JP6292630B2

JP6292630B2 - Electric hydraulic power steering device and cargo handling vehicle

Info

Publication number: JP6292630B2
Application number: JP2015075587A
Authority: JP
Inventors: 雅之白井
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2015-04-02
Filing date: 2015-04-02
Publication date: 2018-03-14
Anticipated expiration: 2035-04-02
Also published as: JP2016193700A

Description

本発明は、電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置と、これを備えた荷役車両とに関するものである。 The present invention relates to an electrohydraulic power steering device that generates a steering force by driving a pump with an electric motor, and a cargo handling vehicle including the same.

エネルギー消費を抑える電動油圧パワーステアリング装置として、車両が走行していない時である車両停止時において、ハンドルに付与される操作力が大きい場合には、電動モータを駆動させ、操作力が小さい場合には、電動モータを停止させるものが知られている（例えば特許文献１の［００５８］参照）。 As an electro-hydraulic power steering device that suppresses energy consumption, when the operating force applied to the steering wheel is large when the vehicle is stopped, when the vehicle is not traveling, the electric motor is driven and the operating force is small Is known to stop the electric motor (see, for example, [0058] of Patent Document 1).

特許文献１には、停車と判断したとき、操舵トルクと所定のトルク閾値とを比較し、操舵トルクがトルク閾値よりも大きければモータを駆動させ、操舵トルクがトルク閾値よりも小さければ、モータを即停止させることが記載されている。 In Patent Document 1, when it is determined that the vehicle is stopped, the steering torque is compared with a predetermined torque threshold. If the steering torque is larger than the torque threshold, the motor is driven. If the steering torque is smaller than the torque threshold, the motor is It is described to stop immediately.

しかし、特許文献１に記載の構成では、ハンドルに付与される操作力が所定の基準値よりも小さくなったとき、電動モータが直ちに停止されるため、電動油圧パワーステアリング装置が発生させる操舵力が直ちに消滅する。これにより、ハンドルの舵角を維持するためにオペレータがハンドルに操作力を付与しているときに、例えば、ハンドルが中立状態に復帰するように動くことによって、ハンドルを握るオペレータに衝撃が加わるおそれがある。また、例えば、路面からの負荷反力がハンドルに伝えられることによって、ハンドルを握るオペレータに衝撃が加わるおそれがある。 However, in the configuration described in Patent Document 1, when the operating force applied to the handle becomes smaller than a predetermined reference value, the electric motor is immediately stopped, so that the steering force generated by the electrohydraulic power steering device is reduced. It disappears immediately. As a result, when the operator is applying an operating force to the steering wheel in order to maintain the steering angle of the steering wheel, for example, the handle may move so as to return to the neutral state, thereby causing an impact on the operator holding the steering wheel. There is. Further, for example, when the reaction force of the load from the road surface is transmitted to the handle, there is a risk that an impact is applied to the operator who holds the handle.

特開２００６−７９１６号公報（［００５８］、［図１１］）JP 2006-7916 ([0058], [FIG. 11])

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであって、電動モータの消費エネルギーを抑えることができ、かつ、オペレータへの衝撃を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides an electrohydraulic power steering apparatus and a cargo handling vehicle capable of suppressing energy consumption of an electric motor and suppressing an impact on an operator. Let it be an issue.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置において、ハンドルに付与される操作力を検知する操作力検知部と、検知された前記操作力に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、前記操作力検知部は、前記電動モータの電流値のみに基づいて前記操作力を検知し、前記モータ制御部は、前記ハンドルに大きな操作力が付与されているか否かの判断基準となる第１基準値と、検知された前記操作力の大きさと、を比較して、（ａ）検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えるときは、前記ポンプの駆動が維持するように前記電動モータを制御し、（ｂ）検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないときは、さらに、前記第１基準値よりも小さい第２基準値と、検知された前記操作力の大きさと、を比較して、（ｂ−１）検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超える場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値よりも小さくなってから所定の猶予時間が経過した後に、前記ポンプの駆動が停止するように前記電動モータを停止させ、（ｂ−２）検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えない場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値よりも小さくなってから前記猶予時間が経過する前に、前記ポンプの駆動が停止するように前記電動モータを停止させることを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, an electrohydraulic power steering apparatus according to claim 1 detects an operation force applied to a handle in an electrohydraulic power steering apparatus that generates a steering force by driving a pump with an electric motor. An operation force detection unit that controls the electric motor based on the detected operation force, and the operation force detection unit detects the operation force based only on a current value of the electric motor. The motor control unit compares the first reference value, which is a criterion for determining whether or not a large operating force is applied to the handle, with the magnitude of the detected operating force, a) When the magnitude of the detected operating force exceeds the first reference value, the electric motor is controlled so that the drive of the pump is maintained, and (b) the detected operating force When the magnitude does not exceed the first reference value, the second reference value smaller than the first reference value is compared with the detected magnitude of the operating force, and (b-1) If the detected magnitude of the operating force exceeds the second reference value, after a predetermined grace period has elapsed since the detected magnitude of the operating force is less than the first reference value, The electric motor is stopped so that the driving of the pump is stopped, and (b-2) the magnitude of the detected operating force when the detected magnitude of the operating force does not exceed the second reference value. The electric motor is stopped so that the driving of the pump is stopped before the grace period elapses after the value becomes smaller than the first reference value.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、前記ハンドルの回転角を検出する回転角センサを備え、前記モータ制御部は、前記操作力検知部で検知された前記電動モータの電流値と、前記回転角センサによって検出された前記回転角の変化量とに基づいて、前記電動モータの回転速度を変化させることを特徴とする。
The invention of claim 2 is the electric hydraulic power steering apparatus according to claim 1, comprising a rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the steering wheel, the motor control unit is detected by the operation force detection unit Further, the rotational speed of the electric motor is changed based on the current value of the electric motor and the amount of change in the rotation angle detected by the rotation angle sensor.

