JP6081060B2 - ロボット装置、制御プログラム、および該制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット装置等に関するものである。

近年、一般家庭向けの家事支援ロボットが普及し始めている。

特許文献１には、自動で掃除を行う掃除機ロボットにおいて、通信端末から通信網を介して与えられた稼動指示に応じて家屋内を清掃する掃除機が開示されており、「掃除機ロボットは、待機中（非稼動状態）である、正常に稼動している、転倒している、バッテリーの残量がいくらか等といった自身の稼動状態に関する情報を機器情報として記憶する機能を有する。掃除機ロボットは、この機器情報を携帯電話機に送信する。」と記載されている。

特開２００５−１１８３５４号公報（２００５年５月１２日公開）

しかしながら、特許文献１に開示されているように、機器情報を示す数値等がそのまま携帯端末に送信される場合、ユーザは、掃除機の稼動状態を把握するために、多数の数値を確認しなければならない。つまり、一見しただけでは掃除機の稼動状態を把握することが難しいことから、ユーザの利便性が損なわれる。

本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、自機が取得する各種情報を、当該情報の概要が一見して把握できる程度に概括した表現に置き換えた上で、外部に通知するロボット装置等を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明に係るロボット装置は、自機が取得した取得情報を概括した概括情報を決定する決定手段と、上記決定手段が決定した概括情報を外部装置に送信する送信手段とを備え、上記決定手段は、上記概括情報を、上記取得情報に応じて複数の選択肢から選択することにより決定することを特徴としている。

上記の構成によれば、まず、自機が取得した取得情報を概括した概括情報を、上記取得情報に応じて複数の選択肢から選択することによって決定する。そして、該決定した概括情報を外部装置に送信する。

よって、自機が取得した取得情報をそのまま外部装置に送信するのではなく、概括した概括情報に置き換えて外部装置に送信することができる。

したがって、ユーザは、外部装置にて概括情報を確認することにより、取得情報を直接確認する場合より容易に取得情報の概要を把握することができるので、ユーザの利便性が向上するという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、上記送信手段は、さらに、上記取得情報を上記外部装置に送信する構成であってもよい。

上記の構成によれば、概括情報に加えて、取得情報そのものも外部装置に送信する。

よって、ユーザは、外部装置にて概括情報を確認することに加えて、取得情報を確認することもできる。

さらに、本発明に係るロボット装置は、上記概括情報は、上記取得情報を用いて算出した自機の状態の具合を示す情報である構成であってもよい。

上記の構成によれば、概括情報は自機の状態の具合（例えば、良好／通常／不良など）を示す情報である。

よって、自機が取得した取得情報をそのまま外部装置に送信するのではなく、自機の状態の具合を示す情報を外部装置に置き換えて送信することができる。そのため、ロボット装置の状態の具合を確認するという簡易な行為により、取得情報の概要を把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、自機の電源が投入されたとき、上記決定手段が上記概括情報を決定するとともに、上記送信手段が、該決定された概括情報を上記外部装置に送信する構成であってもよい。

上記の構成によれば、自機の電源が投入された時点で、概括情報を決定し、該決定された概括情報を外部装置に送信する。

よって、ロボット装置の電源が投入されたタイミングで、その時点での取得情報の概要を外部装置にて確認することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、上記送信手段は、上記決定手段が直近に決定した概括情報と、上記決定手段が今回決定した概括情報とが異なるときのみ、該今回決定した概括情報を上記外部装置に送信する構成であってもよい。

上記の構成によれば、直近に決定した概括情報と、今回決定した概括情報とが異なるときのみ、該今回決定した概括情報を外部装置に送信する。

よって、概括情報を決定する毎に概括情報を外部装置に送信するのではなく、概括情報が変化したときのみ概括情報を外部装置に送信する。

したがって、概括情報が変化したタイミングで、その時点での取得情報の概要を外部装置にて確認することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、上記送信手段は、さらに、送信対象となる概括情報と対応付けられたメッセージを上記外部装置に送信する構成であってもよい。

上記の構成によれば、概括情報に加えて、概括情報と対応付けられたメッセージを外部装置に送信する。

よって、概括情報に付随するメッセージを、概括情報とともに外部装置に送信することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、上記二次電池の電池残量を測定する電池残量測定手段とをさらに備え、上記決定手段は、上記電池残量測定手段が測定した電池残量を上記取得情報として、上記概括情報を決定する構成であってもよい。

上記の構成によれば、二次電池の電池残量を上記取得情報として、上記概括情報を決定する。

よって、二次電池の電池残量をそのまま外部装置に送信するのではなく、当該電池残量について概括した概括情報を外部装置に送信することができる。

したがって、外部装置にて概括情報を確認することにより、二次電池の電池残量の概要を把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、上記二次電池を充電するための充電台と電気的に接続するように自機を移動させる移動制御手段とをさらに備え、上記決定手段は、上記移動制御手段による移動の結果として自機が上記充電台と接続したか否かを上記取得情報として、上記概括情報を決定する構成であってもよい。

上記の構成によれば、自機が充電台と接続したか否かを上記取得情報として、上記概括情報を決定する。

よって、自機が充電台と接続したか否かをそのまま外部装置に送信するのではなく、その旨を概括した概括情報を外部装置に送信することができる。

したがって、外部装置にて概括情報を確認することにより、自機が充電台と接続したか否かを把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、掃除を実行する掃除手段と、掃除を実行した回数を記憶する掃除回数記憶部と、掃除を実行する毎に、上記掃除回数記憶部に記憶されている上記回数を１つ増加させて更新する掃除回数格納手段とをさらに備え、上記決定手段は、所定期間に含まれる日に対応付けて上記掃除回数記憶部に格納されている上記回数の合計値を上記取得情報として、上記概括情報を決定する構成であってもよい。

上記の構成によれば、まず、掃除を実行する毎に、該掃除を実行した日と対応付けられている、掃除を実行した回数を１つ増加させて更新する。そして、所定期間に含まれる日に対応付けられている上記回数の合計値を上記取得情報として、上記概括情報を決定する。

よって、所定期間内に掃除を実行した合計回数をそのまま外部装置に送信するのではなく、当該合計回数について概括した概括情報を外部装置に送信することができる。

したがって、外部装置にて概括情報を確認することにより、所定期間内に掃除を実行した合計回数の概要を把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、掃除を実行した実行日を記憶する掃除日記憶部と、掃除を実行したとき、上記実行日を上記掃除日記憶部に格納する掃除日格納手段とをさらに備え、上記決定手段は、上記掃除日記憶部に格納されている上記実行日のうち所定期間に含まれる上記実行日の数の合計値を上記取得情報として、上記概括情報を決定する構成であってもよい。

上記の構成によれば、掃除を実行した実行日のうち所定期間に含まれる実行日の数の合計値を上記取得情報として、上記概括情報を決定する。

よって、所定期間内に掃除を実行した合計日をそのまま外部装置に送信するのではなく、当該合計日について概括した概括情報を外部装置に送信することができる。

したがって、外部装置にて概括情報を確認することにより、所定期間内に掃除を実行した合計日の概要を把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、塵埃を吸引するモータと、上記モータの電流値を測定する電流値測定手段とをさらに備え、上記決定手段は、上記電流値測定手段が測定した電流値を上記取得情報として、上記概括情報を決定する構成であってもよい。

上記の構成によれば、塵埃を吸引するモータの電流値を上記取得情報として、上記概括情報を決定する。

よって、塵埃を吸引するモータの電流値をそのまま外部装置に送信するのではなく、当該電流値について概括した概括情報を外部装置に送信することができる。なお、塵埃を集塵する集塵部内の塵埃の蓄積量は、モータの電流値によって概算量を把握することができる。

