JP6458792B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、１台の車両を複数人で共同利用するカーシェアリングに関する技術についての研究が進められている。これに関連して、車両を共同利用したい利用者がカーシェアリング会社に会員登録を行い、車両の利用時に、カーシェアリング会社が発行するＩＤやパスワード等からなる認証用情報を用いて、車両を一時的に専有利用できる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１５／１６６８１１号

しかしながら、従来技術の手法では、各会員が１台の車両を個別に利用するため、相乗り車両としての利用は困難であった。また、相乗り希望者は、走行中の車両のうち、どの車両が相乗りできるのかを容易に把握することができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の相乗りを容易に実現することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、車外に向けて情報を出力する出力部（３０）と、車内の状況を取得する車内状況取得部（１５０、６５０）と、前記車内状況取得部により取得された車内情報と、車両の走行速度とに基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる制御部（１６０、６６０）と、を備える車両制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記車内情報として乗員数を取得し、少なくとも前記乗り込み可能な人数に関する情報を、前記出力部に出力させるものである。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記乗り込み可能な人数に関する情報とともに、前記車両の走行計画に関する情報、前記車内状況取得部により取得された車内装備または乗員の男女比のうち少なくとも１つを、前記出力部に出力させるものである。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記車両の走行計画に関する情報とは、前記車両の目的地または前記目的地まで走行するときの経由地の少なくとも一方を含むものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、人物を前記車両に乗車させる予定の地点に関する情報を、前記出力部に出力させるものである。

請求項６に記載の発明は、請求項１から５のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記車両が予め定めた区間内を走行中である場合に、前記車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させるものである。

請求項７に記載の発明は、請求項３または４に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記車両が追従走行中であって、且つ、前記車両が先頭を走行する車両または最後尾を走行する車両である場合に、前記車両の走行計画に関する情報を、前記出力部に出力させるものである。

請求項８に記載の発明は、車外に向けて情報を出力する出力部と、車内の状況を取得する車内状況取得部と、前記車内状況取得部により取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる制御部と、前記車両の周辺にいる人物を認識する認識部（１２１）と、を備え、前記制御部は、前記認識部により認識された人物の歩行速度に基づいて、前記出力部に出力させる前記車両に乗り込み可能か否かに関する情報の表示速度を制御する、車両制御システムである。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の車両制御システムであって、前記車両の走行を制御する走行制御部（１４１）と、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であるか否かを判定する判定部（１７０、６７０）と、を更に備え、前記走行制御部は、前記判定部により、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定された場合に、前記車両の走行速度を減速させるものである。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両制御システムであって、前記判定部は、端末装置から乗車希望者である旨の情報が通知されたときに、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定するものである。

請求項１１に記載の発明は、請求項９または１０に記載の車両制御システムであって、前記車両の周辺を撮像する撮像部を更に備え、前記判定部は、前記撮像部による撮像画像を解析し、前記撮像画像に含まれる人物が手を挙げていることが認識された場合に、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定するものである。

請求項１２に記載の発明は、請求項９から１１のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記判定部により前記認識部で認識された人物が乗車に不適格かどうかを判定した場合、または、前記車両の乗員が前記人物を乗車に不適格と判定した場合に、前記人物の乗車を拒否するものである。
請求項１３に記載の発明は、請求項１から１２のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部（１２０、１４０）を更に備え、前記制御部は、前記車両の走行計画に関する情報を、前記出力部に出力させるものである。
請求項１４に記載の発明は、請求項１から１３のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、前記制御部は、前記車内状況取得部により取得された車内情報に基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させるものである。
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の車両制御システムであって、前記車両の周辺にいる人物を認識する認識部と、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であるか否かを判定する判定部と、を更に備え、前記自動運転制御部は、前記判定部により、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定された場合に、前記車両の走行速度を減速させるものである。

請求項１６に記載の発明は、車載コンピュータが、車内の状況を取得し、取得された車内情報と、車両の走行速度とに基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、出力部により車外に向けて出力する車両制御方法である。
請求項１７に記載の発明は、車載コンピュータが、車内の状況を取得し、取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、前記車両の周辺にいる人物を認識し、認識された人物の歩行速度に基づいて、前記出力部に出力させる前記車両に乗り込み可能か否かに関する情報の表示速度を制御する、車両制御方法である。
請求項１８に記載の発明は、請求項１６または１７に記載の車両制御方法であって、更に、前記車両の走行計画に関する情報を、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、前記車両の自動運転を実行するものである。
請求項１９に記載の発明は、請求項１６から１８のうち、いずれか１項に記載の車両制御方法であって、更に、前記車内情報に基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、前記車両の自動運転を実行するものである。

請求項２０に記載の発明は、車載コンピュータに、車内の状況を取得させ、取得された車内情報と、車両の走行速度とに基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、出力部により車外に向けて出力させる車両制御プログラムである。
請求項２１に記載の発明は、車載コンピュータに、車内の状況を取得させ、取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、前記車両の周辺にいる人物を認識させ、認識された人物の歩行速度に基づいて、前記出力部に出力させる前記車両に乗り込み可能か否かに関する情報の表示速度を制御させる、車両制御プログラムである。
請求項２２に記載の発明は、請求項２０または２１に記載の車両制御プログラムであって、更に、前記車両の走行計画に関する情報を、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、前記車両の自動運転を実行させるものである。
請求項２３に記載の発明は、請求項２０から２２のうち、いずれか１項に記載の車両制御プログラムであって、更に、前記車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、前記車両の自動運転を実行させるものである。

請求項１〜２３に記載の発明によれば、車両制御システムは、車両の相乗りを容易に実現することができる。

また、請求項２〜４に記載の発明によれば、車両制御システムは、車外にいる人物に、乗車したい車両を容易に選択させることができる。

また、請求項５に記載の発明によれば、車両制御システムは、車外にいる人物を、乗車させる位置に誘導することができる。また、車両制御システムは、車両が人物に気が付いていることを通知することができる。

