JP6256070B2

JP6256070B2 - Tracked carriage

Info

Publication number: JP6256070B2
Application number: JP2014021847A
Authority: JP
Inventors: 秀和阿竹
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2014-02-07
Filing date: 2014-02-07
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2034-02-07
Also published as: JP2015147519A

Description

本発明は、有軌道台車に関する。 The present invention relates to a tracked carriage.

半導体製造工場等では、例えば半導体ウエハの搬送容器（ＦＯＵＰ）やレチクル搬送用のビークルなどの物品を搬送するため、天井に敷設されたレールに沿って搬送用の有軌道台車が走行する有軌道台車システムが用いられている。このような有軌道台車システムでは、レール上にゴミが溜まると、有軌道台車の走行に支障をきたす場合がある。このため、レール上のゴミを定期的に除去する必要がある。例えば、特許文献１には、回転ブラシを用いて集電レールのゴミを除去する技術が記載されている。 In a semiconductor manufacturing factory or the like, for example, a tracked carriage for transporting a tracked carriage for carriage along a rail laid on the ceiling in order to transfer articles such as a semiconductor wafer transfer container (FOUP) and a reticle transfer vehicle. The system is used. In such a tracked bogie system, if garbage accumulates on the rail, it may interfere with the travel of the tracked bogie. For this reason, it is necessary to periodically remove dust on the rail. For example, Patent Document 1 describes a technique for removing dust on a current collecting rail using a rotating brush.

特開２０１２−１４８８３８号公報JP 2012-148838 A

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、除去したゴミが周囲に飛散し、レールの周囲を汚すおそれがある。このため、除去したゴミを回収する機構が求められている。 However, in the configuration described in Patent Document 1, there is a risk that the removed dust will scatter around and stain the periphery of the rail. For this reason, a mechanism for collecting the removed dust is required.

以上のような事情に鑑み、本発明は、簡単な構成で軌道のゴミを回収することが可能な有軌道台車を提供することを目的とする。 In view of the circumstances as described above, it is an object of the present invention to provide a tracked carriage that can collect track dust with a simple configuration.

本発明では、軌道に沿って走行する有軌道台車であって、軌道の少なくとも一部に当接するブラシと、ブラシによって送られたゴミを回収する回収部と、を備え、ブラシは、走行車輪と連動して回転する回転ブラシが用いられ、回収部は、回転ブラシによって進行方向の後方に送られたゴミを回収するように配置され、軌道の側方から回転ブラシにゴミを導き、かつ、進行方向に複数配置されるガイドブラシを備え、複数のガイドブラシのうち、進行方向の前方側ガイドブラシは、軌道の側方からのガイド長が後方側ガイドブラシに対して短く、かつ進行方向に対するガイド角が後方側ガイドブラシに対して小さい。
The present invention is a tracked carriage that travels along a track, and includes a brush that comes into contact with at least a part of the track, and a collection unit that collects garbage sent by the brush , and the brush includes a traveling wheel, A rotating brush that rotates in conjunction with the rotating brush is used, and the collection unit is arranged to collect the garbage sent backward in the direction of travel by the rotating brush, guides the garbage to the rotating brush from the side of the track, and proceeds A plurality of guide brushes are arranged in the direction, and among the plurality of guide brushes, the front guide brush in the traveling direction has a shorter guide length from the side of the track than the rear guide brush, and the guide in the traveling direction. The corner is small with respect to the rear guide brush .

また、ブラシ及び回収部は、走行駆動部を備える第１の台車に連結される第２の台車に設けられてもよい。また、第２の台車は、第１の台車に対して進行方向の前方側に連結されてもよい。
Also, the brush and the recovery unit may be provided on a second carriage which is connected to the first carriage comprises a traveling drive unit. Further, the second carriage may be coupled to the front side in the traveling direction with respect to the first carriage.

本発明によれば、軌道の少なくとも一部に当接するブラシによって送られたゴミを回収することができるため、簡単な構成で軌道のゴミを回収することができる。 According to the present invention, since the dust sent by the brush that abuts at least a part of the track can be collected, the track dust can be collected with a simple configuration.

また、ブラシとして、回転ブラシが用いられ、回収部が、回転ブラシによって進行方向の後方に送られたゴミを回収するように配置されるので、ゴミを効率的に回収することができる。また、回転ブラシが、走行車輪と連動して回転するので、走行時には確実に回転ブラシを回転させることができ、ゴミを確実に回収することができる。また、軌道の側方から回転ブラシにゴミを導くガイドブラシを備えるので、より確実にゴミを回収することができる。また、ガイドブラシが、進行方向に複数配置されるので、複数のガイドブラシによって確実にゴミを回収することができる。また、複数のガイドブラシのうち、進行方向の前方側ガイドブラシが、軌道の側方からのガイド長が後方側ガイドブラシに対して短く、かつ進行方向に対するガイド角が後方側ガイドブラシに対して小さいため、前方側ガイドブラシは、後方側ガイドブラシに比べて、短時間の強い摺動力を軌道又はゴミに作用させることができる。このため、例えば軌道上のネジ等に引っ掛かったゴミなどは、前方側ガイドブラシの強い摺動力によって引っ掛かりの程度を緩和し、掃き取り易くしてから、後方側ガイドブラシで回転ブラシに導くことができる。これにより、確実にゴミを回収することができる。また、ブラシ及び回収部が、走行駆動部を備える第１の台車に連結される第２の台車に設けられる構成では、必要に応じて第１の台車に第２の台車を連結してゴミを回収することができる。また、第２の台車が、第１の台車に対して進行方向の前方側に連結される構成では、ゴミが回収された軌道を第１の台車が走行するため、スムーズな走行が可能となる。
In addition, a rotating brush is used as the brush, and the collection unit is disposed so as to collect the dust sent to the rear in the traveling direction by the rotating brush, so that the dust can be collected efficiently. The rotating brush, so rotates in conjunction with the traveling wheel, Ki de is possible to surely rotate the rotary brush at the time of traveling, it is possible to reliably collect the dust. Further, since the guide brush for guiding the dust to the rotating brush from the side of the track is provided, the dust can be collected more reliably. Moreover, since a plurality of guide brushes are arranged in the traveling direction, dust can be reliably collected by the plurality of guide brushes. Of the plurality of guide brushes, the front guide brush in the traveling direction has a shorter guide length from the side of the track than the rear guide brush, and the guide angle with respect to the traveling direction is smaller than the rear guide brush. Since it is small, the front guide brush can apply a strong sliding force for a short time to the track or dust as compared to the rear guide brush. For this reason, for example, dust caught on a screw or the like on the track can be easily swept away by the strong sliding force of the front guide brush and then guided to the rotating brush with the rear guide brush. it can. Thereby, it is possible to reliably collect garbage. Further, the brush and the recovery unit, the structure provided on the second carriage which is connected to the first carriage comprises a traveling drive unit, the dust by connecting the second carriage to the first carriage as required It can be recovered. The second carriage is, in the structure are connected to the front side in the traveling direction with respect to the first carriage, for a trajectory of dust is recovered first carriage travels, allows smooth running is .

