JP6422418B2

JP6422418B2 - トラクタ

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Publication number: JP6422418B2
Application number: JP2015192056A
Authority: JP
Inventors: 亮増田; 徳秀岩田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2015-09-29
Publication date: 2018-11-14
Anticipated expiration: 2035-09-29
Also published as: JP2017063685A

Description

本発明は、牽引式の作業装置を吊り下げ支持するリフトアームと、前記リフトアームを上下方向に揺動駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御バルブと、前記作業装置の制御目標高さを設定する高さ設定レバーと、前記制御バルブのスプールを前記高さ設定レバーに連動させる第１リンク機構と、牽引負荷に応じて前後移動する負荷検出部材と、前記スプールを前記負荷検出部材に連動させる第２リンク機構と、前記スプールが前記負荷検出部材と連動するときの作動感度を変更する感度調節機構とを備えたトラクタに関する。

上記のようなトラクタとしては、牽引式の作業装置（耕耘装置）を吊り下げ支持するリフトアーム、リフトアームを上下方向に揺動駆動する油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、油圧アクチュエータの作動を制御する制御バルブ（油圧制御弁）、作業装置の制御目標高さを設定する高さ設定レバー（昇降操作レバー）、及び、制御バルブのスプールを高さ設定レバーに連動させる第１リンク機構（揺動アーム及び操作アームなど）、などを備えることで、高さ設定レバーの操作に連動して、作業装置を高さ設定レバーで設定された制御目標高さに位置させるポジション制御を行えるようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。

又、別のトラクタにおいては、牽引式の作業装置（プラウ又は耕耘装置など）を吊り下げ支持するリフトアームを上下方向に揺動駆動する油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、油圧アクチュエータの作動を制御する制御バルブ（コントロールバルブ）、作業装置の制御目標高さを設定する高さ設定レバー（ポジションレバー）、及び、制御バルブのスプール（メインスプール）を高さ設定レバーに連動させる第１リンク機構（アーム軸及びアームなど）、などを備えることで、高さ設定レバーの操作に連動して、作業装置を高さ設定レバーで設定された制御目標高さに位置させるポジション制御を行えるようにしたものがある（例えば特許文献２参照）。

そして、この特許文献２に記載のトラクタにおいては、耕深設定用のドラフト調整レバー、制御バルブのスプールをドラフト調整レバーに連動させるリンク機構（筒軸及びアームなど）、牽引負荷に応じて前後揺動する負荷検出部材（トップリンクヒンジ）、及び、制御バルブのスプールを負荷検出部材に連動させる第２リンク機構（ドラフトフィードバックリンク機構）、などを備えることで、牽引負荷をドラフト調整レバーの耕深設定で決まる設定値に維持するドラフト制御を行えるようにしている。

更に、この特許文献２に記載のトラクタにおいては、牽引作業時にトップリンクにかかる圧縮荷重及び引張り荷重を緩衝する牽引緩衝機構が、負荷検出部材とトラクタの機体側との間に介装されている。牽引緩衝機構は、機体側と負荷検出部材とにわたるセットボルトと、このセットボルトに外嵌するバランスバネとを備えている。そして、制御バルブのスプールが負荷検出部材と連動するときの作動感度を調節する感度調節機構（ドラフトセンシング荷重調整機構）が、負荷検出部材とセットボルトとの間に介装されている。この感度調節機構は、セットボルトに相対回転可能に外嵌された調整ボルトと、この調整ボルトにねじ込まれたバネホルダとを備えている。これにより、感度調節機構は、調整ボルトが回転操作されることに連動して、バネホルダがセットボルトの軸心方向に移動することにより、バランスバネのバネ荷重を変更し、このバネ荷重の変更により、制御バルブのスプールが負荷検出部材と連動するときの作動感度を調節する。

特開平１０−３８１３５号公報特開２００６−１０９８０２号公報

前記特許文献１に記載のトラクタにおいても、前記特許文献２に記載のトラクタと同様に、感度調節が可能なドラフト制御を行えるようにすることが望まれている。

しかしながら、感度調節が可能なドラフト制御を行えるようにする上において、前記特許文献２に記載のトラクタと同様の構成を採用すると、感度調節を行う場合にトラクタから降りる必要があることから、操作性の面において改善の余地がある。

つまり、操作性の向上を図りながら、感度調節が可能なドラフト制御を行えるようにすることが望まれている。

上記の課題を解決するための手段として、本発明に係るトラクタは、
牽引式の作業装置を吊り下げ支持するリフトアームと、前記リフトアームを上下方向に揺動駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御バルブと、前記作業装置の制御目標高さを設定する高さ設定レバーと、前記制御バルブのスプールを前記高さ設定レバーに連動させる第１リンク機構と、牽引負荷に応じて前後移動する負荷検出部材と、前記スプールを前記負荷検出部材に連動させる第２リンク機構と、前記スプールが前記負荷検出部材と連動するときの作動感度を変更する感度調節機構とを備え、
前記負荷検出部材は、前記牽引負荷が設定値を超えた場合に、前記牽引負荷の上昇に連動して車体前側に変位し、かつ、前記牽引負荷の低下に連動して車体後側に変位し、
前記第１リンク機構は、前記高さ設定レバーに対して前記高さ設定レバーの高位設定側から接触する揺動アームを備えて、前記高さ設定レバーの高位設定方向への揺動操作に連動して前記揺動アームが前記高位設定方向に揺動することで前記スプールを上昇位置側に操作し、かつ、前記高さ設定レバーの低位設定方向への揺動操作に連動して前記スプールの下降位置側への移動を許容し、更に、前記高さ設定レバーの揺動停止に連動して前記揺動アームが揺動停止することで前記スプールを中立位置に操作し、
前記第２リンク機構は、前記揺動アームに相対揺動可能に支持される操作アームを備えて、前記負荷検出部材の車体前側への移動に連動して前記操作アームが前記高位設定方向に揺動して前記揺動アームを押圧することで前記スプールを上昇位置側に操作し、かつ、前記負荷検出部材の車体後側への移動に連動して前記操作アームが前記低位設定方向に揺動して前記揺動アームから離れることで前記スプールの下降位置側への移動を許容し、更に、前記負荷検出部材の移動停止に連動して前記操作アームが揺動停止することで前記スプールを中立位置に操作し、
前記第２リンク機構は、前記操作アームの前記負荷検出部材との連動を中継する中継アームを備え、
前記中継アームは、車体側の支持部材に位置変更可能に支持される揺動支点軸を支点にして揺動し、
前記感度調節機構は、運転部に位置する感度調節レバーと、前記感度調節レバーから前記揺動支点軸にわたる連係部材とを備えて、前記感度調節レバーの操作で記揺動支点軸の固定位置が変更されることに連動して、前記揺動アームと前記操作アームとの隙間を変更して前記作動感度を調節する。

