介して複数の第一保持具１７のそれぞれに伝達され、それにより、複数の第一保持具１７がそれらの軸線回りに回転するようになる。同様に、第二モータＭ２の出力軸からの回転運動は第二伝達機構部Ｔ２を介して複数の第二保持具１８のそれぞれに伝達され、それにより、複数の第二保持具１８がそれらの軸線回りに回転するようになる。言い換えれば、第一保持具１７および第二保持具１８のそれぞれは、第一部品３１および第二部品３２の組付方向に対して垂直な面内において回転可能である。

図７に示される組付ユニット９を用いた場合には、第一部品３１および第二部品３２を組付けるとき（ステップＳ２７）に、第一モータＭ１および第二モータＭ２の少なくとも一方を駆動させて、複数の第一保持具１７および複数の第二保持具１８の少なくとも一方を回転させる。これにより、第二部品３２は回転しながら第一部品３１の凹部３３に挿入されてスナップ嵌めされる。これにより、分離することのない組付品３０を容易に作成できるのが分かるであろう。当然のことながら、第一モータＭ１および第一伝達機構部Ｔ１を排除して第二保持具１８のみが回転する構成であってもよい。

ところで、図４においては、第一型２１に保持された第一部品３１の凹部３３が形成された端面とは反対側の端面および凹部３３に係合する第二部品３２の一部分とは反対側の部分が露出している。別の実施形態においては、第一型２１に保持された第一部品３１の凹部３３および凹部３３に係合する第二部品３２の一部分とは反対側の部分が露出していてもよい。そのような場合には、図１等に示されるのとは構成の異なる他の組付ユニット９が使用される。

図８Ａ〜図８Ｆは他の組付ユニットの状態を示す図である。これら図面に示される他の組付ユニット９は、細長い本体９ａ上に配置された第一レール１０ａと、第一レール１０ａ上に摺動可能に配置された第一レール用摺動部１２ａとを含んでいる。さらに、第一レール用摺動部１２ａには、第一レール１０ａに対して垂直に延びる第二レール１０ｂが設けられている。第二レール１０ｂ上には、第二レール用摺動部１２ｂが摺動可能に配置されている。第二支持部１６は第二レール用摺動部１２ｂに結合されている。他の組付ユニット９の第一支持部１５は本体９ａに固定されている。

第一支持部１５は、前述したのと同様な複数の第一保持具１７を含むと共に、第二支持部１６は、前述したのと同様な複数の第二保持具１８を含んでいる。なお、図８Ａ〜図８Ｆに示される第一保持具１７は中空構造であり、第二保持具１８に保持された第二部品３２の一部分が第一保持具１７の内部を通過できるものとする。また、図８Ａに示されるように少なくとも一つの第一保持具１７および少なくとも一つの第二保持具１８は同一直線上に整列されうるのが好ましい。

図８Ａ〜図８Ｆに示される他の組付ユニット９はロボット５の先端に取付けられる。図４のステップＳ２４にて組付ユニット９は第一部品３１および第二部品３２を前述したのと同様に同時に取出した後（図８Ａ）、解放位置まで移動開始する（ステップＳ２５）。そして、組付ユニット９が解放位置まで移動している間に、組付ユニット９は第一部品３１および第二部品３２を組付位置まで移動させて（ステップＳ２６）、これらの組付けを行う（ステップＳ２７）。

具体的には、図８Ｂに示されるように、第二レール用摺動部１２ｂが第二レール１０ｂ上を型閉じ方向に摺動する。次いで、図８Ｃに示されるように、第一レール用摺動部１２ａは、第二支持部１６が第一支持部１５に対応した位置に到達するまで第一レール１０ａ上を摺動する。これにより、第一保持具１７に保持された第一部品３１と第二保持具１８に保持された第二部品３２とが、第一保持具１７を介して互いに対面するようになる。

次いで、図８Ｄに示されるように第二レール用摺動部１２ｂが第二レール１０ｂ上を型開き方向に摺動する。これにより、複数の第二部品３２の一部分が複数の第一部品３１の凹部に挿入され、それにより、複数の第一部品３１および複数の第二部品３２が互いに組付けられて複数の組付品３０が同時に作成される。次いで、第二保持具１８を開放して第二保持具１８が第二部品３２を保持しないようにする。

