JP6452891B1 - パレット把持装置及びパレット把持システム - Google Patents

Abstract

【課題】 装置のサイズを極力抑えて、パレットのサイズに拘わらず、パレットを把持することができるパレット把持装置、及びパレット把持装置の把持位置に対して積層された空パレットの位置ズレを防止したパレット把持システムを提供する。【解決手段】 基部１１と、その基部１１から基部１１に交差する方向に延びる２本のアーム部７ａ及びアーム部７ｂと、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに配置され、他方のアーム部に対向して配置されたフック爪３３ａ，３３ｂ，３３ｃ及び３３ｄとを備え、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに配置されたフック爪３３ａ，３３ｂ，３３ｃ及び３３ｄによってパレットを把持するフックユニット１において、フック爪３３ａ，３３ｂ，３３ｃ及び３３ｄを基部１１の長手方向及びアーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に移動可能とした。【選択図】 図６

Description

本発明は、積層された空パレット（空コンテナ、空トレイを含む）に部品や製品を収容して、各パレットを他の位置に積層する際に、パレットを把持するパレット把持装置及びそのパレット把持装置を備えたパレット把持システムに関する。

従来、空パレットに部品や製品を収容して、各パレットを他の位置に積層する際に、空パレット、または、部品若しくは製品を収容したパレット（コンテナ、トレイを含む）を把持するパレット把持装置が知られている。

例えば、特許文献１には、クランププレート３１０に備えられたジョー３１２及びジョー３１３、並びに、クランププレート３１１に備えられたジョー３１２及びジョー３１３の合計４つのジョーによって、トレイ４００を把持する把持装置が記載されている(図１０及び図１３等参照)。特許文献１に記載の把持装置は、クランププレート３１０とクランププレート３１１とをガイドレール３０１に沿って移動させ、クランププレート３１０とクランププレート３１１とをトレイ４００に接触させた後、合計４つのジョー３１２及びジョー３１３の上側面がトレイ４００のリム４０６及びリム４０７の下側面を支持することによって、トレイ４００を把持している(「００８７」段落の記載及び図１３等参照)。

特開平８−３１８４４７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の把持装置は、クランププレート３１０とクランププレート３１１とをガイドレール３０１に沿って移動するものである為、パレットのサイズがガイドレール３０１の長手方向に沿って延長または短縮された場合には対応可能であったものの、パレットのサイズがガイドレール３０１に交差する方向に延長または短縮された場合には、対応することができず、把持するパレットのサイズについて制約があった。

また、把持装置を、種々のサイズのパレットに対応可能とする為には、パレットのサイズに合わせて、クランププレート及びジョーの可動幅を大きくする必要があるが、その場合には、同時に、装置のサイズも増大するといった問題もあった。

一方、特許文献１に記載のトレイ４００は、複数のローラ１１１上またはローラ２１１上を移動することから、把持装置の位置に対してトレイ４００の位置がズレるという問題もあった。

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、把持するパレットのサイズを変更できるパレット把持装置、また、装置のサイズを極力抑えて把持するパレットのサイズを変更できるパレット把持装置、さらには、把持装置の把持位置に対して積層された空パレットの位置ズレを防止したパレット把持システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様は、基部と、その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアーム部に対向して配置された一対の把持部と、を備え、前記各アーム部に配置された前記把持部によってパレットを把持するパレット把持装置において、前記把持部を前記基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明の第２の態様は、第１の態様のパレット把持装置において、前記第２の移動手段は、前記基部の長手方向に延びる軸の回転によって、前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能とし、前記基部の長手方向に延びる軸は、前記アーム部より下方に配置されていることを特徴とする。

また、本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様のパレット把持装置において、前記把持部は、前記アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の端部から前記アーム部の端部方向に連続して形成され、かつ前記第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とから構成されていることを特徴とする。

また、本発明の第４の態様は、第３の態様のパレット把持装置において、前記把持部は、前記第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ前記第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えていることを特徴とする。

また、本発明の第５の態様は、第１の態様のパレット把持装置乃至第４の態様の何れかのパレット把持装置と、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを前記パレット把持装置に把持させて、前記第２の載置台に移送させる制御手段と、を備えたパレット把持システムにおいて、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記パレット把持装置が前記パレットを把持する前に、前記パレットの位置を矯正することを特徴とする。

また、本発明の第６の態様は、第５の態様のパレット把持システムにおいて、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の載置台に載置された前記パレットとの接触離間を複数回行うことを特徴とする。

