JP6311429B2 - 自動運転計画表示装置および自動運転計画表示装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転計画表示装置および自動運転計画表示装置用のプログラムに関するものである。

従来、車両の駆動、制動、および操舵についてドライバーの操作を受けることなく自動で行う自動運転の技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−５１３５６号公報

このような技術について、発明者は以下のような検討を行った。自動運転の性能が完璧ならば、目的地までの運転を自動運転に任せればよい。しかし実際には、多機能を組み合わせた自動運転の性能をドライバーが把握することは難しく、ドライバーが運転する道路状況によっては自動運転が可能な道路区間も不可能な道路区間もある。したがって、車両のドライバーがある走行コースについて自動運転を選択したにもかかわらず、その走行コースの殆どで自動運転ができない場合もあり得る。そのような場合は、自動運転に頼るつもりでいたドライバーが複雑な運転のみ強いられることになり、その結果、ドライバーの対応が遅れてしまう可能性があり、対応が遅れなくとも、ドライバーが煩わしさを感じてしまう可能性がある。そのようになると、ドライバーが自動運転など選択するのではなかったと後悔し、ひいては、自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまうおそれがある。

本発明は上記点に鑑み、走行コースにおける自動運転がドライバーの期待通りに実行されないことに起因して自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまう可能性を低減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、運転支援センサ（１１）と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ（１２）と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置（１３）とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段（１２０）と、道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段（１３０）と、目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段（１５０）と、
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段（１６０、１７０、１８０）と、前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段（１５）と、を備えた自動運転計画表示装置である。

このように、自動運転計画表示装置は、走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、運転支援装置による自動運転が可能な条件を示す使用条件データに当てはめる。そして、この当てはめに基づいて、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の可能、不可能を、走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知することができる。その結果、ドライバーは自動運転に対して過度の期待をして期待を裏切られてしまうことが少なくなり、ひいては、自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまう可能性が低減される。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係る自動運転システム１の構成図である。 使用条件データの一例を示す図である。 カーナビゲーション装置１９が実行する自動運転計画作成処理のフローチャートである。 ドライバーへの報知内容の一例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示す通り、本実施形態に係る自動運転システム１は、運転支援センサ１１、アクチュエータ１２、運転支援装置１３、センサ保守装置１４、運転支援管理装置１５、運転支援履歴記憶装置１６、表示装置１７、概要環境取得装置１８、カーナビゲーション装置１９等を有し、車両に搭載されている。

運転支援センサ１１は、自動運転および運転支援のために運転支援装置１３によって用いられるセンサ群であり、例えば、自車両の前方等の周囲の物体を撮影するするカメラ、自車両の位置を検出する位置検出器を有している。また、運転支援センサ１１は、カメラに代えて、あるいはカメラに加えて、自車両と他車両の間の車間距離を検出する距離センサ（例えばレーザーレーダまたは超音波センサ）を有していてもよい。

また、運転支援センサ１１は更に、道路に埋め込まれたレーンマーカーを検出するレーンマーカー検出器（例えばレーンマーカーを通信する無線機）等を有していてもよい。また、運転支援センサ１１は更に、自車両の外部における降雨の有無を検出するレインセンサ等を有していてもよい。また、運転支援センサ１１は、位置検出器としては、ＧＰＳ受信器、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を有している。

アクチュエータ１２は、車両の駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータである。より具体的には、アクチュエータ１２は、車両の駆動トルク（エンジントルク、モータートルク等）を発生する駆動アクチュエータ、車両の制動トルクを発生する制動アクチュエータ、車両の操舵を発生する操舵アクチュエータ等を含んでおり、運転支援装置１３によって制御される。

運転支援装置１３はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた複数のマイクロコンピュータを備え、各マイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することで、必要に応じて自動運転処理を行う。

自動運転処理は、運転支援装置１３は、上記運転支援センサ１１の検出結果に基づいて、アクチュエータ１２を制御し、それにより、車両の自動運転を実行する処理である。車両の自動運転とは、車両の駆動、制動、操舵を、ドライバーの運転操作（アクセル操作、ブレーキ操作、操舵）を受けることなく自動的に行うことをいう。自動運転が実行されることで、車両は自動走行する。

