JP6115296B2

JP6115296B2 - Driving assistance device

Info

Publication number: JP6115296B2
Application number: JP2013097964A
Authority: JP
Inventors: 有華里伊藤; 勝之福田; 靖人安藤; 泰次永冨
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-05-07
Filing date: 2013-05-07
Publication date: 2017-04-19
Anticipated expiration: 2033-05-07
Also published as: JP2014218139A

Description

本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving operation of a vehicle.

近年、運転者の運転操作を支援する運転支援技術の開発が盛んに行われている。例えば、車庫入れや縦列駐車などのハンドル操作を運転者に提示することで、運転に不慣れな者でも、これらの運転を可能にする運転支援技術が開発されている（例えば、特許文献１）。最近では、更に進んで、これらのハンドル操作を自動化することも提案されている。 In recent years, development of driving support technology that supports driving operation of a driver has been actively performed. For example, a driving support technology has been developed that enables a person who is unfamiliar with driving by presenting a steering wheel operation such as garage parking or parallel parking to the driver (for example, Patent Document 1). Recently, it has been proposed to go further and automate these steering operations.

特開２０１１−１３１７１５号公報JP 2011-131715 A

しかし、上述したような運転支援技術は、運転者の運転技術の向上を妨げる虞があるという問題があった。これは、車庫入れや縦列駐車などの難しい運転であっても、提示された通りにハンドル操作していれば運転できてしまうので、自分の力で運転できるようにしようとする意欲が薄れてしまうためである。かといって、ハンドル操作を提示しなければ、運転の初心者が建物などの障害物に接触させることなく車庫入れ等を行うことは難しい。 However, the driving support technology as described above has a problem that it may hinder the improvement of the driving technology of the driver. This is because even if it is difficult driving such as garage parking or parallel parking, you can drive if you operate the steering wheel as shown, so your willingness to drive with your own power will fade Because. However, unless a steering wheel operation is presented, it is difficult for a novice driver to enter a garage without touching an obstacle such as a building.

この発明は、従来の技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、車両周辺の建物などの障害物に車両を接触させる虞を抑制しつつも、運転技術を向上させることが可能な運転支援装置を提供する。 The present invention has been made in view of the above-described problems of conventional technology, and can improve driving technology while suppressing the possibility of a vehicle coming into contact with an obstacle such as a building around the vehicle. A driving assistance device is provided.

上述した課題を解決するために、本発明の運転支援装置では、車両の周辺に、車両から左斜め前方向、右斜め前方向、左斜め後方向、右斜め後方向の４つの大まかな領域を設定しておく。また、それら４つの領域と、障害物から回避するための回避経路とを対応付けることによって、障害物が存在する領域が決まると回避経路を決定可能な状態で、回避経路を予め記憶しておく。更に、車両周辺の障害物を検出するに際しては、４つの領域の何れに障害物が存在するのかを検出する。そして、障害物が存在する領域が検出されると、その領域に対して予め記憶しておいた回避経路を読み出して、車両の運転者に出力（たとえば音声を再生あるいは画像を表示）する。 To solve the problems described above, in the driving support apparatus of the present invention, the periphery of the vehicle, the left oblique front direction from the vehicle, right oblique front direction, the left oblique rear direction, the right oblique rear direction four large Makana Set the area. Further , the avoidance route is stored in advance so that the avoidance route can be determined when the region where the obstacle exists is determined by associating these four regions with the avoidance route for avoiding the obstacle. Further, when detecting an obstacle around the vehicle, it is detected in which of the four areas the obstacle exists. When an area where an obstacle exists is detected, an avoidance route stored in advance for the area is read out and output to the vehicle driver (for example, a sound is reproduced or an image is displayed).

回避経路は、車両周辺に大まかに設定された４つの領域に対応付けて記憶されており、障害物が存在する位置に対して記憶されているわけではない。従って、運転者に対して出力される回避経路は、障害物から車両を回避させる具体的な回避経路ではなく、たとえば「ハンドルを右に切って少し前進した後、ハンドルを元に戻す」といった大まかな内容にならざるを得ない。このため運転者は、提示された回避経路に盲目的に従うのではなく、提示された回避経路を参考にしながら、障害物の位置や周囲の状況を勘案して自らの判断で具体的な回避経路を決定していくことになる。このため運転者の運転技術を向上させることができる。もちろん、大まかな内容ではあっても回避経路が示されているので、運転の初心者であっても完全に誤った回避経路を取ることはなく、従って、車両を障害物に接触させてしまう虞も抑制することができる。 The avoidance route is stored in association with four regions roughly set around the vehicle, and is not stored for the position where the obstacle exists. Therefore, the avoidance route that is output to the driver is not a specific avoidance route that avoids the vehicle from an obstacle. For example, it is rough that the steering wheel is turned to the right and then moved forward and then returned to the original position. The content must be correct. For this reason, the driver does not blindly follow the presented avoidance route, but refers to the presented avoidance route, taking into account the position of the obstacle and the surrounding situation, and using his own judgment Will be decided. For this reason, the driving skill of the driver can be improved. Of course, even if it is a rough content, the avoidance route is shown, so even a beginner of driving will not take a completely wrong avoidance route, so there is a possibility of bringing the vehicle into contact with an obstacle Can be suppressed.

また、上述した本発明の運転支援装置においては、障害物が存在する領域と車両の状態（前進状態または後進状態の何れか）との組合せに対応させて回避経路を予め記憶しておく。そして、障害物が存在する領域と、この領域が検出された時点での車両の状態（前進、あるいは後進の何れか）との組合せに対応する回避経路を出力することとしてもよい。 In the above-described driving assistance device of the present invention, the avoidance route is stored in advance in association with the combination of the area where the obstacle exists and the state of the vehicle (either the forward state or the reverse state). And it is good also as outputting the avoidance path | route corresponding to the combination of the area | region where an obstruction exists, and the state (either forward or reverse) of the vehicle at the time of detecting this area.

たとえば、後進中にハンドルを大きく切ったために車両の前方が障害物に接近する場合がある。この場合の回避経路は、同じように車両の前方が障害物に接近した場合であっても、前進中の場合の回避経路とは異なったものとなる。そこで、障害物が存在する領域が検出された時点での車両の状態が、前進状態あるいは後進状態の何れであったかを検出して、その結果に応じて回避経路を出力すれば、より適切な回避経路を出力することができる。 For example, there is a case where the front of the vehicle approaches an obstacle because the steering wheel is greatly cut during reverse travel. The avoidance route in this case is different from the avoidance route when the vehicle is moving forward even if the front of the vehicle approaches the obstacle. Therefore, more appropriate avoidance can be achieved by detecting whether the state of the vehicle at the time when the area where the obstacle is present is forward or backward and outputting an avoidance route according to the result. A route can be output.

また、上述した本発明の運転支援装置においては、障害物が存在する領域が検出された場合には、車両が停止したことを検出してから回避経路を出力することとしてもよい。 In the driving support device of the present invention described above, when an area where an obstacle exists is detected, the avoidance route may be output after detecting that the vehicle has stopped.

通常の運転者であれば、障害物が検出されている状態では該障害物との接触を避けるべく車両を停止させると思われるが、車両の操作に慣れた運転者の場合は、車両を停止させることなく障害物との接触を避けることもある。このような車両の操作に慣れている運転者に対して回避経路を出力したのでは、運転者が煩わしく感じる虞がある。そこで、車両が停止した後に回避経路を出力することとしておけば、車両の操作に慣れている運転者が煩わしく感じることを抑制することができる。 If it is a normal driver, it seems that the vehicle is stopped to avoid contact with the obstacle when the obstacle is detected. However, if the driver is used to operating the vehicle, the vehicle is stopped. Avoid contact with obstacles. If an avoidance route is output to a driver who is used to operating such a vehicle, the driver may feel annoying. Therefore, if the avoidance route is output after the vehicle stops, it can be suppressed that the driver who is used to operating the vehicle feels bothersome.