また、本発明の第７の態様は、第５の態様または第６の態様のパレット把持システムにおいて、前記パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段が備えられ、前記制御手段は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットを前記パレット把持装置に把持させ、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットの位置を矯正することを特徴とする。

また、本発明の第８の態様は、第７の態様のパレット把持システムにおいて、前記パレット情報読取り手段は、前記第１の載置台に配置されていることを特徴とする。

さらに、本発明の第９の態様は、第７の態様または第８の態様のパレット把持システムにおいて前記パレットの種類と、前記パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、前記パレット情報読取り手段は、前記パレット情報変更手段によって変更された前記パレットの種類に基づいて、前記パレット情報を読み取ることを特徴とする。

本発明の第１の態様のパレット把持装置によれば、基部と、その基部から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアーム部に対向して配置された一対の把持部と、を備え、各アーム部に配置された把持部によってパレットを把持するパレット把持装置において、把持部を基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、把持部をアーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、を備えたので、パレットの大きさが変更されたとしても、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第２の態様のパレット把持装置によれば、第１の態様のパレット把持装置において、第２の移動手段は、基部の長手方向に延びる軸の回転によって、把持部をアーム部の長手方向に移動可能とし、基部の長手方向に延びる軸は、アーム部より下方に配置されているので、パレットの大きさがアーム部の長手方向に少々長くなったとしても、把持部間を広く設定することができ、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様のパレット把持装置または第２の態様のパレット把持装置において、把持部は、アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の端部からアーム部の端部方向に連続して形成され、かつ第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とから構成されているので、第１の態様のパレット把持装置または第２の態様のパレット把持装置の効果に加え、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第４の態様のパレット把持装置によれば、第３の態様のパレット把持装置において、把持部は、第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えているので、第３の態様のパレット把持装置の効果に加え、把持装置を上方から移動させてパレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第５の態様のパレット把持システムによれば、第１の態様乃至第４の態様の何れかの態様のパレット把持装置と、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットをパレット把持装置に把持させて、第２の載置台に移送させる制御手段と、を備えたパレット把持システムにおいて、第１の移動手段及び／または第２の移動手段は、パレット把持装置がパレットを把持する前に、パレットの位置を矯正するので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第６の態様のパレット把持システムによれば、第５の態様のパレット把持システムにおいて、第１の移動手段及び／または第２の移動手段は、第１の載置台に載置されたパレットとの接触離間を複数回行うので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第７の態様のパレット把持システムによれば、第５の態様または第６の態様のパレット把持システムにおいて、パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段が備えられ、制御手段は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットをパレット把持装置に把持させ、第１の移動手段及び／または第２の移動手段は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットの位置を矯正するので、第５の態様または第６の態様のパレット把持システムの効果に加え、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

また、本発明の第８の態様のパレット把持システムによれば、第７の態様のパレット把持システムにおいて、パレット情報読取り手段は、第１の載置台に配置されているので、第７の態様のパレット把持システムの効果に加え、パレット把持システムを増大させることなく、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

さらに、本発明の第９の態様のパレット把持システムによれば、第７の態様または第８の態様のパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、パレット情報読取り手段は、パレット情報変更手段によって変更されたパレットの種類に基づいて、パレット情報を読み取るので、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、システムの使用者は、容易に対応することができ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

本発明の第１実施形態のパレット把持システムの正面図である。 第１実施形態のパレット把持システムの斜視図である。 第１実施形態のパレット把持システムの左側面図である。 第１実施形態のパレット把持システムを制御する制御回路のブロック図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）の正面図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）がパレットを把持した状態を示した斜視図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）のフック爪（把持部）の斜視図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）のフック爪（把持部）の平面図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）のフック爪（把持部）の側面図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）が大きなパレットを把持した状態を示した平面図である。 第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）が小さなパレットを把持した状態を示した平面図である。 パレット位置ズレ補正プログラムのフローチャートである。 パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内で上昇する様子を示した説明図である。 パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内で下降する様子を示した説明図である。 パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第１平面図である。 パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内でパレットの位置ズレを補正した後の様子を示した平面図である。 パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第２平面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態のパレット把持システムの正面図であり、図２は、第１実施形態のパレット把持システムの斜視図であり、図３は、第１実施形態のパレット把持システムの左側面図であり、図４は、第１実施形態のパレット把持システムを制御する制御回路のブロック図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態のパレット把持システム１００は、図１に向かって左側から投入された空パレットを順次右側に移送させ、途中で空パレットに部品または製品を入れた後、右側から排出するものである。

