JP6181798B1 - Saddle-type vehicle travel status notification device and straddle-type vehicle travel status detection device - Google Patents
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Abstract
【課題】坂道でＵターンをしようとしていることを検出した際に乗員に報知するようにした鞍乗型車両の走行状況報知装置および鞍乗型車両の走行状況検出装置を提供する。【解決手段】自動二輪車１の自車位置での路面勾配θｇｒｄを検出する勾配検出手段７０と、所定条件が満たされると報知手段９０によって乗員Ｒに報知をするＥＣＵ２２とを有する。自動二輪車１がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段８０を具備する。ＥＣＵ２２は、路面勾配θｇｒｄが閾値を超えており、かつＵターン判定手段８０によって自動二輪車１がＵターンをしようとしていると判定されると報知を実行する。自動二輪車１の車速を検出する車速検出手段２７と、自動二輪車１の操舵角θｓｔｒを検知する操舵角センサ３８とを備え、Ｕターン判定手段８０は、車速が閾値未満で、かつ操舵角θｓｔｒが閾値を超えている場合にＵターンをしようとしていると判定する。【選択図】図８Provided are a straddle-type vehicle travel state notification device and a straddle-type vehicle travel state detection device that notify a passenger when it is detected that a U-turn is about to be made on a slope. SOLUTION: A gradient detecting means 70 for detecting a road surface gradient θgrd at the position of the motorcycle 1 and an ECU 22 for notifying an occupant R when a predetermined condition is satisfied. U-turn determining means 80 is provided for determining whether or not the motorcycle 1 is about to make a U-turn. The ECU 22 performs notification when the road surface gradient θgrd exceeds the threshold and the U-turn determination means 80 determines that the motorcycle 1 is about to make a U-turn. A vehicle speed detecting means 27 for detecting the vehicle speed of the motorcycle 1 and a steering angle sensor 38 for detecting the steering angle θstr of the motorcycle 1 are provided. If the threshold is exceeded, it is determined that a U-turn is about to be made. [Selection] Figure 8
Description
本発明は、鞍乗型車両の走行状況報知装置に係り、特に、自車両が特定の状態にあることを乗員に報知するようにした鞍乗型車両の走行状況報知装置に関する。 The present invention relates to a straddle-type vehicle travel state notification device, and more particularly to a straddle-type vehicle travel state notification device that notifies a passenger that the host vehicle is in a specific state.
従来から、各種センサによって自車両の特定の状態を検出すると、予め定められた所定の制御を実行するようにした構成が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a configuration is known in which a predetermined control is executed in advance when a specific state of a host vehicle is detected by various sensors.
特許文献１には、車速センサおよび勾配センサの出力情報に基づいて、自車が上り坂で停止していることを検出すると、発進時に車両が後退しないように自動的にブレーキ装置を作動させる自動二輪車の坂道発進補助装置が開示されている。 In Patent Document 1, when it is detected based on output information from a vehicle speed sensor and a gradient sensor that the host vehicle is stopped on an uphill, an automatic brake device is automatically operated so that the vehicle does not move backward when starting. A motorcycle start assist device for a motorcycle is disclosed.
ところで、自動二輪車や三輪車等、旋回走行時に車体を傾けてバランスを取る鞍乗型車両において、車体の進行方向を略１８０度変えるために小さい旋回半径で行うＵターン（転回）は、車輪のジャイロ効果も小さく車体がふらつきやすい動作となる。さらに、上り坂でＵターンを行う場合には、谷側の足が路面に接地しにくく、ターンの途中で谷側に傾きやすくなることから平地で行う場合より慎重な操作が求められる。特許文献１の技術は、坂道発進に備えてブレーキ装置を作動させるものであり、坂道でＵターンをしようとしていることを検出して所定の制御を行うことは検討されていなかった。 By the way, in a saddle riding type vehicle such as a motorcycle or a three-wheeled vehicle that balances by tilting the vehicle body when turning, a U-turn (turn) performed with a small turning radius to change the traveling direction of the vehicle body by approximately 180 degrees is performed by a wheel gyro. The effect is small and the body is likely to wobble. Further, when making a U-turn on an uphill, the foot on the valley side is difficult to touch the road surface, and it is easy to tilt to the valley side in the middle of the turn. The technique of Patent Document 1 operates a brake device in preparation for starting on a slope, and it has not been studied to perform predetermined control by detecting that a U-turn is about to be made on a slope.
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、坂道でＵターンをしようとしていることを検出した際に乗員に報知するようにした鞍乗型車両の走行状況報知装置および鞍乗型車両の走行状況検出装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and to report a riding situation vehicle straddle-type vehicle and a straddle-type vehicle to notify an occupant when it is detected that a U-turn is going to be made on a slope. It is in providing the driving condition detection apparatus.
前記目的を達成するために、本発明は、鞍乗型車両（１）の自車位置での路面勾配（θｇｒｄ）を検出する勾配検出手段（７０）と、所定条件が満たされると報知手段（９０）によって乗員（Ｒ）に報知をする制御部（２２）とを有する鞍乗型車両の走行状況報知装置において、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段（８０）を具備し、前記制御部（２２）は、前記路面勾配（θｇｒｄ）が閾値を超えており、かつ前記Ｕターン判定手段（８０）によって前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定されると、前記報知をする点に第１の特徴がある。 In order to achieve the above object, the present invention provides a gradient detecting means (70) for detecting a road surface gradient (θgrd) at the vehicle position of the saddle riding type vehicle (1), and a notification means ( 90) In the straddle-type vehicle travel condition notifying device having the control unit (22) for notifying the occupant (R) by 90), it is determined whether or not the straddle-type vehicle (1) is going to make a U-turn. U-turn determination means (80) is provided, and the controller (22) has the road surface gradient (θgrd) exceeding a threshold value, and the U-turn determination means (80) causes the saddle riding type vehicle (1) to When it is determined that is going to make a U-turn, there is a first feature in that the notification is made.
また、前記鞍乗型車両（１）の車速を検出する車速検出手段（２７）と、前記鞍乗型車両（１）の操舵角（θｓｔｒ）を検知する操舵角センサ（３８）とを備え、前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ、前記操舵角（θｓｔｒ）が閾値を超えている場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定する点に第２の特徴がある。 Vehicle speed detection means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1); and a steering angle sensor (38) for detecting a steering angle (θstr) of the saddle riding type vehicle (1), When the vehicle speed is less than a threshold value and the steering angle (θstr) exceeds the threshold value, the U-turn determination means (80) is that the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn. There is a second feature in the point of determination.
また、前記鞍乗型車両（１）の車速を検出する車速検出手段（２７）と、前記鞍乗型車両（１）のスロットル装置の開度を検出するスロットル開度センサ（１４）と、前記鞍乗型車両（１）の後輪ブレーキの操作を検出するリヤブレーキ操作検出手段（２８）とを備え、前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ前記スロットル開度（Ｔ）が閾値未満で、かつ前記リヤブレーキ操作検出手段（２８）が前記後輪ブレーキ(ＢＲ)の操作を検出した場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定する点に第３の特徴がある。 Further, vehicle speed detection means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1), a throttle opening degree sensor (14) for detecting the opening degree of the throttle device of the saddle riding type vehicle (1), Rear brake operation detecting means (28) for detecting the operation of a rear wheel brake of the saddle riding type vehicle (1), wherein the U-turn determining means (80) is configured such that the vehicle speed is less than a threshold value and the throttle opening degree When (T) is less than the threshold value and the rear brake operation detection means (28) detects the operation of the rear wheel brake (BR), the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn. A third characteristic is in the point of determination.
また、前記鞍乗型車両（１）の車速を検出する車速検出手段（２７）と、前記鞍乗型車両（１）の動力源の動力を断接するクラッチ装置（Ｃ）の作動状態を検出するクラッチ操作検出手段（４２）と、前記鞍乗型車両（１）の後輪ブレーキ（ＢＲ）の操作を検出するリヤブレーキ操作検出手段（２８）とを備え、前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ、前記クラッチ操作検出手段（４２）が前記クラッチの操作を検出し、前記リヤブレーキ操作検出手段（２８）が前記後輪ブレーキの操作を検出した場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定する点に第４の特徴がある。 The vehicle speed detection means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1) and the operating state of the clutch device (C) for connecting / disconnecting the power of the power source of the saddle riding type vehicle (1) are detected. Clutch operation detecting means (42), and rear brake operation detecting means (28) for detecting the operation of the rear wheel brake (BR) of the saddle riding type vehicle (1), the U-turn determining means (80) When the vehicle speed is less than the threshold, the clutch operation detecting means (42) detects the operation of the clutch, and the rear brake operation detecting means (28) detects the operation of the rear wheel brake, There is a fourth feature in that it is determined that the saddle riding type vehicle (1) is going to make a U-turn.
また、前記勾配検出手段（７０）が、慣性センサ（１８）の出力に基づいて路面勾配（θｇｒｄ）を検出する点に第５の特徴がある。 A fifth feature is that the gradient detecting means (70) detects the road surface gradient (θgrd) based on the output of the inertial sensor (18).
また、自車位置を検出するＧＰＳ機能部（６０）と、地点毎の路面勾配（θｇｒｄ）が記憶された勾配情報地図（６１）とを備え、前記勾配検出手段（７０）が、前記自車位置と前記勾配情報地図（６１）とに基づいて前記路面勾配（θｇｒｄ）を検出する点に第６の特徴がある。 The vehicle further includes a GPS function unit (60) for detecting the vehicle position, and a gradient information map (61) in which road surface gradients (θgrd) for each point are stored, and the gradient detection means (70) includes the vehicle A sixth feature is that the road surface gradient (θgrd) is detected based on the position and the gradient information map (61).
