JP6465093B2 - 可動体移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、進退移動可能な噛合チェーンを用いて可動体を移動させる可動体移動装置に関する。

従来、この種の可動体移動装置として、例えば特許文献１に示すような噛合チェーン式昇降装置が知られている。こうした噛合チェーン式昇降装置は、被作動体の昇降方向に伸縮することにより被作動体をベースに対して昇降方向に沿ってガイドする昇降ガイドと、駆動モーターの動力を被作動体へ伝達して被作動体を昇降させる一対の噛合チェーンと、一対の噛合チェーンの噛み外れ部分をそれぞれ収納する一対のチェーン収納部とを備えている。

昇降ガイドは、複数のリンクをジグザクに交差させた状態で回動自在に連結したパンタ機構（レージトング機構）によって構成され、一対のチェーン収納部と被作動体とを連結している。一対の噛合チェーンは、それらの上昇に伴い相互に噛み合って直棒状に一体化する一方でそれらの下降に伴い相互に噛み外れて分岐するようになっており、互いに噛み合ったそれらの上端部は被作動体に連結されている。そして、一対の噛合チェーンは、駆動スプロケットと噛合しており、駆動モーターによる駆動スプロケットの回転駆動に伴って被作動体とともに昇降するようになっている。

特開２０１４−１９６１７６号公報

ところで、上述のような噛合チェーン式昇降装置では、一対の噛合チェーンの上端部が被作動体に直接連結された構成になっているため、被作動体の最高の上昇位置を高く設定するほど、一対の噛合チェーンの長さを長くする必要がある。そして、一対の噛合チェーンは、それらの長さが長くなると、直棒状に一体化した部分が座屈し易くなったり、重量が重くなったり、収納スペースが大きくなったりしてしまう。このため、噛合チェーンの長さを短くする上では改善の余地を残すものとなっている。

本発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、噛合チェーンの長さを短くすることができる可動体移動装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する可動体移動装置は、進退移動可能な少なくとも一対のチェーン部材を有し、対をなすチェーン部材同士が進行方向に移動することで相互に噛み合って一体化する一方、その一体化した噛合状態から前記チェーン部材同士が退行方向に移動することで相互に噛み外れて分岐する噛合チェーンと、前記噛合チェーンにおける噛み外れ部分を収容するチェーン収容部と、前記チェーン収容部が固定されるベース部と、前記チェーン部材の進退移動方向に伸縮可能に構成され、前記進行方向側の端部が可動体に対して前記進退移動方向と直交する方向である直交方向に移動可能に連結されるとともに前記退行方向側の端部が前記ベース部に対して前記直交方向に移動可能に連結された伸縮リンク機構とを備え、前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部は、前記伸縮リンク機構における前記可動体と連結される部分である可動体側連結部よりも前記ベース部側に連結されている。

この構成によれば、噛合チェーンの進退移動により伸縮リンク機構が伸縮されて可動体が移動されるので、噛合チェーンの進行方向側の端部を可動体に連結する場合に比べて噛合チェーンの長さを短くすることができる。

上記可動体移動装置において、前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部は、前記伸縮リンク機構が有したリンク同士を回動可能に連結する回動軸に連結されていることが好ましい。

この構成によれば、噛合チェーンの進行方向側の端部を伸縮リンク機構のリンクに連結する場合に比べて、噛合チェーンの進行方向側の端部を伸縮リンク機構に対して容易に連結することができる。

上記可動体移動装置において、前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部は、複数の前記回動軸のうち前記伸縮リンク機構の伸縮によって前記直交方向に変位しない前記回動軸に連結されていることが好ましい。

この構成によれば、噛合チェーンの進退移動に伴って伸縮リンク機構が伸縮しても噛合チェーンと回動軸との直交方向における位置関係が変化しないので、噛合チェーンの進退移動による駆動力を伸縮リンク機構に対して効率よく伝達することができる。

上記可動体移動装置において、前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部は、連結部材を介して前記回動軸と連結されており、前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部と前記連結部材との連結位置は、前記回動軸と前記連結部材との連結位置よりも前記進行方向側に位置していることが好ましい。