したがって、外部装置にて概括情報を確認することにより、集塵部内の塵埃の蓄積量の概要を把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、塵埃を集塵するための、着脱可能な集塵部をさらに備え、上記決定手段は、上記集塵部が取り外されたか否かを上記取得情報として、上記概括情報を決定する構成であってもよい。

上記の構成によれば、集塵部が取り外されたか否かを上記取得情報として、上記概括情報を決定する。

よって、集塵部が取り外されたか否かをそのまま外部装置に送信するのではなく、その旨を概括した概括情報を外部装置に送信することができる。

したがって、外部装置にて概括情報を確認することにより、集塵部が取り外されたか否かを把握することができるという効果を奏する。

さらに、本発明に係るロボット装置は、上記取得情報と、上記概括情報を特定するための値とを対応付けて記憶する取得情報／値記憶部をさらに備え、上記決定手段は、上記取得情報と対応付けて上記取得情報／値記憶部に格納されている値を取得し、該取得した値と外部から取得した値とを加算した結果に応じて、上記選択肢から上記概括情報を選択する構成であってもよい。

上記の構成によれば、外部から取得した値を用いて上記概括情報を選択することができる。

したがって、外部から取得した値を考慮した概括情報を外部装置に送信することができるという効果を奏する。

なお、上記ロボット装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記ロボット装置をコンピュータにて実現させる上記ロボット装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

以上のように、本発明に係るロボット装置は、自機が取得した取得情報を概括した概括情報を決定する決定手段と、上記決定手段が決定した概括情報を外部装置に送信する送信手段とを備え、上記決定手段は、上記概括情報を、上記取得情報に応じて複数の選択肢から選択することにより決定する。

したがって、ユーザは、外部装置にて概括情報を確認することにより、取得情報を直接確認する場合と比べると短時間で容易に取得情報の概要を把握することができるので、ユーザの利便性が向上するという効果を奏する。

本発明の一実施形態の自走式掃除機の斜視図である。 上記自走式掃除機の側面断面図である。 上記自走式掃除機の底面図である。 上記自走式掃除機の操作パネルの一例を示す図である。 上記自走式掃除機の側面断面図であり、本体筐体の蓋部を開き集塵部を取り出した場合を示している。 上記自走式掃除機を充電する充電台の斜視図である。 上記自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。 上記自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 （ａ）は、上記記憶部に含まれる掃除回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記記憶部に含まれる掃除日数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 上記制御部に含まれる感情演算部が用いる係数の一例を示す模式図である。 上記制御部に含まれる感情演算部が演算した結果として得られた感情値と感情との対応関係を示す模式図である。 上記自走式掃除機における処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる電池残量／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる電流値／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる経過時間／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる状態／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる状態／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる衝突回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる落下回避回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる臭気回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。 本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。 上記記憶部に含まれる温度／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。

〔本発明の概要〕
本発明に係るロボット装置の一実施形態として、自走式掃除機（ロボット装置）１を例にして、以下に説明する。なお、ロボット装置としては、自走式掃除機１の他にも家事手伝いロボット、空気清浄ロボット、警備ロボット、またはペットロボット等のロボット装置に広く適用することが可能である。

本発明に係る自走式掃除機１は、自走しながら塵埃を吸引して掃除を行なう装置である。自走式掃除機１は、自走式掃除機１にて取得した情報（具体的には、掃除を実施した結果として得られる情報、自機の各部の状態を示す情報、自機に対する動作指示に関する情報など）を、当該情報の概要が一見して把握できる程度に概括した表現（以下、概括情報と表記する）に置き換え、該置き換えた概括情報を外部装置に送信することを主な特徴としている。

概括情報の典型例は、自走式掃除機１にて取得した情報から算出した、自走式掃除機１の状態の具合（良し悪し）を示す情報である。以下では、自走式掃除機１の状態の具合を、自走式掃除機１を擬人化した場合における自走式掃除機１の「感情」で表現するものとして説明する。この場合、自走式掃除機１は、自走式掃除機１にて取得した情報を概括した表現としての感情を、外部装置に送信するものである。

なお、自走式掃除機１の感情は、複数の選択肢から選択して決定する。各実施形態では、機嫌の良い「上機嫌」、機嫌が普通である「普通」、機嫌の悪い「不機嫌」の３つの選択肢があるものとする。感情の選択方法については後述する。なお、「上機嫌」は、自走式掃除機１の状態が良好であることを表し、「普通」は、自走式掃除機１の状態が不良ではないが良好とまでは言えないことを表し、「不機嫌」は、自走式掃除機１の状態が不良であることを表すものとする。

さらに、自走式掃除機１の「性格」をユーザが選択可能な構成としてもよい。性格の典型例は、感情の持続度が長い「感情タイプ」、感情の持続度が普通である「穏和タイプ」、感情の持続度が短い「寛容タイプ」である。これらのタイプを選択することにより、ユーザの好みに応じて感情の持続度合いを調節することが可能となる。

また、送信先の外部装置の典型例は、自走式掃除機１とペアリング処理済みの携帯端末（スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ等）である。この場合の外部装置は、自走式掃除機１から送信された感情を、ユーザが閲覧できるように、タッチパネル等の表示部に表示する。外部装置の他の典型例として、ブログやＳＮＳ（Social Networking Service）などのＷｅｂサイトを提供しているサーバ装置であってもよい。この場合の外部装置は、自走式掃除機１から送信された感情を、ユーザがＷｅｂブラウザ等を用いて閲覧できる形式で保持する。なお、自走式掃除機１と携帯端末は、必ずしもペアリングされている必要はない。

なお、本発明は、自走式掃除機に限定されるものではなく、自走しない掃除機にも適用可能である。

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１〜図１２に基づいて説明すると以下の通りである。

（自走式掃除機の構造）
図１〜３に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機１の斜視図、側面断面図、底面図を示す。

自走式掃除機１は、図１に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図２２に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。

図１に示すように、本体筐体２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５０、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ５１、集塵部３０を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。なお、本実施形態では本体筐体２は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。

ＬＥＤランプ５１は、本実施形態では、本体筐体２の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口７の付近に設けてもよい。

操作パネル５０には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル５０は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル５０に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。

図４に操作パネル５０の一例を示す。図４に示す操作パネル５０は、掃除の開始および停止を指示する「スタート及びストップボタン」５０１、掃除のモードを選択できる「モード選択ボタン」５０２、現在時刻や自走式掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられた「タイマーセットボタン」５０５、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５０４、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５０６、を備える。また、操作パネル５０は、バッテリー１４の充電量を示す「バッテリーマーク」５０３、を表示する。これらは、単なる例示であり、操作パネル５０は、これら以外の機能を実現する操作部や表示部を備えていてもよい。

図２、３に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２の中心線Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退し、逆方向に回転すると自走式掃除機１が本体筐体２の中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４により駆動されることで、自走式掃除機１は自走する。以下で、自走式掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向における前を前方、後ろを後方と呼ぶ。また、掃除を行う際の進行方向に沿った動きを前進、掃除を行う際の進行方向と逆方向に沿った動きを後退と呼ぶ。また。本体筐体２の周面（側面）において、掃除を行う際の進行方向に向かう面を前面、前面と反対側に位置する面を背面と呼ぶ。背面は、後退する際の進行方向に向かう面となる。

掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２の中心線Ｃを中心に自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪２９の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機１を後退させてもよい。

