JP6455193B2

JP6455193B2 - 電子ミラーシステム及び画像表示制御プログラム

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Publication number: JP6455193B2
Application number: JP2015020329A
Authority: JP
Inventors: 櫂伊東
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-02-04
Filing date: 2015-02-04
Publication date: 2019-01-23
Anticipated expiration: 2035-02-04
Also published as: JP2016143326A; US10076998B2; DE112016000612T5; US20180009379A1; WO2016125475A1

Description

本発明は、オブジェクト画像に対して付加画像を合成して表示する画像表示制御装置を備えた電子ミラーシステム及び画像表示制御プログラムに関する。

従来より、オブジェクト画像（例えばキャラクタを示すキャラクタ画像等）に対して付加画像（例えばキャラクタの発言内容を示す吹き出し画像等）を合成して表示する画像表示制御装置が供されている（例えば特許文献１から４参照）。

特開２００１−３５１１２５号公報特開２０１３−１２５３２８号公報特開２０１１−６０２５４号公報特開２０１３−２３１６５５号公報

近年、車両に搭載可能な電子ミラーシステムが普及しつつある。オブジェクト画像に対して付加画像を合成して表示する技術を電子ミラーシステムに適用した構成では、車両後方を撮影して取得した映像内の後続車両を示す後続車両画像をオブジェクト画像とし、その後続車両画像に対して付加画像を合成して表示することが想定される。例えば後続車両の車速を特定し、その特定した後続車両の車速を示す画像を付加画像として合成して表示することで、後続車両の存在だけでなく、その後続車両の車速をもユーザに知らせることができる。

ところで、自車両と後続車両とが走行中では、自車両に搭載されている撮影手段と、その撮影手段により撮影される後続車両とが相対的に動き続ける。そのため、上記した構成では、後続車両画像の移動（表示位置の変化）に対して付加画像を適切に追従表示させることができない虞があり、その結果、ユーザの視認性の低下を招くことが懸念される。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、オブジェクト画像の移動に対して付加画像を適切に追従表示させることができ、ユーザの視認性の低下を回避することができる電子ミラーシステム及び画像表示制御プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、車両周囲を撮影して取得した映像を画像表示制御装置に出力する撮影手段と、画像表示制御装置から入力した映像を表示する表示手段とを備える。画像表示制御装置において、移動量算出手段は、撮影手段により取得された映像内のオブジェクトを示すオブジェクト画像が表示手段の表示領域内において所定の経過時間で移動した移動量をオブジェクト画像の移動量として算出する。追従速度決定手段は、移動量算出手段により算出されたオブジェクトの移動量に基づいてオブジェクト画像に対する付加画像の追従速度を決定する。経過時間算出手段は、経過時間を算出する。移動量決定手段は、追従速度決定手段により決定された付加画像の追従速度及び経過時間算出手段により算出された経過時間に基づいて付加画像の移動量を決定する。付加画像合成手段は、移動量決定手段により決定された付加画像の移動量に基づいてオブジェクト画像に対して付加画像を合成する。表示制御手段は、付加画像合成手段によりオブジェクト画像に対して付加画像が合成された映像を表示手段に表示させる。

表示手段の表示領域内においてオブジェクト画像が移動（表示位置が変化）すると、そのオブジェクト画像の移動量に基づいて付加画像の追従速度を決定して移動量を決定するようにした。即ち、付加画像の追従速度をオブジェクト画像の移動量に関係なく一律に決定するのではなく、付加画像の追従速度をオブジェクト画像の移動量に追従して決定するようにした。これにより、オブジェクト画像が移動する環境であっても、そのオブジェクト画像の移動に対して付加画像を適切に追従表示させることができ、ユーザの視認性の低下を回避することができる。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図追従速度変換テーブルを示す図フローチャート追従速度を決定する態様を示す図（その１）追従速度を決定する態様を示す図（その２）追従速度を決定する態様を示す図（その３）追従速度を決定する態様を示す図（その４）追従速度を決定する態様を示す図（その５）追従速度を決定する態様を示す図（その６）