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないとき、前記モータ制御部は、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超える場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えない場合に比べて、前記電動モータの回転速度の減速スピードを小さくすることを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, in the electrohydraulic power steering device according to the first or second aspect , when the detected magnitude of the operating force does not exceed the first reference value, the motor control unit When the detected magnitude of the operating force exceeds the second reference value, the rotational speed of the electric motor is smaller than when the detected magnitude of the operating force does not exceed the second reference value. It is characterized by reducing the deceleration speed.

請求項４に記載の荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置を備えることを特徴とする。 A cargo handling vehicle according to a fourth aspect includes the electrohydraulic power steering apparatus according to any one of the first to third aspects.

本発明によれば、電動モータの消費エネルギーを抑えることができ、かつ、オペレータへの衝撃を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an electrohydraulic power steering apparatus and a cargo handling vehicle capable of suppressing energy consumption of an electric motor and suppressing an impact on an operator.

本発明の一実施形態に係る荷役車両の上面図である。It is a top view of the cargo handling vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 同実施形態に係る荷役車両が備える電動油圧パワーステアリング装置の構成図である。It is a block diagram of the electrohydraulic power steering apparatus with which the cargo handling vehicle which concerns on the embodiment is provided. モータ回転速度制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of motor rotational speed control. （Ａ）は、ポンプの駆動を直ちに停止する場合の電動モータの回転速度の時間変化を示すグラフであり、（Ｂ）は、ポンプの駆動を猶予時間後に停止する場合の電動モータの回転速度の時間変化を示すグラフである。(A) is a graph which shows the time change of the rotational speed of the electric motor when stopping the drive of the pump immediately, and (B) is the rotational speed of the electric motor when stopping the drive of the pump after a grace period. It is a graph which shows a time change.

図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る荷役車両および電動油圧パワーステアリング装置を説明する。図１は、荷役車両を簡略化して示す図であり、図２は、電動油圧パワーステアリング装置を簡略化して示す図である。 A cargo handling vehicle and an electrohydraulic power steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a simplified view of a cargo handling vehicle, and FIG. 2 is a simplified view of an electrohydraulic power steering apparatus.

図１に示すように、荷役車両１は、駆動輪である前輪２と、操舵輪である後輪３と、オペレータ（図示略）により操作されるハンドル４と、前方に突出したフォーク５とを備えているフォークリフトである。荷役車両１は、荷物が積まれたパレット（図示略）にフォーク５を挿し込んで荷役を行う。 As shown in FIG. 1, a cargo handling vehicle 1 includes a front wheel 2 that is a driving wheel, a rear wheel 3 that is a steering wheel, a handle 4 that is operated by an operator (not shown), and a fork 5 that protrudes forward. It is a forklift equipped. The cargo handling vehicle 1 performs cargo handling by inserting a fork 5 into a pallet (not shown) on which loads are loaded.

前輪２は、電動機等の動力発生器（図示略）を動力源として回転するように構成されており、後輪３の舵角は、ハンドル４の操作に伴って変化するように構成されている。ハンドル４は、中立状態から右旋回方向および左旋回方向への回転運動が可能に構成されている。 The front wheel 2 is configured to rotate using a power generator (not shown) such as an electric motor as a power source, and the rudder angle of the rear wheel 3 is configured to change as the handle 4 is operated. . The handle 4 is configured to be capable of rotating from the neutral state to the right turning direction and the left turning direction.

また、荷役車両１は、電動油圧パワーステアリング装置６（図２参照）を備えている。電動油圧パワーステアリング装置６（以下、「ＥＨＰＳ装置６」）は、ハンドル４の動きを後輪３に伝えるための操舵力を発生させる操舵装置である。ハンドル４が中立状態であるとき、後輪３は前方を向く。 In addition, the cargo handling vehicle 1 includes an electric hydraulic power steering device 6 (see FIG. 2). The electrohydraulic power steering device 6 (hereinafter referred to as “EHPS device 6”) is a steering device that generates a steering force for transmitting the movement of the handle 4 to the rear wheel 3. When the handle 4 is in a neutral state, the rear wheel 3 faces forward.

図２に示すように、ＥＨＰＳ装置６は、ハンドル４に接続されたシャフト１１と、後輪３に接続されたロッド１２と、作動油を貯留するタンク２１と、作動油を送り出すポンプ２２と、作動油が供給されるシリンダ２３と、作動油の流れる方向および流量を制御する制御弁２４と、ポンプ２２を駆動する電動モータ３１と、ハンドル４の回転角を検出する回転角センサ３２と、電動モータ３１を制御する制御回路３３とを備えている。 As shown in FIG. 2, the EHPS device 6 includes a shaft 11 connected to the handle 4, a rod 12 connected to the rear wheel 3, a tank 21 for storing hydraulic oil, a pump 22 for sending hydraulic oil, A cylinder 23 to which hydraulic oil is supplied, a control valve 24 that controls the flow direction and flow rate of the hydraulic oil, an electric motor 31 that drives the pump 22, a rotation angle sensor 32 that detects the rotation angle of the handle 4, and an electric motor And a control circuit 33 for controlling the motor 31.