この構成によれば、噛合チェーンが進行方向へ移動する際には、噛合チェーンが連結部材を介して回動軸を進行方向へ引っ張る態様で噛合チェーンの駆動力が伸縮リンク機構に伝達される。このため、噛合チェーンの進行方向側の端部に回動軸を中心とした回転力が作用しないので、噛合チェーンの座屈荷重を低下させないようにすることができる。因みに、噛合チェーンが連結部材を介して回動軸を進行方向へ押圧する態様で噛合チェーンの駆動力が伸縮リンク機構に伝達される場合には、噛合チェーンの進行方向側の端部に回動軸を中心とした回転力が作用するため、噛合チェーンの座屈荷重が低下してしまう。

上記可動体移動装置において、前記伸縮リンク機構の伸縮動作に伴う前記伸縮リンク機構における前記可動体及び前記ベース部とそれぞれ連結される部分である前記可動体側連結部及びベース部側連結部の移動を許容しながら前記伸縮リンク機構の前記可動体及び前記ベース部に対する前記直交方向の位置決めを行う位置決め機構を備えることが好ましい。

この構成によれば、伸縮リンク機構が伸縮しても、伸縮リンク機構と、可動体及びベース部とのそれぞれの直交方向の位置関係を維持することができる。

本発明によれば、噛合チェーンの長さを短くすることができる。

一実施形態において伸縮リンク機構が伸長状態であるときの可動体移動装置を示す斜視図。 噛合チェーンが進行方向へ移動したときのチェーンユニットの内部を示す正面図。 噛合チェーンが退行方向へ移動したときのチェーンユニットの内部を示す正面図。 可動体と伸縮リンク機構との連結部とその周辺を示す斜視図。 ベース部と伸縮リンク機構との連結部とその周辺を示す斜視図。 噛合チェーンの進行方向側の端部と伸縮リンク機構の回動軸との連結部とその周辺を示す斜視図。 伸長状態の伸縮リンク機構を示す正面図。 収縮状態の伸縮リンク機構を示す正面図。 伸縮リンク機構が収縮状態であるときの可動体移動装置を示す斜視図。 変更例の位置決め機構であって伸縮リンク機構が伸長状態であるときの状態を示す模式図。 図１０において伸縮リンク機構が収縮状態であるときの状態を示す模式図。 他の変更例の位置決め機構であって伸縮リンク機構が伸長状態であるときの状態を示す模式図。 図１２において伸縮リンク機構が収縮状態であるときの状態を示す模式図。

以下、可動体移動装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、可動体移動装置１１は、四角板状のベース部１２と、ベース部１２上に所定の間隔をおいて対向するように固定された一対のチェーンユニット１３と、ベース部１２上における一対のチェーンユニット１３間に基端部が連結されるとともに先端部が四角板状の可動体１４に連結された伸縮リンク機構１５とを備えている。

各チェーンユニット１３は、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂを有し、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂ同士が進行方向Ｚ１（図１では上方向）に移動することで相互に噛み合って直棒状に一体化する一方、その一体化した噛合状態から対をなすチェーン部材１６ａ，１６ｂ同士が退行方向Ｚ２（図１では下方向）に移動することで相互に噛み外れて分岐する噛合チェーン１６と、噛合チェーン１６における一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂの噛み外れ部分を収容するチェーン収容部１７とを備えている。本実施形態では、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂが三列のチェーンによって構成されている。

噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部（図１では上端部）はＬ字板状の連結部材１８を介して伸縮リンク機構１５に連結されており、噛合チェーン１６の進退移動に伴って伸縮リンク機構１５が進退移動方向Ｚ（図１では上下方向）に伸縮するようになっている。すなわち、本実施形態では、噛合チェーン１６の進退移動方向Ｚと伸縮リンク機構１５の伸縮方向とが一致している。

さらに、進退移動方向Ｚと直交する方向のうち、対をなすチェーン部材１６ａ，１６ｂ同士が相互に噛み合って一体化した噛合状態にある噛合チェーン１６の退行方向Ｚ２への移動に伴いチェーン部材１６ａ，１６ｂ同士を相互に噛み外れさせて分岐させる方向を分岐方向Ｘとする。そして、進退移動方向Ｚ及び分岐方向Ｘの両方と直交する方向を前後方向Ｙとして、各方向を図示するものとする。本実施形態では、前後方向Ｙが一対のチェーンユニット１３同士が対向する対向方向と一致している。