具体的には、運転支援装置１３は、自動運転処理において、以下（ａ）〜（ｇ）のような作動を行う
（ａ）運転支援センサ１１の位置検出器の検出結果に基づいて、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
（ｂ）運転支援センサ１１のカメラの撮影画像（検出結果）に基づいて、あるいは、レーザーレーダ、または超音波センサの出力する距離（検出結果）に基づいて、自車両から前方物体までの距離および自車両に対する前方車両の相対速度を検出する。なお、前方物体は、自車両の前方にある他車両または障害物である。
（ｃ）カメラ１３の撮影画像に基づいて、自車両の前方の交通標識の示す指示内容（例えば、制限速度）を検出する。
（ｄ）運転支援センサ１１のレーンマーカー検出器の検出結果に基づいて、自車両がレーンマーカーの敷設された車線（すなわち、自動運転によって車両が自動走行すべき車線）を走行しているか否かを判定する。
（ｅ）上記（ａ）〜（ｄ）で検出した結果に基づいて、自動運転が可能か否かを判定する。
（ｆ）上記（ｅ）において自動運転が可能であると判定した場合、自車両が走行コース内の道路に沿って、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、交通標識の指示に従うよう、アクチュエータ１６を制御して、車両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。
（ｇ）上記（ｅ）において自動運転が可能でないと判定した場合、その時点で自動運転を行っていなければ自動運転を開始せず、その時点で自動運転を行っていれば、自動運転が不可能である旨をドライバーに報知した上で、自動運転を停止する。

また、運転支援装置１３は、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに記録された所定のプログラムを実行することで、必要に応じて介入支援処理を行う。介入支援処理では、運転支援装置１３は、ドライバーによって運転操作が行われて車両が走行しているときに、運転支援センサ１１の検出結果に基づいて、アクチュエータ１２を用いて、車両の駆動、制動、操舵の一部をアシストする介入支援を行う。

例えば運転支援装置１３は、介入支援処理において、前方の車両と一定の間隔を保つようにアクチュエータ１２を制御して車両の駆動および制動のアシスト量を制御する。また例えば運転支援装置１３は、介入支援処理において、前方の障害物と自車両の衝突を回避するよう、アクチュエータ１２を制御して車両の制動力を増加させるアシストを行う。また例えば運転支援装置１３は、介入支援処理において、自車両が車線から外れないよう、操舵力のアシスト量を制御する。

センサ保守装置１４は、運転支援センサ１１の動作を監視し、悪天候等による運転支援センサ１１の動作不備を検知し、動作不良となっている運転支援センサ１１の機能を回復させる。例えば、センサ保守装置１４は、運転支援センサ１１に含まれる上記カメラのレンズに付着する雨滴を検出し、検出した雨滴を取り除くワイパーを有していてもよいし、有していなくてもよい。

運転支援管理装置１５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えるコンピュータである。そして運転支援管理装置１５は、自車両の性能、自動運転の性能等に応じて作成される使用条件データをフラッシュメモリに記憶し、また、カーナビゲーション装置１９によって作成される支援運転計画をフラッシュメモリに記憶する。

自車両の性能としては、車両の悪路走破性、全幅等がある。自動運転の性能としては、運転支援センサ１１の性能、アクチュエータ１２の性能、運転支援装置１３の性能、センサ保守装置１４の性能等がある。使用条件データは、運転支援装置１３による自動運転が可能な条件を示すデータである。支援運転計画は、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の実行、不実行、介入支援の実行、不実行の予定を示すデータである。

運転支援管理装置１５のフラッシュメモリに記録される使用条件データは、例えば、図２に示すようになっている。

雨天レベルの項目の値（図２の例ではレベル２以下）は、降雨量が多いほど大きくなる雨天のレベルがどの範囲であれば自動運転が可能であるかを示す値である。図２の例では、レベル２を超える雨天レベルでは自動運転が不可能ということを示している。

道路種別の項目の値（図２の例では私道以外）は、どのような道路種別において自動運転が可能であるかを示す値である。図２の例では、私道では自動運転が不可能ということを示している。

幅員の項目の値（図２の例では６ｍ以上）は、道路の幅員がどの範囲であれば自動運転が可能であるかを示す値である。図２の例では、道路の幅員が６ｍ未満では自動運転が不可能ということを示している。

工事可否の項目の値（図２の例では可）は、工事中の車線を回避するような自動運転が可能であるか否かを示す値である。図２の例では、工事中の車線を回避する自動運転が可能であるということを示している。

夜間可否の項目の値（図２の例では不可）は、夜間において自動運転が可能であるか否かを示す値である。図２の例では、夜間において自動運転が不可能であるということを示している。

