JP6428493B2 - 自動走行制御装置、自動走行用車載装置、自動走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の自動走行を実現する技術に関する。

従来、衛星測位システムを利用して車両の自動走行を行う技術が知られている。その一つとして、ＧＰＳ衛星の配置状況の情報を取得して、ＧＰＳ衛星が周辺構造物に遮蔽される領域を表す衛星遮蔽領域マップを作成し、その衛星遮蔽領域マップを用いて、目的地までの走行経路候補のうち、ＧＰＳ衛星の捕捉状態が最も良好であると推定される走行経路候補を自車両の走行経路として選定する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２００９−４２１０６号公報

しかしながら、従来技術の衛星遮蔽領域マップは、既知の周辺構造物の状況から推定されるものであるため、推定の際に考慮されない街路樹や一時的に設置された構造物等が存在する状況下での捕捉状態の観測結果と一致するとは限らないという問題があった。

また、自動走行は、衛星測位システムからの情報だけでなく、カメラやレーダ等各種車載センサの情報も利用している。このため、これら車載センサ（衛星測位システムの受信機を含む）から得られる情報のうちいずれか一つでも、精度が劣化すると自動走行の走行制御におけるロバスト性が損なわれるという問題もあった。

しかも、車載センサ等から得られる情報の劣化は、例えば、カメラを利用した白線検出では路面の反射状態によって検出精度が変化する等、その発生条件が複雑なだけでなく準リアルタイムで発生するため、事前情報として持つことが困難であるという問題もあった。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、状況によらず自動走行に適した走行経路を生成する技術を提供することを目的とする。

本発明の自動走行制御装置は、情報取得部と、劣化情報記憶部と、情報更新部と、経路生成部と、走行制御部とを備える。
情報取得部は、車両の自動走行の走行制御に必要な走行制御用情報を取得する。精度情報記憶部は、情報取得部の精度が予め設定された要求レベル未満となる場合を精度劣化とし、精度劣化が生じる道路である精度劣化道路の情報を記憶する。情報更新部は、情報取得部に関わる観測情報を取得し、その観測情報を用いて劣化情報記憶部の記憶内容を更新する。経路生成部は、劣化情報記憶部に記憶されている精度劣化道路を除外した走行経路を生成する。走行制御部は、経路生成部により生成された走行経路および情報取得部にて取得された走行制御用情報に従って自動走行の走行制御を実施する。

これら各部は、例えば、劣化情報記憶部および情報更新部、経路生成部が、特定エリア内で自動走行を管理する走行管理センタを構成し、情報取得部および走行制御部が、車両に搭載される自動走行用車載装置を構成するようにしてもよい。この場合、自動走行用車載装置は、走行管理センタとの無線通信により、経路生成部にて設定された走行経路を取得すればよい。

また、例えば、劣化情報記憶部および情報更新部が、特定エリア内で自動走行を管理する走行管理センタを構成し、情報取得部および経路生成部、走行制御部が、車両に搭載される自動走行用車載装置を構成するようにしてもよい。この場合、自動走行用車載装置は、走行管理センタとの無線通信により、劣化情報記憶部に記憶された情報を取得すればよい。

このような構成によれば、精度劣化道路を除外した走行経路に従って自動走行の走行制御が実施される。しかも、精度劣化道路は、情報取得部に関わる観測情報に従って適宜更新されるため、実際の状況を反映したものとなる。その結果、本発明によれば、自動走行に適した走行経路を的確に生成することができる。

また、本発明の自動走行用車載装置は、情報取得部と、劣化情報取得部と、経路生成部と、走行制御部とを備える。情報取得部は、車両の自動走行の走行制御に必要な走行制御用情報を取得する。劣化情報取得部は、情報取得部の精度が予め設定された要求レベル未満となる場合を精度劣化とし、精度劣化が生じる道路である精度劣化道路の情報を取得する。経路生成部は、劣化情報取得部が取得する精度劣化道路を除外した走行経路を生成する。走行制御部は、経路生成部により生成された走行経路および情報取得部にて取得された走行制御用情報に従って自動走行の走行制御を実施する。

このような構成によれは、上述の自動走行制御装置を構成する自動走行用車載装置として、好適に用いることができる。
本発明の自動走行制御方法は、第１〜第４のステップを有する。これらの各ステップは、それぞれ上述した情報取得部、情報更新部、経路生成部、走行制御部での処理に相当する。このため、本発明の自動走行制御方法によれば、上述の自動走行制御装置で説明したものと同様の効果を得ることができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の自動走行制御システムの構成を示すブロック図である。 車両システムが実行する経路保存処理のフローチャートである。 自動走行では通行困難な精度劣化道路が検出された場合の乗員の意志を確認するための画面表示を例示する説明図であり、（ａ）は自動走行に適した代替経路が存在する場合、（ｂ）は自動走行に適した代替経路が存在しない場合を示す。 地図データベースが記憶する劣化情報テーブルを例示する説明図である。 情報更新部が実行する劣化判定情報収集処理のフローチャートである。 単位道路毎に用意される観測情報テーブルを例示する説明図である。 劣化判定情報収集処理中で実行する車両別劣化判定処理のフローチャートである。 情報更新部が実行する精度劣化フラグ更新処理のフローチャートである。 経路生成部が実行する走行経路生成処理のフローチャートである。 走行管理センタによる観測情報収集の概要を示す説明図である。 自動走行制御システムの経路変更時における表示画面を例示する説明図であり、（ａ）は経路変更前、（ｂ）は経路変更後を示す。 第２実施形態の自動走行制御システムの構成を示すブロック図である。 車両システムが実行する走行経路生成処理のフローチャートである。 第３実施形態の自動走行制御システムの構成を示すブロック図である。 地図データベースが記憶する劣化情報テーブルを例示する説明図である。 車両情報管理部が記憶する車両情報テーブルを例示する説明図である。 情報更新部が実行する劣化判定情報収集処理のフローチャートである。 情報更新部が実行する精度劣化フラグ更新処理のフローチャートである。 第４実施形態の自動走行制御システムの構成を示すブロック図である。

以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１．１．全体構成］
図１に示す自動走行制御システム１は、走行管理センタ２と、車両システム３とを備える。走行管理センタ２と車両システム３とは、無線通信を行う。この無線通信により、車両システム３から走行管理センタ２へは、車両システム３の状態を通知するシステム状態通知を送信する。走行管理センタ２から車両システム３へは、自動走行に使用する走行経路を通知する経路情報通知を送信する。これにより走行管理センタ２は、自動走行に適した環境にある道路を把握して走行経路を設定する。車両システム３は、走行管理センタ２から取得した走行経路に従って自動走行制御を実施する。