本実施形態のパレット把持システム１００は、図１に向かって左右方向に配置された３台の土台２２ａ、２２ｂ及び２２ｄと、土台２２ａの上に配置されたコンベア２７ａと、土台２２ｂの上に配置されたコンベア２７ｂ（本発明の「第１の載置台」に相当する。）及びコンベア２７ｃ（本発明の「第２の載置台」に相当する。）と、土台２２ｄの上に配置されたコンベア２７ｄとを備える。

また、本実施形態のパレット把持システム１００は、土台２２ｂに連結されたフレーム２０と、そのフレーム２０の所定高さの位置において図１に向かって左右方向に延在するスライドバー２９と、そのスライドバー２９上を左右方向に移動可能なＺ軸２１と、そのＺ軸２１に対して上下方向に移動可能なフックユニット１とを備える。

なお、図１及び図２において、コンベア２７ａの上には、５台のパレット２５ａが積層され、コンベア２７ｂの上には、１台のパレット２５ｂが載置され、コンベア２７ｃの上には、４台のパレット２５ｃ（なお、パレット２５ｃには、本来、部品または製品が収納されているが、図２においては、パレット２５ｃに収納された部品及び製品は図示されていない。）が積層されている。

また、コンベア２７ｄの上には、５台のパレット２５ｄ（なお、パレット２５ｄにも、本来、部品または製品が収納されているが、図２においては、パレット２５ｄに収納された部品及び製品は図示されていない。）が積層されている。

コンベア２７ａは、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ａの回転によって、コンベア２７ａに積層されたパレット２５ａを、コンベア２７ａの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｂに移送可能である。

コンベア２７ｂも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｂの回転によって、コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂを、コンベア２７ｂの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｃに移送可能である。

また、コンベア２７ｃも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｃの回転によって、コンベア２７ｃに積層されたパレット２５ｃを、コンベア２７ｃの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｄに移送可能である。

なお、コンベア２７ｂには、後述するコンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂのパレット情報を検出する為のパレット識別センサー６０が配置されている。

本実施形態では、パレット識別センサー６０は、コンベア２７ｂに配置されているが、必ずしもコンベア２７ｂに配置される必要はない。例えば、パレット識別センサー６０をＺ軸２１に配置しても良く、その他の固定具によってパレット識別センサー６０をパレット２５ｂ近傍に配置しても良い。

但し、パレット識別センサー６０をコンベア２７ｂ内に配置すれば、パレット把持システム１００自体を増大させることがない。

さらに、コンベア２７ｄも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｄの回転によって、コンベア２７ｄに積層されたパレット２５ｄをコンベア２７ｄの図面に向かって右側から排出可能である。

Ｚ軸２１は、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３のモーター軸に巻回されたタイミングベルトの回転によって、スライドバー２９上を図面に向かって左右方向に移動可能である。

また、フックユニット１は、Ｚ軸２１の下端に配置されたフックユニット上下駆動用モーター３０のモーター軸に巻回されたチェーン（図示せず）の回転によって、図面にむかって上下方向に移動可能である。

なお、Ｚ軸２１の上部には、フックユニット１の上方への移動を制限する為のフックユニット上限センサー５０が配置されている。

図３に示すように、パレット把持システム１００のスライドバー２９近傍には、操作パネル５５が配置され、コンベアに積層されたパレットのサイズ情報等を入力するために使用される。また、操作パネル５５内には、本実施形態のパレット把持システム１００の動作を司る制御回路が収容されている。

次に、本実施形態のパレット把持システム１００を制御する制御回路のブロック図について説明する。

図４において、パレット把持システム１００の制御回路は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４０と、そのＣＰＵ４０に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４３と、ＣＰＵ４０に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４５と、ＣＰＵ４０に接続されたドライブ回路４１と、ＣＰＵ４０に接続された後述するパレット有無検出センサー１０、フックユニット上限センサー５０、パレット検出センサー２、パレット識別センサー６０及び操作パネル５５とを備える。

ＲＡＭ４３は、パレットのサイズ等のパレット情報を記憶したパレットデータテーブル４３ａを備え、ＲＯＭ４５は、本実施形態のパレット把持システム１００全体の動作を司るフックユニット制御プログラム４５ａ、後述するパレットの位置ズレを補正するパレット位置ズレ補正プログラム４５ｂ、後述するパレットからパレット情報を読み取るパレット識別プログラム４５ｃ及び後述するパレットデータテーブル４３ａを変更する為のパレットデータ変更プログラム４５ｄを備える。

ドライブ回路４１は、後述するフックユニット１のアーム部を開閉するアーム部開閉駆動用モーター５と、後述するフックユニット１のフック爪を開閉するフック爪開閉駆動用モーター３と、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３と、フックユニット上下駆動用モーター３０とを駆動する。

