JP6439631B2

JP6439631B2 - Electric power steering device

Info

Publication number: JP6439631B2
Application number: JP2015172278A
Authority: JP
Inventors: 坂口　友一; 友一坂口
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-09-01
Filing date: 2015-09-01
Publication date: 2018-12-19
Anticipated expiration: 2035-09-01
Also published as: JP2017047777A

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to an electric power steering apparatus.

従来から、２系統の巻線を含む二重冗長構成の電動モータと、２系統の巻線のそれぞれを通電させる駆動回路を備える電動パワーステアリング装置が知られている。これにより、１系統の巻線に断線等の異常が発生した場合であっても、残り１系統の巻線で電動パワーステアリング装置における操舵力のアシストを継続することができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an electric power steering device including an electric motor having a double redundant configuration including two windings and a drive circuit for energizing each of the two windings. As a result, even when an abnormality such as disconnection occurs in one system winding, the assist of the steering force in the electric power steering device can be continued with the remaining one system winding.

特開２０１４−２０１１９９号公報JP 2014-201199 A

ところで、電動モータの１系統の巻線に異常が発生した場合、残り１系統の巻線のみで操舵力のアシストを行う必要があるため、２系統の巻線の双方がより高い出力（望ましくは、設計上のアシストトルクの最大値）で駆動可能であることが望ましい。 By the way, if an abnormality occurs in one winding of the electric motor, it is necessary to assist the steering force with only the remaining one winding, so that both the two windings have higher output (preferably It is desirable that the motor can be driven at the maximum value of the designed assist torque.

しかしながら、電動モータにおける２系統の巻線の双方がより高い出力で駆動可能な構成を採用すると、駆動回路が電動モータの２系統の巻線のそれぞれに供給可能な出力を増加させる必要がある。従って、駆動回路で想定される発熱量が増加し、かかる発熱量の増加に対応する放熱構造や冷却構造を実装するために、駆動回路を含む電動パワーステアリング装置が大型化してしまうおそれがある。 However, when a configuration in which both of the two windings in the electric motor can be driven with higher output is required, it is necessary to increase the output that the drive circuit can supply to each of the two windings of the electric motor. Therefore, the amount of heat generated in the drive circuit is increased, and the electric power steering apparatus including the drive circuit may be increased in size in order to mount a heat dissipation structure or a cooling structure corresponding to the increase in the amount of generated heat.

そこで、上記課題に鑑み、駆動回路から操舵力をアシストする電動モータの２系統の巻線のそれぞれに供給可能な出力を増加させることなく、電動モータの２系統の巻線の何れかに異常が発生した場合における電動モータの高出力化を実現することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problem, an abnormality is detected in one of the two windings of the electric motor without increasing the output that can be supplied to each of the two windings of the electric motor that assists the steering force from the drive circuit. An object of the present invention is to provide an electric power steering device capable of realizing high output of an electric motor when it occurs.

上記目的を達成するため、一実施形態において、電動パワーステアリング装置は、
２系統の巻線を含み、操舵力をアシストする電動モータと、前記２系統の巻線のうちの一方の系統の巻線を駆動する第１駆動回路と、前記２系統の巻線のうちの他方の系統の巻線を駆動する第２駆動回路と、を備える電動パワーステアリング装置であって、
各前記２系統の巻線の両端間を分割した複数の区間のそれぞれに並列接続される複数のバイパスリレーを備える。 In order to achieve the above object, in one embodiment, an electric power steering apparatus includes:
An electric motor that includes two windings and assists steering force, a first drive circuit that drives one winding of the two windings, and one of the two windings An electric power steering device comprising: a second drive circuit that drives a winding of the other system;
A plurality of bypass relays connected in parallel to each of a plurality of sections obtained by dividing both ends of each of the two systems of windings are provided.

本実施の形態によれば、駆動回路から操舵力をアシストする電動モータの２系統の巻線のそれぞれに供給可能な出力を増加させることなく、電動モータの２系統の巻線の何れかに異常が発生した場合における電動モータの高出力化を実現することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。 According to the present embodiment, one of the two windings of the electric motor is abnormal without increasing the output that can be supplied to each of the two windings of the electric motor that assists the steering force from the drive circuit. Thus, it is possible to provide an electric power steering device capable of realizing a high output of the electric motor when this occurs.

電動パワーステアリング装置を含む車両用操舵装置の構成の一例を概略的に示す図である。It is a figure showing roughly an example of composition of a steering device for vehicles containing an electric power steering device. 電動パワーステアリング装置の基本的な制御態様の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the basic control mode of an electric power steering device. 電動パワーステアリング装置における電力供給系の構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a structure of the electric power supply system in an electric power steering apparatus. アシストモータの構成の一例を、第１インバータ及び第２インバータとアシストモータとの間の接続態様と共に示す図である。It is a figure which shows an example of a structure of an assist motor with the connection aspect between a 1st inverter, a 2nd inverter, and an assist motor. バイパスリレーの配置態様の一例を概略的に示す図である。It is a figure which shows an example of the arrangement | positioning aspect of a bypass relay roughly. バイパスリレー制御部によるバイパスリレーの制御態様の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the control mode of a bypass relay by a bypass relay control part. 第１系統の巻線に異常が発生した場合おける第１系統の巻線の通電状態の一例を表す図である。It is a figure showing an example of the energization state of the 1st system | winding winding in case abnormality generate | occur | produces in the 1st system | strain winding.

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置２０を含む車両用操舵装置１０の構成の一例を概略的に示す図である。車両用操舵装置１０は、運転者が操作するステアリングホイール１１を含むステアリングコラム１２を備える。ステアリングコラム１２は、ステアリングホイール１１の回転軸となるステアリングシャフト１４を回転可能に支持する。ステアリングシャフト１４は、ゴムカップリング１３等を介して中間シャフト（インターミディエイトシャフト）１６に接続される。中間シャフト１６はピニオンシャフト（出力軸）に接続され、ステアリングギアボックス３１内でピニオンシャフトのピニオン１７がステアリングラック（ラックバー）１８に噛合される。ステアリングラック１８の両端には、それぞれタイロッド１９の一端が接続されると共に各タイロッド１９の他端にはナックルアーム等（図示せず）を介して転舵輪（図示せず）が接続されている。また、中間シャフト１６又はステアリングシャフト１４には、ステアリングホイール１１の操舵角に応じた信号を発生する舵角センサ２６や、ステアリングシャフト１４に付与される操舵トルクに応じた信号を発生するトルクセンサ１５が設けられる。 FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a configuration of a vehicle steering apparatus 10 including an electric power steering apparatus 20 according to the present embodiment. The vehicle steering apparatus 10 includes a steering column 12 including a steering wheel 11 operated by a driver. The steering column 12 rotatably supports a steering shaft 14 that serves as a rotating shaft of the steering wheel 11. The steering shaft 14 is connected to an intermediate shaft (intermediate shaft) 16 via a rubber coupling 13 or the like. The intermediate shaft 16 is connected to a pinion shaft (output shaft), and a pinion 17 of the pinion shaft is engaged with a steering rack (rack bar) 18 in the steering gear box 31. One end of a tie rod 19 is connected to each end of the steering rack 18 and a steered wheel (not shown) is connected to the other end of each tie rod 19 via a knuckle arm or the like (not shown). The intermediate shaft 16 or the steering shaft 14 has a steering angle sensor 26 that generates a signal corresponding to the steering angle of the steering wheel 11 and a torque sensor 15 that generates a signal corresponding to the steering torque applied to the steering shaft 14. Is provided.