シャフト１１は、ハンドル４とともに、矢印Ａ１，Ａ２の方向に回転運動が可能に構成されている。ロッド１２は、シリンダ２３に対して矢印Ｂ１，Ｂ２の方向に平行移動が可能に構成されるとともに、後輪３と連動するように構成されている。 The shaft 11, together with the handle 4, is configured to be able to rotate in the directions of arrows A 1 and A 2. The rod 12 is configured to be movable in the directions of arrows B1 and B2 with respect to the cylinder 23, and is configured to be interlocked with the rear wheel 3.

タンク２１は、作動油としてのパワーステアリングフルードを貯留している。タンク２１には、タンク２１から送り出された作動油が通る油路４１と、タンク２１に回収される作動油が通る油路４２とが接続されている。 The tank 21 stores power steering fluid as hydraulic oil. Connected to the tank 21 are an oil passage 41 through which the hydraulic oil sent from the tank 21 passes and an oil passage 42 through which the hydraulic oil recovered by the tank 21 passes.

ポンプ２２は、作動油を輸送する流体機械であって、例えばギヤポンプにより構成されている。ポンプ２２には、油路４１が接続されるとともに、ポンプ２２から送り出された作動油が通る油路４３が接続されている。 The pump 22 is a fluid machine that transports hydraulic oil, and is configured by, for example, a gear pump. An oil passage 41 is connected to the pump 22, and an oil passage 43 through which hydraulic oil sent from the pump 22 passes is connected.

シリンダ２３は、第１油圧室２３Ａと第２油圧室２３Ｂとを有しており、ロッド１２を動かす油圧を発生させる。シリンダ２３には、第１油圧室２３Ａへ供給される作動油が通る油路４４と、第２油圧室２３Ｂへ供給される作動油が通る油路４５とが接続されている。第１油圧室２３Ａに作動油が供給されると、第１油圧室２３Ａの油圧が高まることによって、ロッド１２が矢印Ｂ１の方向に移動するとともに第２油圧室２３Ｂから作動油が排出される。図２中のロッド１２および後輪３は、第１油圧室２３Ａの油圧が高まった状態を示している。また、第２油圧室２３Ｂに作動油が供給されると、第２油圧室２３Ｂの油圧が高まることによって、ロッド１２が矢印Ｂ２の方向に移動するとともに第１油圧室２３Ａから作動油が排出される。 The cylinder 23 has a first hydraulic chamber 23A and a second hydraulic chamber 23B, and generates hydraulic pressure for moving the rod 12. An oil path 44 through which hydraulic oil supplied to the first hydraulic chamber 23A passes and an oil path 45 through which hydraulic oil supplied to the second hydraulic chamber 23B pass are connected to the cylinder 23. When the hydraulic oil is supplied to the first hydraulic chamber 23A, the hydraulic pressure in the first hydraulic chamber 23A increases, so that the rod 12 moves in the direction of the arrow B1 and the hydraulic oil is discharged from the second hydraulic chamber 23B. The rod 12 and the rear wheel 3 in FIG. 2 show a state in which the hydraulic pressure in the first hydraulic chamber 23A is increased. When hydraulic oil is supplied to the second hydraulic chamber 23B, the hydraulic pressure in the second hydraulic chamber 23B increases, so that the rod 12 moves in the direction of the arrow B2 and the hydraulic oil is discharged from the first hydraulic chamber 23A. The

