JP6354646B2 - 衝突回避支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両と対象物との衝突を回避する衝突回避支援装置に関する。

従来、自車両と対象物との衝突を回避する衝突回避支援装置に関する技術文献として下記の特許文献１が知られている。特許文献１には、レーダセンサ又はカメラにより対象物が検出された場合に、対象物と自車両との衝突を回避するための衝突回避支援として自車両のブレーキ制御を行う装置が記載されている。

特開２０１４−２２２４６２号公報

ところで、レーダセンサとカメラを両方備えている場合、レーダセンサの検出範囲の方がカメラの検出範囲より幅が広いため、レーダセンサにのみ対象物が検出される状況がある。しかしながら、このような状況においてレーダセンサの検出結果のみに基づく衝突回避支援を行うと、十分な信頼性を確保することができず、衝突回避支援が不要動作になるおそれがある。

そこで、本技術分野では、衝突回避支援が不要動作になることを抑制できる衝突回避支援装置を提供することが望まれている。

上記課題を解決するため、本発明は、自車両に搭載され、自車両の前方に広がるカメラ検出範囲を有するカメラと、自車両に搭載され、カメラ検出範囲より広範囲で自車両の前方に広がるレーダ検出範囲を有するレーダセンサと、カメラの検出結果及びレーダセンサの検出結果に基づいて、カメラ検出範囲に含まれずレーダ検出範囲に含まれる対象物が存在するか否かを判定する対象物判定部と、対象物判定部により対象物が存在すると判定された場合に、レーダセンサの検出結果に基づいて、自車両に対する対象物の接近方向と自車両の前後方向とのなす角度が所定の角度範囲に含まれるか否かを判定する角度判定部と、角度判定部により角度が角度範囲に含まれると判定された場合、レーダセンサの検出結果に基づいて、対象物と自車両との近接可能性の有無を判定する近接可能性判定部と、近接可能性判定部により対象物と自車両との近接可能性があると判定された場合、対象物がカメラ検出範囲に含まれるように自車両の緩ブレーキ制御を行う車両制御部と、カメラの検出結果及びレーダセンサの検出結果に基づいて、カメラ検出範囲に含まれる対象物と自車両との衝突可能性の有無を判定する衝突可能性判定部と、を備え、車両制御部は、衝突可能性判定部により対象物と自車両との衝突可能性があると判定された場合、カメラ検出範囲に含まれる対象物との衝突を回避する自車両の衝突回避ブレーキ制御を行う

以上説明したように、本発明の衝突回避支援装置によれば、衝突回避支援が不要動作になることを抑制できる。

第１の実施形態に係る衝突回避支援装置を示すブロック図である。 カメラ検出範囲に含まれずレーダ検出範囲に含まれる対象物が存在する状況を示す平面図である。 緩ブレーキ制御により対象物がカメラ検出範囲に入り込む状況を説明する拡大平面図である。 （ａ）対象物の横方向の相対速度が横速度閾値未満の場合の緩ブレーキ制御の減速度のパターンを示す図である。（ｂ）対象物の横方向の相対速度が横速度閾値以上の場合の緩ブレーキ制御の減速度のパターンを示す図である。 第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の緩ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の衝突回避ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る衝突回避支援装置を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る衝突回避支援装置の衝突回避ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る衝突回避支援装置を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る衝突回避支援装置の緩ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。 参考形態に係る衝突回避支援装置を示すブロック図である。 自車両の進行方向を横断する対象物が存在する状況を示す平面図である。 参考形態に係る衝突回避支援装置のプリブレーキ制御方法を示すフローチャートである。 参考形態に係る衝突回避支援装置の衝突回避ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１の実施形態］
図１に示される第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１は、車両（以後、自車両と称する）に搭載され、自車両と対象物との衝突を回避する。対象物とは、例えば、歩行者、自転車、他車両（四輪車、二輪車等）等の移動体である。衝突回避支援装置１は、自車両と対象物との衝突可能性があると判定した場合、自車両と対象物との衝突を回避する衝突回避支援として衝突回避ブレーキ制御を行う。衝突可能性の有無の判定及び衝突回避ブレーキ制御については後述する。

〈第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成〉
図１に示すように、衝突回避支援装置１は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］２を備えている。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実施することで、各種の制御を実施する。ＥＣＵ２は、レーザレーダ３、カメラ４、車両センサ５、及びブレーキアクチュエータ６と接続されている。

レーザレーダ３は、例えば、自車両の前端に設けられ、レーザーを利用して自車両前方の対象物を検出するレーダセンサである。レーザレーダ３は、自車両の前方に広がるレーダ検出範囲を有する。レーザレーダ３は、例えば、レーザーを自車両前方に送信し、他車両等の対象物に反射したレーザーを受信することでレーダ検出範囲に含まれる対象物を検出する。レーザレーダ３は、検出した対象物に関する対象物情報をＥＣＵ２に送信する。なお、レーザレーダ３に代えて、ミリ波レーダ等を用いてもよい。

カメラ４は、自車両の周囲を撮像する撮像機器である。カメラ４は、例えば、自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方に広がるカメラ検出範囲を有する。ここで、カメラ検出範囲は、レーダ検出範囲より狭い範囲である。カメラ検出範囲及びレーダ検出範囲について詳しくは後述する。カメラ４は、カメラ検出範囲に含まれる撮像情報をＥＣＵ２に送信する。カメラ４は、撮像画面の奥行き方向の情報を取得できるステレオカメラであってもよく、単眼カメラであってもよい。

車両センサ５は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。車両センサ５は、例えば、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ２に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ２に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ２へ送信する。

ブレーキアクチュエータ６は、ＥＣＵ２からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータ６は、自車両が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。