また、請求項６に記載の発明によれば、車両制御システムは、予め定めた区間内において、相乗りに関する制御を行うことができる。

また、請求項１、１６および２０に記載の発明によれば、車両制御システムは、高速道路等での走行時に、相乗りに関する制御を行わないようにすることができ、安全な走行を実現することができる。

また、請求項７に記載の発明によれば、車両制御システムは、周辺車両の乗員に対して、追従走行している一連の車両の先頭および最後尾を視認させることができる。そのため、自車両を最後尾に続いて追従走行させたり、追い越し走行を行わせる場合に、適切な走行を実現させることができる。

また、請求項８および９に記載の発明によれば、車両制御システムは、出力部が出力する情報を、歩行者に視認させやすくすることができる。

また、請求項１０記載の発明によれば、車両制御システムは、端末装置からの通知により容易に乗車希望者を判定することができる。

また、請求項１１記載の発明によれば、車両制御システムは、人物の手を挙げている動作により、容易に乗車希望者を判定することができる。

また、請求項１２記載の発明によれば、車両制御システムは、不適格者が車両に乗車することを抑制することができる。

また、請求項１３〜１５、１８、１９、２２および２３記載の発明によれば、車両制御システムは、自動運転における車両の相乗りを容易に実現することができる。

第１実施形態の車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 車内状況取得部１５０による処理を説明するための図である。 車外に向けて出力されるコンテンツの一例を示す図である。 画像３００Ｆおよび３００Ｌで示された文字列の移動の一例を示す図である。 乗車希望者判定部１７０による乗車希望者の判定内容を説明するための図である。 乗車時に表示される問い合わせ画面の一例を示す図である。 人物情報の判定時に表示される問い合わせ画面の一例を示す図である。 車外に向けて出力される停車予定位置に関する情報の一例を示す図である。 追従走行時における車外への情報出力の一例を示す図である。 第１実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の車両システム２の構成図である。 第２実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、図面を参照し、第１実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第１実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させることをいう。

［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部）１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

第１実施形態において「車両制御システム」は、例えば、ＨＭＩ３０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。また、ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。また、インターフェース制御部１６０は、「制御部」の一例である。また、外界認識部１２１は、「認識部」の一例である。乗車希望者判定部１７０は、「判定部」の一例である。また、第１制御部１２０と第２制御部１４０とを合わせたものは、「自動運転制御部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、車内用機器３１を含む。車内用機器３１は、例えば各種表示装置、タッチパネル、スピーカ、マイク、ブザー、スイッチ、キー等である。

また、ＨＭＩ３０は、車外に対して情報を提示する。この場合、ＨＭＩ３０は、例えば、車外用ディスプレイ３２および車外用スピーカ３３等を含む。

車外用スピーカ３３は、車外の所定範囲に音声を出力する。車外用スピーカ３３は、所定方向に指向性を有する音声を出力してもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、車内状況取得部１５０と、インターフェース制御部１６０と、乗車希望者判定部１７０と、相乗り精算部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、車内状況取得部１５０と、インターフェース制御部１６０と、乗車希望者判定部１７０と、相乗り精算部１８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、車内状況取得部１５０、インターフェース制御部１６０、乗車希望者判定部１７０、および相乗り精算部１８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。また、行動計画生成部１２３は、例えば、車内状況取得部１５０、インターフェース制御部１６０、および乗車希望者判定部１７０等の処理結果を考慮して、目標軌道を生成する。これについては、後述する。

第２制御部１４０は、例えば走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［乗車希望者を乗車させるための車両制御］
以下、第１実施形態における乗車希望者を乗車させるための車両制御について説明する。第１実施形態の車両Ｍは、例えば、車内状況および所定条件に基づいて、後述するインターフェース制御によって車外に情報を出力する。また、第１実施形態の車両Ｍは、車外の人物が乗車希望者であると判定された場合に、乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かの判定を行い、乗車に不適格でない場合に、乗車希望者を乗車させるための停止制御を行う。また、第１実施形態の車両Ｍは、相乗り乗車させた乗員が降車する場合に、相乗り精算を行う。

［車内状況］
車内状況取得部１５０は、車両Ｍ内の状況または車内情報を取得する。図４は、車内状況取得部１５０による処理を説明するための図である。図４の例において、車両Ｍは、車外用ディスプレイ３２と、車室内カメラ９０と、座席Ｓとを備える。車外用ディスプレイ３２は、例えば、車両Ｍの前方ディスプレイ３２Ｆと、右側方ディスプレイ３２Ｒと、左側方ディスプレイ３２Ｌと、後方ディスプレイ３２Ｂとを備える。

前方ディスプレイ３２Ｆは、例えば、フロントガラスの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。前方ディスプレイ３２Ｆは、運転者からの前方視認を確保するとともに、車外の前方に存在する人物から視認可能な画像を表示する。また、右側方ディスプレイ３２Ｒ、左側方ディスプレイ３２Ｌ、および後方ディスプレイ３２Ｂのそれぞれは、前方ディスプレイ３２Ｆと同様に、各方向に設けられたガラスの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。右側方ディスプレイ３２Ｒおよび左側方ディスプレイ３２Ｌは、車両Ｍにおける後方座席のサイドウィンドウに形成されているものとするが、これに限らず、前方座席のサイドウィンドウに形成されていてもよく、前方座席および後方座席の両方に形成されていてもよい。

なお、車外用ディスプレイ３２は、上述したように車両Ｍのガラスの少なくとも一部に設けられているものとしたが、これに代えて（または、加えて）、車両Ｍの外側のボディ部に設けられてもよい。

また、図４の例では、車両Ｍに設けられた乗員が着座する座席Ｓ１〜Ｓ４の一部または全部が撮像できる位置に、車室内カメラ９０が設けられている。以下の説明では、便宜上、車室内カメラ９０の位置や画角等は固定されているものとする。したがって、車内状況取得部１５０は、車室内カメラ９０の撮像画像上の位置（座標）に、車両Ｍのどの座席が映っているかを予め把握している。