本体筐体２の底面の前方には、吸込口６が設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配されている。

さらに、本体筐体２の底面には、吸込口６のさらに前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体２の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７が床面Ｆから離れて回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪２７により遮ることなく吸込口６に導くことができる。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。

本体筐体２の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。

本体筐体２の周面の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２の周面の後端の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式掃除機１は、掃除後あるいは充電量が所定値を下回ると、充電台４０の設置されている場所に帰還する。そして、充電台４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電台４０の背面（本体筐体２の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。充電台４０については、後述する。

バッテリー１４は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。

本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配されている。集塵部３０は駆動輪２９の回転軸２９ａ上方に配され、本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵部３０が駆動輪２９の回転軸２９ａの上方に配されるため、集塵によって重量が大きくなっても本体筐体２の重量バランスが維持される。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体２内を仕切るように回転ブラシ９の軸方向に延びて形成されている。集塵室３９の各壁面は回転ブラシ９の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配してモータユニット（モータ）２０に連通する第２吸気路１２が設けられている。

集塵部３０は、図５に示すように本体筐体２の蓋部３を開くことで、本体筐体２に対して出し入れが可能になる。集塵部３０は、有底の集塵容器３１の上部にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられて形成されている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１の上面を開閉する。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。

集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が設けられている。また、集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が設けられている。

流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（図示せず）が設けられる。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。流入口３４ａの開口面、流出口３５ａの開口面及び集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。

本体筐体２内の集塵室３９の後方の上部には制御基板１５が配される。制御基板１５には自走式掃除機１の各部を制御する後述の制御部（掃除手段）５２や各種データを記憶する後述の記憶部５７が設けられる。集塵室３９の後方の下部には着脱可能のバッテリー１４が配される。バッテリー１４は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各部に電力を供給する。

上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、電動送風機２２、後述のイオン発生装置６２、駆動輪２９、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、自走式掃除機１は、回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。

吸込口６から吸い込まれた気流は図２の矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃を捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、モータユニット２０の電動送風機２２に流入する。

電動送風機２２を通過した気流は、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機２２の近傍にイオン発生装置（図示せず）が備えられており、排気口７からは、イオンを含む気流が排気される。

以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機１の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。

第２吸気路１２を通って流れるイオンを含む気流の一部は凹部８に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部３０の集塵容器３１やフィルタ３３の除菌及び脱臭を行うことができる。

充電台４０は、自走式掃除機１のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電台４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。

図６に示すように、充電台４０の前面（本体筐体２の周面と対向する面）には、自走式掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、自走式掃除機１の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電台４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電台４０の前面とほぼ平らになるまでに押されると、接点と導通して、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。

また、充電台４０は、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信するように構成されている。自走式掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられた帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で掃除領域の清掃状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機１が、操作パネル５０あるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。

本実施形態では、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電台４０が商用電源に接続されており、自走式掃除機１が充電台４０から離れていれば、常時に発信される。

本実施形態では、自走式掃除機１は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて移動）して充電台４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２の中心線Ｃの回りに旋回する。その後、本体筐体２は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて移動）を開始する。自走式掃除機１は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式掃除機１の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式掃除機１と充電台４０とのドッキング）に関する処理は、公知の技術を用いることができる。

充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式掃除機１を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式掃除機１を本体筐体２の中心線Ｃの回りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。

なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電台４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。

また、自走式掃除機１は、設定によって、充電端子４と給電端子４１とが接続している状態、つまり、バッテリー１４の充電中および充電終了後に、電動送風機２２及びイオン発生装置を駆動できるように構成されていてもよい。このように構成されていると、充電中および充電終了後に、排気口７から上方後方にイオンを含む気流が放出される。充電端子４が本体筐体２の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電台４０の方向に流通する。ここで、充電台４０の背面が室内の側壁Ｓに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Ｓに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。

また、自走式掃除機１に、周辺環境の状態を検知する環境検知部が設けられており、環境検知部が検知した周辺環境の状態に基づいて、特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を放出するように構成されていてもよい。

本実施形態では、自走式掃除機１は、自機に備えられた操作パネル５０だけでなく、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳ（登録商標）などの赤外線通信によってリモコン装置（図示せず）からも操作が行えるようになっている。また、自走式掃除機１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信により接続したスマートフォン等の端末装置（図示せず）を介して操作を行うこともできるようになっている。また、自走式掃除機１から、無線通信により接続した端末装置にデータを送信することも可能となっている。つまり、自走式掃除機１は、無線電波方式で接続した端末装置とは双方向通信が可能である。また、自走式掃除機１は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式掃除機１に対する操作が行うことができる。

さらに、自走式掃除機１は、音声による入力操作が可能になっていてもよい。また、自走式掃除機１は、自走式掃除機１に記憶している音声データを出力するように構成されていてもよい。

また、自走式掃除機１は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。

また、自走式掃除機１は、例えば、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、掃除中の動作等が制御されてもよい。さらに、自走式掃除機１は、後述のように温度測定部や臭気測定部を備え、測定結果に応じた掃除やイオン放出等を行うように制御されてもよい。

本実施形態では、自走式掃除機１を、吸引式の掃除機として説明しているが、自走式掃除機１は、例えば、モップ式の掃除機にも適用することができる。また、自走式掃除機１は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。

また、本実施形態では、自走式掃除機１はイオン発生装置６２を備えているが、必ずしも備えている必要はない。

（自走式掃除機の機能的構成）
次に、自走式掃除機１の機能的構成について説明する。自走式掃除機１は、図７に示すように、制御部５２、通信制御部（通信制御手段）５３、操作パネル５０、ＬＥＤランプ点灯部５４、ＬＥＤランプ５１、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、記憶部５７、走行駆動部５８、回転ブラシ駆動部５９、回転ブラシ９、サイドブラシ駆動部６０、サイドブラシ１０、駆動輪２９、送風装置６１、イオン発生装置６２、音声入力部６３、音声出力部６４、段差検知部６５、臭気測定部６６、温度測定部６７、衝突検知部６８を、備えている。前出した部材については説明を省略する。

制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各種動作の制御を行うブロックである。制御部５２は、前記した制御基板１５に設けられる。

通信制御部５３は、外部装置とのデータの送受信を制御するブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式掃除機１に記憶しているデータや自走式掃除機１にて測定可能なデータを送信する。通信制御部５３は、また、充電台４０からの帰還信号を受信する。

ＬＥＤランプ点灯部５４は、ＬＥＤランプ５１に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ５１の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部５４は、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っている（イオン発生については後述する）イオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。

電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には、充電端子４が電気的に接続されるよう構成されている。

記憶部５７は、（１）自走式掃除機１の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。

また、記憶部５７は、操作パネル５０、または、通信制御部５３を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式掃除機１自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。

走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。

回転ブラシ駆動部５９は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ９を駆動させるブロックである。

サイドブラシ駆動部６０は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させるブロックである。

送風装置６１は、前出のモータユニット２０に相当し、電動送風機２２等を備え、本体筐体２の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。

イオン発生装置６２は、制御部５２による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。

本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。

イオン発生装置６２から発生したイオンは、送風装置６１によって、本体筐体２の外部に排出される。なお、制御部５２の制御により、自走式掃除機１は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。

音声入力部６３は、マイクロホンなどの音声入力装置であり、外部から自走式掃除機１へ音声を入力するものである。

音声出力部６４は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部５７に記憶している音声データに従って外部へ音声を出力するものである。

