JP6226811B2 - 多回転エンコーダ - Google Patents

Description

この発明は、モータ等における回転体の回転方向、回転数及び回転角度を検出する多回転エンコーダに関するものである。

近年、各種ロボットや工作機械等における位置制御には多回転エンコーダが使用されている。この多回転エンコーダは、１回転以内の回転角度の検出を行う角度検出器と回転数を検出する多回転検出器の２系統の検出器を備えている。この角度検出器の基準点（検出角度が０°となる位置）と多回転検出器の基準点（多回転データの変化点）がずれている場合、図１２に示すように、この不整合領域内では多回転エンコーダが出力する位置データに１回転分の誤差が含まれてしまうため、両基準点を正確に一致させなければならない。

しかし、角度検出器が検出する１回転内位置データとして、２０ビットを超える高分解能を持つものも出現しており、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点とを正確に位置を合わせて組み立てることは非常に難しくなっている。更に、組み立て時に正確に両基準点を一致させても、その後の外乱によって回転ディスクそのものや基準点を検出するセンサなどがずれて両基準点が一致しなくなることがある。

そこで、従来の多回転エンコーダは、例えば、図１３に示すように、角度検出器が生成する１回転内位置データの最上位２ビットとＡ相信号、Ｂ相信号の論理的な組み合わせによって多回転データの補正を行うことで両基準点を一致させていた（例えば、特許文献１参照）。

また、別の手段を用いた従来の多回転エンコーダとして、複数ビットのＧＲＡＹコードを生成するよう回転ディスクのスリットパターンを形成し、各ＧＲＡＹコードのエッジ（変化点）で１回転内位置データをプリセットし、ＧＲＡＹコードの内、Ａ相／Ｂ相信号に相当する比較的周期の長いＧＲＡＹコード（ＧＲＡＹ６およびＧＲＹＡ５）により多回転データを生成するものがあった（例えば、特許文献２参照）。この多回転エンコーダでは、周期の長いＧＲＡＹコードより求めた多回転データを、全てのＧＲＡＹコード（ＧＲＡＹ１〜ＧＲＡＹ６）を組み合わせた論理式から得られる補正値により補正することで、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点を一致させていた。

これらの多回転エンコーダは、いずれも、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点のずれが数度程度の場合を想定して考案されたものである。

特開平６−１４７８１４号公報 特開２００２−５６９１号公報

しかしながら、上記従来の多回転エンコーダでは、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点のずれが９０°以上となる場合において、両基準点の位置を一致させることができないという問題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点のずれが９０°以上となる場合においても正確に多回転データの補正を行い、両基準点を一致させることのできる多回転エンコーダを得ることを目的とする。

この発明に係る多回転エンコーダは、回転体の１回転内の位置を検出する角度検出器と、回転体の回転に伴って生成される位相差６０°の３相の信号を用いて回転体の回転数を多回転データとして検出する多回転検出器と、位相差６０°の３相の信号と１回転内の位置データから、多回転データを補正する多回転データ補正手段と、角度検出器が生成する１回転内の位置データと補正後の多回転データを出力するデータ出力手段とを備え、位相差６０°の３相の信号を生成する手段として、大バルクハウゼン効果を有する磁性ワイヤを用い、当該磁性ワイヤから発するパルスを電力として多回転データを生成する信号処理回路を駆動し、多回転データ補正手段は、１回転内の位置データの最上位複数ビットを用いるものである。

この発明の多回転エンコーダは、回転体の回転に伴って生成される位相差６０°の３相の信号を用いて回転体の回転数を多回転データとして検出すると共に、位相差６０°の３相の信号と１回転内の位置データから多回転データを補正し、位相差６０°の３相の信号を生成する手段として、大バルクハウゼン効果を有する磁性ワイヤを用い、当該磁性ワイヤから発するパルスを電力として多回転データを生成する信号処理回路を駆動し、多回転データの補正に、前記１回転内の位置データの最上位複数ビットを用いるようにしたので、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点のずれが９０°以上となる場合においても正確に多回転データの補正を行い、両基準点を一致させることができる。