また、上述した本発明の運転支援装置においては、次のようにしても良い。先ず、運転者が運転操作の支援を要求する場合に運転者によって行われる所定の操作（支援要求操作）を検出可能としておく。そして、障害物が存在する領域が検出されている状態で、且つ、支援要求操作が検出された場合に、回避経路を出力することとしてもよい。 Moreover, in the driving assistance device of the present invention described above, the following may be performed. First, it is possible to detect a predetermined operation (support request operation) performed by the driver when the driver requests support for the driving operation. The avoidance route may be output when a region where an obstacle exists is detected and a support request operation is detected.

こうすれば、運転者が自分の力で回避経路を考えている間は回避経路が出力されず、運転者が必要と判断した場合には回避経路を出力することができるので、的確に回避経路を出力することが可能となる。 By doing so, the avoidance route is not output while the driver is considering the avoidance route with his own power, and when the driver determines that the avoidance route is necessary, the avoidance route can be output. Can be output.

本実施例の運転支援装置１００の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the driving assistance apparatus 100 of a present Example. 本実施例の制御装置１４０によって実行される運転操作提示処理のフローチャートである。It is a flowchart of the driving operation presentation process performed by the control apparatus 140 of a present Example. 本実施例の記憶部１４２に記憶された回避経路を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated the avoidance path | route memorize | stored in the memory | storage part 142 of a present Example. ディスプレイ１６０に出力された回避経路や支援情報を例示した説明図である。6 is an explanatory diagram illustrating an avoidance route and support information output to a display 160. FIG. 本実施例の運転支援装置１００を利用して車両１が操作される様子を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated a mode that the vehicle 1 was operated using the driving assistance device 100 of a present Example. 変形例１の記憶部１４２に記憶された回避経路を例示した説明図である。10 is an explanatory diagram illustrating an avoidance route stored in a storage unit 142 according to Modification 1. FIG. ディスプレイ１６０に出力された変形例１の回避経路を例示した説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an avoidance path of Modification 1 output to the display 160. 前進中に車両１の左後の領域で障害物が検出された様子を例示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a state in which an obstacle is detected in a left rear region of the vehicle 1 during forward movement. ディスプレイ１６０に出力された変形例２の推奨経路を例示した説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a recommended route of modification 2 output to the display 160. 運転者から運転支援を要求された場合に回避経路を提示する変形例３の運転操作提示処理のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of a driving operation presentation process of a third modification in which an avoidance route is presented when driving assistance is requested from a driver. 障害物が存在する領域を障害物の位置に基づいて検出する場合を例示した説明図である。It is explanatory drawing which illustrated the case where the area | region where an obstruction exists is detected based on the position of an obstruction. 車両１の前側および後側の領域を区分する他の態様を例示した説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating another aspect of dividing the front and rear regions of the vehicle 1.

以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成：
図１には、本実施例の運転支援装置１００の構成が示されている。図１（ａ）には運転支援装置１００を構成する超音波ソナー等の配設位置が示され、図１（ｂ）には運転支援装置１００の電気的な構成が示されている。
図１（ａ）に示すように、車両１に搭載された本実施例の運転支援装置１００は、車両１周辺の物体を検出する超音波ソナー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄや、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサー１２０、シフトレバーの位置を検出するシフトポジション検出部１３０、運転操作を提示する処理を実行する制御装置１４０、スピーカー１５０、ディスプレイ１６０等を備えている。 Hereinafter, examples will be described in order to clarify the contents of the present invention described above.
A. Device configuration :
FIG. 1 shows the configuration of the driving support apparatus 100 of this embodiment. FIG. 1A shows an arrangement position of an ultrasonic sonar that constitutes the driving support apparatus 100, and FIG. 1B shows an electrical configuration of the driving support apparatus 100.
As shown in FIG. 1 (a), the driving support apparatus 100 of this embodiment mounted on a vehicle 1 includes ultrasonic sonars 110a, 110b, 110c, and 110d that detect objects around the vehicle 1 and the steering angle of a steering wheel. A steering angle sensor 120 that detects the position of the shift lever, a shift position detection unit 130 that detects the position of the shift lever, a control device 140 that executes a process of presenting a driving operation, a speaker 150, a display 160, and the like.

超音波ソナー１１０ａ，１１０ｂは、それぞれ車両１前部の左右（例えばフロントバンパーの両側端）に設けられ、超音波ソナー１１０ｃ，１１０ｄは、それぞれ車両１後部の左右（例えばリアバンパーの両側端）に設けられている。このため、車両１の周辺に障害物が存在していた場合には、何れかの超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄで検出することができる。超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄで障害物が検出された結果は制御装置１４０に出力され（図１（ｂ）参照）、制御装置１４０は障害物が存在する旨を、スピーカー１５０を用いて運転者に警告する。 The ultrasonic sonars 110a and 110b are respectively provided on the left and right of the front portion of the vehicle 1 (for example, both ends of the front bumper), and the ultrasonic sonars 110c and 110d are respectively provided on the left and right of the rear portion of the vehicle 1 (for example, both ends of the rear bumper). It has been. For this reason, when an obstacle exists around the vehicle 1, it can be detected by any of the ultrasonic sonars 110a to 110d. The result of the obstacle detected by the ultrasonic sonars 110a to 110d is output to the control device 140 (see FIG. 1B), and the control device 140 informs the driver using the speaker 150 that the obstacle exists. Warning.

また、制御装置１４０は、図１（ｂ）に示されるように記憶部１４２を備えている。記憶部１４２には、検出された障害物と車両１との接触を回避するための運転操作が予め記憶されている。このため、障害物が存在する旨をスピーカー１５０で警告するだけでなく、障害物と接触しないように回避するための運転操作をディスプレイ１６０に表示することができる。尚、制御装置１４０には、操舵角センサー１２０やシフトポジション検出部１３０が接続されており、これらを用いて検出されたハンドルの操舵角やシフトレバーの位置などに関する情報も、ディスプレイ１６０に表示される。
もっとも、障害物から回避するための運転操作をディスプレイ１６０に表示する結果、運転者が表示に頼ることになってしまい、表示がされなければ運転できない事態になってしまうのは問題である。そこで、本実施例の車両１では、次のような運転操作提示処理を行う。 Moreover, the control apparatus 140 is provided with the memory | storage part 142 as FIG.1 (b) shows. The storage unit 142 stores driving operations for avoiding contact between the detected obstacle and the vehicle 1 in advance. For this reason, not only the speaker 150 warns that there is an obstacle, but also a driving operation for avoiding contact with the obstacle can be displayed on the display 160. Note that a steering angle sensor 120 and a shift position detection unit 130 are connected to the control device 140, and information regarding the steering angle of the steering wheel and the position of the shift lever detected using these is also displayed on the display 160. The
However, as a result of displaying the driving operation for avoiding the obstacle on the display 160, the driver relies on the display, and if it is not displayed, it becomes a problem that the driver cannot drive. Therefore, in the vehicle 1 of the present embodiment, the following driving operation presentation process is performed.

Ｂ．運転操作提示処理：
図２には、本実施例の制御装置１４０によって実行される運転操作提示処理のフローチャートが示されている。この処理は、車両１のエンジンの起動に伴って開始される。運転操作提示処理を開始すると、制御装置１４０は先ず、車両１が走行中であるか否かを判断する（Ｓ１００）。車両１が走行中であるか否かは、車両１が備える車速センサー（図示を省略）を用いて、車速がゼロであるか否かを検出することで判断する。 B. Driving operation presentation process:
FIG. 2 shows a flowchart of the driving operation presentation process executed by the control device 140 of the present embodiment. This process is started when the engine of the vehicle 1 is started. When the driving operation presentation process is started, the control device 140 first determines whether or not the vehicle 1 is traveling (S100). Whether or not the vehicle 1 is traveling is determined by detecting whether or not the vehicle speed is zero using a vehicle speed sensor (not shown) provided in the vehicle 1.