尚、トルクセンサ１５は、例えば、トーションバーで結合された中間シャフト１６（入力軸）とピニオンシャフト（出力軸）にそれぞれ設けられ、これらの軸の回転角度差に基づいてトルクを検出する計２個のレゾルバセンサから構成されてもよい。また、図１に示す車両用操舵装置１０の構成はあくまで一例であり、車両用操舵装置１０の構成自体は、電動パワーステアリング装置２０を備える限り、任意であってよい。 The torque sensor 15 is provided on each of the intermediate shaft 16 (input shaft) and the pinion shaft (output shaft) coupled by, for example, a torsion bar, and a total of 2 that detects torque based on the rotation angle difference between these shafts. It may be composed of a single resolver sensor. The configuration of the vehicle steering device 10 shown in FIG. 1 is merely an example, and the configuration of the vehicle steering device 10 may be arbitrary as long as the electric power steering device 20 is provided.

電動パワーステアリング装置２０は、操舵補助用のアクチュエータ２２（以下、アシストモータ２２と称する）を含む。アシストモータ２２は、例えば３相ブラシレスモータで構成されてよい。アシストモータ２２は、ステアリングギアボックス３１内にステアリングラック１８と同軸に設けられてよい。例えば、アシストモータ２２は、ボールねじナットを介してステアリングラック１８に噛合されてよい。アシストモータ２２は、その駆動力によりステアリングラック１８の移動を助勢する。即ち、アシストモータ２２の作動時、ロータの回転によりボールねじナットが回転し、これにより、ステアリングラック１８を軸方向に移動（助勢）させる。電動パワーステアリング装置２０の機械的な構成自体は、アシストモータ２２の配置場所を含め、任意であってよい。例えば、アシストモータ２２は、ステアリングシャフト（ピニオンシャフト等）に噛合されてもよいし、油圧装置を介して助成力を伝達してもよい。電動パワーステアリング装置２０のアシストモータ２２は、後述のＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）８０（図２?図４参照）により制御される。アシストモータ２２の制御態様については、後述する。 The electric power steering apparatus 20 includes a steering assist actuator 22 (hereinafter referred to as an assist motor 22). The assist motor 22 may be composed of, for example, a three-phase brushless motor. The assist motor 22 may be provided in the steering gear box 31 coaxially with the steering rack 18. For example, the assist motor 22 may be engaged with the steering rack 18 via a ball screw nut. The assist motor 22 assists the movement of the steering rack 18 by its driving force. That is, when the assist motor 22 is operated, the ball screw nut is rotated by the rotation of the rotor, and thereby the steering rack 18 is moved (assisted) in the axial direction. The mechanical configuration itself of the electric power steering apparatus 20 may be arbitrary including the place where the assist motor 22 is disposed. For example, the assist motor 22 may be meshed with a steering shaft (pinion shaft or the like), or may transmit an assisting force via a hydraulic device. The assist motor 22 of the electric power steering apparatus 20 is controlled by an ECU (Electrical Control Unit) 80 (see FIGS. 2 to 4) described later. The control mode of the assist motor 22 will be described later.

図２は、電動パワーステアリング装置２０の基本的な制御態様の一例を説明する図である。電動パワーステアリング装置２０は、以下で説明する各種制御を行うＥＣＵ８０を含む。ＥＣＵ８０は、マイコン８１（図３参照）等によって構成されており、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。 FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a basic control mode of the electric power steering apparatus 20. The electric power steering apparatus 20 includes an ECU 80 that performs various controls described below. The ECU 80 includes a microcomputer 81 (see FIG. 3) and the like. For example, a CPU, a ROM that stores a control program, a readable / writable RAM that stores calculation results, a timer, a counter, an input interface, and an output interface. Etc.

ＥＣＵ８０は、操舵システムを統括する単一のＥＣＵにより実現されてもよいし、２つ以上のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。ＥＣＵ８０には、以下で説明する各種制御を実現するための情報ないしデータが入力される。例えば、ＥＣＵ８０には、トルクセンサ１５、回転角センサ２４、舵角センサ２６、車速センサ（不図示）等から各種のセンサ値が所定周期毎に入力されてよい。また、ＥＣＵ８０には、後述するＵ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕ通電経路のそれぞれに流れる電流を検出する電流センサ（不図示）が内蔵或いは接続される。また、ＥＣＵ８０には、制御対象としてアシストモータ２２が接続されている。 The ECU 80 may be realized by a single ECU that controls the steering system, or may be realized in cooperation with two or more ECUs. The ECU 80 receives information or data for realizing various controls described below. For example, various sensor values may be input to the ECU 80 from the torque sensor 15, the rotation angle sensor 24, the rudder angle sensor 26, a vehicle speed sensor (not shown), and the like at predetermined intervals. In addition, the ECU 80 includes or is connected to a current sensor (not shown) that detects a current flowing through each of the U-V, V-W, and W-U energization paths described later. In addition, the assist motor 22 is connected to the ECU 80 as a control target.

ＥＣＵ８０は、トルクセンサ１５や回転角センサ２４等の出力信号に基づき、アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルク（アシスト力）に関する目標値を決定する。アシストトルクに関する目標値は、電流や電圧等を含む任意の物理量であってよく、例えば、アシストモータ２２に印加するアシストモータ電流値（モータ駆動デューティ）であってよい。また、アシストトルクに関する目標値は、任意の態様で決定されてもよい。例えば、アシストトルクに関する目標値は、運転者による操舵トルクの増加に応じてアシストトルクが大きくなるように決定され、車速が大きい場合は小さい場合よりアシストトルクが小さくなるように決定されてもよい。また、アシストモータ２２に印加されるアシストモータ電流値は、アシストモータ２２（ロータ）の回転角度を検出する回転角センサ２４の出力信号に基づいてフィードバック制御されてよい。 The ECU 80 determines a target value related to assist torque (assist force) to be generated by the assist motor 22 based on output signals from the torque sensor 15 and the rotation angle sensor 24. The target value related to the assist torque may be any physical quantity including current, voltage, and the like, and may be an assist motor current value (motor drive duty) applied to the assist motor 22, for example. Further, the target value related to the assist torque may be determined in an arbitrary manner. For example, the target value related to the assist torque may be determined such that the assist torque increases as the steering torque increases by the driver, and may be determined such that the assist torque becomes smaller when the vehicle speed is large than when the vehicle speed is small. The assist motor current value applied to the assist motor 22 may be feedback controlled based on an output signal of the rotation angle sensor 24 that detects the rotation angle of the assist motor 22 (rotor).

図３は、電動パワーステアリング装置２０に係る電力供給系の構成の一例を示す図である。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the power supply system according to the electric power steering apparatus 20.

ＥＣＵ８０は、第１インバータ７１、第２インバータ７２、第１スイッチ７３、第２スイッチ７４、開放リレー７１ｕ，７１ｖ，７１ｗ，７２ｕ，７２ｖ，７２ｗ，マイコン８１、第１プリドライバＩＣ８２、第２プリドライバＩＣ８３、電源回路８４等を含む。 The ECU 80 includes a first inverter 71, a second inverter 72, a first switch 73, a second switch 74, an open relay 71u, 71v, 71w, 72u, 72v, 72w, a microcomputer 81, a first predriver IC 82, and a second predriver. IC 83, power supply circuit 84 and the like are included.

図３に示すように、アシストモータ２２には、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が並列に接続される。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、それぞれ、アシストモータ２２に含まれる２系統の巻線（図４参照）のそれぞれを通電させるための駆動回路の一例である。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、それぞれ、電源電圧（＋Ｂ）に接続される。 As shown in FIG. 3, a first inverter 71 and a second inverter 72 are connected in parallel to the assist motor 22. Each of the first inverter 71 and the second inverter 72 is an example of a drive circuit for energizing each of two windings (see FIG. 4) included in the assist motor 22. The first inverter 71 and the second inverter 72 are each connected to a power supply voltage (+ B).