また、前記鞍乗型車両（１）の車体の方向を検出する電子コンパス（６２）を有し、前記勾配検出手段（７０）は、前記鞍乗型車両（１）が前記路面勾配（θｇｒｄ）を有する路面（Ｇ）の上り方向を向いているときに前記路面勾配（θｇｒｄ）を検出する点に第７の特徴がある。 The saddle type vehicle (1) has an electronic compass (62) for detecting the direction of the vehicle body, and the gradient detecting means (70) is configured so that the saddle type vehicle (1) has the road surface gradient (θgrd). There is a seventh feature in that the road surface gradient (θgrd) is detected when the road surface (G) having a vertical direction is directed upward.
また、前記乗員（Ｒ）の着座状態を検出する着座検出手段（２０）を有し、前記制御部（２２）は、前記報知の実行中に前記着座検出手段（２０）が非着座を検出すると前記報知を停止する点に第８の特徴がある。 The control unit (22) includes a seating detection unit (20) that detects a seating state of the occupant (R), and the control unit (22) detects that the seating detection unit (20) detects non-sitting during the execution of the notification. The eighth feature is that the notification is stopped.
また、前記報知を実行する報知手段（Ｄ）として、乗員（Ｒ）のヘルメット（５０）周辺に設けられるワイヤレススピーカ（５１）、乗員（Ｒ）のヘルメット（５０）周辺に設けられるヘッドマウントディスプレイ（４９）、乗員（Ｒ）の前方で前記鞍乗型車両（１）に設けられるヘッドアップディスプレイ（５２）、メータ装置（４１）のメータインジケータ（４０）、乗員（Ｒ）の身体に触れる部分で車体に設けられるハプティックデバイス（Ｈ）、スロットルグリップ（３３）の回動抵抗を増減させるスロットルグリップアクチュエータ（３６）のうちの少なくとも１つを有する点に第９の特徴がある。 Further, as a notification means (D) for executing the notification, a wireless speaker (51) provided around the helmet (50) of the occupant (R), and a head mounted display (around the helmet (50) of the occupant (R)) 49), a head-up display (52) provided in the saddle riding type vehicle (1) in front of the occupant (R), a meter indicator (40) of the meter device (41), and a part touching the body of the occupant (R). A ninth feature is that at least one of a haptic device (H) provided on the vehicle body and a throttle grip actuator (36) that increases or decreases the rotational resistance of the throttle grip (33) is provided.
また、鞍乗型車両（１）の自車位置における路面勾配（θｇｒｄ）を検出する勾配検出手段（７０）を有する鞍乗型車両の走行状況検出装置において、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段（８０）と、前記路面勾配（θｇｒｄ）が閾値を超えており、かつ前記Ｕターン判定手段（８０）によって前記鞍乗型車両（１）が上り坂でＵターンをしようとしている状況であると判断する制御部（２２）とを具備する点に第１０の特徴がある。 In addition, in the saddle riding type vehicle traveling state detection device having the slope detection means (70) for detecting the road surface gradient (θgrd) at the vehicle position of the saddle riding type vehicle (1), the saddle riding type vehicle (1) includes: U-turn determination means (80) for determining whether or not a U-turn is going to be performed, and the road surface gradient (θgrd) exceeds a threshold, and the saddle type vehicle (1) is determined by the U-turn determination means (80). ) Includes a control unit (22) that determines that the U-turn is going uphill.
また、前記鞍乗型車両（１）が、乗員（Ｒ）への報知手段（９０，Ｄ）を有し、前記制御部（２２）の判断情報が、前記乗員（Ｒ）への報知手段（９０）による報知を行う条件に用いられる点に第１１の特徴がある。 In addition, the saddle riding type vehicle (1) has a notification means (90, D) for the occupant (R), and the determination information of the control unit (22) is a notification means for the occupant (R) ( 90) is used in the condition for performing the notification according to 90).
また、前記鞍乗型車両（１）が、挙動制御部（９１，１００）を有し、前記制御部（２２）の判断情報が、前記挙動制御部（９１，１００）を駆動する条件に用いられる点に第１２の特徴がある。 Further, the saddle riding type vehicle (1) has a behavior control unit (91, 100), and the determination information of the control unit (22) is used as a condition for driving the behavior control unit (91, 100). There is a twelfth feature.
さらに、前記鞍乗型車両（１）が、スロットル装置を操作するスロットル操作子（３３）と、前記動力源（３２）の駆動力を制御するトラクションコントロールシステム（Ｃ）と、駆動輪（ＷＲ）の制動力を制御するブレーキ装置（ＢＦ，ＢＲ）と、前記駆動輪（ＷＲ）の駆動力を制御する後輪出力制御装置（ＰＳ）と、車体のロール角またはロール角速度を検出する慣性センサ（１８）とを有し、前記制御部（２２）は、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしている状況であると判断すると、前記スロットル操作子（３３）の操作量変化率、または、前記慣性センサ（１８）の出力信号に応じて、前記トラクションコントロールシステム（Ｃ）を作動させる、または、前記ブレーキ装置（ＢＦ，ＢＲ）で車輪（ＷＦ，ＷＲ）に制動力を与える、あるいは、前記後輪出力制御装置（ＰＳ）で駆動力を増加させる点に第１３の特徴がある。 The straddle-type vehicle (1) further includes a throttle operator (33) for operating a throttle device, a traction control system (C) for controlling the driving force of the power source (32), and driving wheels (WR). A brake device (BF, BR) for controlling the braking force of the vehicle, a rear wheel output control device (PS) for controlling the driving force of the drive wheel (WR), and an inertial sensor for detecting the roll angle or roll angular velocity of the vehicle body ( 18), and when the control unit (22) determines that the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn, the operation amount change rate of the throttle operator (33), Alternatively, the traction control system (C) is operated according to the output signal of the inertial sensor (18), or the wheels (WF, WR) are braked by the brake device (BF, BR). Give, or 13 is characterized in the point of increasing the driving force in the rear wheel output control device (PS).
第１の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段（８０）を具備し、前記制御部（２２）は、前記路面勾配（θｇｒｄ）が閾値を超えており、かつ前記Ｕターン判定手段（８０）によって前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定されると、前記報知をするので、路面勾配の大きな坂道でＵターンを行う場合に慎重な操作が必要であることを乗員に報知することができる。これにより、乗員は、そのままＵターンを実行するか、前輪を一方に操舵して後退してから他方に操舵して谷側に切り返すか、または、車両から降りて取り回すかという選択の余裕が得られる。 According to a first feature, the vehicle includes a U-turn determination means (80) for determining whether or not the saddle riding type vehicle (1) is going to make a U-turn, and the control unit (22) When (θgrd) exceeds a threshold value and the U-turn determination means (80) determines that the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn, the notification is made. When making a U-turn on a large slope, it is possible to notify the occupant that careful operation is necessary. As a result, the occupant has a choice of whether to perform a U-turn as it is, steer the front wheel to one side and then move backward to turn back to the valley side, or get off the vehicle and run around. can get.
第２の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）の車速を検出する車速検出手段（２７）と、前記鞍乗型車両（１）の操舵角（θｓｔｒ）を検知する操舵角センサ（３８）とを備え、前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ、前記操舵角（θｓｔｒ）が閾値を超えている場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定するので、通常、Ｕターン時は操舵角が大きく車速が小さいことから、操舵角および車速をＵターン判定のパラメータとすることで精度よくＵターン判定を行うことができる。 According to the second feature, the vehicle speed detecting means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1) and the steering angle sensor (θstr) for detecting the steering angle (θstr) of the saddle riding type vehicle (1). 38), and when the vehicle speed is less than a threshold value and the steering angle (θstr) exceeds the threshold value, the U-turn determination means (80) Since it is determined that a turn is about to be made, the steering angle is usually large and the vehicle speed is low during a U-turn. Therefore, the U-turn determination can be performed with high accuracy by using the steering angle and the vehicle speed as parameters for the U-turn determination. .
第３の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）の車速を検出する車速検出手段（２７）と、前記鞍乗型車両（１）のスロットル装置の開度を検出するスロットル開度センサ（１４）と、前記鞍乗型車両（１）の後輪ブレーキの操作を検出するリヤブレーキ操作検出手段（２８）とを備え、前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ前記スロットル開度（Ｔ）が閾値未満で、かつ前記リヤブレーキ操作検出手段（２８）が前記後輪ブレーキ(ＢＲ)の操作を検出した場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定するので、通常、Ｕターン時は車速およびスロットル開度が小さく、かつバランスをとるために後輪ブレーキを使うことが多いことから、車速、スロットル開度、およびリヤブレーキ操作検出手段の検出状態をＵターン判定のパラメータとすることで、精度よくＵターン判定を行うことが可能となる。 According to the third feature, the vehicle speed detecting means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1) and the throttle opening degree sensor for detecting the opening degree of the throttle device of the saddle riding type vehicle (1). (14) and a rear brake operation detecting means (28) for detecting an operation of a rear wheel brake of the saddle riding type vehicle (1), wherein the U-turn determining means (80) is configured such that the vehicle speed is less than a threshold value. When the throttle opening (T) is less than a threshold value and the rear brake operation detecting means (28) detects the operation of the rear wheel brake (BR), the saddle riding type vehicle (1) Since it is determined that the vehicle is going to make a turn, the vehicle speed, throttle opening, and rear brake are usually used during U-turns because the vehicle speed and throttle opening are small, and the rear wheel brake is often used for balancing. Operation detection The detection state of the stage by the parameters of U-turn determination, it is possible to perform high accuracy U-turn determination.