段差検知部６５は、自走式掃除機１の走行面における段差を検知するセンサであり、例えば、クリフセンサ等から成る。

臭気測定部６６は、自走式掃除機１の周辺の臭気を測定する臭気センサであり、例えば、ガスセンサ等から成る。

温度測定部６７は、自走式掃除機１の周辺の気温を測定する温度センサであり、例えば、サーミスタ等から成る。

衝突検知部６８は、バンパー５が障害物に衝突したことを検知する接触センサである。

次に、図８〜１１を参照しながら、記憶部５７および制御部５２の構成について詳細に説明する。

（記憶部の構成）
記憶部５７は、掃除回数記憶部５７１、掃除日数記憶部５７２、掃除回数／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）５７３、および、掃除日数／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）５７４を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

掃除回数記憶部５７１は、自走式掃除機１が掃除を実施した回数（以下、掃除回数と表記する）を、日毎に記憶するものである。また、掃除日数記憶部５７２は、自走式掃除機１が掃除を実施したか否かを、日毎に記憶するものである。なお、同日に複数回の掃除が行なわれたとしても、掃除日数記憶部５７２に記録される情報は、その日に掃除を実施した旨のみである。なお、掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２に記憶されるデータは、後述する掃除履歴情報格納部４０１によって更新される。

なお、自走式掃除機１は、下記（Ｎ１）〜（Ｎ４）に示す掃除モードで掃除を実施することができる。掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２は、掃除モード毎にデータを記憶してもよいし、掃除モードを区別することなくデータを記憶してもよい。

（Ｎ１）掃除可能な全範囲を掃除する（以下、オートモードと表記する）。（Ｎ２）所定の円形領域を掃除する（以下、スポット１モードと表記する）。（Ｎ３）スポット１モードとは異なる大きさの円形領域を掃除する（以下、スポット２モードと表記する）。（Ｎ４）壁際を掃除する（以下、壁際モードと表記する）。

なお、掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２に記憶されるデータは、所定のトリガによって初期値（通常は「０」）にリセットされるように構成されていることが好ましい。

次に、掃除回数／演算値記憶部５７３は、掃除回数と、後述する感情演算部２５１が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、掃除回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されるデータは、予め設定されたものでもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図９（ａ）を参照しながら、掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されるデータの一例を説明する。図９（ａ）は、掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、掃除回数が「４回未満」、「４回以上７回未満」、「７回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

次に、掃除日数／演算値記憶部５７４は、掃除を実施した日数（以下、掃除日数と表記する）と、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、掃除日数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されるデータは、予め設定されたものでもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図９（ｂ）を参照しながら、掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されるデータの一例を説明する。図９（ｂ）は、掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、掃除日数が「４日未満」、「４日以上７日未満」、「７日」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

次に、メッセージ記憶部５７０は、感情と、感情を表現したメッセージとを対応付けて記憶するものである。例えば「上機嫌」の感情と「とてもよい状態です」というメッセージとを対応付けて記憶する。また例えば、「普通」の感情と「普通の状態です」というメッセージとを対応付けて記憶する。また例えば、「不機嫌」の感情と「よくない状態です」というメッセージとを対応付けて記憶する。なお、メッセージ記憶部５７０に記憶されるメッセージは、予め設定されたものでもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

なお、メッセージ記憶部５７０に記憶されるメッセージは文字情報に限定されるものではなく、アイコンなどの画像であってもよい。例えば、「上機嫌」の感情には笑顔のアイコンを、「普通」の感情には無表情の顔のアイコンを、「不機嫌」の感情には怒り顔のアイコンを対応付けて記憶してもよい。このように一瞥で自走式掃除機１の感情を判断できるものであれば好ましい。

（制御部の構成）
制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０１、送信処理部３０１、および掃除履歴情報格納部（掃除回数格納手段、掃除日数格納手段）４０１を含んでいる。

まず、イベント検知部１０１は、感情選択部２０１が感情を選択するトリガとなるイベントの発生を検知するものである。イベント検知部１０１が検知するイベントの典型例は下記（Ｅ１）〜（Ｅ３）に示すイベントである。
（Ｅ１）自走式掃除機１の電源が投入されて起動した（以下、起動イベントと表記する）。（Ｅ２）自走式掃除機１と外部装置との通信接続が確立した（以下、接続確立イベントと表記する）。（Ｅ３）自走式掃除機１が外部装置からデータ取得要求を示す制御信号を受信した（以下、要求受信イベントと表記する）。

起動イベント、接続確立イベント、および要求受信イベントの発生を検知するために、イベント検知部１０１は、起動検知部１１１、接続確立検知部１２１、および要求受信検知部１３１を含んでいる。

起動検知部１１１は、起動イベントを検知するために、自走式掃除機１の電源が投入されて起動したことを検知する。

接続確立検知部１２１は、接続確立イベントを検知するために、自走式掃除機１の通信制御部５３を介して外部装置との通信接続が確立したことを検知する。通信接続の確立手順は一般に知られているものを用いればよいので、ここでは説明を省略する。

要求受信検知部１３１は、要求受信イベントを検知するために、通信制御部５３を介して受信した制御信号が、データ取得要求を示すものであることを検知する。制御信号の受信手順は一般に知られているものを用いればよいので、ここでは説明を省略する。

次に、感情選択部２０１について説明する。感情選択部２０１は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、自走式掃除機１の感情を、自走式掃除機１が実施した掃除の頻度に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。

掃除の頻度とは、直近の所定期間（以下、期間Ｔと表記する）において掃除を実施した回数（以下、直近掃除回数と表記する）、および、期間Ｔにおいて掃除を実施した日数（以下、直近掃除日数と表記する）、の少なくともいずれかである。なお、このような、掃除の頻度は、自走式掃除機１が取得可能な情報であり、自走式掃除機１の機器情報の一種でもある。

なお、期間Ｔの典型例としては、（１）自走式掃除機１の出荷時から現在に至るまでの期間、（２）自走式掃除機１の主電源が直近に投入されてから現在に至るまでの期間、（３）直近の数日間、などが挙げられる。

感情選択部２０１は、演算値決定部２３１および感情演算部２５１を含んでいる。まず、演算値決定部２３１は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、感情演算部２５１が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１を、自走式掃除機１が実施した掃除の頻度に応じて決定する。

直近掃除回数を掃除の頻度として用いる場合について説明する。この場合、演算値決定部２３１は、まず、掃除回数記憶部５７１に格納されている、期間Ｔに含まれる各日の掃除回数を取得する。そして、該取得した掃除回数の合計値と対応づけて掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。

期間Ｔが直近の７日間である場合において、具体例を挙げて説明する。図９（ａ）に示したデータが掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されている場合において、直近の７日間の掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−７」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−５」を取得する。

次に、直近掃除日数を掃除の頻度として用いる場合について説明する。この場合、演算値決定部２３１は、まず、掃除日数記憶部５７２に格納されている、期間Ｔ内に掃除を実施した日の個数を取得する。そして、該取得した個数と対応づけて掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。

期間Ｔが直近の７日間である場合において、具体例を挙げて説明する。図９（ｂ）に示したデータが掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されている場合において、直近の７日間の掃除日の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。同様に、掃除日の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−１４」を取得する。同様に、掃除日の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。

なお、直近掃除回数および直近掃除日数のいずれを掃除の頻度として用いるかについては、ランダムにいずれかを選択してもよいし、所定の優先順位を設けて選択してもよい。

次に、感情演算部２５１は、演算値決定部２３１が決定した感情演算値Ｍ１を用いて、所定の演算式により、感情を特定するための感情値Ｍを演算する。演算式の典型例は下記の（式１）〜（式３）であるが、これらに限定されるものではなく様々な演算式が適用可能である。