なお、以下では、「単位道路」とは地図データを構成するノードおよびリンクのうち、個々のリンクに対応した実際の道路のことをいう。但し、ノードとは地図上の地点であり、リンクとは二つのノードをつなぐ途切れのない１本の経路のことをいう。また、「経路」とは、ある地点から目的地に至る「単位道路」を列挙したもののことをいう。

［１．２．車両システム］
車両システム３は、自動走行を行う車両に搭載され、情報取得部３１、取得情報処理部３２、システム状態管理部３３、無線通信部３４、経路保存部３５、走行制御部３６、表示制御部３７を備える。

情報取得部３１は、自車両の挙動や自車両の周辺環境等、自動走行制御に必要な各種情報を取得する各種機器やセンサからなる。具体的には、車両前方の路面を少なくとも撮影するように設置されたカメラや、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する準天頂衛星やＧＰＳ衛星等からの受信信号を受信する衛星受信機、車両周辺の物標を検出するレーダセンサ（例えば、ミリ波センサ、Ｌｉｄａｒ、音波センサ）等からなる。

取得情報処理部３２は、情報取得部３１にて取得された情報から有用な情報を抽出する。例えば、カメラから取得される画像データを処理することで、路面に描かれた白線等を検出し、更に、自車両から白線までの横距離を算出する処理や、衛星受信機からの受信信号に基づいて、自車両の現在位置を表す位置情報（緯度，経度，高度等）を生成する処理や、レーダセンサの出力に基づいて車両周囲に存在する物標に関する情報を生成する処理等を実行する。また、取得情報処理部３２にて生成される情報には、衛星受信機から有効な出力が得られたか否かを表す位置検出フラグ、画像データから白線を検出できたか否かを表す白線検出フラグなども含まれる。以下では、取得情報処理部３２にて生成される情報を総称して走行制御用情報ともいう。

システム状態管理部３３は、取得情報処理部３２で生成された情報や、車両システム３の動作モード、ドライバや車載システムからの指示を表す指示情報等を、システム状態情報として管理する。なお、管理する動作モードには、自動走行を行う動作モードであるか否かが少なくとも含まれ、また、指示情報には、自動走行に使用する走行経路の設定を要求するか否かを表す経路要求フラグ、自動走行の目的地が少なくとも含まれる。

無線通信部３４は、走行管理センタ２との間を無線接続し、各種情報を交換する。具体的には、走行管理センタ２に対して、システム状態管理部３３が管理するシステム状態情報および送信元を識別するための車両ＩＤを載せたシステム状態通知を定期的（例えば、１００ｍｓ毎）に送信する。また、無線通信部３４は、走行管理センタ２からは自動走行で使用する走行経路に関する経路情報を載せた経路情報通知を受信する。なお、無線通信の通信方式は、例えば、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、３Ｇ（第３世代移動通信システム）、Ｖ２Ｘ(Vehicle to X)等が考えられ、そのいずれかが使用される。

経路保存部３５は、無線通信部３４が受信する経路情報通知に示された走行経路を保存する経路保存処理を実行する。この経路保存処理の詳細については後述する。
走行制御部３６は、経路保存部３５により保存された走行経路に従って、自車両を走行させるための指令を生成し、車両各部に出力する。この指令により、具体的には、車両の加減速や操舵等を制御する。

表示制御部３７は、車両のドライバが視認可能な場所に設置された表示画面に、現在位置周辺の道路地図を表示する。これと共に、走行経路や自動走行に使用できない道路である精度劣化道路を道路地図上で明示したり、自動走行に対するドライバの意志を確認するための入力用アイコンなどを表示して、その入力用アイコンを介した入力を受け付けたりする。表示制御部３７は、これらに限らず、各種情報をドライバに報知するために使用される。

なお、取得情報処理部３２、システム状態管理部３３、経路保存部３５、走行制御部３６、表示制御部３７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータにより構成され、各部の機能は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより実現される。

［１．２．１．経路保存処理］
経路保存部３５が実行する経路保存処理を、図２のフローチャートを用いて説明する。
本処理は、ドライバによって所定の入力装置（図示せず）から自動走行を開始する指令が入力されると起動する。このとき、無線通信部３４は、経路要求フラグがオン（要求あり）に設定され、入力装置を介して入力された自動走行の目的地の情報が付加されたシステム状態通知を走行管理センタ２に送信する。

本処理が起動すると、経路保存部３５として機能するＣＰＵは、Ｓ（ステップ）１１０にて、無線通信部３４が走行管理センタ２から経路情報通知を受信したか否かを判断する。経路情報通知を受信していなければ同ステップを繰り返すことで待機し、経路情報通知を受信すると、Ｓ１２０に進む。

Ｓ１２０では、自動走行で使用する走行経路が保存済みであるか否かを判断する。走行経路が既に保存されていればＳ１４０に進み、走行経路が未だ保存されていなければ、Ｓ１３０にて、経路情報通知に示された走行経路を、ＲＡＭの所定エリアに保存してＳ１１０に戻る。

Ｓ１４０では、経路情報通知に示された走行経路と保存されている走行経路とが異なっているか否か、即ち、経路変更されているか否かを判断する。経路変更されていれば、Ｓ１５０に進み、経路変更されていなければ、Ｓ１１０に戻る。なお、ここでいう経路変更には、経路情報通知に走行経路が示されていない場合も含む。

Ｓ１５０では、ドライバの意図を確認する確認処理を実行する。具体的には、図３に示すように、まず、状況をドライバに確認させる状況確認画面を表示し、状況確認用画面の内容を確認したことを示す操作が検出されると、自動走行の継続または自動走行から手動運転への切替をドライバに選択させる選択画面を表示する。この選択画面にていずれかを選択したことを示す操作が検出されると、Ｓ１６０に進む。

なお、経路情報通知に再設定された走行経路、即ち、代替経路が示されている場合、図３（ａ）に示すように、状況確認画面および選択画面のいずれにも、自動走行を継続すると元の走行経路と比較して目的地までの到着時間がどの程度変化するかについての情報が表示される。一方、経路情報通知に走行経路が示されていない場合、図３（ｂ）に示すように、状況確認画面には自動走行を継続できる代替経路が存在しない旨が示され、選択画面には、自動走行を継続する場合、一時停車する旨、即ち、代替経路の設定が可能な状況になるまで、一時停車をして待機する旨が示される。

図２に戻り、Ｓ１６０では、Ｓ１５０にて自動走行の継続が選択されたか否かを判断する。自動走行の継続が選択された場合はＳ１７０に進む。また、自動走行ではなく手動運転への切り替えが選択された場合は、Ｓ２００に進み、自動走行を終了し手動運転へ切り替えて本処理を終了する。