制御弁２４は、作動油の流れる方向を制御する方向制御弁であり、かつ、作動油の流量を制御する流量制御弁である。制御弁２４には、油路４２〜４５が接続されている。制御弁２４は、シャフト１１とともに回転する弁体２４Ａと、作動油の流れにより動作するジロータ２４Ｂとを備えている。制御弁２４は、ハンドル４が中立状態であるとき、すなわちシャフト１１および弁体２４Ａの回転角が０°であるときは、ポンプ２２から送り出された作動油がタンク２１に戻るように油路４３と油路４２とを連通して、制御弁２４内の圧力が高くなることを防ぐ。ハンドル４が中立状態から回転したとき、制御弁２４は、ハンドル４が回転した方向、すなわちシャフト１１および弁体２４Ａの回転方向に基づいて、第１油圧室２３Ａおよび第２油圧室２３Ｂの一方を作動油供給先として選択し、ポンプ２２から送り出された作動油が作動油供給先に流れるように作動油の流れる方向を制御する。具体的には、制御弁２４は、ハンドル４およびシャフト１１が矢印Ａ１の方向に回転したとき、第１油圧室２３Ａに作動油が流れるように油路４３と油路４４とを連通するとともに、第２油圧室２３Ｂから排出された作動油がタンク２１に回収されるように油路４２と油路４５とを連通する。また、制御弁２４は、ハンドル４およびシャフト１１が矢印Ａ２の方向に回転したとき、第２油圧室２３Ｂに作動油が供給されるように油路４３と油路４５とを連通するとともに、第１油圧室２３Ａから排出された作動油がタンク２１に回収されるように油路４２と油路４４とを連通する。ジロータ２４Ｂは、油路４３と油路４４，４５とを連通する油路に設けられている。ジロータ２４Ｂは、弁体２４Ａに接続された外歯車と、外歯車の一部と噛み合う内歯車とで構成された油圧モータである。ハンドル４が中立状態から回転しているとき、ジロータ２４Ｂの外歯車は、制御弁２４に流入した作動油の圧力が高まることによって回転する。こうして、制御弁２４は、ジロータ２４Ｂで作動油を油路４４，４５に送り出すことによって作動油の流量を制御するとともに、作動油の流れを利用してシャフト１１および弁体２４Ａの回転をアシストする。また、制御弁２４は、ハンドル４が中立状態であるとき、油路４４，４５を閉じることによって、路面からの負荷反力がハンドル４に伝わることを防ぐ。また、制御弁２４には、中立復帰機構（図示略）が設けられており、中立復帰機構は、ハンドル４が中立状態から回転したときに、ハンドル４が中立状態に復帰するための復帰力を弁体２４Ａに付与する。以上のように構成された制御弁２４として、米イートン社製のオービットロール（登録商標）を用いることができる。 The control valve 24 is a direction control valve that controls the direction in which the hydraulic oil flows, and a flow rate control valve that controls the flow rate of the hydraulic oil. Oil passages 42 to 45 are connected to the control valve 24. The control valve 24 includes a valve body 24A that rotates together with the shaft 11, and a gerotor 24B that operates by the flow of hydraulic oil. When the handle 4 is in a neutral state, that is, when the rotation angle of the shaft 11 and the valve body 24A is 0 °, the control valve 24 is configured so that the hydraulic oil sent from the pump 22 returns to the tank 21. And the oil passage 42 are communicated to prevent the pressure in the control valve 24 from increasing. When the handle 4 is rotated from the neutral state, the control valve 24 moves one of the first hydraulic chamber 23A and the second hydraulic chamber 23B based on the direction in which the handle 4 rotates, that is, the rotation direction of the shaft 11 and the valve body 24A. The hydraulic oil supply destination is selected, and the flow direction of the hydraulic oil is controlled so that the hydraulic oil fed from the pump 22 flows to the hydraulic oil supply destination. Specifically, the control valve 24 communicates the oil passage 43 and the oil passage 44 so that the hydraulic oil flows into the first hydraulic chamber 23A when the handle 4 and the shaft 11 rotate in the direction of the arrow A1, The oil passage 42 and the oil passage 45 are communicated so that the hydraulic oil discharged from the second hydraulic chamber 23B is collected in the tank 21. The control valve 24 communicates the oil passage 43 and the oil passage 45 so that the hydraulic oil is supplied to the second hydraulic chamber 23B when the handle 4 and the shaft 11 rotate in the direction of the arrow A2, and The oil passage 42 and the oil passage 44 are communicated so that the hydraulic oil discharged from the one hydraulic chamber 23 </ b> A is collected in the tank 21. The gerotor 24 </ b> B is provided in an oil passage that connects the oil passage 43 and the oil passages 44 and 45. The gerotor 24B is a hydraulic motor including an external gear connected to the valve body 24A and an internal gear that meshes with a part of the external gear. When the handle 4 is rotating from the neutral state, the external gear of the gerotor 24B is rotated by increasing the pressure of the hydraulic oil flowing into the control valve 24. Thus, the control valve 24 controls the flow rate of the hydraulic oil by sending the hydraulic oil to the oil passages 44 and 45 by the gerotor 24B, and assists the rotation of the shaft 11 and the valve body 24A using the flow of the hydraulic oil. . Further, the control valve 24 closes the oil passages 44 and 45 when the handle 4 is in a neutral state, thereby preventing the load reaction force from the road surface from being transmitted to the handle 4. Further, the control valve 24 is provided with a neutral return mechanism (not shown), and the neutral return mechanism provides a return force for returning the handle 4 to the neutral state when the handle 4 is rotated from the neutral state. This is applied to the valve body 24A. As the control valve 24 configured as described above, Orbit Roll (registered trademark) manufactured by Eaton, Inc. can be used.

電動モータ３１は、バッテリ（図示略）から供給される電力によって動作する原動機である。電動モータ３１は、ポンプ２２に接続された出力軸３１Ａを有しており、出力軸３１Ａを回転させることでポンプ２２を駆動する。所定時間当たりの出力軸３１Ａの回転数、すなわち電動モータ３１の回転速度は、制御回路３３によって制御される。 The electric motor 31 is a prime mover that operates with electric power supplied from a battery (not shown). The electric motor 31 has an output shaft 31A connected to the pump 22, and drives the pump 22 by rotating the output shaft 31A. The control circuit 33 controls the rotation speed of the output shaft 31A per predetermined time, that is, the rotation speed of the electric motor 31.

回転角センサ３２は、例えばエンコーダにより構成される。回転角センサ３２は、シャフト１１の回転角を検知し、シャフト１１の回転角に基づいてハンドル４の回転角を検出する。 The rotation angle sensor 32 is configured by an encoder, for example. The rotation angle sensor 32 detects the rotation angle of the shaft 11 and detects the rotation angle of the handle 4 based on the rotation angle of the shaft 11.