Ｍ＝Ｍ１ ・・・（式１）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１ ・・・（式２）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１＋Ｍ２ ・・・（式３）
ここで、「Ｍ０」は、前回に演算したときの感情値Ｍを表している。

また、「ｍ」は、前回感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間に応じて変動する係数（０以上１以下）を表している。係数ｍは、前回に感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間が長いほど小さい値となる。

図１０を参照しながら、係数ｍの一例を説明する。図１０は、係数ｍの一例を示す模式図である。この例では、自走式掃除機１の性格のタイプ毎に係数ｍを設定している。同図に示すように、係数ｍは、前回の感情値Ｍを演算した時刻から時間が経過するにつれて値が小さくなるように設定されている。例えば、性格が感情タイプであれば、経過時間が１時間未満であれば係数ｍは１であるが、経過時間が１８時間以上であると係数ｍは０．６となる。

また、「Ｍ２」は、通信制御部５３を介して外部から受信したデータであり、典型的には、ユーザが携帯端末などで所定のゲーム等を実施した結果として獲得したポイント値である。なお、ポイント値に限らず、その他のデータであってもよい。

上記（式１）では、感情演算値Ｍ１をそのまま今回の感情値Ｍとしている。これに対して、上記（式２）では、前回の演算時からの時間経過に応じて前回の感情値Ｍを今回の感情値Ｍに反映することができる。また、上記（式３）を用いると、さらに、ユーザが携帯端末などで所定のゲームをした結果として獲得したポイントを加算した感情値Ｍを得ることができる。

そして、感情演算部２５１は、演算結果として得られた感情値Ｍの値に従って、自走式掃除機１の感情を選択する。例えば、図１１に示すように、感情値Ｍと感情とが対応付けられている場合、感情値Ｍが２５以上であれば「上機嫌」、感情値Ｍが−２５以上２５未満であれば「普通」、感情値Ｍが−２５未満であれば「不機嫌」を選択する。

次に、送信処理部３０１について説明する。送信処理部３０１は、感情選択部２０１が選択した感情を、通信制御部５３を介して、外部装置に送信する。送信形態の典型例は下記（Ｓ１）〜（Ｓ３）である。

（Ｓ１）自走式掃除機１とペアリング処理済みの携帯端末に対して無線ＬＡＮやインターネットを介して電子メール等にて送信する。

（Ｓ２）データ取得要求を送信した携帯端末に対して無線ＬＡＮやインターネットを介して電子メール等にて送信する。

（Ｓ３）予め登録されているサーバ装置（例えば、ブログやＳＮＳなどのＷｅｂサイトを提供しているサーバ装置）に対して無線ＬＡＮやインターネットを介してＨＴＴＰプロトコル等を用いて送信する。

また、送信処理部３０１が感情を送信するタイミングの典型例は下記（Ｔ１）〜（Ｔ２）である。

（Ｔ１）感情選択部２０１が感情を選択する毎に、該選択した感情を送信する。

（Ｔ２）感情選択部２０１が前回選択した感情と、感情選択部２０１が今回選択した感情とが異なる場合にのみ、当該今回選択した感情を送信する。

さらに、送信処理部３０１は、送信対象となる感情に対応付けてメッセージ記憶部５７０に記憶されているメッセージを、通信制御部５３を介して、外部装置に送信してもよい。なお、メッセージは、外部装置から要求があった場合に限り送信するようにしてもよい。

さらに、送信処理部３０１は、掃除回数記憶部５７１に記憶されている日毎の掃除回数、および／または、掃除日数記憶部５７２に記憶されている日毎の掃除実施有無を、通信制御部５３を介して、外部装置に送信してもよい。なお、これらの情報は、外部装置から要求があった場合に限り送信するようにしてもよい。

次に、掃除履歴情報格納部４０１について説明する。掃除履歴情報格納部４０１は、自走式掃除機１が掃除を開始したとき、掃除回数記憶部５７１に記憶されている掃除回数を更新するとともに、掃除を実施した旨を掃除日数記憶部５７２に記録する。掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２のデータ構造に応じて、掃除履歴情報格納部４０１は、掃除モード毎にデータを格納してもよいし、掃除モードを区別することなくデータを格納してもよい。

（処理の流れ）
次に、図１２を参照しながら、自走式掃除機１における処理の流れについて説明する。図１２は、自走式掃除機１における処理の流れを示すフローチャートである。

まず、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知すると（ステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１１にてＹＥＳ）、演算値決定部２３１が感情演算値Ｍ１を決定する（Ｓ１２）。

そして、感情演算部２５１が、ステップＳ１２にて決定された感情演算値Ｍ１を用いて感情値Ｍを演算し（Ｓ１３）、感情値Ｍの値に従って感情を選択する（Ｓ１４）。

そして、送信処理部３０１が、ステップＳ１４にて選択された感情を、外部装置に送信する（Ｓ１５）。このとき、送信対象となる感情に対応付けてメッセージ記憶部５７０に記憶されているメッセージを外部装置に送信してもよい。

〔実施形態２〕
本発明の他の一実施形態について、図１３および図１４に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図１３を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１３は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、電池残量／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）５７５を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

電池残量／演算値記憶部５７５は、バッテリー１４の電池残量と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、電池残量と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図１４を参照しながら、電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されるデータの一例を説明する。図１４は、電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、電池残量が「２０％未満」、「２０％以上９０％未満」、「９０％以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０２、送信処理部３０１、および電池残量測定部（電池残量測定手段）４０２を含んでいる。

まず、電池残量測定部４０２は、バッテリー１４の電池残量の測定要求に応じて、電圧検出部５５を介してバッテリー１４の電池残量を測定するものである。なお、バッテリー１４の電池残量は、フル充電時の電池残量と測定時の電池残量との差分により求める。

次に、感情選択部２０２は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、自走式掃除機１の感情を、バッテリー１４の電池残量に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、バッテリー１４の電池残量は、自走式掃除機１が取得可能な情報であり、自走式掃除機１の機器情報の一種でもある。

感情選択部２０２は、演算値決定部２３２および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３２は、まず、電池残量測定部４０２に対してバッテリー１４の電池残量の測定を要求し、電池残量測定部４０２が測定した電池残量を取得する。そして、該取得した電池残量に対応づけて電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。

図１４に示したデータが電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。電池残量が２０％未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合において、演算値決定部２３２は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、電池残量が２０％未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３２は感情演算値Ｍ１として「−３５」を取得する。同様に、電池残量が２０％未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３２は感情演算値Ｍ１として「−２５」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３２が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態３〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図１５および図１６に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図１５を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１５は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、電流値／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）５７６を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

電流値／演算値記憶部５７６は、モータユニット２０の電流値と、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、電流値と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、電流値／演算値記憶部５７６に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図１６を参照しながら、電流値／演算値記憶部５７６に記憶されるデータの一例を説明する。図１６は、電流値／演算値記憶部５７６に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、電流値が「１．４Ａ未満」、「１．４Ａ以上１．６Ａ未満」、「１．６Ａ以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０３、送信処理部３０１、および電流値測定部４０３を含んでいる。

まず、電流値測定部４０３は、モータユニット２０の電流値の測定要求に応じて、モータユニット２０の電流値を測定するものである。

次に。感情選択部２０３は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、自走式掃除機１の感情を、集塵部３０内の塵埃の蓄積量に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、集塵部３０内の塵埃の蓄積量は、自走式掃除機１が取得可能な情報であり、自走式掃除機１の機器情報の一種でもある。