第４の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）の車速を検出する車速検出手段（２７）と、前記鞍乗型車両（１）の動力源の動力を断接するクラッチ装置（Ｃ）の作動状態を検出するクラッチ操作検出手段（４２）と、前記鞍乗型車両（１）の後輪ブレーキ（ＢＲ）の操作を検出するリヤブレーキ操作検出手段（２８）とを備え、前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ、前記クラッチ操作検出手段（４２）が前記クラッチの操作を検出し、前記リヤブレーキ操作検出手段（２８）が前記後輪ブレーキの操作を検出した場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定するので、通常、Ｕターン時は車速が小さく、かつバランスをとるために半クラッチおよび後輪ブレーキを使うことが多いことから、車速、クラッチ操作検出手段およびリヤブレーキ操作検出手段のオン状態をＵターン判定のパラメータとすることで、精度よくＵターン判定を行うことが可能となる。 According to the fourth feature, the vehicle speed detecting means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1) and the clutch device (C) for connecting / disconnecting the power of the power source of the saddle riding type vehicle (1). Clutch operation detecting means (42) for detecting the operating state of the vehicle, and rear brake operation detecting means (28) for detecting the operation of the rear wheel brake (BR) of the saddle riding type vehicle (1), The determining means (80) is configured such that the vehicle speed is less than a threshold value, the clutch operation detecting means (42) detects the operation of the clutch, and the rear brake operation detecting means (28) detects the operation of the rear wheel brake. When it is detected, it is determined that the saddle riding type vehicle (1) is going to make a U-turn. Therefore, the vehicle speed is usually small at the time of the U-turn, and a half clutch and a rear wheel brake are used for balancing. Because there are many Vehicle speed, the ON state of the clutch operation detection means and the rear brake operation detecting means that the parameters of the U-turn determination, it is possible to perform high accuracy U-turn determination.
第５の特徴によれば、前記勾配検出手段（７０）が、慣性センサ（１８）の出力に基づいて路面勾配（θｇｒｄ）を検出するので、路面勾配を精度よく検出することができる。 According to the fifth feature, since the gradient detecting means (70) detects the road surface gradient (θgrd) based on the output of the inertial sensor (18), the road surface gradient can be detected with high accuracy.
第６の特徴によれば、自車位置を検出するＧＰＳ機能部（６０）と、地点毎の路面勾配（θｇｒｄ）が記憶された勾配情報地図（６１）とを備え、前記勾配検出手段（７０）が、前記自車位置と前記勾配情報地図（６１）とに基づいて前記路面勾配（θｇｒｄ）を検出するので、カーナビゲーション装置が通常有しているＧＰＳ機能部および勾配地図情報を用いて路面勾配を検出することが可能となる。これにより、カーナビゲーション装置を備えた車両であれば、高価な慣性センサ等を用いずに路面勾配を検出することができる。 According to a sixth feature, the GPS function unit (60) for detecting the position of the vehicle and a gradient information map (61) in which a road surface gradient (θgrd) for each point is stored are provided, and the gradient detection means (70 ) Detects the road surface gradient (θgrd) based on the vehicle position and the gradient information map (61), so that the road surface is obtained using the GPS function unit and the gradient map information normally provided in the car navigation device. The gradient can be detected. Thereby, if it is a vehicle provided with the car navigation device, the road surface gradient can be detected without using an expensive inertial sensor or the like.
第７の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）の車体の方向を検出する電子コンパス（６２）を有し、前記勾配検出手段（７０）は、前記鞍乗型車両（１）が前記路面勾配（θｇｒｄ）を有する路面（Ｇ）の上り方向を向いているときに前記路面勾配（θｇｒｄ）を検出するので、車両が勾配路面上にある場合でも、例えば、下り方向を向いていて比較的Ｕターンがしやすい場合には報知をしないように設定することができる。 According to a seventh feature, the saddle riding type vehicle (1) has an electronic compass (62) for detecting the direction of the vehicle body, and the gradient detection means (70) is provided by the saddle riding type vehicle (1). Since the road surface gradient (θgrd) is detected when the road surface (G) having the road surface gradient (θgrd) is facing upward, the road surface gradient (θgrd) is detected even when the vehicle is on the gradient road surface. When it is relatively easy to make a U-turn, it can be set not to notify.
第８の特徴によれば、前記乗員（Ｒ）の着座状態を検出する着座検出手段（２０）を有し、前記制御部（２２）は、前記報知の実行中に前記着座検出手段（２０）が非着座を検出すると前記報知を停止するので、報知を行う条件が満たされていても、乗員が車両から降りて取り回すことを選択した場合には、不要な報知を停止して乗員の快適性を保つことができる。 According to an eighth feature, the seating detection means (20) for detecting the seating state of the occupant (R) is provided, and the control section (22) is configured to detect the seating detection means (20) during execution of the notification. When the non-seating is detected, the notification is stopped. Therefore, even if the condition for performing the notification is satisfied, if the occupant chooses to get off the vehicle and turn around, the unnecessary notification is stopped and the passenger comfort is reduced. Can keep sex.
第９の特徴によれば、前記報知を実行する報知手段（Ｄ）として、乗員（Ｒ）のヘルメット（５０）周辺に設けられるワイヤレススピーカ（５１）、乗員（Ｒ）のヘルメット（５０）周辺に設けられるヘッドマウントディスプレイ（４９）、乗員（Ｒ）の前方で前記鞍乗型車両（１）に設けられるヘッドアップディスプレイ（５２）、メータ装置（４１）のメータインジケータ（４０）、乗員（Ｒ）の身体に触れる部分で車体に設けられるハプティックデバイス（Ｈ）、スロットルグリップ（３３）の回動抵抗を増減させるスロットルグリップアクチュエータ（３６）のうちの少なくとも１つを有するので、上り坂Ｕターンの報知を効果的に行うことが可能となる。 According to the ninth feature, as the notification means (D) for executing the notification, a wireless speaker (51) provided around the helmet (50) of the occupant (R), and around the helmet (50) of the occupant (R) A head-mounted display (49) provided, a head-up display (52) provided in the saddle riding type vehicle (1) in front of the occupant (R), a meter indicator (40) of the meter device (41), and an occupant (R) Since there is at least one of the haptic device (H) provided on the vehicle body at the part that touches the body of the vehicle and the throttle grip actuator (36) that increases or decreases the rotational resistance of the throttle grip (33), an uphill U-turn notification is provided. Can be effectively performed.
第１０の特徴によれば、鞍乗型車両（１）の自車位置における路面勾配（θｇｒｄ）を検出する勾配検出手段（７０）を有する鞍乗型車両の走行状況検出装置において、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段（８０）と、前記路面勾配（θｇｒｄ）が閾値を超えており、かつ前記Ｕターン判定手段（８０）によって前記鞍乗型車両（１）が上り坂でＵターンをしようとしている状況であると判断する制御部（２２）とを具備するので、その情報を運転者への報知や車両側の挙動制御に用いることができる。 According to a tenth feature, in the straddle-type vehicle traveling state detection device having a gradient detecting means (70) for detecting a road surface gradient (θgrd) at the vehicle position of the straddle-type vehicle (1), U-turn determining means (80) for determining whether or not the type vehicle (1) is going to make a U-turn, and the road gradient (θgrd) exceeds a threshold value, and the U-turn determining means (80) And a control unit (22) for determining that the saddle riding type vehicle (1) is going to make a U-turn on an uphill, and that information is used for notification to the driver and behavior control on the vehicle side. be able to.
第１１の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）が、乗員（Ｒ）への報知手段（９０，Ｄ）を有し、前記制御部（２２）の判断情報が、前記乗員（Ｒ）への報知手段（９０）による報知を行う条件に用いられるので、上り坂Ｕターンをしようとしていることの情報により技量に応じた適切な報知が可能となる。 According to the eleventh feature, the saddle riding type vehicle (1) has a notification means (90, D) to the occupant (R), and the judgment information of the control unit (22) is the occupant (R). ) Is used as a condition for performing the notification by the notification means (90), so that appropriate notification according to the skill can be made based on the information that the uphill U-turn is about to be performed.
第１２の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）が、挙動制御部（９１，１００）を有し、前記制御部（２２）の判断情報が、前記挙動制御部（９１，１００）を駆動する条件に用いられるので、上り坂Ｕターンをしようとしていることの情報により技量に応じた適切な車両の挙動アシスト制御が可能となる。 According to a twelfth feature, the saddle riding type vehicle (1) has a behavior control unit (91, 100), and the judgment information of the control unit (22) is the behavior control unit (91, 100). Therefore, it is possible to perform appropriate vehicle behavior assist control in accordance with the skill based on information indicating that an uphill U-turn is about to be performed.
第１３の特徴によれば、前記鞍乗型車両（１）が、スロットル装置を操作するスロットル操作子（３３）と、前記動力源（３２）の駆動力を制御するトラクションコントロールシステム（Ｃ）と、駆動輪（ＷＲ）の制動力を制御するブレーキ装置（ＢＦ，ＢＲ）と、前記駆動輪（ＷＲ）の駆動力を制御する後輪出力制御装置（ＰＳ）と、車体のロール角またはロール角速度を検出する慣性センサ（１８）とを有し、前記制御部（２２）は、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしている状況であると判断すると、前記スロットル操作子（３３）の操作量変化率、または、前記慣性センサ（１８）の出力信号に応じて、前記トラクションコントロールシステム（Ｃ）を作動させる、または、前記ブレーキ装置（ＢＦ，ＢＲ）で車輪（ＷＦ，ＷＲ）に制動力を与える、あるいは、前記後輪出力制御装置（ＰＳ）で駆動力を増加させるので、上り坂Ｕターンをしようとしていることの情報により技量に応じた適切な車両の挙動アシスト制御が可能となる。 According to a thirteenth feature, the straddle-type vehicle (1) includes a throttle operator (33) for operating a throttle device, and a traction control system (C) for controlling the driving force of the power source (32). A brake device (BF, BR) for controlling the braking force of the drive wheel (WR), a rear wheel output control device (PS) for controlling the drive force of the drive wheel (WR), and the roll angle or roll angular velocity of the vehicle body If the control unit (22) determines that the saddle type vehicle (1) is about to make a U-turn, the throttle operator (33) The traction control system (C) is actuated according to the operation rate change rate of the engine or the output signal of the inertial sensor (18), or the wheel (WF, WF) is operated by the brake device (BF, BR). WR) is given braking force, or the driving force is increased by the rear wheel output control device (PS), so that appropriate vehicle behavior assist control in accordance with the skill is made based on information that an uphill U-turn is about to be made Is possible.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両の走行状況報知装置を適用した自動二輪車１の右側面図である。また、図２は自動二輪車１の操向ハンドル１３まわりの斜視図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view of a motorcycle 1 to which a straddle-type vehicle traveling state notification device according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a perspective view around the steering handle 13 of the motorcycle 1.