この発明の実施の形態１による多回転エンコーダを示す構成図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの電圧パルス生成手段を示す説明図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの磁石の回転角度に対する発生パルスの説明図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの多回転データ生成手段が用いる信号処理テーブルを示す説明図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの回転角度に対する各信号の変化を示す説明図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの多回転データ補正手段が用いる信号処理テーブルを示す説明図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの角度検出器の基準点に対して多回転検出器の基準点が１２０°先行している場合の多回転データ補正例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１による多回転エンコーダの角度検出器の基準点に対して多回転検出器の基準点が１２０°遅行している場合の多回転データ補正例を示す説明図である。 この発明の実施の形態２による多回転エンコーダの電圧パルス生成手段を示す説明図である。 この発明の実施の形態２による多回転エンコーダの回転角度に対する各信号の変化を示す説明図である。 この発明の実施の形態２による多回転エンコーダの多回転データ補正手段が用いる信号処理テーブルを示す説明図である。 角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点がずれた場合の出力データの説明図である。 従来の多回転データ補正方法を示す説明図である。 磁性ワイヤのソフト磁性体の外部磁界に対する磁化を表す説明図である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による多回転エンコーダを示す構成図である。
図示のように、多回転エンコーダは、角度検出器１００と、多回転検出器２００と、多回転データ補正手段５と、データ出力手段６とを備えている。

角度検出器１００は、回転体の１回転内の位置を検出する機器であり、二相正弦波信号生成手段１と一回転内位置データ生成手段２とを備えている。二相正弦波信号生成手段１は、回転体の回転に応じて、固有の波長の２相正弦波信号を生成する手段である。例えば、モータ回転軸に連結された、光学あるいは磁気パターンを形成した回転ディスクと、光学あるいは磁気パターンを読み取るための検出素子とで構成されている。ここで、２相正弦波信号は、正弦波信号と、その正弦波信号に対して９０°の位相差を有する余弦波信号との組から成るものとする。図１には、１組の２相正弦波信号のみを記載しているが、波長の異なる複数組の２相正弦波信号を生成する構成としても良い。

一回転内位置データ生成手段２は、二相正弦波信号生成手段１が生成した２相正弦波信号を、所定の時間間隔で内挿処理し、１波長内を細分化した位置データを生成する。内挿処理の例として、正弦波信号と余弦波信号をそれぞれＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換し、正弦波信号の最上位ビット（０または１）と余弦波信号の最上位ビット（０または１）との組み合わせで４つの象限の内のいずれかを限定することができる。また、正弦値と余弦値の絶対値の大小関係により、１つの象限を２分割した４５°の領域のいずれに属するかを限定することができる。さらに、正弦値と余弦値より求める正接値または余接値をアドレスの一部として、図示していないＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め記憶している４５°分の逆正接テーブルを参照することで、高精度な位置データに変換することができる。

二相正弦波信号生成手段１から波長の異なる複数組の２相正弦波信号が生成される場合は、それぞれ２相正弦波信号から１波長内を細分化した位置データを生成し、それらを論理的に合成することで、より高分解能を有する位置データを生成することができる。２相正弦波信号の波長の比が２のべき乗であれば、波長の比に応じて位置データに重み付け（ビットシフト）を行うだけで容易に合成ができる。
このようにして一回転内位置データ生成手段２により生成された１回転内位置データは、０°〜３６０°を所定の分解能で表す位置データとなる。
一回転内位置データ生成手段２での信号処理は、マイコンやＣＰＵなどを用いたソフトウェア処理で実現可能であるが、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などによるハードウェア処理でも実現可能である。

多回転検出器２００は、回転体の回転に伴って生成される位相差６０°の３相の信号を用いて回転体の回転数を多回転データとして検出する機器であり、電圧パルス生成手段３と多回転データ生成手段４とを備えている。本実施の形態では、多回転検出器２００として、バックアップ用電池を用いないバッテリーレス方式の多回転検出器を想定しており、電圧パルス生成手段３が出力する電圧パルスを電力として動作することを想定しているが、バックアップ用電池を用いる多回転検出器でも構わない。