感情選択部２０３は、演算値決定部２３３および感情演算部２５１を含んでいる。

集塵部３０内の塵埃の蓄積量は、駆動中のモータユニット２０の電流値によって概算量を把握することができる。そこで、演算値決定部２３３は、まず、電流値測定部４０３に対してモータユニット２０の電流値の測定を要求し、電流値測定部４０３が測定した電流値を取得する。そして、該取得した電流値に対応づけて電流値／演算値記憶部５７６に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。

図１６に示したデータが電流値／演算値記憶部５７６に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。電流値が１．４Ａ未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３３は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。同様に、電流値が１．４Ａ未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３３は感情演算値Ｍ１として「−１４」を取得する。同様に、電流値が１．４Ａ未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３３は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３３が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態４〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図１７および図１８に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図１７を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１７は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、経過時間／演算値記憶部５７７を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

経過時間／演算値記憶部５７７は、時間を示す時間情報と、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、時間情報と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図１８を参照しながら、経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されるデータの一例を説明する。図１８は、経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、時間情報が「２日未満」、「２日以上５日未満」、「５日以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、動作指示検知部１０２、感情選択部（決定手段）２０４、および送信処理部３０１を含んでいる。

動作指示検知部１０２は、下記（Ｄ１）〜（Ｄ３）に示す、自走式掃除機１に対する動作指示を検知する。（Ｄ１）音声入力部６３から音声により入力される動作指示。（Ｄ２）ユーザが所有する携帯端末やリモコンなどの外部装置から通信制御部５３を介して受信した制御信号で示される動作指示。（Ｄ３）操作パネル５０にてユーザが直接入力した動作指示。

そのために、動作指示検知部１０２は、音声検知部１４１、コマンド検知部１５１、操作検知部１６１を含んでいる。

音声検知部１４１は、音声入力部６３から入力された音声と、記憶部５７に予め登録されている、動作指示に関する音声とを照合することによって、動作指示が入力されたことを検知する。なお、動作指示に関する音声は、ユーザが登録可能であってもよい。

コマンド検知部１５１は、通信制御部５３を介して動作指示を示す制御信号を受信したことを検知する。

操作検知部１６１は、操作パネル５０にて動作指示を示す操作が入力されたことを検知する。

次に、感情選択部２０４は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、自走式掃除機１の感情を、動作指示検知部１０２が直近に動作指示を検知してからの経過時間に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、直近に動作指示を検知してからの経過時間は、自走式掃除機１が取得可能な情報であり、自走式掃除機１の機器情報の一種でもある。

感情選択部２０４は、演算値決定部２３４および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３４は、動作指示検知部１０２が直近に動作指示を検知してからの経過時間を計測する。そして、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該計測した経過時間に対応づけて経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。

図１８に示したデータが経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。経過時間が５日以上であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３４は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。同様に、経過時間が５日以上であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３４は感情演算値Ｍ１として「−７」を取得する。同様に、経過時間が５日以上であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３４は感情演算値Ｍ１として「−５」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３４が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態５〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図１９および図２０に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜４にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図１９を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１９は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、状態／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）５７８Ａを含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

状態／演算値記憶部５７８Ａは、集塵部３０の着脱状態と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、状態／演算値記憶部５７８Ａに記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図２０を参照しながら、状態／演算値記憶部５７８Ａに記憶されるデータの一例を説明する。図２０は、状態／演算値記憶部５７８Ａに記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、集塵部３０が取り付けられている状態に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられており、また、集塵部３０が取り外されている状態に対しても、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０６、送信処理部（送信手段）３０１、および、着脱判定部４０４を含んでいる。

着脱判定部４０４は、集塵部３０の着脱状態（取り付けられた状態であるのか取り外された状態であるのか）を判定する。なお、集塵部３０の着脱状態は、自走式掃除機１が取得可能な情報である。

次に、感情選択部２０６について説明する。感情選択部２０６は、演算値決定部２３６および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３６は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、着脱判定部４０４に集塵部３０の着脱状態を判定させるとともに、当該判定の結果に応じて、感情演算値Ｍ１を、状態／演算値記憶部５７８Ａから取得する。

図２０に示したデータが状態／演算値記憶部５７８Ａに記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。着脱判定部４０４により集塵部３０が取り付けられている状態であることが判定された場合において、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「２０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「１７」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「１５」を取得する。

一方、着脱判定部４０４により集塵部３０が取り外されている状態であることが判定された場合において、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「１０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「７」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「５」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３６が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態６〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２１および図２２に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜５にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図２１を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２１は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、状態／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）５７８Ｂを含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

状態／演算値記憶部５７８Ｂは、自走式掃除機１の充電台４０への帰還が成功したか否かと感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、状態／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図２２を参照しながら、状態／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されるデータの一例を説明する。図２２は、状態／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、自走式掃除機１が充電台４０に帰還した（正常終了した）状態に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。また、自走式掃除機１が充電台４０に帰還できなかった（異常終了した）状態に対しても、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

なお、帰還失敗は、帰還中に電池残量が少なくなり自走式掃除機１が停止した場合、および、帰還経路に障害物があり帰還できない場合に発生する。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０７、帰還制御部（移動制御手段）４０５、および送信処理部３０１を含んでいる。

帰還制御部４０５は、掃除が完了したとき、または充電量が所定値を下回ったとき、充電台４０の給電端子４１と接続するように自走式掃除機１を移動させる（つまり、充電台４０に帰還する）ように、走行駆動部５８を介して、駆動輪２９を制御する。そして、帰還制御の結果として、自走式掃除機１が充電台４０に帰還したか否かを示す情報の履歴を保持する。なお、充電台４０に帰還したか否かは、自走式掃除機１が取得可能な情報である。

次に、感情選択部２０７について説明する。感情選択部２０７は、演算値決定部２３７および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３７は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、帰還制御部４０５による直近の帰還制御結果に応じて、感情演算値Ｍ１を、状態／演算値記憶部５７８Ｂから取得する。

図２２に示したデータが状態／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。帰還制御の結果として充電台４０に帰還した場合において、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「２０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「１４」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「１０」を取得する。

一方、帰還制御の結果として充電台４０に帰還しなかった場合において、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「−１４」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３７が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態７〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２３および図２４に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜６にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図２３を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２３は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、衝突回数／演算値記憶部５７９を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

衝突回数／演算値記憶部５７９は、自走式掃除機１が掃除中に壁や障害物に衝突した回数（以下、衝突回数と表記する）と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、衝突回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図２４を参照しながら、衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されるデータの一例を説明する。図２４は、衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、衝突回数が「３０回未満」、「３０回以上６０回未満」、「６０回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０８、および衝突管理部４０６を含んでいる。

衝突管理部４０６は、衝突検知部６８にて衝突が検知される毎に、衝突回数をカウントする。なお、衝突管理部４０６は、自走式掃除機１の出荷時からの衝突回数と、自走式掃除機１が直近に電源が投入されてスタンバイ状態になってからの衝突回数とのそれぞれをカウントしてもよい。なお、スタンバイ状態になってからの衝突回数は、電源がＯＦＦされてスリープ状態に遷移したときに初期値（通常は「０」）にリセットする。なお、衝突回数は、自走式掃除機１が取得可能な情報である。

次に、感情選択部２０８は、演算値決定部２３８および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３８は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、衝突管理部４０６にてカウントされている衝突回数に対応付けられている感情演算値Ｍ１を、衝突回数／演算値記憶部５７９から取得する。

