JP6172952B2

JP6172952B2 - Inspection probe feeder

Info

Publication number: JP6172952B2
Application number: JP2013008773A
Authority: JP
Inventors: 弘祥岡▲崎▼; 博之津張
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2013-01-21
Filing date: 2013-01-21
Publication date: 2017-08-02
Anticipated expiration: 2033-01-21
Also published as: JP2014139551A

Description

本発明は、蒸気発生器における伝熱管の検査を行うために検査用プローブの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置に関する。 The present invention relates to an inspection probe feeding device for feeding and pulling back an inspection probe in order to inspect a heat transfer tube in a steam generator.

例えば、原子力発電プラントの蒸気発生器の伝熱管の検査（渦流探傷検査など）では、特許文献１または特許文献２に示されるように、伝熱管内に挿入される検査用プローブを送り出したり引き戻したりする送り装置が用いられる。この送り装置は、検査用プローブを巻き取るリールと、当該リールに並設されてリールに巻き取られたまたは巻き取られる検査用プローブを送るプッシャとを備える。そして、特許文献１の送り装置は、リールが回転自在に設けられ、プッシャによる検査用プローブの送りに応じて回転する。一方、特許文献２の送り装置は、プッシャの駆動軸にトルクケーブルが連結されてリールに連絡し、プッシャに同期してリールが回転する。 For example, in inspection of a heat generator tube of a steam generator of a nuclear power plant (such as eddy current flaw inspection), as shown in Patent Document 1 or Patent Document 2, an inspection probe inserted into the heat transfer tube is sent out or pulled back. A feeding device is used. The feeding device includes a reel that winds up the inspection probe, and a pusher that is arranged in parallel with the reel and feeds the inspection probe that is wound or wound around the reel. In the feeding device of Patent Document 1, a reel is rotatably provided, and rotates according to the feeding of the inspection probe by the pusher. On the other hand, in the feeding device of Patent Document 2, a torque cable is connected to the drive shaft of the pusher to communicate with the reel, and the reel rotates in synchronization with the pusher.

また、例えば、特許文献３はケーブルを繰り出したり巻き上げたりする装置が示されている。この装置は、先端に水面下電位を測定するための照合電極を取り付けたケ−ブルと、ケ−ブルを巻き取り収納するための正転駆動装置を供えたドラム（リール）と、ケ−ブルを繰り出しまたは繰り込むための正逆転駆動装置を供えたローラ（プッシャ）とからなる。そして、ドラムの正転駆動トルクは、ローラの正逆転駆動トルクに比べて無視できるほど大幅に小さく制御され、かつローラに取り付けた正逆転駆動装置およびドラムに取り付けた正転駆動装置は、巻き取り時にドラムとローラの間にあるケ−ブルに常にドラム側に張力が掛かるように、ドラムによるケ−ブルの巻き取り速度をローラによるケ−ブルの繰り込み速度よりも僅かに速くなるように制御される。 Further, for example, Patent Document 3 shows a device for feeding and winding a cable. This device includes a cable having a reference electrode for measuring a subsurface potential at the tip, a drum (reel) provided with a normal rotation driving device for winding and storing the cable, and a cable. It comprises a roller (pusher) provided with a forward / reverse drive device for feeding or feeding. The forward rotation drive torque of the drum is controlled to be negligibly small compared to the forward / reverse rotation drive torque of the roller, and the forward / reverse drive device attached to the roller and the forward drive device attached to the drum are The cable winding speed by the drum is controlled to be slightly higher than the cable retraction speed by the roller so that the tension between the drum and the roller is always applied to the drum side. The

特許第３３８９００２号公報Japanese Patent No. 3389002 特開平１０−２２７７６５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-227765 特開平６−３３１５９２号公報JP-A-6-315992

特許文献１および特許文献２に示すように、蒸気発生器について数千本もある伝熱管の検査を行う場合、プローブの送りが不安定であると、検査作業に時間を要するため好ましくない。プローブの送りが不安定となる要因として、プッシャとリールとの間でプローブに弛みが生じてプローブがプッシャで詰まったり、プッシャとリールとの間でプローブに張力が掛かりすぎてプッシャでの送りに滑りが生じたりすることがある。したがって、これらの要因を無くすことで、プローブを安定して送ることが可能になる。しかも、検査作業時間を極力短縮化するため、プローブの送り速度を早くすることが好ましい。 As shown in Patent Document 1 and Patent Document 2, when inspecting thousands of heat transfer tubes with respect to a steam generator, if the probe feed is unstable, time is required for the inspection work, which is not preferable. The probe feed may become unstable due to slack in the probe between the pusher and the reel, causing the probe to become clogged with the pusher. Slip may occur. Therefore, the probe can be sent stably by eliminating these factors. Moreover, in order to shorten the inspection work time as much as possible, it is preferable to increase the probe feed rate.

ところで、特許文献３においては、ドラムの正転駆動トルクを、ローラの正逆転駆動トルクに比べて無視できるほど大幅に小さく制御している。さらに、ローラに取り付けた正逆転駆動装置と、ドラムに取り付けた正転駆動装置とを、巻き取り時にドラムとローラの間にあるケ−ブルに常にドラム側に張力がかかるように、ドラムによるケ−ブルの巻き取り速度をローラによるケ−ブルの繰り込み速度よりも僅かに速くなるように制御している。 By the way, in Patent Document 3, the forward drive torque of the drum is controlled to be significantly smaller than the forward / reverse drive torque of the roller. Further, the forward / reverse drive device attached to the roller and the forward drive device attached to the drum are connected by a drum cable so that tension is always applied to the drum side during winding. The winding speed of the bull is controlled so as to be slightly higher than the feeding speed of the cable by the roller.

しかし、特許文献３においては、巻き取り時に、ローラの正逆転駆動装置とドラムの正転駆動装置との双方による送り速度を制御しているため、ドラムの巻き取り量の変化によって、一方の速度が遅くなった場合に他方の速度を遅くしたり、一方の速度が速くなった場合に他方の速度を速くしたりすることになり、制御が複雑となるばかりでなく、速度が安定しないため、特許文献１や特許文献２のような伝熱管の検査に適用することは難しい。 However, in Patent Document 3, at the time of winding, since the feed speed is controlled by both the roller forward / reverse drive device and the drum forward drive device, one speed is changed by the change in the drum winding amount. When it becomes slow, the other speed is slowed down, and when one speed becomes fast, the other speed is speeded up, which not only makes the control complicated, but also the speed is not stable, It is difficult to apply to inspection of heat transfer tubes such as Patent Document 1 and Patent Document 2.

本発明は、上述した課題を解決するものであり、検査用プローブを安定して送ることのできる検査用プローブ送り装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an inspection probe feeding device that can stably transmit an inspection probe.

上述の目的を達成するために、本発明の検査用プローブ送り装置は、原子力プラントの蒸気発生器における伝熱管の検査を行うために検査用プローブにおけるケーブルの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置であって、前記ケーブルを送る送りローラを回転駆動させるローラ駆動部と、前記ケーブルを巻き取るリールを回転駆動させるリール駆動部と、前記ケーブルの送り出しに際し、前記送りローラを一定速度で回転させるように前記ローラ駆動部を制御するとともに前記リール側のトルクを０％以上に維持するように前記リール駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, the inspection probe feeder of the present invention is an inspection probe feeder that sends out and pulls back a cable in an inspection probe in order to inspect a heat transfer tube in a steam generator of a nuclear power plant. A roller driving unit that rotationally drives a feeding roller that feeds the cable, a reel driving unit that rotationally drives a reel that winds the cable, and the feeding roller that rotates at a constant speed when the cable is fed out. And a control unit for controlling the roller driving unit and controlling the reel driving unit so as to maintain the torque on the reel side at 0% or more.