尚、電源電圧は、車載バッテリやオルタネータ等であってよい。 The power supply voltage may be an in-vehicle battery or an alternator.

第１インバータ７１は、６個のスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６で構成される３相ブリッジ回路を含む。スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第１インバータ７１に印加される直流電流は、３相ブリッジ回路により３相交流電力に変換される。第１インバータ７１のスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６は、マイコン８１（後述する駆動制御部８１１）及び第１プリドライバＩＣ８２により制御される。 The first inverter 71 includes a three-phase bridge circuit composed of six switching elements S1 to S6. The switching elements S1 to S6 may be arbitrary switching elements such as transistors. The direct current applied to the first inverter 71 is converted into three-phase AC power by a three-phase bridge circuit. Switching elements S <b> 1 to S <b> 6 of the first inverter 71 are controlled by a microcomputer 81 (a drive control unit 811 described later) and a first pre-driver IC 82.

同様に、第２インバータ７２は、６個のスイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２で構成される３相ブリッジ回路を含む。スイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第２インバータ７２に印加される直流電流は、３相ブリッジ回路により３相交流電力に変換される。第２インバータ７２のスイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２は、マイコン８１（駆動制御部８１１）及び第２プリドライバＩＣ８３により制御される。 Similarly, the second inverter 72 includes a three-phase bridge circuit composed of six switching elements S7 to S12. The switching elements S7 to S12 may be arbitrary switching elements such as transistors. The direct current applied to the second inverter 72 is converted into three-phase AC power by a three-phase bridge circuit. The switching elements S7 to S12 of the second inverter 72 are controlled by the microcomputer 81 (drive control unit 811) and the second pre-driver IC 83.

ここで、図４は、アシストモータ２２の構成の一例を、第１インバータ７１及び第２インバータ７２とアシストモータ２２との間の接続態様と共に示す図である。 Here, FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the configuration of the assist motor 22 together with a connection mode between the first inverter 71 and the second inverter 72 and the assist motor 22.

尚、図４において、一対の端子Ｕ１は、互いに電気的に接続されており、一対の端子Ｖ１は、互いに電気的に接続されており、一対の端子Ｗ１は、互いに電気的に接続されている。同様に、図４において、一対の端子Ｕ２は、互いに電気的に接続されており、一対の端子Ｖ２は、互いに電気的に接続されており、一対の端子Ｗ２は、互いに電気的に接続されている。 In FIG. 4, the pair of terminals U1 are electrically connected to each other, the pair of terminals V1 are electrically connected to each other, and the pair of terminals W1 are electrically connected to each other. . Similarly, in FIG. 4, the pair of terminals U2 are electrically connected to each other, the pair of terminals V2 are electrically connected to each other, and the pair of terminals W2 are electrically connected to each other. Yes.

アシストモータ２２は、図４に示すように、２系統の巻線（２重巻構成）を有する。具体的には、アシストモータ２２は、互いに独立した第１系統の巻線と第２系統の巻線とを含む。例えば、第１系統の巻線と第２系統の巻線とは、それぞれ、アシストモータ２２のステータに巻回される。 As shown in FIG. 4, the assist motor 22 has two windings (double winding configuration). Specifically, the assist motor 22 includes a first system winding and a second system winding that are independent of each other. For example, the first system winding and the second system winding are respectively wound around the stator of the assist motor 22.

尚、巻線の巻き方は、任意であり、例えば集中巻、分布巻ないし重ね巻のような巻き方が採用されてもよい。 Note that the winding method is arbitrary, and for example, a winding method such as concentrated winding, distributed winding, or lap winding may be employed.

第１系統の巻線は、第１インバータ７１を介して通電されるＵ相コイルＵ−Ｖ−１と、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１と、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１とを含む。第２系統の巻線は、第２インバータ７２を介して通電されるＵ相コイルＵ−Ｖ−２と、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２と、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２とを含む。 The winding of the first system includes a U-phase coil U-V-1, a V-phase coil V-W-1, and a W-phase coil W-U-1 that are energized via the first inverter 71. The winding of the second system includes a U-phase coil U-V-2 that is energized via the second inverter 72, a V-phase coil V-W-2, and a W-phase coil W-U-2.

尚、図４に示す例では、第１系統の巻線と第２系統の巻線は、それぞれ、スター結線で構成されているが、デルタ結線のような他の構成であってもよい。また、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１、及び、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２は、全て同一の特性（例えばインダクタンス等）のコイルから形成されてよい。以下では、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１、及び、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２は、全て同一の特性のコイルである前提で説明を続ける。 In the example shown in FIG. 4, the first system winding and the second system winding are each configured by star connection, but may be other configurations such as delta connection. U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1, U-phase coil U-V-2, V-phase coil V-W-2, W The phase coils W-U-2 may all be formed from coils having the same characteristics (for example, inductance). In the following, U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1, U-phase coil U-V-2, V-phase coil V-W-2, The description will be continued on the assumption that the W-phase coil W-U-2 is a coil having the same characteristics.

図４に示す構成によれば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２がアシストモータ２２に並列に接続されているので、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のうちのいずれか一方を作動させるだけで、アシストモータ２２を作動させることができる。また、図４に示す構成によれば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、双方が同時に作動することも可能である。 According to the configuration shown in FIG. 4, since the first inverter 71 and the second inverter 72 are connected in parallel to the assist motor 22, only one of the first inverter 71 and the second inverter 72 is operated. Thus, the assist motor 22 can be operated. Moreover, according to the structure shown in FIG. 4, both the 1st inverter 71 and the 2nd inverter 72 can also operate | move simultaneously.

第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、好ましくは、同一の定格であり、それぞれが、単独でアシストトルクの最大値（設計で意図される最大値）の半分（５０％）を発生させることができる能力を備える。即ち、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、双方が作動する時に、アシストトルクの最大値（１００％）を発生させることができる。また、アシストトルクの最大値は、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値に対応する。以下では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値の半分（５０％）を発生させることができる能力を備えることを前提に説明を続ける。 The first inverter 71 and the second inverter 72 preferably have the same rating, and each independently generates half (50%) of the maximum value of the assist torque (the maximum value intended by the design). Have the ability to do it. That is, the first inverter 71 and the second inverter 72 can generate the maximum assist torque (100%) when both operate. The maximum value of the assist torque corresponds to the maximum value that can be taken by the target value related to the assist torque. Hereinafter, the description will be continued on the assumption that the first inverter 71 and the second inverter 72 have the same rating, and have the ability to generate half (50%) of the maximum value of the assist torque alone.

図３に戻り、第１スイッチ７３は、第１インバータ７１と電源電圧の間に設けられる。第１スイッチ７３は、図３に示すように、リレー式のスイッチ（機械式のスイッチ）であってよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。 Returning to FIG. 3, the first switch 73 is provided between the first inverter 71 and the power supply voltage. As shown in FIG. 3, the first switch 73 may be a relay-type switch (mechanical switch), or may be a semiconductor switching element such as a transistor.

第２スイッチ７４は、第２インバータ７２と電源電圧の間に設けられる。第２スイッチ７４は、図３に示すように、リレー式のスイッチ（機械式のスイッチ）であってよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。 The second switch 74 is provided between the second inverter 72 and the power supply voltage. As shown in FIG. 3, the second switch 74 may be a relay-type switch (mechanical switch), or may be a semiconductor switching element such as a transistor.