この結果、車両１が走行中でないと判断された場合、すなわち、車両１が停止中である場合は（Ｓ１００：ｎｏ）、車両１が障害物に近付くことはないことから、そのまま処理の先頭（Ｓ１００）に戻る。これに対して、車両１が走行中であると判断された場合は（Ｓ１００：ｙｅｓ）、超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄの何れかによって障害物が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０２）。
この結果、障害物が検出されていない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、そのまま処理の先頭（Ｓ１００）に戻る。これに対して、障害物が検出された場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、障害物が検出されたことを運転者に警告するため、スピーカー１５０を用いて警告音を発生させる（Ｓ１０４）。 As a result, when it is determined that the vehicle 1 is not traveling, that is, when the vehicle 1 is stopped (S100: no), the vehicle 1 does not approach the obstacle, so that the top of the process ( Return to S100). On the other hand, when it is determined that the vehicle 1 is traveling (S100: yes), it is determined whether any obstacle is detected by any of the ultrasonic sonars 110a to 110d (S102).
As a result, when no obstacle is detected (S102: no), the process returns to the top of the process (S100). On the other hand, when an obstacle is detected (S102: yes), a warning sound is generated using the speaker 150 to warn the driver that the obstacle has been detected (S104).

続いて、警告音を発生させてから所定時間以内に車両１が停止したか否かを判断する（Ｓ１０６）。その結果、車両１が停止していないと判断された場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、そのまま先頭の処理（Ｓ１００）に戻って、上述した処理を繰り返す。尚、警告音の発生から車両１の停止までを所定時間以内に限っているのは、警告音の発生によって車両１が停止したことを担保するためである。従って、所定時間としては、数秒（たとえば５秒）とすることができる。 Subsequently, it is determined whether or not the vehicle 1 has stopped within a predetermined time after the warning sound is generated (S106). As a result, when it is determined that the vehicle 1 is not stopped (S106: no), the process returns to the top process (S100) as it is, and the above-described process is repeated. The reason that the time from the generation of the warning sound to the stop of the vehicle 1 is limited within a predetermined time is to ensure that the vehicle 1 is stopped by the generation of the warning sound. Accordingly, the predetermined time can be several seconds (for example, 5 seconds).

これに対して、警告音を発生させてから所定時間以内に車両１が停止した場合には（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、障害物が存在する領域を検出する（Ｓ１０８）。すなわち、障害物が何れの超音波ソナー（１１０ａ〜１１０ｄ）で検出されたかに基づいて、車両１周辺に設定された複数の領域のうち、何れの領域に障害物が存在するかを検出する。そして、障害物が存在する領域に応じて、予め記憶された「回避経路」を記憶部１４２から読み出す（Ｓ１１０）。ここで「回避経路」とは、障害物との接触を回避するために、本実施例の運転支援装置１００が運転者に提示する車両１の移動経路である。そして、読み出した回避経路をディスプレイ１６０に出力する（Ｓ１１２）。
尚、本実施例では、回避経路が、画像の形態でディスプレイ１６０に提示されるものとして説明するが、画像の形態ではなく音声の形態でスピーカー１５０から出力されるようにしても良い。 On the other hand, when the vehicle 1 stops within a predetermined time after generating the warning sound (S106: yes), an area where an obstacle exists is detected (S108). In other words, based on which ultrasonic sonar (110a to 110d) the obstacle is detected, it is detected in which of the plurality of areas set around the vehicle 1 the obstacle is present. And according to the area | region where an obstruction exists, the "avoidance path | route" memorize | stored previously is read from the memory | storage part 142 (S110). Here, the “avoidance route” is a movement route of the vehicle 1 presented to the driver by the driving support device 100 of this embodiment in order to avoid contact with an obstacle. Then, the read avoidance route is output to the display 160 (S112).
In the present embodiment, the avoidance route is described as being presented on the display 160 in the form of an image, but may be output from the speaker 150 in the form of sound instead of the form of an image.

また、警告音が発生すると運転者は車両１を停止させることが通常であるが、運転操作に習熟している運転者の場合や、警告音の発生を予測していた場合などには、車両１を停止させないこともある。この点、本実施例では上述したように、警告音の発生から所定時間以内に車両１が停止した場合（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、回避経路が出力される。すなわち、回避経路は、車両１が停止した後に出力されるため、回避経路の提示を必要としていない運転者に対して回避経路が提示されてしまい運転者が提示を煩わしく感じる虞を回避することができる。 In addition, the driver usually stops the vehicle 1 when a warning sound is generated. However, in the case of a driver who is proficient in driving operation or when a warning sound is predicted to be generated, the vehicle 1 may not be stopped. In this regard, in the present embodiment, as described above, when the vehicle 1 stops within a predetermined time from the generation of the warning sound (S106: yes), an avoidance route is output. In other words, since the avoidance route is output after the vehicle 1 is stopped, it is possible to avoid the possibility that the avoidance route is presented to the driver who does not need to present the avoidance route and the driver feels troublesome to present. it can.

図３には、記憶部１４２に記憶された回避経路が例示されている。図示されるように、回避経路は、車両１周辺の複数の領域（すなわち、障害物を検出する超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄ）毎に予め記憶されている。本実施例では、障害物から車両１を遠ざけるための移動経路を表す矢印の画像が、回避経路として記憶されている。
例えば、図３に示すように、車両１の左前の領域に対しては、「車両１の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。また、車両１の左後の領域に対しては「車両１の右前方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている。
尚、「左前の領域」に対する回避経路は「後方への移動」であるのに対し、「左後の領域」に対する回避経路が「（前方ではなく）右前方への移動」となっているのは、前進時は後進時よりもハンドル操作が容易であるため、単なる前方への移動よりも障害物から効率良く遠ざかることが可能な「右前方への移動」を回避経路として設定したことによる。
これと同様に、車両１の右前の領域に対しては、「車両１の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶され、車両１の右後の領域に対しては「車両１の左前方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。 FIG. 3 illustrates an avoidance route stored in the storage unit 142. As illustrated, the avoidance route is stored in advance for each of a plurality of regions around the vehicle 1 (that is, ultrasonic sonars 110a to 110d for detecting an obstacle). In the present embodiment, an image of an arrow representing a movement route for moving the vehicle 1 away from an obstacle is stored as an avoidance route.
For example, as shown in FIG. 3, for the left front area of the vehicle 1, “an image indicating the backward movement of the vehicle 1 with an arrow” is stored as an avoidance route. For the rear left area of the vehicle 1, “an image indicating the movement of the vehicle 1 forward to the right with an arrow” is stored.
Note that the avoidance route for the “left front region” is “move backward”, whereas the avoidance route for the “left rear region” is “move forward (not forward)”. This is because the steering operation is easier at the time of forward travel than at the time of reverse travel, and “move to the right front”, which can move away from the obstacle more efficiently than just the forward travel, is set as the avoidance route.
Similarly, for the area on the right front side of the vehicle 1, “an image indicating the backward movement of the vehicle 1 with an arrow” is stored as an avoidance route, and for the area on the right rear side of the vehicle 1, “vehicle 1 is stored as an avoidance route.

