JP6010266B1 - 医療用マニピュレータシステム - Google Patents

Abstract

マニピュレータ（３）の意図しない動作を防止し、関節にかかる負荷を軽減することを目的として、本発明の医療用マニピュレータシステム（１）は、長尺部（８）と、１以上の関節（１２，１３，１４）を有する可動部（９）と、長尺部（８）の基端に配置され可動部（９）を駆動する駆動部（１０）とを備えるマニピュレータ（３）と、長尺部（８）の少なくとも一部および可動部（９）を長手方向に移動可能に収容可能なチャネル（７）を有する医療デバイス（６）と、入力された操作指令に応じて、可動部（９）がチャネル（７）の先端から突出している処置状態と、可動部（９）がチャネル（７）内に収容されている収容状態との間でマニピュレータ（３）を長尺部（８）の長手方向に移動させる動作指令を発生する操作入力部（２）と、マニピュレータ（３）が処置状態から離脱して収容状態に遷移しようとしていることを報知する報知部（３９）とを備える。

Description

本発明は、医療用マニピュレータシステムに関するものである。

内視鏡のチャネルの先端から多関節の処置具を突出させて処置を行うマスタスレーブ方式の医療用マニピュレータシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
また、操作者が掌で把持するハンドルと、ハンドルを把持した手の腕を置くアームレストとを備えるマスタ側の操作部を備え、アームレストの移動によってスレーブ側のマニピュレータの位置を移動させ、ハンドルの操作によってマニピュレータの姿勢を変化させるマスタスレーブ方式の医療用マニピュレータシステムが知られている（例えば、特許文献２参照。）。

特開２００９−１００８７３号公報 特開２００５−１０３７４１号公報

特許文献１の医療用マニピュレータシステムでは、内視鏡を体内から引き抜く際に、処置具が周辺臓器に接触することを回避するために、処置具全体をチャネル内に収容可能とすることが望ましい。
多関節の処置具がチャネルの先端から突出しかつ各関節が曲がっている状態で処置具がチャネル内に強引に引き込まれると、関節が真っ直ぐになるように強制されるため、処置具の先端が意図しない方向に移動してしまう。また、真っ直ぐになるように強制されると関節には大きな負荷がかかる。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、マニピュレータの意図しない動作を防止するとともに、関節にかかる負荷を軽減することができる医療用マニピュレータシステムを提供することを目的としている。

本発明の一態様は、長尺部と、該長尺部の先端に配置された１以上の関節を有する可動部と、前記長尺部の基端に配置され前記可動部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、前記長尺部の少なくとも一部および前記可動部を長手方向に移動可能に収容可能なチャネルを有する医療デバイスと、操作者により入力された操作指令に応じて、前記可動部が前記チャネルの先端から完全に突出している処置状態と、前記可動部が前記チャネル内に収容されている収容状態との間で前記マニピュレータを前記長尺部の長手方向に移動させる動作指令を発生する操作入力部と、前記可動部が前記処置状態から前記収容状態に遷移しようとしていることを報知する報知部とを備える医療用マニピュレータシステムである。

本態様によれば、操作者が操作入力部において入力した操作指令に応じて発生した動作指令によりマニピュレータが医療デバイスに対して長尺部の長手方向に移動させられる。可動部が医療デバイスのチャネルの先端から完全に突出している処置状態では、可動部の各関節を動作させて処置を行うことができる。一方、処置状態にある可動部が医療デバイスのチャネル内に引き込まれようとすると、報知部によって処置状態から離脱して収容状態に遷移しようとしていることが報知される。これにより、操作者が意図せず可動部をチャネル内に引き込んでしまうことを防止することができる。その結果、可動部がチャネル内に強引に引き込まれることによるマニピュレータの意図しない動作を防止するとともに、関節にかかる負荷を軽減することができる。

上記態様においては、前記報知部が、前記マニピュレータと前記医療デバイスとの間、または、前記操作入力部に設けられ、前記マニピュレータの前記処置状態からの離脱を規制する規制解除可能なストッパであってもよい。