電圧パルス生成手段３は、多回転データ生成手段４で補正前多回転データを生成するために必要な電圧パルスを生成する手段である。本実施の形態では、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相パルスを生成する。Ａ相／Ｂ相／Ｃ相パルスの生成方法を図２に基づいて説明する。例えば、国際公開２０１３−１５７２７９号で示されるようなバッテリレス多回転エンコーダであれば、大バルクハウゼン効果を有する磁性ワイヤに検出コイルを巻き付けたものを６０°間隔に配置し、回転体の回転に応じて磁石３４が回転することで電圧パルスを発生させることができる。すなわち、回転体と共に回転する磁石の周囲に、磁性ワイヤを内包したコイルを設置することにより、回転体の回転速度に依存しない電圧のパルスをコイルから出力させることが可能となる。磁性ワイヤのソフト磁性体の外部磁界Ｈに対する磁化Ｍの関係は図１４に示すようになっており、回転体の回転方向がＣＷ（時計回り）かＣＣＷ（反時計回り）かによって、電圧パルスの発生位置が角度φだけずれるが、同じ回転方向では一定回転ごとに正負の電圧パルスが生じる。よって、この電圧パルスの電力を利用することにより、バックアップ用電池を必要としない多回転検出器を実現できる。

図２において、検出コイル３１をＡ相用、検出コイル３２をＢ相用、検出コイル３３をＣ相用の電圧パルス検出コイルとすると、図３に示すような正負の電圧パルスが発生する。各電圧パルスの発生位置は各検出コイルが存在する０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°の位置ではなく、そこから角度φ／２だけずれた位置となる。磁石の回転方向がＣＷの場合、プラス方向に角度φ／２だけずれ（図３（ａ）参照）、磁石の回転方向がＣＣＷの場合、マイナス方向に角度φ／２だけずれる（図３（ｂ）参照）。これは、図１４に示すように磁石による外部磁界が反転後、磁界がある一定の強度に達しないと磁性ワイヤの磁化反転が生じないためである。

多回転データ生成手段４は、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相パルスを用いて多回転データの更新を行う信号処理回路である。多回転データの更新を行うには、まず、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号を生成する必要がある。Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号は、それぞれの検出パルスが正符号であれば、Ｈｉｇｈレベルを保持し、電圧パルスが負符号であればＬｏｗレベルを保持することで生成できる。すなわち、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号はそれぞれのワイヤで発生した最後のパルスの符号を表す信号である。バッテリレス多回転検出器であれば、磁性ワイヤで発生したパルスを電力として信号処理回路を駆動させ、パルスの符号の検出を行い、その符号に応じて状態値（ＨｉｇｈまたはＬｏｗ）を図示しない不揮発メモリに記憶させる。

次に、多回転データ生成手段４における多回転データの更新処理について説明する。例えば、図２の角度検出器の基準点近くで多回転データを変化させる場合、Ａ相状態信号がＨｉｇｈの状態でＢ相状態信号の立ち下がり（ＨｉｇｈからＬｏｗへの変化）を検出すると多回転データを１増やし、Ａ相状態信号がＨｉｇｈの状態でＢ相状態信号の立ち上がり（ＬｏｗからＨｉｇｈへの変化）を検出すると多回転データを１減らせば良い。

他の方法として、Ｃ相状態信号がＬｏｗの状態でＢ相状態信号の立ち下がりを検出すると多回転データを１増やし、Ｃ相状態信号がＬｏｗの状態でＢ相状態信号の立ち上がりを検出すると多回転データを１減らすという方法でも良い。さらに他の方法として、Ａ相状態信号がＨｉｇｈかつＣ相状態信号がＬｏｗの状態でＢ相状態信号の立ち下がりを検出すると多回転データを１増やし、Ａ相状態信号がＨｉｇｈかつＣ相状態信号がＬｏｗの状態でＢ相状態信号の立ち上がりを検出すると多回転データを１減らすという方法でも良い。