また、車両１の前方の２つの超音波ソナー１１０ａ，１１０ｂで同時に障害物が検出される場合もある。あるいは、後方の２つの超音波ソナー１１０ｃ，１１０ｄで同時に障害物が検出される場合もある。このような場合を考慮して、車両１の左前および右前の領域で同時に検出された場合に対しては、「車両１の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。また、車両１の左後および右後の領域で同時に検出された場合に対しては、「車両１の前方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。
図２に示した運転操作提示処理のＳ１１０およびＳ１１２では、このように領域に対応して記憶されている回避経路の画像を記憶部１４２から読み出して、ディスプレイ１６０に出力する。 In addition, an obstacle may be detected simultaneously by the two ultrasonic sonars 110a and 110b in front of the vehicle 1. Alternatively, an obstacle may be detected simultaneously by the two rear ultrasonic sonars 110c and 110d. Considering such a case, for the case where the vehicle 1 is detected simultaneously in the left front area and the right front area, “an image indicating the backward movement of the vehicle 1 with an arrow” is stored as an avoidance route. . Further, in the case where the vehicle 1 is detected simultaneously in the left rear and right rear regions, “an image indicating the forward movement of the vehicle 1 with an arrow” is stored as an avoidance route.
In S110 and S112 of the driving operation presentation process shown in FIG. 2, the image of the avoidance route stored in association with the area in this way is read from the storage unit 142 and output to the display 160.

また、本実施例の運転操作提示処理では、単に回避経路を提示するだけでなく、提示した回避経路に従って適切な操作が行われるようにするために運転者を支援する情報（以下「支援情報」という）を、記憶部１４２から読み出して（Ｓ１１４）、ディスプレイ１６０に出力する（Ｓ１１６）。支援情報の詳細については後述する。 Further, in the driving operation presentation process of the present embodiment, not only the avoidance route is presented, but also information that assists the driver in order to perform an appropriate operation according to the presented avoidance route (hereinafter referred to as “support information”). Is read from the storage unit 142 (S114) and output to the display 160 (S116). Details of the support information will be described later.

図４には、ディスプレイ１６０に出力された回避経路が例示されている。図示された例では、障害物が車両１の左後の領域で検出された場合が示されており、このとき出力される回避経路は、前述したように右前方への移動を示す画像（図中で斜線を付して示した矢印の画像）となる。尚、図示された例では、障害物が存在する領域を表示する。これにより、障害物の大まかな位置を運転者に把握させることができる。 FIG. 4 illustrates the avoidance route output to the display 160. In the illustrated example, a case where an obstacle is detected in the left rear area of the vehicle 1 is shown, and the avoidance route output at this time is an image (Fig. The image of the arrow shown with diagonal lines in FIG. In the illustrated example, an area where an obstacle exists is displayed. As a result, the driver can grasp the rough position of the obstacle.

また、ディスプレイ１６０には、「支援情報」として、ステアリングの状態（左右の何れの方向にどの程度切られているか）を示す情報や、シフトレバーが何れの位置に設定されているかを示す情報が出力される（図４参照）。たとえば、ステアリングの状態を示す情報については、操舵角センサー１２０を用いてハンドルの操舵角を検出し、ディスプレイ１６０上でタイヤが表示された箇所の画像を、操舵角に応じた画像に変更する。こうしてステアリングの状態を示すタイヤの画像を表示しておけば、回避経路が示した進行方向へハンドルが操作されているか否かを運転者に把握させることができる。
また、シフトレバーについては、シフトポジション検出部１３０でシフトレバーの位置を検出すると、ディスプレイ１６０上でシフトレバーの位置を示す画像を、シフトポジション検出部１３０で検出したシフトレバーの位置に応じた画像に変更する。 In addition, the display 160 includes information indicating the steering state (how much it is turned in which direction on the left and right) and information indicating the position where the shift lever is set as “support information”. Is output (see FIG. 4). For example, for the information indicating the steering state, the steering angle of the steering wheel is detected using the steering angle sensor 120, and the image of the place where the tire is displayed on the display 160 is changed to an image corresponding to the steering angle. If the tire image indicating the steering state is displayed in this way, the driver can know whether or not the steering wheel is operated in the traveling direction indicated by the avoidance path.
As for the shift lever, when the position of the shift lever is detected by the shift position detector 130, an image showing the position of the shift lever on the display 160 is displayed according to the position of the shift lever detected by the shift position detector 130. Change to

更に、回避経路に従うことなくそのまま走行した場合の進路も、支援情報として出力される。すなわち、回避経路は運転に慣れていない運転者に対して提示されるものであり、そのような運転者は、現在のハンドル操作のままで走行した場合の進路を明確に認識できない場合が多い。そこで、回避経路をディスプレイ１６０に提示するだけでなく、現在のハンドル操作のままで走行した場合の進路（以下、「現状態の進路」という）も提示する。車両１が前進中あるいは後進中の何れであるかは、シフトレバーの位置から判断することができるから、ハンドルの操舵角とシフトレバーの位置とが分かれば、現状態の進路を推定することができる。図４に示した例では、シフトレバーの位置がＲ（後進）であり、ハンドルが左に切られていることから、左後へ進むことを表す「現状態の進路」が表示されている。尚、本実施例では、障害物が存在する領域が検出された場合に、「現状態の進路」を表示するものとして説明したが、「現状態の進路」は、障害物が存在する領域が検出されたか否かに拘らず表示することとしてもよい。たとえば、シフトレバーの位置がＲ（後進）にされたときに表示を開始することとしてもよい。 Furthermore, the route when the vehicle travels as it is without following the avoidance route is also output as support information. That is, the avoidance route is presented to a driver who is not accustomed to driving, and such a driver often cannot clearly recognize the course when traveling with the current steering wheel operation. Therefore, not only the avoidance route is presented on the display 160, but also the route (hereinafter referred to as “the route in the current state”) when traveling with the current steering wheel operation is presented. Whether the vehicle 1 is moving forward or backward can be determined from the position of the shift lever, so if the steering angle of the steering wheel and the position of the shift lever are known, the current course can be estimated. it can. In the example shown in FIG. 4, since the position of the shift lever is R (reverse) and the handle is turned to the left, a “current course” indicating that the vehicle moves to the left rear is displayed. In the present embodiment, it has been described that the “current path” is displayed when an area where an obstacle exists is detected. However, the “current path” is an area where an obstacle exists. It may be displayed regardless of whether or not it has been detected. For example, the display may be started when the position of the shift lever is set to R (reverse).

以上に説明したように、本実施例の運転支援装置１００は、車両１周辺の複数の領域の中から、障害物が存在する領域が検出されると、検出された領域毎に記憶されている回避経路を提示する。この回避経路が示す操作は、障害物が存在する領域に応じて予め記憶されている操作であることから、障害物の詳細な位置を特定した場合に示される操作に比べて、大まかな内容となる。すなわち、本実施例の回避経路は、前進すべきなのか、後進すべきなのか、ハンドルをどちらに切ればよいのかについては提示するものの、どれだけ前進（あるいは後進）すればよいのか、ハンドルをどれくらい切ればよいのかといった具体的なことについては提示しない。従って運転者は、提示された内容をヒントにして、周辺に存在する障害物や周囲の状況に応じて、具体的な操作内容を自ら考える必要がある。もちろん、自ら考えると言ってもヒントが与えられているので、全く自力で運転した場合と違って障害物に接触させる虞を抑制することができる。このように、提示された回避経路を参考にしながら、自分の力で運転することになることから、運転技術を向上させることが可能となる。 As described above, the driving assistance apparatus 100 according to the present embodiment stores each detected area when an area where an obstacle exists is detected from a plurality of areas around the vehicle 1. Present an avoidance route. Since the operation indicated by this avoidance route is an operation stored in advance according to the area where the obstacle exists, the rough content is compared with the operation shown when the detailed position of the obstacle is specified. Become. In other words, the avoidance path of the present embodiment presents whether to move forward, reverse, or to turn the handle, but how much forward (or reverse) the handle should be I don't give specific details about how much I should cut. Therefore, the driver needs to think about the specific operation content by himself / herself based on the presented content as a hint in accordance with obstacles present in the vicinity and the surrounding situation. Of course, hints are given even if you think about it yourself, so you can reduce the risk of contact with obstacles unlike when you drive on your own. As described above, driving is performed by one's own power while referring to the presented avoidance route, so that driving technology can be improved.