自動二輪車１は、前輪ＷＦを操舵する操向ハンドル１３と乗員が着座するシート２１との間に燃料タンク１６が配設された鞍乗型車両である。車体フレーム１７を構成するメインフレーム１５の前端に設けられるヘッドパイプ７には、前輪ＷＦを回転自在に軸支するフロントフォーク４が揺動可能に軸支されている。左右一対のフロントフォーク４は、ヘッドパイプ１５の上下に位置するトップブリッジ３７およびボトムブリッジ７に固定されており、車幅方向中央でトップブリッジ３７およびボトムブリッジ７に固定されるステムシャフト（不図示）がヘッドパイプ７に揺動自在に軸支されることで、前輪ＷＦの操舵が可能に構成されている。操向ハンドル１３は、トップブリッジ３７の下部でフロントフォーク４に直接固定されている。前輪ＷＦには、ブレーキキャリパ２およびブレーキディスク３からなる前輪ブレーキＢＦが設けられている。 The motorcycle 1 is a straddle-type vehicle in which a fuel tank 16 is disposed between a steering handle 13 for steering a front wheel WF and a seat 21 on which an occupant is seated. A front fork 4 that rotatably supports a front wheel WF is pivotally supported by a head pipe 7 provided at a front end of a main frame 15 constituting the vehicle body frame 17 so as to be swingable. The pair of left and right front forks 4 are fixed to a top bridge 37 and a bottom bridge 7 positioned above and below the head pipe 15, and a stem shaft (not shown) fixed to the top bridge 37 and the bottom bridge 7 at the center in the vehicle width direction. ) Is pivotally supported by the head pipe 7 so that the front wheel WF can be steered. The steering handle 13 is directly fixed to the front fork 4 below the top bridge 37. A front wheel brake BF including a brake caliper 2 and a brake disc 3 is provided on the front wheel WF.
メインフレーム１５の後方下部には、後輪ＷＲを回転自在に軸支するスイングアーム６４の前端部を揺動自在に軸支するピボット３１が設けられている。メインフレーム１５の下部に吊り下げられるエンジン３２の駆動力は、ドライブチェーン（不図示）を介して後輪ＷＲに伝達され、エンジン２３の燃焼ガスはマフラ６３から排出される。後輪ＷＲには、ブレーキキャリパ２４およびブレーキディスク２５からなる後輪ブレーキＢＲが設けられている。スイングアーム６４の後方寄りの位置には、後輪ＷＲの回転を検出する車輪速度センサ（車速センサ）２７が設けられている。 A pivot 31 that pivotally supports the front end of a swing arm 64 that pivotally supports the rear wheel WR is provided at the lower rear portion of the main frame 15. The driving force of the engine 32 suspended from the lower portion of the main frame 15 is transmitted to the rear wheel WR via a drive chain (not shown), and the combustion gas of the engine 23 is discharged from the muffler 63. A rear wheel brake BR including a brake caliper 24 and a brake disk 25 is provided on the rear wheel WR. A wheel speed sensor (vehicle speed sensor) 27 that detects the rotation of the rear wheel WR is provided at a position closer to the rear of the swing arm 64.
ピボット３１の後方には、足乗せステップ２９と、後輪ブレーキＢＲを作動させるリヤブレーキペダル３０が取り付けられている。リヤブレーキペダル３０の基部には、操作の有無を検知するリヤブレーキ操作検出手段としてのリヤブレーキスイッチ２８が設けられている。 On the rear side of the pivot 31, a footrest step 29 and a rear brake pedal 30 for operating the rear wheel brake BR are attached. A rear brake switch 28 is provided at the base of the rear brake pedal 30 as a rear brake operation detecting means for detecting the presence or absence of an operation.
操向ハンドル１３の前方は、ヘッドライト６が埋設されたフロントカウル９で覆われている。フロントカウル９の上端には防風スクリーン１２が取り付けられ、車幅方向左右には、ウインカ装置１０が一体形成されたバックミラー１１が取り付けられている。フロントカウル６の下方に連なる左右一対のサイドカウル５は、フロントフォーク４の側方、メインフレーム１５の一部からエンジン３２の上部までを覆う形状とされる。 The front of the steering handle 13 is covered with a front cowl 9 in which the headlight 6 is embedded. A windproof screen 12 is attached to the upper end of the front cowl 9, and a rearview mirror 11 integrally formed with a winker device 10 is attached to the left and right in the vehicle width direction. The pair of left and right side cowls 5 connected to the lower side of the front cowl 6 are configured to cover the side of the front fork 4 and a part of the main frame 15 to the upper part of the engine 32.
操向ハンドル１３の前方には、速度計や回転計、距離計等を収めたメータ装置４１が配設されている。トップブリッジ３７には、各種の表示が可能なヘッドアップディスプレイ５２を取り付けることができる。 A meter device 41 containing a speedometer, a tachometer, a distance meter, and the like is disposed in front of the steering handle 13. A head-up display 52 capable of various displays can be attached to the top bridge 37.
メインフレーム１５の後端上部に固定されるリヤフレーム１９には、シート２１およびシートカウル６６が支持されている。シートカウル６６の下部には、左右一対のウインカ装置２３を支持するリヤフェンダ６５が取り付けられている。 A seat 21 and a seat cowl 66 are supported on the rear frame 19 fixed to the upper rear end of the main frame 15. A rear fender 65 that supports the pair of left and right winker devices 23 is attached to the lower portion of the seat cowl 66.
エンジン３２の内部には、不図示のクランクシャフトと変速機との間の駆動力を断接するクラッチＣが配設されている。エンジン３２には、乗員のスロットル操作に基づくスロットル開度を検出するスロットル開度センサ１４、後輪ＷＲのスリップを抑えるために燃料噴射装置や点火装置や電子スロットルバルブ（ＴＢＷ）を制御して一時的にエンジン駆動力を下げることができるトラクションコントロールシステムＴが設けられている。
また、車幅方向中央で、メインフレーム１５の内側で車幅方向中央の位置には、振動ジャイロを用いて車体のロール角、ピッチ角、ヨー角を検出できる慣性センサ１８と、地磁気に基づいて東西南北の方向を検出できる電子コンパス６２とが配設されている。
Inside the engine 32, a clutch C for connecting and disconnecting a driving force between a crankshaft (not shown) and the transmission is disposed. The engine 32 includes a throttle opening sensor 14 that detects the throttle opening based on the throttle operation of the occupant, and a fuel injection device, an ignition device, and an electronic throttle valve (TBW) to temporarily control the slip of the rear wheel WR. In addition, a traction control system T that can reduce the engine driving force is provided.
Further, an inertial sensor 18 capable of detecting a roll angle, a pitch angle, and a yaw angle of the vehicle body using a vibration gyroscope is located at the center in the vehicle width direction, inside the main frame 15 and in the center in the vehicle width direction, based on geomagnetism An electronic compass 62 that can detect the direction of east, west, south, and north is provided.
シート２１の内部には、乗員が着座しているか否かを検出する着座検出手段としてのシートスイッチ２０が配設されている。シートカウル６６の内部には、本実施形態に係る鞍乗型車両の走行状況報知装置を構成する制御部としてのＥＣＵ２２が配設されている。 A seat switch 20 is disposed inside the seat 21 as seating detection means for detecting whether or not an occupant is seated. Inside the seat cowl 66, an ECU 22 is disposed as a control unit that constitutes the traveling state notification device for the saddle riding type vehicle according to the present embodiment.
ＥＣＵ２２は、各種のセンサやスイッチ等の情報に基づいて、自動二輪車１が上り坂においてＵターン（転回）をしようとしていることを検出すると、慎重な操作を要する状態であるとして乗員に報知するように構成されている。 When the ECU 22 detects that the motorcycle 1 is going to make a U-turn (turn) on an uphill, based on information on various sensors and switches, the ECU 22 notifies the occupant that it is a state that requires careful operation. It is configured.
図２を参照して、右側の操向ハンドル１３には、スロットル装置を操作するスロットル操作子としてのスロットルグリップ３３と、前輪ブレーキＢＦを作動させる前輪ブレーキレバー３５とが設けられている。一方、左側の操向ハンドル１３には、乗員が把持するハンドルグリップ４４と、クラッチＣを操作するクラッチレバー４３とが設けられている。クラッチレバー４３の基部には、クラッチ操作の有無を検出するクラッチスイッチ４２が設けられている。 Referring to FIG. 2, the right steering handle 13 is provided with a throttle grip 33 as a throttle operator for operating the throttle device, and a front wheel brake lever 35 for operating the front wheel brake BF. On the other hand, the steering handle 13 on the left side is provided with a handle grip 44 held by an occupant and a clutch lever 43 for operating the clutch C. A clutch switch 42 is provided at the base of the clutch lever 43 to detect the presence or absence of clutch operation.