バッテリレス多回転検出器であれば、磁性ワイヤで発生したパルスを電力として信号処理回路を駆動させ、まず、不揮発メモリに記憶されているＡ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号と多回転データを読み込む。例えば、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号が（Ｈ，Ｈ，Ｌ）、多回転データが３、磁性ワイヤで発生したパルスがＢ相の負パルスとすると、この負パルスによりＢ相状態信号をＨｉｇｈからＬｏｗに更新する必要がある。また、Ａ相状態信号がＨｉｇｈかつＣ相の状態信号がＬｏｗであるため、多回転データを１増やす必要がある。結局、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号を（Ｈ，Ｌ，Ｌ）に更新すると共に、多回転データを４に更新し、それぞれを不揮発メモリに記憶させるという処理を行う。

しかし、大バルクハウゼン効果を有する磁性ワイヤを用いた多回転検出器では、磁性ワイヤの特徴として、閾値をわずかに超える印加磁界が与えられて磁化が反転し、電圧パルスを発生した状態から、回転体の反転等により、印加磁界が反転する場合、次に発生する電圧パルスが低下することがある。その減少量が大きい場合には多回転データを更新・記憶するための信号処理回路が駆動できず、電圧パルスの検出抜けが発生する可能性があることが知られている。検出抜けが発生した場合、同じ位置で電圧パルスが発生することはなく、次の電圧パルス発生位置まで電圧パルスは発生しない。

回転方向がＣＷの場合、本来、磁石基準点が図２の角度検出器の基準点の近くで負符号のＢ相パルスが発生するはずである。しかし、その電圧パルスが小さく、電圧パルスを検出できなかった場合、その位置でＨｉｇｈからＬｏｗに変化するはずのＢ相状態信号が変化せず、１増加するはずの多回転データも変化しない。このまま何も補正しなければＢ相状態信号と多回転データの異常状態が続くため、何らかの補正が必要である。この補正の方法として、最後にパルスが発生した時点でのＡ相／Ｂ相／Ｃ相の状態信号に加えて、時系列でその１回前にパルスが発生した時点での状態信号も利用することで１回のパルス検出抜けによる多回転異常を防止する。以下、最後にパルスが発生した時点での状態信号を最新状態信号と呼び、時系列でその１回前にパルスが発生した時点での状態信号を前回状態信号と呼ぶ。

図４に補正のための信号処理テーブルを示す。例えば、磁石基準点が図２の領域６から領域１に移動する時にＢ相の負パルスが正常に発生し、その直後に回転体が反転し、磁石基準点が領域１から領域６に戻る時にＢ相の正パルスの電圧が低く、正常にパルスを検出できず、そのまま同じＣＣＷ方向に回転し続け、磁石基準点が領域６から領域５に移動する時にＣ相の正パルスが正常に発生する場合の動作を順に説明する。

まず、磁石基準点が領域６から領域１に移動する時にＢ相の負パルスを正常に検出した場合、図４のＮｏ．４１またはＮｏ．４２に記載の通り、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態を領域１（Ｈ，Ｌ，Ｌ）に、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の前回状態を領域６（Ｈ，Ｈ，Ｌ）にそれぞれ更新し、多回転データを１増やす。磁石基準点が領域６の前に領域５に位置していた場合は図４のＮｏ．４１となり、磁石基準点が領域６の前に領域１に位置していた場合は図４のＮｏ．４２となる。

次に、磁石基準点が領域１から領域６に戻る時に、Ｂ相の正パルスを検出できず、磁石基準点が領域６から領域５に移動する時にＣ相の正パルスを検出した場合、図４のＮｏ．８に記載の通り、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態を領域５（Ｈ，Ｈ，Ｈ）、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の前回状態を領域６（Ｈ，Ｈ，Ｌ）に更新し、多回転データを１減らす。磁石基準点が領域１から領域６に移動した時に正しくパルスを検出できなかったので、この時点でＡ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の前回状態および多回転データは正しくないが、磁石基準点が領域６から領域５に移動した時に正しくパルスを検出できれば、その時にＡ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の前回状態および多回転データを正しい値に補正することができる。