第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４は、第１インバータ７１及び第２インバータ７２に対応して、電源電圧に並列に接続される。 The first switch 73 and the second switch 74 are connected to the power supply voltage in parallel corresponding to the first inverter 71 and the second inverter 72.

尚、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４の開閉状態は、マイコン８１により制御される。また、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４は、省略されてもよい。また、第１インバータ７１及び第２インバータ７２と電源電圧の間には、任意的な構成としてＤＣ−ＤＣコンバータ９０が接続されてもよい。ＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、電源電圧を昇圧して、第１インバータ７１及び第２インバータ７２に出力する。ＤＣ−ＤＣコンバータ９０の構成は、任意であってよく、例えば同期整流型の非絶縁型ＤＣ／ＤＣコンバータであってよい。 The open / close state of the first switch 73 and the second switch 74 is controlled by the microcomputer 81. Further, the first switch 73 and the second switch 74 may be omitted. Further, a DC-DC converter 90 may be connected as an arbitrary configuration between the first inverter 71 and the second inverter 72 and the power supply voltage. The DC-DC converter 90 boosts the power supply voltage and outputs it to the first inverter 71 and the second inverter 72. The configuration of the DC-DC converter 90 may be arbitrary, for example, a synchronous rectification type non-insulated DC / DC converter.

開放リレー７１ｕ，７１ｖ，７１ｗは、第１インバータ７１とアシストモータ２２の間に設けられ、第１インバータ７１からアシストモータ２２への通電を遮断することが可能な機械式リレーである。開放リレー７１ｕ，７１ｖ，７１ｗは、スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６の故障等に起因してアシストモータ２２への通電停止が不能となった場合に、マイコン８１から出力される開放指令に応じて開放される。 The open relays 71u, 71v, 71w are mechanical relays provided between the first inverter 71 and the assist motor 22 and capable of interrupting energization from the first inverter 71 to the assist motor 22. The open relays 71u, 71v, 71w are opened in response to an open command output from the microcomputer 81 when the energization stop to the assist motor 22 becomes impossible due to a failure of the switching elements S1 to S6. .

開放リレー７２ｕ，７２ｖ，７２ｗは、第２インバータ７２とアシストモータ２２の間に設けられ、第２インバータ７２からアシストモータ２２への通電を遮断することが可能な機械式リレーである。開放リレー７２ｕ，７２ｖ，７２ｗは、スイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２の故障等に起因してアシストモータ２２への通電停止が不能となった場合に、マイコン８１から出力される開放指令に応じて開放される。 The open relays 72u, 72v, and 72w are mechanical relays that are provided between the second inverter 72 and the assist motor 22 and can cut off the energization from the second inverter 72 to the assist motor 22. The open relays 72u, 72v, 72w are opened in response to an open command output from the microcomputer 81 when the energization stop to the assist motor 22 becomes impossible due to a failure of the switching elements S7 to S12 or the like. .

マイコン８１は、ＥＣＵ８０における主たる制御手段であり、各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種制御処理を実現することができる。マイコン８１は、駆動制御部８１１、異常判定部８１２、バイパスリレー制御部８１３を含む。 The microcomputer 81 is a main control unit in the ECU 80, and various control processes can be realized by executing various programs on the CPU. The microcomputer 81 includes a drive control unit 811, an abnormality determination unit 812, and a bypass relay control unit 813.

なお、駆動制御部８１１、異常判定部８１２、バイパスリレー制御部８１３は、ＣＰＵ上で１つ以上の対応するプログラムを実行することにより実現される。 Note that the drive control unit 811, the abnormality determination unit 812, and the bypass relay control unit 813 are realized by executing one or more corresponding programs on the CPU.

駆動制御部８１１は、第１インバータ７１及び第２インバータ７２の駆動制御を実行する。具体的には、駆動制御部８１１は、上述の如く、アシストトルクに関する目標値を決定し、第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３に駆動指令を出力する。 The drive control unit 811 performs drive control of the first inverter 71 and the second inverter 72. Specifically, the drive control unit 811 determines a target value related to the assist torque as described above, and outputs a drive command to the first pre-driver IC 82 and the second pre-driver IC 83.

第１インバータ７１だけでアシストモータ２２を作動させる場合、駆動制御部８１１は、上述の如くアシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオフとすると共に、第１プリドライバＩＣ８２を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６に印加されると、スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６がスイッチングパターンに従ってオン／オフし、Ｕ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕの各通電状態が順次切り替わる。 When the assist motor 22 is operated only by the first inverter 71, when the drive control unit 811 determines the target value related to the assist torque to be generated by the assist motor 22 as described above, the drive control unit 811 turns on the first switch 73 and the second switch. 74 is turned off, and a switching pattern corresponding to the target value is applied to the switching elements S1 to S6 via the first pre-driver IC 82. When such a switching pattern is applied to the switching elements S1 to S6, the switching elements S1 to S6 are turned on / off according to the switching pattern, and the energized states of UV, VW, and WU are sequentially switched.

また、第２インバータ７２だけでアシストモータ２２作動させる場合、駆動制御部８１１は、上述の如くアシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると、第１スイッチ７３をオフとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、第２プリドライバＩＣ８３を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２に印加されると、スイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２がスイッチングパターンに従ってオン／オフし、Ｕ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕの各通電状態が順次切り替わる。 When the assist motor 22 is operated only by the second inverter 72, when the drive control unit 811 determines the target value related to the assist torque to be generated by the assist motor 22 as described above, the drive control unit 811 turns off the first switch 73 and The switch 74 is turned on, and a switching pattern corresponding to the target value is applied to the switching elements S7 to S12 via the second pre-driver IC 83. When such a switching pattern is applied to the switching elements S7 to S12, the switching elements S7 to S12 are turned on / off according to the switching pattern, and the energized states of UV, VW, and WU are sequentially switched.

また、第１インバータ７１及び第２インバータの双方でアシストモータ２２を作動させる場合、駆動制御部８１１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、アシストトルクに関する目標値を決定し、その目標値を所定比率で分配した分配目標値を、第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３に与える。例えば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２を１：９の比率で作動させる場合、目標値の１０％に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６に印加すると共に、目標値の９０％に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２に印加する。この際、第１インバータ７１に係るＵ−Ｖ通電経路、Ｖ−Ｗ通電経路及びＷ−Ｕ通電経路を流れる電流と、第２インバータ７２に係るＵ−Ｖ通電経路、Ｖ−Ｗ通電経路及びＷ−Ｕ通電経路を流れる電流とは、互いに独立して流されるが、これらが協動して回転磁界を形成する。これにより、全体として、目標値の１００％が実現されるような通電が実行される。 In addition, when the assist motor 22 is operated by both the first inverter 71 and the second inverter, the drive control unit 811 turns on the first switch 73 and turns on the second switch 74 and sets a target value related to the assist torque. The distribution target value obtained by distributing the target value at a predetermined ratio is supplied to the first pre-driver IC 82 and the second pre-driver IC 83. For example, when the first inverter 71 and the second inverter 72 are operated at a ratio of 1: 9, a switching pattern corresponding to 10% of the target value is applied to the switching elements S1 to S6 and corresponds to 90% of the target value. The switching pattern to be applied is applied to the switching elements S7 to S12. At this time, the current flowing through the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path according to the first inverter 71, and the U-V energization path, the V-W energization path, and W according to the second inverter 72. Although the currents flowing through the -U energization path flow independently of each other, they cooperate to form a rotating magnetic field. Thereby, energization is performed so that 100% of the target value is realized as a whole.