この検査用プローブ送り装置によれば、ローラ駆動部は、送りローラを一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル（検査用プローブ）の送り出し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部は、リール側のトルクを０％以上に維持するように制御される。このため、リールにおいてケーブルの巻き径が変化しても、送りローラとリールとの間でケーブルに所定の張力が付与される。この結果、送りローラとリールとの間でケーブルに弛みが生じてケーブルが詰まったり、送りローラとリールとの間でケーブルに弛みが生じてリールに巻き取られているケーブルがいっせいに広がってしまったりする事態を防ぎ、ケーブル（検査用プローブ）を安定して送ることができる。しかも、ローラ駆動部は、送りローラを一定速度で回転させるように制御される一方、リール駆動部は、リール側のトルクを０％以上に維持するように制御されることから、回転速度を変化させるような複雑な制御を要さないため、ケーブル（検査用プローブ）を安定して送ることができる。さらに、ケーブル（検査用プローブ）を安定して送ることができるため、検査用プローブの送り速度を従前よりも高めることができる。 According to this inspection probe feeder, the roller driving unit is controlled to rotate the feed roller at a constant speed. For this reason, the delivery speed of the cable (inspection probe) is always constant. On the other hand, the reel driving unit is controlled to maintain the reel side torque at 0% or more. For this reason, even if the winding diameter of the cable changes in the reel, a predetermined tension is applied to the cable between the feed roller and the reel. As a result, the cable is slackened between the feed roller and the reel and the cable is clogged, or the cable is slackened between the feed roller and the reel, and the cable wound around the reel spreads all at once. It is possible to prevent the situation and to send the cable (inspection probe) stably. Moreover, the roller driving unit is controlled to rotate the feed roller at a constant speed, while the reel driving unit is controlled to maintain the reel side torque at 0% or more, so that the rotation speed is changed. Therefore, the cable (inspection probe) can be sent stably because no complicated control is required. Furthermore, since the cable (inspection probe) can be sent stably, the feeding speed of the inspection probe can be increased more than before.

また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記制御部は、前記ケーブルの引き戻しに際し、前記送りローラを一定速度で回転させるように前記ローラ駆動部を制御するとともに前記リール側のトルクを前記リールに巻かれた前記ケーブルが緩まない大きさに維持するように前記リール駆動部を制御することを特徴とする。 In the inspection probe feeder of the present invention, the control unit controls the roller driving unit to rotate the feed roller at a constant speed and pulls the torque on the reel side when the cable is pulled back. The reel driving unit is controlled so that the cable wound around the cable is maintained at a size that does not loosen.

この検査用プローブ送り装置によれば、ローラ駆動部は、送りローラを一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル（検査用プローブ）の引き戻し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部は、リール側のトルクを、リールに巻かれたケーブルが緩まない大きさに維持するように制御される。このため、送りローラとリールとの間でケーブルに所定の張力が付与され、送りローラとリールとの間でケーブルに弛みが生じてリールに巻き取られているケーブルがいっせいに広がってしまう事態を防ぎ、ケーブル（検査用プローブ）を安定して引き戻すことができる。 According to this inspection probe feeder, the roller driving unit is controlled to rotate the feed roller at a constant speed. For this reason, the pullback speed of the cable (inspection probe) is always a constant speed. On the other hand, the reel driving unit is controlled so that the torque on the reel side is maintained at such a size that the cable wound around the reel does not loosen. For this reason, a predetermined tension is applied to the cable between the feed roller and the reel, and the cable wound between the feed roller and the reel is prevented from being loosened to prevent the cable wound on the reel from spreading all at once. The cable (inspection probe) can be pulled back stably.

また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記リールは、前記検査用プローブの前記ケーブルを巻く芯部と、前記芯部の端部に配置されて前記芯部に巻かれた前記ケーブルを保持するフランジ部とを有し、前記フランジ部が前記芯部に対して着脱可能に設けられることを特徴とする。 In the inspection probe feeder of the present invention, the reel holds a core portion around which the cable of the inspection probe is wound, and the cable wound around the core portion disposed at an end portion of the core portion. And the flange portion is detachably provided on the core portion.

蒸気発生器の伝熱管は、原子力プラントにおいて原子炉容器から一次冷却材が供給されるため放射線にさらされており、この伝熱管に挿入される検査用プローブおよびケーブルも放射線にさらされることになる。この検査用プローブ送り装置によれば、リールのフランジ部を芯部から外すことで、巻かれた状態のケーブルを検査用プローブとともに芯部から抜き出すだけで回収できる。このため、検査用プローブの回収に際して、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることができる。 The steam generator heat transfer tubes are exposed to radiation because the primary coolant is supplied from the reactor vessel in the nuclear power plant, and the inspection probes and cables inserted into the heat transfer tubes are also exposed to the radiation. . According to this inspection probe feeding device, by removing the flange portion of the reel from the core portion, the wound cable can be recovered by simply pulling out the cable together with the inspection probe from the core portion. For this reason, when collecting the inspection probe, the time during which the operator is exposed to radiation can be minimized.

また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記送りローラが、前記ローラ駆動部により回転される一対の駆動ローラと、各前記駆動ローラにそれぞれ対峙する一対の従動ローラとを有して前記駆動ローラおよび前記従動ローラのそれぞれの間で前記検査用プローブの前記ケーブルを挟み送るように構成されており、各前記従動ローラを独立して各前記駆動ローラに対して接近するように支持する各押圧手段を備えることを特徴とする。 In the probe feeding device for inspection according to the present invention, the driving roller includes a pair of driving rollers rotated by the roller driving unit and a pair of driven rollers respectively facing the driving rollers. Each press is configured to sandwich and feed the cable of the inspection probe between each of the roller and the driven roller, and supports each driven roller so as to approach the driving roller independently. Means are provided.

この検査用プローブ送り装置によれば、各押圧手段により各従動ローラが独立して各駆動ローラ側に押圧される。このため、ケーブルの外径に凹凸が生じ、一方の従動ローラが駆動ローラとの間でケーブルを挟み送る押圧力を失っても、他方の従動ローラにより駆動ローラとの間でケーブルを挟み送る押圧力を確保するため、検査用プローブをより安定して送ることができる。 According to this inspection probe feeder, each driven roller is independently pressed to each drive roller by each pressing means. For this reason, the outer diameter of the cable is uneven, and even if one driven roller loses the pressing force to pinch the cable with the driving roller, the other driven roller pushes the cable to the driving roller. In order to secure the pressure, the inspection probe can be sent more stably.

また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記リールおよびリール駆動部が配置されるリール部フレームと、前記送りローラおよびローラ駆動部が配置される送給部フレームと、前記リール部フレームと前記送給部フレームとを着脱可能とする着脱手段と、を備えることを特徴とする。 In the inspection probe feeder of the present invention, the reel unit frame on which the reel and the reel driving unit are arranged, the feeding unit frame on which the feeding roller and the roller driving unit are arranged, the reel unit frame, And an attachment / detachment means for attaching / detaching the feeding unit frame.