実施形態に係る有軌道台車の一例を示す側面図である。It is a side view showing an example of a tracked truck according to an embodiment. 清掃台車を底部側から見たときの一例を示す図である。It is a figure which shows an example when the cleaning trolley is seen from the bottom side. 清掃台車を側部側から見たときの一例を示す図である。It is a figure which shows an example when the cleaning trolley is seen from the side part side. 清掃台車を走行方向の前方から見たときの一例を示す図である。It is a figure which shows an example when the cleaning trolley is seen from the front of the running direction. （ａ）〜（ｃ）は、清掃台車を用いて底部のゴミを回収する動作の一例を示す図である。(A)-(c) is a figure which shows an example of the operation | movement which collect | recovers garbage of a bottom part using a cleaning trolley | bogie. 変形例に係る有軌道台車の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a tracked bogie which concerns on a modification. 変形例に係る回収部の一例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows an example of the collection | recovery part which concerns on a modification.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において有軌道台車１００の走行方向であって一の直線方向を便宜上Ｙ方向と表記し、Ｙ方向に直交する方向をＸ方向と表記する。なお、有軌道台車１００の走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。また、Ｘ軸周りの回転方向をθＸ方向、Ｚ軸周りの回転方向をθＺ方向と表記する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to this. Further, in the drawings, in order to describe the embodiment, the scale is appropriately changed and expressed by partially enlarging or emphasizing the description. In the following drawings, directions in the drawings will be described using an XYZ coordinate system. In this XYZ coordinate system, a plane parallel to the horizontal plane is defined as an XY plane. In this XY plane, the traveling direction of the tracked carriage 100 and one linear direction is expressed as a Y direction for convenience, and a direction orthogonal to the Y direction is expressed as an X direction. The traveling direction of the tracked carriage 100 can be changed from the state shown in the following figure to another direction, and for example, it may travel in a curved direction. A direction perpendicular to the XY plane is expressed as a Z direction. In each of the X direction, the Y direction, and the Z direction, the direction of the arrow in the figure is the + direction, and the direction opposite to the arrow direction is the − direction. Further, the rotation direction around the X axis is denoted as θX direction, and the rotation direction around the Z axis is denoted as θZ direction.

図１は、実施形態に係る有軌道台車１００の一例を示す側面図である。
図１に示すように、有軌道台車１００は、本体部１０と、前側台車２０と、後側台車３０と、清掃台車４０と、制御部５０とを有している。有軌道台車１００は、クリーンルームの天井空間に設けられたレール７０に沿って走行する。このクリーンルームには、例えば半導体処理装置やガラス基板処理装置等の各種処理装置が配置されている。有軌道台車１００は、例えば成膜工程や洗浄工程などの工程間において、例えば半導体装置を製造するためのシリコンウェハを収容するフープ（ＦＯＵＰ）や、液晶装置を製造するためのガラス基板を収容する容器、露光処理を行うためのレチクルなどを収容するレチクルポッドなどの物品８０を搬送する際に用いられる。 FIG. 1 is a side view showing an example of a tracked carriage 100 according to the embodiment.
As shown in FIG. 1, the tracked carriage 100 includes a main body 10, a front carriage 20, a rear carriage 30, a cleaning carriage 40, and a control unit 50. The tracked vehicle 100 travels along the rail 70 provided in the ceiling space of the clean room. In this clean room, for example, various processing apparatuses such as a semiconductor processing apparatus and a glass substrate processing apparatus are arranged. The tracked carriage 100 accommodates, for example, a hoop (FOUP) for accommodating a silicon wafer for manufacturing a semiconductor device and a glass substrate for manufacturing a liquid crystal device between processes such as a film forming process and a cleaning process. It is used when an article 80 such as a container or a reticle pod that accommodates a reticle for performing an exposure process is conveyed.

図１に示すように、本体部１０は、基部１１と、前側軸部１２と、後側軸部１３とを有している。基部１１は、有軌道台車１００の走行方向（Ｙ方向）に長手に形成されている。基部１１の上面１１ａは、水平面（ＸＹ平面）に沿って形成されており、例えば物品８０などが載置可能である。 As shown in FIG. 1, the main body portion 10 includes a base portion 11, a front shaft portion 12, and a rear shaft portion 13. The base 11 is formed in the longitudinal direction in the traveling direction (Y direction) of the tracked carriage 100. The upper surface 11a of the base 11 is formed along a horizontal plane (XY plane), and for example, an article 80 or the like can be placed thereon.

前側軸部１２及び後側軸部１３は、例えば円柱状又は円筒状に形成され、Ｚ方向に沿って配置されている。前側軸部１２及び後側軸部１３は、Ｙ方向に間隔を空けて配置されている。前側軸部１２及び後側軸部１３は、基部１１の−Ｚ側の面に固定されており、基部１１と一体に設けられている。 The front shaft portion 12 and the rear shaft portion 13 are formed in a columnar shape or a cylindrical shape, for example, and are disposed along the Z direction. The front shaft portion 12 and the rear shaft portion 13 are arranged with a space in the Y direction. The front shaft portion 12 and the rear shaft portion 13 are fixed to the −Z side surface of the base portion 11 and are provided integrally with the base portion 11.

前側台車２０は、本体部１０に対してθＺ方向に旋回可能なボギー台車である。前側台車２０は、レール７０の内側に配置されており、レール７０に沿って走行する。前側台車２０は、走行部２１と、受電部２２とを有している。前側台車２０は、走行部２１と受電部２２とが一体で設けられている。 The front carriage 20 is a bogie that can turn in the θZ direction with respect to the main body 10. The front cart 20 is disposed inside the rail 70 and travels along the rail 70. The front cart 20 includes a traveling unit 21 and a power receiving unit 22. The front cart 20 is integrally provided with a traveling unit 21 and a power receiving unit 22.

走行部２１は、走行部フレーム２３と、走行車輪２４と、ガイド車輪２５とを有している。走行部フレーム２３は、例えば板状に形成されている。走行部フレーム２３は、不図示の軸受を介して前側軸部１２に接続されている。走行部フレーム２３には、走行駆動部２８が設けられている。走行駆動部２８は、例えば不図示のコイルを有しており、レール７０側に配置された磁石との間でリニアモータ機構を構成している。なお、走行駆動部２８は、後側台車３０に設けられてもよく、前側台車２０及び後側台車３０の両方に設けられてもよい。 The traveling unit 21 includes a traveling unit frame 23, traveling wheels 24, and guide wheels 25. The traveling unit frame 23 is formed in a plate shape, for example. The traveling part frame 23 is connected to the front shaft part 12 via a bearing (not shown). A traveling drive unit 28 is provided in the traveling unit frame 23. The travel drive unit 28 includes, for example, a coil (not shown) and constitutes a linear motor mechanism with a magnet disposed on the rail 70 side. The travel drive unit 28 may be provided in the rear cart 30 or may be provided in both the front cart 20 and the rear cart 30.

走行車輪２４は、走行部フレーム２３のうち＋Ｘ側端部に１か所、−Ｘ側端部に１か所の、合計２か所に設けられている。走行車輪２４は、レール７０の底部７１上を転がるように配置されている。走行車輪２４が底部７１を転がることにより、走行部２１が走行方向に走行する。 The traveling wheels 24 are provided at two places in total, one at the + X side end and one at the −X side end of the traveling portion frame 23. The traveling wheel 24 is disposed so as to roll on the bottom 71 of the rail 70. As the traveling wheel 24 rolls on the bottom 71, the traveling unit 21 travels in the traveling direction.

ガイド車輪２５は、走行部フレーム２３のうち＋Ｘ側に２か所、−Ｘ側に２か所の、合計４か所に設けられている。ガイド車輪２５は、Ｚ方向に平行なシャフトを中心としてθＺ方向に回転可能である。各ガイド車輪２５は、レール７０の側部７２に当接され、走行部２１がレール７０に沿って走行するように案内する。 The guide wheels 25 are provided at a total of four locations, two on the + X side and two on the −X side in the traveling unit frame 23. The guide wheel 25 can rotate in the θZ direction around a shaft parallel to the Z direction. Each guide wheel 25 is in contact with the side portion 72 of the rail 70 and guides the traveling portion 21 to travel along the rail 70.

受電部２２は、給電線６１、６２から電力の供給を受ける。受電部２２は、受電部フレーム２６と、コア２７とを有している。
受電部フレーム２６は、走行部フレーム２３と一体に設けられている。コア２７は、受電部フレーム２６の＋Ｘ側端部及び−Ｘ側端部にそれぞれ配置されている。コア２７は、例えばフェライト等を用いて形成されており、基部２７ａ、と、第１突出部２７ｂと、第２突出部２７ｃと、第３突出部２７ｄとを有している。第２突出部２７ｃには、不図示のコイルが巻かれている。第１突出部３７ｂと第２突出部３７ｃとの間のスペースには、給電線６１が非接触で配置されている。また、第２突出部３７ｃと第３突出部３７ｄとの間のスペースには、給電線６２が非接触で配置されている。
The power receiving unit 22 receives power supply from the power supply lines 61 and 62. The power reception unit 22 includes a power reception unit frame 26 and a core 27.
The power receiving unit frame 26 is provided integrally with the traveling unit frame 23. The cores 27 are disposed at the + X side end and the −X side end of the power receiving unit frame 26, respectively. The core 27 is formed using, for example, ferrite or the like, and includes a base portion 27a, a first protruding portion 27b, a second protruding portion 27c, and a third protruding portion 27d. A coil (not shown) is wound around the second protrusion 27c. In the space between the first projecting portion 37b and the second projecting portion 37c, the power supply line 61 is disposed in a non-contact manner. In addition, the power supply line 62 is disposed in a non-contact manner in the space between the second projecting portion 37c and the third projecting portion 37d.