事故可否の項目の値（図２の例では可）は、事故発生中の車線を回避するような自動運転が可能であるか否かを示す値である。図２の例では、事故発生中の車線を回避する自動運転が可能であるということを示している。

未舗装道路可否の項目の値（図２の例では不可）は、未舗装道路において自動運転が可能であるか否かを示す値である。図２の例では、未舗装道路において自動運転が不可能であるということを示している。

必須センサの項目の値（図２の例ではカメラ、車速センサ）は、自動運転が可能になるために最低限必要な運転支援センサ１１を示す値である。図２の例では、運転支援センサ１１においてカメラと車速センサのうちいずれかが正常に作動しなければ、自動運転が不可能であることを示している。

不可道路リストの項目の値は、車両が過去に走行した複数の道路区間の各々における、運転支援装置１３による自動運転の実行、不実行の履歴を、その実行、不実行時において車両が走行している道路上の状況と関連付けて記憶する装置である。道路上の状況としては、天候、昼夜の別、渋滞の有無、工事の有無等がある。なお、地域によって日の出、日の入りの時刻は異なるので、道路上の昼夜の別を決めるには、時刻の情報のみでは足りず、道路の位置の情報が必要である。

これら使用条件データ中の各項目の値は、不可道路リスト以外のすべてについては、上述の車両の性能または自動運転の性能に基づいて、自動走行システム１の設計・製造者が、自動走行システム１の製造時に、販売用のカタログスペックの定数として設定あるいは自動運転と同等のプログラムを上記フラッシュメモリに記録するようになっていてもよい。自動運転と同等のプログラムを別に設けるのは、後述のステップ１６０で実際に自動走行したときと同じような結果を自動運転プログラムへの介入なしで得るためである。このようにすることで自動運転の誤動作を防ぐことが可能となる。

あるいは、使用条件データ中の各項目の値は、不可道路リスト以外のすべてについては、あらかじめ運転支援管理装置１５のフラッシュメモリ内に記録されている自車両の性能または自動運転の性能に基づいて、運転支援管理装置１５の上記ＣＰＵが、例えば車両の起動時に毎回作成して上記フラッシュメモリに記録するようになっていてもよい。

例えば、運転支援管理装置１５は、フラッシュメモリ内に記録されている自動運転の性能の情報に基づいて、自車両のセンサ保守装置１４として上記ワイパーが含まれている場合には、雨天の項目の値を、レベル５（最大値）にしてもよい。また、自車両のセンサ保守装置１４として上記ワイパーが含まれていない場合には、雨天の項目の値を、レベル３にしてもよい。

また例えば、運転支援管理装置１５は、フラッシュメモリ内に記録されている自動運転の性能の情報に基づいて、自車両の運転支援センサ１１に含まれる上記カメラが、赤外線を投射して反射された赤外線を検出するナイトビュー機能を有している場合には、夜間可否の項目の値を「可」にしてもよい。また、上記カメラがナイトビュー機能を有していない場合には、夜間可否の項目の値を「不可」にしてもよい。

また例えば、運転支援管理装置１５は、フラッシュメモリ内に記録されている自動運転の性能の情報に基づいて、運転支援装置１３においてカメラの撮影画像の処理速度が基準値よりも高い場合に、工事可否および事故可否の項目の値を共に「可」にしてもよい。また、カメラの撮影画像の処理速度が基準値以下の場合に、工事可否および事故可否の項目の値を共に「不可」にしてもよい。なお、カメラの撮影画像の処理速度（自動運転の性能）としては、例えば、撮影画像を取得してから撮影画像中の障害物の位置を認識するまでの時間の逆数を採用してもよい。

また例えば、運転支援管理装置１５は、フラッシュメモリ内に記録されている自車両の性能の情報に基づいて、自車両の悪路走破レベル（高いほど悪路走破性が高い）が基準値以上の場合は、未舗装路可否の項目の値を「可」としてもよい。また、自車両の悪路走破レベルが基準値未満の場合は、未舗装路可否の項目の値を「不可」としてもよい。

また例えば、運転支援管理装置１５は、フラッシュメモリ内に記録されている自車両の性能の情報に基づいて、自車両の全幅が大きくなるほど道路種別の項目中の閾値（図２でいう６ｍ）を大きくするようになっていてもよい。