Ｓ１７０では、代替経路があるか否かを判断する。代替経路があれば、Ｓ１８０にて、記憶されている走行経路の代わりに代替経路を保存してＳ１１０に戻る。一方、代替経路がなければ、Ｓ１９０にて、ＲＡＭに記憶されている走行経路を削除し、自車両を一時停車させる指示を走行制御部３６に出力してＳ１１０に戻る。この場合、その後、走行経路を含む経路情報通知を受信することで、先のＳ１３０にて改めて走行経路が保存されると、自動走行が再開される。

［１．３．走行管理センタ］
走行管理センタ２は、特定エリア内で車両の自動走行を制御する装置であり、図１に示すように、無線通信部２１、情報更新部２２、地図データベース２３、経路生成部２４を備える。

無線通信部２１は、車両システム３との間で無線通信を行う。無線通信の通信方式は、例えば、ＷｉＦｉ、ＬＴＥ、３Ｇ、Ｖ２Ｘ等が考えられ、そのいずれにも対応できるように構成されている。

地図データベース２３には、当該センタ２が担当する特定エリア内の地図データ、および自動走行で使用する走行経路の生成時に使用する劣化情報テーブルが記憶されており、劣化情報記憶部としての機能を有する。なお、劣化情報テーブルは、車両システム３にて検出される車両制御用情報の精度劣化が生じる単位道路を精度劣化道路として、図４に示すように、特定エリア内に存在する単位道路のそれぞれについて、その単位道路を識別する道路識別子ＲＩＤと、その単位道路が精度劣化道路であるか否かを示す精度劣化フラグＦとを対応づけた劣化情報を列挙したものである。なお、精度劣化フラグＦがオン（ＯＮ）であれば、その道路識別子ＲＩＤによって特定される単位道路は、自動走行が困難な道路であり、精度劣化フラグＦがオフ（ＯＦＦ）であれば、その道路識別子ＲＩＤによって特定される単位道路は、自動走行に適した道路であることを示す。また、劣化情報テーブルには、精度劣化フラグＦの更新に用いる情報として、後述する判定車両台数Ｎｃａｒおよび劣化判定車両台数Ｎｉｎｆのカウント値を記憶するエリアが道路識別子ＲＩＤ毎に設けられている。

情報更新部２２は、無線通信部２１が車両システム３から受信するシステム状態通知に示されたシステム状態情報に基づいて、精度劣化フラグＦの更新に必要な情報、即ち、Ｎｃａｒ，Ｎｉｎｆを収集する劣化判定情報収集処理、および劣化判定情報収集処理で収集された情報に従って精度劣化フラグＦを更新する精度劣化フラグ更新処理を実行する。なお、これらの処理に用いる情報は、車両システム３から取得されるシステム状態情報に限らず、道路の周辺等に設置された各種センサからの情報を取得して用いる等してもよい。

経路生成部２４は、予め設定された生成タイミングで地図データベース２３の内容に従って走行経路を生成し、無線通信部２１を介して車両システム３に送信する走行経路生成処理を実行する。なお、生成タイミングとしては、例えば、無線通信部２１を介して車両システム３から、経路要求フラグがオンに設定されたシステム状態通知を受信した場合、劣化情報テーブルの内容が更新された場合などがある。

なお、情報更新部２２および経路生成部２４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータにより構成され、各部の機能は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従って実行する処理により実現される。以下では、情報更新部２２が実行する劣化判定情報収集処理および精度劣化フラグ更新処理、経路生成部２４が実行する走行経路生成処理について説明する。なお、これらの処理は、走行管理センタ２が機能している間、繰り返し実行される。

［１．３．１．劣化判定情報収集処理］
まず、劣化判定情報収集処理を図５のフローチャートを用いて説明する。
本処理が起動すると、情報更新部２２として機能するＣＰＵは、Ｓ３１０にて、無線通信部２１が車両システム３からシステム状態通知を受信したか否かを判断する。システム状態通知を受信していなければ、同ステップを繰り返すことで待機し、システム状態通知を受信するとＳ３２０に進む。

Ｓ３２０では、システム状態通知に示された送信元車両の車両ＩＤに基づき、車両ＩＤに対応づけられた観測情報テーブルを取得する。観測情報テーブルは、図６に示すように、車両ＩＤで特定される送信元車両が走行中の単位道路を複数の区間に分割し、その分割区間毎に走行制御用情報の精度を判定した結果を記憶するものである。図では、送信元車両が走行中の単位道路の道路識別子ＲＩＤがＮであり、その単位道路が１３個の分割区間Ｎ−１〜Ｎ−１３に分割されている場合を示す。なお、各分割区間の大きさは、例えば、予め設定された標準速度およびシステム状態通知の送信周期に基づき、単位道路を標準速度で走行した場合に、全ての分割区間でシステム状態通知が送信されるように設定される。このため、単位道路毎に分割区間の大きさおよび数は異なっていてもよい。なお、標準速度は、例えば、その単位道路を通過する車両の平均速度等を用いればよい。

続くＳ３３０では、システム状態通知に示された位置情報から、システム状態通知の送信元車両が走行中の単位道路である対象道路およびその対象道路中の分割区間である対象道路区間を特定する。

続くＳ３４０では、システム状態通知に示された位置検出フラグおよび白線検出フラグに基づいて、測位精度が劣化しているか否かを判断する。具体的には、両フラグのうち、いずれか一方でもオフ（位置情報検出不能、白線検出不能）であれば、測位精度が劣化していると判断する。測位精度が劣化していると判断した場合はＳ３５０に進む。測位精度が劣化していないと判断した場合は、Ｓ３５０をスキップしてＳ３６０に進む。

Ｓ３５０では、Ｓ３２０で取得した観測情報テーブルに、Ｓ３３０で特定された対象道路区間が精度劣化区間であることを登録する。
続くＳ３６０では、対象道路区間が、対象道路の最終区間であるか否かを判断する。最終区間でなければ、本処理を一旦終了し、最終区間であれば、Ｓ３７０にて、対象道路に対応する道路識別子ＲＩＤについて、劣化情報テーブルに記憶されている判定車両台数Ｎｃａｒをインクリメント（Ｎｃａｒ←Ｎｃａｒ＋１）する。

続くＳ３８０では、送信元車両の観測情報テーブルを用いて対象道路が精度劣化道路であるか否かを判定する車両別劣化判定処理を実行する。
この車両別劣化判定処理では、図７に示すように、まず、Ｓ５１０にて、送信元車両の観測情報テーブルを参照し、対象道路の全分割区間の中で、精度劣化区間と判定された分割区間の割合Ｒを算出する。この割合Ｒは、単純に分割区間の数であってもよいし、分割区間毎に面積が異なる場合、該当分割区間の面積の合計によって求めてもよい。

続くＳ５２０では、割合Ｒが予め設定された閾値Ｒｔｈ以上であるか否かを判断する。割合Ｒが閾値Ｒｔｈ以上であればＳ５３０にて、対象道路の判定結果を劣化ありに設定してＳ５５０に進む。一方、割合Ｒが閾値Ｒｔｈ未満であれば、Ｓ５４０にて、対象道路の判定結果を劣化なしに設定してＳ５５０に進む。