給電線６１、６２から受電部２２に電力の供給を行う場合、給電線６１、６２に高周波電流を流すことにより磁界を発生させ、この磁界を第２突出部２７ｃのコイルに作用させてこのコイルに誘導電流を発生させる。このようにして、給電線６１、６２から受電部２２に非接触で電力を供給する。供給された電力は、走行駆動部２８を駆動させたり、各種機器等に供給したりする。なお、給電線６１、６２は、不図示の支持部材によって支持されている。 When power is supplied from the power supply lines 61 and 62 to the power receiving unit 22, a magnetic field is generated by flowing a high-frequency current through the power supply lines 61 and 62, and this magnetic field is applied to the coil of the second projecting portion 27c. Inductive current is generated. In this way, electric power is supplied from the power supply lines 61 and 62 to the power receiving unit 22 in a contactless manner. The supplied electric power drives the traveling drive unit 28 or supplies it to various devices. The power supply lines 61 and 62 are supported by a support member (not shown).

一方、後側台車３０は、前側台車２０と同様に、本体部１０に対してθＺ方向に旋回可能なボギー台車である。後側台車３０は、前側台車２０に対して走行方向の後方に設けられている。後側台車３０は、レール７０の内側に配置されており、レール７０に沿って走行する。後側台車３０は、走行部３１と、受電部３２とを有している。 On the other hand, the rear carriage 30 is a bogie that can turn in the θZ direction with respect to the main body portion 10, as with the front carriage 20. The rear cart 30 is provided behind the front cart 20 in the traveling direction. The rear carriage 30 is disposed inside the rail 70 and travels along the rail 70. The rear cart 30 includes a traveling unit 31 and a power receiving unit 32.

走行部３１は、走行部フレーム３３と、走行車輪３４と、ガイド車輪３５とを有している。走行部フレーム３３は、不図示の軸受を介して後側軸部１３に接続されている。走行車輪３４は、走行部フレーム３３のうち＋Ｘ側端部に１か所、−Ｘ側端部に１か所の、合計２か所に設けられている。走行車輪３４は、レール７０の底部７１上を転がるように配置されている。走行車輪３４が底部７１上を転がることにより、走行部３１が走行方向に走行する。 The traveling unit 31 includes a traveling unit frame 33, traveling wheels 34, and guide wheels 35. The traveling part frame 33 is connected to the rear shaft part 13 via a bearing (not shown). The traveling wheels 34 are provided at a total of two locations, one at the + X side end and one at the −X side end of the traveling frame 33. The traveling wheel 34 is arranged so as to roll on the bottom 71 of the rail 70. As the traveling wheel 34 rolls on the bottom 71, the traveling unit 31 travels in the traveling direction.

ガイド車輪３５は、走行部フレーム３３のうち＋Ｘ側に２か所、−Ｘ側に２か所の、合計４か所に設けられている。ガイド車輪３５は、Ｚ方向に平行なシャフトを中心としてθＺ方向に回転可能である。各ガイド車輪３５は、レール７０の側部７２に当接され、走行部３１がレール７０に沿って走行するように案内する。 The guide wheels 35 are provided at a total of four locations, two on the + X side and two on the −X side in the traveling unit frame 33. The guide wheel 35 can rotate in the θZ direction around a shaft parallel to the Z direction. Each guide wheel 35 is brought into contact with the side portion 72 of the rail 70 and guides the traveling portion 31 to travel along the rail 70.

受電部３２は、受電部２２と同様に、給電部６０を構成する給電線６１、６２から電力の供給を受ける。受電部３２は、受電部フレーム３６と、コア３７とを有している。受電部フレーム３６は、走行部フレーム３３と一体に設けられている。受電部フレーム３６は、Ｘ方向の中央部に配置されている。コア３７は、受電部フレーム３６の＋Ｘ側端部及び−Ｘ側端部にそれぞれ配置されている。 Similarly to the power reception unit 22, the power reception unit 32 receives power from the power supply lines 61 and 62 that configure the power supply unit 60. The power reception unit 32 includes a power reception unit frame 36 and a core 37. The power receiving unit frame 36 is provided integrally with the traveling unit frame 33. The power receiving unit frame 36 is disposed at the center in the X direction. The cores 37 are respectively disposed at the + X side end and the −X side end of the power reception unit frame 36.

コア３７は、前側台車２０側のコア２７と同一構成である。すなわち、コア３７は、例えばフェライト等を用いて形成されており、基部３７ａと、第１突出部３７ｂと、第２突出部３７ｃと、第３突出部３７ｄとを有している。第２突出部３７ｃには、コイルが巻かれている。第１突出部３７ｂと第２突出部３７ｃとの間のスペースには、給電線６１が非接触で配置されている。また、第２突出部３７ｃと第３突出部３７ｄとの間のスペースには、給電線６２が非接触で配置されている。 The core 37 has the same configuration as the core 27 on the front cart 20 side. That is, the core 37 is formed using, for example, ferrite or the like, and includes a base portion 37a, a first protruding portion 37b, a second protruding portion 37c, and a third protruding portion 37d. A coil is wound around the second protrusion 37c. In the space between the first projecting portion 37b and the second projecting portion 37c, the power supply line 61 is disposed in a non-contact manner. In addition, the power supply line 62 is disposed in a non-contact manner in the space between the second projecting portion 37c and the third projecting portion 37d.

給電線６１、６２から受電部３２に電力の供給を行う場合、受電部２２への電力供給と同様に、給電線６１、６２に高周波電流を流すことにより磁界を発生させ、この磁界を第２突出部３７ｃのコイルに作用させてこのコイルに誘導電流を発生させる。受電部３２に供給された電力は、各種機器等に供給することができる。
When power is supplied from the power supply lines 61 and 62 to the power receiving unit 32, similarly to the power supply to the power receiving unit 22, a magnetic field is generated by flowing a high-frequency current through the power supply lines 61 and 62 . An induced current is generated in this coil by acting on the coil of the protrusion 37c . The power supplied to the power receiving unit 32 can be supplied to various devices.

続いて、清掃台車４０は、前側台車２０に対して走行方向の前方に連結されている。清掃台車４０は、前側台車２０の駆動に伴って走行する。清掃台車４０は、レール７０の内側に配置されており、レール７０に沿って走行する。清掃台車４０は、走行部４１と、連結部４２とを有している。 Subsequently, the cleaning carriage 40 is coupled to the front carriage 20 in the traveling direction. The cleaning cart 40 travels with the driving of the front cart 20. The cleaning carriage 40 is disposed inside the rail 70 and travels along the rail 70. The cleaning carriage 40 has a traveling part 41 and a connecting part 42.

図２は、清掃台車４０を底部７１側から見たときの一例を示す図である。図３は、清掃台車４０を側部７２側から（＋Ｘ方向に）見たときの一例を示す図である。図４は、清掃台車４０を走行方向の前方から（−Ｙ方向に）見たときの一例を示す図である。
図２〜図４に示すように、走行部４１は、走行部フレーム４３と、走行車輪（走行車輪）４４と、ガイド車輪４５と、回転ブラシ４６と、回収部４７と、ガイドブラシ４８とを有している。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example when the cleaning carriage 40 is viewed from the bottom 71 side. FIG. 3 is a diagram illustrating an example when the cleaning carriage 40 is viewed from the side 72 side (in the + X direction). FIG. 4 is a diagram illustrating an example when the cleaning carriage 40 is viewed from the front in the traveling direction (in the −Y direction).
As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling unit 41 includes a traveling unit frame 43, traveling wheels (traveling wheels) 44, guide wheels 45, a rotating brush 46, a collection unit 47, and a guide brush 48. Have.