この検査用プローブ送り装置によれば、リール部フレームと送給部フレームとに分離される。このため、分離したリール部フレームと送給部フレームとをそれぞれ運搬することで、放射線にさらされる蒸気発生器近傍の汚染区域内での検査用プローブ送り装置の運搬や設置を容易に行うことができる。この結果、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることができる。 According to this inspection probe feeder, the reel unit frame and the feeding unit frame are separated. For this reason, it is possible to easily carry and install the inspection probe feeder in the contaminated area in the vicinity of the steam generator exposed to radiation by carrying the separated reel portion frame and feeding portion frame. it can. As a result, the time during which the worker is exposed to radiation can be minimized.

本発明によれば、検査用プローブを安定して送ることができる。 According to the present invention, the inspection probe can be sent stably.

図１は、一般的な原子力プラントの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a general nuclear power plant. 図２は、図１に示す原子力プラントにおける蒸気発生器の水室の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a water chamber of the steam generator in the nuclear power plant shown in FIG. 図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 図４は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the inspection probe feeder according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing the inspection probe feeder according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing an inspection probe feeder according to an embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す機能ブロック図である。FIG. 7 is a functional block diagram showing the inspection probe feeder according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing the inspection probe feeder according to the embodiment of the present invention. 図９は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing an inspection probe feeder according to an embodiment of the present invention.

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

本実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、一般的な原子力プラントを示す。原子力プラント１００は、例えば、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）がある。この原子力プラント１００は、構造物としての原子炉容器１１０、加圧器１２０、蒸気発生器１３０およびポンプ１４０が、一次冷却材管１５０により順次連結されて、一次冷却材の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器１３０とタービン（図示省略）との間には、二次冷却材の循環経路が構成されている。 The present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a typical nuclear power plant. The nuclear power plant 100 includes, for example, a pressurized water reactor (PWR: Pressurized Water Reactor). In this nuclear power plant 100, a reactor vessel 110, a pressurizer 120, a steam generator 130, and a pump 140 as a structure are sequentially connected by a primary coolant pipe 150 to constitute a circulation path of the primary coolant. . Further, a secondary coolant circulation path is formed between the steam generator 130 and the turbine (not shown).

この原子力プラント１００では、一次冷却材が原子炉容器１１０にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１２０にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却材管１５０を介して蒸気発生器１３０に供給される。蒸気発生器１３０では、一次冷却材が入口側水室１３１に流入し、この入口側水室１３１からＵ字状で複数本の伝熱管１３２に供給される。そして、伝熱管１３２にて一次冷却材と二次冷却材との熱交換が行われることにより、二次冷却材が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却材は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却材の蒸発により駆動される。そして、タービンの動力が発電機（図示省略）に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器１３０に供給される。一方、熱交換後の一次冷却材は、一次冷却材管１５０を介してポンプ１４０側に回収される。 In this nuclear power plant 100, the primary coolant is heated in the reactor vessel 110 to become high temperature and high pressure, and is pressurized by the pressurizer 120 to maintain the pressure constant, while the steam is passed through the primary coolant pipe 150. It is supplied to the generator 130. In the steam generator 130, the primary coolant flows into the inlet side water chamber 131, and is supplied from the inlet side water chamber 131 to the plurality of heat transfer tubes 132 in a U shape. And heat exchange with a primary coolant and a secondary coolant is performed in the heat exchanger tube 132, and a secondary coolant evaporates and becomes steam. The secondary coolant that has become steam by heat exchange is supplied to the turbine. The turbine is driven by the evaporation of the secondary coolant. Then, the power of the turbine is transmitted to a generator (not shown) to generate electricity. The steam used for driving the turbine is condensed into water and supplied to the steam generator 130. On the other hand, the primary coolant after heat exchange is collected on the pump 140 side via the primary coolant pipe 150.

図２および図３に示すように、蒸気発生器１３０は、入口側水室１３１に入口管台１３５が設けられている。入口管台１３５は、入口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。また、蒸気発生器１３０は、出口側水室１３３に出口管台１３６が設けられている。出口管台１３６は、出口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。入口側水室１３１と出口側水室１３３とは、天井部に管板１３７が設置されているとともに、仕切板１３４を介して仕切られている。管板１３７は、伝熱管１３２の下端部を支持し、かつ蒸気発生器１３０の上部と各水室１３１，１３３とを区画するものである。また、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、作業員が水室１３１，１３３内に出入りするためのマンホール１３８が設けられている。なお、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、１／４球形に形成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the steam generator 130 is provided with an inlet nozzle 135 in the inlet water chamber 131. The inlet nozzle 135 is connected to the inlet side primary coolant pipe 150 by welding. In addition, the steam generator 130 is provided with an outlet nozzle 136 in the outlet-side water chamber 133. The outlet nozzle stand 136 is connected to the outlet side primary coolant pipe 150 by welding. The inlet side water chamber 131 and the outlet side water chamber 133 are partitioned through a partition plate 134 while a tube plate 137 is installed on the ceiling. The tube plate 137 supports the lower end portion of the heat transfer tube 132 and partitions the upper portion of the steam generator 130 and the water chambers 131 and 133. In addition, the inlet side water chamber 131 and the outlet side water chamber 133 are provided with manholes 138 for workers to enter and exit the water chambers 131 and 133. The inlet-side water chamber 131 and the outlet-side water chamber 133 are formed in a ¼ spherical shape.

以下、本実施形態の検査用プローブ送り装置１について説明する。図４は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す斜視図、図５は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図、図６は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図、図７は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す機能ブロック図、図８は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図、図９は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図である。 Hereinafter, the inspection probe feeder 1 of the present embodiment will be described. 4 is a perspective view showing the inspection probe feeder according to the present embodiment, FIG. 5 is a side view showing the inspection probe feeder according to the present embodiment, and FIG. 6 is an inspection probe according to the present embodiment. FIG. 7 is a functional block diagram showing the inspection probe feeder according to the present embodiment, FIG. 8 is a side view showing the inspection probe feeder according to the present embodiment, and FIG. It is a top view which shows the probe feeder for an inspection which concerns on this embodiment.

検査用プローブ送り装置１は、上述した蒸気発生器１３０における伝熱管１３２の傷を検査する渦流探傷検査（ＥＣＴ：Eddy Current Testing）や目視検査（ＶＴ：Visual Testing）や超音波探傷検査（ＵＴ：Ultrasonic Testing）などに用いられる。かかる検査においては、図３に示すように、各水室１３１，１３３（図３では入口側水室１３１を示す）内で、管板１３７の水室１３１側に、係止手段５０が取り付けられる。係止手段５０は、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に挿入係止されるもので、これにより管板１３７に固定される。この係止手段５０を介して検査用プローブ５１が所定の伝熱管１３２の内部に挿入される。検査用プローブ５１は、ケーブル５１ａの先端に取り付けられ、このケーブル５１ａが水室１３１の外部からマンホール１３８を通じて水室１３１の内部に配置されるとともに係止手段５０に通されることでケーブル５１ａを介して伝熱管１３２の内部に挿入される。検査用プローブ送り装置１は、水室１３１の外部に配置され、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを、伝熱管１３２の内部に送り出したり引き戻したりする。この検査用プローブ送り装置１は、制御装置（制御部）５２により統括的に制御される。制御装置５２は、例えば、汎用コンピュータあるいは専用コンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される。 The inspection probe feeder 1 is an eddy current testing (ECT: Eddy Current Testing), a visual inspection (VT: Visual Testing), or an ultrasonic testing (UT) that inspects the flaws of the heat transfer tube 132 in the steam generator 130 described above. Ultrasonic Testing). In such an inspection, as shown in FIG. 3, the locking means 50 is attached to the water chamber 131 side of the tube plate 137 in each of the water chambers 131 and 133 (showing the inlet side water chamber 131 in FIG. 3). . The locking means 50 is inserted and locked to the heat transfer tube 132 provided on the tube plate 137 in the water chamber 131, and is thereby fixed to the tube plate 137. The inspection probe 51 is inserted into a predetermined heat transfer tube 132 through the locking means 50. The inspection probe 51 is attached to the tip of the cable 51a, and the cable 51a is arranged from the outside of the water chamber 131 to the inside of the water chamber 131 through the manhole 138 and is passed through the locking means 50 so that the cable 51a is connected. And inserted into the heat transfer tube 132. The inspection probe feeder 1 is disposed outside the water chamber 131, and sends or pulls the cable 51 a of the inspection probe 51 into the heat transfer tube 132. This inspection probe feeder 1 is controlled in an integrated manner by a control device (control unit) 52. The control device 52 is, for example, a general-purpose computer or a dedicated computer, and includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.