車内状況取得部１５０は、車室内カメラ９０が撮像した撮像画像を取得し、取得した撮像画像を解析し、車両Ｍ内の各座席Ｓ１〜Ｓ４の位置のうち、どの座席に乗員が着座しているかを判断する。例えば、車内状況取得部１５０は、撮像画像中に顔の特徴情報（例えば目、鼻、口、顔の輪郭）を含む顔領域が存在するか否かを判定する。また、車内状況取得部１５０は、顔領域が存在すると判定された場合に、撮像画像に存在する顔領域の位置（中心位置）に基づいて、座席Ｓ１〜Ｓ４のうち、どの座席に乗員が着座しているかを判断する。

また、各座席Ｓ１〜Ｓ４のそれぞれに荷重センサが設けられている場合、車内状況取得部１５０は、それぞれの荷重センサからの荷重値が閾値以上である場合に、その座席に乗員が着座していると判定してもよい。

更に、車内状況取得部１５０は、車室内カメラ９０の撮像画像から、座席に着座している乗員の髪型や、服装、顔の形状や色等を解析し、解析した結果に基づいて、乗員の性別を推定してもよい。例えば、乗員の髪が長く、唇の色が赤である場合に、車内状況取得部１５０は、その乗員が女性であると判定する。また、車内状況取得部１５０は、乗員の乗車時に、車内用機器３１を用いて乗員の性別に関する情報の入力を受け付けてもよい。車内状況取得部１５０は、例えば、取得した各乗員の性別に関する情報に基づいて、乗員の男女比を取得してもよい。図４の例において、乗員Ｐ１が男性、乗員Ｐ２が女性である場合、男女比は、１：１となる。

そして、車内状況取得部１５０は、全座席数Ｓ１〜Ｓ４と乗員が着座している座席数（乗員数）とに基づいて、車両Ｍに乗車できる残りの人数を算出する。図４の例では、車内状況取得部１５０は、座席Ｓ１〜Ｓ４のうち、座席Ｓ１およびＳ３に乗員Ｐ１およびＰ２が着座していることを把握する。また、車内状況取得部１５０は、全４座席のうち、２座席に乗員が着座しているため、車両Ｍに乗車できる残りの人数が２人であることを把握する。

また、車内状況取得部１５０は、車両Ｍに設定される車内装備に関する情報を取得する。車内設備に関する情報は、例えば、端末装置を充電する充電設備を備えているか否か、車内を加湿する加湿設備を備えているか否かに関する情報である。車内装備に関する情報は、例えば、自動運転制御ユニット１００内の図示しないＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に保持されてよい。車内装備に関する情報は、例えば工場出荷時に予め設定されていてもよく、設備が車両Ｍに取り付けられたとき、または、取り外されたときに更新されてもよい。

［インターフェース制御］
インターフェース制御部１６０は、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて、車外に向けて情報を出力する。情報は、例えば車外用ディスプレイ３２に表示される画像や車外用スピーカ３３から出力される音声等のコンテンツである。コンテンツにより提示される情報は、例えば、乗車を募集するための情報である。コンテンツにより提示される情報は、例えば、車内状況取得部１５０から得られる車内情報である。例えば、コンテンツにより提示される情報は、車両Ｍに乗り込み可能か否かに関する情報である。また、コンテンツにより提示される情報は、車両Ｍに乗り込み可能な人数に関する情報でもよい。また、コンテンツにより提示される情報は、車内状況取得部１５０により取得された車内装備または乗員の男女比の情報等でもよい。

また、コンテンツにより提示される情報は、車両Ｍの走行計画に関する情報でもよい。車両Ｍの走行計画に関する情報とは、例えば、車両Ｍの目的地または経由地の少なくとも一方を含む。経由地を出力することで、途中まで行先が同じ人物を相乗り乗車させることができる。インターフェース制御部１６０は、上述したコンテンツにより提示される情報のそれぞれを適宜組み合わせて、車外に向けて出力してもよい。

図５は、車外に向けて出力されるコンテンツの一例を示す図である。インターフェース制御部１６０は、外界認識部１２１により人物Ｐ３を認識した場合に、人物Ｐ３の位置から見える方向の車外用ディスプレイ３２を用いてコンテンツを出力する。図５の例では、走行車線Ｌ１を走行する車両Ｍの前方ディスプレイ３２Ｆおよび左側方ディスプレイ３２Ｌに、目的地および車両Ｍに乗り込み可能な人数に関する画像３００Ｆおよび３００Ｌが表示されている。また、インターフェース制御部１６０は、画像３００Ｆおよび３００Ｌを、点滅表示させてもよく、日中と夜とで色を変えて表示してもよい。

また、インターフェース制御部１６０は、車外用スピーカ３３を用いて、画像３００Ｌに示されている情報と同じ内容の音声を出力する。また、インターフェース制御部１６０は、車外用スピーカ３３を用いて、周囲が注目を集めるような音楽や警報を出力してもよい。

また、インターフェース制御部１６０は、画像３００Ｆおよび３００Ｌで示された文字列を、文字の先頭から順番に移動させながら表示させてもよい。

図６は、画像３００Ｆおよび３００Ｌで示された文字列の移動の一例を示す図である。図６の例では、インターフェース制御部１６０は、前方ディスプレイ３２Ｆに表示される画像３００Ｆを矢印Ｄ１方向に移動させ、左側方ディスプレイ３２Ｌに表示される画像３００Ｌを矢印Ｄ２方向に移動させる。インターフェース制御部１６０は、画像３００Ｆおよび３００Ｌを繰り返し表示させる。

また、インターフェース制御部１６０は、外界認識部１２１により認識された人物の歩行する方向や歩行速度に基づいて、画像３００Ｆおよび３００Ｌを移動させる向きや表示速度を制御する。

例えば、インターフェース制御部１６０は、左側方ディスプレイ３２Ｌを用いて、画像３００Ｌを表示する場合、人物Ｐ３の歩行する方向とは逆方向に移動させながら画像３００Ｌを表示する。また、画像３００Ｌの表示を移動させる速さは、人物Ｐ３の歩行速度と同じ速さであることが好ましい。これにより、インターフェース制御部１６０は、人物Ｐ３に画像３００Ｌを視認させやすくすることができる。また、人物Ｐ３は、車両Ｍが自分に気が付いていることを認識することができる。