走行部フレーム４３は、例えば板状に形成されている。走行部フレーム４３は、連結部４２を介して前側台車２０の走行部フレーム２３に連結されている。連結部４２は、第１軸部４２ａと、板状部材４２ｂと、第２軸部４２ｃとを有している。第１軸部４２ａ、板状部材４２ｂ及び第２軸部４２ｃは、一体に形成されている。走行部フレーム４３は、第１軸部４２ａに対してθＺ方向に回転可能に設けられる。また、前側台車２０の走行部フレーム２３は、第２軸部４２ｃに対してθＺ方向に回転可能に設けられる。このように、清掃台車４０と前側台車２０とを連結する連結部４２が、２か所においてθＺ方向に回転可能であるため、清掃台車４０は、前側台車２０に対して、独立してθＺ方向に回転可能となっている。 The traveling unit frame 43 is formed in a plate shape, for example. The traveling unit frame 43 is coupled to the traveling unit frame 23 of the front carriage 20 via the coupling unit 42. The connection part 42 has the 1st axial part 42a, the plate-shaped member 42b, and the 2nd axial part 42c. The first shaft portion 42a, the plate-like member 42b, and the second shaft portion 42c are integrally formed. The traveling unit frame 43 is provided to be rotatable in the θZ direction with respect to the first shaft portion 42a. Further, the traveling unit frame 23 of the front carriage 20 is provided so as to be rotatable in the θZ direction with respect to the second shaft portion 42c. Thus, since the connecting portion 42 that connects the cleaning carriage 40 and the front carriage 20 can rotate in the θZ direction at two locations, the cleaning carriage 40 is independent of the front carriage 20 in the θZ direction. It can be rotated.

走行車輪４４は、走行部フレーム４３のうち＋Ｘ側に１か所、−Ｘ側に１か所の、合計２か所に設けられている。カーブ走行時の内輪差を防ぐため、＋Ｘ側に配置される走行車輪４４と、−Ｘ側に配置される走行車輪４４とは、独立して回転可能に設けられている。走行車輪４４は、レール７０の底部７１上を転がるように配置されている。走行車輪４４が底部７１上を転がることにより、走行部４１が走行方向に走行する。 The traveling wheels 44 are provided in a total of two locations, one on the + X side and one on the −X side in the traveling unit frame 43. In order to prevent the difference between the inner wheels during curve traveling, the traveling wheel 44 disposed on the + X side and the traveling wheel 44 disposed on the −X side are provided to be independently rotatable. The traveling wheels 44 are arranged so as to roll on the bottom 71 of the rail 70. As the traveling wheel 44 rolls on the bottom 71, the traveling unit 41 travels in the traveling direction.

ガイド車輪４５は、走行部フレーム４３のうち＋Ｘ側に２か所、−Ｚ側に２か所の、合計４か所に設けられている。ガイド車輪４５は、Ｚ方向に平行なシャフトを中心としてθＺ方向に回転可能である。各ガイド車輪４５は、レール７０の側部７２に当接され、走行部４１がレール７０に沿って走行するように案内する。 The guide wheels 45 are provided in a total of four locations, two on the + X side and two on the −Z side in the traveling unit frame 43. The guide wheel 45 can rotate in the θZ direction around a shaft parallel to the Z direction. Each guide wheel 45 is in contact with the side portion 72 of the rail 70 and guides the traveling portion 41 to travel along the rail 70.

回転ブラシ４６は、走行部フレーム４３の下面（−Ｚ側の面）４３ａに設けられている。回転ブラシ４６は、軸部４６ａと、ブラシ毛部４６ｂとを有している。軸部４６ａは、円筒状に形成されており、Ｘ方向に平行に配置されている。軸部４６ａは、Ｘ軸回り（θＸ方向）に回転可能に設けられている。 The rotating brush 46 is provided on the lower surface (surface on the −Z side) 43 a of the traveling unit frame 43. The rotating brush 46 has a shaft portion 46a and a brush bristle portion 46b. The shaft portion 46a is formed in a cylindrical shape and is disposed in parallel with the X direction. The shaft portion 46a is provided to be rotatable around the X axis (θX direction).

この軸部４６ａは、２つの走行車輪４４のうち１つと連動して回転するように設けられている。軸部４６ａは、上記走行車輪４４と同一方向に回転する。例えば、軸部４６ａが上記走行車輪４４の回転軸と共通であってもよいし、軸部４６ａと上記走行車輪４４の回転軸とが別個に設けられ、それらが不図示の回転伝達機構等によって同一方向に回転するように接続されてもよい。 The shaft portion 46 a is provided so as to rotate in conjunction with one of the two traveling wheels 44. The shaft portion 46 a rotates in the same direction as the traveling wheel 44. For example, the shaft portion 46a may be common with the rotating shaft of the traveling wheel 44, or the shaft portion 46a and the rotating shaft of the traveling wheel 44 may be provided separately, and these may be provided by a rotation transmission mechanism (not shown) or the like. You may connect so that it may rotate in the same direction.

ブラシ毛部４６ｂは、軸部４６ａの周面から径方向に直線状に伸びている。ブラシ毛部４６ｂは、軸部４６ａの周面の全体に亘って均一な密度で形成されている。また、ブラシ毛部４６ｂは、長さ（軸部４６ａの径方向についての寸法）がほぼ均一となっている。ブラシ毛部４６ｂは、軸部４６ａと一体に設けられている。したがって、軸部４６ａが回転することにより、ブラシ毛部４６ｂは軸部４６ａと一体に回転する。ブラシ毛部４６ｂは、少なくとも先端がレール７０の底部７１に当接するように配置されている。なお、ブラシ毛部４６ｂが底部７１に当接する際に、ブラシ毛部４６ｂが弾性力を有するように湾曲した状態であってもよい。なお、図１及び図２（ａ）に示す例では、ブラシ毛部４６ｂの一部が回収部４７の内部に入り込んだ状態となっているが、これに限定するものではなく、ブラシ毛部４６ｂの全体が回収部４７の外側に設けられてもよい。 The brush bristle part 46b extends linearly from the peripheral surface of the shaft part 46a in the radial direction. The brush bristles 46b are formed with a uniform density over the entire peripheral surface of the shaft 46a. Further, the brush bristle portion 46b has a substantially uniform length (dimension in the radial direction of the shaft portion 46a). The brush bristle portion 46b is provided integrally with the shaft portion 46a. Therefore, when the shaft portion 46a rotates, the brush bristle portion 46b rotates integrally with the shaft portion 46a. The brush bristle portion 46 b is disposed so that at least the tip thereof is in contact with the bottom portion 71 of the rail 70. In addition, when the brush bristle part 46b contacts the bottom part 71, the brush bristle part 46b may be in a curved state so as to have an elastic force. In addition, in the example shown in FIG.1 and FIG.2 (a), although a part of brush bristle part 46b has entered the inside of the collection | recovery part 47, it is not limited to this, Brush bristle part 46b May be provided outside the collection unit 47.

回収部４７は、不図示の固定部材等により、走行部フレーム４３の下面４３ａに着脱可能に設けられている。回収部４７は、箱状に形成されており、回転ブラシ４６によって送られるゴミを回収する。回収部４７は、開口部４７ａを有している。開口部４７ａは、清掃台車４０の走行方向の前方に形成されており、回転ブラシ４６側に向けられている。 The collection unit 47 is detachably provided on the lower surface 43a of the traveling unit frame 43 by a fixing member (not shown). The collection unit 47 is formed in a box shape and collects dust sent by the rotating brush 46. The collection unit 47 has an opening 47a. The opening 47a is formed in front of the cleaning carriage 40 in the traveling direction, and is directed to the rotating brush 46 side.