以下、本発明を車両に搭載可能な電子ミラーシステムに適用した一実施形態について図面を参照して説明する。電子ミラーシステム１は、車両に設置されるフェンダミラーやドアミラー等のサイドミラーに代わりに車両後方及び車両側方等の運転者の死角となる領域をカメラにより撮影し、その撮影した映像を表示器に表示する。電子ミラーシステムは、サイドミラーやドアミラー等が不要となるので、走行中の空気抵抗が低減して燃費が向上すると共に、車両デザインの自由度が高まるという点で有用である。

電子ミラーシステム１は、画像表示制御装置２と、カメラ３（撮影手段に相当）と、表示器４（表示手段に相当）と、測距器５と、速度計測器６と、角速度計測器７とが通信バス８を介して相互接続されて構成されている。電子ミラーシステム１は、例えばＡＣＣ（アクセサリ）信号のオフからオンへの切換えにより起動し（ウェイクアップ状態へ移行し）、ＡＣＣ信号のオンからオフへの切換えにより停止する（スリープ状態へ移行する）。

カメラ３は、車両後方及び車両側方を撮影し、その撮影して取得した映像を含む撮影信号を通信バス８を介して画像表示制御装置２に出力する。表示器４は、画像表示制御装置２から通信バス８を介して映像信号を入力すると、その映像信号に含まれている映像を表示する。測距器５は、レーザー測距器、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、複眼カメラ等であり、自車両（電子ミラーシステム１を搭載している車両）と後続車両との間の距離（車間距離）を計測し、その計測した距離を含む距離計測信号を通信バス８を介して画像表示制御装置２に出力する。速度計測器６は、車速センサ等であり、自車両の速度（車速）を計測し、その計測した速度を含む速度計測信号を通信バス８を介して画像表示制御装置２に出力する。角速度計測器７は、ハンドル舵角センサ、ジャイロセンサ等であり、自車両の角速度を計測し、その計測した角速度を含む角速度計測信号を通信バス８を介して画像表示制御装置２に出力する。

画像表示制御装置２は、制御部９（制御手段に相当）と、入出力インタフェース部１０と、メモリ１１と、記憶媒体１２とを有する。制御部９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部９は、メモリ１１に記憶されているコンピュータプログラム（画像表示制御プログラムを含む）を実行し、画像表示制御装置２の動作全般を制御する。入出力インタフェース部１０は、通信バス８との間で各種信号の入出力を制御する。記憶媒体１２は、オブジェクト画像（後続車両を示す後続車両画像）に対して合成する付加画像を記憶していると共に、付加画像の追従速度を決定する追従速度変換テーブルを記憶している。

本実施形態では、記憶媒体１２は、図２に示すように、追従速度を決定する方法毎に異なる複数の追従速度変換テーブルを記憶している。制御部９は、記憶媒体１２に記憶されている追従速度変換テーブルを用いて付加画像の追従速度を決定する。以下、追従速度変換テーブルについて説明する。ここでは、オブジェクト画像の移動量をＮ［ｐｉｃ］、付加画像の全体の追従速度をＳ［ｐｉｃ／ｓ］、付加画像の一部の追従速度をＳ１［ｐｉｃ／ｓ］、付加画像の残りの一部の追従速度をＳ２［ｐｉｃ／ｓ］、自車両と後続車両との間の相対速度をＣｓ［ｋｍ／ｈ］、自車両の進行方向に作用する角速度をＣｒ［ｒｐｓ］とする。尚、図２に示す数値は例示である。

追従速度変換テーブルＡは、付加画像の追従速度を全体で同じ値とし、Ｎに基づいてＳを決定するテーブルである。制御部９は、追従速度変換テーブルＡを用いるときには、例えばＮ＜５０［ｐｉｃ］（所定量未満）であればＳ＝０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、Ｎ≧５０［ｐｉｃ］（所定量以上）であればＳ＝５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。追従速度変換テーブルＢは、付加画像の追従速度を全体で同じ値とし、Ｎに基づいてＳを決定するテーブルである。制御部９は、追従速度変換テーブルＢを用いるときには、例えばＮ＜５０［ｐｉｃ］であればＳ＝０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、Ｎ≧５０［ｐｉｃ］であればＮに応じてＳを決定し、５０≦Ｎ≦３００［ｐｉｃ］で比例関係を維持するように５０≦Ｓ≦２００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。