図１及び図２に示すように、各チェーンユニット１３のチェーン収容部１７は、中空で分岐方向Ｘに延びる直方体状をなしており、その外装１７ａの側面に駆動部２０が設けられている。駆動部２０はモーターや減速機などを有している。チェーン収容部１７内における分岐方向Ｘの中央部には、前後方向Ｙに延びる軸線を中心に正逆両方向に回転可能なスプロケット２１が噛合チェーン１６の片方のチェーン部材１６ｂと噛み合うように設けられている。

スプロケット２１は駆動部２０によって正逆両方向に回転駆動されるようになっており、スプロケット２１の回転駆動に伴って噛合チェーン１６が進退移動方向Ｚに沿って移動する。さらにチェーン収容部１７内には、矩形状をなす一対の誘導板２２が前後方向Ｙに間隔をおいて配置されている。

一対の誘導板２２には、噛合状態から分岐した一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂが渦巻きながら移動するように、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂを誘導可能な一対の渦巻状の誘導溝２３が貫通するように形成されている。この場合、一対の誘導溝２３は、図２において左右対称となるように設けられ、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂを移動可能に挟持する。なお、チェーン収容部１７における進行方向Ｚ１側の面（図２では上面）の分岐方向Ｘの中央部には、噛合チェーン１６が挿通される挿通孔２４が形成されている。

図２及び図３に示すように、噛合チェーン１６を構成する一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂは、進退移動方向Ｚに沿った直列方向へ順次に連結される複数の内プレート２５と複数の外プレート２６とをそれぞれ有している。さらに、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂは、前後方向Ｙで対向する内プレート２５間に組み付けられる円筒状のブシュ（図示略）と、直列方向で端部同士が重なり合って隣り合う内プレート２５と外プレート２６とをブシュ（図示略）に挿通された状態で連結するピン２７とを有している。

そして、一方のチェーン部材１６ａにおける内プレート２５及び外プレート２６は、他方のチェーン部材１６ｂにおける内プレート２５及び外プレート２６とそれぞれ噛合可能に構成されている。すなわち、噛合チェーン１６は、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂの進行方向Ｚ１への移動に伴って一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂの内プレート２５同士及び外プレート２６同士がそれぞれ相互に噛み合うことで直棒状に一体化した剛体構造の噛合状態となる。一方、噛合状態にある噛合チェーン１６は、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂの退行方向Ｚ２への移動に伴って一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂの内プレート２５同士及び外プレート２６同士がそれぞれ相互に噛み外れることで分岐方向Ｘに分岐される。

図１に示すように、伸縮リンク機構１５は、回動可能に連結された複数のリンク３０を有した一対のパンタ機構（レージトング機構）３１と、一対のパンタ機構３１の複数のリンク３０同士の回動中心同士を回動可能に連結する複数の回動軸３２とを備えている。この場合、各回動軸３２は前後方向Ｙに延びている。

パンタ機構３１は、二つの棒状のリンク３０をＸ字状に交差させた状態でそれらの中央の交差部分同士を回動可能に連結してなるＸリンク３３を複数用意し、Ｘリンク３３同士をそれらの２カ所の端部同士において回動可能に直列に連結することによって得られる。本実施形態の一対のパンタ機構３１には、それぞれ三つのＸリンク３３を直列に回動可能に連結したものが採用されている。

図４に示すように、伸縮リンク機構１５は、進行方向Ｚ１側の一対の端部に矩形板状の一対の上側スライド部材３４を有している。一対の上側スライド部材３４は、それぞれ回動軸３２によって回動可能に支持されている。可動体１４には、分岐方向Ｘに延びる一対の上側ガイドレール３５が設けられ、一対の上側ガイドレール３５は前後方向Ｙに間隔をおいて配置されている。

伸縮リンク機構１５の一対の上側スライド部材３４は、それぞれ可動体１４の一対の上側ガイドレール３５に跨がるように配置された状態で、一対の上側ガイドレール３５に対して分岐方向Ｘに移動可能に連結されている。すなわち、伸縮リンク機構１５は、進行方向Ｚ１側の端部が可動体１４に対して進退移動方向Ｚと直交する方向である直交方向と一致する分岐方向Ｘに移動可能に連結されている。

そして、一対の上側スライド部材３４は、分岐方向Ｘに移動する際に一対の上側ガイドレール３５によってガイドされる。なお、本実施形態では、一対の上側スライド部材３４により、伸縮リンク機構１５における可動体１４と連結される部分である可動体側連結部が構成されている。