この手段によると、高さ設定レバーが高位設定方向に揺動操作されると、この揺動操作に連動して揺動アームが高位設定方向に揺動し、この揺動で制御バルブのスプールが上昇位置側に操作される。これにより、リフトアームが上昇揺動し、作業装置が上昇する。
高さ設定レバーが低位設定方向に揺動操作されると、この揺動操作に連動して、制御バルブのスプールの下降位置側への移動が許容されてスプールが下降位置側に移動する。これにより、リフトアームが下降揺動し、作業装置が下降する。
高さ設定レバーの揺動操作が停止されると、この揺動停止に連動して揺動アームが揺動停止し、この揺動停止でスプールが中立位置に操作される。これにより、リフトアームが揺動を停止し、作業装置が昇降を停止する。
その結果、作業装置を高さ設定レバーで設定された制御目標高さに位置させるポジション制御を行える。

又、この手段によると、作業装置が接地する作業高さに制御目標高さが設定された作業走行時において、牽引負荷が設定値を超えると、牽引負荷が上昇している間は負荷検出部材が車体前側に移動し、この移動に連動して、操作アームが高位設定方向に揺動して揺動アームを押圧し、この押圧で制御バルブのスプールが上昇位置側に操作される。これにより、リフトアームが上昇揺動し、作業装置が制御目標高さから上昇して牽引負荷の上昇を抑制する。
その後、牽引負荷が一定になると、負荷検出部材が車体前側への移動を停止し、この移動停止に連動して操作アームが揺動停止することでスプールが中立位置に操作される。これにより、リフトアームが上昇揺動を停止し、作業装置が上昇を停止する。
牽引負荷が低下すると、負荷検出部材が車体後側に移動し、この移動連動して操作アームが低位設定方向に揺動して揺動アームから離れることで、制御バルブのスプールの下降位置側への移動が許容されてスプールが下降位置側に移動する。これにより、リフトアームが下降揺動し、作業装置が制御目標高さに向けて下降する。
その後、作業装置が制御目標高さまで下降すると、負荷検出部材が車体後側への移動を停止し、この移動停止に連動して操作アームが揺動停止することでスプールが中立位置に操作される。これにより、リフトアームが下降揺動を停止し、作業装置が制御目標高さにて停止する。
その結果、作業装置が接地する作業走行時には、牽引負荷が設定値を超えた場合に作業装置を牽引負荷に応じて自動的に昇降させることができ、これにより、牽引負荷を設定値に維持するドラフト制御を行える。

更に、この手段によると、感度調節レバーの操作で揺動アームと操作アームとの隙間が小さくなるほど、牽引負荷が設定値を超えて負荷検出部材が車体前側に揺動する場合に、操作アームが、負荷検出部材に連動して高位設定方向に揺動してから、揺動アームに接触して揺動アームを押圧するまでに要する時間が短くなる。
逆に、感度調節レバーの操作で揺動アームと操作アームとの隙間が大きくなるほど、牽引負荷が設定値を超えて負荷検出部材が車体前側に揺動する場合に、操作アームが、負荷検出部材に連動して高位設定方向に揺動してから、揺動アームに接触して揺動アームを押圧するまでに要する時間が長くなる。
つまり、揺動アームと操作アームとの隙間が小さくなるほど、制御バルブのスプールが負荷検出部材と連動するときの作動感度が敏感になり、牽引負荷が設定値を超えて作業装置が上昇するときの応答性が良くなる。
逆に、揺動アームと操作アームとの隙間が大きくなるほど、制御バルブのスプールが負荷検出部材と連動するときの作動感度が鈍感になり、牽引負荷が設定値を超えて作業装置が上昇するときの応答性が悪くなる。
その結果、例えば、圃場の起伏が激しいなどの圃場条件に起因して、牽引負荷の変化が激しくなるほど、前記作動感度を鈍感にすることにより、作業装置が頻繁に昇降してハンチングすることに起因した対地作業精度の低下を防止することができる。

そして、このような作動感度の調節を、運転部の感度調節レバーを中継アームの揺動支点軸に連係部材を介して連係するだけの簡単な構成で、運転部に居ながら容易に行うことができる。

従って、制御バルブのスプールの作動感度を調節する場合の操作性の向上を図りながら、ポジション制御と感度調節が可能なドラフト制御とを行えるようにすることができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記中継アームは、左右向きの前記揺動支点軸を支点にして前後揺動する縦向き姿勢で備えられている。

この手段によると、例えば、中継アームを、上下向きの揺動支点軸を支点にして前後揺動する左右向き姿勢で備える場合に比較して、中継アームの装備に要する空間の左右幅を狭くすることができる。

その結果、中継アームを、例えば、トランスミッションケースとリアフェンダとの間などの左右幅の狭い空間に無理なく配備することができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記中継アームは、前記揺動支点軸を支点にして前後方向に天秤揺動し、
前記第２リンク機構は、前記負荷検出部材から前記中継アームの上端部にわたる第１連係部材と、前記中継アームの下端部から前記操作アームにわたる第２連係部材とを備えている。

この手段によると、一般的には、トラクタの後部に位置する作業装置連結用の３点リンク機構のトップリンクに連係されることで、トラクタの上部側に配備することが望ましい負荷検出部材と、高さ設定レバーの揺動支点側に隣接する低い位置に配備することが望ましい揺動アームとを、第２リンク機構を介した機械的な連係で、負荷検出部材に対する第２リンク機構の連係位置と揺動アームに対する第２リンク機構の連係位置との高低差にかかわらず、円滑に連動させることができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記第１連係部材は、前記中継アームの左右一方側に位置して、前記中継アームの左右一方側から前記中継アームの上端部に連結され、
前記第２連係部材は、前記中継アームの左右他方側に配置して、前記中継アームの左右他方側から前記中継アームの下端部に連結されている。