追従速度変換テーブルＣは、付加画像の追従速度を全体で同じ値とし、Ｎ及びＣｓに基づいてＳを決定するテーブルである。制御部９は、追従速度変換テーブルＣを用いるときには、例えばＮ＜５０［ｐｉｃ］であればＣｓに関係なくＳ＝０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、Ｎ≧５０［ｐｉｃ］であればＣｓに応じてＳを決定し、１０≦Ｃｓ≦１００［ｋｍ／ｈ］で比例関係を維持するように５０≦Ｓ≦２００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。追従速度変換テーブルＤは、付加画像の追従速度を全体で同じ値とし、Ｎ及びＣｒに基づいてＳを決定するテーブルである。制御部９は、追従速度変換テーブルＤを用いるときには、Ｎ＜５０［ｐｉｃ］であればＣｒに関係なくＳ＝０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、Ｎ≧５０［ｐｉｃ］であればＣｒに応じてＳを決定し、０．０２≦Ｃｒ≦０．０８［ｒｐｓ］で比例関係を維持するように５０≦Ｓ≦２００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。

追従速度変換テーブルＥは、付加画像の追従速度を部分的に異なる値とし、Ｎに基づいてＳ１、Ｓ２を決定するテーブルである。制御部９は、追従速度変換テーブルＥを用いるときには、Ｎ＜５０［ｐｉｃ］であればＳ１＝０［ｐｉｃ／ｓ］、Ｓ２＝０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、Ｎ≧５０［ｐｉｃ］であればＳ１＝５０［ｐｉｃ／ｓ］、Ｓ２＝１００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。追従速度変換テーブルＦは、付加画像の追従速度を部分的に異なる値とし、Ｎに基づいてＳ１、Ｓ２を決定するテーブルである。制御部９は、追従速度変換テーブルＦを用いるときには、Ｎ＜２０［ｐｉｃ］であればＳ１＝０［ｐｉｃ／ｓ］、Ｓ２＝０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、２０≦Ｎ＜５０［ｐｉｃ］であればＳ１＝０［ｐｉｃ／ｓ］、Ｓ２＝５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、Ｎ≧５０［ｐｉｃ／ｓ］であればＳ１＝５０［ｐｉｃ／ｓ］、Ｓ２＝１００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。

制御部９は、移動量算出部９ａ（移動量算出手段に相当）と、追従速度決定部９ｂ（追従速度決定手段に相当）と、経過時間算出部９ｃ（経過時間算出手段に相当）と、移動量決定部９ｄ（移動量決定手段に相当）と、付加画像合成部９ｅ（付加画像合成手段に相当）と、表示制御部９ｆ（表示制御手段に相当）とを有する。これら移動量算出部９ａ、追従速度決定部９ｂ、経過時間算出部９ｃ、移動量決定部９ｄ、付加画像合成部９ｅ、表示制御部９ｆは、制御部９が実行する上記したコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

移動量算出部９ａは、カメラ３から撮影信号を入力すると、その入力した撮影信号に含まれている映像を解析し、映像内の後続車両を示す後続車両画像が表示器４の表示領域内において所定の経過時間で移動した移動量を後続車両画像の移動量として算出する。追従速度決定部９ｂは、記憶媒体１２に記憶されている追従速度変換テーブルを用いて付加画像の追従速度を決定する。経過時間算出部９ｃは、経過時間を算出する。移動量決定部９ｄは、追従速度決定部９により決定された付加画像の追従速度及び経過時間算出部９ｃにより算出された経過時間に基づいて付加画像の移動量を決定する。付加画像合成部９ｅは、移動量決定部９ｄにより決定された付加画像の移動量に基づいて後続車両画像に対して付加画像を合成する。表示制御部９ｆは、付加画像合成部９ｅにより後続車両画像に対して付加画像が合成された映像を表示器４に表示させる。