このようにすることで、操作者が操作入力部において入力した操作指令に応じて発生した動作指令によりマニピュレータが医療デバイスに対して長尺部の長手方向に移動させられ、処置状態から収容状態に遷移しようとすると、ストッパによって処置状態からの離脱が規制される。すなわち、ストッパによって処置状態からの離脱が規制されることにより、操作者に処置状態から離脱して収容状態に遷移しようとしていることが報知される。これにより、操作者が意図せず可動部をチャネル内に引き込んでしまうことを防止することができる。

また、上記態様においては、前記報知部が、前記マニピュレータと前記医療デバイスとの間、または、前記操作入力部に設けられ、前記マニピュレータの前記処置状態からの離脱を検知するセンサを備え、該センサにより離脱が検知されたときにその旨を報知してもよい。
このようにすることで、センサにより離脱が検知され報知部によりその旨が報知されることにより、操作者は、離脱されようとしていることを認識でき、意図せず可動部をチャネル内に引き込んでしまうことを防止することができる。

また、上記態様においては、前記マニピュレータが前記処置状態から離脱可能な状態であるか否かを判定し、離脱可能な状態である場合に前記ストッパによる規制を解除する制御部を備えていてもよい。
このようにすることで、制御部はマニピュレータの状態を監視し、処置状態から離脱可能な状態であるか否かを判定し、離脱可能な状態である場合にストッパによる規制を解除する。離脱可能な状態ではないと判定された場合には、ストッパによる規制が解除されないので、操作者が意図せず可動部をチャネル内に引き込んでしまうことを防止することができる。

また、上記態様においては、前記制御部は、前記可動部が前記長尺部の長手方向に沿って延びている場合に、離脱可能であると判定してもよい。
このようにすることで、操作者が可動部をチャネル内に引き込んでも、可動部はスムーズにチャネル内に収容されるので、関節が意図せず動作してしまうことを防止し、関節にかかる負荷を軽減することができる。

また、上記態様においては、前記処置状態からの離脱要求を入力する要求入力部と、該要求入力部に離脱要求が入力されたときに、前記可動部の前記関節を弛緩させるよう前記駆動部を制御する制御部とを備えていてもよい。
このようにすることで、要求入力部に離脱要求が入力されると、駆動部によって可動部の関節が弛緩させられるので、操作者が可動部をチャネル内に引き込んでも、可動部の各関節は可動部が長尺部の長手方向に沿う形態となるように揺動し、スムーズにチャネル内に収容される。これにより、関節が意図せず動作してしまうことを防止し、関節にかかる負荷を軽減することができる。

また、上記態様においては、前記センサにより離脱が検知されたときに、前記可動部の前記関節を弛緩させるよう前記駆動部を制御する制御部を備えていてもよい。
このようにすることで、センサにより離脱が検知された場合に、駆動部によって可動部の関節が弛緩させられるので、操作者が可動部をチャネル内に引き込んでも、可動部の各関節は可動部が長尺部の長手方向に沿う形態となるように揺動し、スムーズにチャネル内に収容される。これにより、関節が意図せず動作してしまうことを防止し、関節にかかる負荷を軽減することができる。

本発明によれば、マニピュレータの意図しない動作を防止するとともに、関節にかかる負荷を軽減することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータシステムを示す全体構成図である。 図１の医療用マニピュレータシステムの一部を示す斜視図である。 図１の医療用マニピュレータシステムに用いられるマニピュレータ、操作入力部および制御部を示す図である。 図１の医療用マニピュレータシステムの操作入力部の第２の操作部、指令伝達部および進退機構を説明する平面図である。 図１の医療用マニピュレータシステムの第２の操作部のスライダがストッパに突き当たった状態を示す図である。 図１の医療用マニピュレータシステムの可動部がオーバーチューブのマニピュレータ用チャネル内に収容された収容状態を示す図である。 図３の医療用マニピュレータシステムにおけるストッパの他の配置例を示す図である。 図１の医療用マニピュレータシステムの変形例であって、マニピュレータの可動部に取り付けられる弾性材料からなるストッパを備え、マニピュレータが処置状態に配置されている図である。 図８Ａのストッパがオーバーチューブの先端に突き当たった状態を示す図である。 図８Ａのストッパが径方向に収縮してマニピュレータが部分的に収容状態となっている状態を示す図である。 図５のストッパの変形例であって、第２の操作部のスライダがクランク状に動作する場合を示す図である。 図１の医療用マニピュレータシステムの変形例であって、第１の操作部に設けられた解除スイッチおよび接触スイッチの例を示す斜視図である。 図５の医療用マニピュレータシステムの変形例であって、ストッパに代えたセンサの配置例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１は、図１および図２に示されるように、操作者Ｏにより操作される操作入力部２と、患者Ｐの体腔内に挿入されるオーバーチューブ（医療デバイス）６と、該オーバーチューブ６の２つのチャネル７内にそれぞれ挿入される２つのマニピュレータ３と、操作入力部２の操作に基づいてマニピュレータ３を制御する制御部４と、モニタ５とを備えている。