次に、ＥＣＵ２の機能的構成について説明する。ＥＣＵ２は、対象物判定部１０、角度判定部１１、近接可能性判定部１２、情報統合部１３、衝突可能性判定部１４、及び車両制御部１５を有する。

対象物判定部１０は、レーザレーダ３の対象物情報及びカメラ４の撮像情報に基づいて、カメラ検出範囲に含まれずレーダ検出範囲に含まれる対象物が存在するか否かを判定する。ここで、図２は、カメラ検出範囲に含まれずレーダ検出範囲に含まれる対象物が存在する状況を示す平面図である。

図２に、カメラ検出範囲ＡＣ、レーダ検出範囲ＡＬ、自車両Ｍ、対象物Ｎ、及び自車両Ｍに対する対象物Ｎの接近方向Ｒｎを示す。また、図２に、自車両Ｍの前後方向をＹ軸方向、自車両Ｍの横方向（車幅方向）をＸ軸方向としてＸＹ座標系を示す。対象物Ｎは、自車両Ｍの前方で自車両Ｍより右側に位置し、左側に向かって横断するように移動する自転車である。一方で、自車両ＭはＹ軸方向に進んでいるため、自車両Ｍに対する対象物Ｎの接近方向Ｒｎ（自車両Ｍから見た相対的な対象物Ｎの移動方向）は、自車両Ｍに向かって斜めに接近する方向となる。図２に示す状況において、対象物Ｎは、レーダ検出範囲ＡＬのみを通過し、カメラ検出範囲ＡＣに入り込まずに自車両Ｍに接近する。

なお、接近方向Ｒｎに沿って表示する複数の物標Ｐは、時間経過と共に自車両Ｍに接近する対象物Ｎの将来の位置を示している。この場合、接近方向Ｒｎは、対象物Ｎの位置変化の軌跡に相当する。

図２に示すように、カメラ検出範囲ＡＣ及びレーダ検出範囲ＡＬは、平面視で自車両Ｍから前方に広がる扇状の範囲である。カメラ検出範囲ＡＣは、Ｘ軸方向においてレーダ検出範囲ＡＬより幅の狭い範囲となっている。図２に、カメラ検出範囲ＡＣの検出角度α、レーダ検出範囲ＡＬの検出角度β、自車両Ｍの前後方向（Ｙ軸方向）と接近方向Ｒｎのなす角度γを示す。

対象物判定部１０は、図２に示す状況において、カメラ検出範囲ＡＣに含まれずレーダ検出範囲ＡＬに含まれる対象物Ｎが存在すると判定する。なお、対象物判定部１０は、周知の手法により、この判定を行う。また、対象物判定部１０は、カメラ検出範囲及びレーダ検出範囲の両方に含まれる対象物Ｎが存在するか否かも判定している。

角度判定部１１は、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲に含まれずレーダ検出範囲に含まれる対象物が存在すると判定された場合、自車両Ｍの前後方向と自車両Ｍに対する対象物の接近方向Ｒｎとのなす角度γが所定の角度範囲に含まれるか否かを判定する。角度判定部１１は、レーザレーダ３の対象物情報に基づいて、角度γが所定の角度範囲に含まれるか否かを判定する。所定の角度範囲とは、例えば、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに入り込むことなくレーダ検出範囲ＡＬのみを通って自車両Ｍに接近するような角度の範囲である。所定の角度範囲は、任意に設定することができる。

角度判定部１１は、例えば、下記の式（１）を利用して角度γを算出する。
γ＝arctan(自車両Ｍに対する対象物の横方向の相対速度／自車両Ｍに対する対象物の前後方向の相対速度)・・・（１）
ここで、式（１）における横方向とは、自車両Ｍの横方向（車幅方向：Ｘ軸方向）である。また、式（１）における前後方向とは、自車両Ｍの前後方向（Ｙ軸方向）である。角度判定部１１は、周知の手法により、角度γを算出してもよい。

近接可能性判定部１２は、角度判定部１１により角度γが角度範囲に含まれると判定された場合、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性の有無を判定する。近接可能性判定部１２は、レーザレーダ３の対象物情報に基づいて、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性の有無を判定する。近接可能性判定部１２は、例えば、対象物Ｎと自車両Ｍの相対速度と相対距離からＴＴＣ［Time To Collision：衝突余裕時間］を算出し、ＴＴＣが予め設定された近接可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に、近接可能性があると判定する。ＴＴＣに代えて、ＴＨＷ［Time Headway：車間時間］を用いてもよい。その他の指標を用いてもよい。

情報統合部１３は、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲ＡＣとレーダ検出範囲ＡＬの両方に含まれる対象物Ｎが存在すると判定された場合に、レーザレーダ３の対象物情報とカメラ４の撮像情報に含まれる対象物Ｎの情報を統合（Fusion）する。情報統合部１３は、周知の手法により情報の統合を行う。情報統合部１３は、情報の統合によって、レーザレーダ３の対象物情報のみを用いる場合と比べて信頼性の高い対象物Ｎの情報（Fusion物標の情報）を取得する。情報統合部１３は、自車両Ｍに対する対象物Ｎの相対距離及び相対速度の情報を取得する。

衝突可能性判定部１４は、レーザレーダ３の対象物情報とカメラ４の撮像情報の少なくとも一方に基づいて、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性判定部１４は、情報統合部１３がレーザレーダ３の対象物情報とカメラ４の撮像情報を統合している場合には、統合された対象物の情報に基づいて衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性判定部１４は、例えば、対象物Ｎと自車両Ｍの相対速度と相対距離からＴＴＣを算出し、ＴＴＣが予め設定された衝突可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に、衝突可能性があると判定する。ＴＴＣに代えて、ＴＨＷを用いてもよい。その他の指標を用いてもよい。