図２４に示したデータが衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。衝突回数が３０回以上６０回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３８は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、衝突回数が３０回以上６０回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３８は感情演算値Ｍ１として「−３０」を取得する。同様に、衝突回数が３０回以上６０回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３８は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３８が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態８〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２５および図２６に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜７にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図２５を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２５は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、落下回避回数／演算値記憶部５８０を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

落下回避回数／演算値記憶部５８０は、自走式掃除機１が段差による落下を回避した回数（以下、落下回避回数と表記する）と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、落下回避回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図２６を参照しながら、落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されるデータの一例を説明する。図２６は、落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、落下回避回数が「４回未満」、「４回以上７回未満」、「７回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２０９、および落下回避管理部４０７を含んでいる。

落下回避管理部４０７は、自走式掃除機１の掃除開始時に、段差検知部６５に対して段差の検知を指示するとともに、段差検知部６５にて段差が検知される毎に、落下回避回数をカウントする。なお、落下回避管理部４０７は、自走式掃除機１の出荷時からの落下回避回数と、自走式掃除機１が直近に電源が投入されてスタンバイ状態になってからの落下回避回数とのそれぞれをカウントしてもよい。スタンバイ状態になってからの落下回避回数は、電源がＯＦＦされてスリープ状態に遷移したときに初期値（通常は「０」）にリセットする。なお、落下回避回数は、自走式掃除機１が取得可能な情報である。

次に、感情選択部２０９は、演算値決定部２３９および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３９は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、落下回避管理部４０７によりカウントされている落下回避回数に対応付けられている感情演算値Ｍ１を、落下回避回数／演算値記憶部５８０から取得する。

図２６に示したデータが落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。落下回避回数が４回以上７回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３９は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、落下回避回数が４回以上７回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３９は感情演算値Ｍ１として「−３０」を取得する。同様に、落下回避回数が４回以上７回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３９は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３９が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態９〕
本発明のさらなる他の実施形態について、図２７および図２８に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜８にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図２７を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２７は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

本実施形態に係る記憶部５７は、臭気回数／演算値記憶部５８１を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

臭気回数／演算値記憶部５８１は、自走式掃除機１が走行中に所定値を超える臭気を検知した回数（以下、臭気回数と表記する）と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、臭気回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図２８を参照しながら、臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されるデータの一例を説明する。図２８は、臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、臭気回数が「３回未満」、「３回以上５回未満」、「５回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２１０、および臭気管理部４０８を含んでいる。

臭気管理部４０８は、自走式掃除機１の掃除開始時に、臭気測定部６６に対して臭気の測定を指示するとともに、臭気測定部６６にて所定値を超える臭気が測定される毎に、臭気回数をカウントする。また、掃除が終了したとき、カウントした臭気回数を初期値（通常は「０」）にリセットする。なお、所定値を超える臭気が測定されたことは、自走式掃除機１が取得可能な情報である。

次に、感情選択部２１０は、演算値決定部２４０および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２４０は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、臭気管理部４０８によりカウントされている臭気回数に対応付けられている感情演算値Ｍ１を、臭気回数／演算値記憶部５８１から取得する。

図２８に示したデータが臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。臭気回数が３回以上５回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２４０は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、臭気回数が３回以上５回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２４０は感情演算値Ｍ１として「−３０」を取得する。同様に、臭気回数が３回以上５回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２４０は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２４０が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態１０〕
本発明のさらなる他の実施形態について、図２９および図３０に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜９にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。

図２９を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２９は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。

（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、温度／演算値記憶部５８２を含んでいる。さらに、メッセージ記憶部５７０を含んでいてもよい。

温度／演算値記憶部５８２は、温度と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、温度と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、温度／演算値記憶部５８２に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。

図３０を参照しながら、温度／演算値記憶部５８２に記憶されるデータの一例を説明する。図３０は、温度／演算値記憶部５８２に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、温度が「１３℃未満」、「１３℃以上３０℃未満」、「３０℃以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。

（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部（決定手段）２１１、および温度管理部４０９を含んでいる。

温度管理部４０９は、所定期間毎に、温度測定部６７に対して気温の測定を要求し、温度測定部６７が測定した気温を取得する。

感情選択部２１１は、演算値決定部２４１および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２４１は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、温度管理部４０９が取得している気温に対応づけて温度／演算値記憶部５８２に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。

図３０に示したデータが温度／演算値記憶部５８２に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。温度が１３℃未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合において、演算値決定部２４１は感情演算値Ｍ１として「−１５０」を取得する。同様に、温度が１３℃未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２４１は感情演算値Ｍ１として「−１００」を取得する。同様に、温度が１３℃未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２４１は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。

（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２４１が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。

〔実施形態１１〕
自走式掃除機１が取得可能な情報は、上述の実施形態で説明した情報以外にも多数存在する。自走式掃除機１が下記（Ｇ１）〜（Ｇ２５）に示す情報を取得可能な構成である場合、自走式掃除機１はこれらの情報を用いて感情を選択し、該選択した感情を外部装置に送信する構成としてもよい。なお、感情を選択方法は、上述の各実施形態と同様である。すなわち、感情選択部にて感情演算値Ｍ１を決定した上で、所定の演算式により感情値Ｍを演算し、感情値Ｍの値に従って感情を選択する。

（Ｇ１）初めて主電源が投入されて自走式掃除機１が起動した日時
（Ｇ２）前回に主電源が投入されて自走式掃除機１が起動した日時
（Ｇ３）前回に電源が投入されて自走式掃除機１がスリープ状態からスタンバイ状態に起動した日時
（Ｇ４）出荷時からの、イオン発生装置６２を運転させた回数
（Ｇ５）直近に主電源が投入されてからの、イオン発生装置６２を運転させた回数
（Ｇ６）出荷時からの、自走式掃除機１が充電台４０に帰還できなかった回数
（Ｇ７）直近に主電源が投入されてからの、自走式掃除機１が充電台４０に帰還できなかった回数
（Ｇ８）出荷時からの、自走式掃除機１の走行距離の累積値（走行距離は、走行駆動部５８のエンコーダを用いて計測することができる）
（Ｇ９）前回掃除を実施したときの、自走式掃除機１の走行距離
（Ｇ１０）出荷時からの、超音波センサにより衝突を回避した回数の累積値
（Ｇ１１）出荷時からの、駆動輪２９が床面から浮いた回数の累積値
（Ｇ１２）スタンバイ状態になってからの、超音波センサにより衝突を回避した回数の累積値
（Ｇ１３）スタンバイ状態になってからの、駆動輪２９が床面から浮いた回数の累積値
（Ｇ１４）バッテリー１４において過放電が検知されたか否か
（Ｇ１５）バッテリー１４において過充電が検知されたか否か
（Ｇ１６）バッテリー１４において過電流が検知されたか否か
（Ｇ１７）前回に自走式掃除機１が動作指示を受け付けた日時
（Ｇ１８）出荷時からの、自走式掃除機１に対する動作指示を受け付けた回数の累積値
（Ｇ１９）スタンバイ状態になってからの、自走式掃除機１に対する動作指示を受け付けた回数の累積値
（Ｇ２０）蓋部３の開閉状態
（Ｇ２１）出荷時からの、タイマー設定により自走式掃除機１が掃除を実施した回数の累積値
（Ｇ２２）直近に主電源が投入されてからの、タイマー設定により自走式掃除機１が掃除を実施した回数の累積値
（Ｇ２３）出荷時からの、イオン発生装置６２の動作時間の累計値
（Ｇ２４）自走式掃除機１に搭載しているＣＣＤカメラにて撮影している画像またはストリーミング映像
（Ｇ２５）各種設定情報（自走式掃除機１に設定されている現在日時、スポット１モードおよびスポット２モードで掃除する円形領域を示す情報（直径２ｍ／直径３ｍ／直径４ｍ）、操作パネル５０の操作音の有無、音声出力部６４から出力する音声の音量（Ａｕｔｏ／ＯＦＦ／レベル１／レベル２／レベル３）、自走式掃除機１の性格（感情タイプ／穏和タイプ／寛容タイプ）、ユーザが自走式掃除機１に録音した自走式掃除機１の名前を示す音声データ、自走式掃除機１が出力する音声の言語（標準語／関西弁／英語／中国語）、ユーザが自走式掃除機１に登録したユーザの誕生月日、感情選択部２０１〜２１１を動作させるか否か）
〔変形例１〕
上述の各実施形態では、自走式掃除機１の感情を選択した結果、感情が「普通」または「不機嫌」になることがある。しかしながら、例えば、ユーザにとって喜ばしい日（誕生日など）には、自走式掃除機１の感情は「上機嫌」であった方が好ましい。