異常判定部８１２は、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１）及び第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２）における異常（断線等の非導通状態）の有無を判定する。異常判定部８１２は、駆動制御部８１１から第１インバータ７１（第１プリドライバＩＣ８２）に出力される駆動指令と電流センサの検出値に基づき、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１）が導通しているか否かを判定する。異常判定部８１２は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１が導通していない場合、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１に異常があると判定し、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１が導通していない場合、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１に異常があると判定し、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１が導通していない場合、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１に異常があると判定する。また、異常判定部８１２は、駆動制御部８１１から第２インバータ７２（第２プリドライバＩＣ８３）に出力される駆動指令と電流センサの検出値に基づき、第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２）が導通しているか否かを判定する。異常判定部８１２は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２が導通していない場合、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２に異常があると判定し、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２が導通していない場合、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２に異常があると判定し、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２が導通していない場合、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２に異常があると判定する。 The abnormality determination unit 812 includes a first-system winding (U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1) and a second-system winding (U-phase). Coil U-V-2, V-phase coil V-W-2, W-phase coil W-U-2) is determined for the presence or absence of abnormality (non-conducting state such as disconnection). The abnormality determination unit 812 is based on the drive command output from the drive control unit 811 to the first inverter 71 (first pre-driver IC 82) and the detection value of the current sensor, and the first system winding (U-phase coil U-V). -1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1) is determined. Abnormality determination unit 812 determines that U-phase coil U-V-1 is abnormal when U-phase coil U-V-1 is not conductive, and V-phase coil V-W-1 is not conductive. In this case, it is determined that the V-phase coil V-W-1 is abnormal, and when the W-phase coil W-U-1 is not conductive, it is determined that the W-phase coil W-U-1 is abnormal. In addition, the abnormality determination unit 812 generates a second winding (U-phase coil U) based on the drive command output from the drive control unit 811 to the second inverter 72 (second pre-driver IC 83) and the detected value of the current sensor. -V-2, V-phase coil V-W-2, W-phase coil W-U-2) are determined to be conductive. Abnormality determination unit 812 determines that there is an abnormality in U-phase coil U-V-2 when U-phase coil U-V-2 is not conductive, and V-phase coil V-W-2 is not conductive. In this case, it is determined that the V-phase coil V-W-2 is abnormal, and when the W-phase coil W-U-2 is not conductive, it is determined that the W-phase coil W-U-2 is abnormal.

バイパスリレー制御部８１３は、バイパスリレー８５，８６（図５参照）の開閉状態を制御する。以下、図５を参照して、バイパスリレー８５，８６及びバイパスリレー制御部８１３について説明する。 The bypass relay control unit 813 controls the open / closed state of the bypass relays 85 and 86 (see FIG. 5). Hereinafter, the bypass relays 85 and 86 and the bypass relay control unit 813 will be described with reference to FIG.

図５は、バイパスリレー８５，８６の配置態様の一例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an arrangement mode of the bypass relays 85 and 86.

なお、本例と同様、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１，Ｖ−Ｗ−２及びＷ相コイルＷ−Ｕ−１，Ｗ−Ｕ−２についても同様の配置態様でバイパスリレー８５（バイパスリレー８５ｖｗ１，８５ｖｗ２、及びバイパスリレー８５ｗｕ１，８５ｗｕ２）と、バイパスリレー８６（バイパスリレー８６ｖｗ１，８６ｖｗ２、及びバイパスリレー８６ｗｕ１，８６ｗｕ２）が設けられる。また、図中にて、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、及びＵ相コイルＵ−Ｖ−２は、便宜上、直列接続される第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１並びに第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２、及び直列接続される第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１並びに第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２に分割されているが、実際に分割されていることを意味しない。即ち、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１及び第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１の全区間を任意の分割点で２分割した各区間部分を意味し、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１及び第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２についても同様である。また、本実施形態では、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１と第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２は、同一の特性（インダクタンス等）を有し、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１と第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２は、同一の特性（インダクタンス等）を有する前提で説明を行う。 As in this example, the V-phase coils VW-1 and V-W-2 and the W-phase coils W-U-1 and W-U-2 are also arranged in the same manner with the bypass relay 85 (bypass relay 85vw1). , 85vw2, and bypass relays 85wu1, 85wu2) and a bypass relay 86 (bypass relays 86vw1, 86vw2, and bypass relays 86wu1, 86wu2). Moreover, in the figure, U-phase coil U-V-1 and U-phase coil U-V-2 are, for convenience, first U-phase coil U-V-11 and second U-phase coil U-V connected in series. -12, and the first U-phase coil U-V-21 and the second U-phase coil U-V-22 connected in series, but does not mean that they are actually divided. That is, the first U-phase coil U-V-11 and the second U-phase coil U-V-12 mean each section portion obtained by dividing the entire section of the U-phase coil U-V-1 into two at arbitrary division points. The same applies to the first U-phase coil U-V-21 and the second U-phase coil U-V-22. Further, in the present embodiment, the first U-phase coil U-V-11 and the second U-phase coil U-V-12 have the same characteristics (inductance and the like), and the first U-phase coil U-V-21 and the second U-phase coil U-V-21 The 2U phase coil U-V-22 will be described on the assumption that it has the same characteristics (inductance and the like).

バイパスリレー８５は、バイパスリレー８５ｕｖ１，８５ｕｖ２を含む。 Bypass relay 85 includes bypass relays 85uv1 and 85uv2.

バイパスリレー８５ｕｖ１は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１のうち、Ｕ１端子側に位置する第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１の両端間に並列接続される常開型のリレーである。バイパスリレー８５ｕｖ１は、バイパスリレー制御部８１３からの閉成指令に応じて、閉成状態（ＯＮ状態）に移行することで、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１のうちの第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１の部分に流れる電流をバイパスさせることができる。 The bypass relay 85uv1 is a normally open relay that is connected in parallel between both ends of the first U-phase coil U-V-11 located on the U1 terminal side of the U-phase coil U-V-1. The bypass relay 85uv1 shifts to a closed state (ON state) in response to a closing command from the bypass relay control unit 813, whereby the first U-phase coil U-V of the U-phase coil U-V-1 is used. The current flowing through the portion −11 can be bypassed.

バイパスリレー８５ｕｖ２は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１のうち、Ｖ１端子側に位置する第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２の両端間に並列接続される常開型のリレーである。バイパスリレー８５ｕｖ２は、バイパスリレー制御部８１３からの閉成指令に応じて、閉成状態（ＯＮ状態）に移行することで、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１のうちの第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２の部分に流れる電流をバイパスさせることができる。 The bypass relay 85uv2 is a normally open relay that is connected in parallel between both ends of the second U-phase coil U-V-12 located on the V1 terminal side of the U-phase coil U-V-1. The bypass relay 85uv2 shifts to a closed state (ON state) in response to a closing command from the bypass relay control unit 813, whereby the second U-phase coil U-V of the U-phase coil U-V-1. The current flowing through the -12 portion can be bypassed.

バイパスリレー８６は、バイパスリレー８６ｕｖ１，８６ｕｖ２を含む。 The bypass relay 86 includes bypass relays 86uv1 and 86uv2.

バイパスリレー８６ｕｖ２は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２のうち、Ｕ２端子側に位置する第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１の両端間に並列接続される常開型のリレーである。バイパスリレー８６ｕｖ１は、バイパスリレー制御部８１３からの閉成指令に応じて、閉成状態（ＯＮ状態）に移行することで、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２のうちの第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１の部分に流れる電流をバイパスさせることができる。 The bypass relay 86uv2 is a normally open relay that is connected in parallel between both ends of the first U-phase coil U-V-21 located on the U2 terminal side of the U-phase coil U-V-2. The bypass relay 86uv1 shifts to a closed state (ON state) in response to a closing command from the bypass relay control unit 813, whereby the first U-phase coil U-V of the U-phase coil U-V-2. The current flowing through the portion −21 can be bypassed.