車両制御部１５は、近接可能性判定部１２により対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性があると判定された場合、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに含まれるように自車両Ｍの緩ブレーキ制御を行う。緩ブレーキ制御とは、衝突回避ブレーキ制御と比べて小さい減速度によるブレーキ制御であり、レーダ検出範囲ＡＬ内の対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに入り込むように行うブレーキ制御である。車両制御部１５は、ブレーキアクチュエータ６に制御信号を送信することにより緩ブレーキ制御を行う。

車両制御部１５は、まず、近接可能性判定部１２により対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性があると判定された場合、緩ブレーキ制御に関する演算を行う。車両制御部１５は、レーザレーダ３の対象物情報と車両センサ５の検出した自車両Ｍの情報（車速情報等）に基づいて、緩ブレーキ制御の減速度及び緩ブレーキ制御のタイミングを演算する。

車両制御部１５は、衝突回避支援のための十分な余裕を持って対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに含まれるように緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。車両制御部１５は、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに入り込んでから、情報統合部１３により対象物Ｎの情報が統合され衝突可能性判定部１４により衝突可能性があると判定されたときに、衝突回避支援としての衝突回避ブレーキ制御が十分に余裕を持って機能するように、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。

ここで、図３は、緩ブレーキ制御により対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに入り込む状況を説明する拡大平面図である。図３に、緩ブレーキ制御によってカメラ検出範囲ＡＣに入り込んだ場合の対象物Ｎの予測の軌跡Ｒｆを示す。Ｐａは、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに入り込む位置である。車両制御部１５は、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに入り込む位置Ｐａが衝突回避ブレーキ制御の十分に機能する余裕のある位置となるように、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。車両制御部１５は、周知の手法を利用して、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。

車両制御部１５は、例えば、乗り心地及び不要動作の抑制の観点から、衝突回避ブレーキ制御のための余裕を確保できる最小の値となるように緩ブレーキ制御の減速度を演算する。同様に、車両制御部１５は、衝突回避ブレーキ制御のための余裕を確保できるタイミングのうち最も遅いタイミングとなるように緩ブレーキ制御のタイミングを演算してもよい。

なお、車両制御部１５は、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングの演算に際して、レーザレーダ３の対象物情報の信頼度を用いてもよい。車両制御部１５は、例えば、レーザレーダ３の対象物情報から周知の手法（例えば反射特性を利用した手法）により対象物Ｎの種別（他車両、歩行者、自転車、バイク等）を認識し、対象物Ｎの相対速度が対象物Ｎの種別と合っている場合に信頼度を高くする。対象物Ｎの相対速度と対象物Ｎの種別の関係は、ＥＣＵ２のデータベースに記憶されている。車両制御部１５は、例えば、レーザレーダ３の対象物情報の信頼度が低い場合、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングについて、検出誤差を考慮してマージンを含めた演算を行う。

また、車両制御部１５は、自車両Ｍに対する対象物Ｎの横方向の相対速度に基づいて、緩ブレーキ制御の減速度を演算してもよい。ここで、図４（ａ）は、対象物Ｎの横方向の相対速度が横速度閾値未満の場合の緩ブレーキ制御の減速度のパターンを示す図である。図４（ｂ）は、対象物Ｎの横方向の相対速度が横速度閾値以上の場合の緩ブレーキ制御の減速度のパターンを示す図である。図４（ａ）及び図４（ｂ）において、横軸は緩ブレーキ制御の減速度、縦軸は車速低減量である。また、緩ブレーキ制御のタイミングについて矢印で示す。横速度閾値は、減速度のパターンの切り替えに用いられる予め設定された値である。このように、車両制御部１５は、自車両Ｍに対する対象物Ｎの横方向の相対速度に基づいて減速度のパターンを切り替え、パターンの中から対象物情報に応じた適切な減速度を算出してもよい。

車両制御部１５は、演算した減速度及びタイミングで緩ブレーキ制御を実施する。なお、車両制御部１５は、減速度を固定値としてもよい。車両制御部１５は、タイミングを固定としてもよい。すなわち、車両制御部１５は、近接可能性判定部１２により近接可能性があると判定されたときに、緩ブレーキ制御を行ってもよい。

また、車両制御部１５は、衝突可能性判定部１４により対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性があると判定された場合、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突を回避するための衝突回避ブレーキ制御を行う。衝突回避ブレーキ制御は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突を回避するための十分な減速度によるブレーキ制御である。衝突回避ブレーキ制御には、衝突回避支援における周知の制御を採用することができる。車両制御部１５は、ブレーキアクチュエータ６に制御信号を送信することにより、衝突回避ブレーキ制御を実施する。

〈第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の緩ブレーキ制御方法〉
以下、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１の緩ブレーキ制御方法について説明する。図５は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１の緩ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍの走行中、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。

図５に示すように、衝突回避支援装置１のＥＣＵ２は、ステップＳ１０１として、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲ＡＣに含まれずレーダ検出範囲ＡＬに含まれる対象物Ｎが存在するか否かを判定する。ＥＣＵ２は、対象物Ｎが存在しないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１を繰り返す。ＥＣＵ２は、対象物Ｎが存在すると判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２において、ＥＣＵ２は、角度判定部１１により自車両Ｍの前後方向と自車両Ｍに対する対象物の接近方向Ｒｎとのなす角度γが所定の角度範囲に含まれるか否かを判定する。ＥＣＵ２は、角度γが角度範囲に含まれないと判定された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１から繰り返す。ＥＣＵ２は、角度γが角度範囲に含まれると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３において、ＥＣＵ２は、近接可能性判定部１２により対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性の有無を判定する。ＥＣＵ２は、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性がないと判定された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１から繰り返す。ＥＣＵ２は、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性があると判定された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４において、ＥＣＵ２は、車両制御部１５により緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。車両制御部１５は、衝突回避支援に十分な余裕を持って対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに含まれるように緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。車両制御部１５は、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに含まれた上で、衝突回避支援が有効に機能する余裕を確保できるように、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。ＥＣＵ２は、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算した場合、ステップＳ１０５に移行する。