マニピュレータ３は、図３に示されるように、それぞれ、後述するオーバーチューブ６のチャネル７を介して患者Ｐの体内に挿入される挿入部（長尺部）８と、該挿入部８の先端に備えられた可動部９と、挿入部８の基端側に配置され、図示しないワイヤ等の動力伝達部材によって可動部９を駆動する駆動部１０とを備えている。
可動部９は、最先端に配置され、体内の患部に作用してこれを処置する処置部１１と、該処置部１１の先端位置および姿勢を変化させる複数の関節１２，１３，１４とを備えている。処置部１１は、例えば、把持鉗子あるいは高周波ナイフ等である。

また、マニピュレータ３は、図３に示されるように、各駆動部１０に着脱可能に接続され、各駆動部１０に動力を付与するモータ等の電気的な駆動源（図示略）を内蔵したモータユニット１５と、該モータユニット１５を直線移動させる進退機構１６とを備えている。

オーバーチューブ６は、可撓性を有する材質からなるチューブであって、図２および図３に示されるように、マニピュレータ３をそれぞれ貫通させる２つのマニピュレータ用チャネル（チャネル）７および内視鏡１７を貫通させる単一の内視鏡用チャネル１８を有する先端側管状部１９と、該先端側管状部１９の基端から２つのマニピュレータ用チャネル７を基端側に延長するように延びる基端側管状部２０とを備えている。

操作入力部２は、図３に示されるように、操作者Ｏの手によって把持されて操作される第１の操作部２１と、操作者Ｏの手首または腕によって操作される第２の操作部２２と、これらの操作部２１，２２により入力された操作指令をマニピュレータ３に伝達する指令伝達部２３とを備えている。

第１の操作部２１は、マニピュレータ３の可動部９と相似形に構成されており、可動部９と同じ数の関節２４，２５，２６によって支持された先端部２７が操作者Ｏの手によって把持されて、掌または手指によって移動させられるようになっている。第１の操作部２１には、該第１の操作部２１を構成している各関節２４，２５，２６の角度を検出する図示しないセンサが備えられている。

センサは、各関節２４，２５，２６の角度に応じた電気信号を発生するようになっている。これにより、各第１の操作部２１は、操作者Ｏの掌または手指により操作指令を入力し、電気信号からなる動作指令を発生することができるようになっている。

第２の操作部２２は、第１の操作部２１の基部に固定された腕置き台２８と、該腕置き台２８および第１の操作部２１を一体的に移動可能に支持する直動機構２９とを備えている。腕置き台２８は、操作者Ｏが第１の操作部２１の先端部２７を把持したときに、丁度先端部２７を把持する手の手首近傍の腕が載せられる位置に配置されている。

直動機構２９は、腕置き台２８および第１の操作部２１を固定するスライダ３０と、図３および図４に黒塗りの矢印で示すように、該スライダ３０を水平方向に移動可能に支持する直線ガイド３１とを備えている。腕置き台２８に乗せた腕によってスライダ３０を水平方向に移動させることにより第１の操作部２１を把持した姿勢を維持したままで、第１の操作部２１の位置を移動させることができるようになっている。これにより、第２の操作部２２は、操作者Ｏの手首または腕により操作指令を入力し、手首または腕により入力した力を、２つのスライダ３０の機械的な駆動力として動作指令を発生することができるようになっている。なお、スライダ３０が機械的な駆動力としての動作指令を発生する場合の他、電気的な駆動力としての動作指令を発生する方式のものでもよい。