制御回路３３は、電動モータ３１の駆動回路を含む集積回路により構成され、電動モータ３１を制御するモータ制御部として機能する。また、制御回路３３は、電動モータ３１に流れる電流の大きさ（電流値）を検知するセンサ回路を含んでいる。電動モータ３１の電流値は、作動油を送り出すための電動モータ３１の負荷を表す。制御回路３３は、ハンドル４に付与される操作力を検知する操作力検知部として機能し、電動モータ３１の電流値を検出し、その電流値に基づいて操作力を検知する。制御回路３３は、停車時において、検知された操作力（以下「操作力Ｆ]という）に基づいて電動モータ３１を制御するモータ回転速度制御を行う。電動モータ３１の回転速度の制御態様は、操作力Ｆの大きさと所定の第１基準値Ｆ１および第２基準値Ｆ２との大小関係に応じて変化する。第１基準値Ｆ１は、オペレータがハンドル４を強く握った際にハンドル４に付与される操作力の大きさであって、ハンドル４に大きな操作力が付与されているか否かの判断基準となる大きさである。また、第２基準値Ｆ２は、第１基準値Ｆ１よりも小さく、オペレータがハンドル４を握っているか否かの判断基準となる大きさである。また、制御回路３３は、ハンドル４が動かされているとき、操作力として検知された電動モータ３１の電流値と、回転角センサ３２で検出されたハンドル４の回転角の変化量とに基づいて、電動モータ３１の回転速度を変化させる。 The control circuit 33 is configured by an integrated circuit including a drive circuit for the electric motor 31, and functions as a motor control unit that controls the electric motor 31. The control circuit 33 includes a sensor circuit that detects the magnitude (current value) of the current flowing through the electric motor 31. The electric current value of the electric motor 31 represents the load of the electric motor 31 for sending out hydraulic fluid. The control circuit 33 functions as an operation force detection unit that detects an operation force applied to the handle 4, detects the current value of the electric motor 31, and detects the operation force based on the current value. The control circuit 33 performs motor rotation speed control for controlling the electric motor 31 based on the detected operation force (hereinafter referred to as “operation force F”) when the vehicle is stopped. It changes in accordance with the magnitude relationship between the magnitude of the operating force F and the predetermined first reference value F1 and second reference value F2. The first reference value F1 is given to the handle 4 when the operator grips the handle 4 strongly. Is a magnitude that is a criterion for determining whether or not a large manipulation force is applied to the handle 4. The second reference value F2 is greater than the first reference value F1. It is small and is a size that is a criterion for determining whether or not the operator is grasping the handle 4. The control circuit 33 also detects the current value of the electric motor 31 detected as an operating force when the handle 4 is being moved. And rotation angle Based on the change amount of the rotation angle of the handle 4 detected by the sensor 32, the rotation speed of the electric motor 31 is changed.

図３および図４を参照して、制御回路３３が行うモータ回転速度制御の流れを説明する。モータ回転速度制御は、図３に示す一連の処理が繰り返し行われることによって、荷役車両１の稼働開始後から稼働停止時まで行われ続ける。 With reference to FIG. 3 and FIG. 4, the flow of the motor rotation speed control performed by the control circuit 33 will be described. The motor rotation speed control is continuously performed from the start of operation of the cargo handling vehicle 1 until the operation is stopped by repeatedly performing a series of processes shown in FIG.

まず、制御回路３３は、ハンドル４に付与されている操作力を検知し（ステップＳ１）、ハンドル４に大きな操作力が付与されているか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御回路３３は、ステップＳ１での操作力Ｆの大きさと第１基準値Ｆ１とを比較し、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えているとき、ハンドル４に大きな操作力が付与されていると判定し、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えていないとき、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないと判定する。 First, the control circuit 33 detects the operating force applied to the handle 4 (step S1), and determines whether or not a large operating force is applied to the handle 4 (step S2). Specifically, the control circuit 33 compares the magnitude of the operating force F in step S1 with the first reference value F1, and when the magnitude of the operating force F exceeds the first reference value F1, the handle 4 It is determined that a large operating force is applied to the handle 4, and when the magnitude of the operating force F does not exceed the first reference value F1, it is determined that a large operating force is not applied to the handle 4.

制御回路３３は、ハンドル４に大きな操作力が付与されているとステップＳ２で判定したとき、電動モータ３１の回転速度が所定の回転速度Ｎ１以上となるように電動モータ３１を制御して、ポンプ２２の駆動を維持する（ステップＳ３）。一方、制御回路３３は、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないとステップＳ２で判定したとき、オペレータがハンドル４を握っているか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、制御回路３３は、ステップＳ１での操作力Ｆの大きさと第２基準値Ｆ２とを比較し、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えているとき、オペレータがハンドル４を握っていると判定し、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えていないとき、オペレータがハンドル４を握っていないと判定する。 When the control circuit 33 determines in step S2 that a large operating force is applied to the handle 4, the control circuit 33 controls the electric motor 31 so that the rotation speed of the electric motor 31 is equal to or higher than the predetermined rotation speed N1, and the pump 22 is maintained (step S3). On the other hand, when it is determined in step S2 that a large operating force is not applied to the handle 4, the control circuit 33 determines whether or not the operator is holding the handle 4 (step S4). Specifically, the control circuit 33 compares the magnitude of the operating force F in step S1 with the second reference value F2, and when the magnitude of the operating force F exceeds the second reference value F2, the operator It is determined that the handle 4 is gripped, and when the magnitude of the operation force F does not exceed the second reference value F2, it is determined that the operator is not gripping the handle 4.