回収部４７には、ゴミを収容する収容室４７ｋが形成されている。収容室４７ｋは、開口部４７ａを介して外部に連通されている。回収部４７は、開口部４７ａから入ってくるゴミを収容室４７ｋに収容することで、ゴミを回収する。なお、収容室４７ｋにゴミを収容する袋体等を配置し、袋体のみを交換可能とする構成であってもよい。 The collection unit 47 is formed with a storage chamber 47k for storing garbage. The storage chamber 47k communicates with the outside through the opening 47a. The collection unit 47 collects the dust that enters from the opening 47a in the storage chamber 47k. In addition, the structure which arrange | positions the bag body etc. which accommodate refuse in the storage chamber 47k, and replaces | exchanges only a bag body may be sufficient.

収容室４７ｋの下部は、開口部４７ａ側へ向けて下方に傾斜するように形成されてもよい。この場合、回収部４７の開口部４７ａの下辺が、回転ブラシ４６に対してチリトリのように作用する。これにより、回転ブラシ４６によって送られたゴミを効率的に回収することができる。 The lower part of the storage chamber 47k may be formed so as to be inclined downward toward the opening 47a side. In this case, the lower side of the opening 47 a of the collection unit 47 acts like a dust ring on the rotating brush 46. Thereby, the dust sent by the rotating brush 46 can be efficiently collected.

なお、開口部４７ａの一部にカバーなどを設けることで、収容室４７ｋに回収されたゴミの落下を規制するようにしてもよい。また、収容室４７ｋを負圧にするための吸引機構が収容室４７ｋに接続された構成であってもよい。この場合、収容室４７ｋを負圧にすることで、開口部４７ａからゴミを吸引して回収することができる。
In addition, you may make it regulate the fall of the garbage collect | recovered by the storage chamber 47k by providing a cover etc. in a part of opening part 47a. Moreover, the structure connected to the storage chamber 47k may be sufficient as the suction mechanism for making the storage chamber 47k into a negative pressure. In this case, by setting the storage chamber 47k to a negative pressure, dust can be sucked and collected from the opening 47a.

ガイドブラシ４８は、レール７０の側方のゴミを中央部に集める。ガイドブラシ４８は、前方側ガイドブラシ４８ａと、後方側ガイドブラシ４８ｂとを有している。
前方側ガイドブラシ４８ａは、走行部フレーム４３の下面４３ａに着脱可能に設けられている。前方側ガイドブラシ４８ａは、下面４３ａのうち走行方向の前方の端部に配置されている。前方側ガイドブラシ４８ａは、Ｘ方向の両側に１つずつ、合計で２つ設けられている。なお、前方側ガイドブラシ４８ａは、底部７１の側方に設けられるネジ７３（図２参照）上を通過する位置に配置される。 The guide brush 48 collects dust on the side of the rail 70 in the center. The guide brush 48 includes a front guide brush 48a and a rear guide brush 48b.
The front guide brush 48 a is detachably provided on the lower surface 43 a of the traveling unit frame 43. The front guide brush 48a is disposed at the front end in the traveling direction of the lower surface 43a. The front guide brush 48a is provided in total, two on each side in the X direction. The front guide brush 48a is disposed at a position that passes over a screw 73 (see FIG. 2) provided on the side of the bottom 71.

前方側ガイドブラシ４８ａは、外形が平板状に形成されている。前方側ガイドブラシ４８ａは、清掃台車４０の走行方向（Ｙ方向）に対して、所定の角度（ガイド角）αだけ傾いて配置されている。なお、前方側ガイドブラシ４８ａは、走行方向の前方が外側に開くように傾いて配置される。また、前方側ガイドブラシ４８ａは、長手方向が所定の寸法（ガイド長）ｄ１となっている。 The front guide brush 48a has a flat outer shape. The front guide brush 48a is disposed to be inclined by a predetermined angle (guide angle) α with respect to the traveling direction (Y direction) of the cleaning carriage 40. The front guide brush 48a is disposed so as to be inclined so that the front in the traveling direction opens outward. The front guide brush 48a has a predetermined dimension (guide length) d1 in the longitudinal direction.

前方側ガイドブラシ４８ａは、ブラシ毛部４８ｃを有している。前方側ガイドブラシ４８ａは、ブラシ毛部４８ｃの毛先が底部７１に向くように配置されている。ブラシ毛部４８ｃの毛先は、底部７１に平行な一方向に揃っている。ブラシ毛部４８ｃの毛の長さは、前方側ガイドブラシ４８ａの前方の端部に向けて徐々に長くなっている。ブラシ毛部４８ｃの先端は、底部７１に当接されている。 The front guide brush 48a has a brush bristle portion 48c. The front guide brush 48 a is disposed such that the hair tip of the brush bristle portion 48 c faces the bottom portion 71. The bristles of the brush bristle part 48 c are aligned in one direction parallel to the bottom part 71. The length of the hair of the brush bristle part 48c is gradually increased toward the front end part of the front guide brush 48a. The tip of the brush bristle portion 48 c is in contact with the bottom portion 71.

また、後方側ガイドブラシ４８ｂは、前方側ガイドブラシ４８ａと同様、走行部フレーム４３の下面４３ａに着脱可能に設けられている。前方側ガイドブラシ４８ａは、下面４３ａのうち走行方向の前方の端部に配置されている。前方側ガイドブラシ４８ａは、Ｘ方向の両側に１つずつ、合計で２つ設けられている。なお、前方側ガイドブラシ４８ａは、底部７１の側方に設けられるネジ７３（図２参照）上を通過する位置に配置される。 The rear guide brush 48b is detachably provided on the lower surface 43a of the traveling unit frame 43 in the same manner as the front guide brush 48a. The front guide brush 48a is disposed at the front end in the traveling direction of the lower surface 43a. The front guide brush 48a is provided in total, two on each side in the X direction. The front guide brush 48a is disposed at a position that passes over a screw 73 (see FIG. 2) provided on the side of the bottom 71.

後方側ガイドブラシ４８ｂは、外形が平板状に形成されている。後方側ガイドブラシ４８ｂは、清掃台車４０の走行方向（Ｙ方向）に対して、所定の角度（ガイド角）βだけ傾いて配置されている。なお、後方側ガイドブラシ４８ｂは、前方側ガイドブラシ４８ａと同様、走行方向の前方が外側に開くように傾いて配置される。また、後方側ガイドブラシ４８ｂは、長手方向が所定の寸法（ガイド長）ｄ２となっている。 The rear guide brush 48b has a flat outer shape. The rear guide brush 48b is disposed to be inclined by a predetermined angle (guide angle) β with respect to the traveling direction (Y direction) of the cleaning carriage 40. Note that the rear guide brush 48b is inclined and arranged so that the front in the traveling direction opens outward, like the front guide brush 48a. The rear guide brush 48b has a predetermined dimension (guide length) d2 in the longitudinal direction.

後方側ガイドブラシ４８ｂは、ブラシ毛部４８ｄを有している。後方側ガイドブラシ４８ｂは、ブラシ毛部４８ｄの毛先が底部７１に向くように配置されている。ブラシ毛部４８ｄの毛先は、底部７１に平行な一方向に揃っている。ブラシ毛部４８ｄの毛の長さは、後方側ガイドブラシ４８ｂの前方の端部に向けて徐々に長くなっている。また、後方側ガイドブラシ４８ｂの前方の端部は、ガイド車輪４５の外側端部に近接する位置まで伸びている。これにより、後方側ガイドブラシ４８ｂによって底部７１の隅々に亘ってゴミの掃き出しが可能となる。なお、ブラシ毛部４８ｄの先端は、底部７１に当接されている。
The rear guide brush 48b has a brush bristle portion 48d. The rear guide brush 48 b is arranged so that the hair tip of the brush bristle portion 48 d faces the bottom portion 71. The bristles of the brush bristle part 48 d are aligned in one direction parallel to the bottom part 71. The length of the hair of the brush bristle portion 48d is gradually increased toward the front end portion of the rear guide brush 48b . Further, the front end portion of the rear guide brush 48 b extends to a position close to the outer end portion of the guide wheel 45. As a result, dust can be swept across the bottom 71 by the rear guide brush 48b. The tip of the brush bristle portion 48d is in contact with the bottom portion 71.