運転支援履歴記憶装置１６は、車両が走行する複数の道路区間の各々における運転支援装置１３による自動運転の実行、不実行の履歴を、その実行、不実行時において車両が走行している道路上の状況と関連付けて記録する装置である。記録先は、運転支援管理装置１５のフラッシュメモリ中にある使用条件データの、不可道路リストである。

表示装置１７は、カーナビゲーション装置１９の制御にしたがって、各種情報をドライバーに表示するディスプレイである。概要環境取得装置１８は、無線通信機能を有し、この無線通信機能を用いて自車両の外部のセンタと通信し、当該センタから概要環境のデータを受信してカーナビゲーション装置１９に出力する。

概要環境のデータは、交通情報と環境情報を含んでいる。交通情報は、所定の範囲内（例えば、同一県内、自車量の位置を中心とする半径５０ｋｍ以内等）における各道路上の交通状況（例えば、工事の有無、事故の有無、渋滞の有無等）の情報である。つまり、交通情報は、走行の障害となり対処を必要とする事象のインフラ情報である。環境情報は、道路上の天候の情報（具体的には雨天か否か、および単位時間当たりの降雨量の情報）、道路上の昼夜の別等、運転支援センサに悪影響を与える事象の情報である。

このように、概要環境取得装置１８は、運転支援センサ１１のうち自車両および自車両の近傍（例えば自車両から１０ｍ以内）の状況のみ検出できる周辺検出センサでは取得できない概要環境のデータを取得する。周辺検出センサは、例えば、カメラ、位置検出器、距離センサ、レーンマーカー検出器等がある。ただし、天候は広範囲で適用できるため、運転支援センサ１１のうちレインセンサは、周辺検出センサではない。

この概要環境のデータを用いれば、未来の走行中に検出されるであろう自動運転の障害を予測することができる。なお、カーナビゲーション装置１９は、概要環境取得装置１８が正常に動作しないときは、表示装置１７を用いて、道路上の障害を予測できない旨をドライバーに報知してもよい。

カーナビゲーション装置１９は、ドライバーの目的地設定操作に基づいて目的地を設定し、設定した目的地までの走行コース（案内経路に該当する）を図示しない地図データに基づいて算出し、算出した走行コースを表示装置１７に表示させる装置である。

カーナビゲーション装置１９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、地図データ読み取り装置、操作部（例えばタッチパネル、メカニカルボタン）等を備えるコンピュータを有している。そして、カーナビゲーション装置１９は、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録された所定のプログラムを実行することで、上記のような処理に加え、図３に示す自動運転計画作成処理を実行する。

以下、自動運転計画作成処理の詳細について説明する。まず、ドライバーが目的地までの走行コースを把握するため、上記操作部に対して目的地を入力する操作を行う。するとカーナビゲーション装置１９は、図３の処理を開始し、まずステップ１００で、ドライバーの上記入力操作に基づいて、目的地を設定する。

続いてステップ１１０では、走行コースを計算する前に、走行中に動作する運転支援装置１３が正常に動作するか検査する。運転支援装置１３を構成する複数のマイクロコンピュータのうちの１つでも動作しない場合は、運転支援装置１３全体が故障であると判定し、運転支援装置１３が故障である旨をドライバーに報知し、ステップ１２０移行を実行せずに図３の処理を終了する。運転支援装置１３全体が故障でないと判定した場合は、ステップ１２０に進む。ステップ１２０では、使用条件データ（図２参照）を運転支援管理装置１５のフラッシュメモリから取得する。

続いてステップ１３０では、走行コースで発生する道路上の状況（天候、および、交通渋滞、工事等の運転支援の障害）を予測するために、概要環境取得装置１８を用いて上記概要環境データを取得する。そして、取得した概要環境データ中の各種状況の発生位置を、地図データ中の各位置と同定する。

続いてステップ１４０では、ステップ１２０で取得した使用条件データとステップ１３０で取得した概要環境データに基づいて、障害予測を行って道路のコストを変更する。なお、ここでいうコストは、目的地までの最適な走行ルートをダイクストラ法等で計算するときに用いられる周知の量である。各道路区間のコストの基本値は、道路の長さ、幅員、旅行時間等によって決まるようになっている。

ステップ１４０では、具体的には、取得した使用条件データ中の工事可否の項目の値が「不可」となっている場合は、取得した概要環境データ中で工事中となっている道路区間のコストを、基本値よりも大きくし、「可」となっている場合は、基本値と同じにする。