トップブリッジ３７の下方には、前輪ＷＦの揺動軸となるステムシャフトの揺動角度を検出する操舵角センサ３８が配設されている。トップブリッジ３７の後部には、アクチュエータによって操向ハンドル１３の操舵抵抗を変更できる電動ステアリングダンパ４７が連結されている。 Below the top bridge 37, a steering angle sensor 38 that detects a swing angle of a stem shaft that is a swing shaft of the front wheel WF is disposed. An electric steering damper 47 that can change the steering resistance of the steering handle 13 by an actuator is connected to the rear portion of the top bridge 37.
スロットルグリップ３３の車幅方向内側に隣接するプーリホルダ６７には、スロットルグリップ３３の回動抵抗を調整するスロットルグリップアクチュエータ６７が設けられている。また、スロットルグリップ３３の内部には、ハプティックデバイスとしてのバイブレータ３４が設けられている。 A pulley holder 67 adjacent to the inside of the throttle grip 33 in the vehicle width direction is provided with a throttle grip actuator 67 that adjusts the rotational resistance of the throttle grip 33. A vibrator 34 as a haptic device is provided inside the throttle grip 33.
メータ装置４１には、上り坂Ｕターンをしようとしていることを検出した際の報知に用いられる報知手段としてのメータインジケータ４０が設けられる。報知キャンセルスイッチ３９は、上り坂Ｕターンをしようとしていることを検出しても報知を行わないモードへの切り替え機能と、メータインジケータ４０等による報知を停止させる機能とを有する。 The meter device 41 is provided with a meter indicator 40 as notification means used for notification when it is detected that an uphill U-turn is about to be made. The notification cancel switch 39 has a function of switching to a mode in which notification is not performed even if it is detected that an uphill U-turn is about to be performed, and a function of stopping notification by the meter indicator 40 or the like.
図３は、乗員Ｒが自動二輪車１の操向ハンドル１３を左側に操舵してＵターンしている状態を示す説明図である。自動二輪車や三輪車等、旋回走行時に車体を傾けてバランスを取る鞍乗型車両において、車体の進行方向を略１８０度変えるために小さい旋回半径で行うＵターン（転回）は、車輪のジャイロ効果も小さく車体がふらつきやすい動作となる。さらに、上り坂でＵターンを行う場合には、谷側の足が路面に接地しにくく、ターンの途中で谷側に傾きやすくなることから平地で行う場合より慎重な操作が求められる。 FIG. 3 is an explanatory view showing a state in which the occupant R steers the steering handle 13 of the motorcycle 1 to the left and makes a U-turn. In saddle riding type vehicles such as motorcycles and tricycles that balance the vehicle by tilting the vehicle body during turning, the U-turn (turning) performed with a small turning radius in order to change the traveling direction of the vehicle body by approximately 180 degrees also causes the wheel gyro effect The operation is small and the vehicle is likely to wobble. Further, when making a U-turn on an uphill, the foot on the valley side is difficult to touch the road surface, and it is easy to tilt to the valley side in the middle of the turn.
これに対応し、本願発明は、上り坂でＵターンしようとしていることを検出すると、これを乗員Ｒに報知する点に特徴がある。前輪ＷＦの操舵角θｓｔｒは、操向ハンドル１３の下方に設けられた操舵角センサ３８によって検出することができる。また、乗員Ｐのヘルメット５０には、小型バッテリで駆動するスピーカ５１およびシールド４８に一体のヘッドマウントディスプレイ４９が配設されている。 Corresponding to this, the present invention is characterized in that, when it is detected that a U-turn is going uphill, this is notified to the occupant R. The steering angle θstr of the front wheel WF can be detected by a steering angle sensor 38 provided below the steering handle 13. The helmet 50 of the occupant P is provided with a head mounted display 49 integrated with a speaker 51 and a shield 48 that are driven by a small battery.
図４は、乗員Ｒが自動二輪車１を上り坂で停車させた状態を示す説明図である。自動二輪車１が上り坂でＵターンしようとしているか否かは、自動二輪車１が上り坂にあるか否かの路面勾配判定と、自動二輪車１がＵターンしようとしているか否かのＵターン判定の両方が満たされることで判断できる。 FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which the occupant R stops the motorcycle 1 on an uphill. Whether or not the motorcycle 1 is going to make a U-turn on an uphill is both a road gradient determination whether or not the motorcycle 1 is on an uphill and a U-turn determination whether or not the motorcycle 1 is going to make a U-turn. Can be determined by satisfying
本実施形態では、慣性センサ１８によって坂道Ｇの路面勾配θｇｒｄを検知し、操舵角センサ３８で前輪ＷＦの操舵角θｓｔｒを検出し、さらに、車速センサ２７で車速を検出し、この３つのパラメータに基づいて自動二輪車１が上り坂でＵターンしようとしているか否かを判定して乗員に報知する。 In the present embodiment, the road surface gradient θgrd of the slope G is detected by the inertia sensor 18, the steering angle θstr of the front wheel WF is detected by the steering angle sensor 38, and the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 27. Based on this, it is determined whether or not the motorcycle 1 is going to make a U-turn on an uphill, and the passenger is notified.
この場合、Ｕターン判定手段８０は、車速が閾値未満でかつ操舵角θｓｔｒが閾値を超えている場合に自動二輪車１がＵターンをしようとしていると判定する。これは、通常、Ｕターン時は操舵角が大きく車速が小さいことから、操舵角および車速をＵターン判定のパラメータとすることで精度よくＵターン判定を行うための設定である。 In this case, the U-turn determination means 80 determines that the motorcycle 1 is about to make a U-turn when the vehicle speed is less than the threshold and the steering angle θstr exceeds the threshold. This is a setting for making a U-turn determination with high accuracy by using the steering angle and the vehicle speed as parameters for the U-turn determination since the steering angle is large and the vehicle speed is low during a U-turn.
そして、ＥＣＵ２２は、路面勾配θｇｒｄが閾値を超えており、かつＵターン判定手段８０によってＵターンをしようとしていると判定されると報知を実行する。これにより、乗員Ｒは、そのままＵターンを実行するか、前輪ＷＦを一方に操舵して後退してから他方に操舵して谷側に切り返すか、または、自動二輪車１から降りて取り回すかという選択の余裕が得られ、Ｕターン操作に対する安心感を高めることが可能となる。 And ECU22 will perform alerting | reporting, when it determines with the road surface gradient (theta) grd exceeding the threshold value and the U-turn determination means 80 is going to make a U-turn. As a result, the occupant R performs a U-turn as it is, whether to steer the front wheel WF in one direction and then move backward to turn it back to the valley side, or get off from the motorcycle 1 and take it around. A margin for selection is obtained, and a sense of security with respect to the U-turn operation can be enhanced.
図５は、本願発明の第１実施形態に係る報知システムの構成を示すブロック図である。ＥＣＵ２２には、路面勾配θｇｒｄを検出する勾配検出手段７０と、Ｕターンしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段８０と、上り坂でＵターンしようとしていると判定されたときにウォーニングデバイスＤを駆動するウォーニング発生手段９０とが含まれる。 FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a notification system according to the first embodiment of the present invention. The ECU 22 includes a slope detection means 70 for detecting a road surface gradient θgrd, a U-turn determination means 80 for determining whether or not a U-turn is going to be performed, and a warning device D when it is determined that a U-turn is being made on an uphill. Warning generating means 90 for driving the.
勾配検出手段７０は、慣性センサ１８の出力信号に基づいて路面勾配θｇｒｄを検出する。また、Ｕターン判定手段８０は、車速センサ２７および操舵角センサ３８の出力信号に基づいて、自動二輪車１がＵターンしようとしているか否かを検出する。 The gradient detection means 70 detects the road surface gradient θgrd based on the output signal of the inertial sensor 18. Further, the U-turn determination means 80 detects whether or not the motorcycle 1 is about to make a U-turn based on output signals from the vehicle speed sensor 27 and the steering angle sensor 38.
報知手段としてのウォーニングデバイスＤには、乗員Ｒのヘルメット５０に配設されるスピーカ５１およびヘッドマウントディスプレイ５２のほか、ヘッドアップディスプレイ５２、メータインジケータ４０およびハプティックデバイスＨを含むことができる。報知は、スピーカ５１によるアラーム音や音声案内、各ディスプレイによる案内表示、ハプティックデバイスＨの作動等で実行できる。 The warning device D as the notification means can include a head-up display 52, a meter indicator 40, and a haptic device H, in addition to the speaker 51 and the head-mounted display 52 disposed in the helmet 50 of the occupant R. The notification can be executed by an alarm sound or voice guidance from the speaker 51, guidance display by each display, operation of the haptic device H, or the like.
スピーカ５１による音声案内は、例えば、「上り坂です。Ｕターン時はご注意ください。」、「傾斜面です。Ｕターン時はご注意ください。」、「上り坂Ｕターンです。不慣れな場合は降車をおすすめします。」等の文言で実行することができる。なお、スピーカは車両に設けられたオーディオ用スピーカやアラーム等としてもよい。 The voice guidance by the speaker 51 is, for example, “It is uphill. Please be careful when making a U-turn.”, “It is an inclined surface. Be careful when making a U-turn.”, “It is an uphill U-turn. It can be executed with words such as “Recommended”. The speaker may be an audio speaker or an alarm provided in the vehicle.
ハプティックデバイスＨの動作としては、乗員Ｒの手や足に触れるバイブレータを振動させるほか、電動ステアリングダンパ４７やパワーステアリング装置で操向ハンドル１３の操舵抵抗を増したり、スロットルグリップアクチュエータ３６でスロットルグリップ３３の回動抵抗を増すこと等が含まれる。 The operation of the haptic device H includes vibrating the vibrator that touches the hand and foot of the occupant R, increasing the steering resistance of the steering handle 13 with the electric steering damper 47 and the power steering device, and the throttle grip 33 with the throttle grip actuator 36. For example, increasing the rotational resistance.