なお、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングが固定の場合は演算する必要はない。また、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングのうち一方を固定として他方を演算してもよい。

ステップＳ１０５において、ＥＣＵ２は、車両制御部１５により緩ブレーキ制御を実施する。車両制御部１５は、演算した減速度及びタイミングで緩ブレーキ制御を行うように、制御信号をブレーキアクチュエータ６に送信する。ＥＣＵ２は、緩ブレーキ制御が完了した場合、対象物Ｎに対する今回の処理を終了する。

〈第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の衝突回避ブレーキ制御方法〉
以下、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１の衝突回避ブレーキ制御方法について説明する。図６は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１の衝突回避ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍの走行中、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。

図６に示すように、衝突回避支援装置１のＥＣＵ２は、ステップＳ２０１として、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲ＡＣ及びレーダ検出範囲ＡＬの両方に含まれる対象物Ｎが存在するか否かを判定する。ＥＣＵ２は、両方に含まれる対象物Ｎが存在しないと判定された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、ステップＳ２０２に移行する。ＥＣＵ２は、両方に含まれる対象物Ｎが存在すると判定された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。

ステップＳ２０２において、ＥＣＵ２は、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲ＡＣに含まれずレーダ検出範囲ＡＬに含まれる対象物Ｎが存在するか否かを判定する。なお、ステップＳ２０２は図５に示すステップＳ１０１と同様の処理である。ＥＣＵ２は、対象物Ｎが存在しないと判定された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ２０１から繰り返す。ＥＣＵ２は、対象物Ｎが存在すると判定された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に移行する。

ステップＳ２０３において、ＥＣＵ２は、情報統合部１３による対象物情報の統合を行う。情報統合部１３は、レーザレーダ３の対象物情報とカメラ４の撮像情報に含まれる対象物Ｎの情報を統合する。ＥＣＵ２は、対象物情報の統合が行われた場合、ステップＳ２０４に移行する。

ステップＳ２０４において、ＥＣＵ２は、衝突可能性判定部１４により対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性判定部１４は、対象物Ｎがレーダ検出範囲ＡＬにのみ含まれる場合には、レーザレーダ３の対象物情報に基づいて、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性判定部１４は、レーザレーダ３の対象物情報及びカメラ４の撮像情報から情報統合部１３の統合した対象物情報に基づいて、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性の有無を判定する。ＥＣＵ２は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性がないと判定された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ２０１から繰り返す。ＥＣＵ２は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性があると判定された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５に移行する。

ステップＳ２０５において、ＥＣＵ２は、車両制御部１５により衝突回避ブレーキ制御を実施する。車両制御部１５は、ブレーキアクチュエータ６に制御信号を送信することにより、衝突回避ブレーキ制御を実施する。車両制御部１５は、例えば、自車両Ｍが停止した場合、衝突回避ブレーキ制御を完了し、対象物Ｎに対する今回の処理を終了する。

〈第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１によれば、カメラ検出範囲ＡＣに含まれずレーダ検出範囲ＡＬに含まれる対象物Ｎの接近方向の角度が所定の角度範囲内であり、自車両Ｍに対して近接可能性があると判定された場合に、対象物Ｎがカメラ検出範囲ＡＣに含まれるように緩ブレーキ制御を行うので、緩ブレーキ制御を行わずにレーザレーダ３の対象物情報のみで衝突回避ブレーキ制御を行う場合と比べて、衝突回避ブレーキ制御が不要動作となることを抑制することができる。

［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る衝突回避支援装置２０は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１と比べて、緩ブレーキ制御を実施した場合に対象物情報の統合と衝突可能性判定の簡略化を行う点が異なっている。

〈第２の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成〉
図７は、第２の実施形態に係る衝突回避支援装置２０を示すブロック図である。図７に示すように、衝突回避支援装置２０のＥＣＵ２１は、第１の実施形態と比べて、情報統合部２２と衝突可能性判定部２３の機能が追加されている。

情報統合部２２は、車両制御部１５が緩ブレーキ制御を実施した場合、緩ブレーキ制御によりレーダ検出範囲ＡＬとカメラ検出範囲ＡＣの両方に含まれた対象物Ｎに関する情報統合（レーザレーダ３の対象物情報とカメラ４の撮像情報の統合）を簡略化する。

まず、情報統合部２２は、通常、レーザレーダ３及びカメラ４のそれぞれに検出された対象物Ｎの情報のうち、予め設定された検出回数（例えば１０回）分の対象物Ｎの情報を用いて情報統合を行うことにより、情報統合（すなわちFusion物標の作成）の信頼性を確保している。検出回数とは、例えばレーザレーダ３であれば所定の周期で送信されるミリ波を対象物Ｎが反射して検出した回数である。検出回数は、カメラであれば撮像情報に基づいて所定の周期で繰り返される画像処理により対象物Ｎを検出した回数である。これに対して、第２の実施形態に係る情報統合部２２は、対象物Ｎに対する緩ブレーキ制御が行われた場合、より少ない検出回数（例えば５回）分の対象物Ｎの情報を用いる情報統合の簡略化を行う。すなわち、情報統合部２２は、対象物Ｎに対する緩ブレーキ制御が行われた場合、既に対象物Ｎを検出していることから、情報統合に用いる対象物Ｎの情報の検出回数を少なくする。このように、情報統合部２２は、対象物Ｎに対する緩ブレーキ制御が行われた場合、少ない検出回数で情報統合を行う簡略化により情報統合の演算処理時間を短縮することができ、演算処理量も低減することができる。