また、インターフェース制御部１６０は、人物Ｐ３に対して画像３００Ｆおよび３００Ｌを出力する場合に、人物Ｐ３の走行速度に基づいて車両Ｍの走行速度を減速させるように、行動計画生成部１２３に指示してもよい。例えば、インターフェース制御部１６０は、人物Ｐ３の走行速度と同一または近似する速度で車両Ｍを走行させることで、人物Ｐ３に画像３００Ｆおよび３００Ｌを視認させやすくすることができる。

また、インターフェース制御部１６０は、外界認識部１２１により認識された人物が複数いる場合、例えば、最初に認識した人物を対象に、車外用ディスプレイ３２に画像３００を出力させる。また、インターフェース制御部１６０は、車両Ｍに最も近くにいる人物を対象に、車外用ディスプレイ３２に画像３００を出力させてもよい。

［所定条件］
車外に向けてコンテンツを出力するための所定条件とは、例えば、（１）車両Ｍの走行位置、（２）車両Ｍの走行速度、（３）車外にいる人物の動作、（４）車両Ｍに乗り込み可能な人数等に関する条件である。インターフェース制御部１６０は、これらのうち設定された全ての条件を満たす場合に、車外に向けてコンテンツを出力する。以下、（１）〜（４）のそれぞれについて、具体的に説明する。

（１）車両Ｍの走行位置
インターフェース制御部１６０は、例えば、自車位置認識部１２２が認識した車両Ｍの位置情報に基づいて、車両Ｍが予め定めた区間内を走行中である場合に、車外にコンテンツを出力する。区間の設定は、工場出荷時に行ってもよく、乗員等が行ってもよい。また、区間の設定において、高速道路等、設定禁止区間が設定されていてもよい。

（２）車両Ｍの走行速度
インターフェース制御部１６０は、例えば、車両Ｍの走行速度が閾値以下である場合に、車外にコンテンツを出力する。閾値は、道路ごとに予め設定されていてもよく、乗員により設定されてもよい。これにより、インターフェース制御部１６０は、例えば、高速道路等の人物を乗車させることができない状況における車外へのコンテンツの出力を抑制することができる。また、車外にいる人物は、低速走行している車両に出力されたコンテンツを容易に把握することができる。低速走行時にコンテンツを出力することにより、乗車希望者を乗車させる場合に、車両Ｍの停車をスムーズに行うことができる。

（３）車外にいる人物の動作
インターフェース制御部１６０は、例えば、車外の人物が手を挙げていると推定した場合に、車外にコンテンツを出力してもよい。例えば、インターフェース制御部１６０は、カメラ１０による撮像画像を解析し、撮像画像に含まれる人物の輪郭形状と、予め設定された手を挙げた人物の輪郭形状とのパターンマッチングにより、手を挙げている人物を推定する。これにより、インターフェース制御部１６０は、乗車希望者である可能性が高い人物に対してコンテンツを出力することができる。

（４）車両Ｍに乗り込み可能な人数
インターフェース制御部１６０は、例えば、車両Ｍに乗り込み可能な人数が１以上である場合に車外にコンテンツを出力してもよい。これにより、インターフェース制御部１６０は、満員時におけるコンテンツの出力を抑制することができる。

また、上記の（１）〜（４）の他にも、インターフェース制御部１６０は、ＨＭＩ３０の車内用機器３１を用いて、車両Ｍの乗員に対して車外に向けてコンテンツを出力してよいか否かの問い合わせを行い、出力してよい旨の入力を乗員から受け付けた場合に、車外に向けてコンテンツを出力してもよい。これにより、インターフェース制御部１６０は、例えば、相乗りをしたくない乗員の要望に応じて、相乗りを募集するコンテンツを出力しないようにすることができる。

［乗車希望者の判定］
乗車希望者判定部１７０は、インターフェース制御部１６０により車外に向けてコンテンツが出力されている状況である場合に、外界認識部１２１により認識された人物が、乗車希望者であるか否かを判定する。図７は、乗車希望者判定部１７０による乗車希望者の判定内容を説明するための図である。図７の例では、車両Ｍと、人物Ｐ４〜Ｐ６と、人物Ｐ４およびＰ５が所持する端末装置４００−１および４００−２（以下、個々に区別して説明する場合を除き、「端末装置４００」と略称する）と、サーバ装置５００を示している。車両Ｍと、端末装置４００と、サーバ装置５００とは、ネットワークＮＷを介した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等である。

端末装置４００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。端末装置４００は、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ等を利用して、周辺に存在する車両Ｍと通信し、或いは無線基地局を介してサーバ装置５００と通信する機能を備える。

サーバ装置５００は、１又は複数の車両の走行位置や状況等を管理する。サーバ装置５００は、例えば、１台の情報処理装置である。また、サーバ装置５００は、一以上の情報処理装置から構成されるクラウドサーバでもよい。

乗車希望者判定部１７０は、例えば、車外にいる人物Ｐ４の端末装置４００−１から乗車希望者である旨の情報が通知されたときに、外界認識部１２１により認識された人物Ｐ４が乗車希望者であると判定する。図７の例において、人物Ｐ４は、端末装置４００−１を利用して、乗車希望者である旨を示す信号を周囲に出力する。周囲とは、通信規格によって定義される通信可能な範囲である。車両Ｍは、通信装置２０により端末装置４００−１からの信号を受信する。乗車希望者判定部１７０は、端末装置４００−１から受信した信号に基づき、外界認識部１２１により車両Ｍの近くにいる人物を認識し、認識された人物Ｐ４が乗車希望者であると判定する。

また、乗車希望者判定部１７０は、サーバ装置５００を介して間接的に、端末装置４００−２から乗車希望者である旨の情報が通知されたときに、外界認識部１２１により認識された人物が乗車希望者であると判定する。図７の例において、人物Ｐ５は、端末装置４００−２を利用して、乗車希望者である旨を示す情報および端末装置４００−２の位置情報を、ネットワークＮＷを介してサーバ装置５００に送信する。サーバ装置５００は、端末装置４００−２から受信した情報に基づいて、端末装置４００−２の位置に最も近くを走行している車両Ｍを抽出し、抽出した車両Ｍに対して、乗車希望者である旨を示す情報および端末装置４００−２の位置情報を送信する。乗車希望者判定部１７０は、サーバ装置５００から受信した情報に基づいて、端末装置４００−２の位置の近くにいる人物Ｐ５を乗車希望者であると判定する。