上述したパレット把持システム１００は、先ず、使用者が、土台２２ａ上に配置されたコンベア２７ａの上にパレット２５ａを積層した後、操作パネル５５上で開始ボタンを押下すると、コンベア２７ａとコンベア２７ｂとが同時に回転して、パレット２５ａをコンベア２７ｂに移送する（パレット２５ｂとなる）。

パレット２５ｂがコンベア２７ｂに移送されると、パレット識別プログラム４５ｃが実行され、コンベア２７ｂに移送されたパレット２５ｂは、コンベア２７ｂに配置されているパレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂの下面に貼付されているバーコード（図示せず）が読み取られ、パレット２５ｂのパレット情報がＲＡＭ４３に格納される。

なお、本実施形態においては、パレット２５ｂの下面にバーコードが貼付されているが、その場合に限られず、例えば、パレット２５ｂの下面に、ＩＣタグが挿入されていても良く、色紙が貼付されてもいても良く、パレットを識別するためのものであれば何でも良い。

また、本実施形態では、パレット２５ｂの下面にバーコードが貼付されているが、それは、パレット識別センサー６０の位置によるものであるから、バーコードの貼付位置は、パレット識別センサー６０の位置に応じて変更され得る。

なお、パレット識別センサー６０、ＲＡＭ４３及びパレット識別プログラム４５ｃが本発明の「パレット情報読取り手段」に相当する。

次に、（１）フックユニット１は、コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂのうち、最上位のパレット２５ｂを把持し、フックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって上昇した後、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３の回転によって、Ｚ軸２１と共にスライドバー２９右方向に移動する。

そして、（２）フックユニット１は、パレット２５ｂを把持した状態で、パレット２５ｂの内部に部品または製品が収容された後、フックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって、パレット２５ｂを下降させる（パレット２５ｃとなる）。

ここで、（３）コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂがなくなると、パレット２５ａ、パレット２５ｃ及びパレット２５ｄは、同時に、右側に隣接するコンベアまで移送される、または、コンベアの右側から排出される。

コンベア２７ｂにパレット２５ｂが移送されると、パレット把持システム１００は、再度、上記（１）〜（３）の動作を繰り返し、コンベア２７ａにパレット２５ａがなくなるまで、上記（１）〜（３）の動作を繰り返す。

なお、本実施形態において、パレット把持システム１００は、パレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂのパレット情報が読み取られていたが、パレット把持システム１００の使用者が操作パネル５５上でパレットサイズ等のパレット情報を直接入力しても良い。

但し、パレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂのパレット情報を読み取った方が、パレット識別プログラム４５ｃによってパレット情報を自動的に読み取ることができ、時間も節約することができる。

なお、上述のパレットデータテーブル４３ａは、パレットデータ変更プログラム４５ｄによって、パレットの種類（例えば、型番、規格番号等）と、そのパレットの種類に伴うパレットサイズ等のパレット情報との組み合わせを変更可能である。

すなわち、パレット把持システム１００の使用者は、操作パネル５５上で、パレットデータ変更プログラム４５ｄによって表示された指示に従って入力することにより、パレットの種類（例えば、型番、規格番号等）と、そのパレットの種類に伴うパレットサイズ等のパレット情報との組み合わせを変更可能である。

そうすることによって、パレット把持システム１００の使用者は、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、容易に対応することができる。

なお、パレットデータテーブル４３ａ、操作パネル５５及びパレットデータ変更プログラム４５ｄが本発明の「パレット情報変更手段」に相当する。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。

図５は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）の正面図であり、図６は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）がパレットを把持した状態を示した斜視図である。

また、図７は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）のフック爪（把持部）の斜視図であり、図８は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）のフック爪（把持部）の平面図であり、図９は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）のフック爪（把持部）の側面図である。

さらに、図１０は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）が大きなパレットを把持した状態を示した平面図であり、図１１は、第２実施形態のフックユニット（パレット把持装置）が小さなパレットを把持した状態を示した平面図である。

図５及び図６において、フックユニット１は、基部１１と、一部が基部１１に平行して延び、端部から基部１１に対して直交して延びるＬ字状の２本のアーム部７ａ及びアーム部７ｂと、アーム部７ａに配置されたフック爪３３ａ及び３３ｂ（本発明の「把持部」に相当する）と、アーム部７ｂに配置されたフック爪３３ｃ及び３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）とを備える（図１０参照）。