次に、上記した構成の作用について図３から図９を参照して説明する。制御部９は、電子ミラーシステム１が起動中であるときには映像更新のイベントが発生したか否かを監視している。制御部９は、車両後方や車両側方のイベントが発生したと判定すると、図３に示す映像更新処理を開始する。制御部９は、映像更新処理を開始すると、カメラ３から入力した撮影信号に含まれている映像を解析して後続車両を特定し、測距器５から入力した距離計測信号に含まれている距離により自車両と後続車両との間の距離を特定し、速度計測器６から入力した速度計測信号に含まれている速度により自車両の速度を特定し、角速度計測器７から入力した角速度計測信号に含まれている角速度により自車両の角速度を特定する（Ｓ１）。

次いで、制御部９は、その特定した後続車両の前回の（前回の映像更新のイベントが発生したことで特定した）表示位置から今回の表示位置までの移動量をオブジェクト画像の移動量として算出する（Ｓ２、第１の手順）。具体的には、制御部９は、オブジェクト画像内に基準点を予め設定しておき、その基準点の座標の移動距離を特定し、オブジェクト画像の移動量を算出する。そして、制御部９は、オブジェクト画像の移動量を算出すると、記憶媒体１２に記憶されている追従速度変換テーブルを用いて付加画像の追従速度を決定する（Ｓ３、第２の手順）。即ち、制御部９は、記憶媒体１２に記憶されている複数の追従速度変換テーブルのうち何れを用いるかを予め設定しており、その追従速度変換テーブルを用いて付加画像の追従速度を決定する。以下、制御部９が付加画像の追従速度を決定する態様を図４から図９を参照して説明する。尚、ここでは、表示器４の表示領域においてオブジェクト画像Ｘと付加画像Ｙとが点Ｐで接続（結合）されて表示されている状態からオブジェクト画像が運転者から見て左方向に移動した場合を説明する。又、付加画像Ｙとして後続車両の車速を含む画像を表示する場合を説明する。

制御部９は、追従速度変換テーブルＡを用いるときには、図４に示すように、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］未満であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。一方、制御部９は、オブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ／ｓ］以上であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。制御部９は、追従速度変換テーブルＢを用いるときには、図５に示すように、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。又、制御部９は、オブジェクト画像Ｘの移動量が３００［ｐｉｃ］であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を２００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。

制御部９は、追従速度変換テーブルＣを用いるときには、図６に示すように、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］以上であり且つ相対速度が１０［ｋｍ／ｈ］であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。又、制御部９は、オブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］以上であり且つ相対速度が１００［ｋｍ／ｈ］であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を２００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。制御部９は、追従速度変換テーブルＤを用いるときには、図７に示すように、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］以上であり且つ角速度が０．０２［ｒｐｓ］であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。又、制御部９は、オブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］以上であり且つ角速度０．０８［ｒｐｓ］であれば付加画像Ｙの全体の追従速度を２００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。

制御部９は、追従速度変換テーブルＥを用いるときには、図８に示すように、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ］以上であれば付加画像Ｙの本体部分Ｙ１の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定すると共に付加画像Ｙの引き出し部分Ｙ２の追従速度を１００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。制御部９は、追従速度変換テーブルＦを用いるときには、図９に示すように、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が２０［ｐｉｃ／ｓ］であれば付加画像Ｙの本体部分Ｙ１の追従速度を０［ｐｉｃ／ｓ］に決定すると共に付加画像Ｙの引き出し部分Ｙ２の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。又、制御部９は、例えばオブジェクト画像Ｘの移動量が５０［ｐｉｃ／ｓ］であれば付加画像Ｙの本体部分Ｙ１の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定すると共に付加画像Ｙの引き出し部分Ｙ２の追従速度を１００［ｐｉｃ／ｓ］に決定する。