また、本実施例の運転支援装置１００は、検出された障害物に関して、大まかな位置を把握するだけであることから、障害物を検出するに際し複雑な処理を必要としない。更に、回避経路は、障害物が存在する領域毎に予め記憶されていることから、回避経路を出力するに際しても、複雑な処理を必要としない。これらのことから、制御装置１４０の処理負担を軽減することができる。 In addition, since the driving support device 100 according to the present embodiment only grasps a rough position with respect to the detected obstacle, it does not require complicated processing when detecting the obstacle. Furthermore, since the avoidance route is stored in advance for each area where the obstacle exists, complicated processing is not required when outputting the avoidance route. From these things, the processing burden of the control apparatus 140 can be reduced.

図５には、本実施例の運転支援装置１００を利用して車両１が操作される様子が例示されている。尚、図示の例では、車両１を後進させて車庫入れをしようとした際に、車両１の左後の領域で障害物（車庫の壁）を検出した場合が示されている（図５（ａ）参照）。この場合、回避経路によって示される操作は、図３を用いて前述したように、車両１を右前方へ移動させる操作となる。そこで運転者は、図５（ｂ）に示すように車両１前方の近くに壁（検出した障害物とは別の障害物）がある場合、提示された回避経路を参考にして矢印で示すような操作をする。すなわち、車両１前方の近くに壁があるため、この壁に接触しないように車両１を小さく移動させる。 FIG. 5 illustrates a state in which the vehicle 1 is operated using the driving support device 100 of the present embodiment. In the example shown in the figure, when the vehicle 1 is moved backward to enter the garage, an obstacle (garage wall) is detected in the left rear area of the vehicle 1 (FIG. 5 ( a)). In this case, the operation indicated by the avoidance route is an operation of moving the vehicle 1 to the right front as described above with reference to FIG. Therefore, when the driver has a wall (an obstacle different from the detected obstacle) near the front of the vehicle 1 as shown in FIG. 5B, the driver indicates with an arrow referring to the presented avoidance route. Do the correct operation. That is, since there is a wall near the front of the vehicle 1, the vehicle 1 is moved small so as not to contact the wall.

これに対して、図５（ｃ）に示すように車両１前方に広いスペースがある場合は、提示された回避経路を参考にして矢印で示すような操作をする。すなわち、車両１前方に広いスペースがあるため、車両１を大きく移動させることが可能である。この場合において、車両１は、車庫入れ開始時よりも、ハンドルを大きく切ることなく車庫入れの操作が可能な状態（車庫への進入方向に近い状態）に移動され易い。このため、容易に車庫入れを行うことができる。 On the other hand, when there is a large space in front of the vehicle 1 as shown in FIG. 5C, an operation indicated by an arrow is performed with reference to the presented avoidance route. That is, since there is a wide space in front of the vehicle 1, the vehicle 1 can be moved greatly. In this case, the vehicle 1 is more likely to be moved to a state where the garage entry operation can be performed without turning the handle greatly (a state close to the direction of entering the garage) than when the garage entry is started. For this reason, it is possible to easily enter the garage.

このように、本実施例の運転支援装置１００を利用すると、運転者は、提示された回避経路を参考にしながら、周囲に状況に応じた適切な操作を自ら考えて車両１を運転する。この結果、運転者の運転技術を向上させることができる。 As described above, when using the driving support apparatus 100 according to the present embodiment, the driver drives the vehicle 1 while considering an appropriate operation according to the situation around the driver while referring to the presented avoidance route. As a result, the driving skill of the driver can be improved.

Ｃ．変形例：
上述した実施例の運転支援装置１００には、幾つかの変形例が存在する。以下では、これらの変形例について実施例との相違点に焦点を当てて説明する。尚、以下に説明する変形例においては、上述した実施例と同様な構成については同じ符号を付すこととして、詳細な説明は省略する。 C. Modified example:
There are several modifications to the driving support device 100 of the above-described embodiment. In the following, these modified examples will be described focusing on the differences from the embodiments. In the modification described below, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

Ｃ−１．変形例１：
上述した実施例では、「障害物が存在する領域」に対応した回避経路を提示するものとして説明した。これに対して、「障害物が存在する領域」および「車両１の状態（前進状態、あるいは後進状態の何れであるか）」に基づき回避経路を提示することとしてもよい。 C-1. Modification 1
In the above-described embodiments, description has been made assuming that an avoidance route corresponding to “an area where an obstacle exists” is presented. On the other hand, an avoidance route may be presented based on “the area where the obstacle exists” and “the state of the vehicle 1 (whether the vehicle is in the forward state or the reverse state)”.

図６には、変形例１の記憶部１４２に記憶された回避経路が例示されている。図示されるように、回避経路は、障害物が存在する領域と、障害物が存在する領域が検出された時点での車両１の進行方向（すなわち、障害物が前進中に検出されたか、あるいは後進中に検出されたか）との組合せ毎に予め記憶されている。たとえば、障害物が存在する領域が「車両１の左後方」であり、その時の車両１の進行方向が「後進」中であった場合の回避経路としては、「車両１の右前方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている（図６参照）。
また、障害物が「車両１の左後方（あるいは右後方）」で検出されるのは、車両１が後進中の場合に限られるわけではない。たとえば、ハンドルを大きく左に切って前進している場合には、いわゆる内輪差の影響で、車両１の左後方が障害物に接近することがある。そこで、障害物の存在する領域が「車両１の左後方」で、車両１の進行方向が「前進」中の回避経路としては、「車両１の左後方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている（図６参照）。
尚、障害物が存在する領域が検出された際に、車両１の状態が前進、あるいは後進の何れであるかは、シフトポジション検出部１３０によって検出されたシフトレバーの位置に基づき、制御装置１４０が判断する。 FIG. 6 illustrates an avoidance route stored in the storage unit 142 of the first modification. As shown in the figure, the avoidance path includes an area where an obstacle exists and a traveling direction of the vehicle 1 at the time when the area where the obstacle exists is detected (that is, whether the obstacle is detected while moving forward, or Stored in advance). For example, as an avoidance route when the area where the obstacle exists is “left rear of the vehicle 1” and the traveling direction of the vehicle 1 is “reversing” at that time, “the movement of the vehicle 1 to the right front” Is stored "(see FIG. 6).
Further, the detection of the obstacle at “the left rear of the vehicle 1 (or the right rear)” is not limited to the case where the vehicle 1 is moving backward. For example, when the vehicle is moving forward with the steering wheel turned to the left, the rear left side of the vehicle 1 may approach an obstacle due to the so-called inner wheel difference. Therefore, as an avoidance route in which the area where the obstacle exists is “left rear of the vehicle 1” and the traveling direction of the vehicle 1 is “forward”, “an image indicating movement of the vehicle 1 to the left rear by an arrow” is It is stored (see FIG. 6).
Whether the state of the vehicle 1 is forward or reverse when an area where an obstacle exists is detected is determined based on the position of the shift lever detected by the shift position detection unit 130. Judgment.