また、取得した使用条件データ中の事故可否の項目の値が「不可」となっている場合は、取得した概要環境データ中で事故発生中となっている道路区間のコストを、基本値よりも大きくし、「可」となっている場合は、基本値と同じにする。

なお、取得した概要環境データ中で渋滞中となっている道路区間のコストは、基本値と同じにする。これは、先行車両に追従すれば自動運転が停止することはないためである。

なお、ステップ１４０における道路のコストを変更は、例えば、ルート探索オプションとして、ドライバーが自動走行道路優先のオプションをオンに設定している場合にのみ実行するようになっていてもよい。なお、ドライバーが設定可能なルート探索オプションとしては、他にも、有料道路優先、有料道路回避、渋滞回避等がある。

続いてステップ１５０では、出発地（例えば自車両の現在地）から目的地までの最適な走行コースを、ダイクストラ法等によって計算する。この計算時には、ステップ１４０においてコストが変更された結果、自動運転が不可能な道路区間は走行コースとして選ばれ難くなっている。このように自動走行が停止すると予想される複雑な運転を事前にスポット判定することで、適格な走行コースを短時間で計算することができる。

続いてステップ１６０では、ステップ１３０で取得した概要環境データ中の各種状況の発生位置に基づいて、ステップ１５０の計算によって得られた走行コースに含まれるすべての道路区間上の状況を特定する。

そして、特定した各道路区間上の状況の情報、および、各道路区間の固定情報、および、運転支援センサ１１に含まれる各センサの作動状態の情報を、ステップ１２０で取得した使用条件データに当てはめることで、各区間の自動運転の可能、不可能を判定する。

なお、各道路区間上の状況としては、天候、昼夜の別、工事中か否か、事故発生中か否かがある。また、各道路区間の固定情報としては、道路種別、幅員、舗装の有無がある。また、
ステップ１６０では、例えば、使用条件データが図２のようになっていれば、以下（イ）〜（チ）のようにカーナビゲーション装置１９が作動する。

（イ）各道路区間において、当該区間における状況が使用条件データ中の雨天の項目の値を満たさなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

（ロ）また、各道路区間において、当該区間の道路種別が、使用条件データ中の道路種別の項目の値を満たさなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

（ハ）また、各道路区間において、当該区間の幅員が、使用条件データ中の幅員の項目の値を満たさなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。そして更に、
（二）また、図２のように未舗装道路可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間が舗装されていなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

（ホ）また、図２のように夜間可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間を走行するときに夜間である場合は、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

（ヘ）また、運転支援センサ１１中のカメラおよび車速センサのうちどちらかが故障している場合は、すべての道路区間において自動運転が不可能であると判定する。

（ト）また、各道路区間において、当該道路区間が不可道路リストに含まれており、かつ、不可道路リストにおいて当該区間に関連付けられている道路上の状況が、最新の概要環境データ中の当該区間の道路上の状況と合致する場合は、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。このようにすることで、実際に運転支援装置１３が自動運転できなかった道路区間（地点）および道路上の状況を履歴として残し、それを元に自動運転が可能か否かを判定することで、より正確に運転支援の可否を判定できる。

（チ）各道路区間において、上記（イ）〜（ト）のいずれにも当てはまらない場合は、当該区間では自動運転が可能であると判定する。

なお、図２の例とは異なるが、工事可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間において工事中であれば、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

また、図２の例とは異なるが、渋滞可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間において渋滞中であれば、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

また、図２の例とは異なるが、事故可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間において事故発生中であれば、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。

続いてステップ１７０では、ステップ１６０の判定結果に基づいて、自動走行リストを作成する。自動走行リストは、走行ルート中の道路区間毎に、当該道路区間における自動運転の可否、および、当該道路区間における道路の状況（概要環境データ中の情報）が含まれるデータである。

続いてステップ１８０では、自動走行リストに基づいた目的地３１までの走行コースを地図表示形式で表示装置１７に表示させる。図４に、この地図表示の一例を示す。図４中、道路区間２０、２１、２２、２３を繋げた経路が走行コースである。自動走行リストによれば、道路区間２０、２３は自動走行が不可となり、道路区間２１、２２では自動走行が可能となっているので、それを示すために、図４の表示では、道路区間２０、２３が点線で表され、道路区間２１、２２（自動走行区間）が実線で表される。このようにすることで自動走行区間２１、２２とそうでない区間２０、２３との境界である運転引き継ぎポイントが明確になる。運転引継ぎを明確にするのは、思いがけない状態で自動運転から運転をまかされると、自動走行のうれしさがなくなるためである。運転引継ぎの手法については、既に知られている。