バイパスリレー８６ｕｖ２は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２のうち、Ｖ２端子側に位置する第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２の両端間に並列接続される常開型のリレーである。バイパスリレー８６ｕｖ２は、バイパスリレー制御部８１３からの閉成指令に応じて、閉成状態（ＯＮ状態）に移行することで、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２のうちの第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２の部分に流れる電流をバイパスさせることができる。 The bypass relay 86uv2 is a normally open relay that is connected in parallel between both ends of the second U-phase coil U-V-22 located on the V2 terminal side of the U-phase coil U-V-2. The bypass relay 86uv2 shifts to a closed state (ON state) in response to a closing command from the bypass relay control unit 813, whereby the second U-phase coil U-V of the U-phase coil U-V-2. The current flowing through the portion −22 can be bypassed.

なお、バイパスリレー８５（８５ｕｖ１，８５ｕｖ２，８５ｖｗ１，８５ｖｗ２，８５ｗｕ１，８５ｗｕ２），８６（８６ｕｖ１，８６ｕｖ２，８６ｖｗ１，８６ｖｗ２，８６ｗｕ１，８６ｗｕ２）は、機械式リレーであっても、半導体リレーであってもよい。 The bypass relay 85 (85uv1, 85uv2, 85vw1, 85vw2, 85wu1, 85wu2), 86 (86uv1, 86uv2, 86vw1, 86vw2, 86wu1, 86wu2) may be a mechanical relay or a semiconductor relay. .

このように、バイパスリレー８５は、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１）の両端間を複数（本実施形態では、２つ）に分割した各通電区間の電流をバイパス可能に設けられる。また、バイパスリレー８６は、第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２）の両端間を複数（本実施形態では、２つ）に分割した各通電区間の電流をバイパス可能に設けられる。 In this way, the bypass relay 85 has a plurality of (the main lines) between the both ends of the first system windings (U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1). In the embodiment, the current in each energization section divided into two) is provided so as to be bypassable. In addition, the bypass relay 86 includes a plurality of ends of the second system winding (U-phase coil U-V-2, V-phase coil V-W-2, W-phase coil W-U-2) (this embodiment). Then, the current in each energization section divided into two) is provided so as to be bypassable.

図５に示すように、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１に異常がない場合（異常判定部８１２がＵ相コイルＵ−Ｖ−１に異常がないと判定している場合）、バイパスリレー８５ｕｖ１，８５ｕｖ２は、常開型で開放状態（ＯＦＦ状態）であるため、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１及び第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２を通じた通電が行われる。同様に、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２に異常がない場合（異常判定部８１２がＵ相コイルＵ−Ｖ−２に異常がないと判定している場合）、バイパスリレー８６ｕｖ１，８６ｕｖ２は、常開型で開放状態（ＯＦＦ状態）にあるため、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１及び第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２を通じた通電が行われる。 As shown in FIG. 5, when there is no abnormality in U-phase coil U-V-1 (when abnormality determination unit 812 determines that there is no abnormality in U-phase coil U-V-1), bypass relay 85uv1, Since 85uv2 is a normally open type and in an open state (OFF state), energization is performed through the first U-phase coil U-V-11 and the second U-phase coil U-V-12. Similarly, when there is no abnormality in U-phase coil U-V-2 (when abnormality determination unit 812 determines that there is no abnormality in U-phase coil U-V-2), bypass relays 86uv1 and 86uv2 are normally used. Since it is open and in an open state (OFF state), energization is performed through the first U-phase coil U-V-21 and the second U-phase coil U-V-22.

一方、バイパスリレー制御部８１３は、異常判定部８１２がＵ相コイルＵ−Ｖ−１に異常があると判定すると、バイパスリレー８５ｕｖ１，８５ｕｖ２の何れか１つに閉成指令（ＯＮ指令）を出力した上で、電流センサの検出値に基づき、第１インバータ７１のＵ−Ｖ通電経路に通電があるか否かの判定を行う。バイパスリレー制御部８１３は、通電がある場合、バイパスリレー８５ｕｖ１，８５ｕｖ２の何れかと並列接続される通電経路（第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２或いは第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２）が非導通状態であると判断することができる。そして、バイパスリレー制御部８１３は、かかるバイパスリレー８５ｕｖ１，８５ｕｖ２の何れか１つに対する閉成指令（ＯＮ指令）を継続させる。これにより、非導通状態にあるＵ相コイルＵ−Ｖ−１のうち、実際に非導通状態になっている部分をバイパスして、非導通状態にない部分を通電させることができる。そのため、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１）の異常時において、第２系統の巻線への通電によるアシストトルクに加えて、第１系統の一部の巻線への通電によるアシストトルクを発生させることが可能になる。 On the other hand, when the abnormality determination unit 812 determines that the U-phase coil U-V-1 is abnormal, the bypass relay control unit 813 outputs a closing command (ON command) to one of the bypass relays 85uv1 and 85uv2. After that, based on the detection value of the current sensor, it is determined whether or not the U-V energization path of the first inverter 71 is energized. In the bypass relay control unit 813, when energized, the energization path (the first U-phase coil U-V-12 or the second U-phase coil U-V-12) connected in parallel with either of the bypass relays 85uv1 and 85uv2 is non-conductive. It can be determined that the state is present. Then, the bypass relay control unit 813 continues the closing command (ON command) for any one of the bypass relays 85uv1 and 85uv2. Thereby, among the U-phase coil U-V-1 in the non-conducting state, the part that is actually in the non-conducting state can be bypassed, and the part that is not in the non-conducting state can be energized. Therefore, in the event of an abnormality in the first system winding (U-phase coil U-V-1), in addition to the assist torque generated by energizing the second system winding, It is possible to generate assist torque by energization.

同様に、バイパスリレー制御部８１３は、異常判定部８１２がＵ相コイルＵ−Ｖ−２に異常があると判定すると、バイパスリレー８６ｕｖ１，８６ｕｖ２の何れか１つに閉成指令（ＯＮ指令）を出力した上で、電流センサの検出値に基づき、第２インバータ７２のＵ−Ｖ通電経路に通電が有るか否かの判定を行う。バイパスリレー制御部８１３は、通電がある場合、バイパスリレー８６ｕｖ１，８６ｕｖ２の何れかと並列接続される通電経路（第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２或いは第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２）が非導通状態であると判断することができる。そして、バイパスリレー制御部８１３は、かかるバイパスリレー８６ｕｖ１，８６ｕｖ２の何れか１つに対する閉成指令（ＯＮ指令）を継続させる。これにより、非導通状態にあるＵ相コイルＵ−Ｖ−２のうち、実際に非導通になっている部分をバイパスして、非導通状態にない部分を通電させることができる。そのため、第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２）の異常時において、第１系統の巻線への通電によるアシストトルクに加えて、第２系統の一部の巻線への通電によるアシストトルクを発生させることが可能になる。 Similarly, when the abnormality determining unit 812 determines that the U-phase coil U-V-2 has an abnormality, the bypass relay control unit 813 sends a closing command (ON command) to any one of the bypass relays 86uv1 and 86uv2. After the output, based on the detection value of the current sensor, it is determined whether or not the U-V energization path of the second inverter 72 is energized. In the bypass relay control unit 813, when energized, the energization path (the first U-phase coil U-V-22 or the second U-phase coil U-V-22) connected in parallel with either of the bypass relays 86uv1 and 86uv2 is not conductive. It can be determined that the state is present. Then, the bypass relay control unit 813 continues the closing command (ON command) for any one of the bypass relays 86uv1 and 86uv2. Thereby, among U phase coil U-V-2 in a non-conduction state, the part which is actually non-conduction can be bypassed, and the part which is not in a non-conduction state can be energized. Therefore, in the event of an abnormality in the second system winding (U-phase coil U-V-2), in addition to the assist torque generated by energizing the first system winding, It is possible to generate assist torque by energization.