そして、図８Ｅに示されるように、第二レール用摺動部１２ｂが第二レール１０ｂ上を型閉じ方向に摺動し、次いで、第一レール用摺動部１２ａが第一レール１０ａ上を第一支持部１５から離間する方向に摺動する。次いで、図８Ｆに示されるように第二レール用摺動部１２ｂが第二レール１０ｂ上を型２１ａに接近する方向に元位置まで摺動する。

図８Ａ〜図８Ｆに示される場合には、第一レール１０ａ、第二レール１０ｂ、第一レール用摺動部１２ａ、第二レール用摺動部１２ｂ、および第二支持部１６は、前述した移動機構部１９としての役目を果たす。他の組付ユニット９は第一回動部１３および第二回動部１４を必要とせず、また、第一支持部１５は固定されている。このため、他の組付ユニット９は、図６Ａ等を参照して説明した組付ユニット９に比べて、位置ズレが小さいのが分かるであろう。

図示しない実施形態においては、待機位置と取出位置との間で組付ユニット９を移動させられると共に、組付ユニット９を型開き方向および型閉じ方向に移動させられる移動体をロボット５の代わりに、使用してもよい。そのような場合であっても、同様な効果が得られるのは明らかであろう。

本開示の態様
１番目の態様によれば、互いに組付可能な第一部品（３１）および第二部品（３２）を同一の型（２１）にて成形する成形機（２５）と、前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品を前記型から取出して、取出された前記第一部品および第二部品を解放することなしに互いに組付けるロボット（５）と、を具備する組付システムが提供される。
２番目の態様によれば、１番目の態様において、前記ロボットは、前記第一部品を保持する第一保持具（１７）と前記第二部品を保持する第二保持具（１８）とを備えた組付ユニット（９）を有しており、前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品は前記ロボットの前記第一保持具および第二保持具により保持されて前記型から取出され、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とが解放されることなしに互いに組付けられるようにした、組付システムが提供される。
３番目の態様によれば、２番目の態様において、さらに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる駆動部（Ｍ１、Ｍ２）を具備する。
４番目の態様によれば、成形機（２５）の同一の型（２１）にて、互いに組付可能な第一部品（３１）および第二部品（３２）を成形し、前記第一部品および第二部品をロボット（５）により前記型から取出し、取出された前記第一部品および第二部品を前記ロボットにより解放されることなしに互いに組付ける、組付方法が提供される。
５番目の態様によれば、４番目の態様において、ロボット（５）が有する組付ユニット（９）に備えられた第一保持具（１７）により前記第一部品を保持すると共に、該組付ユニットに備えられた第二保持具（１８）により前記第二部品を保持し、前記ロボットを移動させて前記第一部品および前記第二部品を前記型から取出し、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける、組付方法が提供される。
６番目の態様によれば、５番目の態様において、さらに、前記第一部品と前記第二部品とを組付けるときに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる。
７番目の態様によれば、成形機（２５）の型（２１）内に成形された第一部品（３１）を保持する第一保持具（１７）と、前記成形機の前記型内において前記第一部品と成形された、前記第一部品に組付可能な第二部品（３２）を保持する第二保持具（１８）と、前記第一保持具および前記第二保持具を相対的に移動させて、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける移動機構部（１９）とを具備する組付ユニットが提供される。

態様の効果
１番目、２番目、４番目および５番目の態様においては、ロボットが第一部品および第二部品を型から同時に取出して、第一部品および第二部品を解放することなしに組付けている。このため、簡単な構成で部品の取出しおよび組付けの両方を行うことができる。さらに、第一部品および第二部品を位置決めする位置決め機構や位置センサが不要となり、費用を抑えられ、停止回数も減らせられる。さらに、ロボットは取出した第一部品および第二部品を搬送しながらこれらを組付けられるので、サイクルタイムの短縮も可能となる。
３番目および６番目の態様においては、第一部品および第二部品を容易にスナップ嵌めできる。
７番目の態様においては、組付ユニットの移動機構部が、第一部品と第二部品とが互いに組付けられるように、第一部品を保持する第一保持具と第二部品を保持する第二保持具とを相対的に移動させている。このため、簡単な構成で、部品の取出しおよび組付けの両方を行える。

典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

１組付システム
５ロボット
９組付ユニット
９ａ本体
１０レール
１０ａ第一レール
１０ｂ第二レール
１１第一摺動部
１２第二摺動部
１２ａ第一レール用摺動部
１２ｂ第二レール用摺動部
１３第一回動部
１４第二回動部
１５第一支持部
１６第二支持部
１７第一保持具
１８第二保持具
１９移動機構部
２１第一型
２２第二型
２５成形機
２９制御装置
３０組付品
３１第一部品
３２第二部品
３３凹部
Ｍ１第一モータ
Ｍ２第二モータ
Ｔ１第一伝達機構部
Ｔ２第二伝達機構部

Claims

互いに組付可能な第一部品および第二部品を同一の型にて成形する成形機と、
前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品を前記型から取出して、取出された前記第一部品および第二部品を解放することなしに互いに組付けるロボットと、を具備し、
前記ロボットは前記第一部品を保持する第一保持具と前記第二部品を保持する第二保持具とを備えた組付ユニットを有しており、
前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品は前記ロボットの前記第一保持具および第二保持具により保持されて前記型から取出され、
前記第一保持具により保持された前記第一部品と前記第二保持具により保持された前記第二部品とが互いに対面するように前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とが解放されることなしに互いに組付けられるようにしており、
さらに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる駆動部を具備する、組付システム。
前記第一部品と前記第二部品とを組付けるときに、前記第一部品を保持した前記第一保持具の回動動作および前記第二部品を保持した前記第二保持具の回動動作のうちの少なくとも一方もしくは前記第一部品を保持した前記第一保持具の型閉じ方向への移動動作および前記第二部品を保持した前記第二保持具の型閉じ方向への移動動作のうちの少なくとも一方が行われる、請求項１に記載の組付システム。
成形機の同一の型にて、互いに組付可能な第一部品および第二部品を成形し、
ロボットが有する組付ユニットに備えられた第一保持具により前記第一部品を保持すると共に、該組付ユニットに備えられた第二保持具により前記第二部品を保持し、
前記ロボットを移動させて前記第一部品および前記第二部品を前記型から取出し、
前記第一保持具により保持された前記第一部品と前記第二保持具により保持された前記第二部品とが互いに対面するように前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させることにより他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける、組付方法。
前記第一部品と前記第二部品とを組付けるときに、前記第一部品を保持した前記第一保持具の回動動作および前記第二部品を保持した前記第二保持具の回動動作のうちの少なくとも一方もしくは前記第一部品を保持した前記第一保持具の型閉じ方向への移動動作および前記第二部品を保持した前記第二保持具の型閉じ方向への移動動作のうちの少なくとも一方が行われる、請求項３に記載の組付方法。
成形機の型内に成形された第一部品を保持する第一保持具と、
前記成形機の前記型内において前記第一部品と成形された、前記第一部品に組付可能な第二部品を保持する第二保持具と、
前記第一保持具および前記第二保持具を相対的に移動させて、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける移動機構部とを具備し、
前記移動機構部は前記第一部品を保持する第一保持具と前記第二部品を保持する第二保持具とを備えた組付ユニットを有しており、
前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品は前記移動機構部の前記第一保持具および第二保持具により保持されて前記型から取出され、
前記第一保持具により保持された前記第一部品と前記第二保持具により保持された前記第二部品とが互いに対面するように前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とが解放されることなしに互いに組付けられるようにしており、
さらに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる駆動部を具備する、組付ユニット。
前記第一部品と前記第二部品とを組付けるときに、前記第一部品を保持した前記第一保持具の回動動作および前記第二部品を保持した前記第二保持具の回動動作のうちの少なくとも一方もしくは前記第一部品を保持した前記第一保持具の型閉じ方向への移動動作および前記第二部品を保持した前記第二保持具の型閉じ方向への移動動作のうちの少なくとも一方が行われる、請求項５に記載の組付ユニット。