可動体１４の中心部には、伸縮リンク機構１５の伸縮動作に伴う一対の上側スライド部材３４の分岐方向Ｘへの移動を許容しながら伸縮リンク機構１５の可動体１４に対する分岐方向Ｘの位置決めを行う位置決め機構の一例としての上側支持リンク機構３６が設けられている。上側支持リンク機構３６は、一対の上側スライド部材３４と一対の上側ガイドレール３５とによって囲まれる領域の中心部に配置されている。

上側支持リンク機構３６は、可動体１４に固定された一対の上側土台部３７と、一対の上側補助リンク３８と、一対の上側土台部３７の先端部と一対の上側補助リンク３８の一端部とを回動可能に連結する第１上側回動軸３９と、一対の上側補助リンク３８の他端部と伸縮リンク機構１５における最も進行方向Ｚ１側に位置する前後一対のＸリンク３３の片方のリンク３０とを回動可能に連結する第２上側回動軸４０と、を備えている。

そして、伸縮リンク機構１５が伸縮動作を行う際には、一対の上側スライド部材３４が一対の上側ガイドレール３５に沿って互いに近づいたり離れたりするように移動する。この場合、一対の上側スライド部材３４のうちの一方から一対の上側土台部３７までの距離は、一対の上側スライド部材３４のうちの他方から一対の上側土台部３７までの距離と常に同じになる。

図５に示すように、伸縮リンク機構１５は、退行方向Ｚ２側の一対の端部に矩形板状の一対の下側スライド部材４１を有している。一対の下側スライド部材４１は、それぞれ回動軸３２によって回動可能に支持されている。ベース部１２には、分岐方向Ｘに延びる一対の下側ガイドレール４２が設けられ、一対の下側ガイドレール４２は前後方向Ｙに間隔をおいて配置されている。

伸縮リンク機構１５の一対の下側スライド部材４１は、それぞれベース部１２の一対の下側ガイドレール４２に跨がるように配置された状態で、一対の下側ガイドレール４２に対して分岐方向Ｘに移動可能に連結されている。すなわち、伸縮リンク機構１５は、退行方向Ｚ２側の端部がベース部１２に対して進退移動方向Ｚと直交する方向である直交方向と一致する分岐方向Ｘに移動可能に連結されている。

そして、一対の下側スライド部材４１は、分岐方向Ｘに移動する際に一対の下側ガイドレール４２によってガイドされる。なお、本実施形態では、一対の下側スライド部材４１により、伸縮リンク機構１５におけるベース部１２と連結される部分であるベース部側連結部が構成されている。

ベース部１２の中心部には、伸縮リンク機構１５の伸縮動作に伴う一対の下側スライド部材４１の分岐方向Ｘへの移動を許容しながら伸縮リンク機構１５のベース部１２に対する分岐方向Ｘの位置決めを行う位置決め機構の一例としての下側支持リンク機構４３が設けられている。下側支持リンク機構４３は、一対の下側スライド部材４１と一対の下側ガイドレール４２とによって囲まれる領域の中心部に配置されている。

下側支持リンク機構４３は、ベース部１２に固定された一対の下側土台部４４と、一対の下側補助リンク４５と、一対の下側土台部４４の先端部と一対の下側補助リンク４５の一端部とを回動可能に連結する第１下側回動軸４６と、一対の下側補助リンク４５の他端部と伸縮リンク機構１５における最も退行方向Ｚ２側に位置する前後一対のＸリンク３３の片方のリンク３０とを回動可能に連結する第２下側回動軸４７と、を備えている。

そして、伸縮リンク機構１５が伸縮動作を行う際には、一対の下側スライド部材４１が一対の下側ガイドレール４２に沿って互いに近づいたり離れたりするように移動する。この場合、一対の下側スライド部材４１のうちの一方から一対の下側土台部４４までの距離は、一対の下側スライド部材４１のうちの他方から一対の下側土台部４４までの距離と常に同じになる。

図１及び図６に示すように、各チェーンユニット１３の噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、連結部材１８を介して伸縮リンク機構１５のリンク３０同士を回動可能に連結する同じ一つの回動軸３２に連結されている。この場合、各噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部が連結部材１８を介して連結される回動軸３２としては、伸縮リンク機構１５における複数の回動軸３２のうち伸縮リンク機構１５の伸縮によって分岐方向Ｘに変位しない回動軸３２を選択することが好ましい。