衝突可能性判定部２３は、車両制御部１５が緩ブレーキ制御を実施した場合、緩ブレーキ制御によりレーダ検出範囲ＡＬとカメラ検出範囲ＡＣの両方に含まれた対象物Ｎに関する衝突可能性の判定を簡略化する。

まず、衝突可能性判定部２３は、情報統合部２２による対象物情報の統合が行われた場合であっても、１回分の統合された対象物情報だけではなく、予め設定された設定数（例えば１０）分の対象物情報を用いて対象物Ｎ及び自車両Ｍの衝突可能性の有無を判定することにより判定の信頼性を確保している。これに対して、第２の実施形態に係る衝突可能性判定部２３は、対象物Ｎに対する緩ブレーキ制御が行われた場合、より少ない設定数（例えば５）分の対象物情報のみで衝突可能性の有無を判定する判定の簡略化設定を行う。すなわち、衝突可能性判定部２３は、対象物Ｎに対する緩ブレーキ制御が行われた場合、既に対象物Ｎを検出していることから、衝突可能性の判定に用いる対象物情報の数（情報統合部２２により統合された対象物情報の数）を少なくする。このように、衝突可能性判定部２３は、対象物Ｎに対する緩ブレーキ制御が行われた場合、少ない数の対象物情報で衝突可能性の判定を行う簡略化設定によって衝突可能性の判定の演算処理時間を短縮することができ、演算処理量も低減することができる。

〈第２の実施形態に係る衝突回避支援装置の衝突回避ブレーキ制御方法〉
以下、第２の実施形態に係る衝突回避支援装置２０の衝突回避ブレーキ制御方法について説明する。なお、緩ブレーキ制御方法については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。

図８は、第２の実施形態に係る衝突回避支援装置２０の衝突回避ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍの走行中、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。

図８に示すように、衝突回避支援装置２０のＥＣＵ２１は、ステップＳ３０１として、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲ＡＣ及びレーダ検出範囲ＡＬの両方に含まれる対象物Ｎが存在するか否かを判定する。なお、ステップＳ３０１は、図６に示すステップＳ２０１と同じ処理である。ＥＣＵ２１は、両方に含まれる対象物Ｎが存在しないと判定された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、ステップＳ３０２に移行する。ＥＣＵ２１は、両方に含まれる対象物Ｎが存在すると判定された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、ステップＳ３０３に移行する。

ステップＳ３０２において、ＥＣＵ２１は、対象物判定部１０によりカメラ検出範囲ＡＣに含まれずレーダ検出範囲ＡＬに含まれる対象物Ｎが存在するか否かを判定する。なお、ステップＳ３０２は、図６に示すステップＳ２０２と同じ処理である。ＥＣＵ２１は、対象物Ｎが存在しないと判定された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ３０１を繰り返す。ＥＣＵ２１は、対象物Ｎが存在すると判定された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、ステップＳ３０７に移行する。

ステップＳ３０３において、ＥＣＵ２１は、情報統合部１３により緩ブレーキ制御を実施済みであるか否かを判定する。なお、緩ブレーキ制御を実施済みであるか否かの判定は、対象物ごとに行われる。ＥＣＵ２１は、緩ブレーキ制御を実施済みではないと判定された場合、ステップＳ３０４に移行する。ＥＣＵ２１は、緩ブレーキ制御を実施済みであると判定された場合、ステップＳ３０５に移行する。

ステップＳ３０４において、ＥＣＵ２１は、情報統合部２２による対象物情報の統合を行う。なお、ステップＳ３０４は、図６に示すステップＳ２０３と同じ処理である。情報統合部２２は、レーザレーダ３及びカメラ４から得た対象物情報のうち予め設定された検出回数（例えば１０回）分の対象物情報を用いて、対象物情報の統合を行う。ＥＣＵ２１は、対象物情報の統合が行われた場合、ステップＳ３０７に移行する。なお、対象物情報の統合が行われた場合とは、ステップＳ３０７の衝突可能性の有無の判定を行うために必要な回数の統合された対象物情報が得られた場合を意味する。

ステップＳ３０５において、ＥＣＵ２１は、情報統合部２２により簡略化した対象物情報の統合を行う。情報統合部２２は、ステップＳ３０４の場合と比べて少ない検出回数のレーザレーダ３の対象物情報及びカメラ４の撮像情報に基づいて、対象物Ｎの情報を統合する。ＥＣＵ２１は、簡略化した対象物情報の統合が行われた場合、ステップＳ３０６に移行する。簡略化した対象物情報の統合が行われた場合とは、ステップＳ３０７の衝突可能性の有無の判定を行うために必要な回数の統合された対象物情報が得られた場合を意味する。

ステップＳ３０６において、ＥＣＵ２１は、衝突可能性判定部２３により衝突可能性判定の簡略化設定を行う。衝突可能性判定の簡略化設定とは、次に行われる衝突可能性の有無の判定に用いる対象物情報の数を少なくする設定である。ＥＣＵ２１は、衝突可能性判定の簡略化設定が行われた場合、ステップＳ３０７に移行する。なお、ステップＳ３０５とステップＳ３０６は同時に処理してもよい。ステップＳ３０５及びステップＳ３０６は何れか一方のみが行われてもよい。