この手段によると、ドラフト制御時に中継アームに作用する操作力を、中継アームの左右に振り分けた状態で中継アームに作用させることができ、これにより、中継アームの揺動を安定性良く円滑にすることができる。

作業装置を備えたトラクタの右側面図である。機械連係式の油圧式昇降装置の構成を示す要部の縦断右側面図である。機械連係式の油圧式昇降装置の構成を示す要部の分解斜視図である。高さ設定レバーの低位設定側での位置保持で作業装置が停止しているときの油圧式昇降装置の作動状態を示す要部の縦断右側面図である。高さ設定レバーの高位設定方向への揺動操作に連動して作業装置が上昇しているときの油圧式昇降装置の作動状態を示す要部の縦断右側面図である。高さ設定レバーの高位設定側での位置保持で作業装置が上昇停止したときの油圧式昇降装置の作動状態を示す要部の縦断右側面図である。機械連係式の油圧式昇降装置の構成を示す要部の縦断背面図である。機械連係式の油圧式昇降装置の構成を示す要部の横断平面図である。負荷検出部材の車体前側への揺動に連動して操作アームが高位設定方向に揺動して第１揺動アームを押圧している状態を示す要部の縦断右側面図である。感度調節機構が感度調節レバーの操作に連動して中継アームの揺動支点軸の固定位置を変更して第１揺動アームと操作アームとの隙間を変更している状態を示す要部の縦断右側面図である。

以下、本発明を実施するための形態の一例を図面に基づいて説明する。

尚、図１に記載した符号Ｆの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Ｕの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。

図１に示すように、本実施形態で例示するトラクタは、車体の前部に位置する前部フレーム１、前部フレーム１の後部に連結するエンジン２、エンジン２の後端下部に連接するクラッチハウジング３、クラッチハウジング３の後端部に連接する中間フレーム４、中間フレーム４の後端部に連接する後部フレーム兼用のトランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）５、前部フレーム１の左右に位置する左右の前輪６、Ｔ／Ｍケース５の左右に位置する左右の後輪７、左右の後輪７を覆う左右のリアフェンダ８、及び、車体の後部に位置する搭乗式の運転部９、などを備えている。

図示は省略するが、エンジン２からの動力は、クラッチハウジング３に内蔵された主クラッチ、及び、中間フレーム４で覆われた伝動軸、などを介して、Ｔ／Ｍケース５に内蔵された主変速装置に伝達されている。主変速装置による変速後の動力は、Ｔ／Ｍケース５に内蔵された副変速装置などを介して、左右の前輪６及び左右の後輪７に伝達されている。

図１に示すように、運転部９は、前輪操舵用のステアリングホイール１０、及び、左右のリアフェンダ８の間に位置する運転座席１１、などを備えている。

図１〜３に示すように、Ｔ／Ｍケース５の後部には、Ｔ／Ｍケース５の後部に備えた３点リンク機構１２を介して、牽引式の作業装置１３が昇降可能に連結されている。Ｔ／Ｍケース５は、その後部に、リンク機構１２を介して作業装置１３を昇降駆動する機械連係式の油圧式昇降装置１４を備えている。３点リンク機構１２は、単一のトップリンク１２Ａ、及び、左右のロアリンク１２Ｂ、などを備えている。

尚、この実施形態では、牽引式の作業装置１３としてプラウが連結されたトラクタを例示しているが、牽引式の作業装置１３としては、ディスクハロー、カルチベータ、及び、サブソイラ、などを採用することができる。

図１〜９に示すように、油圧式昇降装置１４は、作業装置１３を吊り下げ支持する左右のリフトアーム１５、左右のリフトアーム１５を上下方向に揺動駆動する油圧シリンダ（油圧アクチュエータの一例）１６、油圧シリンダ１６の作動を制御する制御バルブ１７、作業装置１３の制御目標高さを設定する高さ設定レバー１８、制御バルブ１７のスプール１７Ａを高さ設定レバー１８に連動させる第１リンク機構１９、スプール１７Ａを左右のリフトアーム１５に連動させるフィードバックリンク機構２０、牽引負荷に応じて前後揺動する負荷検出部材２１、スプール１７Ａを負荷検出部材２１に連動させる第２リンク機構２２、スプール１７Ａが負荷検出部材２１と連動するときの作動感度を調節する感度調節機構２３、などを備えている。

図１〜６に示すように、左右のリフトアーム１５は、Ｔ／Ｍケース５の後端上部に備えた左右向きの支軸２４を支点にして上下方向に一体揺動する。油圧シリンダ１６は、Ｔ／Ｍケース５の後上部に一体装備されている。

制御バルブ１７は、Ｔ／Ｍケース５の内部における後上部の右側箇所に位置している。制御バルブ１７は、スプール１７Ａを車体前方側の下降位置に復帰付勢する付勢手段（図示せず）を内蔵している。制御バルブ１７は、スプール１７Ａと一体移動する左右向きの支軸２５を支点にして前後方向に揺動する天秤アーム２６を備えている。

高さ設定レバー１８は、運転座席１１の右側方箇所に位置している。高さ設定レバー１８は、左右向きのレバー支軸２７を支点にして前後揺動する。高さ設定レバー１８は、後方への引き込み操作によって高位設定方向に揺動変位する。レバー支軸２７は、Ｔ／Ｍケース５の右側部に取り付けた支持板２８に固定されている。レバー支軸２７は、高さ設定レバー１８を任意の操作位置に保持する摩擦式の第１保持機構２９を備えている。

第１リンク機構１９は、高さ設定レバー１８に対して高さ設定レバー１８の高位設定側（車体後側）から接触する第１揺動アーム３０、及び、第１揺動アーム３０の揺動中心から天秤アーム２６の上端部にわたる第１クランク軸３１、を備えている。第１リンク機構１９は、高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作に連動して第１揺動アーム３０が高位設定方向に揺動することで、付勢手段の作用に抗して、制御バルブ１７のスプール１７Ａを中立位置から上昇位置に操作する。第１リンク機構１９は、高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作に連動して、付勢手段の作用による制御バルブ１７のスプール１７Ａの中立位置から下降位置への移動を許容する。