Ｓ５５０では、送信元車両について用意された観測情報テーブルを初期化して、本処理を終了する。
ここでは、対象道路全体としての精度劣化の有無の判定に、精度劣化区間と判定された分割区間の割合Ｒを用いているが、これに限るものではない。例えば、精度劣化区間と判定された分割区間の最大連続数Ｎｓｕｃを用い、連続数Ｎｓｕｃが閾値Ｎｔｈ以上であれば劣化あり、閾値Ｎｔｈ未満であれば劣化なしと判断してもよい。また、割合Ｒおよび連続数Ｎｓｕｃの両方を使用して、少なくとも一方が閾値Ｒｔｈ，Ｎｔｈ以上であれば劣化ありと判断してもよい。

図５に戻り、続くＳ３９０では、Ｓ３８０の車両別劣化判定処理にて対象道路は劣化ありと判定されたか否かを判断する。劣化なしと判定された場合は本処理を一旦終了し、劣化ありと判定された場合は、Ｓ４００に進む。

Ｓ４００では、対象道路に対応する道路識別子ＲＩＤについて、劣化情報テーブルに記憶されている劣化判定車両台数Ｎｉｎｆをインクリメント（Ｎｉｎｆ←Ｎｉｎｆ＋１）して、本処理を一旦終了する。

つまり、判定車両台数Ｎｃａｒは、道路識別子ＲＩＤに対応する対象道路を通過した、車両システム３を搭載する車両の台数を表し、劣化判定車両台数Ｎｉｎｆは、その中で、対象道路にて測位精度の劣化が検出された車両の台数を表す。

［１．３．２．精度劣化フラグ更新処理］
次に、精度劣化フラグ更新処理を図８のフローチャートを用いて説明する。
本処理が起動すると、情報更新部２２として機能するＣＰＵは、Ｓ６１０にて、判定タイミングであるか否かを判断する。判定タイミングでなければ同ステップを繰り返すことで待機し、判定タイミングになるとＳ６２０に進む。なお、判定タイミングは、一定周期でもよいし、例えば、劣化情報テーブルの判定車両台数Ｎｃａｒの合計値が所定値を超えたタイミングでもよい。

Ｓ６２０では、地図データベース２３の劣化情報テーブルに示された道路識別子ＲＩＤを一つ選択する。以下では、この選択した道路識別子ＲＩＤに対応する道路を対象道路という。

続くＳ６３０では、劣化情報テーブルを参照し、対象道路についてカウントされた判定車両台数Ｎｃａｒおよび劣化判定車両台数Ｎｉｎｆを用い、（１）式に従って判定値Ｈを算出する。

Ｈ＝Ｎｉｎｆ／Ｎｃａｒ （１）
続くＳ６４０では、判定値Ｈが予め設定された劣化判定閾値Ｖ１以上であるか否かを判断する。判定値Ｈが劣化判定閾値Ｖ１未満であればＳ６６０に進み、判定値Ｈが劣化判定閾値Ｖ１以上であればＳ６５０にて、劣化情報テーブルに示された対象道路の精度劣化フラグＦを、精度劣化道路であることを示すオン（ＯＮ）に設定してＳ６８０に進む。

Ｓ６６０では、判定値Ｈが劣化判定閾値Ｖ１より低い値に設定された劣化解除閾値Ｖ２より大きいか否かを判断する。判定値Ｈが劣化解除閾値Ｖ２より大きければ、対象道路の精度劣化フラグＦを現状のままにしてＳ６８０に進み、判定値Ｈが劣化解除閾値Ｖ２以下であれば、対象道路の精度劣化フラグＦを、精度劣化道路ではないこと、即ち非精度劣化道路であることを示すオフ（ＯＦＦ）にしてＳ６８０に進む。

Ｓ６８０では、劣化情報テーブルに示された対象道路の判定車両台数Ｎｃａｒおよび劣化判定車両台数Ｎｉｎｆの値を０に初期化する。
続くＳ６９０では、劣化情報テーブルに示された全ての道路識別子ＲＩＤについて、上述のＳ６３０〜Ｓ６８０の処理を実行したか否かを判断する。未処理の道路識別子ＲＩＤがあればＳ６２０に戻り、全道路識別子ＲＩＤについて処理済みであれば、本処理を一旦終了する。

［１．３．３．走行経路生成処理］
次に、経路生成部２４が実行する走行経路生成処理を図９のフローチャートを用いて説明する。

本処理が起動すると、経路生成部２４として機能するＣＰＵは、Ｓ７１０にて、経路要求フラグがオンに設定されたシステム状態通知を受信したか否か、即ち、車両システム３からの経路生成要求の有無を判断する。経路生成要求があればＳ７２０に進み、経路生成要求がなければＳ７５０に進む。

Ｓ７２０では、システム状態通知に示された送信元車両の位置情報および目的地を取得する。
続くＳ７３０では、Ｓ７２０で取得した情報および地図データベース２３の劣化情報テーブルを参照し、精度劣化フラグＦがオンに設定された道路識別子ＲＩＤに対応する道路である精度劣化道路を除外した走行経路を算出する。なお、走行経路の算出は、ナビゲーション装置等で使用される公知の技術であるため、ここでは説明を省略する。

続くＳ７４０では、Ｓ７３０での処理結果が示された経路情報通知を送信元車両に送信すると共に、送信元車両を自動走行中車両として登録して、本処理を一旦終了する。なお、経路情報通知により通知される情報には、設定された走行経路の他、走行経路の設定が不能であった場合はその旨を示す情報や、精度劣化道路に関する情報も含まれる。また、自動走行中車両の登録は、該当車両からの解除指示があった場合、または目的地への到達が検出された場合に解除される。

Ｓ７５０では、劣化情報テーブルの精度劣化フラグＦに変化があったか否かを判断する。変化がなければＳ７１０に戻り、変化があればＳ７６０に進む。
Ｓ７６０では、先のＳ７４０にて自動走行中車両として登録された全ての登録車両について、精度劣化道路を除外した走行経路を算出する。

続くＳ７７０では、Ｓ７６０での個々の登録車両についての処理結果が示された経路情報通知を各登録車両に送信して、本処理を一旦終了する。
［１．４．動作］
図１０に示すように、走行管理センタ２は、担当エリア内の単位道路を走行する各車両Ａ〜Ｄに搭載された車両システム３との無線通信により、各車両Ａ〜Ｄから定期的にシステム状態通知を受信する。なお、図では、担当エリア内の各単位道路をＲＤ１〜ＲＤ６で表し、ある車両の現在位置をＰｓ、目的地をＰｅで表すものとする。つまり、この図の状況では、車両Ａからは単位道路ＲＤ１での観測情報、車両Ｂからは単位道路ＲＤ３での観測情報、車両Ｃからは単位道路ＲＤ２での観測情報、車両Ｃからは単位道路ＲＤ４での観測情報が得られる。