このように、バッテリレス多回転検出器において、磁性ワイヤの発生パルスの電圧が低く、パルスを正常に検出できない場合があっても、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態とＡ相／Ｂ相／Ｃ相の前回状態を記憶しておくことで、その次に発生するパルスによって、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の前回状態及び多回転データを正しい値に訂正することが可能である。

多回転データ生成手段４は、電圧パルス生成手段３で発生したパルスを電力として駆動する信号処理回路であり、超低消費電力で動作する必要があるため、一般的にはＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードウェア処理が想定される。しかし、電力的な問題を解決できれば、マイコンやＣＰＵなどを用いたソフトウェア処理であってもよい。

多回転データ補正手段５は、１回転内位置データの最上位複数ビットとＡ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態信号の組み合わせから論理的に多回転データを補正する。ここでは一例として１回転内位置データの最上位２ビットを用いることとする。図５は角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点が一致している場合の各データの値を示す図である。

１回転内位置データの最上位２ビットが（０，０）の場合、角度検出器１００と多回転検出器２００の基準点が完全に一致していれば、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態は、領域１または領域２を示すのが正しい状態である。角度検出器１００と多回転検出器２００の基準点のずれが３０°以下の場合、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態は、領域１と領域２に加えて、図２において領域１の左側に図示する領域６にもなりうる。さらに両基準点のずれが６０°以下の場合、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態は、領域６、領域１、領域２に加えて、領域２の右側に図示する領域３にもなりうる。さらに両基準点のずれが９０°以下の場合、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態は、領域６、領域１、領域２、領域３に加えて、領域６の左側に図示する領域５にもなりうる。さらに両基準点のずれが１２０°以下の場合、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態は、領域５、領域６、領域１、領域２、領域３に加えて、領域３の右側に図示する領域４にもなりうる。

両基準点のずれが１２０°を超える場合、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態は、領域５の左側に図示する領域４にもなりうるため、前述の領域３の右側に図示する領域４との区別がつかない。つまり、角度検出器１００の基準点に対して、多回転検出器２００の基準点が先行して領域４になったのか、遅行して領域４になったのかの判別ができない。しかし、両基準点のずれが１２０°以下であれば、角度検出器１００の基準点と多回転検出器２００の基準点の位置関係は一意に決まる。つまり、角度検出器１００の基準点に対して、多回転検出器２００の基準点が先行しているのか遅行しているのかの判別ができる。従って、多回転データの補正が可能となる。例えば、１回転内位置データの最上位２ビットが（０，０）の場合、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態が領域５または領域６であれば、角度検出器１００の基準点に対して、多回転検出器２００の基準点が遅行していると考えることができ、多回転データを１加算することで、見かけ上、両基準点を一致させることができる。

１回転内位置データの最上位２ビットが（０，１）、（１，０）、（１，１）の場合も同様に考えると図６に示す多回転データ補正テーブルとなる。多回転データ補正手段５がこの補正テーブルを用いることにより、角度検出器１００の基準点と多回転検出器２００の基準点のずれが１２０°以下であれば、確実に両基準点を一致させることができる。

図７は角度検出器１００の基準点に対して、多回転検出器２００の基準点が１２０°先行している様子を表す図である。図６に示す多回転データ補正テーブルに基づいて多回転補正を行えば、角度検出器１００の基準点と多回転検出器２００の基準点を一致させることができる。一方、図８は角度検出器１００の基準点に対して、多回転検出器２００の基準点が１２０°遅行している様子を表す図である。この場合も、図６に示す多回転データ補正テーブルに基づいて同様に多回転補正を行えば、角度検出器１００の基準点と多回転検出器２００の基準点を一致させることができる。

尚、多回転データ補正手段５の処理は、マイコンやＣＰＵを用いたソフトウェア処理で実現可能であるが、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどによるハードウェア処理でも実現可能である。
データ出力手段６は、１回転内位置データと補正後の多回転データを上位装置に出力する。