そこで、感情選択部２０１〜２１１にて感情を選択する際のシステム日付が、ユーザにより予め自走式掃除機１に登録されている日と一致するときは、例外処理として、記憶部５７に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得することなく、感情が「上機嫌」になるように感情値Ｍを所定の大きな値にする構成であってもよい。

これにより、ユーザの設定に応じて、自走式掃除機１の感情が必ず「上機嫌」となる日を設けることができる。

〔変形例２〕
自走式掃除機１は、さらに、通信制御部５３を介して外部から受信した情報を考慮して感情を選択し、該選択した感情を外部装置に送信する構成としてもよい。外部から受信した情報とは、典型的には、上述の、感情値Ｍを演算するために用いるＭ２のことである。

〔各実施形態の組み合わせ〕
上述した各実施形態にそれぞれ開示した技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

すなわち、（１）掃除の頻度、（２）バッテリー１４の電池残量、（３）集塵部３０内の塵埃の蓄積量、（４）イベントが発生してからの経過時間、（５）集塵部３０の取り外し、（６）充電台４０への帰還成功および帰還失敗、（７）障害物との衝突、（８）落下の回避、（９）周辺の臭気、（１０）周辺の気温、のうちの複数を組み合わせて、自走式掃除機１の感情を選択する構成としてもよい。

つまり、制御部５２および記憶部５７は、実施形態１〜１１のそれぞれに記載したブロックを同時に含むように構成されていてもよい。各実施形態の感情選択部のうちの２つ以上を含むように制御部５２を構成した場合、複数個の感情演算値Ｍ１が決定され得るが、この場合は、所定の優先度または条件に従って、感情演算値Ｍ１を決定すればよい。

〔他の電子機器への応用〕
自機にて取得可能な各種情報に応じた自機の感情の良し悪しを外部装置に送信するという技術思想は、掃除機以外の電子機器に対して適用することも可能である。例えば、空気清浄機、加湿機、除湿機などの電子機器にも適用することができる。

〔制御部の実現形態〕
最後に、自走式掃除機１の制御部５２は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。

ソフトウェアによって実現する場合は、自走式掃除機１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記自走式掃除機１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。

上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。

また、自走式掃除機１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。

このように本明細書において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

本発明は、掃除機に適用することができる。特に、自走式の掃除機に好適に適用することができる。

１ 自走式掃除機（ロボット装置）
１４ バッテリー（二次電池）
２０ モータユニット（モータ）
２９ 駆動輪
３０ 集塵部
４０ 充電台
５２ 制御部（掃除手段）
５３ 通信制御部（通信制御手段）
２０１〜２１１ 感情選択部（決定手段）
３０１ 送信処理部（送信手段）
４０１ 掃除履歴情報格納部（掃除回数格納手段、掃除日数格納手段）
４０２ 電池残量測定部（電池残量測定手段）
４０３ 電流値測定部（電流値測定手段）
４０５ 帰還制御部（移動制御手段）
５７１ 掃除回数記憶部
５７２ 掃除日数記憶部
５７３ 掃除回数／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）
５７４ 掃除日数／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）
５７５ 電池残量／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）
５７６ 電流値／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）
５７８Ａ 状態／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）
５７８Ｂ 状態／演算値記憶部（取得情報／値記憶部）

Claims (14)

1. 自機が取得した取得情報を概括した概括情報を決定する決定手段と、
   上記決定手段が決定した概括情報を外部装置に送信する送信手段とを備え、
   上記決定手段は、上記概括情報を、上記取得情報に応じて複数の選択肢から選択することにより決定し、
   掃除を実行する掃除手段と、
   掃除を実行した回数を記憶する掃除回数記憶部とをさらに備え、
   上記掃除回数記憶部に記憶される上記回数は、掃除が実行される毎に１つ増加して更新され、
   上記決定手段は、所定期間に対応付けて上記掃除回数記憶部に格納されている上記回数の合計値を上記取得情報として、上記概括情報を決定することを特徴とするロボット装置。
2. 上記概括情報は、上記取得情報を用いて算出した自機の状態の具合を示す情報であることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
3. 上記送信手段は、さらに、上記取得情報を上記外部装置に送信することを特徴とする請求項１または２に記載のロボット装置。
4. 自機の電源が投入されたとき、
   上記決定手段が上記概括情報を決定するとともに、
   上記送信手段が、該決定された概括情報を上記外部装置に送信することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット装置。
5. 上記送信手段は、上記決定手段が直近に決定した概括情報と、上記決定手段が今回決定した概括情報とが異なるときのみ、該今回決定した概括情報を上記外部装置に送信することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置。
6. 上記送信手段は、さらに、送信対象となる概括情報と対応付けられたメッセージを上記外部装置に送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置。
7. 自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、
   上記二次電池の電池残量を測定する電池残量測定手段とをさらに備え、
   上記決定手段は、上記電池残量測定手段が測定した電池残量を上記取得情報として、上記概括情報を決定することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置。
8. 自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、
   上記二次電池を充電するための充電台と電気的に接続するように自機を移動させる移動制御手段とをさらに備え、
   上記決定手段は、上記移動制御手段による移動の結果として自機が上記充電台と接続したか否かを上記取得情報として、上記概括情報を決定することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット装置。
9. 掃除を実行した実行日を記憶する掃除日記憶部をさらに備え、
   上記決定手段は、上記掃除日記憶部に格納されている上記実行日のうち所定期間に含まれる上記実行日の数の合計値を上記取得情報として、上記概括情報を決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
10. 塵埃を吸引するモータと、
    上記モータの電流値を測定する電流値測定手段とをさらに備え、
    上記決定手段は、上記電流値測定手段が測定した電流値を上記取得情報として、上記概括情報を決定することを特徴とする請求項１または９に記載のロボット装置。
11. 塵埃を集塵するための、着脱可能な集塵部をさらに備え、
    上記決定手段は、上記集塵部が取り外されたか否かを上記取得情報として、上記概括情報を決定することを特徴とする請求項１、９、または１０に記載のロボット装置。
12. 上記取得情報と、上記概括情報を特定するための値とを対応付けて記憶する取得情報／値記憶部をさらに備え、
    上記決定手段は、上記取得情報と対応付けて上記取得情報／値記憶部に格納されている値を取得し、該取得した値と外部から取得した値とを加算した結果に応じて、上記選択肢から上記概括情報を選択することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボット装置。
13. 請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボット装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、上記コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
14. 請求項１３に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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