一方、ＥＣＵ２２は、乗員Ｒがシート２１から降りてシートスイッチ２０がオンからオフになる、すなわち、乗員Ｒの非着座が検出されると、ウォーニング発生手段９０によるウォーニングデバイスＤの駆動を停止させることができる。これにより、報知を行う条件が満たされていても、乗員Ｒが自動二輪車１から降りて取り回すことを選択した場合には、不要な報知を停止して乗員Ｒの快適性を保つことができる。なお、乗員Ｒがシート２１から降りたか否かを検出する着座検出手段は、シートスイッチのほか、着座圧力を検出するセンサや左右の足乗せステップに設けた荷重センサ、乗員の位置を撮影するカメラ等であってもよい。 On the other hand, the ECU 22 stops the driving of the warning device D by the warning generation means 90 when the occupant R gets off the seat 21 and the seat switch 20 is turned from on to off, that is, when the non-seating of the occupant R is detected. Can do. Thereby, even if the conditions for performing the notification are satisfied, if the occupant R chooses to get off the motorcycle 1 and operate around, the unnecessary notification can be stopped and the comfort of the occupant R can be maintained. . The seating detection means for detecting whether or not the occupant R has descended from the seat 21 is a seat switch, a sensor for detecting the seating pressure, a load sensor provided at the left and right footrest steps, and a camera for photographing the position of the occupant. Etc.
図６は、本願発明の第２実施形態に係る報知システムの構成を示すブロック図である。本実施形態では、勾配検出手段７０が、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を利用するＧＰＳ機能部６０で検出した自車位置と、制御部２２に記憶された勾配情報地図６１とを組み合わせて路面勾配θｇｒｄを検知する点に特徴がある。所定の道路の勾配情報を読み取ることができる勾配情報地図６１は、予め制御部２２に記憶させておくほか、無線通信で外部のシステムサーバ等にアクセスして定期的に更新したり、サーバ内の勾配情報地図をリアルタイムで参照することも可能である。 FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a notification system according to the second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the gradient detecting means 70 includes the vehicle position detected by the GPS function unit 60 using GPS (Global Positioning System) and the gradient information map 61 stored in the control unit 22. It is characterized in that the road surface gradient θgrd is detected in combination. The gradient information map 61 that can read the gradient information of a predetermined road is stored in the control unit 22 in advance, and is periodically updated by accessing an external system server or the like by wireless communication. It is also possible to refer to the gradient information map in real time.
これにより、カーナビゲーション装置が通常有しているＧＰＳ機能部および勾配地図情報を用いて路面勾配を検出することが可能となり、カーナビゲーション装置を備えた車両であれば、高価な慣性センサ等を用いずに路面勾配を検出することができる。 This makes it possible to detect the road surface gradient using the GPS function unit and the gradient map information that the car navigation device normally has. If the vehicle is equipped with a car navigation device, an expensive inertial sensor or the like is used. It is possible to detect the road surface gradient.
また、自動二輪車１の車体が東西南北のいずれを向いているかを検出する電子コンパス６２を用いた場合には、自動二輪車１が路面勾配θｇｒｄを有する路面Ｇの上り方向を向いているときだけ路面勾配θｇｒｄを検出するようにして、例えば、下り方向を向いていて比較的Ｕターンがしやすい場合には報知をしないように設定することができる。 Further, when the electronic compass 62 that detects whether the body of the motorcycle 1 is facing east, west, south, or north is used, the road surface is only when the motorcycle 1 faces the up direction of the road surface G having the road surface gradient θgrd. For example, when the gradient θgrd is detected, it is possible to set so as not to be notified when facing the downward direction and making a U-turn relatively easily.
次に、本実施形態では、Ｕターン判定手段８０が、慣性センサ１８を用いずに、車速センサ２７、スロットル開度センサ１４およびリヤブレーキスイッチ２８の出力情報に基づいて、自動二輪車１がＵターンしようとしているか否かを検出する。 Next, in this embodiment, the U-turn determination means 80 does not use the inertial sensor 18, but the motorcycle 1 turns the U-turn on the basis of the output information of the vehicle speed sensor 27, the throttle opening sensor 14, and the rear brake switch 28. Detect if you are trying to do it.
すなわち、Ｕターン判定手段８０は、車速が閾値未満で、かつスロットル開度が閾値未満で、かつリヤブレーキスイッチ２８がオンである場合に、自動二輪車１がＵターンをしようとしていると判定する。これは、Ｕターン時は車速およびスロットル開度が小さく、かつバランスをとるために後輪ブレーキを使うことが多いことから行われる設定である。なお、リヤブレーキが操作されたか否かを検出するリヤブレーキ操作検出手段は、実施例のリヤブレーキスイッチに限られず、操作量や操作力を検知するもの、油圧ブレーキの油圧を測定するものなど、ブレーキの操作状態あるいはブレーキバイワイヤ等において作動状態が検知できるものであれば、直接操作検知するものでなくても含まれる。 That is, the U-turn determining means 80 determines that the motorcycle 1 is about to make a U-turn when the vehicle speed is less than the threshold, the throttle opening is less than the threshold, and the rear brake switch 28 is on. This is a setting made because the vehicle speed and the throttle opening are small during the U-turn and the rear wheel brake is often used to achieve a balance. The rear brake operation detecting means for detecting whether or not the rear brake has been operated is not limited to the rear brake switch of the embodiment, the one that detects the operation amount and the operation force, the one that measures the hydraulic pressure of the hydraulic brake, etc. Any device that can detect the operation state of the brake in operation state or brake-by-wire is included even if it does not detect the operation directly.
図７は、本願発明の第３実施形態に係る報知システムの構成を示すブロック図である。本実施形態では、Ｕターン判定手段８０が、車速センサ２７、スロットル開度センサ１４、リヤブレーキスイッチ２８の出力信号に基づいて自動二輪車１がＵターンをしようとしていると判定する。これは、通常、Ｕターン時は車速およびスロットル開度が小さく、かつバランスをとるために後輪ブレーキを使うことが多いことから行われる設定である。また、変形例として、Ｕターン判定手段８０が、車速センサ２７、クラッチ操作検出手段としてのクラッチスイッチ４２、リヤブレーキスイッチ２８の出力信号に基づいて自動二輪車１がＵターンをしようとしていると判定するようにしてもよい。これは、通常、Ｕターン時は車速が小さく、かつバランスをとるために半クラッチおよび後輪ブレーキを使うことが多いことから行われる設定である。なお、クラッチが操作されたか否かを検出するクラッチ操作検出手段は、実施例のクラッチスイッチに限られず、操作量や操作力を検知するもの、油圧クラッチの油圧を測定するものなど、クラッチの操作状態あるいはクラッチバイワイヤ等において作動状態が検知できるものであれば、直接操作検知するものでなくても含まれる。 FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a notification system according to the third embodiment of the present invention. In the present embodiment, the U-turn determination means 80 determines that the motorcycle 1 is about to make a U-turn based on the output signals of the vehicle speed sensor 27, the throttle opening sensor 14, and the rear brake switch 28. This is a setting made because the vehicle speed and the throttle opening are usually small during the U-turn, and the rear wheel brake is often used for balancing. As a modification, the U-turn determination unit 80 determines that the motorcycle 1 is about to make a U-turn based on output signals from the vehicle speed sensor 27, the clutch switch 42 as the clutch operation detection unit, and the rear brake switch 28. You may do it. This is a setting that is normally made because the vehicle speed is low during the U-turn and the half-clutch and the rear wheel brake are often used for balancing. The clutch operation detecting means for detecting whether or not the clutch has been operated is not limited to the clutch switch of the embodiment, and it is possible to detect the operation of the clutch, such as one that detects the operation amount or operation force, or one that measures the hydraulic pressure of the hydraulic clutch. Any device that can detect the operation state in the state or clutch-by-wire is included even if it does not detect the operation directly.
なお、上記したＵターン判定手段８０の判定パラメータに操舵角センサ３８の出力信号を加えて、Ｕターン判定の精度をさらに高めるようにしてもよい。 Note that the output signal of the steering angle sensor 38 may be added to the determination parameter of the U-turn determination means 80 described above to further improve the accuracy of the U-turn determination.
一方、本実施形態では、ウォーニング発生手段９０に替えて、Ｕターンサポート手段１００を駆動する挙動制御部としての駆動制御部９１を備えている。この場合、制御部２２は、上り坂Ｕターンをしようとしていると判断すると、スロットルグリップ３３の操作量変化率、または、慣性センサ１８の出力信号に応じて、Ｕターンサポート手段１００を駆動する。Ｕターンサポート手段１００は、制動力の電子制御が可能な前輪ブレーキＢＦおよび後輪ブレーキＢＲ、トラクションコントロールシステムＴ、後輪出力制御システムＰＳ、アシストステアリングシステムＡＳを含むことができる。これにより、車輪に制動力を与えたりエンジン駆動力を低減または増加させることで、乗員Ｒが上り坂Ｕターンを試みることをサポートまたは抑制することが可能となる。なお、後輪出力制御システムＰＳは、スロットル制御、点火時期、燃料制御のほか、電動モータによるアシスト駆動によって構成することができる。さらに、ハプティックデバイスを用いて、スロットルの反力（摩擦力）の増減によりスロットルコントロールを誘導するものであってもよい。 On the other hand, in the present embodiment, a drive control unit 91 as a behavior control unit for driving the U-turn support unit 100 is provided instead of the warning generation unit 90. In this case, when the control unit 22 determines that an uphill U-turn is about to be performed, the U-turn support means 100 is driven according to the operation amount change rate of the throttle grip 33 or the output signal of the inertial sensor 18. The U-turn support means 100 can include a front wheel brake BF and a rear wheel brake BR capable of electronically controlling braking force, a traction control system T, a rear wheel output control system PS, and an assist steering system AS. Accordingly, it is possible to support or suppress the occupant R from attempting an uphill U-turn by applying braking force to the wheels or reducing or increasing the engine driving force. The rear wheel output control system PS can be configured by assist drive by an electric motor in addition to throttle control, ignition timing, and fuel control. Further, a haptic device may be used to induce the throttle control by increasing or decreasing the reaction force (friction force) of the throttle.