検査用プローブ送り装置１は、図４〜図９に示すように、リール部２と、送給部３とを備える。 As shown in FIGS. 4 to 9, the inspection probe feeder 1 includes a reel unit 2 and a feeding unit 3.

リール部２は、リール部フレーム２１を有する。リール部フレーム２１は箱形に形成されたケーシングからなる。また、リール部２は、リール２２およびリール駆動部２３（図７参照）を有する。 The reel unit 2 has a reel unit frame 21. The reel unit frame 21 is a casing formed in a box shape. Further, the reel unit 2 includes a reel 22 and a reel driving unit 23 (see FIG. 7).

リール２２は、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを巻き取るもので、リール部フレーム２１の外部に回転可能に設けられている。このリール２２は、ケーブル５１ａを巻く芯部２２ａと、芯部２２ａの両端部に配置されて芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａを保持するフランジ部２２ｂとを有する。芯部２２ａは、図示しない検査装置の入出力配線が接続される入出力端子２２ｃが設けられている。また、図には明示しないが、芯部２２ａは、ケーブル５１ａの後端に設けられたコネクタが接続されることで入出力端子２２ｃに繋がる接続端子を有している。すなわち、接続端子にケーブル５１ａの後端のコネクタを接続し、入出力端子２２ｃに入出力配線を接続することで、検査用プローブ５１が検査装置に接続され、この検査装置からケーブル５１ａを介して検査用プローブ５１の探触子（図示せず）に電源が供給されるとともに、探触子からの検出信号がケーブル５１ａを介して検査装置に入力される。フランジ部２２ｂは、図５および図６に示す固定ピン２２ｄにより芯部２２ａに取り付けられている。そして、フランジ部２２ｂは、固定ピン２２ｄを外すことで、図８および図９に示すように、芯部２２ａを表出するように芯部２２ａから取り外すことが可能に設けられている。すなわち、フランジ部２２ｂは、芯部２２ａに対して着脱可能に設けられている。 The reel 22 winds up the cable 51 a of the inspection probe 51 and is rotatably provided outside the reel unit frame 21. The reel 22 includes a core portion 22a around which the cable 51a is wound, and a flange portion 22b that is disposed at both ends of the core portion 22a and holds the cable 51a wound around the core portion 22a. The core portion 22a is provided with an input / output terminal 22c to which an input / output wiring of an inspection apparatus (not shown) is connected. Although not clearly shown in the drawing, the core portion 22a has a connection terminal that is connected to the input / output terminal 22c by connecting a connector provided at the rear end of the cable 51a. That is, by connecting the connector at the rear end of the cable 51a to the connection terminal and connecting the input / output wiring to the input / output terminal 22c, the inspection probe 51 is connected to the inspection device, and the inspection device is connected via the cable 51a. Power is supplied to a probe (not shown) of the inspection probe 51, and a detection signal from the probe is input to the inspection apparatus via the cable 51a. The flange portion 22b is attached to the core portion 22a by a fixing pin 22d shown in FIGS. And the flange part 22b is provided so that it can be removed from the core part 22a so that the core part 22a may be exposed as shown in FIG. 8 and FIG. 9 by removing the fixing pin 22d. That is, the flange portion 22b is detachably provided on the core portion 22a.

リール駆動部２３は、図７に示すように、リール部フレーム２１に配置されており、モータ２３ａ、減速機構２３ｂ、およびサーボドライバ２３ｃを有する。モータ２３ａは、複数の歯車からなる減速機構２３ｂを介してリール２２の芯部２２ａに接続され、減速機構２３ｂを介してリール２２を正逆回転させる。これら、モータ２３ａおよび減速機構２３ｂは、リール部フレーム２１の外部に配置されている。サーボドライバ２３ｃは、リール部フレーム２１の内部に配置され、制御装置５２からの制御信号に基づき、モータ２３ａの駆動を制御する。 As shown in FIG. 7, the reel drive unit 23 is disposed on the reel unit frame 21, and includes a motor 23a, a speed reduction mechanism 23b, and a servo driver 23c. The motor 23a is connected to the core portion 22a of the reel 22 via a speed reduction mechanism 23b composed of a plurality of gears, and rotates the reel 22 forward and backward via the speed reduction mechanism 23b. The motor 23 a and the speed reduction mechanism 23 b are disposed outside the reel unit frame 21. The servo driver 23 c is disposed inside the reel unit frame 21 and controls the driving of the motor 23 a based on a control signal from the control device 52.

送給部３は、送給部フレーム３１を有する。送給部フレーム３１は箱形に形成されたケーシングからなる。また、送給部３は、送りローラ３２、ローラ駆動部３３（図７参照）、エアシリンダ（押圧手段）３４およびエンコーダ３５（図７参照）を有する。 The feeding unit 3 has a feeding unit frame 31. The feeding unit frame 31 is composed of a casing formed in a box shape. The feeding unit 3 includes a feeding roller 32, a roller driving unit 33 (see FIG. 7), an air cylinder (pressing means) 34, and an encoder 35 (see FIG. 7).

送りローラ３２は、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを送るもので、一対の駆動ローラ３２ａと、各駆動ローラ３２ａにそれぞれ対峙する一対の従動ローラ３２ｂとを有する。各駆動ローラ３２ａは、送給部フレーム３１の外部に回転可能に設けられている。また、従動ローラ３２ｂも、送給部フレーム３１の外部に回転可能に設けられている。そして、一方の駆動ローラ３２ａの上方に一方の従動ローラ３２ｂが設けられ、他方の駆動ローラ３２ａの上方に他方の従動ローラ３２ｂが設けられており、一方の駆動ローラ３２ａと一方の従動ローラ３２ｂとの間、および他方の駆動ローラ３２ａと他方の従動ローラ３２ｂとの間でケーブル５１ａを挟み送る。 The feed roller 32 feeds the cable 51a of the inspection probe 51, and has a pair of drive rollers 32a and a pair of driven rollers 32b facing the drive rollers 32a. Each drive roller 32 a is rotatably provided outside the feeding unit frame 31. Further, the driven roller 32 b is also rotatably provided outside the feeding unit frame 31. One driven roller 32b is provided above one drive roller 32a, and the other driven roller 32b is provided above the other drive roller 32a. One drive roller 32a and one driven roller 32b And the cable 51a is fed between the other driving roller 32a and the other driven roller 32b.