図７には、ディスプレイ１６０に出力された変形例１の回避経路が例示されている。図示された例では、図６を用いて前述した回避経路（すなわち、障害物が車両１の左後の領域で検出された場合の回避経路）が出力されている。このうち、図７（ａ）には、障害物が後進中に検出された場合が示されており、このとき回避経路によって示される操作は、前述したように車両１を右前方へ移動させる操作となる。
また、図７（ｂ）には、障害物が前進中に検出された場合が示されており、このとき回避経路によって示される操作は、前述したように車両１を左後方へ移動させる操作となる。この操作について補足して説明する。 FIG. 7 illustrates an avoidance route of Modification 1 output to the display 160. In the illustrated example, the avoidance route described above with reference to FIG. 6 (that is, the avoidance route when an obstacle is detected in the left rear region of the vehicle 1) is output. Of these, FIG. 7A shows a case where an obstacle is detected during reverse travel, and the operation indicated by the avoidance route at this time is an operation of moving the vehicle 1 to the right front as described above. It becomes.
Further, FIG. 7B shows a case where an obstacle is detected during forward movement, and the operation indicated by the avoidance route at this time is an operation for moving the vehicle 1 to the left rear as described above. Become. This operation will be supplementarily described.

図８（ａ）には、前進中に車両１の左後の領域で障害物が検出された場合が例示されている。図示された例では、ハンドルを大きく左に切って前進しながら車庫入れを行う場合が示されている。ハンドルを大きく左に切って前進すると、いわゆる内輪差によって車両１の左後部分が障害物（図示した例では車庫の壁）に接近する。この結果、図８（ａ）に示すように、車両１の「前進」中に、「車両１の左後」の領域で障害物が検出される。 FIG. 8A illustrates a case where an obstacle is detected in the left rear area of the vehicle 1 during forward movement. In the illustrated example, the case where the garage is put in while moving the steering wheel largely left is shown. When the steering wheel is largely turned to the left, the left rear portion of the vehicle 1 approaches an obstacle (in the illustrated example, the wall of the garage) due to a so-called inner wheel difference. As a result, as shown in FIG. 8A, during the “advance” of the vehicle 1, an obstacle is detected in the region “left rear of the vehicle 1”.

このように、前進中に車両１の左後の領域で障害物が検出された場合、変形例１の回避経路によって示される操作は、車両１を左後方へ移動させる操作となる（図７（ｂ）参照）。もちろん、このときのハンドルは左に大きく切られた状態となっているが、大きく左に切られたハンドルを戻しながら後進するのか、ハンドルは戻さずに後進するのか、といった点については運転者の判断に委ねられている。このため運転者は、車両１の周囲の状況を確認しながら、自らの判断でハンドルを操作して車両１を後進させることになって、少しずつ適切な運転操作を習得することができる。
たとえば、図８（ｂ）に例示したように、車庫の周囲が広く開けていて他の障害物が存在しないような状態では、ハンドルをゆっくりと戻しながら後進させて、図８（ｂ）中の矢印で示す経路で車両１を移動させれば、次の車庫入れが容易になることを、自然と学習することができる。
あるいは、図８（ｃ）に例示したように、車庫の向かい側に壁が存在するような状態では、ハンドルを戻しながら後進すると車両１の右後ろが壁に接近するので、ハンドルを戻さずに後進させて、図８（ｃ）中の矢印で示す経路で車両１を移動させれば良いことを、自然と学習することができる。 As described above, when an obstacle is detected in the left rear area of the vehicle 1 during forward movement, the operation indicated by the avoidance route of the first modification is an operation for moving the vehicle 1 to the left rear (FIG. 7 ( b)). Of course, the steering wheel at this time is largely cut to the left, but the driver's point about whether to move backward while returning the steering wheel that has been turned to the left or to move backward without returning the steering wheel It is up to the judgment. Therefore, the driver can learn the appropriate driving operation little by little by operating the steering wheel by his / her own judgment while checking the situation around the vehicle 1 and moving the vehicle 1 backward.
For example, as illustrated in FIG. 8B, in a state where the garage is wide open and there are no other obstacles, the vehicle is moved backward while slowly returning the wheel in FIG. 8B. If the vehicle 1 is moved along the route indicated by the arrow, it can be naturally learned that the next garage can be easily placed.
Alternatively, as illustrated in FIG. 8C, in a state where there is a wall on the opposite side of the garage, when the vehicle is moved backward while returning the handle, the right rear side of the vehicle 1 approaches the wall, and the vehicle moves backward without returning the handle. Thus, it can be naturally learned that the vehicle 1 may be moved along the route indicated by the arrow in FIG.

以上では、ハンドルを大きく左に切って車両１を前進させた場合について説明したが、ハンドルを右に切って前進させた場合にも同様なことが起こり得る。あるいは、ハンドルを左に切って車両１を後進させる場合には車両１の右前方で障害物が検出されたり、ハンドルを右に切って車両１を後進させる場合には車両１の左前方で障害物が検出されたりすることが起こり得る。変形例１の運転支援装置１００では、障害物が検出されたときに車両１が前進中であったか、後進中であったかに応じて回避経路を提示するので、障害物から車両１を遠ざける適切な回避経路を提示することができる。 In the above, the case where the vehicle 1 is moved forward with the steering wheel turned to the left has been described, but the same thing can occur when the vehicle is advanced with the steering wheel turned to the right. Alternatively, when the vehicle 1 is moved backward by turning the steering wheel to the left, an obstacle is detected in front of the vehicle 1 or when the vehicle 1 is moved backward by turning the steering wheel to the right, an obstacle is detected at the left front of the vehicle 1. An object may be detected. In the driving support device 100 according to the first modification, an avoidance route is presented depending on whether the vehicle 1 is moving forward or backward when an obstacle is detected. Therefore, appropriate avoidance for keeping the vehicle 1 away from the obstacle. A route can be presented.

Ｃ−２．変形例２：
以上では、障害物が検出されると、障害物との接触を回避するための回避経路を提示するものとして説明した。これに対し、回避経路に従った操作の次の操作として推奨する移動経路（以下「推奨経路」という）を、提示することとしてもよい。
すなわち、運転者は、回避経路を参考にして操作することで障害物から車両１を遠ざけることができるが、運転に不慣れな運転者の場合、同じ障害物に再び車両１を接近させてしまうことがある。そこで、回避経路を記憶するだけでなく、「障害物が検出された領域」および「車両の状態（前進／後進）」の組合せに対応する推奨経路も記憶部１４２に記憶しておく。そして、運転者に回避経路を出力して所定時間が経過すると、推奨経路を運転者に出力するようにしても良い。 C-2. Modification 2
In the above description, it is assumed that when an obstacle is detected, an avoidance route for avoiding contact with the obstacle is presented. On the other hand, a recommended travel route (hereinafter referred to as “recommended route”) may be presented as the next operation following the avoidance route.
That is, the driver can move the vehicle 1 away from the obstacle by operating with reference to the avoidance route, but in the case of a driver unfamiliar with driving, the driver may bring the vehicle 1 closer to the same obstacle again. There is. Therefore, not only the avoidance route but also the recommended route corresponding to the combination of “the area where the obstacle is detected” and “the state of the vehicle (forward / reverse)” is stored in the storage unit 142. Then, the recommended route may be output to the driver when the avoidance route is output to the driver and a predetermined time elapses.