第１揺動アーム３０は、天秤アーム２６とともに、Ｔ／Ｍケース５と右側のリアフェンダ８との間に位置している。第１クランク軸３１は、第１揺動アーム３０の揺動支点となる中心軸部３１Ａ、及び、中心軸部３１Ａの左端から上方に延出するＬ字状の連係軸部３１Ｂ、を有している。中心軸部３１Ａは、Ｔ／Ｍケース５の右側壁部及び支持板２８に回転可能に支持されている。連係軸部３１Ｂは、Ｔ／Ｍケース５の内部に位置し、中心軸部３１Ａを支点にして第１揺動アーム３０と一体揺動する。

天秤アーム２６は、天秤アーム２６の上端から支軸２５に向けて凹入する第１凹部２６Ａ、及び、天秤アーム２６の下端から支軸２５に向けて凹入する第２凹部２６Ｂ、を有している。第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂは、左右向きの延出端部分３１ａを有している。延出端部分３１ａは、天秤アーム２６の第１凹部２６Ａに、第１凹部２６Ａの深さ範囲内での天秤アーム２６に対する変位が可能な状態で入り込んでいる。

第１揺動アーム３０は、第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａから上方に延出している。又、第１揺動アーム３０は、前方に向けて延出するカム部３０Ａを備えている。そして、カム部３０Ａの前縁が、高さ設定レバー１８に備えた左右向きの固定ピン１８Ａに車体後側から接触している。

フィードバックリンク機構２０は、右側のリフトアーム１５から車体前側に延出する連係ロッド３２、連係ロッド３２を介して左右のリフトアーム１５と連動する第２揺動アーム３３、及び、第２揺動アーム３３の揺動中心から天秤アーム２６の下端部にわたる第２クランク軸３４、などを備えている。フィードバックリンク機構２０は、作業装置１３の制御目標高さへの到達に連動して、制御バルブ１７のスプール１７Ａを上昇位置又は下降位置から中立位置に操作する。

連係ロッド３２及び第２揺動アーム３３は、Ｔ／Ｍケース５と右側のリアフェンダ８との間に位置している。第２クランク軸３４は、第２揺動アーム３３の揺動支点となる中心軸部３４Ａ、及び、中心軸部３４Ａの左端から下方に延出するＬ字状の連係軸部３４Ｂ、を有している。中心軸部３４Ａは、Ｔ／Ｍケース５の右側壁部及び支持板２８における第１クランク軸３１の下方箇所に回転可能に支持されている。連係軸部３４Ｂは、Ｔ／Ｍケース５の内部に位置し、中心軸部３４Ａを支点にして第２揺動アーム３３と一体揺動する。

第２クランク軸３４の連係軸部３４Ｂは、左右向きの延出端部分３４ａを有している。延出端部分３４ａは、天秤アーム２６の第２凹部２６Ｂに、第２凹部２６Ｂの深さ範囲内での天秤アーム２６に対する変位が可能な状態で入り込んでいる。

第２揺動アーム３３は、第２クランク軸３４の中心軸部３４Ａから第１クランク軸３１の後方を通って上方に延出している。そして、第２揺動アーム３３の延出端部が、連係ロッド３２の前端部に連結されている。

天秤アーム２６は、高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作に連動して、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にして、スプール１７Ａの上昇位置側（車体後側）に揺動変位する。天秤アーム２６は、制御バルブ１７に備えた付勢手段の作用により、高さ設定レバー１８の低位設定方向（車体前側）への揺動操作に連動して、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にして、スプール１７Ａの下降位置側（車体前側）に揺動変位する。天秤アーム２６は、左右のリフトアーム１５の上昇揺動に連動して、第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にして、スプール１７Ａの下降位置側に揺動変位する。天秤アーム２６は、左右のリフトアーム１５の下降揺動に連動して、第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にして、スプール１７Ａの上昇位置側に揺動変位する。

上記の構成により、高さ設定レバー１８が高位設定方向に揺動操作されると、高さ設定レバー１８が第１揺動アーム３０を高位設定方向に押圧し、これにより、第１揺動アーム３０とともに第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂが、第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａを支点にして、高さ設定レバー１８と同じ高位設定方向に揺動変位する。すると、この揺動変位に連動して、天秤アーム２６が、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にして、スプール１７Ａの上昇位置側に揺動変位して、制御バルブ１７のスプール１７Ａを付勢手段の作用に抗して上昇位置に操作する。これにより、左右のリフトアーム１５が上昇揺動し、作業装置１３が上昇する〔図５参照〕。
左右のリフトアーム１５が上昇揺動すると、この上昇揺動に連動して、第２揺動アーム３３とともに第２クランク軸３４が、第２クランク軸３４の中心軸部３４Ａを支点にして、制御バルブ１７のスプール１７Ａを下降位置側に操作する下降操作方向に揺動変位する。すると、この揺動変位に連動して、天秤アーム２６が、第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にして、スプール１７Ａの下降位置側に揺動変位する。
このとき、高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作が継続されていると、高さ設定レバー１８が第１揺動アーム３０を高位設定方向に押圧することで、前述したように、天秤アーム２６が、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にしてスプール１７Ａの上昇位置側に揺動変位する。そのため、結果的に、天秤アーム２６が、支軸２５を支点にして車体の右側面視で左回りに揺動することになり、これにより、制御バルブ１７のスプール１７Ａを上昇位置に維持することができる。その結果、高さ設定レバー１８が高位設定方向に揺動操作されている間は、左右のリフトアーム１５を上昇揺動させることができ、作業装置１３を上昇させることができる。
その後、高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作が終了して、高さ設定レバー１８が任意の操作位置に保持されると、これに連動して、第１揺動アーム３０とともに第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂが、揺動を停止して、高さ設定レバー１８の保持位置に対応する揺動姿勢に保持されることにより、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にした天秤アーム２６の揺動が阻止される。すると、リフトアーム１５の上昇揺動に連動する第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にした天秤アーム２６の下降位置側への揺動変位のみが行われ、この揺動変位に連動して、制御バルブ１７のスプール１７Ａが上昇位置から中立位置に移動することから、左右のリフトアーム１５が上昇揺動を停止する〔図６参照〕。その結果、作業装置１３を、高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作で設定された制御目標高さにて上昇停止させることができる。