ローラ駆動部３３は、図７に示すように、送給部フレーム３１に配置されており、モータ３３ａ、減速機構３３ｂ、およびサーボドライバ３３ｃを有する。モータ３３ａは、複数の歯車からなる減速機構３３ｂを介して各駆動ローラ３２ａに接続され、減速機構３３ｂを介して各駆動ローラ３２ａを同期して正逆回転させる。これら、モータ３３ａおよび減速機構３３ｂは、リール部フレーム２１の外部に配置されている。サーボドライバ３３ｃは、送給部フレーム３１の内部に配置され、制御装置５２からの制御信号に基づき、モータ３３ａの駆動を制御する。 As shown in FIG. 7, the roller drive unit 33 is disposed on the feeding unit frame 31, and includes a motor 33a, a speed reduction mechanism 33b, and a servo driver 33c. The motor 33a is connected to each drive roller 32a via a speed reduction mechanism 33b composed of a plurality of gears, and rotates each drive roller 32a in the forward and reverse directions synchronously via the speed reduction mechanism 33b. The motor 33a and the speed reduction mechanism 33b are disposed outside the reel unit frame 21. The servo driver 33 c is disposed inside the feeding unit frame 31 and controls driving of the motor 33 a based on a control signal from the control device 52.

エアシリンダ３４は、リール部フレーム２１の外部に配置され、それぞれの駆動ローラ３２ａに対応して設けられている。各エアシリンダ３４は、空配ユニット５３（図３および図７参照）に接続され、当該空配ユニット５３から独立して空気の給排が行われることで、それぞれ独立して各従動ローラ３２ｂを各駆動ローラ３２ａに対して接近するように作動する。空配ユニット５３は、制御装置５２に接続されている。制御装置５２は、送りローラ３２によりケーブル５１ａが送られる際、空配ユニット５３により各エアシリンダ３４への空気の給排を制御する。なお、押圧手段としてエアシリンダ３４の代わりにバネを用いてもよい。 The air cylinder 34 is disposed outside the reel unit frame 21 and is provided corresponding to each drive roller 32a. Each air cylinder 34 is connected to an empty unit 53 (see FIGS. 3 and 7), and air is supplied and discharged independently from the empty unit 53, so that each driven roller 32b can be independently supplied. It operates to approach each drive roller 32a. The idle unit 53 is connected to the control device 52. When the cable 51 a is sent by the feed roller 32, the control device 52 controls the supply and discharge of air to and from each air cylinder 34 by the idle unit 53. A spring may be used as the pressing means instead of the air cylinder 34.

エンコーダ３５は、図７に示すように、送給部フレーム３１に配置されており、駆動ローラ３２ａの間に回転可能に設けられた回転子３５ａに接続されている。回転子３５ａは、送りローラ３２で送られるケーブル５１ａに対して常に接触するようにバネ３５ｂにより付勢されている。また、回転子３５ａの下方に保持ピン３５ｃが設けられており、送りローラ３２で送られるケーブル５１ａの下側を支持して回転子３５ａによるケーブル５１ａへの接触を助勢する。そして、エンコーダ３５は、送りローラ３２によりケーブル５１ａが送られる際、このケーブル５１ａに接触する回転子３５ａが回転することでケーブル５１ａ、すなわち検査用プローブ５１の送り量（送り長さ）を検出する。エンコーダ３５は、制御装置５２に接続されている。制御装置５２は、エンコーダ３５の検出信号が入力されることで検査用プローブ５１の送り量を取得する。 As shown in FIG. 7, the encoder 35 is disposed on the feeding unit frame 31, and is connected to a rotor 35a that is rotatably provided between the drive rollers 32a. The rotor 35a is urged by a spring 35b so as to always contact the cable 51a fed by the feed roller 32. A holding pin 35c is provided below the rotor 35a, and supports the lower side of the cable 51a fed by the feed roller 32 to assist the contact of the rotor 35a with the cable 51a. When the cable 51a is fed by the feed roller 32, the encoder 35 detects the feed amount (feed length) of the cable 51a, that is, the inspection probe 51 by rotating the rotor 35a that contacts the cable 51a. . The encoder 35 is connected to the control device 52. The control device 52 acquires the feed amount of the inspection probe 51 when the detection signal of the encoder 35 is input.

また、上述した検査用プローブ送り装置１は、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１との相互を着脱可能とする着脱手段４を有している。着脱手段４は、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とに複数設けられており、図５に示すように、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の一方に設けられたフック部４ａと、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の他方に設けられてフック部４ａに係合するクリップ部４ｂとからなる。そして、フック部４ａに対してクリップ部４ｂを係合させることでリール部フレーム２１と送給部フレーム３１とが相互に連結される一方、フック部４ａに対するクリップ部４ｂの係合を外すことでリール部フレーム２１と送給部フレーム３１とが相互に分離される。また、着脱手段４は、図７に示すように、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の一方から突出した突出ピン４ｃと、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の他方において突出ピン４ｃが挿入嵌合されるピン孔４ｄとを有している。そして、突出ピン４ｃをピン孔４ｄに挿入嵌合することで、連結されるリール部フレーム２１と送給部フレーム３１との相互の位置決めがなされる。 Further, the above-described inspection probe feeder 1 includes the attaching / detaching means 4 that enables the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 to be attached to and detached from each other. A plurality of attachment / detachment means 4 are provided on the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31. As shown in FIG. 5, the hook unit 4a provided on one of the reel unit frame 21 or the feeding unit frame 31 and The clip part 4b is provided on the other of the reel part frame 21 or the feeding part frame 31 and engages with the hook part 4a. Then, by engaging the clip portion 4b with the hook portion 4a, the reel portion frame 21 and the feeding portion frame 31 are connected to each other, while the clip portion 4b is disengaged from the hook portion 4a. The reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 are separated from each other. Further, as shown in FIG. 7, the attaching / detaching means 4 includes a protruding pin 4c protruding from one of the reel unit frame 21 or the feeding unit frame 31, and a protruding pin 4c on the other side of the reel unit frame 21 or the feeding unit frame 31. Has a pin hole 4d to be inserted and fitted. Then, by inserting and fitting the protruding pin 4c into the pin hole 4d, the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 to be connected are positioned relative to each other.

また、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の一方は、図３に示すように、制御装置５２とケーブル５２ａで接続される。そして、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とは、連結された状態で、相互間がケーブル５で接続される。ケーブル５は、制御装置５２とケーブル５２ａで接続されていないリール部フレーム２１または送給部フレーム３１の他方を制御装置５２に接続するためのものである。 Further, one of the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 is connected to the control device 52 by a cable 52a as shown in FIG. The reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 are connected to each other by the cable 5 in a connected state. The cable 5 is for connecting the other of the reel unit frame 21 or the feeding unit frame 31 that is not connected to the control device 52 and the cable 52 a to the control device 52.

また、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とは、手でつかめるハンドル部６が設けられている。これにより、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とを分離した場合に、それぞれを容易に手で持ち運ぶことが可能になる。なお、図４〜図６、図８および図９において、ハンドル部６は、リール部フレーム２１や送給部フレーム３１の一側にのみ示されているが、リール部フレーム２１や送給部フレーム３１の他側部に図示しないハンドル部６を着脱できるアングル６ａが設けられており、ハンドル部６の着脱により上述のケーブル５の取り付けを阻害しないように構成されている。 The reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 are provided with a handle unit 6 that can be grasped by hand. Thus, when the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 are separated, each can be easily carried by hand. 4 to 6, 8, and 9, the handle unit 6 is shown only on one side of the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31, but the reel unit frame 21 and the feeding unit frame are shown. An angle 6a to which the handle portion 6 (not shown) can be attached / detached is provided on the other side of 31 and is configured so as not to obstruct the attachment of the cable 5 by attaching / detaching the handle portion 6.