現在位置Ｐｓに位置する車両に搭載された車両システム３から経路設定フラグがオンに設定されたシステム状態通知が送信されると、走行管理センタ２は、現在位置Ｐｓから目的地Ｐｅまでの走行経路を設定して、要求元の車両システム３に経路情報通知を送信する。車両システム３は、この経路情報通知に示された経路情報に基づき、表示制御部３７は、図１１（ａ）に示すように、表示画面に表示された地図上に走行経路を表示する。なお、図では、精度劣化道路が付近に存在しない場合であり、単位道路ＲＤ１，ＲＤ３，ＲＤ５，ＲＤ６を通って目的地Ｐｅに至る経路が表示されている。

次に、各車両からのシステム状態通知に基づき、走行管理センタ２にて、先に設定した走行経路を構成する道路の一つである単位道路ＲＤ３は精度劣化道路であると判断され、劣化制御テーブルの内容が更新されると、精度劣化道路である単位道路ＲＤ３を含まない代替経路が設定される。この代替経路は、経路情報通知によって車両システム３に通知される。車両システム３では、ドライバにより自動走行を継続する旨の意志表示が示されると、表示制御部３７は、図１１（ｂ）に示すように、表示画面に表示された地図上に、経路情報通知に示された代替経路を新たな走行経路として表示する。この新たな走行経路は、単位道路ＲＤ１，ＲＤ２，ＲＤ４，ＲＤ６を通って目的地Ｐｅに至る。また、表示制御部３７は、新たな走行経路と共に、変更前の走行経路および変更の原因となった精度劣化道路も明示する。なお、図では、網掛けによって精度劣化道路を明示しているが、点滅やアイコン等で明示するようにしてもよい。また、変更前の走行経路および精度劣化道路の表示は、ドライバの指示に従って、両方とも表示をやめたり、いずれか一方だけを表示したりしてもよい。

［１．５．効果］
以上説明したように、自動走行制御システム１では、精度劣化道路を除外した走行経路を生成し、これに従って自動走行の走行制御を実施する。つまり、ナビゲーションシステム等における走行経路の設定では、通常、時間を重視するが、自動走行制御システム１では、自動走行で要求される測位精度の走行制御用情報を得られるか否かを重視する。しかも、精度劣化道路であるか否かの判断は、事前に用意された固定的な情報ではなく各道路を実際に通過した車両からの情報に従って行われる。このため、自動走行で使用する走行経路を、時々刻々と変化する実際の状況に即して的確に設定することができる。

なお、自動走行では、走行制御に使用する複数の走行制御用情報のうち、一時的に一部の情報を得ることができなくても、自動走行を継続することは可能であるが、その場合、ロバスト性が低下する。これに対して、自動走行制御システム１では、複数の走行制御用情報のうち、一つでも測位精度が劣化する道路を精度劣化道路として除外するため、自動走行におけるロバスト性を確保することができる。

なお、本実施形態では、位置検出フラグおよび白線検出フラグのうちいずれか一方でもオフであれば、測位精度が劣化していると判定している。しかし、測位精度の劣化判定の方法は、これ限定されるものではなく、例えば、位置検出フラグおよび白線検出フラグの両方がオフである場合に測位精度が劣化していると判断してもよい。

［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、自動走行に使用する走行経路の生成を走行管理センタ２側で行っている。これに対し、第２実施形態では、走行経路の生成を車両システム３ａ側で行う点で第１実施形態とは相違する。

［２．１．全体構成］
図１２に示す自動走行制御システム１ａは、走行管理センタ２ａと、車両システム３ａとを備える。走行管理センタ２ａと車両システム３ｂとは、無線通信を行う。この無線通信により、車両システム３ａから走行管理センタ２ａへは、車両システム３の状態を通知するシステム状態通知を送信する。走行管理センタ２ａから車両システム３ａへは、走行経路の設定に必要な地図データを通知する地図データ通知を送信する。これにより走行管理センタ２ａは、自動走行に適した環境にある道路を把握し、車両システム３ａは、走行管理センタ２ａから取得した地図データに従って、走行経路の設定および自動走行の走行制御を実施する。なお、システム状態通知には、経路要求フラグの代わりに地図要求フラグが設けられている。

［２．２．走行管理センタ］
走行管理センタ２ａは、経路生成部２４の代わりに送信地図抽出部２５を備える以外は、第１実施形態の走行管理センタ２と同様に構成されている。なお、送信地図抽出部２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータにより構成され、その機能は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従って実行する処理により実現される。

送信地図抽出部２５は、車両システム３ａを搭載した車両から、地図要求フラグがオンに設定されたシステム状態通知を受信した場合に、そのシステム状態通知に示された送信元車両の位置情報および目的地に基づいて、経路生成に必要な地図データ（劣化情報テーブルを含む）を抽出して、送信元車両に送信する。また、劣化情報テーブルが更新され精度劣化フラグＦに変化があった場合に、その更新内容を、自動走行中車両として登録された全ての登録車両に送信する。

［２．３．車両システム］
車両システム３ａは、経路保存部３５の代わりに、地図更新部３８、ローカル地図データベース３９、経路生成／保存部４０を備える以外は、第１実施形態の車両システム３と同様に構成されている。なお、地図更新部３８および経路生成／保存部４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータにより構成され、その機能は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従って実行する処理により実現される。ローカル地図データベース３９は、読み書き可能な各種メモリによって構成される。

地図更新部３８は、無線通信部３４を介して走行管理センタ２ａから地図データを受信すると、ローカル地図データベース３９に保存する。また、地図データのうち劣化情報テーブルの更新情報が配信された場合は、その更新情報によってローカル地図データベース３９の内容を更新する。つまり、ローカル地図データベース３９には、走行管理センタ２ａの地図データベース２３の一部または全部と同様の内容が記憶される。

経路生成／保存部４０は、経路保存部３５が実行するものと同様の走行経路保存処理（図２参照）の他、ローカル地図データベース３９の内容に従って走行経路を生成する走行経路生成処理を実行する。但し、走行経路保存処理のＳ１１０は、経路情報通知を受信したか否かを判断する代わりに、走行経路生成処理にて経路情報が生成されたか否かを判断する。

［２．４．走行経路生成処理］
ここで走行経路生成処理を、図１３のフローチャートを用いて説明する。
本処理は、図示しない入力手段により自動走行を開始する指令、および目的地が入力されると繰り返し起動する。このとき、地図要求フラグがオンに設定されシステム状態通知が、無線通信部３４を介して走行管理センタ２ａに送信される。