逆に、高さ設定レバー１８が低位設定方向に揺動操作されると、高さ設定レバー１８が第１揺動アーム３０から離れる方向に移動して、付勢手段の作用によるスプール１７Ａの下降位置への復帰を許容する。すると、付勢手段の作用により、スプール１７Ａが中立位置から下降位置に移動し、これにより、左右のリフトアーム１５が下降揺動し、作業装置１３が下降する。
又、天秤アーム２６が、スプール１７Ａの中立位置から下降位置への移動に連動して、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にして、スプール１７Ａの下降位置側に揺動変位し、この揺動変位に連動して、第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂとともに第１揺動アーム３０が、第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａを支点にして、高さ設定レバー１８と同じ低位設定方向に揺動変位する。
左右のリフトアーム１５が下降揺動すると、この下降揺動に連動して、第２揺動アーム３３とともに第２クランク軸３４の連係軸部３４Ｂが、第２クランク軸３４の中心軸部３４Ａを支点にして、制御バルブ１７のスプール１７Ａを上昇位置側に操作する上昇操作方向に揺動変位する。すると、この揺動変位に連動して、天秤アーム２６が、第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にしてスプールの上昇位置側に揺動変位する。
このとき、高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作が継続されていると、高さ設定レバー１８が第１揺動アーム３０から離れる方向に移動することで、前述したように、天秤アーム２６が、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にして、スプール１７Ａの下降位置側に揺動変位する。そのため、結果的に、天秤アーム２６が、支軸２５を支点にして車体の右側面視で右回りに揺動することになり、これにより、制御バルブ１７のスプール１７Ａを下降位置に維持することができる。又、天秤アーム２６の揺動に連動して、第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂとともに第１揺動アーム３０が、第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａを支点にして、高さ設定レバー１８と同じ低位設定方向に揺動変位することから、第１揺動アーム３０を高さ設定レバー１８に追従揺動させることができる。その結果、高さ設定レバー１８が低位設定方向に揺動操作されている間は、第１揺動アーム３０を高さ設定レバー１８に追従揺動させながら、左右のリフトアーム１５を下降揺動させることができ、作業装置１３を下降させることができる。
その後、高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作が終了して、高さ設定レバー１８が任意の操作位置に保持されると、これに連動して、第１揺動アーム３０とともに第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂが、揺動を停止して、高さ設定レバー１８の保持位置に対応する揺動姿勢に保持されることにより、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にした天秤アーム２６の揺動が阻止される。すると、リフトアーム１５の下降揺動に連動する第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にした天秤アーム２６の上昇位置側への揺動変位のみが行われ、この揺動変位に連動して、制御バルブ１７のスプール１７Ａが下降位置から中立位置に移動することから、左右のリフトアーム１５が下降揺動を停止する。その結果、作業装置１３を、高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作で設定された制御目標高さにて下降停止させることができる。

つまり、左右のリフトアーム１５、油圧シリンダ１６、制御バルブ１７、高さ設定レバー１８、第１リンク機構１９、及び、フィードバックリンク機構２０、を備えることにより、作業装置１３を、高さ設定レバー１８の揺動操作に連動して、高さ設定レバー１８にて設定される任意の制御目標高さに昇降変位させるポジション制御を良好に行うことができる。

図１〜９に示すように、リンク機構１２は、トップリンク１２Ａの前端部が、負荷検出部材２１の遊端部となる上端部に左右向きの連結ピン３５を介して連結されている。又、左右のロアリンク１２Ｂの前端部が、Ｔ／Ｍケース５の後端部に左右向きに備えた左右の支軸３６に連結されている。

負荷検出部材２１は、Ｔ／Ｍケース５の後端に固定したブラケット３７に、左右向きの揺動支点軸３８を介して前後揺動可能に連結されている。負荷検出部材２１は、揺動支点軸３８から上方に延出する垂直姿勢を基準姿勢として、牽引負荷が設定値を超えた場合に、牽引負荷の上昇に連動して基準姿勢から車体前側に揺動変位し、かつ、牽引負荷の低下に連動して車体後側に揺動変位して基準姿勢に復帰する。ブラケット３７は、負荷検出部材２１の遊端部との接触によって負荷検出部材２１の車体前側への揺動を規制する前壁部３７Ａ、及び、負荷検出部材２１の遊端部との接触によって負荷検出部材２１の後方への揺動を規制する左右の規制部３７Ｂ、などを備えている。揺動支点軸３８には、トップリンク１２Ａを介して負荷検出部材２１にかかる牽引負荷が設定値を超えた場合に、負荷検出部材２１の車体前側への揺動を許容するトウションバーが採用されている。

第２リンク機構２２は、負荷検出部材２１と連動する操作アーム３９を備えている。操作アーム３９は、第１揺動アーム３０の後端上部に備えた平面視Ｕ字状の連係部３０Ｂに、左右向きの連結ピン４０を介して相対揺動可能に支持されている。操作アーム３９は、連結ピン４０を支点にして高さ設定レバー１８の高位設定方向（車体後側）に揺動することで、高さ設定レバー１８の低位設定側から第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂに接触する。

第２リンク機構２２は、負荷検出部材２１の車体前側への揺動に連動して、操作アーム３９が高さ設定レバー１８の高位設定方向（車体後側）に揺動して第１揺動アーム３０を押圧することで、付勢手段の作用に抗して、制御バルブ１７のスプール１７Ａを中立位置から上昇位置に操作する。第２リンク機構２２は、負荷検出部材２１の車体後側への揺動に連動して、操作アーム３９が高さ設定レバー１８の低位設定方向（車体前側）に揺動して第１揺動アーム３０から離れることで、付勢手段の作用による制御バルブ１７のスプール１７Ａの中立位置から下降位置への移動を許容する。