一例として、車両１の前進中に、車両１の左後の領域で障害物が検出された場合について説明する。この場合、ディスプレイ１６０には、車両１を左後方へ移動させる回避経路が表示される（図９（ａ）参照）。運転者は回避経路に従って車両１を左後方へ移動させることによって、障害物から遠ざかる方向に車両１を移動させる。
そして、回避経路を表示してから所定時間が経過したら、図９（ｂ）に示すように推奨経路の画像をディスプレイ１６０に表示する。すると、運転者が推奨経路を参考にして運転するので、車両１が前回の経路よりも右側の経路（障害物から離れた経路）を通ることになり、一度検知された障害物に再び車両１を接近させてしまう虞を抑制することができる。
尚、以上の説明では、回避経路を表示してから所定時間が経過したら、ディスプレイ１６０の表示を回避経路から推奨経路に変更するものとして説明した。しかし、回避経路に従って車両を後進させた後、シフトレバーを後進位置から前進位置に切り換えたことを検出したら、ディスプレイ１６０の表示を回避経路から推奨経路に変更しても良い。 As an example, a case where an obstacle is detected in the left rear region of the vehicle 1 while the vehicle 1 is moving forward will be described. In this case, an avoidance route for moving the vehicle 1 to the left rear is displayed on the display 160 (see FIG. 9A). The driver moves the vehicle 1 in the direction away from the obstacle by moving the vehicle 1 to the left rear according to the avoidance route.
When a predetermined time elapses after displaying the avoidance route, an image of the recommended route is displayed on the display 160 as shown in FIG. Then, since the driver drives with reference to the recommended route, the vehicle 1 passes the route on the right side of the previous route (route away from the obstacle), and the vehicle 1 is again detected by the detected obstacle. It is possible to suppress the possibility that the
In the above description, the display 160 is changed from the avoidance route to the recommended route when a predetermined time has elapsed after the avoidance route is displayed. However, after detecting that the shift lever is switched from the reverse drive position to the forward drive position after the vehicle is moved backward according to the avoidance route, the display on the display 160 may be changed from the avoidance route to the recommended route.

Ｃ−３．変形例３：
また、上述した実施例および変形例では、車両１が停止して所定時間が経過すると、回避経路（および推奨経路）が表示されるものとして説明した。しかし、このような態様に限られるものではない。例えば、運転者が回避経路の表示を要求する所定の操作を行ったら、ディスプレイ１６０に回避経路を表示するようにしても良い。 C-3. Modification 3
Further, in the above-described embodiments and modifications, it has been described that the avoidance route (and the recommended route) are displayed when the vehicle 1 stops and a predetermined time has elapsed. However, it is not limited to such an embodiment. For example, the avoidance route may be displayed on the display 160 when the driver performs a predetermined operation requesting the display of the avoidance route.

図１０には、運転者からの要求に応じて回避経路を提示する変形例３の運転操作提示処理のフローチャートが示されている。先ず、最初に行われる処理Ｓ２００からＳ２０４までは、図２を用いて前述したＳ１００〜Ｓ１０４の処理と同様である。すなわち、車両１が走行中であるか否かを判断して（Ｓ２００）、走行中でない場合は（Ｓ２００：ｎｏ）、そのままＳ２００に戻る。これに対して、走行中であると判断された場合は（Ｓ２００：ｙｅｓ）、障害物が検出されたか否かを判断して（Ｓ２０２）、この結果、障害物が検出されていない場合は（Ｓ２０２：ｎｏ）、最初の処理Ｓ２００に戻る。これに対して、障害物が検出された場合は（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、スピーカー１５０を用いて警告音を発生させる（Ｓ２０４）。 FIG. 10 shows a flowchart of the driving operation presentation process of the third modification that presents an avoidance route in response to a request from the driver. First, processes S200 to S204 performed first are the same as the processes of S100 to S104 described above with reference to FIG. That is, it is determined whether or not the vehicle 1 is traveling (S200). If the vehicle 1 is not traveling (S200: no), the process directly returns to S200. On the other hand, when it is determined that the vehicle is traveling (S200: yes), it is determined whether an obstacle is detected (S202). As a result, when no obstacle is detected (S202) S202: no), the process returns to the first process S200. On the other hand, when an obstacle is detected (S202: yes), a warning sound is generated using the speaker 150 (S204).

続いて、運転席付近に設けられたヘルプボタン（図示は省略）が、警告音を発生後から所定時間以内に運転者によって操作されたか否かを判断する（Ｓ２０６）。運転に習熟している運転者は、警告音が発生した後、障害物を回避する操作を自分の力で行うことができる。また、運転に不慣れな運転者であっても、障害物を回避する操作を独力で実行できる場合もある。このように、運転者が回避経路の提示を必要としていない場合、ヘルプボタンが操作されることはないことから（Ｓ２０６：ｎｏ）、回避経路を出力することなく最初の処理Ｓ２００に戻る。尚、警告音の発生からヘルプボタンが操作されるまでを所定時間以内に限っているのは、ある程度の時間（たとえば数秒〜１０秒程度）を経過してもヘルプボタンが操作されていなければ、運転者は自らの力で回避操作を行ったものと考えられるためである。 Subsequently, it is determined whether or not a help button (not shown) provided near the driver's seat has been operated by the driver within a predetermined time after the warning sound is generated (S206). A driver who is proficient in driving can perform an operation for avoiding an obstacle with his own power after a warning sound is generated. Further, even a driver who is unfamiliar with driving may be able to execute an operation for avoiding an obstacle by himself / herself. As described above, when the driver does not need to present the avoidance route, the help button is not operated (S206: no), and the process returns to the first process S200 without outputting the avoidance route. The reason that the help button is operated within a predetermined time from the generation of the warning sound is that the help button is not operated even after a certain period of time (for example, about several seconds to 10 seconds). This is because the driver is considered to have performed the avoidance operation with his own power.

これに対して、警告音を発生後、所定時間以内に運転者によってヘルプボタンが操作された場合は（Ｓ２０６：ｙｅｓ）、回避経路を提示するべく、障害物が存在する領域を検出して（Ｓ２０８）、その領域に応じて予め記憶された回避経路を読み出し（Ｓ２１０）、ディスプレイ１６０に出力する（Ｓ２１２）。また、支援情報も読み出して（Ｓ２１４）、ディスプレイ１６０に出力する（Ｓ２１６）。 On the other hand, when the help button is operated by the driver within a predetermined time after the warning sound is generated (S206: yes), an area where an obstacle exists is detected in order to present an avoidance route ( In S208, the avoidance route stored in advance according to the area is read (S210) and output to the display 160 (S212). Further, the support information is also read (S214) and output to the display 160 (S216).

このように、障害物が検出されている状態で、運転支援を要求するヘルプボタンが運転者によって操作されたことが検出されたら、回避経路を出力することとする。こうすれば、障害物を回避する操作を運転者が考えている間は回避経路が出力されることはないので、運転者が煩わしく感じることを回避することができる。その一方で、運転者が必要としている場合には、回避経路を出力することが可能となる。 As described above, when it is detected that a help button for requesting driving assistance is operated by the driver while an obstacle is detected, an avoidance route is output. In this way, since the avoidance route is not output while the driver is considering an operation for avoiding the obstacle, it can be avoided that the driver feels bothersome. On the other hand, when the driver needs, an avoidance route can be output.