また、乗車希望者判定部１７０は、カメラ１０による撮像画像を解析し、撮像画像に含まれる人物が手を挙げていると判定された場合に、その人物が乗車希望者であると判定してもよい。図７の例において、人物Ｐ６は、手を挙げている。したがって、乗車希望者判定部１７０は、カメラ１０による撮像画像の解析により、人物Ｐ６を乗車希望者であると判定する。

［乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かの判定］
また、乗車希望者判定部１７０は、外界認識部１２１により認識された人物が、乗車希望者であると判定した場合に、更に、その人物情報から乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かを判定してもよい。

例えば、乗車希望者判定部１７０は、カメラ１０による撮像画像を解析し、乗車希望者の付近に犬や猫等のペットの輪郭形状、またはペットの顔の特徴情報等がある場合に、乗車希望者がペットを連れていると判定する。この場合、乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が犬や猫等のペットを連れていると判定された場合であって、乗員がペット同伴者の乗車を拒否している場合に、その乗車希望者を乗車に不適格な人物と判定する。

また、乗車希望者判定部１７０は、カメラ１０による撮像画像を解析し、乗車希望者の動作が揺れていて不自然であり、且つ、顔色が赤い場合に、乗車希望者が泥酔していると判定してもよい。また、乗車希望者判定部１７０は、車両センサ７０がアルコール検知センサを備えている場合に、乗員希望者が吐き出す息に対するアルコール検知センサの検知結果に基づいて泥酔の判定を行ってもよい。乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が泥酔している状態であると判定された場合に、その乗車希望者を乗車に不適格な人物と判定してもよい。

また、乗車希望者判定部１７０は、カメラ１０による撮像画像を解析し、乗車希望者がタバコを持っている、またはタバコを吸っている状態であると判定した場合に、乗車希望者が喫煙者であると判定してもよい。また、乗車希望者判定部１７０は、車両センサ７０が臭い検知センサを備えている場合に、乗員希望者が吐き出す息に対する臭い検知センサの検知結果に基づいて喫煙者の判定を行ってもよい。乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が喫煙者である判定した場合であって、乗員が喫煙者の乗車を拒否している場合に、その乗車希望者を乗車に不適格な人物と判定してもよい。

また、乗車希望者判定部１７０は、カメラ１０による撮像画像を解析し、乗車希望者が凶器等を持っている等の危険人物と判定された場合に、その乗車希望者を乗車に不適格な人物と判定してもよい。

また、乗車希望者判定部１７０は、乗員が相乗りしたくない人物情報を予め記憶しておき、乗車希望者がその条件を満たす場合に、乗車に不適格な人物と判定してよい。また、インターフェース制御部１６０は、乗員の乗車時または乗員希望者の人物情報を取得したタイミングで、車内用機器３１のタッチパネルに問い合わせ画面を表示し、その問い合わせに対する回答から乗員が相乗りをしたくない人物情報を取得してもよい。

図８は、乗車時に表示される問い合わせ画面の一例を示す図である。図８の例では、車内用機器３１のタッチパネル３１Ａに表示される画面例を示している。タッチパネル３１Ａは、例えば、車両Ｍ内の各座席の前方の所定の位置に設置される。インターフェース制御部１６０は、車両Ｍの乗車した乗員に対して、予め設定した人物情報のうち、相乗りしたくない人物を選択させる画面を、タッチパネル３１Ａを用いて表示する。図８の例では、タッチパネル３１Ａの画面上に、「ペット同伴者」、「喫煙者」、「泥酔者」等のＧＵＩ（Graphical User Interface）オブジェクトが表示されている。また、インターフェース制御部１６０は、乗員により選択された少なくとも１つのＧＵＩオブジェクトに対応付けられた人物情報を、乗車希望者判定部１７０に出力する。これにより、乗車希望者判定部１７０は、上述したような乗車希望者が乗車に不適格か否かの判定を行うことができる。

また、インターフェース制御部１６０は、乗車希望者判定部１７０が乗車希望者の人物情報を判定したタイミングで、その人物情報に対する問い合わせ画面をタッチパネル３１Ａに表示して、乗員に問い合わせを行ってもよい。

図９は、人物情報の判定時に表示される問い合わせ画面の一例を示す図である。インターフェース制御部１６０は、車両Ｍの乗員に対して、タッチパネル３１Ａの画面に、乗車希望者の人物情報を表示するとともに、その人物を乗車させてよいかの問い合わせを行う。例えば、乗車希望者判定部１７０が、乗車希望者がペットを連れていると判定した場合、インターフェース制御部１６０は、図９に示すように、ペット同伴者を相乗りさせてもよいか否かを問い合わせる画面を、タッチパネル３１Ａに表示する。また、インターフェース制御部１６０は、乗車希望者の乗車を許可または拒否するためのＧＵＩオブジェクトを画面に表示し、乗員により選択された結果を、乗車希望者判定部１７０に出力する。これにより、乗車希望者判定部１７０は、上述したような乗車希望者が乗車に不適格か否かの判定を行うことができる。

また、インターフェース制御部１６０は、上述した画面に示す情報と同様の情報を車内用機器３１のスピーカにより音声で乗員に通知し、マイクから取得した回答を乗車希望者判定部１７０に出力してもよい。また、インターフェース制御部１６０は、画面表示と音声出力とを組み合わせて乗員に通知してもよい。

なお、インターフェース制御部１６０は、一度問い合わせた情報を記憶しておき、同一の問い合わせを繰り返し行わないようにしてもよい。また、インターフェース制御部１６０は、相乗りしたくない人物に関する情報を、乗員ごとにサーバ装置５００で管理させてもよい。この場合、乗車希望者判定部１７０は、乗員の顔認証結果または乗員ＩＤ等の識別情報に、相乗りしたくない人物に関する情報を対応付けて、通信装置２０を介してサーバ装置５００に登録する。また、インターフェース制御部１６０は、乗員の乗車時に、乗員の識別情報を取得して、通信装置２０からサーバ装置５００に問い合わせを行い、サーバ装置５００から乗員に対応する相乗りしたくない人物に関する情報を取得する。

乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が乗車に不適格な人物であると判定した場合、インターフェース制御部１６０は、乗車希望者の乗車を拒否する制御を行う。具体的には、インターフェース制御部１６０は、例えば、車両Ｍのドアロックを行ったり、車外用ディスプレイ３２および車外用スピーカ３３を用いて車外に向けて乗車拒否の通知等を行う。これにより、乗車希望者判定部１７０は、不適格者が車両Ｍに乗車することを抑制することができる。

［停止制御］
乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が乗車に不適格な人物ではない（適格な人物である）と判定した場合に、その人物付近で車両Ｍを停車させる指示を、行動計画生成部１２３に出力する。行動計画生成部１２３は、乗車希望者判定部１７０からの指示により、停車するための目標軌道を生成し、生成した目標軌道を走行制御部１４１に出力する。これにより、乗車希望者の付近に車両Ｍを停車させることができる。

また、インターフェース制御部１６０は、車両Ｍを停車させる場合に、停車することを示す情報を、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて車外に向けて出力してもよい。更に、インターフェース制御部１６０は、乗車希望者を乗車させる予定の地点（停車予定位置）に関する情報を、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて車外に出力してもよい。

図１０は、車外に向けて出力される停車予定位置に関する情報の一例を示す図である。例えば、乗車希望者が横断歩道付近、バス停付近等の駐停車禁止区間にいる場合、車両Ｍは、乗車希望者の近くに停車することができない。そのため、インターフェース制御部１６０は、行動計画生成部１２３により生成された目標軌道に基づいて、停車予定位置を取得し、取得した停車予定位置に関する情報を、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて乗車希望者に提示する。

図１０の例では、乗車希望者判定部１７０により乗車希望者と判定された人物Ｐ６が横断歩道付近にいる。この場合、インターフェース制御部１６０は、前方ディスプレイ３２Ｆを用いて、停車予定位置に関する画像３１０Ｆを表示する。画像３１０Ｆは、例えば、「１５ｍ前方で停車します」等の情報を含む。これにより、人物Ｐ６は、車両Ｍが自分を乗せるために停車すること、および停車する位置を容易に把握することができる。

なお、インターフェース制御部１６０は、人物Ｐ６を乗車させた後に、車内用機器３１を用いて人物Ｐ６の目的地を受け付け、受け付けた目的地が、予め設定されている目的地まで走行するときの経由地である場合に、行動計画生成部１２３に人物Ｐ６の目的地で車両Ｍを停車させるための行動計画を生成させる。

また、インターフェース制御部１６０は、例えば、目的地までの走行中に追従走行を実行する場合に、車両Ｍが追従走行している他車両との位置関係に基づいて、車外用ディスプレイ３２を用いて表示する内容および位置を変更してもよい。

図１１は、追従走行時における車外への情報出力の一例を示す図である。図１１の例において、車両Ｍ−１〜Ｍ−３は、追従走行を実行している一連の車両群である。車両Ｍ−１〜Ｍ−３のうちのいずれかは、上述の車両Ｍに相当する。

行動計画生成部１２３は、走行中に前走車両がある場合に、前走車両に追従して走行させる追従走行イベントを実行する。追従走行を開始した場合、インターフェース制御部１６０は、通信装置２０を用いて周辺車両と車車間通信を行い、各周辺車両から得られた情報から、車両Ｍが追従走行している車両Ｍのうち、何番目に走行している車両かを判定する。また、インターフェース制御部１６０は、車両Ｍが、追従走行している一連の車両Ｍ−１〜Ｍ−３のうち、先行車両または最後尾車両である場合に、車両Ｍの目的地に関する情報とともに追従走行に関する情報を、車外に向けて出力する。

図１１の例において、車両Ｍが追従走行している車両のうち先頭車両（車両Ｍ−１）である場合、インターフェース制御部１６０は、前方ディスプレイ３２Ｆに、車両Ｍの目的地および追従走行の先頭車両であることを示す画像３２０Ｆを出力する。また、車両Ｍが追従走行している車両のうち最後尾車両（車両Ｍ−３）である場合、インターフェース制御部１６０は、後方ディスプレイ３２Ｂに、車両Ｍの目的地および追従走行の最後尾車両であることを示す画像３２０Ｂを出力する。

これにより、車両Ｍ−１〜Ｍ−３の周辺車両の乗員は、その車両の目的地や追従走行している一連の車両の先頭および最後尾を視認することができる。そのため、自車両を最後尾に続いて追従走行させたり、追い越し走行を行わせる場合に、追従走行車両を意識しながら、適切な走行を実現させることができる。

［相乗り精算］
相乗り精算部１８０は、車両Ｍに複数人が相乗りした場合に、相乗りした人数、区間、距離、実費（燃料費、高速代）等の条件に基づいて、乗員ごとの費用を計算する。例えば、相乗り精算部１８０は、相乗りした人数で合計金額を分割することで、各乗員は少ない費用で目的地まで到達することができる。また、相乗り精算部１８０は、乗員が降車する際に、精算結果等を、車内用機器３１を用いて乗員に提示してもよい。

また、相乗り精算部１８０は、金額の計算ではなく、相乗りさせた乗員に対するポイントを計算してもよい。計算された金額やポイントは、その場で精算されてもよく、通信装置２０を介して図７に示すサーバ装置５００に送信されてもよい。

計算された計算された金額やポイントがサーバ装置５００に送信された場合、サーバ装置５００は、乗員ごとに金額やポイントを管理する。これにより、乗員は、月ごとに利用した金額を精算することができ、蓄積されたポイントを、自分が相乗りする場合に利用したり、ポイントに商品等に交換したりする等の特典を得ることができる。