上述したように構成された検査用プローブ送り装置１は、図８および図９に示すように、リール２２のフランジ部２２ｂ（図５および図６参照）を外して芯部２２ａを表出させ、この芯部２２ａに検査用プローブ５１のケーブル５１ａを巻き付けて装着し、図５および図６に示すようにフランジ部２２ｂを芯部２２ａに取り付ける。そして、ケーブル５１ａを駆動ローラ３２ａと従動ローラ３２ｂとの間、および回転子３５ａと保持ピン３５ｃとの間にケーブル５１ａの先端側（検査用プローブ５１側）を配置する。これにより、検査準備が完了する。 As shown in FIGS. 8 and 9, the inspection probe feeder 1 configured as described above removes the flange portion 22b (see FIGS. 5 and 6) of the reel 22 to expose the core portion 22a. The cable 51a of the inspection probe 51 is wound around and attached to the core portion 22a, and the flange portion 22b is attached to the core portion 22a as shown in FIGS. The cable 51a is arranged between the driving roller 32a and the driven roller 32b, and between the rotor 35a and the holding pin 35c, on the distal end side (inspection probe 51 side) of the cable 51a. Thereby, the inspection preparation is completed.

そして、検査用プローブ送り装置１は、ケーブル５１ａを送り出しまたは引き戻しすることで、伝熱管１３２内で検査用プローブ５１の探触子が往復し、検査が行われる。ケーブル５１ａの送り出しにおいて、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの送り出し速度の指令に基づいて、ローラ駆動部３３のサーボドライバ３３ｃによりモータ３３ａの駆動を制御してモータ３３ａを一定の回転数とし、ケーブル５１ａを送り出す正方向に駆動ローラ３２ａを一定速度（例えば、１０００ｍｍ／ｓｅｃ）で回転させる。同時に、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの送り出しトルクの指令に基づいて、リール駆動部２３のサーボドライバ２３ｃによりリール２２側のトルク（モータ２３ａに掛かる負荷）が０％以上を維持するようにモータ２３ａの駆動を制御する。つまり、リール駆動部２３において、モータ２３ａのトルクが０未満となる場合に、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の送り出し方向とは逆方向にトルクが掛かるようにモータ２３ａを回転駆動し、それ以外はモータ２３ａをケーブル５１ａの送り出し方向とは逆方向にトルクが掛かるようには回転駆動しないことになる。ここで、モータ２３ａに掛かる負荷は、減速機構２３ｂにおける歯車の回転抵抗や回生抵抗を含み、最小限のトルク（例えば、０％〜１％のトルク）とする。これにより、ローラ駆動部３３側において一定速度でケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）が送られるとともに、リール駆動部２３側においてローラ駆動部３３やケーブル５１ａに負荷がほとんど掛からない程度の張力が付与されることになる。 Then, the inspection probe feeder 1 sends out or pulls back the cable 51a, whereby the probe of the inspection probe 51 reciprocates in the heat transfer tube 132, and inspection is performed. In sending out the cable 51a, the inspection probe feeding device 1 controls the driving of the motor 33a by the servo driver 33c of the roller driving unit 33 based on the command of the feeding speed from the control device 52 to rotate the motor 33a at a constant rotation. The driving roller 32a is rotated at a constant speed (for example, 1000 mm / sec) in the forward direction in which the cable 51a is sent out. At the same time, in the inspection probe feeder 1, the torque on the reel 22 side (load applied to the motor 23 a) is maintained at 0% or more by the servo driver 23 c of the reel drive unit 23 based on the command of the delivery torque from the control device 52. Thus, the drive of the motor 23a is controlled. That is, in the reel drive unit 23, when the torque of the motor 23a is less than 0, the motor 23a is rotationally driven so that the torque is applied in the direction opposite to the feeding direction of the cable 51a (inspection probe 51). Therefore, the motor 23a is not rotationally driven so that a torque is applied in the direction opposite to the feeding direction of the cable 51a. Here, the load applied to the motor 23a includes the rotation resistance and regenerative resistance of the gear in the speed reduction mechanism 23b, and is set to a minimum torque (for example, 0% to 1% torque). As a result, the cable 51a (inspection probe 51) is sent at a constant speed on the roller drive unit 33 side, and tension is applied to the roller drive unit 33 and the cable 51a so that almost no load is applied to the roller drive unit 33 and the cable 51a. Will be.

一方、ケーブル５１ａの引き戻し（巻き取り）において、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの引き戻し速度の指令に基づいて、ローラ駆動部３３のサーボドライバ３３ｃによりモータ３３ａの駆動を制御してモータ３３ａを一定の回転数とし、ケーブル５１ａを引き戻す方向に駆動ローラ３２ａを一定速度（例えば、１０００ｍｍ／ｓｅｃ）で回転させる。同時に、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの引き戻しトルクの指令に基づいて、リール駆動部２３のサーボドライバ２３ｃによりリール２２側のトルク（モータ２３ａに掛かる負荷）がリール２２の芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａが緩まない大きさを維持するようにモータ２３ａの駆動を制御する。つまり、リール駆動部２３において、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の引き戻し方向にトルクが掛かるようにモータ２３ａを回転駆動しつつ、モータ２３ａのトルクがリール２２の芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａが緩む場合に、モータ２３ａの回転速度が大きくなる。ここで、モータ２３ａに掛かる負荷は、減速機構２３ｂにおける回転抵抗や回生抵抗を含み、最小限のトルクとする。これにより、ローラ駆動部３３側において一定速度でケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）が送られるとともに、リール駆動部２３側においてローラ駆動部３３やケーブル５１ａに負荷がほとんど掛からない程度の張力が付与されることになる。 On the other hand, in the pulling back (winding) of the cable 51a, the inspection probe feeder 1 controls the driving of the motor 33a by the servo driver 33c of the roller driving unit 33 based on the pulling speed command from the control device 52. The motor 33a is set to a constant rotational speed, and the drive roller 32a is rotated at a constant speed (for example, 1000 mm / sec) in a direction in which the cable 51a is pulled back. At the same time, the inspection probe feeder 1 causes the torque on the reel 22 side (load applied to the motor 23 a) to be applied to the core portion of the reel 22 by the servo driver 23 c of the reel drive portion 23 based on a pullback torque command from the control device 52. The drive of the motor 23a is controlled so that the cable 51a wound around the wire 22a is maintained in a size that does not loosen. That is, in the reel drive unit 23, the cable 51a is wound around the core portion 22a of the reel 22 while the motor 23a is rotationally driven so that torque is applied in the pull-back direction of the cable 51a (inspection probe 51). When the motor is loosened, the rotational speed of the motor 23a increases. Here, the load applied to the motor 23a includes a rotation resistance and a regenerative resistance in the speed reduction mechanism 23b, and is set to a minimum torque. As a result, the cable 51a (inspection probe 51) is sent at a constant speed on the roller drive unit 33 side, and tension is applied to the roller drive unit 33 and the cable 51a so that almost no load is applied to the roller drive unit 33 and the cable 51a. Will be.