指令伝達部２３は、第１の操作部２１とモータユニット１５とを接続する電気信号伝達部３２ａと、第２の操作部２２と進退機構１６とを接続する機械的動力伝達部３２ｂとを備えている。
電気信号伝達部３２ａは、第１の操作部２１により発生された電気信号からなる動作指令を制御部４に伝達し、制御部４によって生成された指令信号を、モータユニット１５の各モータに供給するようになっている。制御部４は、第１の操作部２１により発生した動作指令に基づいて、モータユニット１５の各モータの回転移動量および回転速度を算出し各モータを制御するようになっている。

機械的動力伝達部３２ｂは、図３に示されるように、操作入力部２の各スライダ３０を前後進させる直線動作を進退機構１６の直線動作に変換する伝達部３３を備えている。
図４に示されるように、伝達部３３は、操作入力部２のスライダ３０の直進移動量を回転角度に変換する第１のラックアンドピニオン機構３４と、回転動作を進退機構１６の直進移動量に変換する第２のラックアンドピニオン機構３５と、これらのラックアンドピニオン機構３４，３５のピニオンギヤにそれぞれ固定されたプーリ３６，３７と、これらのプーリ３６，３７に掛け渡されたベルト３８とを備えている。

本実施形態においては、直動機構２９のスライダ３０の動作範囲は、オーバーチューブ６に対してマニピュレータ３を挿入部８の長手方向に移動させる進退機構１６の動作範囲に対応している。すなわち、スライダ３０を最前端位置と最後端位置との間で移動させると、図５に示されるように、マニピュレータ３の先端に設けられた可動部９全体がオーバーチューブ６のマニピュレータ用チャネル７から前方に突出している処置状態と、図６に示されるように、可動部９全体がオーバーチューブ６のマニピュレータ用チャネル７内に収容されている収容状態との間でマニピュレータ３を移動させることができるようになっている。

そして、本実施形態においては、図３，図５および図６に示されるように、直動機構２９のスライダ３０の動作範囲の途中位置に、スライダ３０を突き当てて、それ以上の後退を規制するストッパ（報知部）３９が設けられている。ストッパ３９は、可動部９の挿入部８に最も近い関節１４がオーバーチューブ６の先端の直前位置まで後退させられたときに突き当たってスライダ３０のそれ以上の後退を規制するようになっている。

また、ストッパ３９は、所定の操作を行うことにより、スライダ３０の後退の規制を解除することができるようになっている。例えば、図３に示されるように、ストッパ３９は、水平軸線回りに揺動可能に設けられるとともに、バネ（図示略）によって上方に突出するように付勢されており、スライダ３０を前進させるときにはスライダ３０によって押し下げられてスライダ３０の移動を規制しない一方、スライダ３０を後退させるときには、スライダ３０の後部に突き当たって後退を規制するようになっている。そして、ストッパ３９による規制を解除するには、ストッパ３９自体をスライダ３０の移動方向に直交する方向、ここでは下方に向かってバネの付勢力に抗して押し込む操作により規制を解除し、スライダ３０の後退を許容することができるようになっている。

このように構成された本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１を用いて患者Ｐの体内の患部を処置するには、オーバーチューブ６を患者Ｐの体腔内に挿入し、オーバーチューブ６のマニピュレータ用チャネル７を介して患者Ｐの体内にマニピュレータ３の可動部９および挿入部８を挿入する。また、オーバーチューブ６の内視鏡用チャネル１８を介して内視鏡１７の挿入部８を挿入する。

そして、図３に示されるように、可動部９がオーバーチューブ６のマニピュレータ用チャネル７の先端から突出し、体腔内の患部に近接して配置された状態で、操作者Ｏは、内視鏡１７により取得された画像をモニタ５で確認しながら、操作入力部２を操作する。操作入力部２を操作するには、操作者Ｏは、図４に示されるように、２個一対の第１の操作部２１の各先端部２７を両手で把持し、両手の腕を２個一対の各第２の操作部２２の各腕置き台２８に乗せる。

そして、操作者Ｏが、いずれかの腕から腕置き台２８に力を加えると、腕置き台２８が固定されたスライダ３０がその力の方向に移動し、その直進移動量が第１のラックアンドピニオン機構３４によって回転角度に変換される。
第１のラックアンドピニオン機構３４の回転角度に変換された直進移動量は、プーリ３６，３７およびベルト３８を介して第２のラックアンドピニオン機構３５に伝達され、進退機構１６の直進移動量に変換される。進退機構１６にはモータユニット１５が固定されているので、モータユニット１５に接続された駆動部１０、挿入部８および可動部９が一体的に挿入部８の長手方向に沿って移動させられる。これにより、可動部９の先端に位置する処置部１１が手動によって前後進方向に大まかに移動させられる。