［車両制御処理］
以下、第１実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図１２は、第１実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２の例では、すでに乗員が乗車している車両Ｍに対して、相乗り運転を行う場合の車両制御について説明する。図１２の処理は、例えば、相乗り運転が実行されるごとに実行される。

まず、ナビゲーション装置５０は、すでに乗車乗員の設定を受け付ける（ステップＳ１００）。次に、行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する（ステップＳ１０２）。次に、走行制御部１４１は、生成された行動計画に基づいて車両Ｍを走行させる（ステップＳ１０４）。

次に、行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。目的地に到着していない場合、車内状況取得部１５０は、車両Ｍ内の状況を取得する（ステップＳ１０８）。車両Ｍ内の状況は、少なくとも車両Ｍに乗り込み可能な人数に関する情報を含む。

次に、インターフェース制御部１６０は、所定条件に基づき、車外に情報を出力するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。車外に情報を出力する場合、インターフェース制御部１６０は、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて、少なくとも車両に乗り込み可能な人数に関する情報を出力する（ステップＳ１１２）。

次に、乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。乗車希望者が存在する場合、乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者の人物情報を取得する（ステップＳ１１６）。次に、乗車希望者判定部１７０は、乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かを判定する（ステップＳ１１８）。乗車希望者が乗車に不適格な人物である場合、インターフェース制御部１６０は、乗車拒否に関する制御を行い（ステップＳ１２０）、ステップＳ１０４の処理に戻る。また、乗車希望者が乗車に不適格な人物でない場合、行動計画生成部１２３は、車両を停車させるための目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて車両Ｍを停車させて（ステップＳ１２２）、乗車希望者の乗車後、ステップＳ１０４の処理に戻る。

また、ステップＳ１０６において、目的地に到着した場合、相乗り精算部１８０は、相乗り者がいるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。相乗り者がいる場合、相乗り精算部１８０は、乗員に対する相乗り精算を行う（ステップＳ１２６）。これにより、本フローチャートを終了する。

上述したように、第１実施形態によれば、車両制御システムは、車外に向けて乗り込み可能か否かの情報を出力することで、車両の相乗りを容易に実現することができる。具体的には、第１実施形態によれば、車両に乗り込み可能な人数に関する情報や、車両の走行計画に関する情報、車内装備、乗員の男女比等の情報を出力することで、車外にいる人物に、乗車したい車両を容易に選択させることができる。また、第１実施形態によれば、予め定めた区間内において、相乗りに関する制御を行うことができる。また、高速道路等での走行時に、相乗りに関する制御を行わないようにすることができ、安全な走行を実現することができる。

また、第１実施形態によれば、周辺車両の乗員に対して、追従走行している一連の車両の先頭および最後尾を視認させることができる。そのため、自車両を最後尾に続いて追従走行させたり、追い越し走行を行わせる場合に、適切な走行を実現させることができる。また、第１実施形態によれば、端末装置からの通知により容易に乗車希望者を判定することができる。また、第１実施形態によれば、人物の手を挙げている動作により、容易に乗車希望者を判定することができる。

なお、第１実施形態では、最初に車両Ｍに乗車した乗員が目的地を設定し、その目的地に対する自動運転において、相乗り乗車の制御を実行するものとしたが、これに限定されるものではなく、無人運転による相乗り乗車の制御を行ってもよい。この場合、例えば、サーバ装置５００から車両Ｍに巡回経路の設定を行い、車両Ｍの巡回経路に関する情報を車外用ディスプレイ３２および車外用スピーカ３３を用いて出力する。これにより、第１実施形態の車両システム１は、例えば、無人タクシーや無人バス等に適用することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第２実施形態では、車両制御システムが自動運転車両でない車両に適用されたものとする。なお、以下の説明では、第１実施形態と同様の構成については、同じ構成ブロックおよび符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。

［全体構成］
図１３は、第２実施形態の車両システム２の構成図である。車両システム２は、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、運転制御ユニット６００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１３に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

第２実施形態において「車両制御システム」は、例えば、ＨＭＩ３０と、運転制御ユニット６００とを含む。

［運転制御ユニット］
運転制御ユニット６００は、例えば、車内状況取得部６５０と、インターフェース制御部６６０と、乗車希望者判定部６７０と、相乗り精算部６８０とを備える。車内状況取得部６５０と、インターフェース制御部６６０と、乗車希望者判定部６７０と、相乗り精算部６８０とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。車内状況取得部６５０、インターフェース制御部６６０、乗車希望者判定部６７０、および相乗り精算部６８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

車内状況取得部６５０、インターフェース制御部６６０、乗車希望者判定部６７０、および相乗り精算部６８０は、それぞれ車内状況取得部１５０、インターフェース制御部１６０、乗車希望者判定部１７０、および相乗り精算部１８０に相当する。

［車両制御処理］
以下、第２実施形態の車両システム２による各種車両制御の一例について説明する。図１４は、第２実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１４の例では、すでに乗員の運転により、目的地への走行が実行されている車両Ｍに対して相乗り運転を行う場合の車両制御について説明する。図１４の処理は、例えば、相乗り運転が実行されるごとに実行される。

まず、運転制御ユニット６００は、車両Ｍが目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ２００）。目的地に到着していない場合、車内状況取得部６５０は、車両Ｍ内の状況を取得する（ステップＳ２０２）。

次に、インターフェース制御部６６０は、所定の条件に基づき、車外に情報を出力するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車外に情報を出力する場合、インターフェース制御部６６０は、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて、少なくとも車両に乗り込み可能な人数に関する情報を出力する（ステップＳ２０６）。

次に、乗車希望者判定部６７０は、乗車希望者が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。乗車希望者が存在する場合、乗車希望者判定部６７０は、乗車希望者の人物情報を取得する（ステップＳ２１０）。次に、乗車希望者判定部６７０は、乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かを判定する（ステップＳ２１２）。乗車希望者が乗車に不適格な人物である場合、インターフェース制御部６６０は、乗車拒否に関する制御を行い（ステップＳ２１４）、ステップＳ２００の処理に戻る。また、乗車希望者が乗車に不適格な人物でない場合、インターフェース制御部６６０は、車内用機器３１を用いて乗車希望者が存在することを、車両Ｍを運転している乗員に通知する（ステップＳ２１６）。この場合、インターフェース制御部６６０は、例えば、スピーカにより警報を出力してもよく、乗車希望者が存在することを表示装置に出力してもよい。これにより、乗員の運転により、乗車希望者のいる位置に車両Ｍを停車させることができる。乗車希望者の乗車後、ステップＳ２００の処理に戻る。