図７及び図８に示すように、この分岐方向Ｘに変位しない回動軸３２は、各Ｘリンク３３におけるリンク３０同士をこれらの交差部分において回動可能に連結する回動軸３２であり、図６〜図８に回動軸３２Ａとして示されている。各回動軸３２Ａは、伸縮リンク機構１５を図７に示す伸長状態と図８に示す収縮状態との間で進退移動方向Ｚに伸縮させた場合でも、分岐方向Ｘの位置が常に変化しない。

本実施形態では、図１及び図７に示すように、伸縮リンク機構１５が進退移動方向Ｚに並ぶ三つの回動軸３２Ａを有しており、三つの回動軸３２Ａのうちの真ん中の回動軸３２Ａに各噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部が連結部材１８を介して連結されている。すなわち、各噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、伸縮リンク機構１５における一対の上側スライド部材３４よりもベース部１２側に連結されている。

この場合、図６に示すように、連結部材１８は回動軸３２Ａに対して回動可能に連結されており、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部と連結部材１８との連結位置は回動軸３２Ａと連結部材１８との連結位置よりも進行方向Ｚ１側（可動体１４側）に位置している。

次に、可動体移動装置１１において、噛合チェーン１６を進退移動方向Ｚに進退移動させることにより、伸縮リンク機構１５を介して可動体１４を進退移動方向Ｚに移動させる場合の作用について説明する。

さて、図９に示すように、可動体１４がベース部１２に対して最も近づいた状態では、伸縮リンク機構１５が最も縮んだ収縮状態になっている。そして、各チェーンユニット１３のスプロケット２１を図３において時計方向に回転駆動させると、各噛合チェーン１６が進行方向Ｚ１へ移動しながら、対をなすチェーン部材１６ａ，１６ｂが相互に噛み合って直棒状に一体化される。

そして、各噛合チェーン１６が直棒状に一体化された噛合状態でチェーン収容部１７の挿通孔２４から送り出されて進行方向Ｚ１に進行移動すると、各噛合チェーン１６によって伸縮リンク機構１５の回動軸３２Ａが連結部材１８を介して進行方向Ｚ１側に引っ張られる。このため、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部に回動軸３２Ａを中心とした回転力が作用しないので、噛合チェーン１６の座屈荷重の低下が抑制される。

そして、各噛合チェーン１６によって回動軸３２Ａが連結部材１８を介して進行方向Ｚ１側に引っ張られると、伸縮リンク機構１５が進行方向Ｚ１に向けて伸長し、図１に示すように、可動体１４がベース部１２から最も離れた位置へ移動（上昇）した状態、すなわち伸縮リンク機構１５が最も伸長した伸長状態になる。

このとき、伸縮リンク機構１５は、上側支持リンク機構３６及び下側支持リンク機構４３によって可動体１４及びベース部１２とそれぞれ連結されている。このため、一対の上側スライド部材３４は分岐方向Ｘにおいて互いに近づくようにそれぞれ上側支持リンク機構３６に向かって移動するとともに、一対の下側スライド部材４１は分岐方向Ｘにおいて互いに近づくようにそれぞれ下側支持リンク機構４３に向かって移動する。

したがって、伸縮リンク機構１５と、可動体１４及びベース部１２とのそれぞれの分岐方向Ｘの位置関係が維持される。すなわち、伸縮リンク機構１５が伸長状態のときの一対の上側スライド部材３４及び一対の下側スライド部材４１のそれぞれの位置は、常に決まっている。

また、このとき、ベース部１２から各噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部が連結部材１８を介して連結される回動軸３２Ａまでの進退移動方向Ｚにおける距離は、ベース部１２から可動体１４までの進退移動方向Ｚにおける距離の約半分になっている。すなわち、各噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１への移動により伸縮リンク機構１５が伸長されて可動体１４が進退移動方向Ｚにおいてベース部１２から離れる方向に移動されるので、各噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を可動体１４に連結する場合に比べて各噛合チェーン１６の長さが約半分になる。つまり、噛合チェーン１６の移動ストロークに対する伸縮リンク機構１５の伸縮ストロークの倍率が約二倍になる。