操作者Ｏが両手で把持している第１の操作部２１の先端部２７を掌または手指の力で移動させると、その移動量が各関節２４，２５，２６に設けられたセンサによって検出され、電気信号として制御部４に伝達される。制御部４においてはセンサによって検出された各関節２４，２５，２６の角度に一致するように可動部９の各関節１２，１３，１４を動作させる電気的な動作指令が算出されて、各関節１２，１３，１４に接続されたモータユニット１５のモータに供給される。これにより、可動部９の先端に設けられている処置部１１の先端位置が掌または手指によって指示された通りに電動で精密に移動させられる。

本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１によれば、可動部９がオーバーチューブ６のマニピュレータ用チャネル７内に可動部９が収容されている収容状態から、第２の操作部２２のスライダ３０が前進させられて、可動部９がマニピュレータ用チャネル７内から突出させられる処置状態に遷移するときには、スライダ３０がストッパ３９を押し下げて前進させられる。一方、第２の操作部２２のスライダ３０が後退させられて、処置状態から収容状態に遷移するときには、図５に示されるように、スライダ３０がストッパ３９に突き当たってそれ以上の後退が規制される。

スライダ３０がストッパ３９に突き当たると、操作者Ｏは、スライダ３０をそれ以上後退できないので、可動部９が処置状態から収容状態に遷移しようとしていることを認識することができる。したがって、操作者Ｏが意図せずスライダ３０を後退させすぎることによる可動部９のマニピュレータ用チャネル７内への引き込みを防止することができる。

すなわち、可動部９の関節１２，１３が曲がったままの状態でマニピュレータ用チャネル７内に強引に引き込まれることを防止して、可動部９の先端が意図しない方向に移動してしまうことを防止できるとともに、可動部９の曲がった関節１２，１３を真っ直ぐに強制しようとする過大な負荷が関節１２，１３にかかることを防止することができるという利点がある。

そして、可動部９を意図して収容状態に遷移させようとする操作者Ｏは、図６に示されるように、第１の操作部２１を構成している各関節１２，１３を真っ直ぐに延ばすことにより、可動部９を構成している各関節２４，２５を真っ直ぐに延ばして挿入部８の長手方向に沿う形態とした上で、ストッパ３９を押し下げて規制状態を解除し、スライダ３０を後退させて可動部９をマニピュレータ用チャネル７内に無理なく収容することができる。

なお、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１においては、ストッパ３９の位置をスライダ３０の移動方向に調節することができるようにしてもよい。処置状態にあるときとそれ以外の状態とでモーションスケール比を変化させたり、あるいはマニピュレータ３の長さや経路が変更された場合等に応じてストッパ３９の位置を切り替えることにすればよい。

また、ストッパ３９に代えて、あるいはストッパ３９に加えて、スライダ３０がストッパ３９の位置に到達したことを検出するセンサを備え、センサがスライダ３０の到達を検出した時点で、音声あるいは表示等によってその旨を操作者Ｏに報知することにしてもよい。

また、本実施形態においては、第２の操作部２２のスライダ３０を突き当てるストッパ３９を例示したが、これに代えて、図７に黒三角記号により示されるように、モータユニット１５を突き当てるストッパ４０、あるいは、挿入部８に設けた凹部や突起（図示略）を突き当てるストッパ４１を設けてもよい。これらの場合には、ストッパ４０，４１として、操作入力部２側からの指令信号に応じて解除可能な、例えば、電磁式のプランジャ等を使用したストッパを採用することが好ましい。
なお、電磁式のプランジャに代えて、力を加えて乗り越えられるような段差によりストッパを構成してもよい。

また、可動部９の最も基端側の関節１３よりも基端側に、図８Ａに示されるように、径方向の寸法を拡縮可能な材質からなるストッパ４２を設けてもよい。ストッパ４２の材質は、例えば、シリコーン樹脂等の弾性材料により構成すればよい。図８Ｃに示されるように、ストッパ４２の径方向の寸法を縮小させることで、オーバーチューブ６のマニピュレータ用チャネル７内を通過可能となり、マニピュレータ用チャネル７の先端から外部に出た後には、図８Ｂに示されるように、ストッパ４２の径方向の寸法が拡大して、マニピュレータ用チャネル７内に引き込み難くすることができる。