本処理が起動すると、Ｓ８１０にて、無線通信部３４を介して走行管理センタ２ａから、劣化情報テーブルを含んだ地図データまたは劣化情報テーブルの更新データが示された経路情報通知を受信し、ローカル地図データベース３９が更新されたか否かを判断する。つまり、ここでは、無線通信部３４、地図更新部３８、ローカル地図データベース３９が劣化情報取得部として機能する。

ローカル地図データベース３９が更新されていなければ同ステップを繰り返すことで待機し、更新されるとＳ８２０に進む。
Ｓ８２０では、取得情報処理部３２から自車両の位置情報を取得する。

続くＳ８３０では、Ｓ８２０で取得した位置情報、および先に入力された目的地に従い、ローカル地図データベース３９に記憶された劣化情報テーブルを参照し、精度劣化フラグＦがオンに設定された道路識別子ＲＩＤに対応する道路である精度劣化道路を除外した走行経路を算出して経路情報を生成して、本処理を一旦終了する。なお、経路情報には、第１実施形態の走行管理センタ２で生成されるものと同様に、算出された走行経路の他、走行経路の算出が不能であった場合はその旨を示す情報や精度劣化道路に関する情報も含まれる。

［２．５．効果］
以上説明したように、自動走行制御システム１ａは、走行経路を生成する機能を走行管理センタ側から車両システム側に移動させたものであり、第１実施形態の自動走行制御システム１と同様の効果を得ることができる。更に、自動走行制御システム１ａによれば、走行管理センタ２ａでの処理負荷を軽減することができる。

［３．第３実施形態］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、道路識別子ＲＩＤで識別される道路毎に単一の精度劣化フラグＦが用意されている。これに対し、第３実施形態では、車両システムが持つセンサのレベルおよび時間帯毎に個別の精度劣化フラグＦが用意されている点で第１実施形態とは相違する。

［３．１．全体構成］
図１４に示す自動走行制御システム１ｂは、走行管理センタ２ｂと、車両システム３とを備える。走行管理センタ２ｂと車両システム３とは、無線通信を行う。この無線通信により、第１実施形態の場合と同様に、車両システム３から走行管理センタ２ｂへは、車両システム３の状態を通知するシステム状態通知を送信する。走行管理センタ２から車両システム３へは、自動走行に使用する走行経路を通知する経路情報通知を送信する。

車両システム３は、第１実施形態と同様のものであるが、走行管理センタ２ｂに送信するシステム状態通知に、走行制御用情報の収集に用いる各種センサのセンサレベルを示した情報を含めるように構成されている。なお、センサレベルとは、各車で統一された指標を用いて、センサによるセンシングの能力を複数段階で評価した情報である。

［３．２．走行管理センタ］
走行管理センタ２ｂは、無線通信部２１、情報更新部２２ｂ、地図データベース２３ｂ、経路生成部２４ｂ、車両情報管理部２６を備える。

情報更新部２２ｂ、経路生成部２４ｂ、車両情報管理部２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータにより構成され、その機能は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従って実行する処理により実現される。

地図データベース２３ｂは、記憶する劣化情報テーブルの構成が、図４に示した第１実施形態のものとは異なる。具体的には、図１５に示すように、道路識別子ＲＩＤ毎かつセンサレベルＬＶ毎かつ時間帯ＴＷ毎に、精度劣化フラグＦが記憶されている。図１５では図示を省略したが、図４と同様に、精度劣化フラグＦ毎に、判定車両台数Ｎｃａｒおよび劣化判定車両台数Ｎｉｎｆをカウントする領域が確保されているものとする。

車両情報管理部２６は、図１６に示すように、車両を識別する車両ＩＤと、車両ＩＤで特定される車両に搭載された走行制御用情報の収集に用いる各センサのセンサレベルＬＶとを対応づけた車両情報テーブルを有する。車両情報テーブルは、車両システム３からのシステム状態通知の内容に基づいて動的に生成、更新される。これに限らず、車両のメーカー等から提供される情報を用いて予め作成されたものを用いてもよい。ここでは、センサとして、衛星測位システムの受信機（ＧＮＳＳ）、白線検出に用いるカメラ、周囲物標の検出等に用いるＬｉｄａｒを備えるものとする。また、センサレベルは１〜３の３段階で表し、レベルの値が大きいほど高能力であるものとする。

情報更新部２２ｂは、実行する劣化判定情報収集処理および精度劣化フラグ判定処理の内容が一部異なる。
即ち、劣化判定情報収集処理では、図１７に示すように、図５に示した第１実施形態での処理と比較して、Ｓ３３０とＳ３４０の間にＳ３３５が挿入されている点が異なる。このＳ３３５では、システム状態通知の情報に基づいてセンサレベルを特定すると共に、現在の時間帯を特定する。そして、Ｓ３３０およびＳ３３５で特定された対象道路（道路識別子ＲＩＤ）、センサレベルＬＶ、時間帯ＴＷによって識別される劣化情報テーブル中の情報を、処理対象としてＳ３４０〜Ｓ４００の処理を実行する。

また、精度劣化フラグ判定処理では、図１８に示すように、図８に示した第１実施形態での処理と比較して、Ｓ６２０、Ｓ６９０の代わりにＳ６２５、Ｓ６９５が挿入されている点が異なる。このＳ６２５では、道路識別子ＲＩＤ、センサレベルＬＶ、時間帯ＴＷによって劣化情報テーブル中の一つの項目を選択する。Ｓ６９５では、劣化情報テーブル中の全ての項目について処理を終了したか否かを判断し、未処理の項目があればＳ６２５に戻り、全ての項目が処理済みであれば、本処理を一旦終了する。

経路生成部２４ｂは、劣化情報テーブルから精度劣化道路を抽出する方法が異なる以外は、図９で説明した走行経路生成処理と同様の処理を実行する。
具体的には、第１実施形態の経路生成部２４では、図４に示す劣化情報テーブルを用いて、精度劣化フラグＦがオンに設定された道路識別子ＲＩＤから特定される道路を精度劣化道路としている。これに対して経路生成部２４ｂでは、まず、図１６に示す車両情報テーブルを用いて、走行経路の生成対象となる車両の車両ＩＤからセンサレベルＬＶを抽出すると共に、現在時刻から時間帯ＴＷを特定する。次に、図１５に示す劣化情報テーブルを用いて、先に抽出，特定されたセンサレベルＬＶおよび時間帯ＴＷに対応する精度劣化フラグＦを抽出し、抽出した精度劣化フラグＦが一つでもオンに設定されている道路識別子ＲＩＤから特定される道路を精度劣化道路としている。