制御回路３３は、オペレータがハンドル４を握っていないとステップＳ４で判定したとき、ポンプ２２の駆動を直ちに停止させるように、図４（Ａ）に示すように電動モータ３１を停止させる（ステップＳ５）。図４（Ａ）において、時刻Ｔ１は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１および第２基準値Ｆ２よりも小さくなった時を示しており、時刻Ｔ２は、電動モータ３１が停止した時を示している。図４（Ａ）の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間は微小時間である。したがって、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないと判定されたとき、かつ、オペレータがハンドル４を握っていないと判定されたとき、電動モータ３１は直ちに停止する。 When it is determined in step S4 that the operator is not grasping the handle 4, the control circuit 33 stops the electric motor 31 as shown in FIG. 4A so as to immediately stop the driving of the pump 22 (step S5). ). 4A, time T1 indicates a time when the magnitude of the operating force F is smaller than the first reference value F1 and the second reference value F2, and at time T2, the electric motor 31 has stopped. Shows the time. The time from time T1 to time T2 in FIG. 4A is a minute time. Therefore, when it is determined that a large operating force is not applied to the handle 4 and when it is determined that the operator is not gripping the handle 4, the electric motor 31 is immediately stopped.

一方、制御回路３３は、オペレータがハンドル４を握っているとステップＳ４で判定したとき、ポンプ２２の駆動を猶予時間後に停止させるように、図４（Ｂ）に示すように電動モータ３１を停止させる（ステップＳ６）。図４（Ｂ）において、時刻Ｔ１は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなった時を示しており、時刻Ｔ２は、電動モータ３１が停止した時を示している。猶予時間Ｔｄは、図４（Ｂ）の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間であって、図４（Ａ）の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの微小時間に比べて長い。制御回路３３は、電動モータ３１の減速スピード（所定時間における回転速度の低下量）を制御し、猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度が徐々に低くなるように電動モータ３１を制御する。したがって、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないと判定されたとき、かつ、オペレータがハンドル４を握っていると判定されたときは、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなってから猶予時間Ｔｄが経過した時に電動モータ３１が停止する。 On the other hand, when it is determined in step S4 that the operator is grasping the handle 4, the control circuit 33 stops the electric motor 31 as shown in FIG. 4B so that the driving of the pump 22 is stopped after a grace period. (Step S6). 4B, time T1 indicates a time when the magnitude of the operating force F is smaller than the first reference value F1, and time T2 indicates a time when the electric motor 31 is stopped. The grace period Td is the time from time T1 to time T2 in FIG. 4B, and is longer than the minute time from time T1 to time T2 in FIG. The control circuit 33 controls the deceleration speed of the electric motor 31 (the amount of decrease in the rotational speed during a predetermined time), and controls the electric motor 31 so that the rotational speed of the electric motor 31 gradually decreases during the delay time Td. Therefore, when it is determined that a large operating force is not applied to the handle 4 and when it is determined that the operator is holding the handle 4, the magnitude of the operating force F is greater than the first reference value F1. The electric motor 31 is stopped when the grace period Td has elapsed since the time of the decrease.

なお、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄ中にハンドル４に付与されている操作力を検知することで、操作力の再検知に基づくモータ回転速度制御を行う。具体的には、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄ中の操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えるときは、電動モータ３１の停止をキャンセルし、電動モータ３１の回転速度が所定の回転速度Ｎ１以上となるように電動モータ３１を制御する。また、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄ中の操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えないときは、猶予時間Ｔｄの経過を待たずに、電動モータ３１を直ちに停止させる。 The control circuit 33 performs motor rotation speed control based on re-detection of the operation force by detecting the operation force applied to the handle 4 during the grace period Td. Specifically, when the magnitude of the operating force F during the grace period Td exceeds the first reference value F1, the control circuit 33 cancels the stop of the electric motor 31 and the rotation speed of the electric motor 31 is a predetermined value. The electric motor 31 is controlled so that the rotational speed is N1 or higher. In addition, when the magnitude of the operating force F during the grace period Td does not exceed the second reference value F2, the control circuit 33 immediately stops the electric motor 31 without waiting for the grace period Td to elapse.