また、図９に示されるように、第２の操作部２２のスライダ３０をクランク状に移動可能とし、スライダ３０を後退させてクランク４３の段差部分に突き当たることで、処置状態から収納状態に遷移しようとしていることが操作者Ｏに報知されるようにしてもよい。操作者Ｏは、意図して収容状態に遷移させる場合には、スライダ３０を進退方向に対して直交する方向に所定距離だけ移動させることにより、クランク４３に従ってさらにスライダ３０を後退させることができるようになる。

また、本実施形態においては、制御部４が、可動部９の状態を監視し、可動部９が処置状態から離脱可能な状態であるか否かを判定し、離脱可能な状態であると判定された場合に、ストッパ３９による規制を解除することにしてもよい。

具体的には、制御部４は、第１の操作部２１の各関節２４，２５に設けられたセンサの角度情報に基づいて、マニピュレータ３の可動部９の各関節１２，１３が真っ直ぐに延びている場合、すなわち、図６に示されるように、可動部９が挿入部８をその長手方向に延長して真っ直ぐに延びた形態を有している場合に、処置状態から離脱可能な状態であると判定することにすればよい。
ストッパ３９は、制御部４からの指令信号に基づいて、設定状態と解除状態とを切り替えることができる電動のソレノイド駆動等のストッパであればよい。あるいは、引き込む方向に規制が加わるようなワンウェイクラッチ（カムクラッチ）を採用してもよい。

このように構成された本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１によれば、可動部９の関節１２，１３が曲がっている場合には、ストッパ３９によってマニピュレータ用チャネル７内への可動部９の引き込みが規制される一方、可動部９の関節１２，１３が真っ直ぐに伸びている場合には、ストッパ３９による規制が解除されて、可動部９をマニピュレータ用チャネル７内に無理なく引き込むことができるという利点がある。

すなわち、可動部９の関節１２，１３が曲がっている場合には、スライダ３０がストッパ３９に突き当たることで、処置状態から収容状態に意図せず遷移していることを操作者Ｏに報知することができる。その一方で、可動部９の各関節１２，１３が真っ直ぐに延びている場合には、処置状態から収容状態に遷移していることを操作者Ｏが意識せずに収容状態に移行させることができる。

また、本実施形態においては、図１０に示されるように、第１の操作部２１の先端部２７に、処置状態からの離脱を要求する解除ボタン（要求入力部）４４を備え、該解除ボタン４４が押されたときに、制御部４が、ストッパ３９を解除するとともに、駆動部１０によって可動部９の各関節１２，１３を弛緩させるように制御してもよい。可動部９の各関節１２，１３が弛緩されれば、マニピュレータ用チャネル７内に引き込まれる際に、可動部９の各関節１２，１３が順次真っ直ぐに延ばされて引き込まれていくので、関節１２，１３に無理な力がかかったり、可動部９の先端の処置部１１が意図しない方向に動いてしまったりすることを防止することができる。

なお、要求入力部４４としては、第１の操作部２１の先端部２７に設けた解除ボタン４４の他、図１０にハッチングで示されるように、操作者Ｏが第１の操作部２１を把持していることを検出する接触センサ（デッドマンスイッチ）４６を採用してもよい。接触センサ４６が操作者Ｏを検出していない場合には、操作していないことが検知されるので、各関節１２，１３を弛緩させて、マニピュレータ用チャネル７内に可動部９を無理なく引き込むことができる。

また、要求入力部４４としては、マニピュレータ３の駆動部１０を取り付けているモータユニット１５の近傍に設けられた解除ボタン（図示略）を採用してもよい。この場合、ストッパ３９はモータユニット１５に突き当たる位置あるいはオーバーチューブ６内の挿入部８に設けられた凹部または突起に突き当たる位置に配置されていればよい。解除ボタンを押すことで、ストッパ３９による規制が解除され、マニピュレータ３の可動部９の各関節１２，１３が弛緩させられるとともに、進退機構１６に取り付けられたモータユニット１５の手動による移動が可能となる。
このようにすることで、操作者Ｏのみならず介助者も解除ボタンを押して可動部９をマニピュレータ用チャネル７内に無理なく引き込むことができる。