［３．３．効果］
このように構成された自動走行制御システム１ｂによれば、車両に搭載されたセンサのセンサレベルＬＶや自動走行を行っている時間帯ＴＷに応じてより的確に精度劣化道路を抽出することができ、ひいては自動走行に適した走行経路が生成されるため、自動走行のロバスト性を向上させることができる。

［４．第４実施形態］
第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、自動走行に使用する走行経路の生成を走行管理センタ２側で行っている。これに対し、第４実施形態では第２実施形態と同様に、走行経路の生成を車両システム３ａ側で行う点で第１実施形態とは相違する。

また、第１実施形態では、道路識別子ＲＩＤで識別される道路毎に単一の精度劣化フラグＦが用意されている。これに対し、第４実施形態では第３実施形態と同様に、車両システムが持つセンサのレベルおよび時間帯毎に個別の精度劣化フラグＦが用意されている点で第１実施形態とは相違する。つまり、第４実施形態は、第２実施形態と第３実施形態の特徴部分を組み合わせたものである。

［４．１．全体構成］
図１９に示す自動走行制御システム１ｃは、走行管理センタ２ｃと、車両システム３ａとを備える。走行管理センタ２ｃと車両システム３ａとは、無線通信を行う。この無線通信により、車両システム３ａから走行管理センタ２ｃへは、車両システム３の状態を通知するシステム状態通知を送信する。走行管理センタ２ｃから車両システム３ａへは、走行経路の設定に必要な地図データを通知する地図データ通知を送信する。これにより走行管理センタ２ｃは、自動走行に適した環境にある道路を把握し、車両システム３ａは、走行管理センタ２ａから取得した地図データに従って、走行経路の設定および自動走行の走行制御を実施する。なお、システム状態通知には、経路要求フラグの代わりに地図要求フラグが設けられている。

車両システム３ａは、第２実施形態と同様のものである。但し、走行管理センタ２ｃに送信するシステム状態通知は、第３実施形態のものと同様に、走行制御用情報の収集に用いる各種センサのセンサレベルＬＶを示した情報を含めるように構成されている。

走行管理センタ２ｃは、経路生成部２４ｂの代わりに送信地図抽出部２５ｂを備える以外は、第３実施形態の走行管理センタ２ｂと同様に構成されている。なお、送信地図抽出部２５ｂは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータにより構成され、その機能は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従って実行する処理により実現される。

送信地図抽出部２５ｂは、車両システム３ａを搭載した車両から、経路要求フラグがオンに設定されたシステム状態通知を受信した場合に、そのシステム状態通知に示された送信元車両の位置情報および目的地に基づいて、経路生成に必要な地図データを抽出して、送信元車両に送信する。但し、劣化情報テーブルの代わりに、送信元車両の車両ＩＤおよび現在時刻に基づき車両情報テーブルと劣化情報テーブルとから抽出した精度劣化道路の情報を用いる。また、劣化情報テーブルが更新されることによって精度劣化道路に変化があった場合に、その更新内容を、自動走行中車両として登録された全ての登録車両に送信する。

［４．２．効果］
このように構成された自動走行制御システム１ｃによれば上述の第１〜第３実施形態と同様の効果を得ることができる。

［５．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）上記実施形態では、観測情報として、取得情報処理部３２によって生成される走行制御用情報を用いているが、これに限定されるものではない。例えば、無線通信部３４の通信品質を、観測情報の一つに加えてもよい。

（２）上記実施形態では、精度劣化を判定する付加条件として、センサレベルＬＶおよび時間帯ＴＷを用いているが、これに限定されるものではない。例えば、天気や気温、イベント開催日など、走行環境の変化と相関関係を有する情報であれば付加条件として用いることができる。

（３）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（４）上述した自動走行制御装置に相当する自動走行制御システムの他、自動走行車載装置に相当する車両システムや走行管理センタとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体など、種々の形態で実現することもできる。

１，１ａ〜１ｃ…自動走行制御システム、２，２ａ〜２ｃ…走行管理センタ、３，３ａ．３ｂ…車両システム、２１，３４…無線通信部、２２，２２ｂ…情報更新部、２３，２３ｂ…地図データベース、２４，２４ｂ…経路生成部、２５，２５ｂ…送信地図抽出部、２６…車両情報管理部、３１…情報取得部、３２…取得情報処理部、３３…システム状態管理部、３５…経路保存部、３６…走行制御部、３７…表示制御部、３８…地図更新部、３９…ローカル地図データベース、４０…経路生成／保存部。

Claims (23)