基部１１は、中央位置に、フックユニット１がパレット２５ｂを把持しているか否かを判断する為のパレット有無検出センサー１０と、積層されたパレットのうち最上位のパレット位置を検出する為のパレット検出センサー２とを備える。

なお、パレット検出センサー２は、フックユニット１がパレット２５ｂに接触するのを防止する為に、フックユニット１本体から下方に延びるレバー１８の下端に配置されている。

また、図５に向かって、基部１１の右側裏面側には、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間隔を変更する為のアーム部開閉駆動用モーター５が装着されている（図６参照）。

アーム部開閉駆動用モーター５のモーター軸には、駆動プーリ（図示せず）が挿入され、その駆動プーリには、基部１１の長手方向（図５に向かって左右方向）にタイミングベルトが巻回され、タイミングベルトのうち、図５に向かって上側のタイミングベルトにアーム部７ａが固定され、図５に向かって下側のタイミングベルトにアーム部７ｂが固定されている。

したがって、アーム部開閉駆動用モーター５が回転すると、タイミングベルトが回転し、タイミングベルトの回転方向によって、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間が開閉することとなる。

また、フックユニット１の下部には、フック爪開閉駆動用モーター３が配置されている。フック爪開閉駆動用モーター３のモーター軸には、駆動プーリ１２が勘合されており、駆動プーリ１２には、タイミングベルト１５の一端が巻回されている。

タイミングベルト１５の他端は、従動プーリ１４に巻回されており、従動プーリ１４の中心軸には、第１駆動軸１６が挿入され固着されている。

第１駆動軸１６は、図５に向かって左方向に、第１ユニバーサルジョイント１９ａ及び第２駆動軸１７ａを介して第１ボールスプライン軸受け２６ａに連結され、第１ボールスプライン軸受け２６ａと同軸に回転するプーリにはタイミングベルト１３ａが巻回されている。

また、第１駆動軸１６は、図５に向かって右方向に、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ及び第２駆動軸１７ｂを介して第２ボールスプライン軸受け２６ｂに連結され、第２ボールスプライン軸受け２６ｂと同軸に回転するプーリにはタイミングベルト１３ｂが巻回されている。

タイミングベルト１３ａの他端は、アーム部７ａ内に回転可能に配置されたプーリＰ（図示せず）に巻回され、そのプーリＰと同軸に回転する別のプーリＱ（図示せず）には、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａが巻回されている。

フック爪開閉用タイミングベルト２４ａは、アーム部７ａの長手方向に沿って、アーム部７ａの両端に配置された二つのプーリＱ・プーリＲ（図示せず）間に、アーム部７ａの上下方向にベルトが配置されるように、回転可能に巻回されている。

また、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａには、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂ（図１０参照）が固定されており、フック爪開閉駆動用モーター３の回転がフック爪開閉用タイミングベルト２４ａに伝達され、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａの回転によって、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間が開閉する。

なお、第１ボールスプライン軸受け２６ａは、アーム７ａに固定されており、アーム部７ａが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって第２駆動軸１７ａ上をスライドしたとしても、フック爪開閉駆動用モーター３の駆動力をフック爪３３ａ及びフック爪３３ｂに伝達することができる。

タイミングベルト１３ｂの他端は、タイミングベルト１３ａの他端と同様に、アーム部７ｂ内に回転可能に配置されたプーリＳ（図示せず）に巻回され、そのプーリＳと同軸に回転する別のプーリＴ（図示せず）には、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂが巻回されている。

フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂは、アーム部７ｂの長手方向に沿って、アーム部７ｂの両端に配置された二つのプーリＴ・プーリＵ（図示せず）間に、アーム部７ｂの上下方向にベルトが配置されるように、回転可能に巻回されている。

また、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂには、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄが固定されており、フック爪開閉駆動用モーター３の回転がフック爪開閉用タイミングベルト２４ｂに伝達され、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂの回転によって、フック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間が開閉する。

また、第２ボールスプライン軸受け２６ｂも、アーム部７ｂに固定されており、アーム部７ｂが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって第２駆動軸１７ｂ上をスライドしたとしても、フック爪開閉駆動用モーター３の駆動力をフック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄに伝達することができる。

なお、上述のように、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄは、基部１１の長手方向に延びる駆動軸１６、第１ユニバーサルジョイント１９ａ、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ、第２駆動軸１７ａ及び第２駆動軸１７ｂの回転によって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に移動可能となっている。

そして、基部１１の長手方向に延びる駆動軸１６、第１ユニバーサルジョイント１９ａ、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ、第２駆動軸１７ａ及び第２駆動軸１７ｂは、アーム部７ａ及びアーム部７ｂより下方に配置されているので（図５及び図６参照）、パレットの幅がアーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に長くなったとしても、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、フック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を広く設定することができ、パレットを確実に把持することができる。