フィードバックリンク機構２０は、負荷検出部材２１の揺動停止に連動して、制御バルブ１７のスプール１７Ａを上昇位置又は下降位置から中立位置に操作する。

上記の構成により、作業装置が接地する作業高さに制御目標高さが設定された作業走行時に、例えば、圃場の起伏などに起因して作業装置１３の耕深が深くなることで牽引負荷が設定値を超えると、牽引負荷が上昇している間は負荷検出部材２１が車体前側に揺動し、この揺動に連動して、操作アーム３９が、高さ設定レバー１８の高位設定方向に揺動して、第１揺動アーム３０を高位設定方向に押圧する。そのため、前述した「高さ設定レバー１８が高位設定方向に揺動操作される」場合と同様の連動で、左右のリフトアーム１５が上昇揺動し、作業装置１３が上昇する〔図５、図９参照〕。
左右のリフトアーム１５が上昇揺動すると、前述した「高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作で左右のリフトアーム１５が上昇揺動する」場合と同様の連動で、天秤アーム２６が、第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にしてスプール１７Ａの下降位置側に揺動変位する。
このとき、牽引負荷の上昇による負荷検出部材２１の車体前側への揺動が継続されていると、この揺動に連動して、操作アーム３９が、高さ設定レバー１８の高位設定方向に揺動して、第１揺動アーム３０を高位設定方向に押圧する。そのため、前述した「高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作が継続されている」場合と同様の連動で、制御バルブ１７のスプール１７Ａを上昇位置に維持することができる。その結果、牽引負荷の上昇によって負荷検出部材２１が車体前側に揺動している間は、左右のリフトアーム１５とともに作業装置１３を上昇させることができ、これにより、牽引負荷の設定値からの上昇を許容範囲内に維持することができる。
その後、牽引負荷が一定になると、負荷検出部材２１が車体前側への揺動を停止し、この揺動停止に連動して、操作アーム３９が、揺動を停止して、第１揺動アーム３０とともに第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂを、負荷検出部材２１の停止姿勢に対応する揺動姿勢で受け止め保持する。そのため、前述した「高さ設定レバー１８の高位設定方向への揺動操作が終了して、高さ設定レバー１８が任意の操作位置に保持される」場合と同様の連動で、制御バルブ１７のスプール１７Ａが上昇位置から中立位置に移動し、左右のリフトアーム１５とともに作業装置１３が上昇を停止する〔図６参照〕。
牽引負荷が低下すると、負荷検出部材２１が車体後側に揺動し、この揺動に連動して、操作アーム３９が第１揺動アーム３０から離れる方向に揺動することから、前述した「高さ設定レバー１８が低位設定方向に揺動操作される」場合と同様の連動で、スプール１７Ａが中立位置から下降位置に移動して、左右のリフトアーム１５が下降揺動し、作業装置１３が下降する。
又、天秤アーム２６が、第２クランク軸３４の延出端部分３４ａを支点にしてスプール１７Ａの下降位置側に揺動変位し、かつ、第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂとともに第１揺動アーム３０が、第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａを支点にして高さ設定レバー１８の低位設定方向に揺動変位する。
左右のリフトアーム１５が下降揺動すると、前述した「高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作で左右のリフトアーム１５が下降揺動する」場合と同様の連動で、天秤アーム２６が、第１クランク軸３１の延出端部分３１ａを支点にしてスプールの上昇位置側に揺動変位する。
このとき、牽引負荷の低下による負荷検出部材２１の車体後側への揺動が継続されていると、この揺動に連動して、操作アーム３９が第１揺動アーム３０から離れる方向に揺動することから、前述した「高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作が継続されている」場合と同様の連動で、制御バルブ１７のスプール１７Ａを下降位置に維持することができる。又、第１揺動アーム３０を操作アーム３９に追従揺動させることができる。その結果、牽引負荷の低下によって負荷検出部材２１が車体後側に揺動している間は、第１揺動アーム３０を操作アーム３９に追従揺動させながら、左右のリフトアーム１５とともに作業装置１３を下降させることができ、これにより、負荷検出部材２１が基準姿勢に至るまでの間において牽引負荷が設定値まで低下することを阻止することができる。
その後、牽引負荷が設定値まで低下すると、負荷検出部材２１が基準姿勢に復帰して車体後側への揺動を停止し、この揺動停止に連動して、操作アーム３９が揺動を停止する。又、第１揺動アーム３０のカム部３０Ａが高さ設定レバー１８の固定ピン１８Ａに接触することで、第１揺動アーム３０とともに第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂが、高さ設定レバー１８の保持位置に対応する揺動姿勢にて揺動を停止する。そのため、前述した「高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作が終了して、高さ設定レバー１８が任意の操作位置に保持される」場合と同様の連動で、制御バルブ１７のスプール１７Ａが下降位置から中立位置に移動し、左右のリフトアーム１５とともに作業装置１３が下降を停止する。その結果、作業装置１３を、高さ設定レバー１８により設定された作業用の制御目標高さに復帰させることができる。
又、牽引負荷が設定値に低下するまでの間において、牽引負荷が一定になると、負荷検出部材２１が車体後側への揺動を停止し、この揺動停止に連動して、操作アーム３９が、揺動を停止して、第１揺動アーム３０とともに第１クランク軸３１の連係軸部３１Ｂを、負荷検出部材２１の停止姿勢に対応する揺動姿勢で受け止め保持する。そのため、前述した「高さ設定レバー１８の低位設定方向への揺動操作が終了して、高さ設定レバー１８が任意の操作位置に保持される」場合と同様の連動で、制御バルブ１７のスプール１７Ａが下降位置から中立位置に移動し、左右のリフトアーム１５とともに作業装置１３が下降を停止する。
つまり、ポジション制御用の操作系に、負荷検出部材２１及び第２リンク機構２２を追加装備するだけで、作業装置１３が接地する作業高さに制御目標高さが設定された作業走行時には、牽引負荷が設定値を超えた場合に作業装置１３を牽引負荷に応じて自動的に昇降させることができ、これにより、牽引負荷を設定値に維持するドラフト制御を良好に行うことができる。
その結果、牽引負荷が設定値を大きく上回ることに起因したスリップによる作業効率の低下などを防止することができる。

図１〜９に示すように、第２リンク機構２２は、操作アーム３９の負荷検出部材２１との連動を中継する中継アーム４１を備えている。中継アーム４１は、車体側の支持部材４３に位置変更可能に支持される揺動支点軸４２を支点にして揺動する。

感度調節機構２３は、運転部９に位置する感度調節レバー４４、及び、感度調節レバー４４から中継アーム４１の揺動支点軸４２にわたる連係部材４５、などを備えている。感度調節機構２３は、感度調節レバー４４の操作で揺動支点軸４２の固定位置が変更されることに連動して、第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂと操作アーム３９との隙間Ｓを変更して、制御バルブ１７のスプール１７Ａが負荷検出部材２１と連動するときの作動感度を調節する〔図４、図１０参照〕。