なお、Ｕターンサポート手段１００の動作に加えてスピーカ等による報知を行ってもよい。また、前記した報知キャンセルスイッチ３９により、任意に駆動制御部９１の動作を無効にすることも可能である。 In addition to the operation of the U-turn support means 100, notification by a speaker or the like may be performed. The operation of the drive control unit 91 can be arbitrarily invalidated by the notification cancel switch 39 described above.
図８は、上り坂Ｕターンウォーニング制御１の手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図５を用いて説明した第１実施形態に対応する。ステップＳ１では、車速が閾値（例えば、５ｋｍ／ｈ）未満であるか否かが判定される。ステップＳ１で肯定判定されると、ステップＳ２へ進み、路面勾配θｇｒｄが閾値（例えば、＋５度）を超えているか否かが判定される。 FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the uphill U-turn warning control 1. This flowchart corresponds to the first embodiment described with reference to FIG. In step S1, it is determined whether or not the vehicle speed is less than a threshold value (for example, 5 km / h). If an affirmative determination is made in step S1, the process proceeds to step S2, and it is determined whether or not the road surface gradient θgrd exceeds a threshold value (for example, +5 degrees).
ステップＳ２で肯定判定されると、ステップＳ３に進み、操舵角θｓｔｒが閾値（例えば、１５度）を超えているか否かが判定される。ステップＳ３で肯定判定されると、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、ウォーニング信号発生手段９０によるウォーニング発生信号がオンにされて報知が実行され、一連の制御を終了する。なお、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。なお、上記実施形態では上り坂でのみ報知を行う設定としているが、平地よりは慎重な操作が求められる下り坂でＵターンする場合にも報知を行うように設定することができる。 If an affirmative determination is made in step S2, the process proceeds to step S3, in which it is determined whether or not the steering angle θstr exceeds a threshold value (for example, 15 degrees). If a positive determination is made in step S3, the process proceeds to step S4. In step S4, the warning signal generated by the warning signal generator 90 is turned on, notification is executed, and the series of controls is terminated. If a negative determination is made in steps S1, S2 and S3, a series of control is terminated as it is. In the above-described embodiment, the notification is set only on the uphill. However, the notification can be set even when making a U-turn on the downhill where a more careful operation is required than on the flat ground.
図９は、上り坂Ｕターンウォーニング制御２の手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図６を用いて説明した第２実施形態に対応する。ステップＳ１０では、車速が閾値（例えば、５ｋｍ／ｈ）未満であるか否かが判定される。ステップＳ１０で肯定判定されると、ステップＳ１１へ進み、路面勾配θｇｒｄが閾値（例えば、＋５度）を超えているか否かが判定される。 FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the uphill U-turn warning control 2. This flowchart corresponds to the second embodiment described with reference to FIG. In step S10, it is determined whether or not the vehicle speed is less than a threshold value (for example, 5 km / h). If an affirmative determination is made in step S10, the process proceeds to step S11, in which it is determined whether or not the road surface gradient θgrd exceeds a threshold value (for example, +5 degrees).
ステップＳ１１で肯定判定されると、ステップＳ１２に進み、スロットル開度センサ１４で検出されるスロットル開度が閾値（例えば、３度）未満であるか否かが判定される。ステップＳ１２で肯定判定されると、ステップＳ１３に進んで、リヤブレーキスイッチ２８がオンであるか否かが判定される。そして、ステップＳ１３で肯定判定されると、ステップＳ１４に進み、ウォーニング信号発生手段９０によるウォーニング発生信号がオンにされて報知が実行され、一連の制御を終了する。なお、ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。なお、ステップＳ１の車速判定においては、判定式を「０＜車速＜閾値？」として、車速がゼロの状態では報知を行わないようにし、上り坂の渋滞路で停止と発進を繰り返すような場合の報知を抑えるようにしてもよい。 If an affirmative determination is made in step S11, the process proceeds to step S12, in which it is determined whether or not the throttle opening detected by the throttle opening sensor 14 is less than a threshold value (for example, 3 degrees). If an affirmative determination is made in step S12, the process proceeds to step S13 to determine whether or not the rear brake switch 28 is on. If an affirmative determination is made in step S13, the process proceeds to step S14, the warning signal generated by the warning signal generator 90 is turned on, notification is executed, and the series of controls is terminated. If a negative determination is made in steps S10, S11, S12, and S13, the series of controls are terminated as they are. In the vehicle speed determination in step S1, when the determination formula is “0 <vehicle speed <threshold?”, Notification is not performed when the vehicle speed is zero, and stop and start are repeated on an uphill traffic jam road. This notification may be suppressed.
図１０は、上り坂Ｕターンウォーニング制御３の手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図７を用いて説明した第３実施形態の変形例に対応する。ステップＳ２０では、車速が閾値（例えば、５ｋｍ／ｈ）未満であるか否かが判定される。ステップＳ２０で肯定判定されると、ステップＳ２１へ進み、路面勾配θｇｒｄが閾値（例えば、＋５度）を超えているか否かが判定される。 FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the uphill U-turn warning control 3. This flowchart corresponds to a modification of the third embodiment described with reference to FIG. In step S20, it is determined whether or not the vehicle speed is less than a threshold value (for example, 5 km / h). If an affirmative determination is made in step S20, the process proceeds to step S21, in which it is determined whether or not the road surface gradient θgrd exceeds a threshold value (for example, +5 degrees).
ステップＳ２１で肯定判定されると、ステップＳ２２に進み、クラッチスイッチ４２の出力信号に基づいて、半クラッチ操作があるか否かが判定される。ステップＳ２２で肯定判定されると、ステップＳ２３に進んで、リヤブレーキスイッチ２８がオンであるか否かが判定される。そして、ステップＳ２３で肯定判定されると、ステップＳ２４に進み、ウォーニング信号発生手段９０によるウォーニング発生信号がオンにされて報知が実行され、一連の制御を終了する。なお、ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３で否定判定されると、そのまま一連の制御を終了する。なお、半クラッチ操作があるか否かの判定は、クラッチＣの作動量を検出するセンサ等の信号に基づいて行うこともできる。 If an affirmative determination is made in step S21, the process proceeds to step S22, and it is determined whether or not there is a half-clutch operation based on the output signal of the clutch switch 42. If an affirmative determination is made in step S22, the process proceeds to step S23 to determine whether or not the rear brake switch 28 is on. If an affirmative determination is made in step S23, the process proceeds to step S24, the warning signal generated by the warning signal generator 90 is turned on, notification is executed, and the series of controls ends. If a negative determination is made in steps S20, S21, S22, and S23, a series of control is terminated as it is. The determination as to whether or not there is a half-clutch operation can also be made based on a signal from a sensor or the like that detects the amount of operation of the clutch C.
なお、自動二輪車の形態、車速、路面勾配、操舵角、スロットル開度等の閾値の設定、操舵角センサ、慣性センサ、スロットル開度センサ、電子コンパス、ブレーキスイッチ等の構造や配置、ＧＰＳ機能部の形態等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。本発明に係る鞍乗型車両の路面状況報知装置は、自動二輪車に限られず、前側２輪／後側１輪の三輪車、前側１輪／後側２輪の鞍乗型三輪車に適用することが可能である。 In addition, motorcycle configuration, vehicle speed, road surface gradient, steering angle, threshold setting such as throttle opening, steering angle sensor, inertial sensor, throttle opening sensor, electronic compass, brake switch, etc. structure and arrangement, GPS function unit The form and the like are not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made. The road surface condition notification device for a saddle-ride type vehicle according to the present invention is not limited to a motorcycle, but can be applied to a tricycle with two front wheels / one rear wheel and a straddle type tricycle with one front wheel / two rear wheels. Is possible.
１…自動二輪車（鞍乗型車両）、１４…スロットル開度センサ、１８…慣性センサ、２０…シートスイッチ（着座検出手段）、２２…制御部、２７…車速センサ（車速検出手段）、２８…リヤブレーキスイッチ（リヤブレーキ操作検出手段）、３８…操舵角センサ、４２…クラッチスイッチ（クラッチ操作検出手段）、６０…ＧＰＳ機能部、６２…電子コンパス、７０…勾配検出手段、８０…Ｕターン判定手段、９０…ウォーニング発生手段、９１…駆動制御部（挙動制御部）、１００…Ｕターンサポート手段（挙動制御部）、ＢＦ…前輪ブレーキ、ＢＲ…後輪ブレーキ、Ｄ…ウォーニングデバイス、Ｈ…ハプティックデバイス、Ｔ…トラクションコントロールシステム、Ｒ…乗員、θｓｔｒ…操舵角、θｇｒｄ…路面勾配、ＰＳ…後輪出力制御システム（後輪出力制御装置）、ＡＳ…アシストステアリングシステム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motorcycle (saddle-type vehicle), 14 ... Throttle opening sensor, 18 ... Inertia sensor, 20 ... Seat switch (seating detection means), 22 ... Control part, 27 ... Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means), 28 ... Rear brake switch (rear brake operation detection means), 38 ... steering angle sensor, 42 ... clutch switch (clutch operation detection means), 60 ... GPS function unit, 62 ... electronic compass, 70 ... gradient detection means, 80 ... U-turn determination Means, 90 ... Warning generating means, 91 ... Drive control unit (behavior control unit), 100 ... U-turn support means (behavior control unit), BF ... Front wheel brake, BR ... Rear wheel brake, D ... Warning device, H ... Haptic Device, T ... Traction control system, R ... Occupant, θstr ... Steering angle, θgrd ... Road slope, PS ... Rear wheel output control Control system (rear wheel output control device), AS ... Assist steering system
Claims (13)
前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段（８０）を具備し、
前記制御部（２２）は、前記路面勾配（θｇｒｄ）が閾値を超えており、かつ前記Ｕターン判定手段（８０）によって前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定されると、前記報知をすることを特徴とする鞍乗型車両の走行状況報知装置。 Gradient detection means (70) for detecting the road surface gradient (θgrd) at the vehicle position of the saddle riding type vehicle (1), and control for notifying the occupant (R) by the notification means (90) when a predetermined condition is satisfied. In the traveling state notification device for the saddle riding type vehicle having the section (22),
U-turn determination means (80) for determining whether or not the saddle riding type vehicle (1) is going to make a U-turn,
The control unit (22) determines that the road surface gradient (θgrd) exceeds a threshold value and the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn by the U-turn determination means (80). And a running condition notifying device for a straddle-type vehicle, which performs the notification.