一方、パレット２５ｂは、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄの後述する４つのパレット支持部３７ａ、３７ｂ、３７ｃ及び３７ｄによって把持される（図１０参照）。

ここで、図７乃至図９を参照して、フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）について説明する。フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄは、図１０に示すように、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに固定されている向きが異なるものの、基本形態は同じである為、アーム部７ａに固定されているフック爪３３ｂを例にとり説明する。

図７乃至図９に示すように、フック爪３３ｂは、アーム部７ａの長手方向に平行に延びる平板３８ｂ（本発明の「第１の平板」に相当する）と、その平板３８ｂの端部から、平板３８ｂに対して鈍角α１に交差する方向に連続して形成された平板３９ｂ（本発明の「第２の平板」に相当する）とから構成されている。

また、平板３８ｂには、平板３８ｂから水平に突出し、パレット２５ｂの上面を下側から支持する為のパレット支持部３７ｂと、フック爪３３ｂをアーム部７ａに固定するための３つの孔３２ｂ、３４ｂ及び３６ｂとが形成されている。

また、平板３９ｂは、平板３８ｂに対して鈍角α１をなす方向に水平に延びていると共に、その下端には、平板３９ｂに対して鈍角α２に交差する方向に連続して形成された平板３５ｂ（本発明の「第３の平板」に相当する）を備える。

フック爪３３ａ、３３ｃ及び３３ｄの形状もフック爪３３ｂと同様である。例えば、フック爪３３ａは、平板３８ａ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ａ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ａ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ａを備える。

また、フック爪３３ｃは、平板３８ｃ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ｃ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ｃ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ｃを備え、フック爪３３ｄは、平板３８ｄ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ｄ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ｄ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ｄを備える（図１０参照）。

以上説明したフック爪３３ｂを含む、フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）を、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることによって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂ上において、パレット２５ｂのサイズよりも少し大きめの位置に固定する。

ここで、フックユニット１をフックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって少し下降させると、パレット２５ｂの上面は、平板３５ａ、３５ｂ、３５ｃ及び３５ｄに沿って移動する。例えば、パレット２５ｂの位置が正規の位置からズレている場合には、パレット２５ｂは、その位置ズレが補正されることとなる。

その後、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５の回転によって、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄをパレット２５ｂに向けて移動させ、各パレット支持部３７ａ、３７ｂ、３７ｃ及び３７ｄをパレット２５ｂの上面の下側に挿入し、パレット２５ｂを把持する。

また、フックユニット１は、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって基部１１の長手方向に移動可能であり（本発明の「第１の移動手段」に相当する）、フック爪開閉駆動用モーター３の回転によって、アーム部７ａまたはアーム部７ｂの長手方向に移動可能であるので（本発明の「第２の移動手段」に相当する）、パレット２５ｂのサイズが変わったとしても、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

例えば、図１０に示すように、比較的大きなパレット２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を拡げて、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂと、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄとの間を拡げると共に、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、及びフック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を拡げることによって、パレット２５ｂを把持することができる。

一方、図１１に示すように、比較的小さなパレット１２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を狭くして、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂと、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄとの間を狭くすると共に、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、及びフック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を狭くすることによって、パレット１２５ｂを把持することができる。

次に、上述したパレット把持システム１００を使用して、パレットの位置ズレを補正する方法について図面を参照しながら説明する。

図１２は、パレット位置ズレ補正プログラムのフローチャートであり、図１３は、パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内で上昇する様子を示した説明図であり、図１４は、パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内で下降する様子を示した説明図である。

また、図１５は、パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第１平面図であり、図１６は、パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内でパレットの位置ズレを補正した後の様子を示した平面図であり、図１７は、パレット位置ズレ補正プログラムによって、フックユニット（パレット把持装置）がパレット把持システム内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第２平面図である。

なお、本パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂによって位置ズレを補正するパレットは、上述のパレット１２５ｂとする。また、本パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂは、上述したように、ＲＯＭ４５内に格納されている（図４参照）。

図１２において、パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂは、先ず、操作パネル５５から入力されたデータに基づいてパレット位置ズレ補正指令が有ったか否かを判断し（Ｓ２１）、パレット位置ズレ補正指令が有った場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、コンベア２７ｂに積層されているパレット２５ｂから、パレット識別プログラム４５ｃを実行することによって読み取られたパレット情報を入手する（Ｓ２３）。