ここで、前方側ガイドブラシ４８ａのガイド長ｄ１は、後方側ガイドブラシ４８ｂのガイド長ｄ２に対して小さい。また、前方側ガイドブラシ４８ａのガイド角αは、後方側ガイドブラシ４８ｂのガイド角βに対して小さい。このため、前方側ガイドブラシ４８ａのブラシ毛部４８ｃは、後方側ガイドブラシ４８ｂのブラシ毛部４８ｄに比べて、短時間の強い摺動力を底部７１に作用させることができる。一方、後方側ガイドブラシ４８ｂは、前方側ガイドブラシ４８ａに比べて、広い範囲でゴミを集めることができる。 Here, the guide length d1 of the front guide brush 48a is smaller than the guide length d2 of the rear guide brush 48b. Further, the guide angle α of the front guide brush 48a is smaller than the guide angle β of the rear guide brush 48b. For this reason, the bristle portion 48c of the front guide brush 48a can apply a strong sliding force to the bottom portion 71 for a short time compared to the brush bristle portion 48d of the rear guide brush 48b. On the other hand, the rear guide brush 48b can collect dust in a wider range than the front guide brush 48a.

また、例えば図４に示すように、清掃台車４０を走行方向の前方から見たときに、走行部フレーム４３の下側は、レール７０の一方の側部７２と他方の側部７２との間がほぼ全体に亘って、回転ブラシ４６と、前方側ガイドブラシ４８ａと、後方側ガイドブラシ４８ｂとでカバーされている。このため、これらのブラシにより、レール７０の底部７１が隅々に亘ってゴミが回収される。 For example, as shown in FIG. 4, when the cleaning carriage 40 is viewed from the front in the traveling direction, the lower side of the traveling unit frame 43 is between one side 72 and the other side 72 of the rail 70. Is covered by a rotating brush 46, a front guide brush 48a, and a rear guide brush 48b. For this reason, with these brushes, dust is collected across the bottom 71 of the rail 70.

また、制御部５０は、本体部１０、前側台車２０、後側台車３０及び清掃台車４０の各部を統括的に制御する。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）や各種記憶装置等を備え、これらがデータバス等によって接続された構成を有している。また、制御部５０は、外部の中央制御装置等に対して無線または有線で接続されてもよい。なお、制御部５０は、前側台車２０の前方に清掃台車４０が連結された構成に対応して、走行時の速度や停止位置などを制御する。 In addition, the control unit 50 comprehensively controls each part of the main body unit 10, the front cart 20, the rear cart 30, and the cleaning cart 40. The control unit 50 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), various storage devices, and the like, and these are connected by a data bus or the like. The control unit 50 may be connected to an external central control device or the like wirelessly or by wire. In addition, the control part 50 controls the speed at the time of driving | running | working, a stop position, etc. corresponding to the structure by which the cleaning trolley | bogie 40 was connected ahead of the front side trolley | bogie 20. FIG.

次に、清掃台車４０を用いて底部７１のゴミを回収する場合の動作を説明する。
前側台車２０が走行すると、前側台車２０に押されるように清掃台車４０が走行する。清掃台車４０の走行時には、２つの走行車輪４４が回転する。この回転により、一方の走行車輪４４に接続された軸部４６ａが、走行車輪４４と同一方向に回転する。軸部４６ａの回転により、ブラシ毛部４６ｂが回転して底部７１を−Ｙ方向に掃く。このブラシ毛部４６ｂの掃く動作により、底部７１上のゴミが清掃台車４０の進行方向の後方に（−Ｙ方向）に送られる。後方に送られたゴミは、回収部４７によって回収される。回収部４７を取り外し、回収されたゴミを廃棄して収容室４７ｋを空にした状態で再度回収部４７を走行部フレーム４３の下面４３ａに固定させる。その後、上記動作が繰り返し行われる。
Next, an operation when collecting dust on the bottom 71 using the cleaning carriage 40 will be described.
When the front cart 20 travels, the cleaning cart 40 travels so as to be pushed by the front cart 20. When the cleaning carriage 40 travels, the two traveling wheels 44 rotate. By this rotation, the shaft portion 46 a connected to one traveling wheel 44 rotates in the same direction as the traveling wheel 44 . By the rotation of the shaft portion 46a, the brush bristle portion 46b rotates and sweeps the bottom portion 71 in the -Y direction. By the sweeping operation of the brush bristles 46b, the dust on the bottom 71 is sent to the rear of the cleaning carriage 40 in the traveling direction (-Y direction). The garbage sent to the rear is collected by the collection unit 47. The collection unit 47 is detached, and the collected unit 47 is fixed to the lower surface 43 a of the traveling unit frame 43 again in a state where the collected garbage is discarded and the accommodation chamber 47 k is emptied. Thereafter, the above operation is repeated.

また、清掃台車４０が進行すると、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂによって底部７１が掃かれて、底部７１の側方に溜まっていたゴミが中央部に集められる。この場合、回転ブラシ４６は、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂによって集められたゴミを後方に送るため、効率的に回収部４７にゴミが送られる。 Further, when the cleaning carriage 40 advances, the bottom 71 is swept by the front guide brush 48a and the rear guide brush 48b, and the dust collected on the side of the bottom 71 is collected in the center. In this case, since the rotating brush 46 sends the dust collected by the front guide brush 48a and the rear guide brush 48b to the rear, the dust is efficiently sent to the collection unit 47.

図５（ａ）〜（ｃ）は、清掃台車４０を用いて底部７１のゴミを回収する動作の一例を示す図である。
例えば図５（ａ）に示すように、底部７１の側方にネジ７３が設けられる場合、このネジ７３に対してゴミ７４が引っ掛かる場合がある。このようなゴミ７４に対しては、走行方向にブラシの摺動力を一度作用させても、ゴミ７４がネジ７３に引っ掛かったまま除去されない場合がある。 FIGS. 5A to 5C are diagrams illustrating an example of an operation of collecting dust on the bottom portion 71 using the cleaning carriage 40.
For example, as shown in FIG. 5A, when a screw 73 is provided on the side of the bottom portion 71, dust 74 may be caught on the screw 73. For such dust 74, even if a sliding force of the brush is applied once in the traveling direction, the dust 74 may not be removed while being caught by the screw 73.

これに対して、清掃台車４０では、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂがネジ７３を通過する位置に配置されている。このため、清掃台車４０を走行させることにより、図５（ｂ）に示すように、まず前方側ガイドブラシ４８ａがネジ７３上を摺動する。このとき、ネジ７３及びゴミ７４に対して、短時間の強い摺動力が作用する。この作用により、ネジ７３を中心としてゴミ７４の向きが変わり、引っ掛かりの程度が緩和される。 On the other hand, in the cleaning carriage 40, the front guide brush 48a and the rear guide brush 48b are disposed at positions where the screws 73 pass. For this reason, when the cleaning carriage 40 is caused to travel, first, the front guide brush 48a slides on the screw 73 as shown in FIG. At this time, a strong sliding force for a short time acts on the screw 73 and the dust 74. By this action, the direction of the dust 74 changes with the screw 73 as the center, and the degree of catching is reduced.

その後、清掃台車４０を進めると、図５（ｃ）に示すように、後方側ガイドブラシ４８ｂがネジ７３上を摺動する。ゴミ７４の引っ掛かりの程度が緩和されているため、後方側ガイドブラシ４８ｂの摺動によってゴミ７４がネジ７３から外れ、後方側ガイドブラシ４８ｂによって回転ブラシ４６側に集められる。このように、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂの２段構成でネジ７３を摺動することにより、ネジ７３に引っ掛かったゴミ７４を回収することができる。 Thereafter, when the cleaning carriage 40 is advanced, the rear guide brush 48b slides on the screw 73 as shown in FIG. Since the degree of catching of the dust 74 is reduced, the dust 74 is detached from the screw 73 by the sliding of the rear guide brush 48b and is collected on the rotating brush 46 side by the rear guide brush 48b. In this manner, the dust 74 caught on the screw 73 can be collected by sliding the screw 73 in the two-stage configuration of the front guide brush 48a and the rear guide brush 48b.