以上説明したように、実施の形態１の多回転エンコーダによれば、回転体の１回転内の位置を検出する角度検出器と、回転体の回転に伴って生成される位相差６０°の３相の信号を用いて回転体の回転数を多回転データとして検出する多回転検出器と、位相差６０°の３相の信号と１回転内の位置データから、多回転データを補正する多回転データ補正手段と、角度検出器が生成する１回転内の位置データと補正後の多回転データを出力するデータ出力手段とを備えたので、角度検出器の基準点と多回転検出器の基準点のずれが９０°以上となる場合においても１２０゜以下であれば、正確に多回転データの補正を行い、両基準点を一致させることができる。また、両基準点のずれの許容幅が広がることにより、生産工程における歩留まり向上や出荷後の経年変化等による不具合の発生確率を下げることができる。

また、実施の形態１の多回転エンコーダによれば、位相差６０°の３相の信号を生成する手段として、大バルクハウゼン効果を有する磁性ワイヤを用い、磁性ワイヤから発するパルスを電力として多回転データを生成する信号処理回路を駆動するようにしたので、多回転検出器をバッテリなしで駆動することができ、バッテリの定期交換が不要となり、保守性を改善することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、図２に示すように、多回転データの変化点が角度検出器１００の基準点（１回転内位置データの０°）の近くに設定されていたが、多回転データの変化点が角度検出器１００の基準点から意図的に特定角度ずらしてもよく、これを実施の形態２として説明する。

図９は、１回転内位置データの１８０°で多回転データが更新されるようにした場合の位置関係を示す。図２と比べて明らかなように、多回転データ基準点を１回転内位置データの１８０゜の位置としている。また、多回転エンコーダとしての図面上の構成は図１と同様であるため、図１の構成を用いて説明する。実施の形態２では、角度検出器１００と多回転検出器２００の構成及びその処理は実施の形態１と同様であり、多回転データ補正手段５における多回転データの補正処理が異なる。

図１０に１回転内位置データに対する各データの変化の様子を示す。図５と比較して、Ａ相／Ｂ相／Ｃ相の最新状態、領域、多回転データの位相が１８０°先行しているのが分かる。この場合、多回転データ補正手段５で用いる多回転データ補正テーブルとして図１１に示すテーブルを使用すればよい。

このように、１回転内位置データの１８０°で多回転データが更新されるように検出コイルの位置を合わせると、多回転データの補正値が「０」か「−１」の２値に限定することができ、ハードウェア回路で実現する場合の回路構成を容易にすることができる。なお、このような、多回転データの補正値を２値に限定することができるという効果を奏することができれば、１８０゜に完全に一致した角度ではなく、１８０゜付近の角度であってもよい。

以上説明したように、実施の形態２の多回転エンコーダによれば、多回転データの変化点を、１回転内位置データの１８０゜としたので、多回転データの補正値を２値とすることができ、ハードウェア回路構成を簡素化することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ 二相正弦波信号生成手段、２ 一回転内位置データ生成手段、３ 電圧パルス生成手段、４ 多回転データ生成手段、５ 多回転データ補正手段、６ データ出力手段、３１ Ａ相パルス検出コイル、３２ Ｂ相パルス検出コイル、３３ Ｃ相パルス検出コイル、３４ 磁石、１００ 角度検出器、２００ 多回転検出器。

Claims (2)

1. 回転体の１回転内の位置を検出する角度検出器と、
   前記回転体の回転に伴って生成される位相差６０°の３相の信号を用いて前記回転体の回転数を多回転データとして検出する多回転検出器と、
   前記位相差６０°の３相の信号と前記１回転内の位置データから、前記多回転データを補正する多回転データ補正手段と、
   前記角度検出器が生成する１回転内の位置データと補正後の多回転データを出力するデータ出力手段とを備え、
   前記位相差６０°の３相の信号を生成する手段として、大バルクハウゼン効果を有する磁性ワイヤを用い、当該磁性ワイヤから発するパルスを電力として前記多回転データを生成する信号処理回路を駆動し、前記多回転データ補正手段は、前記１回転内の位置データの最上位複数ビットを用いる多回転エンコーダ。
2. 前記多回転データの変化点を、前記１回転内の位置データの１８０゜としたことを特徴とする請求項１記載の多回転エンコーダ。

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