一方、パレット位置ズレ補正指令が無かった場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂを実行せず、プログラムを終了する（Ｓ３９）。

パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂは、パレット情報を入手した後（Ｓ２３）、フックユニット１を最大サイズに設定した後（Ｓ２５）、図１３に示すように、フックユニット１をＡ方向に上昇させ（Ｓ２７）、Ｚ軸２１の上部に配置されたフックユニット上限センサー５０がＯＮしたか否かを判断する（Ｓ２９）。

ここで、フックユニット上限センサー５０がＯＮしていない場合には（Ｓ２９：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに上昇させ（Ｓ２７）、フックユニット上限センサー５０がＯＮしたところで（Ｓ２９：Yes）、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄが、コンベア２７ｂに積層されたパレット１２５ｂから離間した状態で、図１４に示すように、Ｂ方向にフックユニット１を下降させる（Ｓ３１）。

そして、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されたか否かを判断し（Ｓ３３）、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていないと判断された場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに下降させる（Ｓ３１）。

一方、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていると判断された場合には（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、その最下位のパレット１２５ｂの位置でパレット１２５ｂの位置ズレが補正される（Ｓ３５）。

具体的には、入手したパレット情報（Ｓ２３）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、図１５に示すように、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｄをＣ方向に、フック爪３３ｂ及びフック爪３３ｃをＤ方向に移動させ、パレット１２５ｂをＥ方向（アーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向）に移動させ、図１６に示すうように、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄを、パレット１２５ｂの上面の下側に接触させた後、パレット１２５ｂから離間させて、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。

パレット１２５ｂの位置が、図１５に示した位置ではなく、例えば、図１７に示すような位置に積層されていた場合には、入手したパレット情報（Ｓ２３）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、図１７に示すように、フック爪３３ａをＦ方向に、フック爪３３ｂをＧ方向に、フック爪３３ｃをＨ方向に、フック爪３３ｄをＪ方向に移動させ、パレット１２５ｂをＫ方向に移動させ、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄを、パレット１２５ｂの上面の下側に接触させた後、パレット１２５ｂから離間させて、図１６に示すうようにパレット１２５ｂの位置ズレが補正される。

上述したように、本パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂによれば、パレット１２５ｂがフックユニット１内の何処に位置していたとしても、パレット１２５ｂの位置ズレが補正されることが容易に理解されるであろう。

そして、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄがパレット１２５ｂへの接触及び離間を所定回数行ったか否かを判断し（Ｓ３７）、パレット１２５ｂへの接触及び離間が所定回数行われていない場合には（Ｓ３７：Ｎｏ）、上述のパレット１２５ｂの位置ズレ補正処理（Ｓ３５）を繰り返す。

一方、パレット１２５ｂへの接触及び離間が所定回数行われている場合には（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、プログラムを終了する（Ｓ３９）。

なお、本実施形態では、工程時間の短縮を考慮し、パレット１２５ｂへの接触及び離間を各１回としている。

しかしながら、工程時間に余裕が有り、パレットの位置ズレをより確実にしたいのであれば、パレット１２５ｂへの接触及び離間を複数回とするのが良い。そうすれば、パレットとの接触離間を複数回行うので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる。

また、上述の実施形態では、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して直交して延びるものとしたが、それに限らず、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して交差する方向に延びるものであれば良い。但し、パレットの形状が矩形状であることを考慮すれば、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して直交している方が良い。

また、上述の実施形態では、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄは、アーム部の長手方向に延びる平板３８ａ、３８ｂ、３８ｃ及び３８ｄと、その平板３８ａ、３８ｂ、３８ｃ及び３８ｄの端部から、平板３８ａ、３８ｂ、３８ｃ及び３８ｄに対して鈍角α１に交差する方向に連続して形成された平板３９ａ、３９ｂ、３９ｃ及び３９ｄと、平板３９ａ、３９ｂ、３９ｃ及び３９ｄの下端にそれらに対して鈍角α２に交差する方向に連続して形成された平板３５ａ、３５ｂ、３５ｃ及び３５ｄからなるものとしたが、それに限られるものではない。

例えば、フック爪は、平板３５ａ、３５ｂ、３５ｃ及び３５ｄが無くても良く、さらには、平板３９ａ、３９ｂ、３９ｃ及び３９ｄが無くても良い。しかしながら、パレットの位置ズレを補正する為には、平板３５ａ、３５ｂ、３５ｃ及び３５ｄ及び／または平板３９ａ、３９ｂ、３９ｃ及び３９ｄを有する方が有効である。