また、ステップＳ２００において、目的地に到着した場合、相乗り精算部６８０は、相乗り者がいるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。相乗り者がいる場合、相乗り精算部１８０は、乗員に対する相乗り精算を行う（ステップＳ２２０）。これにより、本フローチャートを終了する。

上述したように、第２実施形態によれば、車両制御システムは、手動運転用の車両に対する相乗りを容易に実現することができる。これにより、第２実施形態の車両システム２は、例えば、運転者が存在するタクシーやバス等に適用することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３１…車内用機器、３２…車外用ディスプレイ、３３…車外用スピーカ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０、６５０…車内状況取得部、１６０、６６０…インターフェース制御部、１７０、６７０…乗車希望者判定部、１８０、６８０…相乗り精算部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…端末装置、５００…サーバ装置、６００…運転制御ユニット、Ｍ…車両

Claims (23)

1. 車外に向けて情報を出力する出力部と、
   車内の状況を取得する車内状況取得部と、
   前記車内状況取得部により取得された車内情報と、車両の走行速度とに基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記制御部は、前記車内情報として乗員数を取得し、少なくとも前記乗り込み可能な人数に関する情報を、前記出力部に出力させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記制御部は、前記乗り込み可能な人数に関する情報とともに、前記車両の走行計画に関する情報、前記車内状況取得部により取得された車内装備または乗員の男女比のうち少なくとも１つを、前記出力部に出力させる、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記車両の走行計画に関する情報とは、前記車両の目的地または前記目的地まで走行するときの経由地の少なくとも一方を含む、
   請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記制御部は、人物を前記車両に乗車させる予定の地点に関する情報を、前記出力部に出力させる、
   請求項１から４のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記制御部は、前記車両が予め定めた区間内を走行中である場合に、前記車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる、
   請求項１から５のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記制御部は、前記車両が追従走行中であって、且つ、前記車両が先頭を走行する車両または最後尾を走行する車両である場合に、前記車両の走行計画に関する情報を、前記出力部に出力させる、
   請求項３または４に記載の車両制御システム。
8. 車外に向けて情報を出力する出力部と、
   車内の状況を取得する車内状況取得部と、
   前記車内状況取得部により取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる制御部と、
   前記車両の周辺にいる人物を認識する認識部と、を備え、
   前記制御部は、前記認識部により認識された人物の歩行速度に基づいて、前記出力部に出力させる前記車両に乗り込み可能か否かに関する情報の表示速度を制御する、
   車両制御システム。
9. 前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記認識部により認識された人物が乗車希望者であるか否かを判定する判定部と、を更に備え、
   前記走行制御部は、前記判定部により、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定された場合に、前記車両の走行速度を減速させる、
   請求項８に記載の車両制御システム。
10. 前記判定部は、端末装置から乗車希望者である旨の情報が通知されたときに、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定する、
    請求項９に記載の車両制御システム。
11. 前記車両の周辺を撮像する撮像部を更に備え、
    前記判定部は、前記撮像部による撮像画像を解析し、前記撮像画像に含まれる人物が手を挙げていることが認識された場合に、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定する、
    請求項９または１０に記載の車両制御システム。
12. 前記制御部は、前記判定部により前記認識部で認識された人物が乗車に不適格かどうかを判定した場合、または、前記車両の乗員が前記人物を乗車に不適格と判定した場合に、前記人物の乗車を拒否する、
    請求項９から１１のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
13. 前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、
    前記制御部は、前記車両の走行計画に関する情報を、前記出力部に出力させる、
    請求項１から１２のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
14. 前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、
    前記制御部は、前記車内状況取得部により取得された車内情報に基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる、
    請求項１から１３のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
15. 前記車両の周辺にいる人物を認識する認識部と、
    前記認識部により認識された人物が乗車希望者であるか否かを判定する判定部と、を更に備え、
    前記自動運転制御部は、前記判定部により、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定された場合に、前記車両の走行速度を減速させる、
    請求項１４に記載の車両制御システム。
16. 車載コンピュータが、
    車内の状況を取得し、
    取得された車内情報と、車両の走行速度とに基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、出力部により車外に向けて出力する、
    車両制御方法。
17. 車載コンピュータが、
    車内の状況を取得し、
    取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、
    前記車両の周辺にいる人物を認識し、
    認識された人物の歩行速度に基づいて、前記出力部に出力させる前記車両に乗り込み可能か否かに関する情報の表示速度を制御する、
    車両制御方法。
18. 更に、前記車両の走行計画に関する情報を、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、
    前記車両の自動運転を実行する、
    請求項１６または１７に記載の車両制御方法。
19. 更に、前記車内情報に基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、
    前記車両の自動運転を実行する、
    請求項１６から１８のうち、いずれか１項に記載の車両制御方法。
20. 車載コンピュータに、
    車内の状況を取得させ、
    取得された車内情報と、車両の走行速度とに基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、出力部により車外に向けて出力させる、
    車両制御プログラム。
21. 車載コンピュータに、
    車内の状況を取得させ、
    取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、
    前記車両の周辺にいる人物を認識させ、
    認識された人物の歩行速度に基づいて、前記出力部に出力させる前記車両に乗り込み可能か否かに関する情報の表示速度を制御させる、
    車両制御プログラム。
22. 更に、前記車両の走行計画に関する情報を、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、
    前記車両の自動運転を実行させる、
    請求項２０または２１に記載の車両制御プログラム。
23. 更に、前記車内情報に基づき、前記車両に乗り込み可能か否かを、車外に向けて情報を出力する出力部に出力させ、
    前記車両の自動運転を実行させる、
    請求項２０から２２のうち、いずれか１項に記載の車両制御プログラム。

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