なお、上述したトルクのパーセント表示は、サーボモータ（モータ２３ａおよびサーボドライバ２３ｃ）単体の定格トルクに対する比率である。また、トルクを０％以上に維持することは、ローラ駆動部３３におけるケーブル５１ａの送り速度がリール２２側の負荷変動の影響を受けないように、リール２２の回転をリール駆動部２３によりアシストしつつ、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに張力が掛かることを意図したものである。そして、駆動系にはロスが生じるため、モータ２３ａにおけるトルクの目標値を０パーセントにしても、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに対してケーブル５１ａの送り速度に影響を与えないような所定の張力を生じさせるトルクが掛かるため、ケーブル５１ａの送り出し時に関してはトルクを０％に設定する場合がある。 Note that the torque percentage display described above is the ratio of the servo motor (motor 23a and servo driver 23c) alone to the rated torque. Further, maintaining the torque at 0% or more assists the reel driving unit 23 to rotate the reel 22 so that the feeding speed of the cable 51a in the roller driving unit 33 is not affected by the load fluctuation on the reel 22 side. However, the cable 51 a is intended to be tensioned between the feed roller 32 and the reel 22. Since a loss occurs in the drive system, even if the target value of the torque in the motor 23a is 0%, the feeding speed of the cable 51a is not affected between the feeding roller 32 and the reel 22 with respect to the cable 51a. Since torque that generates such a predetermined tension is applied, the torque may be set to 0% when the cable 51a is sent out.

検査が終了した場合や、検査用プローブ５１を交換する場合、リール２２にケーブル５１ａが全て巻かれた状態で、図８および図９に示すように、リール２２のフランジ部２２ｂ（図５および図６参照）を外して芯部２２ａを表出させ、この芯部２２ａからケーブル５１ａごと検査用プローブ５１を取り外す。 When the inspection is completed or when the inspection probe 51 is replaced, the flange portion 22b (see FIGS. 5 and 5) of the reel 22 with the cable 51a wound around the reel 22 as shown in FIGS. 6) is removed to expose the core portion 22a, and the inspection probe 51 is removed from the core portion 22a together with the cable 51a.

このように、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１は、原子力プラント１００の蒸気発生器１３０における伝熱管１３２の検査を行うために検査用プローブ５１におけるケーブル５１ａの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置１であって、ケーブル５１ａを送る送りローラ３２を回転させるローラ駆動部３３と、ケーブル５１ａを巻き取るリール２２を回転させるリール駆動部２３と、ケーブル５１ａの送り出しに際し、送りローラ３２を一定速度で回転させるようにローラ駆動部３３を制御するとともにリール２２側のトルクを０％以上に維持するようにリール駆動部２３を制御する制御装置５２と、を備える。 As described above, the inspection probe feeder 1 according to the present embodiment is for inspection that sends out and pulls back the cable 51 a in the inspection probe 51 in order to inspect the heat transfer tube 132 in the steam generator 130 of the nuclear power plant 100. In the probe feeding device 1, a roller driving unit 33 that rotates a feeding roller 32 that feeds a cable 51a, a reel driving unit 23 that rotates a reel 22 that winds up the cable 51a, and a feeding roller 32 that is used when feeding the cable 51a. And a controller 52 that controls the roller driving unit 33 so as to rotate at a constant speed and controls the reel driving unit 23 so that the torque on the reel 22 side is maintained at 0% or more.

この検査用プローブ送り装置１によれば、ローラ駆動部３３は、送りローラ３２を一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の送り出し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部２３は、リール２２側のトルクを０％以上に維持するように制御される。このため、リール２２においてケーブル５１ａの巻き径が変化しても、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに所定の張力が付与される。この結果、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに弛みが生じてケーブル５１ａが詰まったり、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに弛みが生じてリール２２に巻き取られているケーブル５１ａがいっせいに広がってしまったりする事態を防ぎ、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して送ることが可能になる。しかも、ローラ駆動部３３は、送りローラ３２を一定速度で回転させるように制御される一方、リール駆動部２３は、リール２２側のトルクを０％以上に維持するように制御されることから、回転速度を変化させるような複雑な制御を要さないため、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して送ることが可能になる。さらに、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して送ることができるため、検査用プローブ５１の送り速度を従前よりも高めることが可能になる。 According to this inspection probe feeder 1, the roller drive unit 33 is controlled to rotate the feed roller 32 at a constant speed. For this reason, the delivery speed of the cable 51a (inspection probe 51) is always a constant speed. On the other hand, the reel drive unit 23 is controlled to maintain the torque on the reel 22 side at 0% or more. For this reason, even if the winding diameter of the cable 51 a changes in the reel 22, a predetermined tension is applied to the cable 51 a between the feed roller 32 and the reel 22. As a result, the cable 51a is slackened between the feed roller 32 and the reel 22 and the cable 51a is clogged, or the cable 51a is slackened between the feed roller 32 and the reel 22 and wound on the reel 22. It is possible to prevent a situation where the existing cable 51a spreads all at once, and to send the cable 51a (inspection probe 51) stably. In addition, the roller drive unit 33 is controlled to rotate the feed roller 32 at a constant speed, while the reel drive unit 23 is controlled to maintain the torque on the reel 22 side at 0% or more. Since complicated control for changing the rotation speed is not required, the cable 51a (inspection probe 51) can be sent stably. Furthermore, since the cable 51a (inspection probe 51) can be sent stably, the feeding speed of the inspection probe 51 can be increased more than before.

また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１では、制御装置５２は、ケーブル５１ａの引き戻しに際し、送りローラ３２を一定速度で回転させるようにローラ駆動部３３を制御するとともにリール２２側のトルクをリール２２に巻かれたケーブル５１ａが緩まない大きさに維持するようにリール駆動部２３を制御する。 In the inspection probe feeder 1 according to the present embodiment, the control device 52 controls the roller driving unit 33 to rotate the feed roller 32 at a constant speed and pulls the torque on the reel 22 side when the cable 51a is pulled back. Is controlled so that the cable 51a wound around the reel 22 does not loosen.

この検査用プローブ送り装置１によれば、ローラ駆動部３３は、送りローラ３２を一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の引き戻し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部２３は、リール２２側のトルクを、リール２２に巻かれたケーブル５１ａが緩まない大きさに維持するように制御される。このため、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに所定の張力が付与され、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに弛みが生じてリール２２に巻き取られているケーブル５１ａがいっせいに広がってしまう事態を防ぎ、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して引き戻すことができる。 According to this inspection probe feeder 1, the roller drive unit 33 is controlled to rotate the feed roller 32 at a constant speed. For this reason, the pullback speed of the cable 51a (inspection probe 51) is always a constant speed. On the other hand, the reel driving unit 23 is controlled so that the torque on the reel 22 side is maintained at a size that does not loosen the cable 51 a wound around the reel 22. Therefore, a predetermined tension is applied to the cable 51 a between the feed roller 32 and the reel 22, and the cable 51 a is slackened between the feed roller 32 and the reel 22, and the cable 51 a that is wound around the reel 22. Can be prevented and the cable 51a (inspection probe 51) can be pulled back stably.

また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１では、リール２２は、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを巻く芯部２２ａと、芯部２２ａの端部に配置されて芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａを保持するフランジ部２２ｂとを有し、フランジ部２２ｂが芯部２２ａに対して着脱可能に設けられる。 Further, in the inspection probe feeder 1 according to the present embodiment, the reel 22 is wound around the core portion 22a arranged at the end portion of the core portion 22a and the core portion 22a around which the cable 51a of the inspection probe 51 is wound. A flange portion 22b for holding the cable 51a, and the flange portion 22b is detachably attached to the core portion 22a.