一方、伸縮リンク機構１５が最も伸長した伸長状態で各チェーンユニット１３のスプロケット２１を図２において反時計方向に回転駆動させると、各噛合チェーン１６が退行方向Ｚ２へ移動する。これにより、対をなすチェーン部材１６ａ，１６ｂが各チェーン収容部１７内に挿通孔２４から収容されながら相互に噛み外れて分岐される。

すると、各噛合チェーン１６によって伸縮リンク機構１５の回動軸３２Ａが連結部材１８を介して退行方向Ｚ２側に押圧される。これにより、重力も手伝って伸縮リンク機構１５が退行方向Ｚ２に向けて収縮され、図９に示すように、可動体１４がベース部１２に対して最も近づく位置へ移動（下降）した状態、すなわち伸縮リンク機構１５が最も縮んだ収縮状態になる。

このとき、伸縮リンク機構１５は、上側支持リンク機構３６及び下側支持リンク機構４３によって可動体１４及びベース部１２とそれぞれ連結されている。このため、一対の上側スライド部材３４は分岐方向Ｘにおいて互いに離れるようにそれぞれ上側支持リンク機構３６から離れる方向に移動するとともに、一対の下側スライド部材４１は分岐方向Ｘにおいて互いに離れるようにそれぞれ下側支持リンク機構４３から離れる方向に移動する。

したがって、伸縮リンク機構１５と、可動体１４及びベース部１２とのそれぞれの分岐方向Ｘの位置関係が維持される。すなわち、伸縮リンク機構１５が収縮状態のときの一対の上側スライド部材３４及び一対の下側スライド部材４１のそれぞれの位置は、常に決まっている。

以上詳述した実施形態によれば、次のような効果が発揮される。
（１）可動体移動装置１１において、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、伸縮リンク機構１５における可動体１４と連結される部分である一対の上側スライド部材３４よりもベース部１２側に連結されている。このため、噛合チェーン１６の進退移動により伸縮リンク機構１５が伸縮されて可動体１４が移動されるので、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を可動体１４に連結する場合に比べて噛合チェーン１６の長さを短くすることができ、可動体移動装置１１の小型化及び軽量化に貢献できる。加えて、噛合チェーン１６の長さを短くすることで、噛合チェーン１６の移動速度を伸縮リンク機構１５の伸縮速度よりも遅くすることができ、噛合チェーン１６によって発生する振動を抑制することができる。この場合、噛合チェーン１６の振動は伸縮リンク機構１５の伸縮性によって減衰するため、噛合チェーン１６から伸縮リンク機構１５を介して可動体１４に伝わる振動を低減することができる。

（２）可動体移動装置１１において、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、伸縮リンク機構１５が有したリンク３０同士を回動可能に連結する回動軸３２に連結されている。このため、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を伸縮リンク機構１５のリンク３０に連結する場合に比べて、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を伸縮リンク機構１５に対して容易に連結することができる。

（３）可動体移動装置１１において、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、複数の回動軸３２のうち伸縮リンク機構１５の伸縮によって分岐方向Ｘに変位しない回動軸３２Ａに連結されている。このため、噛合チェーン１６の進退移動に伴って伸縮リンク機構１５が伸縮しても噛合チェーン１６と回動軸３２Ａとの分岐方向Ｘにおける位置関係が変化しないので、噛合チェーン１６の進退移動による駆動力を伸縮リンク機構１５に対して効率よく伝達することができる。

（４）可動体移動装置１１において、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、連結部材１８を介して回動軸３２Ａと連結されており、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部と連結部材１８との連結位置は、回動軸３２Ａと連結部材１８との連結位置よりも進行方向Ｚ１側に位置している。このため、噛合チェーン１６が進行方向Ｚ１へ移動する際には、噛合チェーン１６が連結部材１８を介して回動軸３２Ａを進行方向Ｚ１へ引っ張る態様で噛合チェーン１６の駆動力が伸縮リンク機構１５に伝達される。したがって、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部に回動軸３２Ａを中心とした回転力が作用しないので、噛合チェーン１６の座屈荷重を低下させないようにすることができる。因みに、噛合チェーン１６が連結部材１８を介して回動軸３２Ａを進行方向Ｚ１へ押圧する態様で噛合チェーン１６の駆動力が伸縮リンク機構１５に伝達される場合には、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部に回動軸３２Ａを中心とした回転力が作用するため、噛合チェーン１６の座屈荷重が低下してしまう。