上記の構成により、感度調節レバー４４の操作で第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂと操作アーム３９との隙間Ｓが小さくなるほど、牽引負荷が設定値を超えて負荷検出部材２１が車体前側に揺動する場合に、負荷検出部材２１と連動する操作アーム３９が第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂに接触して第１揺動アーム３０を押圧するまでに要する時間が短くなる。
逆に、感度調節レバー４４の操作で第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂと操作アーム３９との隙間Ｓが大きくなるほど、牽引負荷が設定値を超えて負荷検出部材２１が車体前側に揺動する場合に、負荷検出部材２１と連動する操作アーム３９が第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂに接触して第１揺動アーム３０を押圧するまでに要する時間が長くなる。
つまり、第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂと操作アーム３９との隙間Ｓが小さくなるほど、制御バルブ１７のスプール１７Ａが負荷検出部材２１と連動するときの作動感度が敏感になり、牽引負荷が設定値を超えて作業装置１３が上昇するときの応答性が良くなる。
逆に、第１揺動アーム３０の連係部３０Ｂと操作アーム３９との隙間Ｓが大きくなるほど、制御バルブ１７のスプール１７Ａが負荷検出部材２１と連動するときの作動感度が鈍感になり、牽引負荷が設定値を超えて作業装置１３が上昇するときの応答性が悪くなる。
その結果、例えば、圃場の起伏が激しいなどの圃場条件に起因して、牽引負荷の変化が激しくなるほど、制御バルブ１７のスプール１７Ａが負荷検出部材２１と連動するときの作動感度を鈍感にすることにより、作業装置１３が頻繁に昇降してハンチングすることに起因した対地作業精度の低下を防止することができる。
そして、このような作動感度の調節を、運転部９の感度調節レバー４４を中継アーム４１の揺動支点軸４２に連係部材４３を介して連係するだけの簡単な構成で、運転部９に居ながら容易に行うことができる。

図２〜４、図８、図１０に示すように、支持部材４３は、Ｔ／Ｍケース５の後端部に備えた座席支持部材４６の右側下部に固定されている。支持部材４３は、支持部材４３の前端から後方に向かう前後方向に長い凹部４３Ａを有することで、中継アーム４１の揺動支点軸４２を前後方向に位置変更可能に支持している。

感度調節レバー４４は、高さ設定レバー１８とともに運転座席１１の右側方箇所に位置している。感度調節レバー４４は、高さ設定レバー１８と共通のレバー支軸２７を支点にして前後揺動する。感度調節レバー４４は、レバー支軸２７に近い基端側に、連係部材４５との連結用の左右向きの支軸部４４Ａを有している。レバー支軸２７は、支持板２８に近い基部側に、感度調節レバー４４を任意の操作位置に保持する摩擦式の第２保持機構４７を備えている。

図２〜９に示すように、中継アーム４１は、左右向きの揺動支点軸４２を支点にして前後揺動する縦向き姿勢で第２リンク機構２２に備えられている。
これにより、例えば、中継アーム４１を、上下向きの揺動支点軸４２を支点にして前後揺動する左右向き姿勢で備える場合に比較して、中継アーム４１の装備に要する空間の左右幅を狭くすることができる。
その結果、中継アーム４１を、操作アーム３９などとともに、Ｔ／Ｍケース５と右側のリアフェンダ８との間の左右幅の狭い空間に配備することができる。

図２に示すように、中継アーム４１は、右側のリフトアーム１５と第１揺動アーム３０との間の空間を利用して、その空間に前述した縦向き姿勢で備えられている。
これにより、中継アーム４１を、Ｔ／Ｍケース５と右側のリアフェンダ８との間の左右幅の狭い空間に、より好適に配備することができる。

図１及び図２に示すように、負荷検出部材２１は、その揺動範囲を極力狭くすることで、牽引負荷が設定値を超えた場合に生じる作業装置１３のピッチングを小さくしている。
これにより、牽引負荷を機械的に検出できるようにしながら、作業装置１３のピッチングに起因した対地作業精度の低下を抑制することができる。

図１〜３及び図７に示すように、負荷検出部材２１は、揺動支点軸３８からトップリンク１２Ａとの連結点までの距離が長いことにより、牽引負荷の変動に伴う負荷検出部材２１の揺動変位量を直線的に検出することができる。これにより、牽引負荷の機械的な検出が行い易くなっている。

図２、図３及び図７に示すように、負荷検出部材２１は、負荷検出部材２１の遊端部から右外方に延出する連係部２１Ａを有している。そして、連係部２１Ａを、負荷検出部材２１におけるトップリンク１２Ａとの連結点よりも高い位置に備えている。これにより、牽引負荷の変動に伴う揺動変位量の少ない負荷検出部材２１の揺動変位を機械的に検出し易くすることができる。

図２〜６に示すように、第１揺動アーム３０は、高さ設定レバー１８の揺動支点側に隣接する低い位置に位置している。これにより、第１揺動アーム３０の小型化を図りながら、高さ設定レバー１８との直接的な連動を行い易くしている。

図２〜１０に示すように、中継アーム４１は、前述した縦向き姿勢で揺動支点軸４２を支点にして前後方向に天秤揺動する。第２リンク機構２２は、負荷検出部材２１の連係部２１Ａから中継アーム４１の上端部にわたる第１連係部材４８と、中継アーム４１の下端部から操作アーム３９にわたる第２連係部材４９とを備えている。
これにより、第２リンク機構２２との連係部２１Ａをトップリンク１２Ａとの連結点よりも高くすることが望ましい負荷検出部材２１と、高さ設定レバー１８の揺動支点側に隣接する低い位置に配備することが望ましい第１揺動アーム３０とを、第２リンク機構２２を介した機械的な連係で、負荷検出部材２１に対する第２リンク機構２２の連係位置と第１揺動アーム３０に対する第２リンク機構２２の連係位置との高低差にかかわらず、円滑に連動させることができる。

第１連係部材４８は、中継アーム４１の左側に位置して、第１連係部材４８の前端部が、中継アーム４１の左側から中継アーム４１の上端部に連結されている。第２連係部材４９は、中継アーム４１の右側に位置して、第２連係部材４９の後端部が、中継アーム４１の右側から中継アーム４１の下端部に連結されている。
これにより、ドラフト制御時に中継アーム４１に作用する操作力を、中継アーム４１の左右に振り分けた状態で中継アーム４１に作用させることができ、これにより、中継アーム４１の揺動を安定性良く円滑にすることができる。