以上のように、本実施形態によれば、レール７０の少なくとも一部に当接する回転ブラシ４６と、この回転ブラシ４６によって送られたゴミを回収する回収部４７とを備えるため、回転ブラシ４６によって送られたゴミを回収するだけの簡単な構成によりレール７０のゴミを回収することができる。 As described above, according to the present embodiment, the rotating brush 46 that contacts at least a part of the rail 70 and the collection unit 47 that collects the dust sent by the rotating brush 46 are provided. The garbage on the rail 70 can be collected with a simple configuration that only collects the sent garbage.

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、レール７０が天井空間において天井部に直接設けられない構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、レールが天井部に取り付けられた構成であって、レールに有軌道台車が吊り下げられた状態で走行するものに対しても、本発明の適用は可能である。 The embodiment has been described above, but the present invention is not limited to the above description, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the configuration in which the rail 70 is not directly provided on the ceiling portion in the ceiling space is described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to a configuration in which a rail is attached to a ceiling and the vehicle travels in a state where a tracked carriage is suspended from the rail.

図６は、変形例に係る有軌道台車１００Ａの一例を示す図である。
有軌道台車１００Ａは、天井部１０１に設けられたレール７０Ａに沿って走行するものであり、本体部１０Ａと、前側台車２０と、後側台車３０と、清掃台車４０Ａと、制御部５０Ａとを備えている。前側台車２０及び後側台車３０については、上記実施形態と同一構成である。ただし、この場合、前側台車２０の走行駆動部２８は、天井部１０１に配置された磁石との間でリニアモータ機構を構成する。なお、走行駆動部２８は、後側台車３０に設けられてもよく、前側台車２０及び後側台車３０の両方に設けられてもよい。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a tracked carriage 100A according to a modification.
The tracked truck 100A travels along a rail 70A provided on the ceiling 101, and includes a main body 10A, a front truck 20, a rear truck 30, a cleaning truck 40A, and a control unit 50A. I have. About the front side trolley 20 and the rear side trolley 30, it is the same structure as the said embodiment. However, in this case, the traveling drive unit 28 of the front carriage 20 forms a linear motor mechanism with the magnet disposed on the ceiling 101 . The travel drive unit 28 may be provided in the rear cart 30 or may be provided in both the front cart 20 and the rear cart 30.

レール７０Ａは、天井部１０１に固定される上部７３Ａと、上部７３Ａから下方に延びる側部７２Ａと、側部７２Ａの下側端部から内側に延びる底部７１Ａとを有している。底部７１Ａ同士の間には、Ｘ方向に間隔が空けられている。
また、本体部１０Ａは、前側台車２０及び後側台車３０に対して、下方に配置されている。本体部１０Ａには、例えば不図示の移載装置が取り付けられる。清掃台車４０Ａは、走行部４１Ａと、連結部４２とを有している。連結部４２の構成は、上記実施形態と同一である。
The rail 70A has an upper portion 73A fixed to the ceiling portion 101, a side portion 72A extending downward from the upper portion 73A, and a bottom portion 71A extending inward from the lower end portion of the side portion 72A. A space is provided in the X direction between the bottom portions 71A.
The main body 10 </ b> A is disposed below the front cart 20 and the rear cart 30. For example, a transfer device (not shown) is attached to the main body 10A . The cleaning carriage 40A has a traveling part 41A and a connecting part 42. The structure of the connection part 42 is the same as that of the said embodiment.

走行部４１Ａは、走行部フレーム４３と、走行車輪４４と、ガイド車輪４５と、ブラシ４６Ａと、回収部４７Ａとを有している。このうち、走行部フレーム４３、走行車輪４４及びガイド車輪４５については、上記実施形態と同一である。 The traveling unit 41A includes a traveling unit frame 43, traveling wheels 44, guide wheels 45, a brush 46A, and a collection unit 47A. Among these, the traveling unit frame 43, the traveling wheels 44, and the guide wheels 45 are the same as those in the above embodiment.

ブラシ４６Ａは、前方側ブラシ４６Ａａと、後方側ブラシ４６Ａｂとを有している。前方側ブラシ４６Ａａ及び後方側ブラシ４６Ａｂの個別の構成については、それぞれ上記実施形態の前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂと同一である。ここでは、底部７１Ａ上のゴミを回収部４７Ａに送るために、前方側ブラシ４６Ａａ及び後方側ブラシ４６Ａｂを用いている。 The brush 46A has a front brush 46Aa and a rear brush 46Ab. The individual configurations of the front brush 46Aa and the rear brush 46Ab are the same as those of the front guide brush 48a and the rear guide brush 48b of the above embodiment, respectively. Here, the front brush 46Aa and the rear brush 46Ab are used to send the dust on the bottom 71A to the collection unit 47A.

すなわち、前方側ブラシ４６Ａａ及び後方側ブラシ４６Ａｂにより、底部７１Ａのゴミは中央部側へ寄せられる。そして、底部７１Ａ同士の間から下方に落下する。これに対して、本変形例では、落下したゴミを受けるように、底部７１Ａ同士の間に回収部４７Ａが配置されている。 That is, the dust on the bottom 71A is moved toward the center by the front brush 46Aa and the rear brush 46Ab. And it falls below from between the bottom parts 71A. On the other hand, in the present modification, the collection unit 47A is disposed between the bottoms 71A so as to receive the dropped dust.

このように、レール７０Ａが天井部１０１に取り付けられた構成であって、レール７０Ａに有軌道台車１００が吊り下げられた状態で走行するものにおいても、ブラシ４６Ａによって送られたゴミを回収するだけの簡単な構成によりレール７０Ａのゴミを回収することができる。 As described above, even when the rail 70A is attached to the ceiling portion 101 and travels in a state where the tracked carriage 100 is suspended from the rail 70A, only the dust sent by the brush 46A is collected. With this simple configuration, the dust on the rail 70A can be collected.

また、上記実施形態の回収部４７に対して、ゴミの逆流を防ぐ機構を加えてもよい。図７は、変形例に係る回収部４７Ｂの一例を示す断面図である。
図７に示すように、回収部４７Ｂは、スクレッパー４９を有している。スクレッパー４９は、例えば板状に形成され、回収部４７Ｂの底部のうち＋Ｙ側の先端部４７Ｂｂに固定されている。このスクレッパー４９は、先端部４７ＢｂのＸ方向全体に亘って設けられる。 Further, a mechanism for preventing the backflow of dust may be added to the collection unit 47 of the above embodiment. FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating an example of the collection unit 47B according to the modification.
As shown in FIG. 7, the collection unit 47 </ b> B has a scraper 49. The scraper 49 is formed in a plate shape, for example, and is fixed to the + Y side tip portion 47Bb of the bottom portion of the recovery portion 47B. The scraper 49 is provided over the entire X direction of the tip portion 47Bb.

スクレッパー４９が固定される先端部４７Ｂｂは、下側（−Ｚ側）に湾曲されている。スクレッパー４９は、先端部４７Ｂｂの湾曲部分に沿って配置されている。このため、スクレッパー４９は、上端部４９ａが先端部４７Ｂｂから−Ｙ側に突出し、下端部４９ｂが先端部４７Ｂｂから＋Ｙ側に突出している。 The tip portion 47Bb to which the scraper 49 is fixed is curved downward (−Z side). The scraper 49 is disposed along the curved portion of the tip portion 47Bb. Therefore, the scraper 49 has an upper end portion 49a protruding from the tip portion 47Bb to the −Y side, and a lower end portion 49b protruding from the tip portion 47Bb to the + Y side.