また、本実施形態においては、ストッパ３９に代えて、第２の操作部２２のスライダ３０が、処置状態から離脱することを検出するセンサ（報知部）４５を設けておき、処置状態から離脱しようとしていることがセンサ４５により検出された場合には、これを報知するとともに、可動部９の各関節１２，１３を弛緩させることにしてもよい。
センサ４５は図１１にハッチングを付した四角形で示したように、第２の操作部２２のスライダ３０の位置を検知してもよいし、モータユニット１５の位置あるいはオーバーチューブ６内の挿入部８の外面に貼付した指標（図示略）を検知してもよい。

また、本実施形態においては、第２の操作部２２に加えた力を機械的動力伝達部３２ｂによって進退機構１６を移動させることとしたが、これに代えて、第２の操作部２２のスライダ３０の移動量に応じた移動量だけ、電動で進退機構１６を移動させることにしてもよい。
この場合、図５のストッパ３９の位置に、ストッパ３９に代えて、第２の操作部２２のスライダ３０の後端によって押されるスイッチを備え、制御部４は、スライダ３０によってスイッチが押されると、可動部９の各関節１２，１３を弛緩させるとともに、押されている時間分を速度入力としてマニピュレータ３を所定距離だけ後退させるように進退機構１６を移動させることにしてもよい。

また、本実施形態においてはチャネル７を有する医療デバイスの一例としてオーバーチューブ６を例示したが、これに代えて、内視鏡等の任意の医療デバイスを採用してもよい。
また、第１の操作部２１としてマニピュレータ３の可動部９と相似形の場合を例示したが、非相似形のものを採用してもよい。

１ 医療用マニピュレータシステム
２ 操作入力部
３ マニピュレータ
４ 制御部
６ オーバーチューブ（医療デバイス）
７ チャネル
８ 挿入部（長尺部）
９ 可動部
１０ 駆動部
３９ ストッパ（報知部）
４４ 解除ボタン（要求入力部）
４５ センサ（報知部）
４６ 接触センサ（デッドマンスイッチ）

Claims (7)

1. 長尺部と、該長尺部の先端に配置された１以上の関節を有する可動部と、前記長尺部の基端に配置され前記可動部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、
   前記長尺部の少なくとも一部および前記可動部を長手方向に移動可能に収容可能なチャネルを有する医療デバイスと、
   操作者により入力された操作指令に応じて、前記可動部が前記チャネルの先端から完全に突出している処置状態と、前記可動部が前記チャネル内に収容されている収容状態との間で前記マニピュレータを前記長尺部の長手方向に移動させる動作指令を発生する操作入力部と、
   前記可動部が前記処置状態から前記収容状態に遷移しようとしていることを報知する報知部とを備える医療用マニピュレータシステム。
2. 前記報知部が、前記マニピュレータと前記医療デバイスとの間、または、前記操作入力部に設けられ、前記マニピュレータの前記処置状態からの離脱を規制する規制解除可能なストッパである請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
3. 前記報知部が、前記マニピュレータと前記医療デバイスとの間、または、前記操作入力部に設けられ、前記マニピュレータの前記処置状態からの離脱を検知するセンサを備え、該センサにより離脱が検知されたときにその旨を報知する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
4. 前記マニピュレータが前記処置状態から離脱可能な状態であるか否かを判定し、離脱可能な状態である場合に前記ストッパによる規制を解除する制御部を備える請求項２に記載の医療用マニピュレータシステム。
5. 前記制御部は、前記可動部が前記長尺部の長手方向に沿って延びている場合に、離脱可能であると判定する請求項４に記載の医療用マニピュレータシステム。
6. 前記処置状態からの離脱要求を入力する要求入力部と、
   該要求入力部に離脱要求が入力されたときに、前記可動部の前記関節を弛緩させるよう前記駆動部を制御する制御部とを備える請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
7. 前記センサにより離脱が検知されたときに、前記可動部の前記関節を弛緩させるよう前記駆動部を制御する制御部を備える請求項３に記載の医療用マニピュレータシステム。
   
   

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