なお、バイパスリレー制御部８１３は、異常判定部８１２がＶ相コイルＶ−Ｗ−１，Ｖ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１，Ｗ−Ｕ−２の何れかに異常があると判定した場合についても、同様の態様で、バイパスリレー８５ｖｗ１，８５ｖｗ２，８６ｖｗ１，８６ｖｗ２，８５ｗｕ１，８５ｗｕ２，８６ｗｕ１，８６ｗｕ２の開閉制御を行う。 Note that in the bypass relay control unit 813, the abnormality determination unit 812 has an abnormality in any of the V-phase coils V-W-1, V-W-2, the W-phase coils W-U-1, and W-U-2. In the same manner, the opening / closing control of the bypass relays 85vw1, 85vw2, 86vw1, 86vw2, 85wu1, 85wu2, 86wu1, and 86wu2 is performed in the same manner.

図３に戻り、第１プリドライバＩＣ８２は、駆動制御部８１１から入力される駆動指令に応じたスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６に印加する。 Returning to FIG. 3, the first pre-driver IC 82 applies a switching pattern corresponding to the drive command input from the drive control unit 811 to the switching elements S <b> 1 to S <b> 6.

第２プリドライバＩＣ８３は、駆動制御部８１１から入力される駆動指令に応じたスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７〜Ｓ１２に印加する。 The second pre-driver IC 83 applies a switching pattern corresponding to the drive command input from the drive control unit 811 to the switching elements S7 to S12.

電源回路８４は、電源電圧からマイコン８１、第１プリドライバＩＣ８２、第２プリドライバＩＣ８３を駆動するための電力（電源電圧よりも低い駆動電圧）を生成する。 The power supply circuit 84 generates power (driving voltage lower than the power supply voltage) for driving the microcomputer 81, the first predriver IC 82, and the second predriver IC 83 from the power supply voltage.

尚、第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３は、一体化されてもよい。また、図３に示す例では、第１インバータ７１、第２インバータ７２、マイコン８１、第１プリドライバＩＣ８２、第２プリドライバＩＣ８３及び電源回路８４は、ＥＣＵ８０の構成要素であるが、かかる構成には限定されない。即ち、ＥＣＵ８０は、その他の構成要素を含んでもよいし、一部の構成要素が外部に設けられてもよい。例えば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、ＥＣＵ８０の外部に設けられてもよい。更に、ＥＣＵ８０は、アシストモータ２２と一体的にモジュール化されるものであってもよい。 Note that the first pre-driver IC 82 and the second pre-driver IC 83 may be integrated. In the example shown in FIG. 3, the first inverter 71, the second inverter 72, the microcomputer 81, the first predriver IC 82, the second predriver IC 83, and the power supply circuit 84 are constituent elements of the ECU 80. Is not limited. That is, the ECU 80 may include other components, or some components may be provided outside. For example, the first inverter 71 and the second inverter 72 may be provided outside the ECU 80. Further, the ECU 80 may be modularized integrally with the assist motor 22.

次に、図６、図７を参照して、バイパスリレー制御部８１３の制御態様の具体例について説明する。 Next, a specific example of the control mode of the bypass relay control unit 813 will be described with reference to FIGS.

図６は、バイパスリレー制御部８１３によるバイパスリレー８５、８６の制御態様の一例を説明する図である。具体的には、図６（ａ）は、通常時、即ち、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１）及び第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２）の双方に異常がない場合の本実施形態における第１系統の巻線及び第２系統の巻線の導通状態、バイパスリレー８５、８６の動作状態（ＯＮ／ＯＦＦ状態）、及び最大出力（設計で意図されるアシストトルクの最大値に対する比率）を表す図である。図６（ｂ）は、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１）に異常が発生した場合の比較例（バイパスリレー８５、８６を有さない構成の電動パワーステアリング装置）における第１系統の巻線及び第２系統の巻線の導通状態、及び最大出力を表す図である。図６（ｃ）は、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１）に異常が発生した場合の本実施形態における第１系統の巻線及び第２系統の巻線の導通状態、バイパスリレー８５、８６の動作状態（ＯＮ／ＯＦＦ状態）、及び最大出力を表す図である。また、図７は、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１）に異常が発生した場合における第１系統の巻線及び第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１及びＵ相コイルＵ−Ｖ−２）の通電状態の一例を表す図である。 FIG. 6 is a diagram for explaining an example of a control mode of the bypass relays 85 and 86 by the bypass relay control unit 813. Specifically, FIG. 6A shows a normal state, that is, the windings of the first system (U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1). ) And the second winding (the U-phase coil U-V-2, the V-phase coil V-W-2, and the W-phase coil W-U-2) in the first embodiment in the case where there is no abnormality. The figure showing the conduction | electrical_connection state of the coil | winding of a system | strain and a 2nd system | strain, the operation state (ON / OFF state) of the bypass relays 85 and 86, and the maximum output (ratio with respect to the maximum value of the assist torque intended by design). It is. FIG. 6B shows a comparative example (electric power steering apparatus having a configuration without the bypass relays 85 and 86) in the case where an abnormality occurs in the first-system winding (U-phase coil U-V-1). It is a figure showing the conduction | electrical_connection state of the coil | winding of a 1st system | strain and a 2nd system | strain, and a maximum output. FIG. 6C shows the conduction state of the first system winding and the second system winding in this embodiment when an abnormality occurs in the first system winding (U-phase coil U-V-1). It is a figure showing the operation state (ON / OFF state) of the bypass relays 85 and 86, and the maximum output. FIG. 7 shows the first system winding and the second system winding (U-phase coil U-V-) when an abnormality occurs in the first system winding (U-phase coil U-V-1). It is a figure showing an example of the energization state of 1 and the U-phase coil U-V-2).

なお、図中、"第１巻線"、"第２巻線"は、各コイル（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１，Ｕ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１，Ｖ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１，Ｗ−Ｕ−２）のうち、バイパスリレー８５、８６がバイパスする通電区間（２区間）を便宜的に指す。例えば、"第１巻線"は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１における第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２における第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２１であり、"第２巻線"は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１における第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２における第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２２である。また、図中、"第１リレー"は、バイパスリレー８５ｕｖ１，８５ｖｗ１，８５ｗｕ１，８６ｕｖ１，８６ｖｗ１，８６ｗｕ１を指し、"第２リレー"は、バイパスリレー８５ｕｖ２，８５ｖｗ２，８５ｗｕ２，８６ｕｖ２，８６ｖｗ２，８６ｗｕ２を指す。 In the figure, "first winding" and "second winding" are coils (U-phase coils U-V-1, U-V-2, V-phase coils V-W-1, V-W). -2, W-phase coils W-U-1, W-U-2), for convenience, refers to the energization section (two sections) bypassed by the bypass relays 85, 86. For example, the “first winding” is a first U-phase coil U-V-11 in the U-phase coil U-V-1, a first U-phase coil U-V-21 in the U-phase coil U-V-2, The “second winding” is the second U-phase coil U-V-12 in the U-phase coil U-V-1, and the second U-phase coil U-V-22 in the U-phase coil U-V-2. In the figure, “first relay” refers to bypass relays 85uv1, 85vw1, 85wu1, 86uv1, 86vw1, 86wu1, and “second relay” refers to bypass relays 85uv2, 85vw2, 85wu2, 86uv2, 86vw2, 86wu2. .