前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ、前記操舵角（θｓｔｒ）が閾値を超えている場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 Vehicle speed detecting means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1), and a steering angle sensor (38) for detecting the steering angle (θstr) of the saddle riding type vehicle (1),
When the vehicle speed is less than a threshold value and the steering angle (θstr) exceeds the threshold value, the U-turn determination means (80) is that the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn. The traveling state notification device for a saddle riding type vehicle according to claim 1, wherein the determination is made.
前記Ｕターン判定手段（８０）は、
前記車速が閾値未満で、かつ前記スロットル開度（Ｔ）が閾値未満で、かつ前記リヤブレーキ操作検出手段（２８）が前記後輪ブレーキ(ＢＲ)の操作を検出している場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 Vehicle speed detection means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1), a throttle opening sensor (14) for detecting the opening degree of the throttle device of the saddle riding type vehicle (1), and the saddle riding A rear brake operation detecting means (28) for detecting an operation of a rear wheel brake of the type vehicle (1),
The U-turn determination means (80)
When the vehicle speed is less than the threshold, the throttle opening (T) is less than the threshold, and the rear brake operation detecting means (28) detects the operation of the rear wheel brake (BR), The traveling state notification device for a saddle riding type vehicle according to claim 1, wherein it is determined that the riding type vehicle (1) is going to make a U-turn.
前記Ｕターン判定手段（８０）は、前記車速が閾値未満で、かつ、前記クラッチ操作検出手段（４２）が前記クラッチの操作を検出し、前記リヤブレーキ操作検出手段（２８）が前記後輪ブレーキ(ＢＲ)の操作を検出した場合に、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしていると判定することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 Clutch operation for detecting the operating state of the vehicle speed detection means (27) for detecting the vehicle speed of the saddle riding type vehicle (1) and the clutch device (C) for connecting / disconnecting the power of the power source of the saddle riding type vehicle (1). Detection means (42), and rear brake operation detection means (28) for detecting the operation of the rear wheel brake (BR) of the saddle riding type vehicle (1),
The U-turn determining means (80) is configured such that the vehicle speed is less than a threshold value, the clutch operation detecting means (42) detects the operation of the clutch, and the rear brake operation detecting means (28) is the rear wheel brake. The straddle-type vehicle travel condition notification device according to claim 1, wherein when the operation of (BR) is detected, it is determined that the straddle-type vehicle (1) is about to make a U-turn.
前記勾配検出手段（７０）が、前記自車位置と前記勾配情報地図（６１）とに基づいて前記路面勾配（θｇｒｄ）を検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 A GPS function unit (60) for detecting the vehicle position, and a gradient information map (61) in which the road surface gradient (θgrd) for each point is stored;
The said gradient detection means (70) detects the said road surface gradient ((theta) grd) based on the said own vehicle position and the said gradient information map (61), The Claim 1 thru | or 4 characterized by the above-mentioned. A traveling state notification device for a saddle riding type vehicle.
前記勾配検出手段（７０）は、前記鞍乗型車両（１）が前記路面勾配（θｇｒｄ）を有する路面（Ｇ）の上り方向を向いているときに前記路面勾配（θｇｒｄ）を検出することを特徴とする請求項６に記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 An electronic compass (62) for detecting the direction of the vehicle body of the saddle riding type vehicle (1);
The gradient detecting means (70) detects the road surface gradient (θgrd) when the saddle riding type vehicle (1) is facing the upward direction of the road surface (G) having the road surface gradient (θgrd). The traveling state notification device for a saddle riding type vehicle according to claim 6,
前記制御部（２２）は、前記報知の実行中に前記着座検出手段（２０）が非着座を検出すると前記報知を停止することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 Comprising seating detection means (20) for detecting the seating state of the occupant (R);
The saddle riding according to any one of claims 1 to 7, wherein the control unit (22) stops the notification when the seating detection means (20) detects non-sitting during execution of the notification. Type vehicle travel condition notification device.
乗員（Ｒ）のヘルメット（５０）周辺に設けられるワイヤレススピーカ（５１）、
乗員（Ｒ）のヘルメット（５０）周辺に設けられるヘッドマウントディスプレイ（４９）、
乗員（Ｒ）の前方で前記鞍乗型車両（１）に設けられるヘッドアップディスプレイ（５２）、
メータ装置（４１）のメータインジケータ（４０）、
乗員（Ｒ）の身体に触れる部分で車体に設けられるハプティックデバイス（Ｈ）、
スロットルグリップ（３３）の回動抵抗を増減させるスロットルグリップアクチュエータ（３６）のうちの少なくとも１つを有することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の鞍乗型車両の走行状況報知装置。 As a notification means (D) for executing the notification,
A wireless speaker (51) provided around the helmet (50) of the occupant (R),
A head mounted display (49) provided around the helmet (50) of the passenger (R),
A head-up display (52) provided in the saddle riding type vehicle (1) in front of the occupant (R);
Meter indicator (40) of the meter device (41),
A haptic device (H) provided on the vehicle body at the part that touches the passenger (R) body,
The travel state notification of the saddle riding type vehicle according to any one of claims 1 to 8, further comprising at least one of a throttle grip actuator (36) for increasing or decreasing a rotational resistance of the throttle grip (33). apparatus.
前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしているか否かを判定するＵターン判定手段（８０）と、
前記路面勾配（θｇｒｄ）が閾値を超えており、かつ前記Ｕターン判定手段（８０）によって前記鞍乗型車両（１）が上り坂でＵターンをしようとしている状況であると判断する制御部（２２）とを具備することを特徴とする鞍乗型車両の走行状況検出装置。 In the straddle-type vehicle traveling state detection device having a gradient detection means (70) for detecting a road surface gradient (θgrd) at the vehicle position of the saddle-ride vehicle (1),
U-turn determination means (80) for determining whether the saddle riding type vehicle (1) is going to make a U-turn;
A control unit that determines that the road surface gradient (θgrd) exceeds a threshold value and that the saddle type vehicle (1) is going to make a U-turn on an uphill by the U-turn determination means (80) ( 22) and a traveling state detecting device for a saddle riding type vehicle.
前記制御部（２２）の判断情報が、前記乗員（Ｒ）への報知手段（９０）による報知を行う条件に用いられることを特徴とする請求項１０に記載の鞍乗型車両の走行状況検出装置。 The saddle riding type vehicle (1) has a notification means (90, D) to the occupant (R),
The traveling state detection of the saddle riding type vehicle according to claim 10, wherein the determination information of the control unit (22) is used as a condition for performing notification by the notification means (90) to the occupant (R). apparatus.
前記制御部（２２）の判断情報が、前記挙動制御部（９１，１００）を駆動する条件に用いられることを特徴とする請求項１０に記載の鞍乗型車両の走行状況検出装置。 The saddle riding type vehicle (1) has a behavior control unit (91, 100),
The traveling state detection device for a saddle type vehicle according to claim 10, wherein the determination information of the control unit (22) is used as a condition for driving the behavior control unit (91, 100).
スロットル装置を操作するスロットル操作子（３３）と、
前記動力源（３２）の駆動力を制御するトラクションコントロールシステム（Ｃ）と、
駆動輪（ＷＲ）の制動力を制御するブレーキ装置（ＢＦ，ＢＲ）と、
前記駆動輪（ＷＲ）の駆動力を制御する後輪出力制御装置（ＰＳ）と、
車体のロール角またはロール角速度を検出する慣性センサ（１８）とを有し、
前記制御部（２２）は、前記鞍乗型車両（１）がＵターンをしようとしている状況であると判断すると、
前記スロットル操作子（３３）の操作量変化率、または、前記慣性センサ（１８）の出力信号に応じて、前記トラクションコントロールシステム（Ｃ）を作動させる、または、前記ブレーキ装置（ＢＦ，ＢＲ）で車輪（ＷＦ，ＷＲ）に制動力を与える、あるいは、前記後輪出力制御装置（ＰＳ）で駆動力を増加させることを特徴とする請求項１０に記載の鞍乗型車両の走行状況検出装置。 The saddle riding type vehicle (1)
A throttle operator (33) for operating the throttle device;
A traction control system (C) for controlling the driving force of the power source (32);
Brake devices (BF, BR) for controlling the braking force of the drive wheels (WR);
A rear wheel output control device (PS) for controlling the driving force of the driving wheel (WR);
An inertial sensor (18) for detecting the roll angle or roll angular velocity of the vehicle body,
When the control unit (22) determines that the saddle riding type vehicle (1) is about to make a U-turn,
The traction control system (C) is operated according to the operation amount change rate of the throttle operator (33) or the output signal of the inertial sensor (18), or the brake device (BF, BR). 11. The straddle-type vehicle travel state detection device according to claim 10, wherein a braking force is applied to the wheels (WF, WR) or the driving force is increased by the rear wheel output control device (PS).
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