また、自動走行区間２１、２２については、各道路区間２１、２２における道路の状況を表示することで、自動走行のうれしさがわかるようにする。例えば、自動走行区間２１、２２において、一般的にドライバーにとって自分が運転すれば苦痛となる複雑な運転操作・状況（すなわち、ドライバーの苦痛点）を明示する。自動相応区間２１、２２で自動運転が行われれば、ドライバーはこれらの苦痛点を回避することができる。

具体的には、「渋滞していますが、レーンに沿って自動走行します」、「途中、工事がありますが、自動走行により進路変更して通過できます」、「雨で視界が悪いですが、自動走行は可能です。自動走行には影響有りません」、「走行距離：○○Km」、「走行時間:○○分」等のメッセージ３８を表示させる。これらのメッセージについては、音声でドライバーに報知してもよい。また、図４のアイコン４１、４２のように、自動走行区間２２における工事中および降雨発生を示す画像を追加表示してもよい。

なお、工事による進路変更という運転操作、工事という状況、渋滞という状況、雨という状況の各々が苦痛点であることを示す苦痛点情報が、あらかじめカーナビゲーション装置１９のＲＯＭ等の記憶媒体に記録されている。そしてカーナビゲーション装置１９のＣＰＵは、ステップ１８０で、概要環境のデータと苦痛点情報に基づいて、自動走行区間２１、２２中に存在する苦痛点を検出する。

また、自動運転ができない区間２０、２３（安全上自動運転することが好ましくない区間）については、ドライバーに手動運転を依頼、するメッセージ３６、３７を表示させる。これらのメッセージについては、音声でドライバーに報知してもよい。

このメッセージには、自動運転ができない区間２０、２３においてドライバーによる駆動、制動、または操舵に対して部分的に介入支援を行う旨も含める。具体的には「衝突防止のブレーキをサポートします」、「安全な場所で停止します」等のメッセージである。これらのメッセージについても、音声でドライバーに報知してもよい。なお、報知した部分的な介入支援は、運転支援装置１３が当該区間２０、２３で実際にアクチュエータ１２を用いて実現する。部分的な介入支援の具体的方法は、周知である。

続いてステップ１９０では、自動走行の実施判断を受け付ける。具体的には、カーナビゲーション装置１９の操作部に対して、ドライバーが「自動運転実行」を指示する操作を行うか、「自動運転不実行」を指示する操作を行うまで待つ。そして、「自動運転不実行」を指示する操作があった場合は、自動走行リストを破棄する。これにより、運転支援装置１３は、自動走行を行わない。

また、「自動運転実行」を指示する操作があった場合は、自動走行リストに従って、支援計画を作成し、運転支援管理装置１５のフラッシュメモリに記録する。支援計画は、図４の例では、道路区間２０においては、衝突防止のブレーキのみという部分的な介入支援を行い、区間２１、２２では、自動走行を行い、区間２３では、所定の安全な位置で車両を停止させるという部分的な介入支援を行うという計画である。

カーナビゲーション装置１９が図３の処理を終了した後、車両が走行ルートを走行し始めると、運転支援管理装置１５は、車両の現在位置とこの支援計画に基づいて、支援計画を実現するよう、運転支援装置１３を制御する。これにより、運転支援装置１３は、道路区間２０においては、衝突防止のブレーキのみという部分的な介入支援を行い、区間２１、２２では、自動走行を行い、区間２３では、所定の安全な位置で車両を停止させるという部分的な介入支援を行う。ただし、区間２１、２２の走行中においても、何らかの原因（例えば、新たな工事）により、自動運転が可能でないと判定し、自動運転を行わないまたは停止する可能性もある。その場合は、上述の通り、運転支援履歴記憶装置１６が、区間２１または区間２２における自動運転の不実行の履歴を、その不実行時において車両が走行している道路上の状況と関連付けて不可道路リストに追加記録する。

以上説明した通り、カーナビゲーション装置１９は、運転支援装置１３による自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得し（ステップ１２０）、道路上の状況の情報である概要環境データを取得する（ステップ１３０）。そして更に、目的地までの走行コースを計算する（ステップ１５０）。そして更に、概要環境データのうち、走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、使用条件データに当てはめることで、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の可能、不可能を、走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する（ステップ１６０、１７０、１８０）。