ステップＳ３０７において、ＥＣＵ２１は、衝突可能性判定部２３により対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性判定部２３は、ステップＳ３０４において情報統合部２２による対象物情報の統合が行われている場合、予め設定された数（例えば１０）の対象物情報を用いて衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性判定部２３は、ステップＳ３０６において衝突可能性の判定の簡略化設定が行われている場合、より少ない数（例えば５）の対象物情報を用いて衝突可能性の有無を判定する。

ＥＣＵ２１は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性がないと判定された場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ３０１から繰り返す。ＥＣＵ２１は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性があると判定された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、ステップＳ３０８に移行する。

ステップＳ３０８において、ＥＣＵ２１は、車両制御部１５により衝突回避ブレーキ制御を実施する。車両制御部１５は、ブレーキアクチュエータ６に制御信号を送信することにより、衝突回避ブレーキ制御を実施する。車両制御部１５は、例えば、自車両Ｍが停止した場合、衝突回避ブレーキ制御を終了する。

〈第２の実施形態に係る衝突回避支援装置の作用効果〉
以上説明した第２の実施形態に係る衝突回避支援装置２０によれば、緩ブレーキ制御を行った場合に、簡略化した対象物情報の統合、及び衝突可能性判定の簡略化設定を行うことにより、処理時間を短縮することができ、演算処理量を低減することができる。その結果、衝突回避支援装置２０によれば、緩ブレーキ制御を行った場合に、より迅速な衝突回避支援を行うことが可能になる。

［第３の実施形態］
第３の実施形態に係る衝突回避支援装置２０は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１と比べて、周辺環境を認識して緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する点が異なっている。

〈第３の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成〉
図９は、第３の実施形態に係る衝突回避支援装置３０を示すブロック図である。図８に示すように、衝突回避支援装置３０のＥＣＵ３１は、第１の実施形態と比べて、ＧＰＳ受信部３２、地図データベース３３、周辺環境認識部３４を更に備え、車両制御部３５の機能が追加されている。

ＧＰＳ受信部３２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両Ｍの位置（例えば自車両Ｍの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３２は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ２へ送信する。

地図データベース３３は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース３３は、例えば、自車両Ｍに搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース３３は、自車両Ｍと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

周辺環境認識部３４は、ＧＰＳ受信部３２の位置情報及び地図データベース３３の地図情報に基づいて、自車両Ｍの周辺環境を認識する。周辺環境認識部３４は、例えば、周辺環境として、自車両Ｍの走行する道路のガードレールの有無等を認識する。また、周辺環境認識部３４は、自車両Ｍが自動車専用道路を走行しているか否かを判定する。なお、周辺環境認識部３４は、レーザレーダ３の対象物情報及びカメラ４の撮像情報に基づいて、対象物Ｎ以外の周囲の他車両の位置等を周辺環境として認識してもよい。

車両制御部３５は、レーザレーダ３の対象物情報、車両センサ５の検出した自車両Ｍの情報、及び周辺環境認識部３４の認識した周辺環境に基づいて、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算する。車両制御部３５は、周辺環境に基づいて対象物Ｎが自車両Ｍの進行方向に進入するリスクを算出する。具体的に、車両制御部３５は、例えば、自車両Ｍが自動車専用道路を走行している場合には、自車両Ｍの進行方向に対して横断するような対象物Ｎが存在する可能性は無くリスクは無い（リスクがゼロ）と算出する。車両制御部３５は、例えば、リスクは無いと算出した場合、緩ブレーキ制御を実施しない。車両制御部３５は、自車両Ｍの走行する道路にガードレールが有る場合、自車両Ｍの進行方向に対して横断するような対象物Ｎが存在する可能性は低いことから、リスクが低いと算出する。車両制御部３５は、リスクが低いほど、緩ブレーキ制御のタイミングを遅く、減速度が小さくなるように設定してもよい。車両制御部３５は、自車両Ｍの走行する道路にガードレールが無い場合、自車両Ｍの進行方向に対して横断するような対象物Ｎが存在する可能性があることから、通常のリスクとして算出する。この場合、車両制御部３５は、例えば、第１の実施形態と同様に緩ブレーキ制御を実施する。

〈第３の実施形態に係る衝突回避支援装置の緩ブレーキ制御方法〉
以下、第３の実施形態に係る衝突回避支援装置３０の緩ブレーキ制御方法について説明する。図１０は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置１の緩ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍの走行中、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。なお、衝突回避ブレーキ制御方法については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。

図１０に示すステップＳ４０１〜ステップＳ４０３は、図５に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１０３と同じ処理であるため説明を省略する。

ステップＳ４０４において、衝突回避支援装置３０のＥＣＵ３１は、周辺環境認識部３４により自車両Ｍが自動車専用道路を走行中であるか否かを判定する。周辺環境認識部３４は、ＧＰＳ受信部３２の位置情報及び地図データベース３３の地図情報に基づいて、自車両Ｍが自動車専用道路を走行中であるか否かを判定する。ＥＣＵ３１は、自車両Ｍが自動車専用道路を走行中であると判定された場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）、対象物Ｎが自車両Ｍの進行方向を横断する可能性は無いと仮定して、緩ブレーキ制御を行わずに今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ４０１から繰り返す。ＥＣＵ３１は、自車両Ｍが自動車専用道路を走行中ではないと判定された場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、ステップＳ４０５に移行する。

ステップＳ４０５において、ＥＣＵ３１は、車両制御部３５により緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングの演算を行う。車両制御部３５は、レーザレーダ３の対象物情報、車両センサ５の検出した自車両Ｍの情報、及び周辺環境認識部３４の認識した周辺環境に基づいて、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングの演算を行う。ＥＣＵ３１は、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングを演算した場合、ステップＳ１０５に移行する。なお、緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングのうち一方を固定として他方のみを演算してもよい。