以上のように構成されたＥＨＰＳ装置６は、電動モータ３１でポンプ２２を駆動することにより操舵力を発生させる。具体的には、電動モータ３１がポンプ２２を駆動することによって、作動油が制御弁２４に送られ、作動油の圧力によってジロータ２４Ｂが動き、ジロータ２４Ｂは制御弁２４から作動油を送り出す。オペレータがハンドル４を矢印Ａ１（図２参照）で示す右旋回方向に回転させた場合は、作動油は制御弁２４から第１油圧室２３Ａに供給され、ＥＨＰＳ装置６は、ロッド１２を矢印Ｂ１（図２参照）の方向に移動させることにより、後輪３を左方に向ける操舵力を発生させる。一方、オペレータがハンドル４を矢印Ａ２（図２参照）で示す左旋回方向に回転させた場合は、作動油は制御弁２４から第２油圧室２３Ｂに供給され、ＥＨＰＳ装置６は、ロッド１２を矢印Ｂ２（図２参照）の方向に移動させることにより、後輪３を右方に向ける操舵力を発生させる。また、ハンドル４に付与されている操作力に応じて、すなわち検知された操作力に応じて、ポンプ２２の駆動を維持するか、ポンプ２２の駆動を直ちに停止するか、ポンプ２２の駆動を所定時間後に停止するかが選択される。 The EHPS device 6 configured as described above generates a steering force by driving the pump 22 with the electric motor 31. Specifically, when the electric motor 31 drives the pump 22, the working oil is sent to the control valve 24, the gerotor 24 </ b> B is moved by the pressure of the working oil, and the gerotor 24 </ b> B sends the working oil from the control valve 24. When the operator rotates the handle 4 in the right turning direction indicated by the arrow A1 (see FIG. 2), the hydraulic oil is supplied from the control valve 24 to the first hydraulic chamber 23A, and the EHPS device 6 moves the rod 12 to the arrow. By moving in the direction of B1 (see FIG. 2), a steering force for turning the rear wheel 3 to the left is generated. On the other hand, when the operator rotates the handle 4 in the left turning direction indicated by the arrow A2 (see FIG. 2), the hydraulic oil is supplied from the control valve 24 to the second hydraulic chamber 23B, and the EHPS device 6 By moving in the direction of the arrow B2 (see FIG. 2), a steering force that turns the rear wheel 3 to the right is generated. Further, according to the operation force applied to the handle 4, that is, according to the detected operation force, the drive of the pump 22 is maintained, the drive of the pump 22 is immediately stopped, or the drive of the pump 22 is predetermined. Whether to stop after a time is selected.

上記実施形態によれば以下の効果が得られる。
（１）制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えるときは、ポンプ２２の駆動を維持するように電動モータ３１を制御する。このため、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超える場合、すなわちオペレータがハンドル４を握って舵角を維持している蓋然性が高い場合には、操舵力を発生させ続けることによって、操舵力の消滅に起因するハンドル４を介したオペレータへの衝撃を抑制できる。また、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えないときは、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超える場合は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなってから所定の猶予時間Ｔｄが経過した時に電動モータ３１を停止させ、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えない場合は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなってから所定の猶予時間Ｔｄが経過するよりも早く電動モータ３１を停止させる。このため、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えない場合は、電動モータを停止させることによって、電動モータ３１の消費エネルギーを抑えることができる。さらに、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えない場合、すなわちオペレータがハンドル４を握っていない蓋然性が高い場合は、猶予時間Ｔｄが経過するよりも早く電動モータ３１を停止することで、電動モータ３１の消費エネルギーを一層抑えることができる。また、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超える場合、すなわちオペレータがハンドル４を握っている蓋然性が高い場合は、猶予時間Ｔｄが経過するまで電動モータ３１を停止させないため、猶予時間Ｔｄ中において第１基準値Ｆ１を超える操作力がハンドル４に付与されることにより、電動モータ３１の回転速度を速やかに高くすることができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The control circuit 33 controls the electric motor 31 to maintain the drive of the pump 22 when the magnitude of the operating force F exceeds the first reference value F1. For this reason, when the magnitude of the operating force F exceeds the first reference value F1, that is, when the probability that the operator holds the steering wheel 4 and maintains the steering angle is high, by continuously generating the steering force, The impact on the operator via the handle 4 due to the disappearance of the steering force can be suppressed. In addition, when the magnitude of the operating force F does not exceed the first reference value F1, the control circuit 33 determines that the magnitude of the operating force F is the first reference value F2 when the magnitude of the operating force F exceeds the second reference value F2. If the electric motor 31 is stopped when a predetermined grace period Td has elapsed after being smaller than one reference value F1, and the magnitude of the operating force F does not exceed the second reference value F2, the magnitude of the operating force F The electric motor 31 is stopped earlier than the predetermined grace period Td has elapsed after the value becomes smaller than the first reference value F1. For this reason, when the magnitude of the operating force F does not exceed the first reference value F1, the energy consumption of the electric motor 31 can be suppressed by stopping the electric motor. Furthermore, when the magnitude of the operating force F does not exceed the second reference value F2, that is, when there is a high probability that the operator does not hold the handle 4, the electric motor 31 is stopped earlier than the grace period Td elapses. Thus, the energy consumption of the electric motor 31 can be further suppressed. Further, when the magnitude of the operation force F exceeds the second reference value F2, that is, when the probability that the operator is holding the handle 4 is high, the electric motor 31 is not stopped until the grace time Td elapses. By applying an operating force exceeding the first reference value F1 to the handle 4 during Td, the rotational speed of the electric motor 31 can be quickly increased.

（２）制御回路３３は、電動モータ３１の電流値に基づいて操作力を検知するため、トルクセンサを用いずに操作力を検知することができ、ＥＨＰＳ装置６の構成を簡略化することができる。 (2) Since the control circuit 33 detects the operating force based on the current value of the electric motor 31, the control circuit 33 can detect the operating force without using a torque sensor, and the configuration of the EHPS device 6 can be simplified. it can.