スクレッパー４９の上端部４９ａは、先端部４７Ｂｂから収容室４７ｋ内に入り込んでおり、回収部４７Ｂの底部から＋Ｚ方向に突出している。このため、開口部４７Ｂａの下側は、上端部４９ａによって覆われた状態となっている。よって、回収部４７Ｂの収容室４７ｋに収容されたゴミは、上端部４９ａにより、開口部４７Ｂａの外部に放出されるのを規制される。このため、回収部４７Ｂに回収されたゴミが逆流するのを防ぐことができる。 An upper end portion 49a of the scraper 49 enters the accommodation chamber 47k from the tip portion 47Bb, and protrudes in the + Z direction from the bottom portion of the recovery portion 47B. For this reason, the lower side of the opening 47Ba is covered with the upper end 49a. Accordingly, the dust stored in the storage chamber 47k of the recovery unit 47B is restricted from being discharged to the outside of the opening 47Ba by the upper end portion 49a. For this reason, it is possible to prevent the dust collected in the collection unit 47B from flowing backward.

また、スクレッパー４９の下端部４９ｂは、先端に向けて徐々に薄く形成され、底部７１に沿って＋Ｙ方向へ湾曲されている。このため、底部７１のゴミを収容室４７ｋへ向けて導きやすい構成となっている。 Further, the lower end portion 49 b of the scraper 49 is gradually formed thinner toward the tip, and is curved in the + Y direction along the bottom portion 71. For this reason, it becomes the structure which is easy to guide the dust of the bottom part 71 toward the storage chamber 47k.

また、上記実施形態では、回転ブラシ４６によって回収部４７にゴミを送る構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。
例えば、回転ブラシ４６を設けることなく、ガイドブラシ４８によってゴミを中央部に寄せて、回収部４７に回収させる構成であってもよい。 Moreover, although the said embodiment gave and demonstrated the structure which sends refuse to the collection | recovery part 47 by the rotating brush 46, it does not limit to this.
For example, the configuration may be such that dust is brought to the center by the guide brush 48 and collected by the collection unit 47 without providing the rotating brush 46.

また、回転ブラシ４６に代えて、走行部フレーム４３の下方に対して走行方向の前方から後方へ向けて気体を噴射し、この気流によってゴミを回収部４７に送るようにしてもよい。また、ガイドブラシ４８によって底部７１の側方から中央部にゴミを寄せる構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、例えば気体の噴射によって底部７１の側方から中央部にゴミを寄せるようにしてもよい。 Further, instead of the rotating brush 46, gas may be jetted from the front to the rear in the traveling direction below the traveling unit frame 43, and the dust may be sent to the collecting unit 47 by this air flow. Further, the configuration in which dust is brought from the side of the bottom 71 to the center by the guide brush 48 has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, gas is injected from the side of the bottom 71 to the center. You may make it send garbage.

この場合、例えば気体の供給源（例、小型のタンク等）を走行部フレーム４３上に配置させておく。また、気体を噴射するノズルを走行部フレーム４３の下面に配置させておく。ノズルと気体供給源との間は、配管などを介して接続させればよい。また、ノズルについては、気体噴射方向を調整可能に設定することができる。
In this case, for example, a gas supply source (for example, a small tank) is disposed on the traveling unit frame 43 . In addition, a nozzle for injecting gas is arranged on the lower surface of the traveling unit frame 43. What is necessary is just to connect between a nozzle and a gas supply source via piping etc. Moreover, about a nozzle, a gas injection direction can be set so that adjustment is possible.

また、上記実施形態では、回転ブラシ４６を走行車輪４４の回転と連動させて回転させる構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、回転ブラシ４６を回転させるための回転駆動機構（例えば、モータ機構など）が別途設けられる構成であってもよい。 In the above embodiment, the configuration in which the rotating brush 46 is rotated in conjunction with the rotation of the traveling wheel 44 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which a rotation driving mechanism (for example, a motor mechanism) for rotating the rotating brush 46 is separately provided may be used.

また、上記実施形態では、ガイドブラシ４８が、進行方向に前方側ガイドブラシ４８ａと後方側ガイドブラシ４８ｂとの２つを有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、ガイドブラシ４８が進行方向に１つだけ設けられた構成であってもよい。また、進行方向に３つ以上のガイドブラシが設けられる構成であってもよい。これにより、ネジに引っ掛かったゴミなどであっても、確実に回収することができる。 In the above-described embodiment, the guide brush 48 has been described by taking as an example the configuration in which the guide brush 48 includes the front guide brush 48a and the rear guide brush 48b in the traveling direction, but the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which only one guide brush 48 is provided in the traveling direction may be used. Moreover, the structure by which three or more guide brushes are provided in the advancing direction may be sufficient. As a result, even dust caught on the screw can be reliably collected.

また、上記実施形態では、清掃台車４０を前側台車２０の前方に連結する構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、清掃台車４０を後側台車３０の後方に連結する構成であってもよい。この場合、制御部５０は、後側台車３０の後方に清掃台車４０が連結された構成に対応して、走行時の速度や停止位置などを制御する。 Moreover, in the said embodiment, although the structure which connects the cleaning trolley | bogie 40 to the front of the front side trolley 20 was mentioned as an example and demonstrated, it is not limited to this. For example, the structure which connects the cleaning trolley 40 to the back of the rear side trolley 30 may be sufficient. In this case, the control unit 50 controls the traveling speed, stop position, and the like corresponding to the configuration in which the cleaning carriage 40 is connected to the rear of the rear carriage 30.

また、上記実施形態においては、ガイドブラシ４８を固定させた構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、ガイドブラシ４８を移動させる構成としてもよい。この場合、例えばガイドブラシ４８をそれぞれ長手方向に移動させることができる。これにより、底部７１上を摺動することができるため、より効果的にゴミを掻き取ることができる。例えば、前方側ガイドブラシ４８ａを長手方向に移動させることにより、ネジ７３に引っ掛かったゴミ７４を効率的に除去することができる。また、ガイドブラシ４８を清掃台車４０の走行方向に移動させてもよいし、走行方向に直交する方向に移動させてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although demonstrated taking the example of the structure which fixed the guide brush 48, it is not limited to this, It is good also as a structure which moves the guide brush 48. FIG. In this case, for example, the guide brush 48 can be moved in the longitudinal direction. Thereby, since it can slide on the bottom part 71, dust can be scraped off more effectively. For example, the dust 74 caught on the screw 73 can be efficiently removed by moving the front guide brush 48a in the longitudinal direction. Further, the guide brush 48 may be moved in the traveling direction of the cleaning carriage 40 or may be moved in a direction orthogonal to the traveling direction.

α、β…ガイド角ｄ１、ｄ２…ガイド長２０…前側台車（第１の台車）２８…走行駆動部４０…清掃台車（第２の台車）４４…走行車輪４６…回転ブラシ（ブラシ、回転ブラシ）４６Ａ…ブラシ４７、４７Ａ…回収部４８…ガイドブラシ４８ａ…前方側ガイドブラシ４８ｂ…後方側ガイドブラシ７０、７０Ａ…レール（軌道） α, β: Guide angle d1, d2: Guide length 20 ... Front side carriage (first carriage) 28 ... Traveling drive unit 40 ... Cleaning carriage (second carriage) 44 ... Traveling wheel 46 ... Rotating brush (brush, rotating brush) 46A ... Brush 47, 47A ... Recovery part 48 ... Guide brush 48a ... Front side guide brush 48b ... Rear side guide brush 70, 70A ... Rail (track)

Claims

A tracked carriage that runs along a track,
A brush that contacts at least a part of the track, and a collection unit that collects dust sent by the brush ,
The brush is a rotating brush that rotates in conjunction with a running wheel,
The collection unit is arranged to collect garbage sent to the rear in the traveling direction by the rotating brush,
A guide brush is provided that guides dust from the side of the track to the rotating brush and is arranged in a traveling direction.
Of the plurality of guide brushes, the front guide brush in the traveling direction has a shorter guide length from the side of the track than the rear guide brush and a guide angle with respect to the traveling direction with respect to the rear guide brush. A small, tracked carriage.

2. The tracked carriage according to claim 1, wherein the brush and the collection unit are provided on a second carriage connected to the first carriage including a travel drive unit.

The tracked carriage according to claim 2, wherein the second carriage is connected to the front side in the traveling direction with respect to the first carriage.