ステップＳ４０６において、ＥＣＵ３１は、車両制御部３５により緩ブレーキ制御を実行する。車両制御部３５は、演算した減速度及びタイミングで緩ブレーキ制御を行うように、制御信号をブレーキアクチュエータ６に送信する。ＥＣＵ３１は、緩ブレーキ制御が完了した場合、対象物Ｎに対する今回の処理を終了する。

〈第３の実施形態に係る衝突回避支援装置の作用効果〉
以上説明した第３の実施形態に係る衝突回避支援装置３０によれば、自車両Ｍの周辺環境も考慮して緩ブレーキ制御の実施の有無を判定するので、周辺環境の影響により緩ブレーキ制御が不要動作となることが避けられる。また、衝突回避支援装置３０によれば、周辺環境も考慮して緩ブレーキ制御の減速度及びタイミングの演算を行うので、周辺環境に応じた適切な減速度及びタイミングで緩ブレーキ制御を行うことができる。

［参考形態］
次に、参考形態に係る衝突回避支援装置４０について説明する。第１〜第３の実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

衝突回避支援装置４０は、自車両Ｍに搭載され、自車両Ｍと対象物Ｎとの衝突を回避する。衝突回避支援装置４０は、自車両Ｍと対象物Ｎとの衝突可能性があると判定した場合、自車両Ｍと対象物Ｎとの衝突を回避する衝突回避支援として衝突回避ブレーキ制御を行う。

また、衝突回避支援装置４０は、衝突回避ブレーキ制御の前に、プリブレーキ制御を行う。プリブレーキ制御とは、衝突回避ブレーキ制御より減速度の小さいブレーキ制御である。衝突回避支援装置４０では、対象物Ｎと自車両Ｍが接近した場合に、いきなり強い衝突回避ブレーキ制御を行うのではなく、予め減速度の小さいプリブレーキ制御を行って様子を見てから衝突可能性の判定を行うことで、衝突回避ブレーキ制御が不要動作となることを抑制する。

〈参考形態に係る衝突回避支援装置の構成〉
以下、参考形態に係る衝突回避支援装置４０の構成について説明する。図１１は、参考形態に係る衝突回避支援装置４０の構成を示すブロック図である。図１１に示すように、衝突回避支援装置４０は、装置を統括的に制御するＥＣＵ４１を備えている。ＥＣＵ４１は、レーザレーダ３、カメラ４、車両センサ５、及びブレーキアクチュエータ６と接続されている。レーザレーダ３、カメラ４、車両センサ５、及びブレーキアクチュエータ６は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。なお、衝突回避支援装置４０は、レーザレーダ３及びカメラ４のうち少なくとも一方を備えていればよく、両方を備える必要はない。

ＥＣＵ４１は、対象物判定部４２、衝突可能性判定部４３、及び車両制御部４４を有している。対象物判定部４２は、例えば、レーザレーダ３の対象物情報及びカメラ４の撮像情報のうち少なくとも一方に基づいて、対象物Ｎの種別を認識する。ここで、図１２は、自車両Ｍの進行方向を横断する対象物Ｎが存在する状況を示す平面図である。図１２に示す対象物Ｎは、自車両Ｍの前方で自車両Ｍより右側に位置し、左側に向かって横断するように移動する自転車である。

対象物判定部４２は、例えば、レーザレーダ３の対象物情報に含まれるレーザーの反射特性の情報に基づいて、対象物Ｎの種別を認識する。対象物判定部４２は、例えば、対象物Ｎが自転車であるか否かを判定する。

また、対象物判定部４２は、レーザレーダ３の対象物情報及びカメラ４の撮像情報のうち少なくとも一方に基づいて、対象物Ｎの横速度（自車両Ｍの車幅方向の相対速度のうち自車両Ｍに接近する方向の速度）を認識する。対象物判定部４２は、対象物Ｎの横速度が横速度閾値以上であるか否かを判定する。横速度閾値は、自車両Ｍの進行方向を交差するように横断する対象物Ｎを判定するための任意の閾値である。

衝突可能性判定部４３は、プリブレーキ制御に係る近接可能性の有無の判定と衝突回避ブレーキ制御に係る衝突可能性の有無の判定の両方を行う。衝突可能性判定部４３は、例えば、対象物Ｎと自車両Ｍとの相対距離及び相対速度に基づいて対象物Ｎと自車両ＭとのＴＴＣを算出する。衝突可能性判定部４３は、例えば、ＴＴＣが近接可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性があると判定する。また、衝突可能性判定部４３は、例えば、ＴＴＣが衝突可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性があると判定する。ＴＴＣに代えて、ＴＨＷやその他の指標を用いてもよい。

車両制御部４４は、衝突可能性判定部４３により対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性があると判定された場合、プリブレーキ制御を行う。車両制御部４４は、制御信号をブレーキアクチュエータ６に送信することにより、プリブレーキ制御を実施する。

また、車両制御部４４は、衝突可能性判定部４３により対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性があると判定された場合、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突を回避するための衝突回避ブレーキ制御を行う。車両制御部４４は、ブレーキアクチュエータ６に制御信号を送信することにより、衝突回避ブレーキ制御を実施する。

〈参考形態に係る衝突回避支援装置のプリブレーキ制御方法〉
次に、参考形態に係る衝突回避支援装置４０のプリブレーキ制御方法について説明する。図１３は、参考形態に係る衝突回避支援装置４０のプリブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図１３に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍの走行中、予め設定された時間毎に繰り返される。