次いで、制御部９は、前回の映像更新のイベントが発生した時点から今回の映像更新のイベントが発生した時点までの経過時間を算出する（Ｓ４、第３の手順）。制御部９は、経過時間を算出すると、これよりも先に決定した付加画像の追従速度と算出した経過時間とを乗算し、付加画像の移動量を決定する（Ｓ５、第４の手順）。次いで、制御部９は、その決定した付加画像の移動量に基づいてオブジェクト画像に対して付加画像を合成する（Ｓ６、第５の手順）。そして、制御部９は、そのオブジェクト画像に対して付加画像を合成した映像を含む映像信号を表示器４に出力し、オブジェクト画像に対して付加画像を合成した映像を表示器４に表示させる（Ｓ７、第６の手順）。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
電子ミラーシステム１の表示器４の表示領域内においてオブジェクト画像（後続車両画像）が移動すると、そのオブジェクト画像の移動量に基づいて付加画像の追従速度を決定して移動量を決定するようにした。即ち、付加画像の追従速度をオブジェクト画像の移動量に関係なく一律に決定するのではなく、付加画像の追従速度をオブジェクト画像の移動量に追従して決定するようにした。これにより、オブジェクト画像が移動する環境であっても、そのオブジェクト画像の移動に対して付加画像を適切に追従表示させることができ、ユーザの視認性の低下を回避することができる。即ち、オブジェクト画像の移動量の大小に基づいて追従表示の程度（強弱）を可変にすることで、ユーザの視認性の低下を回避することができる。

追従速度変換テーブルＡを用いる場合には、オブジェクト画像の移動量が５０［ｐｉｃ］未満であれば付加画像の全体の追従速度を０［ｐｉｃ／ｓ］に決定し、オブジェクト画像の移動量が５０［ｐｉｃ／ｓ］以上であれば付加画像の全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］に決定するようにした。これにより、オブジェクト画像の僅かな移動に追従して付加画像の全体が移動してしまう事態（所謂ブレ）を回避することができる。

追従速度変換テーブルＢを用いる場合には、オブジェクト画像の移動量が５０［ｐｉｃ］以上から３００［ｐｉｃ］以下の範囲で比例関係を維持するように付加画像の全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］以上から２００［ｐｉｃ］以下の範囲に決定するようにした。これにより、オブジェクト画像の移動量の大小に応じて付加画像の全体の追従速度の大小を決定することができる。追従速度変換テーブルＣを用いる場合には、自車両と後続車両との間の相対速度を用い、相対速度が１０［ｋｍ／ｈ］以上から１００［ｋｍ／ｈ］以下の範囲で比例関係を維持するように付加画像の全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］以上から２００［ｐｉｃ］以下の範囲に決定するようにした。これにより、相対速度の大小に応じて付加画像の全体の追従速度の大小を決定することができる。

追従速度変換テーブルＤを用いる場合には、自車両の進行方向に作用する角速度を用い、角速度が０．０２［ｒｐｓ］以上から０．０８［ｒｐｓ］以下の範囲で比例関係を維持するように付加画像の全体の追従速度を５０［ｐｉｃ／ｓ］以上から２００［ｐｉｃ］以下の範囲に決定するようにした。これにより、角速度の大小に応じて付加画像の全体の追従速度の大小を決定することができる。追従速度変換テーブルＥ、Ｆを用いる場合には、付加画像の本体部分と引き出し部分とで追従速度を異なるように決定した。これにより、オブジェクト画像の僅かな移動に追従して少なくとも付加画像の本体部分が移動してしまう事態（所謂ブレ）を回避することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
車両以外の用途に適用しても良く、電子ミラーシステム１以外に適用しても良い。即ち、オブジェクトを撮影する撮影手段と、そのオブジェクトとが相対的に動き続ける環境で用いられるシステムであれば、どのようなシステムに適用しても良い。
本実施形態では、付加画像として後続車両の車速を表示するようにしたが、後続車両の車速以外の情報を表示しても良く、例えば警告やガイドライン等の情報を表示しても良い。
幾つかの追従速度変換テーブルを組み合わせても良く、例えば自車両と後続車両との間の相対速度と自車両の進行方向に作用する角速度とを組み合わせて付加画像の追従速度を決定しても良い。

図面中、１は電子ミラーシステム、２は画像表示制御装置、３はカメラ（撮影手段）、４は表示器（表示手段）、９は制御部（制御手段）、９ａは移動量算出部（移動量算出手段）、９ｂは追従速度決定部（追従速度決定手段）、９ｃは経過時間算出部（経過時間算出手段）、９ｄは移動量決定部（移動量決定手段）、９ｅは付加画像合成部（付加画像合成手段）、９ｆは表示制御部（表示制御手段）である。