〔別実施形態〕
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

〔１〕油圧アクチュエータ１６として油圧モータなどを採用してもよい。

〔２〕第１リンク機構１９の構成は種々の変更が可能である。
例えば、第１リンク機構１９は、平面視Ｌ字状又はＩ字状などの連係部３０Ｂを有する第１揺動アーム３０を備える構成であってもよい。
例えば、第１リンク機構１９は、第１揺動アーム３０が、第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａから下方に延出する構成であってもよい。
例えば、第１リンク機構１９は、第１揺動アーム３０の揺動支点となる第１クランク軸３１の中心軸部３１Ａを上下向きに備える構成であってもよい。

〔３〕フィードバックリンク機構２０の構成は種々の変更が可能である。
例えば、フィードバックリンク機構２０は、第２揺動アーム３３が、第２クランク軸３４の中心軸部３４Ａから下方に延出する構成であってもよい。
例えば、フィードバックリンク機構２０は、第２揺動アーム３３の揺動支点となる第２クランク軸３４の中心軸部３４Ａを上下向きに備える構成であってもよい。

〔４〕第２リンク機構２２の構成は種々の変更が可能である。
例えば、第２リンク機構２２は、操作アーム４１が第１揺動アーム３０に上下向きの連結ピン４０を介して相対揺動可能に支持される構成であってもよい。
例えば、第２リンク機構２２は、Ｖ字状の中継アーム４１を備える構成であってもよい。
例えば、第２リンク機構２２は、中継アーム４１を上下向きの揺動支点軸４２を支点にして前後揺動する左右向き姿勢で備える構成であってもよい。
例えば、第２リンク機構２２は、第１連係部材４８が、上下向き姿勢で備える中継アーム４１の右側に位置して、第１連係部材４８の前端部が、中継アーム４１の右側から中継アーム４１の上端部に連結され、かつ、第２連係部材４９が中継アーム４１の左側に位置して、第２連係部材４９の後端部が、中継アーム４１の左側から中継アーム４１の下端部に連結される構成であってもよい。
例えば、第２リンク機構２２は、第１連係部材４８及び第２連係部材４９が、上下向き姿勢で備える中継アーム４１の左右一方側に位置して、第１連係部材４８及び第２連係部材４９が、中継アーム４１の左右一方側から中継アーム４１に連結される構成であってもよい。

〔５〕第１リンク機構１９、フィードバックリンク機構２０、及び、第２リンク機構２２の少なくともいずれか一つを、Ｔ／Ｍケース５の上面に沿って配備してもよい。

〔６〕負荷検出部材２１を、揺動支点軸３８から下方に延出する垂下姿勢で備えてもよい。

〔７〕制御バルブ１７は、スプール１７Ａを下降位置に復帰付勢する付勢手段を、制御バルブ１７の外部に備える構成であってもよい。

本発明は、ポジション制御用のリンク機構とドラフト制御用のリンク機構とドラフト制御用の感度調節機構とを備えたトラクタに適用することができる。

９運転部
１３牽引式の作業装置
１５リフトアーム
１６油圧アクチュエータ
１７制御バルブ
１７Ａスプール
１８高さ設定レバー
１９第１リンク機構
２１負荷検出部材
２２第２リンク機構
２３感度調節機構
３０揺動アーム
３９操作アーム
４１中継アーム
４２揺動支点軸
４３支持部材
４４感度調節レバー
４５連係部材
４８第１連係部材
４９第２連係部材
Ｓ隙間

Claims

牽引式の作業装置を吊り下げ支持するリフトアームと、前記リフトアームを上下方向に揺動駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御バルブと、前記作業装置の制御目標高さを設定する高さ設定レバーと、前記制御バルブのスプールを前記高さ設定レバーに連動させる第１リンク機構と、牽引負荷に応じて前後移動する負荷検出部材と、前記スプールを前記負荷検出部材に連動させる第２リンク機構と、前記スプールが前記負荷検出部材と連動するときの作動感度を変更する感度調節機構とを備え、
前記負荷検出部材は、前記牽引負荷が設定値を超えた場合に、前記牽引負荷の上昇に連動して車体前側に変位し、かつ、前記牽引負荷の低下に連動して車体後側に変位し、
前記第１リンク機構は、前記高さ設定レバーに対して前記高さ設定レバーの高位設定側から接触する揺動アームを備えて、前記高さ設定レバーの高位設定方向への揺動操作に連動して前記揺動アームが前記高位設定方向に揺動することで前記スプールを上昇位置側に操作し、かつ、前記高さ設定レバーの低位設定方向への揺動操作に連動して前記スプールの下降位置側への移動を許容し、更に、前記高さ設定レバーの揺動停止に連動して前記揺動アームが揺動停止することで前記スプールを中立位置に操作し、
前記第２リンク機構は、前記揺動アームに相対揺動可能に支持される操作アームを備えて、前記負荷検出部材の車体前側への移動に連動して前記操作アームが前記高位設定方向に揺動して前記揺動アームを押圧することで前記スプールを上昇位置側に操作し、かつ、前記負荷検出部材の車体後側への移動に連動して前記操作アームが前記低位設定方向に揺動して前記揺動アームから離れることで前記スプールの下降位置側への移動を許容し、更に、前記負荷検出部材の移動停止に連動して前記操作アームが揺動停止することで前記スプールを中立位置に操作し、
前記第２リンク機構は、前記操作アームの前記負荷検出部材との連動を中継する中継アームを備え、
前記中継アームは、車体側の支持部材に位置変更可能に支持される揺動支点軸を支点にして揺動し、
前記感度調節機構は、運転部に位置する感度調節レバーと、前記感度調節レバーから前記揺動支点軸にわたる連係部材とを備えて、前記感度調節レバーの操作で記揺動支点軸の固定位置が変更されることに連動して、前記揺動アームと前記操作アームとの隙間を変更して前記作動感度を調節するトラクタ。
前記中継アームは、左右向きの前記揺動支点軸を支点にして前後揺動する縦向き姿勢で備えられている請求項１に記載のトラクタ。
前記中継アームは、前記揺動支点軸を支点にして前後方向に天秤揺動し、
前記第２リンク機構は、前記負荷検出部材から前記中継アームの上端部にわたる第１連係部材と、前記中継アームの下端部から前記操作アームにわたる第２連係部材とを備えている請求項２に記載のトラクタ。
前記第１連係部材は、前記中継アームの左右一方側に位置して、前記中継アームの左右一方側から前記中継アームの上端部に連結され、
前記第２連係部材は、前記中継アームの左右他方側に配置して、前記中継アームの左右他方側から前記中継アームの下端部に連結されている請求項３に記載のトラクタ。