図６（ａ）に示すように、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１）及び第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２）の双方に異常がない場合、常開型のバイパスリレー８５、８６は、全て、開放状態（ＯＦＦ状態）にある。そして、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−１）及び第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ−２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ−２）の最大出力は、アシストトルクの最大値の５０％ずつとなり、合計最大出力として、アシストトルクの最大値（１００％）を発生させることができる。 As shown in FIG. 6 (a), the first system windings (U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1) and the second system winding. When there is no abnormality in both of the wires (U-phase coil U-V-2, V-phase coil V-W-2, W-phase coil W-U-2), the normally open bypass relays 85 and 86 are all It is in an open state (OFF state). The first system winding (U-phase coil U-V-1, V-phase coil V-W-1, W-phase coil W-U-1) and the second system winding (U-phase coil U-V). -2, V-phase coil V-W-2, W-phase coil W-U-2) is 50% of the maximum value of assist torque, and the maximum value of assist torque (100%) is the total maximum output. ) Can be generated.

ここで、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１の第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１の部分）に異常が発生し、非導通状態になった場合、図６（ｂ）に示すように、バイパスリレー８５、８６を有さない構成の電動パワーステアリング装置では、第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１）を通電させることができない。そのため、第１系統の巻線によりアシストトルクを発生させることができず（アシストトルクの最大値の０％）、アシストモータ２２全体としての最大出力がアシストトルクの最大値の５０％まで低下する。そのため、運転者の操舵操作や、電動パワーステアリング装置２０を用いた各種制御（例えば、ＬＫＡ（ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔ）等）に影響を与える可能性がある。 Here, when an abnormality occurs in the winding of the first system (the portion of the first U-phase coil U-V-11 of the U-phase coil U-V-1) and becomes non-conductive, FIG. As shown in FIG. 2, in the electric power steering device having the configuration without the bypass relays 85 and 86, the first system winding (U-phase coil U-V-1) cannot be energized. Therefore, the assist torque cannot be generated by the winding of the first system (0% of the maximum value of the assist torque), and the maximum output of the assist motor 22 as a whole is reduced to 50% of the maximum value of the assist torque. Therefore, there is a possibility of affecting the steering operation of the driver and various controls using the electric power steering device 20 (for example, LKA (Lane Keeping Assist)).

これに対して、本実施形態では、Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１の第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１の部分に異常が発生し、非導通状態になった場合、図６（ｃ）に示すように、バイパスリレー制御部８１３が、第１Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１１をバイパスするバイパスリレー８５ｕｖ１に閉成指令（ＯＮ指令）を出力する。これにより、図７に示すように、バイパスリレー８５ｕｖ１が閉成状態（ＯＮ状態）になり、バイパスリレー８５ｕｖ１を経由してＵ相コイルＵ−Ｖ−１の第２Ｕ相コイルＵ−Ｖ−１２を通電させること可能になる。そのため、図６（ｃ）に示すように、第１系統の巻線の一部への通電による最大出力は、本例の場合、アシストトルクの最大値の２５％となり、第２系統の巻線への通電による最大出力と合わせた合計最大出力は、アシストトルクの最大値の７５％になり、最大出力の低下を抑制することができる。 On the other hand, in this embodiment, when an abnormality occurs in the portion of the first U-phase coil U-V-11 of the U-phase coil U-V-1 and a non-conduction state occurs, the state shown in FIG. As shown, the bypass relay control unit 813 outputs a closing command (ON command) to the bypass relay 85uv1 that bypasses the first U-phase coil U-V-11. As a result, as shown in FIG. 7, the bypass relay 85uv1 is closed (ON state), and the second U-phase coil U-V-12 of the U-phase coil U-V-1 is connected via the bypass relay 85uv1. It becomes possible to energize. Therefore, as shown in FIG. 6C, the maximum output by energizing a part of the winding of the first system is 25% of the maximum assist torque in this example, and the winding of the second system The total maximum output combined with the maximum output by energizing the power becomes 75% of the maximum value of the assist torque, and a decrease in the maximum output can be suppressed.

このように、本実施形態では、第１系統の巻線及び第２系統の巻線の何れかが非導通状態になった場合でも、常開型のバイパスリレー８５，８６を用いることで、非導通部分をバイパスさせて、非導通状態になった一方の系統の巻線の一部を通電させることができる。これにより、第１インバータ７１及び第２インバータ７２から第１系統の巻線及び第２系統の巻線に供給可能な出力を高めることなく、２系統の巻線の何れかに異常が発生した場合におけるアシストモータ２２の高出力化を実現することができる。 As described above, in the present embodiment, even when any one of the first system winding and the second system winding is in a non-conductive state, the normally open bypass relays 85 and 86 are used to By bypassing the conducting portion, it is possible to energize a part of the winding of one system that has become non-conducting. As a result, when an abnormality occurs in one of the two windings without increasing the output that can be supplied from the first inverter 71 and the second inverter 72 to the first winding and the second winding. The output of the assist motor 22 can be increased.

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was explained in full detail, this invention is not limited to this specific embodiment, In the range of the summary of this invention described in the claim, various Can be modified or changed.

１０車両用操舵装置
２０電動パワーステアリング装置
２２アシストモータ（電動モータ）
７１第１インバータ（第１駆動回路）
７２第２インバータ（第２駆動回路）
８０ＥＣＵ
８１マイコン
８１１駆動制御部
８１２異常判定部
８１３バイパスリレー制御部
８５バイパスリレー
８５ｕｖ１，８５ｕｖ２バイパスリレー
８５ｖｗ１，８５ｖｗ２バイパスリレー
８５ｗｕ１，８５ｗｕ２バイパスリレー
８６バイパスリレー
８６ｕｖ１，８６ｕｖ２バイパスリレー
８６ｖｗ１，８６ｖｗ２バイパスリレー
８６ｗｕ１，８６ｗｕ２バイパスリレー
Ｕ−Ｖ−１Ｕ相コイル（巻線）
Ｕ−Ｖ−２Ｕ相コイル（巻線）
Ｖ−Ｗ−１Ｖ相コイル（巻線）
Ｖ−Ｗ−２Ｖ相コイル（巻線）
Ｗ−Ｕ−１Ｗ相コイル（巻線）
Ｗ−Ｕ−２Ｗ相コイル（巻線） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Steering device for vehicles 20 Electric power steering device 22 Assist motor (electric motor)
71 1st inverter (1st drive circuit)
72 Second inverter (second drive circuit)
80 ECU
81 Microcomputer 811 Drive control unit 812 Abnormality determination unit 813 Bypass relay control unit 85 Bypass relay 85uv1, 85uv2 Bypass relay 85vw1, 85vw2 Bypass relay 85wu1, 85wu2 Bypass relay 86 Bypass relay 86uv1, 86uv2 Bypass relay 86vw1, 86vw2 Bypass relay 86ww2 Bypass relay 86ww2 Relay U-V-1 U-phase coil (winding)
U-V-2 U-phase coil (winding)
V-W-1 V-phase coil (winding)
V-W-2 V-phase coil (winding)
W-U-1 W phase coil (winding)
W-U-2 W phase coil (winding)

Claims

An electric motor that includes two windings and assists steering force, a first drive circuit that drives one winding of the two windings, and one of the two windings An electric power steering device comprising: a second drive circuit that drives a winding of the other system;
A plurality of bypass relays connected in parallel to each of a plurality of sections divided between both ends of each of the two windings;
Electric power steering device.