尚、上述した実施例および変形例では、制御装置１４０は、超音波ソナーを用いて、車両１から異なる方向に設定された複数の領域のうち、障害物が存在する領域を検出する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「領域検出手段」に相当する。また、記憶部１４２は、複数の領域毎に、該領域内に存在する障害物から回避するための回避経路を予め記憶している。したがって、記憶部１４２は、本発明における「記憶手段」に相当する。また、制御装置１４０は、障害物が存在する領域が検出されると、該領域に対応する回避経路を記憶部１４２から読み出してディスプレイ１６０（出力装置）に出力する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「回避経路出力手段」に相当する。
また、超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄが車両１周辺に存在する障害物を検出することから、超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄが本発明における「障害物検出手段」に相当する。
また、制御装置１４０は、シフトポジション検出部１３０を用いて、障害物が存在する領域が検出された時点での車両１の状態が、前進状態または後進状態の何れであるかを判断する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「判断手段」に相当する。更に、制御装置１４０は、車速センサーを用いて、車両１が停止したことを検出する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「停止検出手段」に相当する。
尚、「ヘルプボタンの操作」が本発明における「支援要求操作」に相当する。また、ヘルプボタンの操作を検出する制御装置１４０は、本発明における「操作検出手段」に相当する。 In the embodiment and the modification described above, the control device 140 detects an area where an obstacle exists from among a plurality of areas set in different directions from the vehicle 1 using an ultrasonic sonar. Therefore, the control device 140 corresponds to “region detection means” in the present invention. In addition, the storage unit 142 stores in advance an avoidance route for avoiding obstacles existing in the plurality of areas. Therefore, the storage unit 142 corresponds to the “storage unit” in the present invention. In addition, when a region where an obstacle exists is detected, the control device 140 reads an avoidance route corresponding to the region from the storage unit 142 and outputs it to the display 160 (output device). Therefore, the control device 140 corresponds to “avoidance route output means” in the present invention.
Further, since the ultrasonic sonars 110a to 110d detect obstacles around the vehicle 1, the ultrasonic sonars 110a to 110d correspond to the “obstacle detection means” in the present invention.
In addition, the control device 140 uses the shift position detection unit 130 to determine whether the state of the vehicle 1 at the time when an area where an obstacle exists is detected is a forward state or a reverse state. Therefore, the control device 140 corresponds to “determination means” in the present invention. Furthermore, the control device 140 detects that the vehicle 1 has stopped using a vehicle speed sensor. Therefore, the control device 140 corresponds to the “stop detection unit” in the present invention.
“Help button operation” corresponds to “support request operation” in the present invention. The control device 140 that detects the operation of the help button corresponds to the “operation detection unit” in the present invention.

以上、実施例および変形例の運転支援装置１００について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。 The driving support device 100 according to the embodiment and the modification has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment and the modification, and can be implemented in various modes without departing from the gist thereof. .

例えば、上述した実施例および変形例では、障害物を検出するために、超音波ソナーを４つ（１１０ａ〜１１０ｄ）用いることとして説明したが、４つに限られることはない。すなわち、障害物が存在する領域を検出することが可能であれば、超音波ソナーを３つ以下、あるいは５つ以上にすることとしてもよい。 For example, in the above-described embodiment and modification, it has been described that four ultrasonic sonars (110a to 110d) are used to detect an obstacle, but the number is not limited to four. That is, if it is possible to detect a region where an obstacle exists, the number of ultrasonic sonars may be three or less, or five or more.

また、上述した実施例および変形例では、障害物が何れの超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄで検出されたかに基づいて、障害物が存在する領域を検出するものとして説明した。しかし、障害物が存在する領域を検出できるのであれば、このような検出方法に限られるものではない。たとえば、障害物の詳細な位置を検出して、その位置に基づき、障害物が存在する領域を検出することとしてもよい。 Further, in the above-described embodiments and modifications, it has been described that the region where the obstacle exists is detected based on which ultrasonic sonar 110a to 110d the obstacle is detected. However, the detection method is not limited to such a method as long as an area where an obstacle exists can be detected. For example, a detailed position of an obstacle may be detected, and an area where the obstacle exists may be detected based on the position.

たとえば、図１１に示した車両１には、前方の領域内を左右に走査しながら障害物を検出する超音波ソナー１１０ｅと、後方の領域内を左右に走査しながら障害物を検出する超音波ソナー１１０ｆとが搭載されている。これらの超音波ソナー１１０ｅ，１１０ｆでは、障害物を検出した時に走査していた方向および障害物までの距離に基づいて、障害物の位置を検出することができる。このような場合でも、障害物の位置から、障害物が存在する領域を求めれば、運転者に対して回避経路を出力することができる。 For example, the vehicle 1 shown in FIG. 11 includes an ultrasonic sonar 110e that detects an obstacle while scanning the front area left and right, and an ultrasonic wave that detects the obstacle while scanning the rear area left and right. A sonar 110f is mounted. These ultrasonic sonars 110e and 110f can detect the position of an obstacle based on the direction scanned when the obstacle is detected and the distance to the obstacle. Even in such a case, if an area where an obstacle exists is obtained from the position of the obstacle, an avoidance route can be output to the driver.

また、上述した実施例および変形例では、障害物が存在する領域を、４つの領域（車両１の左前、右前、左後、右後の領域）に分けて説明した。しかし、車両１の周辺を、大まかに複数の方向への領域に分けることができるのであれば、このような分け方に限られるものではない。例えば、図１２（ａ）に示したように、車両１の前側および後側の領域が、それぞれ車両から左方向、前方向（あるいは後方向）、右方向の３つに分けられていてもよい。あるいは、図１２（ｂ）に示すように、それぞれの領域の大きさが異なっていても構わない。 In the above-described embodiments and modifications, the area where the obstacle exists is divided into four areas (the left front, right front, left rear, and right rear areas of the vehicle 1). However, as long as the periphery of the vehicle 1 can be roughly divided into regions in a plurality of directions, the method is not limited to such a method. For example, as shown to Fig.12 (a), the area | region of the front side and the rear side of the vehicle 1 may each be divided into three, the left direction, the front direction (or rear direction), and the right direction from the vehicle. . Or as shown in FIG.12 (b), the magnitude | size of each area | region may differ.

また、上述した実施例および変形例では、回避経路を運転者に提示する方法として、回避経路を示す画像をディスプレイ１６０に出力することとして説明した。これに加えて、スピーカー１５０を用いて回避経路の内容を音声で出力することとしてもよい。 Further, in the above-described embodiments and modifications, as an example of a method for presenting the avoidance route to the driver, an image indicating the avoidance route is output to the display 160. In addition, the content of the avoidance route may be output by voice using the speaker 150.

１…車両、１００…運転支援装置、
１１０ａ〜ｆ…超音波ソナー、１２０…操舵角センサー、
１３０…シフトポジション検出部、１４０…制御装置、１４２…記憶部、
１５０…スピーカー、１６０…ディスプレイ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 100 ... Driving assistance apparatus,
110a-f ... ultrasonic sonar, 120 ... steering angle sensor,
130: Shift position detection unit, 140 ... Control device, 142 ... Storage unit,
150 ... speaker, 160 ... display.

Claims

A driving support device that is mounted on a vehicle and supports driving operation of the vehicle,
If an obstacle is detected, a region in which the obstacle is present, the vehicle obliquely from the left front direction, the right oblique front direction, the left oblique rear direction, in any of the four areas set to the right oblique rear direction Area detecting means for detecting whether there is,
The avoidance path for avoiding from the obstacle is associated with each of the four areas, and when the area where the obstacle exists is determined, the avoidance path can be determined in a state where the avoidance path corresponding to the area can be determined. Storage means for storing the route in advance;
A driving support device comprising: an avoidance route output unit that reads out the avoidance route corresponding to the region from the storage unit and outputs the avoidance route to the driver of the vehicle when the region where the obstacle exists is detected .

The driving support device according to claim 1,
A determination means for determining whether the state of the vehicle at the time when the region where the obstacle exists is detected is a forward state or a reverse state;
Said storage means, said a region where an obstacle is present in correspondence to the combination of the state of the vehicle, the avoidance path is a means that has been stored,
The avoidance route output unit is a driving support device that is a unit that outputs the avoidance route corresponding to a combination of the area where the obstacle exists and the state of the vehicle.

The driving support device according to claim 1 or 2, wherein
Comprising stop detection means for detecting that the vehicle has stopped,
The avoidance route output means is a driving support device that is means for outputting the avoidance route after the vehicle stops.

The driving support device according to claim 1 or 2, wherein
An operation detecting means for detecting a support request operation performed by the driver when the driver requests support for the driving operation;
The avoidance route output means is means for outputting the avoidance route when the support request operation is detected in a state where the area where the obstacle exists is detected.