（５）可動体移動装置１１は、伸縮リンク機構１５の伸縮動作に伴う一対の上側スライド部材３４及び一対の下側スライド部材４１の移動を許容しながら伸縮リンク機構１５の可動体１４及びベース部１２に対する分岐方向Ｘの位置決めをそれぞれ行う上側支持リンク機構３６及び下側支持リンク機構４３を備えている。このため、伸縮リンク機構１５が伸縮しても、伸縮リンク機構１５と、可動体１４及びベース部１２とのそれぞれの分岐方向Ｘの位置関係を維持することができる。

（変更例）
なお、上記実施形態は次のように変更してもよい。
・図１０に示すように、上側支持リンク機構３６の代わりに位置決め機構として回動リンク機構５０を用いてもよい。回動リンク機構５０は、棒状の回動リンク５１と、回動リンク５１をその中心部において回動可能に支持する支持軸５２と、支持軸５２の両端部に設けられた突起５３とを備えている。そして、一対の上側スライド部材３４のうちの一方及び他方に、それぞれ前後方向Ｙの中央部から一端部にかけての位置及び前後方向Ｙの中央部から他端部にかけての位置に長孔５４を延設し、両長孔５４内に上述した両突起５３をそれぞれ摺動可能に挿通する。このようにすれば、伸縮リンク機構１５が伸長状態のときには図１０に示すように両突起５３が両長孔５４の端部側へ移動し、伸縮リンク機構１５が収縮状態のときには図１１に示すように両突起５３が両長孔５４の端部側へ移動するように回動リンク５１が支持軸５２を中心に回動する。このため、伸縮リンク機構１５と可動体１４との分岐方向Ｘの位置関係を維持することができる。なお、図１０及び図１１に示すように、上述した上側支持リンク機構３６の場合と同様に、下側支持リンク機構４３の代わりに位置決め機構として回動リンク機構５０を用いてもよい。このようにすれば、上述した上側支持リンク機構３６の場合と同様の作用により、伸縮リンク機構１５とベース部１２との分岐方向Ｘの位置関係を維持することができる。

・図１２に示すように、上側支持リンク機構３６の代わりに位置決め機構としてギア機構５５を用いてもよい。ギア機構５５は、ピニオン５６と、ピニオン５６をその中心部において回動可能に支持する支持軸５７と、一対の上側スライド部材３４の内面にそれぞれ前後方向Ｙにおいてピニオン５６を挟んで対向し且つピニオン５６と噛合するように設けられた一対のラック５８とを備えている。このようにすれば、伸縮リンク機構１５が伸長状態になるときには、図１２に示すように、一対の上側スライド部材３４が互いに近づくようにピニオン５６が一対のラック５８との噛合状態を維持しながら支持軸５７を中心に回動する。一方、伸縮リンク機構１５が収縮状態になるときには、図１３に示すように、一対の上側スライド部材３４が互いに離れるようにピニオン５６が一対のラック５８との噛合状態を維持しながら支持軸５７を中心に回動する。このため、伸縮リンク機構１５と可動体１４との分岐方向Ｘの位置関係を維持することができる。なお、図１２及び図１３に示すように、上述した上側支持リンク機構３６の場合と同様に、下側支持リンク機構４３の代わりに位置決め機構としてギア機構５５を用いてもよい。このようにすれば、上述した上側支持リンク機構３６の場合と同様の作用により、伸縮リンク機構１５とベース部１２との分岐方向Ｘの位置関係を維持することができる。

・噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を連結する回動軸３２Ａは任意に変更してもよい。この場合、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を連結する回動軸３２Ａの位置がベース部１２に近いほど、噛合チェーン１６の移動ストロークに対する伸縮リンク機構１５の伸縮ストロークの倍率を高めることができる。

・上側支持リンク機構３６及び下側支持リンク機構４３のうち少なくとも一方を省略してもよい。
・噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部と連結部材１８との連結位置は、必ずしも回動軸３２Ａと連結部材１８との連結位置よりも進行方向Ｚ１側に位置している必要はない。

・連結部材１８を省略し、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部を回動軸３２Ａに直接連結（例えば、溶接や凹凸嵌合など）するようにしてもよい。
・噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、複数の回動軸３２のうち伸縮リンク機構１５の伸縮によって分岐方向Ｘに変位する回動軸３２に連結してもよい。この場合、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部と当該端部が連結される回動軸３２とをこれらの分岐方向Ｘの位置ずれを吸収可能な連結部材で連結することが好ましい。

・噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部は、伸縮リンク機構１５が有したリンク３０に連結してもよい。この場合、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部と当該端部が連結されるリンク３０とをこれらの分岐方向Ｘの位置ずれを吸収可能な連結部材で連結することが好ましい。

・伸縮リンク機構１５を構成するパンタ機構３１は、一つのＸリンク３３によって構成してもよいし、二つのＸリンク３３を直列に回動可能に連結したもので構成してもよいし、四つ以上のＸリンク３３を直列に回動可能に連結したもので構成してもよい。

・一対のチェーンユニット１３のうちいずれか一方を省略してもよい。この場合、チェーンユニット１３は、噛合チェーン１６の進行方向Ｚ１側の端部が回動軸３２Ａにおける前後方向Ｙの中央部に連結されるように、配置することが好ましい。

・一対のチェーンユニット１３のうち少なくとも一方を、一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂ同士が分岐する方向が前後方向Ｙと一致するように、９０度回転させて配置するようにしてもよい。

・一対のチェーン部材１６ａ，１６ｂは、一列のチェーンで構成してもよいし、二列のチェーンで構成してもよいし、四列以上のチェーンで構成してもよい。
・噛合チェーン１６は、二対以上のチェーン部材１６ａ，１６ｂを噛み合わせて一体化されるように構成してもよい。

・スプロケット２１は、チェーン部材１６ａ，１６ｂごとに設けるようにしてもよい。
・可動体移動装置１１は、何れの向きに配置してもよい。例えば、進退移動方向Ｚが鉛直方向と一致するように配置してもよい。この場合、ベース部１２を可動体１４よりも重力方向側に配置してもよいし、ベース部１２を可動体１４よりも反重力側に配置してもよい。あるいは、可動体移動装置１１を、例えば進退移動方向Ｚが水平方向と一致するように配置してもよい。

１１…可動体移動装置、１２…ベース部、１４…可動体、１５…伸縮リンク機構、１６…噛合チェーン、１６ａ，１６ｂ…チェーン部材、１７…チェーン収容部、１８…連結部材、３０…リンク、３２，３２Ａ…回動軸、３４…可動体側連結部を構成する上側スライド部材、３６…位置決め機構の一例としての上側支持リンク機構、４１…ベース部側連結部を構成する下側スライド部材、４３…位置決め機構の一例としての下側支持リンク機構、Ｘ…直交方向の一例としての分岐方向、Ｚ…進退移動方向、Ｚ１…進行方向、Ｚ２…退行方向。

Claims (3)

1. 進退移動可能な少なくとも一対のチェーン部材を有し、対をなすチェーン部材同士が進行方向に移動することで相互に噛み合って一体化する一方、その一体化した噛合状態から前記チェーン部材同士が退行方向に移動することで相互に噛み外れて分岐する噛合チェーンと、
   前記噛合チェーンにおける噛み外れ部分を収容するチェーン収容部と、
   前記チェーン収容部が固定されるベース部と、
   前記チェーン部材の進退移動方向に伸縮可能に構成され、前記進行方向側の端部が可動体に対して前記進退移動方向と直交する方向である直交方向に移動可能に連結されるとともに前記退行方向側の端部が前記ベース部に対して前記直交方向に移動可能に連結された伸縮リンク機構とを備え、
   前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部は、前記伸縮リンク機構における前記可動体と連結される部分である可動体側連結部よりも前記ベース部側において、前記伸縮リンク機構が有したリンク同士を回動可能に連結する複数の回動軸のうち前記伸縮リンク機構の伸縮によって前記直交方向に変位しない前記回動軸に連結されていることを特徴とする可動体移動装置。
2. 前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部は、連結部材を介して前記回動軸と連結されており、
   前記噛合チェーンの前記進行方向側の端部と前記連結部材との連結位置は、前記回動軸と前記連結部材との連結位置よりも前記進行方向側に位置していることを特徴とする請求項１に記載の可動体移動装置。
3. 前記伸縮リンク機構の伸縮動作に伴う前記伸縮リンク機構における前記可動体及び前記ベース部とそれぞれ連結される部分である前記可動体側連結部及びベース部側連結部の移動を許容しながら前記伸縮リンク機構の前記可動体及び前記ベース部に対する前記直交方向の位置決めを行う位置決め機構を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の可動体移動装置。
   

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