（第１の他の発明）
パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを把持して、前記第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、前記パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、前記パレット把持装置は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットを把持することを特徴とするパレット把持システム。

（第１の他の発明の効果）
第１の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、パレット把持装置は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットを把持するので、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレット把持装置によってパレットを確実に把持することができる効果を奏する。

（第２の他の発明）
前記パレット情報読取り手段は、前記第１の載置台に備えられていることを特徴とする第１の他の発明に記載のパレット把持システム。

（第２の他の発明の効果）
第２の他の発明は、第１の他の発明において、パレット情報読取り手段は、第１の載置台に備えられているので、第１の他の発明の効果に加え、作業上支障なく、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレット把持装置によってパレットを確実に把持することができる効果を奏する。

（第３の他の発明）
第３の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを把持して、前記第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、前記パレット把持装置は、前記パレット情報変更手段によって変更された前記パレット情報に基づいて、前記パレットを把持することを特徴とするパレット把持システム。

（第３の他の発明の効果）
第３の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、パレット把持装置は、パレット情報変更手段によって変更されたパレット情報に基づいて、パレットを把持するので、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、システムの使用者は、容易に対応することができ、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

１・・・フックユニット
２・・・パレット検出センサー
３・・・フック爪開閉駆動用モーター
５・・・アーム部開閉駆動用モーター
７ａ，７ｂ・・・アーム部
１０・・・パレット有無検出センサー
１１・・・基部
１６・・・駆動軸
１７ａ，１７ｂ・・・第２駆動軸
１９ａ・・・第１ユニバーサルジョイント
１９ｂ・・・第２ユニバーサルジョイント
２０・・・フレーム
２１・・・Ｚ軸
２２ａ，２２ｂ，２２ｄ・・・土台
２３・・・Ｚ軸スライド駆動用モーター
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，１２５ｂ・・・パレット
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ・・・コンベア
２７ｂ・・・コンベア（第１の載置台）
２７ｃ・・・コンベア（第２の載置台）
２９・・・スライドバー
３０・・・フックユニット上下駆動用モーター
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ・・・パワーモーター
３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ・・・フック爪（把持部）
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ・・・平板（第３の平板）
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ・・・パレット支持部
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ・・・平板（第１の平板）
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ，３９ｄ・・・平板（第２の平板）
４３ａ・・・パレットデータテーブル
４５ｂ・・・パレット位置ズレ補正プログラム
４５ｃ・・・パレット識別プログラム
４５ｄ・・・パレットデータ変更プログラム
５５・・・操作パネル
６０・・・パレット識別センサー
１００・・・パレット把持システム

Claims (7)

1. 基部と、
   その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、
   各アーム部に配置され、他方のアーム部に対向して配置された一対の把持部と、
   前記把持部を前記基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、
   前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可
   能な第２の移動手段と、
   を備え、前記各アーム部に配置された前記把持部によってパレットを把持するパレット把持装置において、
   前記第２の移動手段は、前記基部の長手方向に延びる軸の回転によって、前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能とし、
   前記基部の長手方向に延びる軸は、前記アーム部より下方の前記基部に配置されていることを特徴とするパレット把持装置。
2. 前記把持部は、前記アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の下部から略水平に延びる支持部と、前記第１の平板の端部から前記アーム部の端部方向に連続して形成され、かつ前記第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とを備えていることを特徴とする請求項１に記載のパレット把持装置。
3. 前記基部を上下方向に移動可能な第３の移動手段を備え、
   前記把持部は、前記第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ前記第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えていることを特徴とする請求項３に記載のパレット把持装置。
4. 請求項１または請求項３に記載のパレット把持装置と、
   パレットを載置可能な第１の載置台と、
   パレットを載置可能な第２の載置台と、
   前記第１の載置台に載置されたパレットを前記パレット把持装置に把持させて、前記第２の載置台に移送させる制御手段と、
   を備えたパレット把持システムにおいて、
   前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の
   載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とするパレット把持システム
5. 前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の載置台に載置された１の前記パレットに対して接触離間を複数回行うことにより前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項５に記載のパレット把持システム。
6. 請求項４に記載のパレット把持装置と、
   パレットを載置可能な第１の載置台と、
   パレットを載置可能な第２の載置台と、
   前記第１の載置台に載置されたパレットを前記パレット把持装置に把持させて、前記第２の載置台に移送させる制御手段と、
   を備えたパレット把持システムにおいて、
   前記第１の移動手段、第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段は、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とするパレット把持システム。
7. 前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段は、前記第１の載置台に載置された１の前記パレットに対して接触離間を複数回行うことにより前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１０に記載のパレット把持システム。

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