このように、自動運転計画表示装置は、走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、運転支援装置による自動運転が可能な条件を示す使用条件データに当てはめる。そして、この当てはめに基づいて、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の可能、不可能を、走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知することができる。その結果、ドライバーは自動運転に対して過度の期待をして期待を裏切られてしまうことが少なくなり、ひいては、自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまう可能性が低減される。

なお、上記実施形態においては、カーナビゲーション装置１９が、図３のステップ１２０を実行することで使用条件データ取得手段の一例として機能し、ステップ１３０を実行することで概要環境データ取得手段の一例として機能する。またカーナビゲーション装置１９が、ステップ１５０を実行することで走行コース計算手段の一例として機能し、ステップ１６０、１７０、１８０を実行することで報知手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。例えば、以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

（変形例１）
上記実施形態では、運転支援履歴記憶装置１６は、車両の各道路区間において、実際に自動走行を実行したか実行しなかったに基づいて履歴を記録するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。ドライバーが自動運転しないと設定し、運転支援計画が作成されなかったために、運転支援装置１３によって自動走行が全くされないような状況においても、運転支援履歴記憶装置１６は、自動運転の実行、非実行の履歴を上記実施形態と同様に記録してもよい。その場合、運転支援装置１３は、アクチュエータ１２を制御しないものの、すべての道路区間で自動運転処理を実行する。つまり、すべての道路区間で模擬的に自動運転処理する。運転支援履歴記憶装置１６は、その自動運転処理における上記（ｅ）の判定結果に従って、自動運転の実行、非実行を記録する。このようにすることで、不可道路リストがより多くの履歴を蓄積できる。なお、当然ながら、運転支援装置１３が模擬的に自動運転処理を実行する場合は、運転支援装置１３の検査および運転支援センサ１１の検査で正常に動作しない機能およびセンサは、故障として扱う。

１１ 運転支援センサ
１２ アクチュエータ
１３ 運転支援装置
１９ カーナビゲーション装置（自動運転計画表示装置）

Claims (9)

1. 運転支援センサ（１１）と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ（１２）と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置（１３）とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
   前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段（１２０）と、
   道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段（１３０）と、
   目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段（１５０）と、
   前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段（１６０、１７０、１８０）と、
   前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段（１５）と、を備えた自動運転計画表示装置。
2. 前記使用条件データは、前記車両の性能または前記自動運転の性能に応じた量であることを特徴とする請求項１に記載の自動運転計画表示装置。
3. 前記報知手段は、前記複数の道路区間のうち前記自動運転が不可能な区間について、ドライバーに手動運転を依頼すると共に、前記不可能な区間においてドライバーによる駆動、制動、または操舵に対して介入支援を行う旨を報知することを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転計画表示装置。
4. 前記報知手段は、前記自動運転が可能な区間について前記自動運転によって回避できるドライバーの苦痛点を検出し報知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の自動運転計画表示装置。
5. 前記使用条件データは、前記運転支援センサを保守するセンサ保守装置の有無に応じた量であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の自動運転計画表示装置。
6. 前記概要環境データは、道路上の天候の情報、道路上の昼夜の情報、道路上の渋滞の情報、および道路上の工事の情報のうちいずれか１つ以上の情報を含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の自動運転計画表示装置。
7. 運転支援センサ（１１）と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ（１２）と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置（１３）とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置用のプログラムであって、前記自動運転計画表示装置を、
   前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段（１２０）、
   道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段（１３０）、
   目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段（１５０）、
   前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる各道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段（１６０、１７０、１８０）、および
   前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段（１５）として機能させるプログラム。
8. 運転支援センサ（１１）と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ（１２）と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置（１３）とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
   前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段（１２０）と、
   道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段（１３０）と、
   目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段（１５０）と、
   前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段（１６０、１７０、１８０）と、を備え、
   前記報知手段は、前記自動運転が可能な区間について前記自動運転によって回避できるドライバーの苦痛点を検出し報知することを特徴とする自動運転計画表示装置。
9. 運転支援センサ（１１）と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ（１２）と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置（１３）とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
   前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段（１２０）と、
   道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段（１３０）と、
   目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段（１５０）と、
   前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段（１６０、１７０、１８０）と、を備え、
   前記使用条件データは、前記運転支援センサを保守するセンサ保守装置の有無に応じた量であることを特徴とする自動運転計画表示装置。

Images