Claims

車両周囲を撮影して取得した映像を画像表示制御装置（２）に出力する撮影手段（３）と、
前記画像表示制御装置から入力した映像を表示する表示手段（４）と、を備え、
前記画像表示制御装置は、
前記撮影手段により取得された映像内のオブジェクトを示すオブジェクト画像が前記表示手段の表示領域内において所定の経過時間で移動した移動量を前記オブジェクト画像の移動量として算出する移動量算出手段（９ａ）と、
前記移動量算出手段により算出された前記オブジェクトの移動量に基づいて前記オブジェクト画像に対する付加画像の追従速度を決定する追従速度決定手段（９ｂ）と、
前記経過時間を算出する経過時間算出手段（９ｃ）と、
前記追従速度決定手段により決定された前記付加画像の追従速度及び前記経過時間算出手段により算出された前記経過時間に基づいて前記付加画像の移動量を決定する移動量決定手段（９ｄ）と、
前記移動量決定手段により決定された前記付加画像の移動量に基づいて前記オブジェクト画像に対して前記付加画像を合成する付加画像合成手段（９ｅ）と、
前記付加画像合成手段により前記オブジェクト画像に対して前記付加画像が合成された映像を前記表示手段に表示させる表示制御手段（９ｆ）と、を備えたことを特徴とする電子ミラーシステム（１）。
請求項１に記載した電子ミラーシステムにおいて、
前記追従速度決定手段は、前記移動量算出手段により算出された移動量が所定量未満であるときに前記付加画像の追従速度を零に決定し、前記移動量算出手段により算出された移動量が所定量以上であるときに前記付加画像の追従速度を零以外に決定することを特徴とする電子ミラーシステム。
請求項２に記載した電子ミラーシステムにおいて、
前記追従速度決定手段は、前記移動量算出手段により算出された移動量が所定量以上であるときに当該移動量に基づいて前記付加画像の追従速度を可変に決定することを特徴とする電子ミラーシステム。
請求項２に記載した電子ミラーシステムにおいて、
前記追従速度決定手段は、前記移動量算出手段により算出された移動量が所定量以上であるときに自装置と前記オブジェクトとの間の相対速度に基づいて前記付加画像の追従速度を可変に決定することを特徴とする電子ミラーシステム。
請求項２に記載した電子ミラーシステムにおいて、
前記追従速度決定手段は、前記移動量算出手段により算出された移動量が所定量以上であるときに自装置に作用する角速度に基づいて前記付加画像の追従速度を可変に決定することを特徴とする電子ミラーシステム。
請求項２に記載した電子ミラーシステムにおいて、
前記追従速度決定手段は、前記移動量算出手段により算出された移動量が所定量以上であるときに前記付加画像の追従速度を当該付加画像において部分的に異なるように決定することを特徴とする電子ミラーシステム。
車両周囲を撮影して取得した映像を画像表示制御装置（２）に出力する撮影手段（３）と、前記画像表示制御装置から入力した映像を表示する表示手段（４）と、を備えた電子ミラーシステム（１）において前記画像表示制御装置の制御手段（９）に、
前記撮影手段により取得された映像内のオブジェクトを示すオブジェクト画像が前記表示手段の表示領域内において所定の経過時間で移動した移動量を前記オブジェクト画像の移動量として算出する第１の手順と、
前記第１の手順により算出した前記オブジェクトの移動量に基づいて前記オブジェクト画像に対する付加画像の追従速度を決定する第２の手順と、
前記経過時間を算出する第３の手順と、
前記第２の手順により決定した前記付加画像の追従速度及び前記第３の手順により算出した前記経過時間に基づいて前記付加画像の移動量を決定する第４の手順と、
前記第４の手順により決定した前記付加画像の移動量に基づいて前記オブジェクト画像に対して前記付加画像を合成する第５の手順と、
前記第５の手順により前記オブジェクト画像に対して前記付加画像を合成した映像を前記表示手段に表示させる第６の手順と、を実行させることを特徴とする画像表示制御プログラム。