1. 車両の自動走行の走行制御に必要な走行制御用情報を取得する情報取得部（３１、３２）と、
   前記情報取得部の精度が予め設定された要求レベル未満となる場合を精度劣化とし、前記精度劣化が生じる道路である精度劣化道路の情報を記憶する劣化情報記憶部（２３、２３ｂ）と、
   前記情報取得部に関わる観測情報を取得し、該観測情報を用いて前記劣化情報記憶部の記憶内容を精度劣化の発生および解除の双方向に繰り返し更新する情報更新部（２２、２２ｂ）と、
   前記劣化情報記憶部に記憶されている前記精度劣化道路を除外した走行経路を、要求に応じて生成すると共に、前記情報更新部により前記劣化情報記憶部の記憶内容が更新された場合に生成する経路生成部（２４、２４ｂ、４０）と、
   前記経路生成部により生成された走行経路および前記情報取得部にて取得された走行制御用情報に従って自動走行制御を実施する走行制御部（３６）と、
   を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
2. 前記情報取得部が取得する走行制御用情報には、当該自動走行制御装置を搭載する車両である自車両の位置および走行環境を特定するための情報が少なくとも含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動走行制御装置。
3. 前記劣化情報記憶部は、地図データを構成する個々のリンクに対応した道路を単位道路として、該単位道路毎に前記精度劣化道路であるか否かを示す情報を記憶し、
   前記情報更新部は、
   前記単位道路を分割した分割区間毎に前記精度劣化の有無を判定する区間判定部（Ｓ３２０〜Ｓ３５０）と、
   前記区間判定部での判定結果に従って前記単位道路が精度劣化道路であるか否かを判定した判定結果を用いて、前記劣化情報記憶部の記憶内容を更新する更新実施部（Ｓ３６０〜Ｓ４００、Ｓ６１０〜Ｓ６９０）と、
   を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動走行制御装置。
4. 前記更新実施部は、前記単位道路を構成する分割区間のうち、前記精度劣化があると判定された分割区間の割合が予め設定された閾値以上となる場合に、前記単位道路を精度劣化道路と判定することを特徴とする請求項３に記載の自動走行制御装置。
5. 前記更新実施部は、前記単位道路を構成する分割区間のうち、前記精度劣化があると判定された分割区間が連続する箇所の連続数が予め設定された閾値以上となる場合に、前記単位道路を精度劣化道路と判定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の自動走行制御装置。
6. 前記劣化情報記憶部は、前記精度劣化道路の情報を、前記情報取得部を構成する機器の能力毎に記憶することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
7. 前記劣化情報記憶部は、前記精度劣化道路の情報を、時間帯毎に記憶することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
8. 前記劣化情報記憶部および前記情報更新部、前記経路生成部は、予め設定された特定エリア内での前記自動走行を管理する走行管理センタ（２、２ｂ）を構成し、
   前記情報取得部および前記走行制御部は、車両に搭載される自動走行用車載装置（３）を構成し、
   前記自動走行用車載装置は、前記走行管理センタとの無線通信により、前記経路生成部により生成された走行経路を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
9. 前記劣化情報記憶部および前記情報更新部は、予め設定された特定エリア内での前記自動走行を管理する走行管理センタ（２ａ、２ｃ）を構成し、
   前記情報取得部および前記経路生成部、前記走行制御部は、車両に搭載される自動走行用車載装置（３ａ）を構成し、
   前記自動走行用車載装置は、前記走行管理センタとの無線通信により、前記劣化情報記憶部に記憶されている前記精度劣化道路の情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
10. 前記走行管理センタは、前記自動走行用車載装置との無線通信により、前記情報取得部にて取得された走行制御用情報を、前記観測情報として取得することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の自動走行制御装置。
11. 前記情報取得部には、前記走行管理センタとの無線通信に使用する通信機が含まれることを特徴とする請求項８ないし請求項１０のいずれか１項に記載の自動走行制御装置。
12. 車両の自動走行の走行制御に必要な走行制御用情報を取得する情報取得部（３１，３２）と、
    前記情報取得部の精度が予め設定された要求レベル未満となる場合を精度劣化とし、前記精度劣化が生じる道路である精度劣化道路の情報であって、精度劣化の発生および解除の双方向に更新される情報を繰り返し取得する劣化情報取得部（３４、３８、３９）と、
    前記劣化情報取得部が取得する情報に示された前記精度劣化道路を除外した走行経路を生成すると共に、前記劣化情報取得部が取得した情報により前記精度劣化道路の情報が更新されると前記走行経路を再生成する経路生成部（４０）と、
    前記経路生成部により生成された走行経路および前記情報取得部にて取得された走行制御用情報に従って自動走行制御を実施する走行制御部（３６）と、
    を備えることを特徴とする自動走行用車載装置。
13. 前記経路生成部によって再生成された走行経路である代替経路が、前記自動走行制御に使用されている走行経路とは異なる場合、前記車両の乗員に経路変更を行うか否かを確認する変更確認部（Ｓ１５０）と、
    前記変更確認部により経路変更を行うことが確認された場合、前記自動走行制御に使用する走行経路を前記代替経路に置換する経路置換部（Ｓ１７０〜Ｓ１９０）と、
    を備えることを特徴とする請求項１２に記載の自動走行用車載装置。
14. 前記精度劣化道路により前記代替経路の生成が不可能である場合、前記車両の乗員に自動走行を継続するか否かを確認する継続確認部（Ｓ１５０）と、
    前記継続確認部により自動走行を継続することが確認された場合、前記代替経路が生成されるまでの間、一時停車することを前記走行制御部に指示すると共に前記車両の乗員に報知する一時停止指令部（３６、３７）と、
    を備えることを特徴とする請求項１３に記載の自動走行用車載装置。
15. 前記車両に搭載された表示画面に自車両周辺の地図を表示する表示制御部（３７）を備え、
    前記表示制御部は、前記表示画面に表示された地図上に前記経路生成部により生成された走行経路を表示することを特徴とする請求項１２ないし請求項１４のいずれか１項に記載の自動走行用車載装置。
16. 前記表示制御部は、前記表示画面に表示された地図上に、前記精度劣化道路を表示することを特徴とする請求項１５に記載の自動走行用車載装置。
17. 車両の自動走行の走行制御に必要な走行制御用情報を取得する第１のステップ（３１，３２）と、
    前記走行制御用情報を取得する情報取得部の精度が予め設定された要求レベル未満となる場合を精度劣化とし、前記精度劣化が生じる道路である精度劣化道路の情報を記憶する劣化情報記憶部（２３、２３ｂ）の記憶内容を、前記第１のステップでの前記走行制御用情報の取得に関わる観測情報を用いて、精度劣化の発生および解除の双方向に繰り返し更新する第２のステップ（２２、２２ｂ）と、
    前記劣化情報記憶部に記憶されている前記精度劣化道路を除外した走行経路を、要求に応じて生成すると共に、前記劣化情報記憶部の記憶内容が更新された場合に生成する第３のステップ（２４、２４ｂ、４０）と、
    前記第３のステップにより生成された走行経路および前記第１のステップにて取得された走行制御用情報に従って自動走行制御を実施する第４のステップ（３６）と、
    を備えることを特徴とする自動走行制御方法。
18. 前記第１のステップで取得する走行制御用情報には、当該自動走行制御方法が適用された装置を搭載する車両である自車両の位置および走行環境を特定するための情報が少なくとも含まれていることを特徴とする請求項１７に記載の自動走行制御方法。
19. 前記劣化情報記憶部は、地図データを構成する個々のリンクに対応した道路を単位道路として、該単位道路毎に前記精度劣化道路であるか否かを示す情報を記憶し、
    前記第２のステップは、
    前記単位道路を分割した分割区間毎に前記精度劣化の有無を判定する第２１のステップ（Ｓ３２０〜Ｓ３５０）と、
    該判定結果に従って前記単位道路が精度劣化道路であるか否かを判定した判定結果を用いて、前記劣化情報記憶部の記憶内容を更新する第２２のステップ（Ｓ３６０〜Ｓ４００、Ｓ６１０〜Ｓ６９０）と、
    を有することを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の自動走行制御方法。
20. 前記第２２のステップでは、前記単位道路を構成する分割区間のうち、前記精度劣化があると判定された分割区間の割合が予め設定された閾値以上となる場合に、前記単位道路を精度劣化道路と判定することを特徴とする請求項１９に記載の自動走行制御方法。
21. 前記第２２のステップでは、前記単位道路を構成する分割区間のうち、前記精度劣化があると判定された分割区間が連続する箇所の連続数が予め設定された閾値以上となる場合に、前記単位道路を精度劣化道路と判定することを特徴とする請求項１９または請求項２０に記載の自動走行制御方法。
22. 前記劣化情報記憶部は、前記精度劣化道路の情報を、前記情報取得部を構成する機器の能力毎に記憶することを特徴とする請求項１７ないし請求項２１のいずれか１項に記載の自動走行制御方法。
23. 前記劣化情報記憶部は、前記精度劣化道路の情報を、時間帯毎に記憶することを特徴とする請求項１７ないし請求項２２のいずれか１項に記載の自動走行制御方法。