蒸気発生器１３０の伝熱管１３２は、原子力プラント１００において原子炉容器１１０から一次冷却材が供給されるため放射線にさらされており、この伝熱管１３２に挿入される検査用プローブ５１およびケーブル５１ａも放射線にさらされることになる。この検査用プローブ送り装置１によれば、リール２２のフランジ部２２ｂを芯部２２ａから外すことで、巻かれた状態のケーブル５１ａを検査用プローブ５１とともに芯部２２ａから抜き出すだけで回収できる。このため、検査用プローブ５１の回収に際して、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることが可能になる。 The heat transfer tube 132 of the steam generator 130 is exposed to radiation because the primary coolant is supplied from the reactor vessel 110 in the nuclear power plant 100, and the inspection probe 51 and the cable 51a inserted into the heat transfer tube 132 are also included. You will be exposed to radiation. According to this inspection probe feeder 1, by removing the flange portion 22 b of the reel 22 from the core portion 22 a, the wound cable 51 a can be recovered simply by being pulled out from the core portion 22 a together with the inspection probe 51. For this reason, when collecting the inspection probe 51, it is possible to minimize the time during which the operator is exposed to radiation.

また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１は、送りローラ３２が、ローラ駆動部３３により回転される一対の駆動ローラ３２ａと、各駆動ローラ３２ａにそれぞれ対峙する一対の従動ローラ３２ｂとを有して駆動ローラ３２ａおよび従動ローラ３２ｂのそれぞれの間で検査用プローブ５１のケーブル５１ａを挟み送るように構成されており、各従動ローラ３２ｂを独立して各駆動ローラ３２ａに対して接近するように支持する各エアシリンダ３４を備える。 Further, in the inspection probe feeding apparatus 1 according to the present embodiment, the feeding roller 32 includes a pair of driving rollers 32a rotated by the roller driving unit 33 and a pair of driven rollers 32b facing the driving rollers 32a. The cable 51a of the probe 51 for inspection is sandwiched between the drive roller 32a and the driven roller 32b, and each driven roller 32b approaches the drive roller 32a independently. Each air cylinder 34 is provided.

この検査用プローブ送り装置１によれば、各エアシリンダ３４により各従動ローラ３２ｂが独立して各駆動ローラ３２ａ側に押圧される。このため、ケーブル５１ａの外径に凹凸が生じ、一方の従動ローラ３２ｂが駆動ローラ３２ａとの間でケーブル５１ａを挟み送る押圧力を失っても、他方の従動ローラ３２ｂにより駆動ローラ３２ａとの間でケーブル５１ａを挟み送る押圧力を確保するため、検査用プローブ５１をより安定して送ることが可能になる。 According to the probe feeding device for inspection 1, each driven roller 32b is independently pressed to each drive roller 32a side by each air cylinder 34. As a result, the outer diameter of the cable 51a is uneven, and even if one driven roller 32b loses the pressing force to pinch the cable 51a with the driving roller 32a, the other driven roller 32b is connected to the driving roller 32a. Thus, since the pressing force for feeding the cable 51a is secured, the inspection probe 51 can be sent more stably.

また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１は、リール２２およびリール駆動部２３が配置されるリール部フレーム２１と、送りローラ３２およびローラ駆動部３３が配置される送給部フレーム３１と、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とを相互に着脱可能とする着脱手段４と、を備える。 In addition, the inspection probe feeder 1 according to the present embodiment includes a reel unit frame 21 in which the reel 22 and the reel driving unit 23 are arranged, and a feeding unit frame 31 in which the feeding roller 32 and the roller driving unit 33 are arranged. And a detaching means 4 that allows the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 to be detachably attached to each other.

この検査用プローブ送り装置１によれば、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とに分離される。このため、分離したリール部フレーム２１と送給部フレーム３１とをそれぞれ運搬することで、放射線にさらされる蒸気発生器１３０近傍の汚染区域内での検査用プローブ送り装置１の運搬や設置を容易に行うことが可能になる。この結果、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることが可能になる。 According to the inspection probe feeder 1, the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 are separated. For this reason, by transporting the reel unit frame 21 and the feeding unit frame 31 separately, the inspection probe feeder 1 can be easily transported and installed in a contaminated area near the steam generator 130 exposed to radiation. It becomes possible to do. As a result, it is possible to minimize the time during which the worker is exposed to radiation.

１検査用プローブ送り装置
２リール部
２１リール部フレーム
２２リール
２２ａ芯部
２２ｂフランジ部
２３リール駆動部
２３ａモータ
２３ｂ減速機構
２３ｃサーボドライバ
３送給部
３１送給部フレーム
３２送りローラ
３２ａ駆動ローラ
３２ｂ従動ローラ
３３ローラ駆動部
３３ａモータ
３３ｂ減速機構
３３ｃサーボドライバ
３４エアシリンダ（押圧手段）
５１検査用プローブ
５１ａケーブル
５２制御装置（制御部）
１００原子力プラント
１３０蒸気発生器
１３２伝熱管 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inspection probe feeder 2 Reel part 21 Reel part frame 22 Reel 22a Core part 22b Flange part 23 Reel drive part 23a Motor 23b Deceleration mechanism 23c Servo driver 3 Feed part 31 Feed part frame 32 Feed roller 32a Drive roller 32b Followed Roller 33 Roller drive unit 33a Motor 33b Reduction mechanism 33c Servo driver 34 Air cylinder (pressing means)
51 Inspection Probe 51a Cable 52 Control Device (Control Unit)
100 Nuclear power plant 130 Steam generator 132 Heat transfer tube

Claims

An inspection probe feeder for feeding and retracting cables in an inspection probe to inspect heat transfer tubes in a steam generator of a nuclear power plant,
A roller driving section that rotationally drives a feed roller for feeding the cable;
A reel driving unit that rotationally drives a reel that winds up the cable;
Upon delivery of the cable, said with feed roller by controlling the roller driving unit to rotate at a constant speed sending the cable at a constant speed, the torque of the motor of the reel driving unit in the reel side of said cable The motor is driven to rotate so that a torque is applied in the winding direction when the winding direction is less than 0 in the winding direction opposite to the feeding, and in other cases, the motor is applied so that a torque is applied in the winding direction. A control unit for controlling the reel drive unit so as not to rotate the drive ,
An inspection probe feeder characterized by comprising:

The control unit controls the roller driving unit to rotate the feed roller at a constant speed when the cable is pulled back, and the torque on the reel side is set so that the cable wound around the reel does not loosen. The inspection probe feeder according to claim 1, wherein the reel driving unit is controlled so as to be maintained.

The reel includes a core portion that winds the cable of the inspection probe, and a flange portion that is disposed at an end portion of the core portion and holds the cable wound around the core portion. The inspection probe feeder according to claim 1, wherein the inspection probe feeder is detachably attached to the core portion.

The feeding roller has a pair of driving rollers rotated by the roller driving section and a pair of driven rollers respectively facing the driving rollers, and the inspection between the driving roller and the driven rollers is performed. It is configured to sandwich and send the cable of the probe for use,
The inspection probe feeder according to any one of claims 1 to 3, further comprising pressing means for supporting each driven roller so as to approach each driving roller independently.

A reel unit frame on which the reel and the reel driving unit are arranged;
A feeding unit frame in which the feeding roller and the roller driving unit are disposed;
An attachment / detachment means for making the reel part frame and the feeding part frame attachable / detachable to / from each other;
The probe feeding device for inspection according to any one of claims 1 to 4, further comprising: