JP6107596B2

JP6107596B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP6107596B2
Application number: JP2013220514A
Authority: JP
Inventors: 大輔堀
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2017-04-05
Anticipated expiration: 2033-10-23
Also published as: US20150110587A1; JP2015082331A

Description

本発明は、物品搬送装置に関する。

多数の可搬性記録媒体を筐体内に保管し、自動で記録データの書き込みや読み込みを行うことができるライブラリ装置が知られている。ライブラリ装置には、可搬性記録媒体を搬送する搬送装置が組み込まれている。ライブラリ装置は、複数の筐体を接続して稼動させることにより、収納容量を拡大することができる。複数の筐体を接続したライブラリ装置は、筐体内に設置された搬送装置とは別に可搬性記録媒体を筐体間で搬送する搬送装置を備える。これらの搬送装置に障害が生じると、ライブラリ装置の稼動に支障をきたす。搬送装置に障害が生じた際の対策として、例えば、特許文献１や特許文献２が知られている。特許文献１では、複数の筐体で構築されるライブラリ装置において、筐体間における可搬性記録媒体の搬送動作を行う搬送機構を多重に確保する提案がされている。特許文献２では、少なくとも媒体収納部と記録再生ユニットとの間で記録媒体を運搬するライブラリ装置のアクセッサに２台の走行モータを備え、２台のモータの片側の障害時には、残された正常側のモータを選択する提案がされている。

特開平５−３０７８２０号公報特開平８−２２１８６６号公報

しかしながら、特許文献１の提案は、多重の搬送機構を備えることから、駆動部品、制御回路も複数必要となり、コスト高となる。また、特許文献２の提案は、アクセッサに関わる２台の走行モータを具備する点で、特許文献１と同様であるといえる。

一つの側面として、本明細書開示の物品搬送装置は、第１の物品収容領域と第２の物品収容領域との間で物品を搬送する搬送装置に障害が生じたときに簡易な仕組みで物品搬送装置の稼動を継続させることを課題とする。なお、上記課題に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の課題の1つとして位置付けることができる。

本明細書開示の物品搬送装置は、第１の物品収納領域内と第２の物品収納領域内で物品を搬送する第１搬送装置と、前記第１の物品収納領域と前記第２の物品収納領域間で物品の搬送を行う第２搬送装置と、前記第１搬送装置が備える動力部が発揮する動力を前記第２搬送装置に供給する代替動力供給部と、前記第１搬送装置の動作により前記第２搬送装置の動力源を前記第２搬送装置が備える動力部から前記代替動力供給部に切り替える動力切替部と、を備える。

第２搬送装置に障害に生じたときに、第１搬送装置の動力部により第２搬送装置を駆動することで、物品搬送装置の稼動を継続することができる。

本明細書開示の物品搬送装置によれば、第１の物品収容領域と第２の物品収容領域との間で物品を搬送する搬送装置に障害が生じたときに簡易な仕組みで物品搬送装置の稼動を継続させることができる。

図１は実施形態の物品搬送装置を装備したライブラリ装置を示す説明図である。図２は実施形態の物品搬送装置を装備したライブラリ装置の内部を示す説明図である。図３は物品搬送装置が備える上ロボットと下ロボットを示す斜視図である。図４は実施形態の物品搬送装置を装備したライブラリ装置のブロック図である。図５は実施形態の物品搬送装置が備える代替動力供給部と動力切替部の斜視図である。図６は実施形態の物品搬送装置が備える代替動力供給部の斜視図である。図７（Ａ）は代替動力供給部に含まれる第１伝達シャフトと第２伝達シャフトの周辺を拡大して示す説明図であり、図７（Ｂ）は代替動力供給部に含まれる駆動チェーンの周辺を拡大して示す説明図である。図８は代替動力供給部の動作を示す説明図である。図９は動力切替部の主要部を示す説明図である。図１０は動力切替部に含まれる用動部材及びタイミングベルトを示す説明図である。図１１は動力切替部に含まれるリンク機構の周辺を示す斜視図である。図１２（Ａ）は動力切替部に含まれるリンク機構の正面図であり、図１２（Ｂ）は動力切替部に含まれるリンク機構の平面図であり、図１２（Ｃ）は動力切替部に含まれるリンク機構の側面図である。図１３は動力切替部の動作を示す説明図である。図１４（Ａ）は動力切替部によって第２搬送装置の動力源が第２搬送装置が備えるモータとされた状態を示し、図１４（Ｂ）は動力切替部によって第２搬送装置の動力源が代替動力供給部とされた状態を示す説明図である。図１５は物品搬送装置の制御の一例を示すフロー図である。図１６は動力切替部の制御の一例を示すフロー図である。図１７は代替動力供給部の制御の一例を示すフロー図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。

（実施形態）
まず、図１乃至図４を参照しつつ、実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１の概略構成について説明する。図１は実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１を示す説明図である。図２は実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１の内部を示す説明図である。図３は物品搬送装置１００が備える上ロボット１１１と下ロボット１１２を示す斜視図である。図４は実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１のブロック図である。なお、以下の説明では、図２に示すように前後を設定し、図３に示すようにＸＹＺ方向を設定して説明する。

ライブラリ装置１は、第１の物品収納領域となる第１筐体２と第２の物品収納領域となる第２筐体３とを備える。ライブラリ装置１は、物品搬送装置１００を装備している。本実施形態において物品搬送装置１００によって搬送される物品は、可搬性記録媒体である光ディスクとなる。他の可搬性記録媒体としては、例えば、磁気テープが想定される。第１筐体２と第２筐体３の内部には、それぞれ複数のスロット１１ａが設けられたロッカ１１が設置されている。第１筐体２と第２筐体３は、それぞれの内部に第１搬送装置１１０を備える。第１搬送装置１１０は、図３に示すように第１稼動部に相当する上ロボット１１１と第２稼動部に相当する下ロボット１１２を含む。上ロボット１１１及び下ロボット１１２は、それぞれの筐体内での物品を移動させる。具体的に、上ロボット１１１及び下ロボット１１２は、スロット１１ａと光ディスクの投入搬出装置との間、スロット１１ａとドライブ１２との間で光ディスクを搬送する。

上ロボット１１１は、Ｙ動作用モータ１１１ａ、Ｙ動作用エンコーダ１１ｂ、Ｚ動作用モータ１１１ｃ、Ｚ動作用エンコーダ１１１ｄ、Ｘ動作用モータ１１１ｅ及びＸ動作用エンコーダ１１１ｆを備える。さらに、上ロボット１１１は、旋回動作用モータ１１１ｇ、旋回動作用エンコーダ１１１ｈ、ハンドモータ１１１ｉ及びハンドエンコーダ１１１ｊを備える。これらは、上ロボット制御部２０ａに電気的に接続されている。また、上ロボット制御部２０ａは、ライブラリ制御部２０に電気的に接続されている。下ロボット１１２も上ロボット１１１と同様に各種モータ及びエンコーダ１１２ａ乃至１１２ｊを備え、さらに、これらと電気的に接続された下ロボット制御部２０ｂを備える。下ロボット制御部２０ｂは、ライブラリ制御部２０と電気的に接続されている。図２を参照すると、上ロボット１１１の主要部は、ロッカ１１の上側の空間に設置されており、下ロボット１１２の主要部は、ロッカ１１の下側の空間に設置されている。ライブラリ制御部２０は、後述する代替動力供給部１２０や動力切替部１５０の制御部として機能する。

第１搬送装置１１０は、後述する第２搬送装置１２０の動力源や、第２搬送装置１２０の動力源を第２搬送装置１２０が備える動力部から代替動力供給部１３０に切り替える動力切替部１５０の作動に利用される。第１搬送装置１１０は、第１筐体２と第２筐体３のそれぞれに設けられているが、本実施形態では、第１筐体２内に設けられた第１搬送装置１１０を、第２搬送装置１２０の代替動力源及び動力切替部１５０の作動に利用する。第１筐体２内に設けられた第１搬送装置１１０に代えて、第２筐体３内に設けられた第１搬送装置１１０をこれらの用途に利用することもできる。

第１筐体２と第２筐体３とは接続されている。そして、物品搬送装置１００は、第１筐体２と第２筐体３との間で物品を搬送する第２搬送装置１２０を備える。すなわち、第２搬送装置１２０は、第１筐体２と第２筐体３との間で光ディスクを搬送する。第２搬送装置１２０は、上下方向にスロット１１ａが積層されたロッカ１１の中段よりやや上側に設けられている。第２搬送装置１２０は、第１筐体２と第２筐体３との間に架け渡された板状のベース部１２１を備える。このベース部１２１上には、第２搬送装置の動力部となるモータ１２１ａが設置されている。また、モータ１２１ａの回転状況を監視するエンコーダ１２１ｂを備える。第１筐体２及び第２筐体３間には、ベース部１２１に沿って駆動ベルト１２１ｃが張設されている。駆動ベルト１２１ｃには、カート１２１ｄが取り付けられている。カート１２１ｄは、光ディスクを保持して、第１筐体２及び第２筐体３間を往来する。駆動ベルト１２１ｃは、モータ１２１ａに装着されたピニオンギヤ１２１ａ１及び、後に詳述する駆動プーリー１２１ｃ１、従動プーリー１２１ｃ２を介してモータ１２１ａにより駆動される。モータ１２１ａは、第２搬送装置制御部２０ｃに電気的に接続されている。第２搬送装置制御部２０ｃは、ライブラリ制御部２０に電気的に接続されている。

物品搬送装置１００は、第１搬送装置１１０が備える動力部が発揮する動力を第２搬送装置１２０に供給する代替動力供給部１３０を備える。第１搬送装置１１０が備える動力部はＺ動作用モータ１１２ｄである。物品搬送装置１００は、第２搬送装置１２０の動力源を第２搬送装置１２０が備えるモータ１２１ａから代替動力供給部１３０に切り替える動力切替部１５０を備える。以下、これらにつき、図５乃至図１４を参照しつつ説明する。図５は実施形態の物品搬送装置１００が備える代替動力供給部１３０と動力切替部１５０の斜視図である。図６は実施形態の物品搬送装置１００が備える代替動力供給部１３０の斜視図である。図７（Ａ）は代替動力供給部１３０に含まれる第１伝達シャフト１３５と第２伝達シャフト１３８の周辺を拡大して示す説明図であり、図７（Ｂ）は代替動力供給部１３０に含まれる駆動チェーン１３４の周辺を拡大して示す説明図である。図８は代替動力供給部１３０の動作を示す説明図である。図９は動力切替部１５０の主要部を示す説明図である。図１０は動力切替部に含まれる用動部材及びタイミングベルトを示す説明図である。図１１は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の周辺を示す斜視図である。図１２（Ａ）は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の正面図であり、図１２（Ｂ）は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の平面図であり、図１２（Ｃ）は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の側面図である。図１３は動力切替部１５０の動作を示す説明図である。図１４（Ａ）は動力切替部１５０によって第２搬送装置１２０の動力源が第２搬送装置１２０が備えるモータ１２１ａとされた状態を示し、図１４（Ｂ）は動力切替部１５０によって第２搬送装置１２０の動力源が代替動力供給部１３０とされた状態を示す説明図である。

≪代替動力供給部≫
代替動力供給部１３０は、第１搬送装置１１０が備えるＺ動作用モータ１１２ｄが発揮する動力を第２搬送装置１２０に供給する。代替動力供給部１３０は、下ロボット１１２が備えるＺ動作用モータ１１２ｄが発揮する動力を第２搬送装置１２０の動力として供給する。代替動力供給部１３０は、第１筐体２の底部に設置された第１スプロケット１３１、第２スプロケット１３２を備える。第２スプロケット１３２には、第１伝達ギヤ１３３が一体に設けられている。第１スプロケット１３１と第２スプロケット１３２との間には、駆動チェーン１３４が張設されている。駆動チェーン１３４には、側方に突出させた突起部１３４ａが設けられている。この突起部１３４ａに下ロボット１１２が当接し、下ロボット１１２がＺ方向に移動することによって、駆動チェーン１３４が回転する。

代替動力供給部１３０は、下端部に第２伝達ギヤ１３６が設けられた第１伝達シャフト１３５を備える。第２伝達ギヤ１３６は第１伝達ギヤ１３３と噛み合う。これにより、駆動チェーン１３４が回転すると、第１伝達シャフト１３５が回転する。第１伝達シャフト１３５の上端部には、第３伝達ギヤ１３７が設けられている。第３伝達ギヤ１３７はベベルギヤである。第３伝達ギヤ１３７は、第２搬送装置１２０に含まれるベース部１２１上に露出する。

代替動力供給部１３０は、ベース部１２１上に設けられた第２伝達シャフト１３８を備える。第２伝達シャフト１３８の一端側には第４伝達ギヤ１３９が設けられている。第２伝達シャフト１３８の他端側には、第５伝達ギヤ１４０が設けられている。第４伝達ギヤ１３９は、べベルギヤであり、第３伝達ギヤ１３７と噛み合う。第５伝達ギヤ１４０は、第７伝達ギヤ１５４と噛み合うことができる。第７伝達ギヤ１５４は、動力切替部１５０に含まれる。第５伝達ギヤ１４０が第７伝達ギヤ１５４と噛み合うと、下ロボット１１２が備えるＺ動作用モータ１１２ｄの発揮する動力が第２搬送装置１２０に供給され、カート１２１ｄが移動する。

図８を参照すると、通常時の下ロボット１１２は、突起部１３４ａと接触しない領域で稼動する。そして、代替動力供給部１３０に対する動作指令が出されると、まず、下ロボット１１２はＸ動作用モータ１１２ｅによって突起部１３４ａと接触する動作開始位置まで移動する。そして、下ロボット１１２は、所望の送り量が実現されるようにＺ動作用モータ１１２ｃによって突起部１３４ａを押す。これにより、代替動力供給部１３０を通じて、Ｚ動作用モータ１１２ｃによって発揮される動力を第２搬送装置１２０に供給することができる。

≪動力切替部≫
動力切替部１５０は、第２搬送装置１２０の動力源を第２搬送装置１２０が備えるモータ１２１ａから代替動力供給部１３０に切り替える。動力切替部１５０は、上ロボット１１１の動作によって作動する。動力切替部１５０は、第６伝達ギヤ１５１を備える。この第６伝達ギヤ１５１は、モータ１２１ａが備えるピニオンギヤ１２１ａ１と噛み合わせた状態で設置されている。動力切替部１５０は、軸部１５３を支点として揺動する揺動部材１５２を備える。揺動部材１５２は、ピン穴１５２ａを備えており、このピン穴１５２ａには、後述する第１ピン部１５７ｂが挿入される。図１０を参照すると、揺動部材１５２の一端側には、第７伝達ギヤ１５４と第１伝達プーリー１５５が設けられている。第７伝達ギヤ１５４は、揺動部材１５２の状態によって選択的に第５伝達ギヤと第６伝達ギヤ１５１とに噛み合うことができる。揺動部材１５２の他端側には、第２伝達プーリー１５６と駆動プーリー１２１ｃ１が設けられている。第１伝達プーリー１５５と第２伝達プーリー１５６との間にはタイミングベルト１７０が張設されている。第７伝達ギヤ１５４が回転すると、その回転が駆動プーリー１２１ｃ１に伝達され、駆動ベルト１２１ｃが回転する。第７伝達ギヤ１５４と第６伝達ギヤ１５１とが噛み合った状態であるときは、モータ１２１ａによって第２搬送装置１２０が稼動する。第７伝達ギヤ１５４と第５伝達ギヤ１４０とが噛み合った状態であるときは、代替動力供給部１３０によって第２搬送装置１２０が稼動する。揺動部材１５２は、バネ部材１８０によりベース板１２１側へ引き付けられており、通常時は、第７伝達ギヤ１５４と第６伝達ギヤ１５１とが噛み合った状態とされている。

つぎに、揺動部材１５２を揺動させ、第７伝達ギヤ１５４が噛み合うギヤを変更する機構について説明する。動力切替部１５０は、図１１、図１２（Ａ）〜（Ｃ）に示すリンク機構を備える。リンク機構は、クランク状の第１リンク部材１５７を備える。第１リンク部材１５７は、軸部１５７ａ、第１ピン部１５７ｂ及び第２ピン部１５７ｃを備える。第１ピン部１５７ｂは、揺動部材１５２に設けられたピン穴１５２ａに回転対偶により挿入される。リンク機構は、第２リンク部材１５８を備える。第２リンク部材１５８はベース部１２１に設けられた軸部１５８ａによって回転可能に軸支されている。第２リンク部材１５８の一端側には、長円形の摺動溝１５８ｂが設けられている。摺動溝１５８ｂには、第１リンク部材１５７が備える第２ピン部１５７ｃが摺動可能に係合される。第２リンク部材１５８の他端側には、ピン部１５８ｃが設けられている。

リンク機構は、上下方向に延びる第３リンク部材１５９を備える。第３リンク部材１５９は、下端部に取付穴１５９ａを備える。第３リンク部材１５９は、上端部に取付ピン部１５９ｂを備える。取付穴１５９ａには、第２リンク部材１５８が備えるピン部１５８ｃが回転対偶により挿入される。取付ピン部１５９ｂは、Ｘ方向に沿って両方向に突出した形状を有する。リンク機構は、第４リンク部材１６０を備える。第４リンク部材１６０は、一端側に押込みピン部１６０ａを備える。第４リンク部材１６０は、他端側にピン穴１６０ｂを備える。ピン穴１６０ｂには、第３リンク部材１５９が備える取付ピン部１５９ｂの一端側が回転対偶により挿入される。押込みピン部１６０ａは、第１筐体２に固定されたガイド板１６１に設けられたガイド溝１６１ａに摺動自在に係合される。押込みピン部１６０ａは、上ロボット１１１によって押される。リンク機構は、第５リンク部材１６２を備える。第５リンク部材１６２は、一端側に軸穴１６２ａを備える。第５リンク部材１６２は、他端側に摺動溝１６２ｂを備える。軸穴１６２ａには、第１筐体２に設けられたピン部材が回転対偶により挿入される。摺動溝１６２ｂには、第３リンク部材１５９が備える取付ピン部１５９ｂの他端側が摺動自在に係合される。

このようなリンク機構は、押込みピン部１６０ａが上ロボット１１１によってＺ方向に押し込まれると、第４リンク部材１６０が第３リンク部材１５９を引き上げる。これに伴って第２リンク部材１５８が軸部１５８ａを支点として回転する。これにより、第２リンク部材１５８の摺動溝１５８ｂが設けられた側が下がる。そして、第１リンク部材１５７が軸部１５７ａを支点として回転する。この結果、第１リンク部材１５７の第１ピン部１５７ｂ側が上昇する。第１ピン部１５７ｂ側が上昇すると、揺動部材１５２が揺動し、第７伝達ギヤ１５４が持ち上げられる。結果として第６伝達ギヤ１５１と噛み合っていた第７伝達ギヤ１５４が第５伝達ギヤ１４０と噛み合う。このようにして、第２搬送装置１２０の動力源が切り替えられる。第２搬送装置１２０の動力源が切り替えられたとき、第２搬送装置１２０は、障害が発生しているモータ１２１ａと切り離されるため、切り替え後の第２搬送装置１２０の負荷を軽減することができる。

図１３を参照すると、通常時の上ロボット１１１は、押込みピン部１６０ａと接触しない領域で稼動する。そして、動力切替部１５０に対する動作指令が出されると、まず、上ロボット１１１はＸ動作用モータ１１１ｅによって押込みピン部１６０ａと接触する動作開始位置まで移動する。そして、上ロボット１１１は、Ｚ動作用モータ１１１ｃによって押込みピン部１６０ａを押す。これにより、第２搬送装置１２０の動力源を代替動力供給部１３０とした状態とすることができる。動力切替部１５０は、上ロボット１１１が押込みピン部１６０ａの押込みを継続している間、第２搬送装置１２０の動力源を代替動力供給部１３０から供給する状態を維持する。このため、ライブラリ制御部２０は、上ロボット１１１により動力切替部１５０を作動させつつ、下ロボット１１２が発揮する動力を代替動力供給部１３０を介して第２搬送装置１２０に供給する制御を行う。

なお、代替動力供給部１３０と動力切替部１５０は、上ロボット１１１と下ロボット１１２を入れ換えて運用してもよい。すなわち、代替動力供給部１３０によって上ロボット１１１が備える動力を第２搬送装置１２０の動力として供給するとともに、下ロボット１１２の動作によって動力切替部１５０を作動させるようにしてもよい。

つぎに、図１５乃至図１７に示すフロー図を参照しつつ、物品搬送装置の動作について説明する。図１５は物品搬送装置１００の制御の一例を示すフロー図である。図１６は動力切替部１５０の制御の一例を示すフロー図である。図１７は代替動力供給部１３０の制御の一例を示すフロー図である。物品搬送装置１００の制御は、上ロボット制御部２０ａ、下ロボット制御部２０ｂ及びこれらと接続されたライブラリ制御部２０が主体的に行う。

物品搬送装置１００の制御は、ライブラリ装置１が稼動中は継続的に行われており、ステップＳ１において、エラー発生が確認されると、ステップＳ２において、同一指令をリトライする。エラーが発生したか否かは、指令値と、各エンコーダからの取得値との比較によって判断される。すなわち、指令値通りのエンコーダ取得値が得られない場合は、エラー発生と判断する。本実施形態におけるエラーは、第２搬送装置１２０が第１搬送装置１１０との間で物品の受け渡しができない位置で停止したときを対象としている。エラー発生の原因としては、主として第２搬送装置１２０の動力部であるモータ１２１ａの不具合が挙げられる。

ステップＳ３では、ステップＳ２で行ったリトライが成功したか否かを判断する。この判断も、各エンコーダからの取得値に基づいて行うことができる。ステップＳ３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１４に進み、運転を再開して処理はリターンとなる。ステップＳ３でＮｏと判断したときは、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、リトライが予め定められた規定回数内か否かを判断する。リトライが予め定めた規定回数に達しておらず、ステップＳ４でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ２及びステップＳ３の処理を繰り返す。ステップＳ４でＮｏと判断したときは、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、動力切替部制御へ移る。動力切替部制御は、図１６に示すフロー図に従って行われる。

ステップＳ５０では、上ロボット１１１を動作開始位置へ移動させる。引き続き行われるステップＳ５１では、上ロボット１１１の各動作用モータのエンコーダの値を監視しつつ、上ロボット１１１を動作させる。そして、ステップＳ５２で動力を切り替えるために必要となる位置に上ロボット１１１が位置しているか否かを、エンコーダの値が位置付け目標値となっているか否かによって判断する。上ロボット１１１が動作すると、上述のように揺動部材１５２が揺動し、第７伝達ギヤ１５４が第６伝達ギヤ１５１との噛み合いを解除して第５伝達ギヤ１４０と噛み合う。ステップＳ５２でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ５５へ進み、切替成功のフラグを立てる。一方、ステップＳ５２でＮｏと判断したときは、ステップＳ５３へ進み、切替動作の実行が予め定められた規定回数内か否かを判断する。切替動作の実行が規定回数に達しておらず、ステップＳ５３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ５１及びステップＳ５２の処理を繰り返す。ステップＳ５３でＮｏと判断したときは、ステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、切替失敗のフラグを立てる。

ステップＳ５で切替成功又は切替失敗のいずれかのフラグを立てた後は、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、ステップＳ５で立てたフラグに基づいて、動力切替が成功したか否かを判断する。ステップＳ６でＮｏと判断したときは、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、保守員による復旧が行われる。保守員による復旧が行われた後は、ステップＳ１４へ進み、運転が再開される。一方、ステップＳ６でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７へ進む。ステップＳ７では、代替動力供給部制御へ移る。代替動力供給部制御は、図１７に示すフロー図に従って行われる。

ステップＳ７０では、下ロボット１１２を動作開始位置へ移動させる。すなわち、下ロボット１１２を駆動チェーン１３４が備える突起部１３４ａに当接させる。そして、ステップＳ７１において、下ロボット１１２をＺ方向に移動させる。ここで、Ｚ方向の移動量は、第２搬送装置１２０が備えるカート１２１ｄの停止位置から下ロボット１１２との間で光ディスクを受け渡すことができる位置までの距離によって決定される。ここで、本実施形態における光ディスクを受け渡すことができる位置は、カート１２１ｄが最もモータ１２１ａに近い側に移動し、ストッパに当接する位置としている。ステップＳ７１に引き続き行われるステップＳ７２では、Ｚ動作用エンコーダ１１２ｄにより、Ｘ動作用モータ１１２ｃが停止したか否かを確認する。Ｘ動作用モータ１１２ｃが停止したことを確認することにより、カート１２１ｄがストッパに当接する位置まで移動できたと判断することができる。ステップＳ７２でＮｏと判断したときは、ステップＳ７３へ進む。ステップＳ７３では、下ロボット１１２がＺ方向奥側に移動できる最大値まで移動したか否かを判断する。ステップＳ７３でＮｏと判断したときは、ステップＳ７１へ戻り、下ロボット１１２をＺ方向奥側へ移動させる動作を継続する。ステップＳ７３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７０からの処理を繰り返す。下ロボット１１２がＺ方向奥側へ最大限移動したときは、カート１２１ｄを移動させるために必要となる移動距離を補うために、再び動作開始位置へ戻ってＺ方向の移動を繰り返す。下ロボット１１２は、動作開始位置へ戻る際、一旦Ｘ方向の退避動作を行うことにより、突起部１３４ａとの接触を回避することができる。

ステップＳ７２でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７４へ進む。ステップＳ７４では、カート１２１ｄの前に位置付けする。下ロボット１１２は、カート１２１ｄを移動させるとき、第１筐体２の底部近傍に位置して動作している。ステップＳ７４ではこの下ロボット１１２を上昇させて、カート１２１ｄとの間で光ディスクを受け渡すことができる位置へ移動させる。ステップＳ７４に引き続き行われるステップＳ７５では、下ロボット１１２が備える撮影装置によりカート１２１ｄに設けられたフラグを読み取る。下ロボット１１２が備えるハンドにより、光ディスクを確実に受け渡すための位置合せを行うための措置である。ステップＳ７６では、フラグを検出したか否か判断する。ステップＳ７６でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７９へ進み、代替動作が成功したとのフラグを立てる。ステップＳ７６でＮｏと判断したときは、ステップＳ７７へ進む、ステップＳ７７では、代替動作の実行が予め定められた規定回数内か否かを判断する。切替動作の実行が規定回数に達しておらず、ステップＳ７７でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７０からの処理を繰り返す。ステップＳ７７でＮｏと判断したときは、ステップＳ７８へ進み、代替動作が失敗したとのフラグを立てる。

ステップＳ７で代替成功又は代替失敗のいずれかのフラグを立てた後は、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、代替動作が成功したか否かを判断する。ステップＳ８でＮｏと判断したときは、ステップＳ１３へ進む。一方、ステップＳ８でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ９へ進み、下ロボット１１２での光ディスク取り出しを実行する。ステップＳ１０では、光ディスクの取り出しが成功したか否かを判断する。光ディスクの取り出しが成功したか否かは、ハンドエンコーダ１１２ｊの取得値によって判断することができる。ステップＳ１０でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１４へ進み、運用を再開する。一方、ステップＳ１４でＮｏと判断したときは、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、光ディスクの取り出し動作の実行が予め定められた規定回数内か否かを判断する。取り出し動作の実行が規定回数に達しておらず、ステップＳ１１でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ９からの処理を繰り返す。ステップＳ１１でＮｏと判断したときは、ステップＳ１２へ進み、エラー報告を行う。そして、ステップＳ１３において、保守員による復旧が行われる。保守員による復旧が行われた後は、ステップＳ１４へ進み、運用が再開される。ステップＳ１４後は、処理はリターンとなる。

以上説明したように、本実施形態の物品搬送装置１００によれば、第１筐体２と第２筐体３との間で可搬性記録媒体を搬送する第２搬送装置１２０に障害が生じたときに簡易な仕組みで物品搬送装置１００の稼動を継続させることができる。物品搬送装置１００は、第１筐体２や第２筐体３が備える第１搬送装置１１０を利用して物品搬送装置１００の稼動を継続させる。このため、追加の駆動部が不要であり、簡易な仕組みとすることができる。また、第２搬送装置１２０の動力源を切り替えたときに、モータ１２１ａが切り離されるため、第２搬送装置を稼動させる負荷を軽減することができる。

上記実施形態では、物品搬送装置をライブラリ装置１に適用した例を説明しているが、物品搬送装置は、例えば、倉庫内での物品の搬送にも適用することができる。すなわち、倉庫内に複数の物品収容領域を設定したり、複数の倉庫を接続して稼動させたりする場合に、本明細書開示の物品搬送装置を適用することができる。

以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

１ライブラリ装置
２第１筐体
３第２筐体
２０ライブラリ制御部
１００物品搬送装置
１１０第１搬送装置
１１１上ロボット（第１の稼動部）
１１２下ロボット（第２の稼動部）
１２０第２搬送装置
１２１ｄカート
１３０代替動力供給部
１５０動力切替部

Claims

第１の物品収納領域内と第２の物品収納領域内で物品を搬送する第１搬送装置と、
前記第１の物品収納領域と前記第２の物品収納領域間で物品の搬送を行う第２搬送装置と、
前記第１搬送装置が備える動力部が発揮する動力を前記第２搬送装置に供給する代替動力供給部と、
前記第１搬送装置の動作により前記第２搬送装置の動力源を前記第２搬送装置が備える動力部から前記代替動力供給部に切り替える動力切替部と、
を備える物品搬送装置。
前記第１搬送装置は、第１の稼動部と第２の稼動部とを備え、
一方の稼動部が発揮する動力によって前記動力切替部を作動させ、
他方の稼動部が発揮する動力を前記代替動力供給部を介して前記第２搬送装置に供給する請求項１に記載の物品搬送装置。
前記一方の稼動部により前記動力切替部を作動させつつ、前記他方の稼動部が発揮する動力を前記代替動力供給部を介して前記第２搬送装置に供給する制御部を備える請求項２に記載の物品搬送装置。