図１３に示すように、衝突回避支援装置４０のＥＣＵ４１は、ステップＳ５０１として、対象物判定部４２により対象物Ｎが自転車であるか、又は、対象物Ｎの横速度が横速度閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ４１は、対象物Ｎが自転車ではなく、且つ、対象物Ｎの横速度が横速度閾値以上ではないと判定された場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ５０１を繰り返す。ＥＣＵ４１は、対象物Ｎが自転車であると判定された場合、又は、対象物Ｎの横速度が横速度閾値以上であると判定された場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、ステップＳ５０２に移行する。

ステップＳ５０２において、ＥＣＵ４１は、衝突可能性判定部４３により対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性の有無を判定する。ＥＣＵ４１は、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性がないと判定された場合（Ｓ５０２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ５０１から繰り返す。ＥＣＵ２は、対象物Ｎと自車両Ｍとの近接可能性があると判定された場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、ステップＳ５０３に移行する。

ステップＳ５０３において、ＥＣＵ４１は、車両制御部４４によりプリブレーキ制御を実施する。車両制御部４４は、制御信号をブレーキアクチュエータ６に送信することにより、プリブレーキ制御を実施する。ＥＣＵ４１は、プリブレーキ制御が完了した場合、対象物Ｎに対する今回の処理を終了する。

〈参考形態に係る衝突回避支援装置の衝突回避ブレーキ制御方法〉
次に、参考形態に係る衝突回避支援装置４０の衝突回避ブレーキ制御方法について説明する。図１４は、参考形態に係る衝突回避支援装置４０の衝突回避ブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍの走行中、予め設定された時間毎に繰り返される。

図１４に示すように、衝突回避支援装置４０のＥＣＵ４１は、ステップＳ６０１として、対象物判定部４２により自車両Ｍの前方に対象物Ｎが存在するか否かを判定する。ＥＣＵ４１は、自車両Ｍの前方に対象物Ｎが存在しないと判定された場合（ステップＳ６０１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ６０１を繰り返す。ＥＣＵ４１は、自車両Ｍの前方に対象物Ｎが存在すると判定された場合（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、ステップＳ６０２に移行する。

ステップＳ６０２において、ＥＣＵ４１は、衝突可能性判定部４３により対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性の有無を判定する。ＥＣＵ４１は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性がないと判定された場合（Ｓ６０２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ６０１から繰り返す。ＥＣＵ２は、対象物Ｎと自車両Ｍとの衝突可能性があると判定された場合（Ｓ６０２：ＹＥＳ）、ステップＳ６５０３に移行する。

ステップＳ６０３において、ＥＣＵ４１は、車両制御部４４により衝突回避ブレーキ制御を実施する。車両制御部４４は、制御信号をブレーキアクチュエータ６に送信することにより、衝突回避ブレーキ制御を実施する。ＥＣＵ４１は、車両制御部１５は、例えば、自車両Ｍが停止した場合、衝突回避ブレーキ制御を完了し、対象物Ｎに対する今回の処理を終了する。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した複数の実施形態及び参考形態の構成を組み合わせてもよい。

１、２０、３０、４０…衝突回避支援装置、２、２１、３１、４１…ＥＣＵ、３…レーザレーダ、４…カメラ、５…車両センサ、６…ブレーキアクチュエータ、１０…対象物判定部、１１…角度判定部、１２…近接可能性判定部、１３、２２…情報統合部、１４、２３、４３…衝突可能性判定部、１５、３５…車両制御部、３２…ＧＰＳ受信部、３３…地図データベース、３４…周辺環境認識部、４２…対象物判定部、４３…衝突可能性判定部、４４…車両制御部、ＡＣ…カメラ検出範囲、ＡＬ…レーダ検出範囲、Ｍ…自車両、Ｎ…対象物、Ｐ…物標、Ｒｆ…軌跡、Ｒｎ…接近方向、α…カメラ検出範囲の検出角度、β…レーダ検出範囲の検出角度、γ…角度。

Claims (1)

1. 自車両に搭載され、前記自車両の前方に広がるカメラ検出範囲を有するカメラと、
   前記自車両に搭載され、少なくとも前記自車両の車幅方向において前記カメラ検出範囲より広範囲な検出範囲であって前記自車両の前方に広がるレーダ検出範囲を有するレーダセンサと、
   前記カメラの検出結果及び前記レーダセンサの検出結果に基づいて、前記カメラ検出範囲に含まれず前記レーダ検出範囲に含まれる対象物が存在するか否かを判定する対象物判定部と、
   前記対象物判定部により前記対象物が存在すると判定された場合に、前記レーダセンサの検出結果に基づいて、前記自車両に対する前記対象物の接近方向と前記自車両の前後方向とのなす角度が所定の角度範囲に含まれるか否かを判定する角度判定部と、
   前記角度判定部により前記角度が前記角度範囲に含まれると判定された場合、前記レーダセンサの検出結果に基づいて、前記対象物と前記自車両との近接可能性の有無を判定する近接可能性判定部と、
   前記近接可能性判定部により前記対象物と前記自車両との近接可能性があると判定された場合、前記対象物が前記カメラ検出範囲に含まれるように前記自車両の緩ブレーキ制御を行う車両制御部と、
   前記カメラの検出結果及び前記レーダセンサの検出結果に基づいて、前記カメラ検出範囲に含まれる前記対象物と前記自車両との衝突可能性の有無を判定する衝突可能性判定部と、
   を備え、
   前記車両制御部は、前記衝突可能性判定部により前記対象物と前記自車両との衝突可能性があると判定された場合、前記カメラ検出範囲に含まれる前記対象物との衝突を回避する前記自車両の衝突回避ブレーキ制御を行う、衝突回避支援装置。

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