（３）制御回路３３は、電動モータ３１の電流値と、回転角センサ３２によって検出されたハンドル４の回転角の変化量とに基づいて、電動モータ３１の回転速度を変化させる。このため、電動モータ３１の電流値のみに基づいて電動モータ３１の回転速度を制御する場合に比べて、電動モータ３１の制御態様の自由度を高めることができ、操舵フィーリングの向上を図ることができる。 (3) The control circuit 33 changes the rotation speed of the electric motor 31 based on the current value of the electric motor 31 and the amount of change in the rotation angle of the handle 4 detected by the rotation angle sensor 32. For this reason, compared with the case where the rotational speed of the electric motor 31 is controlled based only on the current value of the electric motor 31, the degree of freedom of the control mode of the electric motor 31 can be increased, and the steering feeling can be improved. Can do.

（４）操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えないときに、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超える場合は、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えない場合に比べて、電動モータ３１の回転速度の減速スピードを小さくする。このため、電動モータ３１の回転速度を徐々に低くすることによって、猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度を所定の回転速度Ｎ１で維持する場合に比べて、電動モータ３１の消費エネルギーを抑えることができる。 (4) When the magnitude of the operating force F does not exceed the first reference value F1, the control circuit 33 determines that the magnitude of the operating force F is greater than the second reference value F2. The deceleration speed of the rotation speed of the electric motor 31 is made smaller than when the second reference value F2 is not exceeded. For this reason, by gradually lowering the rotation speed of the electric motor 31, energy consumption of the electric motor 31 can be suppressed as compared with the case where the rotation speed of the electric motor 31 is maintained at the predetermined rotation speed N1 during the delay time Td. Can do.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせることもできる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the configuration of the above-described embodiment can be changed as appropriate. For example, the above configuration can be changed as follows, and the following changes can be combined.

・猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度を所定の回転速度Ｎ１を維持するように構成してもよい。すなわち、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度を徐々に低くしなくてもよく、猶予時間Ｔｄの経過後に電動モータ３１を直ちに停止してもよい。 The rotation speed of the electric motor 31 may be configured to maintain a predetermined rotation speed N1 during the grace period Td. That is, the control circuit 33 does not have to gradually decrease the rotation speed of the electric motor 31 during the grace period Td, and may stop the electric motor 31 immediately after the grace period Td has elapsed.

・操作力検知部は、モータ制御部と異なる手段により構成してもよい。例えば、シャフト１１に付与されたトルクを検出するトルクセンサにより操作力検知部を構成することもできる。すなわち、操作力検知部は、電動モータ３１の電流値に基づいて操作力を検知しなくてもよい。 The operating force detection unit may be configured by means different from the motor control unit. For example, the operating force detection unit can be configured by a torque sensor that detects torque applied to the shaft 11. That is, the operating force detection unit may not detect the operating force based on the current value of the electric motor 31.

１荷役車両
３後輪（操舵輪）
４ハンドル
６電動油圧パワーステアリング装置
１１シャフト
１２ロッド
２１タンク
２２ポンプ
２３シリンダ
２３Ａ第１油圧室
２３Ｂ第２油圧室
２４制御弁
２４Ａ弁体
２４Ｂジロータ
３１電動モータ
３１Ａ出力軸
３２回転角センサ
３３制御回路（操作力検知部、モータ制御部）
４１〜４５油路
Ｔｄ猶予時間 1 Cargo vehicle 3 Rear wheel (steering wheel)
4 Handle 6 Electric hydraulic power steering device 11 Shaft 12 Rod 21 Tank 22 Pump 23 Cylinder 23A First hydraulic chamber 23B Second hydraulic chamber 24 Control valve 24A Valve body 24B Gerotor 31 Electric motor 31A Output shaft 32 Rotation angle sensor 33 Control circuit ( Operation force detection unit, motor control unit)
41-45 Oilway Td Grace time

Claims

In an electrohydraulic power steering apparatus that generates a steering force by driving a pump with an electric motor,
An operation force detector for detecting an operation force applied to the handle;
A motor control unit that controls the electric motor based on the detected operation force;
The operating force detection unit detects the operating force based only on the current value of the electric motor,
The motor controller is
Comparing the first reference value, which is a criterion for determining whether or not a large operating force is applied to the handle, with the magnitude of the detected operating force,
(A) When the detected magnitude of the operating force exceeds the first reference value,
Controlling the electric motor to maintain the drive of the pump;
(B) When the detected magnitude of the operating force does not exceed the first reference value,
Further, the second reference value smaller than the first reference value is compared with the detected magnitude of the operating force,
(B-1) When the detected magnitude of the operating force exceeds the second reference value,
The electric motor is stopped so that the driving of the pump is stopped after a predetermined grace period has elapsed since the detected magnitude of the operating force is smaller than the first reference value;
(B-2) When the detected magnitude of the operating force does not exceed the second reference value,
The electric motor is stopped so that the driving of the pump is stopped before the grace period elapses after the detected magnitude of the operating force becomes smaller than the first reference value. Electric hydraulic power steering device.

A rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the handle;
The motor control unit changes a rotation speed of the electric motor based on a current value of the electric motor detected by the operation force detection unit and a change amount of the rotation angle detected by the rotation angle sensor. The electrohydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein:

When the detected magnitude of the operating force does not exceed the first reference value, the motor control unit detects the detected magnitude of the operating force if the detected magnitude of the operating force exceeds the second reference value. 3. The electrohydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein a reduction speed of a rotation speed of the electric motor is reduced as compared with a case where the magnitude of the operating force does not exceed the second reference value.

A cargo handling vehicle comprising the electrohydraulic power steering device according to any one of claims 1 to 3.